JPH0790481B2 - ワーク移載ロボットの制御方法 - Google Patents
ワーク移載ロボットの制御方法Info
- Publication number
- JPH0790481B2 JPH0790481B2 JP63239388A JP23938888A JPH0790481B2 JP H0790481 B2 JPH0790481 B2 JP H0790481B2 JP 63239388 A JP63239388 A JP 63239388A JP 23938888 A JP23938888 A JP 23938888A JP H0790481 B2 JPH0790481 B2 JP H0790481B2
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Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明はワーク移載ロボットの制御方法に関し、一層詳
細には、ワーク移載ロボットの動作減速度を制御するこ
とにより所定の移載地点にロボットを停止させることな
く高速でワークを効率的且つ高精度に位置させることを
可能としたワーク移載ロボットの制御方法に関する。
細には、ワーク移載ロボットの動作減速度を制御するこ
とにより所定の移載地点にロボットを停止させることな
く高速でワークを効率的且つ高精度に位置させることを
可能としたワーク移載ロボットの制御方法に関する。
［発明の背景］ 例えば、プレスマシン等により製造されたワークをエア
による吸着盤で保持して所定のラインまで移動した後、
その保持状態を解除することでワークを所定の移載地点
に位置させるワーク移載ロボットがある。この場合、当
該ロボットではワークの移載作業の効率を高めるためサ
イクルタイムを可能な限り短縮することが要求される。
による吸着盤で保持して所定のラインまで移動した後、
その保持状態を解除することでワークを所定の移載地点
に位置させるワーク移載ロボットがある。この場合、当
該ロボットではワークの移載作業の効率を高めるためサ
イクルタイムを可能な限り短縮することが要求される。
そこで、サイクルタイムを短縮する方法としてロボット
を停止させることなく連続的に且つ高速で動作させるこ
とが考えられる。然しながら、ロボットをこのように動
作さた場合、種々の問題が生じる。
を停止させることなく連続的に且つ高速で動作させるこ
とが考えられる。然しながら、ロボットをこのように動
作さた場合、種々の問題が生じる。
すなわち、ワークの保持状態をロボットの動作を停止さ
せることなく解除した場合、吸着盤の残圧やワークへの
風圧、ワークへの加速度のためワークの離脱タイミング
に幅が出来、ワークの落下方向が定まらず、ワークが所
定の移載地点に正確に位置決めされなくなる虞れがあ
る。また、前記の問題点を考慮しロボットより離脱した
ワークの軌跡を予測して前記保持状態の解除地点を設定
するようにした場合であっても、上記要因により、ある
いはクランプ状態、形状等が微妙に変化するためワーク
の移載地点が変動し、場合によってはワークが変形する
虞がある。
せることなく解除した場合、吸着盤の残圧やワークへの
風圧、ワークへの加速度のためワークの離脱タイミング
に幅が出来、ワークの落下方向が定まらず、ワークが所
定の移載地点に正確に位置決めされなくなる虞れがあ
る。また、前記の問題点を考慮しロボットより離脱した
ワークの軌跡を予測して前記保持状態の解除地点を設定
するようにした場合であっても、上記要因により、ある
いはクランプ状態、形状等が微妙に変化するためワーク
の移載地点が変動し、場合によってはワークが変形する
虞がある。
［発明の目的］ 本発明は前記の不都合を克服するためになされたもので
あって、ワークを保持したロボットを所定の減速度で移
載地点近傍まで移動させた後、当該ロボットの減速度を
前記減速度よりも大きい減速度に変更すると同時にワー
クの保持状態を解除することにより、当該ワークを所望
の移載地点に正確に位置させることが出来、しかも、移
載作業を能率的に行い得るワーク移載ロボットの制御方
法を提供することを目的とする。
あって、ワークを保持したロボットを所定の減速度で移
載地点近傍まで移動させた後、当該ロボットの減速度を
前記減速度よりも大きい減速度に変更すると同時にワー
クの保持状態を解除することにより、当該ワークを所望
の移載地点に正確に位置させることが出来、しかも、移
載作業を能率的に行い得るワーク移載ロボットの制御方
法を提供することを目的とする。
