JPH0787724B2 - トラクタの作業機昇降制御装置 - Google Patents
トラクタの作業機昇降制御装置Info
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- JPH0787724B2 JPH0787724B2 JP62115516A JP11551687A JPH0787724B2 JP H0787724 B2 JPH0787724 B2 JP H0787724B2 JP 62115516 A JP62115516 A JP 62115516A JP 11551687 A JP11551687 A JP 11551687A JP H0787724 B2 JPH0787724 B2 JP H0787724B2
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- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 7
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- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、トラクタの作業機昇降制御装置に関する。
近年、作業機を昇降する油圧制御機構を電子制御により
可能にしたものが現れているが、この電子制御装置の特
徴は、油圧バルブの操作を微細に制御できる点にあり、
そのため機械的な油圧制御装置に比較して不感帯の幅を
狭くでき、作業機の昇降制御を微細に行うことができ
る。しかし、微細な制御ができる反面、次のような問題
がある。即ち、リフトアームを上昇させて作業機を空中
に上げた状態で停止させていると、吊り上げた作業機の
重量により油圧シリンダー内の作動油が漏洩してリフト
アームが下方に変動してしまう。このリフトアームの下
動が僅かであっても、制御不感帯の幅が狭いために、フ
トアームの角度が制御不感帯から外れてしまい、リフト
アームの上昇出力が出される。そして、このリフトアー
ムの下降・上昇の動作は連続的に繰り返されることにな
り、所謂ジャンピング現象となり、その結果、油圧機構
内の油温が上昇するという不具合が生じてしまってい
た。
可能にしたものが現れているが、この電子制御装置の特
徴は、油圧バルブの操作を微細に制御できる点にあり、
そのため機械的な油圧制御装置に比較して不感帯の幅を
狭くでき、作業機の昇降制御を微細に行うことができ
る。しかし、微細な制御ができる反面、次のような問題
がある。即ち、リフトアームを上昇させて作業機を空中
に上げた状態で停止させていると、吊り上げた作業機の
重量により油圧シリンダー内の作動油が漏洩してリフト
アームが下方に変動してしまう。このリフトアームの下
動が僅かであっても、制御不感帯の幅が狭いために、フ
トアームの角度が制御不感帯から外れてしまい、リフト
アームの上昇出力が出される。そして、このリフトアー
ムの下降・上昇の動作は連続的に繰り返されることにな
り、所謂ジャンピング現象となり、その結果、油圧機構
内の油温が上昇するという不具合が生じてしまってい
た。
この発明は、前記した不具合に鑑みて提案するものであ
って、次のような技術手段を講じた。
って、次のような技術手段を講じた。
即ち、作業機を昇降させるリフトアームの角度を検出す
るリフトアーム角センサと、前記リフトアームの角度を
設定する位置設定器と、前記リフトアームを昇降回動さ
せる油圧機構とを設け、前記位置設定器により設定され
た設定値に前記リフトアーム角センサの検出値が一致す
るように前記油圧機構を作動して作業機を昇降制御する
構成としたトラクタの作業機昇降制御装置において、前
記リフトアームが停止しているときは不感帯幅が広くな
り、前記リフトアームが動き始めると不感帯幅が狭くな
り、且つ、前記リフトアームが停止しているときの不感
帯幅でリフトアームの下方への変動に対する側の不感帯
幅がリフトアームの上方への変動に対する側の不感帯幅
より広くなる制御手段を設けたことを特徴とするトラク
タの作業機昇降制御装置の構成とする。
るリフトアーム角センサと、前記リフトアームの角度を
設定する位置設定器と、前記リフトアームを昇降回動さ
せる油圧機構とを設け、前記位置設定器により設定され
