JPH0781420B2 - 立体駐車場における車両搬送装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は車両の出入庫を自動的に
行う立体駐車場に関し、より詳細には直接車両を搭載し
て移送する車両搬送装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】本発明者は自動車の入庫及び出庫操作を
自動的に行う搬送装置を具備した立体駐車場を特開平２
−２７９８８０号として先に提案した。この立体駐車場
は内部に縦横方向に区画された駐車室と、各駐車室に面
した通路と、通路に面してターンテーブルが夫々形成さ
れている。通路内には通路の全長亘る長さの昇降架台が
昇降自在に配備され、さらに昇降架台の上部に搬送装置
が搭載されている。搬送装置は、昇降台車に搭載され、
昇降架台の長手方向に沿って走行自在の水平台車と、水
平台車に搭載され、水平台車と交差する方向に進退自在
で、かつ水平台車に対し昇降自在なキャッチャーとによ
り構成される。キャッチャーは車両の前方或いは後方か
ら車両の下部に潜入可能な薄厚の装置で、左右一対の各
タイヤの下部に滑り込んで車両を持ち上げる４組のアー
ムを具備している。各アームはＬ字形を呈し、その一端
が９０度の範囲で水平回転できるように軸支され、他端
側の辺にフォーク状の爪が一定間隔で形成されている。
また左右のタイヤを把持するアームを一組とする二組の
各アームは、左右一対のタイヤの下部に進退できるよう
にキャッチャーの長手方向に沿って各組単位で個別に走
行するように構成されている。また車両のタイヤを載置
予定のターンテーブルや各駐車室の各床面には、アーム
の爪の先端部が入り込める幅と深さの条溝が等間隔に凹
設されている。そして、搬送装置を用いた車両の出入庫
の操作はつぎの工程で行われる。まず入庫操作について
説明すると、全アームを閉じ、かつ各組のアームが最も
接近した状態のキャッチャーを水平架台からターンテー
ブルへ走行させ、キャッチャーを車両の真下に潜入させ
る。つぎにキャッチャーのみを車両の下面に衝突しない
高さまで上昇させ、この状態で全アームを９０度水平に
回転させてキャッチャーの外側へ突出させる。このとき
各アームの爪は床面の凹溝と平行になる。つぎにキャッ
チャーのみを降下させて、各アームの爪の先端部をター
ンテーブルの床面の凹溝内に収容させたまま各組のアー
ムを車両の前端及び後端へ向けて平行移動させる。各ア
ームの爪がタイヤの真下に潜入し、各組のアームの上部
がタイヤの下部周面に当接するまで各組のアームの平行
移動を行う。各組のアームとタイヤの当接の感知手段
は、例えばアームの一部にセンサを配設して感知した
り、各組のアームの水平駆動源のトルク変化から感知す
る方法を採用でき、また各組のアームの水平駆動源はこ
れらの手段で検知した信号を基に停止制御される。つぎ
に、全タイヤが床面から僅かに浮上する高さまでキャッ
チャーのみを上昇させ、車両を搭載したままキャッチャ
ーをターンテーブルから水平台車上へ後退させる。昇降
架台の昇降と搬送装置の水平走行とにより車両を駐車予
定の駐車室まで搬送して停止させ、車両を搭載したキャ
ッチャーのみを駐車室内へ前進させる。キャッチャーが
駐車室内の所定の位置に到達したらキャッチャーを降下
させる。 これにより各アームの爪は駐車室の床面の凹
溝内に収容され、車両の全タイヤは駐車室の床面に着地
する。タイヤの着地を完了したら、降下状態のまま各組
のアームを相互に接近する方向に平行移動させて、アー
ムの爪をタイヤの下部から抜き取る。つぎにアームを閉
じるためにキャッチャーのみを上昇させて各アームを９
０度反転させてキャッチャー内に収容し、次いでキャッ
チャーのみを降下させて駐車室から水平架台上に後退さ
せる。搬送装置は次期の入庫のために所定位置で待機す
る。また出庫する場合は、入庫と比較して車両の受取り
地点と受渡し地点が相違するだけで、搬送装置の基本動
作は同一である。