［目的を達成するための手段］ 前記の目的を達成するために、本発明は、ワークの吸着
保持機構を有し、ティーチングポイント毎に減速度が可
変であるワーク移載ロボットを連続動作させることでワ
ークの移載作業を行う際、 前記吸着保持機構によりワークを保持した状態で所定移
載位置に指向して所定減速度で移動し、次いで、ワーク
が前記所定移載地点に近接した地点に到達した時点で、
前記所定減速度を増大させると同時に、前記吸着保持機
構によるワークの保持状態を解除して前記ワークを吸着
保持機構より離脱させ、当該離脱時における速度ベクト
ル方向にワークを移動させて前記ワークを所定移載地点
に位置決めすることを特徴とする。
保持機構を有し、ティーチングポイント毎に減速度が可
変であるワーク移載ロボットを連続動作させることでワ
ークの移載作業を行う際、 前記吸着保持機構によりワークを保持した状態で所定移
載位置に指向して所定減速度で移動し、次いで、ワーク
が前記所定移載地点に近接した地点に到達した時点で、
前記所定減速度を増大させると同時に、前記吸着保持機
構によるワークの保持状態を解除して前記ワークを吸着
保持機構より離脱させ、当該離脱時における速度ベクト
ル方向にワークを移動させて前記ワークを所定移載地点
に位置決めすることを特徴とする。
［実施態様」 次に、本発明に係るワーク移載ロボットの制御方法につ
いて好適な実施態様を挙げ、添付の図面を参照しながら
以下詳細に説明する。
いて好適な実施態様を挙げ、添付の図面を参照しながら
以下詳細に説明する。
第１図および第２図において、参照符号10は本発明に係
るワーク移載ロボットの制御方法が適用されるワーク仕
分装置を示す。このワーク仕分装置10は枠体12によって
支持されるワーク移載ロボット14を有し、プレス装置16
によって製造された２種類のワークW1、W2を第１のコン
ベア18と第２のコンベア20とに夫々仕分けして移載する
ものである。なお、第２コンベア20にはワークW2の収納
されるパレット22が載置される。
るワーク移載ロボットの制御方法が適用されるワーク仕
分装置を示す。このワーク仕分装置10は枠体12によって
支持されるワーク移載ロボット14を有し、プレス装置16
によって製造された２種類のワークW1、W2を第１のコン
ベア18と第２のコンベア20とに夫々仕分けして移載する
ものである。なお、第２コンベア20にはワークW2の収納
されるパレット22が載置される。
ワーク移載ロボット14は３軸制御ロボットからなり、枠
体12に固定された一対のガイドレール24a、24bに沿って
Ｘ軸モータ26により矢印Ｘ方向に移動可能な本体部28
と、本体部28に固定され鉛直下方向に延在する第１のア
ーム30と、第１アーム30に一端部が軸着しＺ軸モータ32
によって矢印Ｚ方向に回動可能な第２のアーム34と、第
２アーム34の他端部に軸着しＵ軸モータ36により矢印Ｕ
方向に回動可能なワーク吸着保持機構38とを含む。この
場合、ワーク吸着保持機構38には矢印Ｘ方向と直交する
方向に指向して両側方に延在する二対のビーム40a、40b
および42a、42bが取着される。そして、これらのビーム
40a、40bおよび42a、42bには図示しない空圧機構により
ワークW1およびW2を吸着保持する吸着盤44a乃至44dおよ
び46a乃至46dが装着される。
体12に固定された一対のガイドレール24a、24bに沿って
Ｘ軸モータ26により矢印Ｘ方向に移動可能な本体部28
と、本体部28に固定され鉛直下方向に延在する第１のア
ーム30と、第１アーム30に一端部が軸着しＺ軸モータ32
によって矢印Ｚ方向に回動可能な第２のアーム34と、第
２アーム34の他端部に軸着しＵ軸モータ36により矢印Ｕ
方向に回動可能なワーク吸着保持機構38とを含む。この
場合、ワーク吸着保持機構38には矢印Ｘ方向と直交する
方向に指向して両側方に延在する二対のビーム40a、40b
および42a、42bが取着される。そして、これらのビーム
40a、40bおよび42a、42bには図示しない空圧機構により
ワークW1およびW2を吸着保持する吸着盤44a乃至44dおよ
び46a乃至46dが装着される。
一方、プレス装置16と第１コンベア18との間には矢印Ｘ
方向に延在するガイドレール48a、48bが配設されてお
り、このガイドレール48a、48bにはワークW1、W2を載置
した状態で図示しない駆動機構により矢印Ｘ方向に移動
可能な搬送台50が装着される。
方向に延在するガイドレール48a、48bが配設されてお