た設定値に前記リフトアーム角センサの検出値が一致す
るように前記油圧機構を作動して作業機を昇降制御する
構成としたトラクタの作業機昇降制御装置において、前
記リフトアームが停止しているときは不感帯幅が広くな
り、前記リフトアームが動き始めると不感帯幅が狭くな
り、且つ、前記リフトアームが停止しているときの不感
帯幅でリフトアームの下方への変動に対する側の不感帯
幅がリフトアームの上方への変動に対する側の不感帯幅
より広くなる制御手段を設けたことを特徴とするトラク
タの作業機昇降制御装置の構成とする。
以下、図面に基づいてこの発明の実施例を説明する。ま
ず、構成から説明すると、トラクタ11の機体後部に作業
機としてのロータリ耕耘装置１を連結して設けている。
７は耕耘軸８に取り付けられた耕耘爪である。また、
９、10は３点リンク機構を構成しているトップリンクと
ロワーリンクである。トラクタ11の前後部には前輪12と
後輪13とが設けられ、ボンネット14内に収容したエンジ
ン（図示省略）の動力をミッションケース17内の変速機
構を介して適宜減速し、減速した回転動力を前輪12と後
輪13とに伝えるように構成している。
ず、構成から説明すると、トラクタ11の機体後部に作業
機としてのロータリ耕耘装置１を連結して設けている。
７は耕耘軸８に取り付けられた耕耘爪である。また、
９、10は３点リンク機構を構成しているトップリンクと
ロワーリンクである。トラクタ11の前後部には前輪12と
後輪13とが設けられ、ボンネット14内に収容したエンジ
ン（図示省略）の動力をミッションケース17内の変速機
構を介して適宜減速し、減速した回転動力を前輪12と後
輪13とに伝えるように構成している。
作業機を昇降させるリフトアーム２は押圧シリンダケー
ス19の左右両側に回動自由に枢支され、このリフトアー
ム２とロワーリンク10とをリフトロッド21で連結してい
る。なお、この実施例では片側のリフトロッド21の伸縮
自在な押圧シリンダーで構成しているが、伸縮不能な通
常のロッドタイプのものでも良い。
ス19の左右両側に回動自由に枢支され、このリフトアー
ム２とロワーリンク10とをリフトロッド21で連結してい
る。なお、この実施例では片側のリフトロッド21の伸縮
自在な押圧シリンダーで構成しているが、伸縮不能な通
常のロッドタイプのものでも良い。
また、トラクタ11の機体後下部にはPTO軸22が突出軸架
され、これに自在継手軸23を介してロータリ耕耘装置１
側に回転動力が伝達される。
され、これに自在継手軸23を介してロータリ耕耘装置１
側に回転動力が伝達される。
リフトアーム２の昇降位置を設定する位置設定器３は、
操縦席16の側部に設けられた油圧操作レバー24の回動基
部に取り付けられている。
操縦席16の側部に設けられた油圧操作レバー24の回動基
部に取り付けられている。
油圧操作レバー24を前後に操作すると位置設定器３が回
動され、この位置設定器３にて設定された高さにリフト
アーム２の回動軸20に取り付けたリフトアーム角センサ
４の値が一致するように油圧機構が昇降回動される。
動され、この位置設定器３にて設定された高さにリフト
アーム２の回動軸20に取り付けたリフトアーム角センサ
４の値が一致するように油圧機構が昇降回動される。
第２図の符号５は油圧昇降制御装置全体を示すものであ
り、前記位置設定器３とリフトアーム角センサ４とをA/
D変換器26を介してCPU25に接続している。27はCPU25の
出力側に接続された駆動部、28は比例ソレノイドバルブ
である。比例ソレノイドバルブ28は上昇側比例ソレノイ
ド29と下降側比例ソレノイド30とによって制御される。
31はオイルタンク、32は油圧ポンプ、33はチェック弁、
34は油路である。上昇側比例ソレノイド29に電流が流さ
れると油圧ポンプ32から送り出された作動油がチェック
弁３を通って油圧シリンダー18内に流入し、反対に下降
側比例ソレノイド30に電流が流されると比例ソレノイド
バルブ28が下降側に切り替わり、油圧シリンダー18内の
作動油がオイルタンク31に排出されるように構成してい
る。
り、前記位置設定器３とリフトアーム角センサ４とをA/
D変換器26を介してCPU25に接続している。27はCPU25の
出力側に接続された駆動部、28は比例ソレノイドバルブ