【０００３】

【発明が解決しようとする問題点】入庫や出庫動作を迅
速に行うためには、搬送装置の各動作を迅速化する方法
と、搬送装置による動作を省略する方法が考えられる。
前者の方法にあっては、動作の確実さと安全面の観点か
らスピードアップに限界がある。また後者の方法は搬送
装置の構造に改良を加えない限り一部の動作を省略する
ことが不可能である。

【０００４】

【本発明の目的】本発明は以上の点に鑑みて成されたも
ので、その目的とするところは、簡易な改良によって搬
送装置による一部の動作を省略でき、迅速かつ確実に入
庫及び出庫を行える、立体駐車場における車両搬送装置
を提供することにある。

【０００５】

【問題点を解決するための手段】本発明は、縦横方向に
区画された複数の駐車室を有し、各駐車室に面した通路
内に昇降自在に昇降架台が配備され、前記昇降架台に車
両搬送用の搬送装置が通路に沿って移動自在に搭載さ
れ、搬送装置が特定の駐車室と集配地点との間を移送し
て車両を出入庫する立体駐車場において、昇降台車に搭
載され、昇降架台の長手方向に沿って走行する水平台車
と、水平台車に搭載され、水平台車と交差する方向に進
退自在で、かつ水平台車に対し昇降自在なキャッチャー
とにより構成され、キャッチャーは４つのアームを具備
し、前記アームは折り畳み自在に軸支されていると共
に、左右一対を１組とする各組のアームがキャッチャー
上を移動可能に搭載され、各アームの自由端にはタイヤ
の下部に出入り自在の複数の爪が縦方向の首振りを許容
する状態で軸支され、前記爪が常時上昇するようにばね
力で付勢して構成することを特徴とする、立体駐車場に
おける車両搬送装置である。

【０００６】

【本発明の構成】以下図面を参照しながら本発明につい
て説明する。

【０００７】＜イ＞立体駐車場の全体構成 図１に立体駐車場の平面図を示す。１０は格納庫で、内
部に縦横方向に多数の駐車室１１を有する。各駐車室１
１は中央が窪んでおり、この窪みの両側に一対のレール
１２と、レール１２の外側に車両のタイヤを着地させる
床面１３が夫々形成されている。各駐車室１１に面して
通路１４が形成され、通路１４に面して回転自在のター
ンテーブル３０が配設されている。ターンテーブル３０
は、中央が窪んでおり、この窪みの両側に一対のレール
３１と、レール３１の外側に車両のタイヤを着地させる
床面３２が夫々形成されている。各駐車室１１及びター
ンテーブル３０の床面１３、３２には、各レール１２、
３１に沿って条溝が等間隔に凹設されている。通路１４
内には通路１４の全長に亘る長さの昇降架台４０が水平
性を保ったまま昇降可能に配設されている。搬送装置５
０は昇降架台４０に沿って走行可能に搭載されている。

【０００８】＜ロ＞搬送装置 図２に搬送装置５０の平面図を示す。搬送装置５０は昇
降架台４０のレール４１に沿って走行可能な水平台車６
０と、水平台車６０に進退自在に搭載されたキャッチャ
ー７０とにより構成される。

【０００９】＜ハ＞昇降架台 昇降架台４０は図３に示すように通路１４の両側に立設
した支柱１５に係留すると共に、その両端を吊りロープ
４３により昇降自在に垂下されている。

【００１０】＜ニ＞水平台車 水平台車６０は図２、３に示すように車輪６１を介して
昇降架台４０のレール４１に搭載されている。水平台車
６０の駆動手段としては、図３に示すように昇降架台４
０にエンドレス形のチェーン４３を正逆両方向に回転可
能に巻回し、このチェーン４３の一部に水平台車６０の
下面を一体に連結する方法を採用できる。水平台車６０
はその中央にキャッチャー収容用の窪みを有し、窪みの
両側上面に夫々レール６２が敷設されている。

【００１１】＜ホ＞キャッチャー 本発明はキャッチャー７０に改良を加えたものである。
キャッチャー７０は水平台車６０とほぼ同じ全長を有す
る細長の剛性枠体で、水平台車６０に対し昇降自在で、
かつ水平台車６０の長手方向に沿って走行可能に構成さ
れている。またキャッチャー７０は車両のタイヤを把持
可能な４つのアーム８０を具備し、各組のアーム８０は
最大でキャッチャー７０の長手方向と直行する同一直線
上に位置するようにより折り畳み自在に構成され、かつ
キャッチャー７０の長手方向に沿って個別に摺動するよ
うに構成されている。

【００１２】＜ヘ＞キャッチャーの昇降手段 キャッチャー７０の長辺側の上面には図２と図４に示す
ように一対のレール７１が形成されている。キャッチャ
ー７０は車輪７２を介して水平台車６０のレール６２に
搭載されている。車輪７２は図４に見るように車軸７３
に対し偏心状態で取り付けられていて、車軸７３の回転
操作によって、キャッチャー７０が車輪の偏心量だけ昇
降するように構成されている。車軸７３の回転手段とし
ては、例えば図４と図５に示すようにキャッチャーの長
手方向に向けて共通軸７４を配置し、共通軸７４と各車
軸７３の交差箇所にウォームギア７５を取り付け、共通
軸７４の途上に歯車を介してモータ７６を配設すれば、
モータ７６の正逆転によりキャッチャー７０全体を昇降
操作することができる。

【００１３】＜ト＞キャッチャーの進退手段 キャッチャー７０の進退手段としては、例えばラックと
ピニオンギア等の組み合わせによる歯車機構やねじ送り
機構等の公知の送り機構を採用することができる。

【００１４】＜チ＞タイヤの把持手段 本発明にかかる搬送装置５０は車両の左右の前輪と後輪
を個別に把持する方式であるから、左右一対を１組とす
る各アーム８０は図２に示すように下部挟持板９０と上
部挟持板９１の間に支軸９２を介して回転自在に軸支さ
れている。各組のアーム８０は下部挟持板９０の下部に
設けた車輪（図示せず）を介してキャッチャー７０のレ
ール７１上を平行移動できるように搭載されている。

【００１５】＜リ＞アームの構造 各アーム８０は図６に示すように全体がＬ字形を呈し、
その一端が支軸９２で軸支されている。アーム８０の自
由端には支軸９２方向に向けて収容溝８１が一定間隔で
凹設してある。各収容溝８１内には爪８２の基端が夫々
収容されていると共に、支軸８３を介してアーム８０の
上下方向の首振りを許容する状態で軸支されている。爪
８２は支軸８３を軸支する水平部８２ａと、水平部８２
ａと連続して形成した傾斜部８２ｂと、水平部８２ａと
ほぼ平行であって、傾斜部８２ｂと連続し形成した延長
部８２ｃとを有する。延長部８２ｃの先端には空転式の
ローラ８４が取り付けられている。各収容溝８１内に縮
設されたばね８５は各爪８２を上昇方向に付勢してい
る。各爪８２は連結材８６により一体化されていて、一
部の爪８２の首振りを他の爪８２に伝えるように構成さ
れている。爪８２の首振り量は水平部８２ａの上面が押
板８７に当接する地点から、水平部８２ａの下面が収容
溝８１の底面に当接するまでの距離により求められる。
本発明が爪８２を首振り自在に構成したのは、アーム８
０の降下動作を省略するためである。またアーム８０の
構造上の特徴のひとつはキャッチャー７０が水平台車６
０に対して降下状態にあるとき、爪８２がキャッチャー
７０及び水平台車６０の各レール７１、６２に衝突しな
い高さに配設されていることである。このように構成す
ることで、キャッチャー７０が降下状態であっても各ア
ーム８０の開閉操作をすることができる。尚、図６にお
いてＳは爪８２の降下を感知する近接スイッチ等のセン
サで、このセンサＳの感知信号は図５のモータ７８の回
転停止信号として利用される。すなわち、モータ７８を
駆動して各組のアーム８０がタイヤの方向に進み、アー
ム８０の爪８２の先端部がタイヤの下部周面に接触する
と、爪８２の先端のローラ８４が回転しながらタイヤの
下方に入り込む。このときセンサＳが爪８２の降下を感
知して爪８２の位置を知ることができる。 さらに爪８
２は車両を浮上させる必要から、爪８２をタイヤの下に
所定距離（例：２０cm程度）入り込む必要がある。そこ
で、センサＳが感知してから爪８２が移動する距離を測
定し、爪８２が所定距離移動したところでモータ７８を
停止してアーム８０を止める。この移動距離の測定方法
としては、例えば図５に示すチェーン７７をエンコーダ
でカウントし、一定カウント値になったところでモータ
７８を停止する。爪８２の降下信号を感知してから停止
するまでのアーム８０の移動距離は、タイヤ下部と爪８
２との掛り代を十分に確保できるように、爪８２の全長
や車種により異なるタイヤの径差等を考慮して決定す
る。本例の場合は、アーム８０の爪８２の傾斜部８２ｂ
がタイヤに強く衝突することを回避できる。またアーム
８０のその他の停止方法としては、各組の少なくとも一
方のアーム８０（例えば爪８２の傾斜部８２ｂ）にタイ
ヤとの当接を感知するセンサを取り付け、センサがタイ
ヤの当接を感知したときに同時にモータ７８の回転を停
止するように構成してもよい。