り、このガイドレール48a、48bにはワークW1、W2を載置
した状態で図示しない駆動機構により矢印Ｘ方向に移動
可能な搬送台50が装着される。
ここで、ワーク移載ロボット14の制御機構は第３図に示
すように構成される。すなわち、この制御機構はシーケ
ンサを含むマスタ操作盤52と、ワーク移載ロボット14の
動作制御を行うロボットコントローラ54と、ワーク移載
ロボット14のティーチングを行うためのティーチングボ
ックス56とを含む。この場合、ティーチングボックス56
ではティーチングポイント毎に速度、加速度、減速度を
設定することが出来、また、各ティーチングポイントに
後述するソレノイド等の駆動を行うためのインストラク
ションを設定することが出来る。ロボットコントローラ
54はワーク移載ロボット14を構成する各モータ26、32、
36の駆動制御、これらのモータ26、32、36の駆動停止を
行うメカブレーキ58の動作制御および吸着盤44a乃至44
d、46a乃至46dによるワークW1、W2の吸着作用を制御す
るソレノイド60の動作制御を行う。なお、各モータ26、
32および36によるワーク移載ロボット14の動作はアブソ
リュートエンコーダ62によって検出され、ロボットコン
トローラ54にフィードバックされる。
すように構成される。すなわち、この制御機構はシーケ
ンサを含むマスタ操作盤52と、ワーク移載ロボット14の
動作制御を行うロボットコントローラ54と、ワーク移載
ロボット14のティーチングを行うためのティーチングボ
ックス56とを含む。この場合、ティーチングボックス56
ではティーチングポイント毎に速度、加速度、減速度を
設定することが出来、また、各ティーチングポイントに
後述するソレノイド等の駆動を行うためのインストラク
ションを設定することが出来る。ロボットコントローラ
54はワーク移載ロボット14を構成する各モータ26、32、
36の駆動制御、これらのモータ26、32、36の駆動停止を
行うメカブレーキ58の動作制御および吸着盤44a乃至44
d、46a乃至46dによるワークW1、W2の吸着作用を制御す
るソレノイド60の動作制御を行う。なお、各モータ26、
32および36によるワーク移載ロボット14の動作はアブソ
リュートエンコーダ62によって検出され、ロボットコン
トローラ54にフィードバックされる。
本実施態様に係るワーク移載ロボットの制御方法が適用
されるワーク仕分装置は基本的には以上のように構成さ
れるものであり、次にその作用並びに効果について第４
図に示すフローチャートおよび第５図に示す各モータ2
6、32、36の動作状態に基づき説明する。
されるワーク仕分装置は基本的には以上のように構成さ
れるものであり、次にその作用並びに効果について第４
図に示すフローチャートおよび第５図に示す各モータ2
6、32、36の動作状態に基づき説明する。
先ず、プレス装置16によって製造されたワークW1、W2は
図示しない移載装置によって後退端Ａ（第２図参照）に
位置する搬送台50上にセットされる（STP1）。次いで、
前記搬送台50は図示しない駆動機構の作用下にガイドレ
ール48a、48bに沿って矢印Ｘ方向に移動した後、第１コ
ンベア18上の前進端Ｂに到達する（STP2）。
図示しない移載装置によって後退端Ａ（第２図参照）に
位置する搬送台50上にセットされる（STP1）。次いで、
前記搬送台50は図示しない駆動機構の作用下にガイドレ
ール48a、48bに沿って矢印Ｘ方向に移動した後、第１コ
ンベア18上の前進端Ｂに到達する（STP2）。
次に、マスタ操作盤52はロボットコントローラ54に対し
てスタート指令を出力する。この場合、ワーク移載ロボ
ット14のワーク吸着保持機構38はパターン原点Ｃに待機
している。そこで、ロボットコントローラ54は前記スタ
ート指令に基づきＸ軸モータ26、Ｚ軸モータ32およびＵ
軸モータ36を第５図に示す割合で夫々マイナス方向に回
転させる。ワーク吸着保持機構38はパターン原点Ｃから
前進端Ｂに指向して移動し、吸着盤44a乃至44dおよび46
a乃至46dが搬送台50上のワークW1およびW2に当接するに
至る。次いで、ロボットコントローラ54はソレノイド60
に対して駆動信号を出力し、図示しない空圧機構の作用
下にワークW1、W2が各吸着盤44a乃至44d、46a乃至46dに
吸着される（STP3）。続いて、ロボットコントローラ54
は各モータ26、32および36を夫々プラス方向に回転させ
ワーク吸着保持機構38をパターン原点Ｃに速やかに復帰
させる。