である。比例ソレノイドバルブ28は上昇側比例ソレノイ
ド29と下降側比例ソレノイド30とによって制御される。
31はオイルタンク、32は油圧ポンプ、33はチェック弁、
34は油路である。上昇側比例ソレノイド29に電流が流さ
れると油圧ポンプ32から送り出された作動油がチェック
弁３を通って油圧シリンダー18内に流入し、反対に下降
側比例ソレノイド30に電流が流されると比例ソレノイド
バルブ28が下降側に切り替わり、油圧シリンダー18内の
作動油がオイルタンク31に排出されるように構成してい
る。
第３図はリフトアーム２と制御不感帯との関係を示した
ものであり、第４図は制御プログラムの内容を説明した
ものである。
ものであり、第４図は制御プログラムの内容を説明した
ものである。
第３図において、符号イはリフトアーム２が目標とする
位置を示している。リフトアーム２が停止する前には、
符号ｃ、ｄで示す幅の不感帯が設定されており、リフト
アーム２が停止してからは、上側へｂ、下側へａの不感
帯が設定されるようにしている。停止後の不感帯の幅
ｂ、ａは、停止前の不感帯の幅ｃ、ｄよりも大きくなっ
ている。
位置を示している。リフトアーム２が停止する前には、
符号ｃ、ｄで示す幅の不感帯が設定されており、リフト
アーム２が停止してからは、上側へｂ、下側へａの不感
帯が設定されるようにしている。停止後の不感帯の幅
ｂ、ａは、停止前の不感帯の幅ｃ、ｄよりも大きくなっ
ている。
第４図のフローチャートに基づいて作用を説明すると、
リフトアーム角センサ４の検出値をＲ、位置設定器３の
設定値をＰとし、その偏差をＸとするとＸ＝Ｒ−Ｐで表
される。まず、ステップでリフトアーム角の値Ｒと位
置設定器３の値Ｐが読み込まれ、ステップで偏差が演
算される。
リフトアーム角センサ４の検出値をＲ、位置設定器３の
設定値をＰとし、その偏差をＸとするとＸ＝Ｒ−Ｐで表
される。まず、ステップでリフトアーム角の値Ｒと位
置設定器３の値Ｐが読み込まれ、ステップで偏差が演
算される。
そして偏差がａを越えたときにはリフトアーム２を上昇
させる指令を出し（ステップ）、同時にリフトアーム
角の検出値（Ｒ）と設定値（Ｐ）を読み込む（ステップ
）。そして、ステップで偏差Ｘが狭い不感帯ｄ内に
収まっているかどうかを判別し、収まっていれば上昇出
力を停止させ、収まっていない場合にはステップ
を繰り返す。
させる指令を出し（ステップ）、同時にリフトアーム
角の検出値（Ｒ）と設定値（Ｐ）を読み込む（ステップ
）。そして、ステップで偏差Ｘが狭い不感帯ｄ内に
収まっているかどうかを判別し、収まっていれば上昇出
力を停止させ、収まっていない場合にはステップ
を繰り返す。
一方、偏差がｂを越えたときには、リフトアーム２を下
降させるべく下げ出力を出しとステップ）、リフトア
ーム角の検出値（Ｒ）と設定値（Ｐ）とを読み込み（ス
テップ）、更に偏差Ｘがｃ以内に収まっているかどう
かを判別する。
降させるべく下げ出力を出しとステップ）、リフトア
ーム角の検出値（Ｒ）と設定値（Ｐ）とを読み込み（ス
テップ）、更に偏差Ｘがｃ以内に収まっているかどう
かを判別する。
偏差Ｘが狭い不感帯内に収まっていれば、下げ出力を停
止させ、収まっていないときにはステップを繰り
返す。
止させ、収まっていないときにはステップを繰り
返す。
第３図を用いて作用を説明すると、リフトアーム２を目
標位置イで停止させるに際し、不感帯の幅（ロ）はｃ＋
ｄであるのに対して、設定位置で停止させた後の不感帯
幅（ロ′）はａ＋ｂにまで拡げられる。つまり、リフト
アーム２が停止したときには、（ロ）＜（ロ′）にな
り、特にこの実施例ではリフトアーム２の下方への変動
に対する不感帯幅を広く設けるようにしている。
標位置イで停止させるに際し、不感帯の幅（ロ）はｃ＋
ｄであるのに対して、設定位置で停止させた後の不感帯
幅（ロ′）はａ＋ｂにまで拡げられる。つまり、リフト
アーム２が停止したときには、（ロ）＜（ロ′）にな
り、特にこの実施例ではリフトアーム２の下方への変動
に対する不感帯幅を広く設けるようにしている。
従って、作動油が油圧シリンダー18からリークしてリフ
トアーム２が除々に降下しても広く設けられた不感帯に
よってリフトアーム２を上昇制御するまでの時間が長く
なる。この油圧回路の圧力Ｐと時間Ｔの関係を図示した
ものが第５図と第６図であり、第５図は従来装置の場