【００１６】＜ヌ＞アームの平行移動手段 各組のアーム８０の平行移動手段としては、例えば図５
に示すようにキャッチャー７０の側面に巻回したエンド
レス形のチェーン７７と、このチェーン７７に回転を与
えるモータ７８とを夫々２組配置し、各チェーン７７の
途上を下部挟持板９０に連結すれば、モータ７８の正逆
転操作により、各組のアーム８０の平行移動を個別に制
御することができる。その他にアーム８０の平行移動手
段としては、ねじ送り機構や公知の送り機構を採用でき
る。

【００１７】＜ル＞アームの折り畳み機構 図７及び図８にアーム８０の折り畳み機構の一例を示
す。一対の各アーム８０はキャッチャー７０の直行方向
に向けて配置したバー８８との間が夫々リンク８９で連
結され、各バー８８の中央に連結させたラック１００を
モータ１０１により摺動させることで各アーム８０を拡
開させることができる。図中１０２はラック１００に外
装した門部材で、ラック１００の盲動を拘束すると共
に、バー１００のストッパとしても機能する。上記した
ストッパ機能とは、図８に示すように拡開したアーム８
０に車両の重量が負荷したときこの力はアーム８０を閉
じる方向に作用するが、この力はリンク８９及びバー８
８を介して門部材１０２で受け止め、ラック１００の移
動力として作用させない機能を意味するものである。

【００１８】

【作用】つぎにキャッチャー７０によるタイヤの把持動
作と着地動作について説明する。 尚、その他の動作に
ついては従来技術の欄で説明した動作と同様であるから
それらの動作については説明を省略する。

【００１９】＜イ＞タイヤの把持 例えば図１においてターンテーブル３０上に入庫予定の
車両が位置している場合は、キャッチャー７０は全アー
ム８０を閉じた状態でターンテーブル３０のレール３２
を乗り継いで車両の真下に潜入する。先に提案した搬送
装置はキャッチャーは車両の下方に潜入させたら、アー
ムを水平水平台車のレールに衝突させないで開くために
キャッチャーを上昇させる必要があった。本発明ではキ
ャッチャー７０を水平台車６０に対し降下させた状態の
まま、爪８２がキャッチャー７０のレール７１と平行に
なるまで各アーム８０を開く。車両の下部で全アーム８
０を開いたら、キャッチャー７０を水平台車６０に対し
降下させた状態のまま、各組のアーム８０を車両の前端
及び後端へ向けて平行移動させる。すると図９の一点鎖
線で示す爪８２先端のローラ８４がタイヤ２１の下部周
面に当接して爪８２が強制的に押し下げられる。押し下
げられた爪８２はターンテーブル３０の床面３２に形成
されている条溝内に収容されながら平行移動を続ける。
爪８２がタイヤ２１の下部に潜入すると、前記したよう
に爪８２の降下情報またはタイヤ２１との接触情報を基
にアーム８０の平行移動を停止する。仮に爪８２が首振
りしない固定式であると、アーム８０の移動開始前に爪
８２が条溝に収容する高さまでキャッチャー７０を降下
させる必要があるが、本発明のように爪８２を首振り式
に構成することで、キャッチャー７０を降下させないで
爪８２をタイヤ２１の下部に潜入させることができる。
爪８２がタイヤ２１の下部に潜入したら、すべてのタイ
ヤ２１が床面３２から離隔するまで図２に示すキャッチ
ャー７０を上昇させる。その結果、キャッチャー７０は
各組のアーム８０を介して全タイヤの下部周面を把持し
て車両重量を支持することになる。つぎに車両を搭載し
たキャッチャー７０を水平台車６０に復帰させる。