てスタート指令を出力する。この場合、ワーク移載ロボ
ット14のワーク吸着保持機構38はパターン原点Ｃに待機
している。そこで、ロボットコントローラ54は前記スタ
ート指令に基づきＸ軸モータ26、Ｚ軸モータ32およびＵ
軸モータ36を第５図に示す割合で夫々マイナス方向に回
転させる。ワーク吸着保持機構38はパターン原点Ｃから
前進端Ｂに指向して移動し、吸着盤44a乃至44dおよび46
a乃至46dが搬送台50上のワークW1およびW2に当接するに
至る。次いで、ロボットコントローラ54はソレノイド60
に対して駆動信号を出力し、図示しない空圧機構の作用
下にワークW1、W2が各吸着盤44a乃至44d、46a乃至46dに
吸着される（STP3）。続いて、ロボットコントローラ54
は各モータ26、32および36を夫々プラス方向に回転させ
ワーク吸着保持機構38をパターン原点Ｃに速やかに復帰
させる。
一方、空き状態となった搬送台50は図示しない駆動機構
の作用下にガイドレール48a、48bに沿って後退端Ａまで
移動した後、次のワークW1、W2をプレス装置16より受け
取るための待機状態となる（STP4）。
の作用下にガイドレール48a、48bに沿って後退端Ａまで
移動した後、次のワークW1、W2をプレス装置16より受け
取るための待機状態となる（STP4）。
ロボットコントローラ54は再び各モータ26、32および36
に対し駆動信号を出力し、これによってワーク吸着保持
機構38がワークW1、W2を吸着した状態でパターン原点Ｃ
より所定の加速度で徐々に増速しながら下降する（STP
5）。次いで、ワーク吸着保持機構38が所定量下降した
地点でロボットコントローラ54は各モータ26、32および
36を減速運転に切り換え、所定の減速度で下降動作を継
続させる。そして、ワーク吸着保持機構38が下降端Ｄに
近接した地点ｄに到達した時（第６図参照）、ロボット
コントローラ54は各モータ26、32および36に対し再び減
速のための駆動信号を出力する。従って、ワーク吸着保
持機構38は下降端Ｄの近傍においてその減速度が増大す
る（STP6）。この時、ロボットコントローラ54は、さら
に、ソレノイド60に対して駆動信号を出力し吸着盤44a
乃至44dによるワークW1の吸着を解除させる（STP7）。
に対し駆動信号を出力し、これによってワーク吸着保持
機構38がワークW1、W2を吸着した状態でパターン原点Ｃ
より所定の加速度で徐々に増速しながら下降する（STP
5）。次いで、ワーク吸着保持機構38が所定量下降した
地点でロボットコントローラ54は各モータ26、32および
36を減速運転に切り換え、所定の減速度で下降動作を継
続させる。そして、ワーク吸着保持機構38が下降端Ｄに
近接した地点ｄに到達した時（第６図参照）、ロボット
コントローラ54は各モータ26、32および36に対し再び減
速のための駆動信号を出力する。従って、ワーク吸着保
持機構38は下降端Ｄの近傍においてその減速度が増大す
る（STP6）。この時、ロボットコントローラ54は、さら
に、ソレノイド60に対して駆動信号を出力し吸着盤44a
乃至44dによるワークW1の吸着を解除させる（STP7）。
この場合、ワークW1は吸着盤44a乃至44dによる吸着作用
が解除される直前の速度で第１コンベア18側に降下を継
続する一方、ワーク吸着保持機構38は直前の減速度より
も増大した減速度で下降端Ｄに指向して降下する。ここ
で下降端Ｄの近傍に地点ｄにおいて減速度を増大させな
い場合、ワークW1は吸着作用の解除後においても吸着盤
44a乃至44dに引きずられることになり、これによってワ
ークW1は第６図の矢印ａ方向に降下することになる。こ
れに対して、ワーク吸着保持機構38の減速度を地点ｄに
おいて増大させた場合、ワークW1とワーク吸着保持機構
38とは前記減速度の差によって強制的に離脱され、当該
ワークW1は吸着解除時におけるワーク吸着保持機構38の
移動方向の接線方向である矢印ｂ方向に降下する。この
結果、ワークW1はワーク吸着保持機構38の次の動作に影
響されることなく第１コンベア18上の所定の移載地点に
正確に位置決めされることになる（STP8）。そして、第
１コンベア18上に載置されたワークW1は所定の作業ステ
ーションへと搬送される（STP9）。
が解除される直前の速度で第１コンベア18側に降下を継
続する一方、ワーク吸着保持機構38は直前の減速度より
も増大した減速度で下降端Ｄに指向して降下する。ここ
で下降端Ｄの近傍に地点ｄにおいて減速度を増大させな
い場合、ワークW1は吸着作用の解除後においても吸着盤
44a乃至44dに引きずられることになり、これによってワ
ークW1は第６図の矢印ａ方向に降下することになる。こ
れに対して、ワーク吸着保持機構38の減速度を地点ｄに
おいて増大させた場合、ワークW1とワーク吸着保持機構
38とは前記減速度の差によって強制的に離脱され、当該
ワークW1は吸着解除時におけるワーク吸着保持機構38の
移動方向の接線方向である矢印ｂ方向に降下する。この
結果、ワークW1はワーク吸着保持機構38の次の動作に影
響されることなく第１コンベア18上の所定の移載地点に
正確に位置決めされることになる（STP8）。そして、第
１コンベア18上に載置されたワークW1は所定の作業ステ
ーションへと搬送される（STP9）。
一方、ワークW1を第１コンベア18側に離脱させたワーク
吸着保持機構38はその動作を停止させることなく、ロボ
ットコントローラ54からの駆動信号に基づき再び増速し
（STP10）、各モータ26、32および36の駆動作用下に前
進端Ｂ、パターン原点Ｃ、上昇端Ｅを経由して前進端Ｆ
まで移動する（STP11）。そして、Ｚ軸モータ32のみを
マイナス方向に回転させて第２コンベア20上に載置され
たパレット22に指向して下降端Ｇまで移動し停止する。
次いで、ロボットコントローラ54はソレノイド60に対し
駆動信号を出力し、これによって吸着盤46a乃至46dによ
るワークW2の吸着作用が解除される（STP12）。この場
合、ワークW2はパレット22内に移載され（STP13）、第
２コンベア20によって所定の作業ステーションへと搬送
される（STP14）。
吸着保持機構38はその動作を停止させることなく、ロボ
ットコントローラ54からの駆動信号に基づき再び増速し
（STP10）、各モータ26、32および36の駆動作用下に前
進端Ｂ、パターン原点Ｃ、上昇端Ｅを経由して前進端Ｆ
まで移動する（STP11）。そして、Ｚ軸モータ32のみを
マイナス方向に回転させて第２コンベア20上に載置され
たパレット22に指向して下降端Ｇまで移動し停止する。
次いで、ロボットコントローラ54はソレノイド60に対し
駆動信号を出力し、これによって吸着盤46a乃至46dによ
るワークW2の吸着作用が解除される（STP12）。この場
合、ワークW2はパレット22内に移載され（STP13）、第
２コンベア20によって所定の作業ステーションへと搬送
される（STP14）。
一方、ワーク吸着保持機構38よりワークW2の離脱したワ
ーク移載ロボット14は再びパターン原点Ｃまで復帰し、
次のワークW1、W2を移載する作業のために待機する（ST
P15）。
ーク移載ロボット14は再びパターン原点Ｃまで復帰し、
次のワークW1、W2を移載する作業のために待機する（ST
P15）。
［発明の効果］ 以上のように、本発明によれば、ワーク保持手段により
ワークを保持した状態で所定地点近傍まで所定減速度で
移動した後、前記減速度を増大させると共に、ワークの
保持状態を解除することでロボットを停止させることな
く速やかに当該ワークを前記所定地点に移載するように
している。この場合、減速度の増大によってワークとワ
ーク保持手段との離脱を確実に行うことが出来ると共
に、ワークはワーク保持手段の移動方向に影響されるこ
となく離脱時における速度ベクトルの方向に移動し、所
定地点に正確に移載されることになる。また、ワーク保
持手段の動作が保持状態の解除されたワークに対して影
響を与えることがないため、前記ワーク保持手段を次の
作業地点へ迅速に移動させることが出来、これによって
サイクルタイムを短縮し、作業効率を向上させることも
可能となる。
ワークを保持した状態で所定地点近傍まで所定減速度で
移動した後、前記減速度を増大させると共に、ワークの
保持状態を解除することでロボットを停止させることな
く速やかに当該ワークを前記所定地点に移載するように
している。この場合、減速度の増大によってワークとワ
ーク保持手段との離脱を確実に行うことが出来ると共
に、ワークはワーク保持手段の移動方向に影響されるこ
となく離脱時における速度ベクトルの方向に移動し、所
定地点に正確に移載されることになる。また、ワーク保
持手段の動作が保持状態の解除されたワークに対して影
響を与えることがないため、前記ワーク保持手段を次の
作業地点へ迅速に移動させることが出来、これによって
サイクルタイムを短縮し、作業効率を向上させることも
可能となる。
以上、本発明について好適な実施態様を挙げて説明した
が、本発明はこの実施態様に限定されるものではなく、
本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の改良並び
に設計の変更が可能なことは勿論である。
が、本発明はこの実施態様に限定されるものではなく、
本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の改良並び
に設計の変更が可能なことは勿論である。
第１図は本発明に係るワーク移載ロボットの制御方法が
適用されるワーク仕分装置の構成斜視図、 第２図は第１図に示すワーク仕分装置の動作説明図、 第３図は第１図に示すワーク移載ロボットの制御機構の
概略構成ブロック図、 第４図は第１図に示すワーク仕分装置の動作手順を示す
フローチャート、 第５図は第１図に示すワーク移載ロボットを駆動するモ
ータの動作説明図、 第６図はワークの離脱地点におけるロボットの軌跡およ
びワークの軌跡の説明図である。 10……ワーク仕分装置、12……枠体 14……ワーク移載ロボット、16……プレス装置 18、20……コンベア、26、32、36……モータ 38……ワーク吸着保持機構 44a〜44d、46a〜46d……吸着盤 50……搬送台
適用されるワーク仕分装置の構成斜視図、 第２図は第１図に示すワーク仕分装置の動作説明図、 第３図は第１図に示すワーク移載ロボットの制御機構の
概略構成ブロック図、 第４図は第１図に示すワーク仕分装置の動作手順を示す
フローチャート、 第５図は第１図に示すワーク移載ロボットを駆動するモ
ータの動作説明図、 第６図はワークの離脱地点におけるロボットの軌跡およ
びワークの軌跡の説明図である。 10……ワーク仕分装置、12……枠体 14……ワーク移載ロボット、16……プレス装置 18、20……コンベア、26、32、36……モータ 38……ワーク吸着保持機構 44a〜44d、46a〜46d……吸着盤 50……搬送台
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 根岸 久仁一 埼玉県狭山市新狭山１―10―１ ホンダエ ンジニアリング株式会社内 (56)参考文献 実開 昭63−107584（ＪＰ，Ｕ)
Claims (1)
- 【請求項１】ワークの吸着保持機構を有し、ティーチン
グポイント毎に減速度が可変であるワーク移載ロボット
を連続動作させることでワークの移載作業を行う際、 前記吸着保持機構によりワークを保持した状態で所定移
載位置に指向して所定減速度で移動し、次いで、ワーク
が前記所定移載地点に近接した地点に到達した時点で、
前記所定減速度を増大させると同時に、前記吸着保持機
構によるワークの保持状態を解除して前記ワークを吸着
保持機構より離脱させ、当該離脱時における速度ベクト
ル方向にワークを移動させて前記ワークを所定移載地点
に位置決めすることを特徴とするワーク移載ロボットの
制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63239388A JPH0790481B2 (ja) | 1988-09-23 | 1988-09-23 | ワーク移載ロボットの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63239388A JPH0790481B2 (ja) | 1988-09-23 | 1988-09-23 | ワーク移載ロボットの制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0288188A JPH0288188A (ja) | 1990-03-28 |
| JPH0790481B2 true JPH0790481B2 (ja) | 1995-10-04 |
Family
ID=17044043
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
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| JP (1) | JPH0790481B2 (ja) |
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-
1988
- 1988-09-23 JP JP63239388A patent/JPH0790481B2/ja not_active Expired - Fee Related
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