合、第６図は本願の場合である。
トアーム２が除々に降下しても広く設けられた不感帯に
よってリフトアーム２を上昇制御するまでの時間が長く
なる。この油圧回路の圧力Ｐと時間Ｔの関係を図示した
ものが第５図と第６図であり、第５図は従来装置の場
合、第６図は本願の場合である。
従来の場合には、第５図（ニ）の如く短時間の間に上昇
と下降とを頻繁に繰り返すジャンピング現象を生じてい
たが、本願の場合には、リフトアーム２が下降し始めて
上昇指令が出るまでの時間の間隔（ハ）が比較的長いた
め、こうしたジャンピング現象が生じることがなく、従
って温度の上昇を招くといった不都合もなくなるもので
ある。
と下降とを頻繁に繰り返すジャンピング現象を生じてい
たが、本願の場合には、リフトアーム２が下降し始めて
上昇指令が出るまでの時間の間隔（ハ）が比較的長いた
め、こうしたジャンピング現象が生じることがなく、従
って温度の上昇を招くといった不都合もなくなるもので
ある。
この発明は、作業機を昇降させるリフトアームの角度を
検出するリフトアーム角センサと、前記リフトアームの
角度を設定する位置設定器と、前記リフトアームを昇降
回動させる油圧機構とを設け、前記位置設定器により設
定された設定値に前記リフトアーム角センサの検出値が
一致するように前記油圧機構を作動して作業機を昇降制
御する構成としたトラクタの作業機昇降制御装置におい
て、前記リフトアームが停止しているときは不感帯幅が
広くなり、前記リフトアームが動き始めると不感帯幅が
狭くなり、且つ、前記リフトアームが停止しているとき
の不感帯幅でリフトアームの下方への変動に対する側の
不感帯幅がリフトアームの上方への変動に対する側の不
感帯幅より広くなる制御手段を設けたことを特徴とする
トラクタの作業機昇降制御装置としたので、リフトアー
ムを上昇させて作業機を空中に上げた状態で停止してい
るときに、作動油の漏洩により僅かに下降しても上昇出
力が出されることがなく、その結果、頻繁に作業機が下
降したり上昇したりして油温を上昇させるといった不具
合を出すことがなくなり、また、作業機を上げ状態から
下降させるときに迅速に下降作動させることができ操作
性も良い。
検出するリフトアーム角センサと、前記リフトアームの
角度を設定する位置設定器と、前記リフトアームを昇降
回動させる油圧機構とを設け、前記位置設定器により設
定された設定値に前記リフトアーム角センサの検出値が
一致するように前記油圧機構を作動して作業機を昇降制
御する構成としたトラクタの作業機昇降制御装置におい
て、前記リフトアームが停止しているときは不感帯幅が
広くなり、前記リフトアームが動き始めると不感帯幅が
狭くなり、且つ、前記リフトアームが停止しているとき
の不感帯幅でリフトアームの下方への変動に対する側の
不感帯幅がリフトアームの上方への変動に対する側の不
感帯幅より広くなる制御手段を設けたことを特徴とする
トラクタの作業機昇降制御装置としたので、リフトアー
ムを上昇させて作業機を空中に上げた状態で停止してい
るときに、作動油の漏洩により僅かに下降しても上昇出
力が出されることがなく、その結果、頻繁に作業機が下
降したり上昇したりして油温を上昇させるといった不具
合を出すことがなくなり、また、作業機を上げ状態から
下降させるときに迅速に下降作動させることができ操作
性も良い。
図面はこの発明の実施例の一つを示す。 第１図：全体側面図。 第２図：制御回路図。 第３図：作用説明図。 第４図：制御フローチャート。 第５図：油圧シリンダー内の圧力と時間との関係を説明
したグラフ。 第６図：油圧シリンダー内の圧力と時間との関係を説明
したグラフ。 符号の説明 1:ロータリ耕耘装置（作業機） 2:リフトアーム 3:位置設定器 4:リフトアーム角センサ 5:油圧昇降制御装置 11:トラクタ
したグラフ。 第６図：油圧シリンダー内の圧力と時間との関係を説明
したグラフ。 符号の説明 1:ロータリ耕耘装置（作業機） 2:リフトアーム 3:位置設定器 4:リフトアーム角センサ 5:油圧昇降制御装置 11:トラクタ
Claims (1)
- 【請求項１】作業機を昇降させるリフトアームの角度を
検出するリフトアーム角センサと、前記リフトアームの
角度を設定する位置設定器と、前記リフトアームを昇降
回動させる油圧機構とを設け、前記位置設定器により設