【００２０】＜ロ＞着地 図１において搬送装置５０がターンテーブル３０から車
両２０を受け取ると、昇降架台４０の昇降と搬送装置５
０の摺動とにより目的の駐車室１１まで車両を搬送す
る。目的の駐車室１１に到着すると、車両２０を搭載し
たキャッチャー７０が駐車室１１へ向けて前進する。こ
のときキャッチャー７０は水平台車６０のレール６２か
ら駐車室１１のレール１２を乗り継いで駐車室１１へ進
入する。車両２０が駐車室１１内の所定の位置まで到達
したらキャッチャー７０の前進が停止し、キャッチャー
７０が降下する。キャッチャー７０の降下に伴いアーム
８０も一緒に降下し、その結果、図９に示すようにタイ
ヤ２１が駐車室１１の床面１３に着地し、同時にアーム
８０の爪８２が床面１３の条溝内に収容される。この状
態で各組のアーム８０を相互に接近する方向に平行移動
すると、爪８２はタイヤ２１の下部から抜け出し、さら
にばね８５のばね力を受けて元の高さまで上昇する。こ
れまでの搬送装置はキャッチャーを降下させたままアー
ムを平行移動して爪をタイヤから抜き取った後に、爪が
条溝から浮上する高さまでキャッチャーを上昇させる必
要があった。本発明では単にアーム８０を平行移動する
だけで爪８２がばね力を受けて上昇するのでキャッチャ
ー７０の上昇動作を伴わないで爪８２を条溝から浮上さ
せることができる。各組のアーム８０の平行移動が完了
したら、図１に示す全アーム８０を閉じ、キャッチャー
７０を水平台車６０へ後退させる。

【００２１】

【発明の効果】本発明は以上説明したように、アームの
爪を首振り自在で、かつ常時爪が上昇するようにばねで
付勢するように構成したことにより、次のような効果を
得ることができる。

【００２２】＜イ＞ アームの爪をタイヤの下部に潜入
させる際に、爪がタイヤの周面に沿って強制的に押し下
げられるので、キャッチャーを降下させる動作を省略で
きる。

【００２３】＜ロ＞ アームの爪をタイヤの下部から抜
き取る際に、爪がばね力で上昇するから、キャッチャー
を上昇させる動作を省略できる。

【００２４】＜ハ＞ 上記した理由から、搬送装置の一
部の動作を省略できるから、その分の制御が不要とな
り、しかも車両の出入庫を迅速に行うことができる。

【００２５】＜ニ＞ 縦方向に首振りする爪の首振り量
分だけ、キャッチャーの昇降量を小さく設計することが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 立体駐車場の一部を省略した平面図

【図２】 搬送装置の一部を破断した平面図

【図３】 搬送装置の昇降手段の説明図

【図４】 図２のIV−IVの断面図

【図５】 搬送装置を構成するキャッチャーの昇降手段
とアームの平行移動手段の説明図

【図６】 アームの一部を破断した斜視図

【図７】 アームを閉じたときの説明図

【図８】 アームを開いたときの説明図

【図９】 爪の潜入状態の説明図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 縦横方向に区画された複数の駐車室を
   有し、各駐車室に面した通路内に昇降自在に昇降架台が
   配備され、前記昇降架台に車両搬送用の搬送装置が通路
   に沿って移動自在に搭載され、搬送装置が特定の駐車室
   と集配地点との間を移送して車両を出入庫する立体駐車
   場において、 昇降台車に搭載され、昇降架台の長手方向に沿って走行
   する水平台車と、 水平台車に搭載され、水平台車と交差する方向に進退自
   在で、かつ水平台車に対し昇降自在なキャッチャーとに
   より構成され、 キャッチャーは４つのアームを具備し、 前記アームは折り畳み自在に軸支されていると共に、左
   右一対を１組とする各組のアームがキャッチャー上を移
   動可能に搭載され、 各アームの自由端にはタイヤの下部に出入り自在の複数
   の爪が縦方向の首振りを許容する状態で軸支され、 前記爪が常時上昇するようにばね力で付勢して構成する
   ことを特徴とする、 立体駐車場における車両搬送装置。