定された設定値に前記リフトアーム角センサの検出値が
一致するように前記油圧機構を作動して作業機を昇降制
御する構成としたトラクタの作業機昇降制御装置におい
て、前記リフトアームが停止しているときは不感帯幅が
広くなり、前記リフトアームが動き始めると不感帯幅が
狭くなり、且つ、前記リフトアームが停止しているとき
の不感帯幅でリフトアームの下方への変動に対する側の
不感帯幅がリフトアームの上方への変動に対する側の不
感帯幅より広くなる制御手段を設けたことを特徴とする
トラクタの作業機昇降制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62115516A JPH0787724B2 (ja) | 1987-05-11 | 1987-05-11 | トラクタの作業機昇降制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62115516A JPH0787724B2 (ja) | 1987-05-11 | 1987-05-11 | トラクタの作業機昇降制御装置 |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18504894A Division JPH0767407A (ja) | 1994-08-08 | 1994-08-08 | トラクタの作業機昇降制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63279703A JPS63279703A (ja) | 1988-11-16 |
| JPH0787724B2 true JPH0787724B2 (ja) | 1995-09-27 |
Family
ID=14664458
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62115516A Expired - Fee Related JPH0787724B2 (ja) | 1987-05-11 | 1987-05-11 | トラクタの作業機昇降制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0787724B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014064501A (ja) * | 2012-09-25 | 2014-04-17 | Mitsubishi Agricultural Machinery Co Ltd | トラクタの耕深自動制御装置 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0738762B2 (ja) * | 1988-11-17 | 1995-05-01 | 株式会社クボタ | 作業車の作業装置昇降操作構造 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59166004A (ja) * | 1983-03-11 | 1984-09-19 | 株式会社クボタ | 対地作業車 |
| JPH06104003B2 (ja) * | 1985-12-26 | 1994-12-21 | セイレイ工業株式会社 | 農用作業機自動制御装置 |
| JP2567591B2 (ja) * | 1986-09-24 | 1996-12-25 | 三菱農機株式会社 | 作業用走行車における作業機の高さ制御装置 |
-
1987
- 1987-05-11 JP JP62115516A patent/JPH0787724B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014064501A (ja) * | 2012-09-25 | 2014-04-17 | Mitsubishi Agricultural Machinery Co Ltd | トラクタの耕深自動制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63279703A (ja) | 1988-11-16 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |