JPH0791733B2 - 織機における経糸送り出し制御方法 - Google Patents
織機における経糸送り出し制御方法Info
- Publication number
- JPH0791733B2 JPH0791733B2 JP25869387A JP25869387A JPH0791733B2 JP H0791733 B2 JPH0791733 B2 JP H0791733B2 JP 25869387 A JP25869387 A JP 25869387A JP 25869387 A JP25869387 A JP 25869387A JP H0791733 B2 JPH0791733 B2 JP H0791733B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- warp
- compensation gain
- tension
- loom
- beam diameter
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Controlling Rewinding, Feeding, Winding, Or Abnormalities Of Webs (AREA)
- Tension Adjustment In Filamentary Materials (AREA)
- Looms (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 発明の目的 （産業上の利用分野） 本発明は織機における経糸送り出し制御方法に関するも
のである。
のである。
（従来の技術） 織機における経糸送り出し制御では機台駆動モータから
独立した経糸送り出しモータを用い、経糸張力情報、ワ
ープビーム径情報等に基づいて経糸送り出しモータの回
転制御を行なう方法が織布の品質を左右する経糸張力制
御を精度良く行なう上で有効である。そのための送り出
し装置の一例が特開昭59−157354号広報に開示されてお
り、比例積分微分制御回路（PID）からの出力と機台の
検出回転数との重畳により得られる速度指令信号が送り
出しモータに出力されるようになっている。
独立した経糸送り出しモータを用い、経糸張力情報、ワ
ープビーム径情報等に基づいて経糸送り出しモータの回
転制御を行なう方法が織布の品質を左右する経糸張力制
御を精度良く行なう上で有効である。そのための送り出
し装置の一例が特開昭59−157354号広報に開示されてお
り、比例積分微分制御回路（PID）からの出力と機台の
検出回転数との重畳により得られる速度指令信号が送り
出しモータに出力されるようになっている。
（発明が解決しようとする問題点） しかしながら、フィードバック系となるこの経糸送り出
し制御系では経糸種類によって異なる経糸の伸びを考慮
した制御が必要であり、そのために前記従来例で比例積
分微分制御回路における制御定数の設定変更を行なわね
ばならず、経糸送り出し制御の安定性及び精度に影響を
与える経糸の伸びを考慮した適切な制御とは言えない。
し制御系では経糸種類によって異なる経糸の伸びを考慮
した制御が必要であり、そのために前記従来例で比例積
分微分制御回路における制御定数の設定変更を行なわね
ばならず、経糸送り出し制御の安定性及び精度に影響を
与える経糸の伸びを考慮した適切な制御とは言えない。
発明の構成 （問題点を解決するための手段） そこで第１の発明では、織機駆動モータから独立した経
糸送り出しモータの回転制御を行なうフィードバック系
における一巡伝達関数内に経糸の伸びに対する補償ゲイ
ンを組み込み、予め検出された経糸張力と、次いで経糸
送り出しモータの所定量回転後に検出された経糸張力と
の差の逆数を前記補償ゲインとして設定し、第２の発明
ではワープビーム交換後のワープビーム径が前回よりも
大きい場合を考慮して前記補償ゲイン設定後の織機始動
直後に測定されたワープビーム径とこの測定ワープビー
ム径よりも大きく予め設定されたワープビーム径との比
を前記補償ゲインに乗算した値を補償ゲインとして再設
定するようにした。
糸送り出しモータの回転制御を行なうフィードバック系
における一巡伝達関数内に経糸の伸びに対する補償ゲイ
ンを組み込み、予め検出された経糸張力と、次いで経糸
送り出しモータの所定量回転後に検出された経糸張力と
の差の逆数を前記補償ゲインとして設定し、第２の発明
ではワープビーム交換後のワープビーム径が前回よりも
大きい場合を考慮して前記補償ゲイン設定後の織機始動
直後に測定されたワープビーム径とこの測定ワープビー
ム径よりも大きく予め設定されたワープビーム径との比
を前記補償ゲインに乗算した値を補償ゲインとして再設
定するようにした。
（作用） 即ち、前記補償ゲインの設定によりフィードバック系の
一巡伝達関数は前記補償ゲインの設定時のワープビーム
径以下のワープビーム径においては経糸の伸びに関連す
る要素を含まない関数となり、安定した張力制御が行わ
れる。前記補償ゲインの設定時におけるワープビーム径
よりも大きいワープビーム径においては一巡伝達関数の
ループゲインがワープビーム径増加割合に比例して上が
り、張力制御が不安定となる。そこで、前記補償ゲイン
設定後の織機始動直後に測定されたワープビーム径とこ
の測定ワープビーム径よりも大きく予め設定されたワー
プビーム径との比を前記補償ゲインに乗算した値を補償
ゲインとして再設定することにより、この再設定された
補償ゲインを組み込んだ一巡伝達関数のループゲインが
設定ワープビーム径時のループゲインと一致し、同一種
類の経糸の場合には設定ワープビーム径以下の領域にお
ける任意のワープビーム交換後の経糸送り出し制御は安
定して行われる。経糸種類が変更された場合には前記と
同様の補償ゲインの設定を行えばよく、前記従来例のよ
うな制御定数の再設定といった面倒な過程を経る必要は
ない。
一巡伝達関数は前記補償ゲインの設定時のワープビーム
径以下のワープビーム径においては経糸の伸びに関連す
る要素を含まない関数となり、安定した張力制御が行わ
れる。前記補償ゲインの設定時におけるワープビーム径
よりも大きいワープビーム径においては一巡伝達関数の
ループゲインがワープビーム径増加割合に比例して上が
り、張力制御が不安定となる。そこで、前記補償ゲイン
設定後の織機始動直後に測定されたワープビーム径とこ
の測定ワープビーム径よりも大きく予め設定されたワー
プビーム径との比を前記補償ゲインに乗算した値を補償
ゲインとして再設定することにより、この再設定された
補償ゲインを組み込んだ一巡伝達関数のループゲインが
設定ワープビーム径時のループゲインと一致し、同一種
類の経糸の場合には設定ワープビーム径以下の領域にお
ける任意のワープビーム交換後の経糸送り出し制御は安
定して行われる。経糸種類が変更された場合には前記と
同様の補償ゲインの設定を行えばよく、前記従来例のよ
うな制御定数の再設定といった面倒な過程を経る必要は
ない。
（実施例） 以下、本発明を具体化した一実施例を図面に基づいて説
明する。
明する。
ワープビーム１は機台駆動モータM1から独立した正逆転
可能な経糸送り出しモータM2により回転駆動され、ワー
プビーム１から送り出される経糸Ｔはテンションローラ
２にて図示しない張力付与装置により設定経糸張力P0を
付与される。テンションローラ２を経て開口系３へ案内
された経糸は開閉口形成運動の作用を受け、緯糸Ｙが経
糸開口内へ緯入れされると共に、筬４により織布Ｗの織
前W1に打ちこまれる。そして、織布Ｗは機台駆動モータ
M1により回転駆動される巻取ローラ５に巻き取られてい
く。
可能な経糸送り出しモータM2により回転駆動され、ワー
プビーム１から送り出される経糸Ｔはテンションローラ
２にて図示しない張力付与装置により設定経糸張力P0を
付与される。テンションローラ２を経て開口系３へ案内
された経糸は開閉口形成運動の作用を受け、緯糸Ｙが経
糸開口内へ緯入れされると共に、筬４により織布Ｗの織
前W1に打ちこまれる。そして、織布Ｗは機台駆動モータ
M1により回転駆動される巻取ローラ５に巻き取られてい
く。
経糸送り出しモータM2はコントローラC1からの制御指令
に基づいて回転制御を受け、コントローラC1はロードセ
ルからなる経糸張力検出器６からの経糸張力情報、経糸
送り出しモータM2の回転数を検出するエンコーダ12から
の回転数情報等に基づくプログラム演算を機台制御コン
ピュータＣからのプログラム指令に基づいて行なう。コ
ントローラC1は、中央演算処理装置（CPU）11と、比例
微分制御回路からなる第１の演算器７と、比例積分制御
回路からなる第２の演算器８と、掛算器９とからなり、
第１の演算器７はその演算値Pbを演算器８及び加算点10
に出力し、演算器８は演算器７からの入力演算値Pbに基
づく、演算値Paを掛算器９に出力する。掛算器９は、演
算値Paと、CPU11から入力される定数Kp及び緯糸密度ｎ
の商表現（Kp/n）とに基づいて掛算器９の係数Ｎ＝Kp・
Pa/nを構成し、機台駆動モータM1用のエンコーダ16から
のパルス信号数と係数Ｎと定数ｃの掛算値を加算点10に
出力する。従って、加算点10からの出力は演算値Paと前
記掛算値との加算値となり、この加算値はアップダウン
カウンタ13及びD/A変換器14を介して駆動回路15に出力
される。
に基づいて回転制御を受け、コントローラC1はロードセ
ルからなる経糸張力検出器６からの経糸張力情報、経糸
送り出しモータM2の回転数を検出するエンコーダ12から
の回転数情報等に基づくプログラム演算を機台制御コン
ピュータＣからのプログラム指令に基づいて行なう。コ
ントローラC1は、中央演算処理装置（CPU）11と、比例
微分制御回路からなる第１の演算器７と、比例積分制御
回路からなる第２の演算器８と、掛算器９とからなり、
第１の演算器７はその演算値Pbを演算器８及び加算点10
に出力し、演算器８は演算器７からの入力演算値Pbに基
づく、演算値Paを掛算器９に出力する。掛算器９は、演
算値Paと、CPU11から入力される定数Kp及び緯糸密度ｎ
の商表現（Kp/n）とに基づいて掛算器９の係数Ｎ＝Kp・
Pa/nを構成し、機台駆動モータM1用のエンコーダ16から
のパルス信号数と係数Ｎと定数ｃの掛算値を加算点10に
出力する。従って、加算点10からの出力は演算値Paと前
記掛算値との加算値となり、この加算値はアップダウン
カウンタ13及びD/A変換器14を介して駆動回路15に出力
される。
第２図は経糸送り出しモータM2の回転制御を行なうため
のフィードバック系を示すブロック線図であり、アップ
ダウンカウンタ13、D/A変換器14、経糸送り出しモータM
2及び経糸送り出しモータM2用のエンコーダ12からなる
ループにおける伝達関数Gm（ｓ）は次のように求められ
る。
のフィードバック系を示すブロック線図であり、アップ
ダウンカウンタ13、D/A変換器14、経糸送り出しモータM
2及び経糸送り出しモータM2用のエンコーダ12からなる
ループにおける伝達関数Gm（ｓ）は次のように求められ
る。
Gm（ｓ）＝（1/s）K1｛K2/（１＋sT2）｝ ÷〔１＋（1/sK1・｛K2/（１＋sT2）Ｈ｝〕 ＝K1・K2/（s2T2＋ｓ＋K1・K2・Ｈ） ＝（1/H） ÷｛（T2/K1・K2・Ｈ）s2＋（1/K1・K2・Ｈ）ｓ＋１｝
・・・（１） 但し、1/sはアップダウンカウンタ13の伝達関数、K1はD
/A変換器14の伝達関数、K2/（１＋sT2）は経糸送り出し
モータM2の伝達関数、Ｈはエンコーダ12の伝達関数（即
ちエンコーダ12の１回転当たりのパルス信号数）であ
り、K2は〔回転数／指令電圧〕の単位、T2は所定回転速
度を得るための指令電圧をい与えた時の経糸送り出しモ
ータM2が所定回転速度のある割合に達するまでの時間を
表す時定数である。式（１）で表される伝達関数Gm
（ｓ）は次に示す二次遅れの一般的な表現の近似表示で
ある。
・・・（１） 但し、1/sはアップダウンカウンタ13の伝達関数、K1はD
/A変換器14の伝達関数、K2/（１＋sT2）は経糸送り出し
モータM2の伝達関数、Ｈはエンコーダ12の伝達関数（即
ちエンコーダ12の１回転当たりのパルス信号数）であ
り、K2は〔回転数／指令電圧〕の単位、T2は所定回転速
度を得るための指令電圧をい与えた時の経糸送り出しモ
ータM2が所定回転速度のある割合に達するまでの時間を
表す時定数である。式（１）で表される伝達関数Gm
（ｓ）は次に示す二次遅れの一般的な表現の近似表示で
ある。
Km/（T2s2＋２ζTs＋１） 二次遅れの一般的な表現における時定数Ｔ、減衰要素
ζ、ゲインKmは次のように表される。
ζ、ゲインKmは次のように表される。
Ｔ＝（T2/K1・K2・Ｈ）1/2 ζ＝（1/2）・1/（K1・K2・Ｈ）・（K1・K2・H/T2）1/2 ＝（1/2）・｛1/（T2・K1・K2・Ｈ）｝1/2 ＝T/2T2 Km＝1/H 経糸送り出しモータM2の応答時間はワープビーム１の径
Ｄが変化する時間に対して無視できるくらい短いため、
以下の近似が可能である。
Ｄが変化する時間に対して無視できるくらい短いため、
以下の近似が可能である。
Ｔ＝（T2/K1・K2・Ｈ）1/2≒０ 従って、式（１）で表される伝達関数Gm（ｓ）は次のよ
うに近似可能である。
うに近似可能である。
Gm（ｓ）≒1/H＝Km ・・・（２） 織機の回転数をNrとすれば、伝達関数Ｇ（ｓ）、エンコ
ーダ16の伝達関数Ge（即ちエンコーダ16の１回転当たり
のパルス信号数）、経糸送り出しモータM2からワープビ
ーム１に至る図示しない減速歯車機構の伝達関数Gg及び
ワープビーム１の円周長πＤを用いて経糸送り出し速度
Vlが次のように表される。
ーダ16の伝達関数Ge（即ちエンコーダ16の１回転当たり
のパルス信号数）、経糸送り出しモータM2からワープビ
ーム１に至る図示しない減速歯車機構の伝達関数Gg及び
ワープビーム１の円周長πＤを用いて経糸送り出し速度
Vlが次のように表される。
Vl＝Nr・Ge・（Kp・Pa/nc）・Gm（ｓ）・Gg・πＤ ・・
・（３） 一方、織布引き取り速度Vwは織機の回転数Nr及び緯糸密
度ｎを用いて次のように表される。
・（３） 一方、織布引き取り速度Vwは織機の回転数Nr及び緯糸密
度ｎを用いて次のように表される。
Vw＝Nr・（1/n） ・・・（４） 経糸送り出し速度Vlと織布引き取り速度Vwとは検出経糸
張力と設定張力Ｐとが一致しているときには等値関係に
置くことができ、これにより次の等式が得られる。
張力と設定張力Ｐとが一致しているときには等値関係に
置くことができ、これにより次の等式が得られる。
Ge・（Kp・Pa/nc）・Gm（ｓ）・Gg・πＤ＝1/n ・・・
（５） ここで定数Kpを次のように設定する。
（５） ここで定数Kpを次のように設定する。
Kp＝c/（Ge・Km・Gg・π） ・・・（６） 式（５）は式（２），（６）を代入することにより次の
ようになる。
ようになる。
Pa・Ｄ＝１ 従って、 Ｄ＝1/Pa ・・・（７） 第２図のブロック線図における1/sは（Vl−Vw）の積分
要素の伝達関数（即ち経糸Ｔの伸び）、Ｅは経糸弾性係
数、Gt（ｓ）は経糸張力検出器６の伝達関数、Gcは経糸
張力検出器６用のA/D変換器17の伝達関数、Kxはワープ
ビーム径Ｄ及び経糸弾性係数Ｅに対する補償ゲインを表
し、経糸弾性係数Ｅの算出、補償ゲインKxの算出、Kp/n
の算出及び（P0−Ｐ）Kxの演算がCPU11にて行われる。
但し、P0は設定経糸張力、Ｐは検出経糸張力である。CP
U11はエンコーダ12,16の１回転当たりのパルス信号数H,
Ge、設定経糸張力P0、緯糸密度ｎ、設定ワープビーム径
Dmax及び演算器８からの演算値Paに基づいて前記の各種
演算を行なう。
要素の伝達関数（即ち経糸Ｔの伸び）、Ｅは経糸弾性係
数、Gt（ｓ）は経糸張力検出器６の伝達関数、Gcは経糸
張力検出器６用のA/D変換器17の伝達関数、Kxはワープ
ビーム径Ｄ及び経糸弾性係数Ｅに対する補償ゲインを表
し、経糸弾性係数Ｅの算出、補償ゲインKxの算出、Kp/n
の算出及び（P0−Ｐ）Kxの演算がCPU11にて行われる。
但し、P0は設定経糸張力、Ｐは検出経糸張力である。CP
U11はエンコーダ12,16の１回転当たりのパルス信号数H,
Ge、設定経糸張力P0、緯糸密度ｎ、設定ワープビーム径
Dmax及び演算器８からの演算値Paに基づいて前記の各種
演算を行なう。
ワープビーム交換後の機台始動前の経糸Ｔの張力設定は
次のように行われる。機台制御コンピュータＣの指令に
そいCPU11は設定送り出し速度V0となる経糸送り出しモ
ータM2の速度指令をアップダウンカウンタ13に出力し、
これにより経糸送り出しモータM2が経糸張力増大方向へ
正転あるいは逆転する。経糸張力が設定経糸張力P0の所
定割合（例えば60％）に達すると、CPU11は経糸送り出
しモータM2の停止指令を出し、次いで経糸送り出し機構
のバックラッシ除去のために経糸送り出しモータM2の１
回転作動を指令する。CPU11は経糸張力が安定するまで
に必要な時間後の検出経糸張力P1を把握しておき、さら
に経糸送り出しモータM2の同方向への１回転作動を指令
する。そして、この再度の１回転係にCPU11は経糸張力
が安定するまでに必要な時間後の検出経糸張力P2を把握
する。
次のように行われる。機台制御コンピュータＣの指令に
そいCPU11は設定送り出し速度V0となる経糸送り出しモ
ータM2の速度指令をアップダウンカウンタ13に出力し、
これにより経糸送り出しモータM2が経糸張力増大方向へ
正転あるいは逆転する。経糸張力が設定経糸張力P0の所
定割合（例えば60％）に達すると、CPU11は経糸送り出
しモータM2の停止指令を出し、次いで経糸送り出し機構
のバックラッシ除去のために経糸送り出しモータM2の１
回転作動を指令する。CPU11は経糸張力が安定するまで
に必要な時間後の検出経糸張力P1を把握しておき、さら
に経糸送り出しモータM2の同方向への１回転作動を指令
する。そして、この再度の１回転係にCPU11は経糸張力
が安定するまでに必要な時間後の検出経糸張力P2を把握
する。
CPU11は検出経糸張力P1,P2に基づいて次式で表される補
償ゲインKxを算出設定する。
償ゲインKxを算出設定する。
Kx＝1/（P2−P1）＝1/ΔＰ ・・・（８） これにより経糸張力制御が行われ、検出経糸張力が設定
経糸張力P0付近に達すると、経糸送り出しモータM2の停
止指令が発せられて織機起動待機状態に置かれる。そし
て、織機運転指令により経糸Ｔの張力がほぼ設定経糸張
力P0の状態で織機の運転が開始される。
経糸張力P0付近に達すると、経糸送り出しモータM2の停
止指令が発せられて織機起動待機状態に置かれる。そし
て、織機運転指令により経糸Ｔの張力がほぼ設定経糸張
力P0の状態で織機の運転が開始される。
第２図のブロック線図で示す経糸送り出し制御系の一巡
伝達関数Ｇ（ｓ）内に含まれる経糸弾性係数Ｅは式
（８）内の張力差ΔＰを用いると共に、未測定の実際の
ワープビーム径がD0であるから次のように表される。
伝達関数Ｇ（ｓ）内に含まれる経糸弾性係数Ｅは式
（８）内の張力差ΔＰを用いると共に、未測定の実際の
ワープビーム径がD0であるから次のように表される。
Ｅ＝（P2−P1）／（πD0・Gg） ＝ΔP/（πD0・Gg） ・・・（９） この経糸弾性係数Ｅを含む経糸送り出し制御系の一巡伝
達関数Ｇ（ｓ）は次のように表される。
達関数Ｇ（ｓ）は次のように表される。
G(s)=Gm(s)・Gg・πD・1/s・E・Gt(s)・Gc・Kx・Gx(s) =C(s)・Gg・πD・E・Kx ・・・（10） 但し、 Ｃ（ｓ）＝Gx（ｓ）・Gm（ｓ）・1/s・Gt（ｓ）・Gc 式（10）は式（９）の代入すると次のようになる。
Ｇ（ｓ）＝Ｃ（ｓ）・D/D0・ΔＰ・Kx ・・・（11） そして、式（８）において設定された補償ゲインKxを用
いれば式（11）は次のようになる。
いれば式（11）は次のようになる。
Ｇ（ｓ）＝Ｃ（ｓ）・D/D0 ・・・（12） D0はそのときのワープビーム径であるからＤ＝D0とな
り、式（12）は次のようになる。
り、式（12）は次のようになる。
Ｇ（ｓ）＝Ｃ（ｓ） 即ち、補償ゲインKxを1/ΔＰに設定することにより一巡
伝達関数Ｇ（ｓ）は経糸弾性係数Ｅ及びワープビーム径
を含まない関数となる。織機の運転に伴ってワープビー
ム１の径Ｄは初期径Doから減少してゆき、初期径D0にお
いて求められた補償ゲインKxに比してワープビーム径Ｄ
における補償ゲインはD0/Dだけ高くなる。しかしなが
ら、ワープビーム径Ｄの場合のループゲインＧ（ｓ）が
設定径D0の場合に比してD/D0だけ低くなっているため、
ワープビーム径Ｄの場合のループゲインＧ（ｓ）は初期
径D0の場合のループゲインに一致する。従って、任意の
ワープビーム１にて補償ゲインKxを設定すると以後のワ
ープビーム１の径の減少（Ｄ≦D0）に比例してループゲ
インが減少するために安定した張力制御が可能となり、
しかも比例微分制御回路からなる演算器７及び比例積分
制御回路からなる演算器８における制御定数の修正を行
なうことなく補償ゲインの設定が行われる。
伝達関数Ｇ（ｓ）は経糸弾性係数Ｅ及びワープビーム径
を含まない関数となる。織機の運転に伴ってワープビー
ム１の径Ｄは初期径Doから減少してゆき、初期径D0にお
いて求められた補償ゲインKxに比してワープビーム径Ｄ
における補償ゲインはD0/Dだけ高くなる。しかしなが
ら、ワープビーム径Ｄの場合のループゲインＧ（ｓ）が
設定径D0の場合に比してD/D0だけ低くなっているため、
ワープビーム径Ｄの場合のループゲインＧ（ｓ）は初期
径D0の場合のループゲインに一致する。従って、任意の
ワープビーム１にて補償ゲインKxを設定すると以後のワ
ープビーム１の径の減少（Ｄ≦D0）に比例してループゲ
インが減少するために安定した張力制御が可能となり、
しかも比例微分制御回路からなる演算器７及び比例積分
制御回路からなる演算器８における制御定数の修正を行
なうことなく補償ゲインの設定が行われる。
織機運転指令により経糸Ｔの張力がほぼ設定経糸張力P0
の状態で織機の運転が開始される。このときのワープビ
ーム１の径Dxは織機運転後直ち（数秒程度）に式（７）
に基づいて算出され、この算出されたワープビーム径Dx
と使用されるワープビームのうちの最大径Dmaxとに基づ
いて補償ゲインKxが次のように再設定される。
の状態で織機の運転が開始される。このときのワープビ
ーム１の径Dxは織機運転後直ち（数秒程度）に式（７）
に基づいて算出され、この算出されたワープビーム径Dx
と使用されるワープビームのうちの最大径Dmaxとに基づ
いて補償ゲインKxが次のように再設定される。
Kx＝（1/ΔＰ）・Dx/Dmax ・・・（13） これにより式（10）は次のようになる。
G(s)=C(s)・Gg・πD・E・(1/ΔP)・Dx/Dmax Ｄ≒Dxと見なせるため、経糸弾性係数Ｅ＝ΔP/（πＤ・
Gg）をΔP/（πDx・Gg）と表すことができる。従って、 Ｇ（ｓ）＝Ｃ（ｓ）・D/Dmax ・・・（14） 式（14）は式（12）と同様にDmax以下のワープビーム径
Ｄに対する経糸送り出し制御の安定性を保障しており、
この補償ゲインの再設定は第３図のグラフ中の直線L1か
ら直線L2への変更で表される。即ち、ワープビーム径D0
のときに設定された補償ゲインに対応する直線L1で表さ
れるＧ（ｓ）/C（ｓ）の値がワープビーム径ＤがD0以上
の場合には１を越えてしまい、経糸送り出し制御が不安
定となるが、変更された直線L2で表されるＧ（ｓ）/C
（ｓ）の値がD0＜Ｄ≦Dmaxの場合にも１を越えることは
ない。従って、同じ経糸種類のワープビーム交換後とワ
ープビーム径が交換前の張力設定を行なったワープビー
ムの径よりも大きくなった場合にも、この張力設定後の
補償ゲインの再設定が以後の経糸送り出し制御の安定性
を保障し、ワープビーム径の変更及び経糸種類の変更に
対しても演算器7,8の制御定数を設定変更する必要はな
い。
Gg）をΔP/（πDx・Gg）と表すことができる。従って、 Ｇ（ｓ）＝Ｃ（ｓ）・D/Dmax ・・・（14） 式（14）は式（12）と同様にDmax以下のワープビーム径
Ｄに対する経糸送り出し制御の安定性を保障しており、
この補償ゲインの再設定は第３図のグラフ中の直線L1か
ら直線L2への変更で表される。即ち、ワープビーム径D0
のときに設定された補償ゲインに対応する直線L1で表さ
れるＧ（ｓ）/C（ｓ）の値がワープビーム径ＤがD0以上
の場合には１を越えてしまい、経糸送り出し制御が不安
定となるが、変更された直線L2で表されるＧ（ｓ）/C
（ｓ）の値がD0＜Ｄ≦Dmaxの場合にも１を越えることは
ない。従って、同じ経糸種類のワープビーム交換後とワ
ープビーム径が交換前の張力設定を行なったワープビー
ムの径よりも大きくなった場合にも、この張力設定後の
補償ゲインの再設定が以後の経糸送り出し制御の安定性
を保障し、ワープビーム径の変更及び経糸種類の変更に
対しても演算器7,8の制御定数を設定変更する必要はな
い。
経糸種類の変更が行われた場合には経糸弾性係数Ｅに関
連する張力差ΔＰの測定を改めて行なって補償ゲインの
設定を行えばよい。
連する張力差ΔＰの測定を改めて行なって補償ゲインの
設定を行えばよい。
発明の効果 以上詳述したように第１の発明では、最初に検出された
経糸張力と、次いで経糸送り出しモータの所定量回転後
に検出された経糸張力との差の逆数を経糸弾性係数に対
する補償ゲインとして設定したので、この補償ゲインの
設定時におけるワープビーム径以下のワープビーム径に
対する経糸送り出し制御が前記補償ゲインにより安定性
を保障される。そして、第２の発明では、前記補償ゲイ
ンの設定時におけるワープビーム径よりも大きいワープ
ビーム径と前記補償ゲイン設定後の織機運転直後に測定
されたワープビーム径とに基づいて補償ゲインを再設定
するようにしたので、安定した経糸送り出し制御を行い
得るワープビーム径の領域が拡張され、同一種類のワー
プビーム交換がワープビーム径の増大方向に行われ、か
つ補償ゲインの設定が行われなかった場合には経糸送り
出し制御の安定性が第１の発明の場合と同様に保障され
る。しかも経糸送り出し制御系内の制御定数の設定操作
を経ることなく補償ゲインの設定を行い得るという優れ
た効果を奏する。
経糸張力と、次いで経糸送り出しモータの所定量回転後
に検出された経糸張力との差の逆数を経糸弾性係数に対
する補償ゲインとして設定したので、この補償ゲインの
設定時におけるワープビーム径以下のワープビーム径に
対する経糸送り出し制御が前記補償ゲインにより安定性
を保障される。そして、第２の発明では、前記補償ゲイ
ンの設定時におけるワープビーム径よりも大きいワープ
ビーム径と前記補償ゲイン設定後の織機運転直後に測定
されたワープビーム径とに基づいて補償ゲインを再設定
するようにしたので、安定した経糸送り出し制御を行い
得るワープビーム径の領域が拡張され、同一種類のワー
プビーム交換がワープビーム径の増大方向に行われ、か
つ補償ゲインの設定が行われなかった場合には経糸送り
出し制御の安定性が第１の発明の場合と同様に保障され
る。しかも経糸送り出し制御系内の制御定数の設定操作
を経ることなく補償ゲインの設定を行い得るという優れ
た効果を奏する。
図面は本発明を具体化した一実施例を示し、第１図は経
糸送り出し制御機構のブロック図、第２図は経糸送り出
し制御機構のフィードバック系を示すブロック線図、第
３図は補償ゲインの再設定を説明するためのグラフであ
る。 ワープビーム１、経糸張力検出器６、回転制御手段とし
てのコントローラC1、設定ワープビーム径Dmax、補償ゲ
インKx、経糸送り出しモータM2、経糸Ｔ。
糸送り出し制御機構のブロック図、第２図は経糸送り出
し制御機構のフィードバック系を示すブロック線図、第
３図は補償ゲインの再設定を説明するためのグラフであ
る。 ワープビーム１、経糸張力検出器６、回転制御手段とし
てのコントローラC1、設定ワープビーム径Dmax、補償ゲ
インKx、経糸送り出しモータM2、経糸Ｔ。
フロントページの続き (72)発明者 平木 孝之 京都府京都市南区久世殿城町338番地 シ ンポ工業株式会社内 (72)発明者 筧下 吉明 京都府京都市南区久世殿城町338番地 シ ンポ工業株式会社内 (56)参考文献 特開 昭59−157354（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−104859（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−148842（ＪＰ，Ａ)
Claims (2)
- 【請求項１】織機駆動モータから独立した経糸送り出し
モータと、経糸張力検出手段と、経糸張力検出手段によ
り検出された経糸張力と設定された経糸張力との比較演
算に基づいて前記経糸送り出しモータの回転制御を行な
う手段とを含むフィードバック系における一巡伝達関数
内に経糸弾性係数に対する補償ゲインを組み込み、予め
検出された経糸張力と、次いで経糸送り出しモータの所
定量回転後に検出された経糸張力との差の逆数を前記補
償ゲインとして設定する織機における経糸送り出し制御
方法。 - 【請求項２】織機駆動モータから独立した経糸送り出し
モータと、経糸張力検出手段と、経糸張力検出手段によ
り検出された経糸張力と設定された経糸張力との比較演
算に基づいて前記経糸送り出しモータの回転制御を行な
う手段とを含むフィードバック系における一巡伝達関数
内に経糸弾性係数に対する補償ゲインを組み込み、予め
検出された経糸張力と、次いで経糸送り出しモータの所
定量回転後に検出された経糸張力との差の逆数を前記補
償ゲインとして設定し、この設定後の織機始動直後に測
定されたワープビーム径とこの測定ワープビーム径より
も大きい値に予め設定されたワープビーム径との比を前
記補償ゲインに乗算した値を補償ゲインとして再設定す
る織機における経糸送り出し制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25869387A JPH0791733B2 (ja) | 1987-10-14 | 1987-10-14 | 織機における経糸送り出し制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25869387A JPH0791733B2 (ja) | 1987-10-14 | 1987-10-14 | 織機における経糸送り出し制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01104860A JPH01104860A (ja) | 1989-04-21 |
| JPH0791733B2 true JPH0791733B2 (ja) | 1995-10-04 |
Family
ID=17323784
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25869387A Expired - Lifetime JPH0791733B2 (ja) | 1987-10-14 | 1987-10-14 | 織機における経糸送り出し制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0791733B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2756722B2 (ja) * | 1990-06-15 | 1998-05-25 | 津田駒工業株式会社 | たて糸張力補正方法 |
| JP4748406B2 (ja) * | 2001-05-10 | 2011-08-17 | 東日本旅客鉄道株式会社 | 地上子取付金具 |
| JP4781919B2 (ja) * | 2006-06-23 | 2011-09-28 | 三ツ星ベルト株式会社 | 線条材料の巻取方法及び心線の巻取方法 |
| CN104264342B (zh) * | 2014-08-21 | 2016-08-24 | 东华大学 | 一种可自动反转的送经机构及其工作方法 |
-
1987
- 1987-10-14 JP JP25869387A patent/JPH0791733B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01104860A (ja) | 1989-04-21 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2894709B2 (ja) | 経糸速度制御装置 | |
| JPH0694614B2 (ja) | 織機の電動送り出し方法およびその装置 | |
| JPH0139728Y2 (ja) | ||
| JPH0791733B2 (ja) | 織機における経糸送り出し制御方法 | |
| US4593236A (en) | Regulation device for the rotary drive of a supply roll device, especially a warp beam of a weaving machine | |
| US4817677A (en) | Method for controlling the warp let-off and cloth take-up on weaving machines | |
| JPH0826502B2 (ja) | 織機における経糸送り出し制御方法 | |
| JPS6183355A (ja) | 織機の電動送り出し装置におけるキツクバツク制御方法およびその装置 | |
| JP2003221759A (ja) | 織機における織段防止方法及び装置 | |
| JPH03213541A (ja) | 織機の送り出し装置 | |
| JP3255785B2 (ja) | タンデム圧延機における板厚制御方法 | |
| JP2004339656A (ja) | 経糸制御方法及び装置 | |
| JP3717015B2 (ja) | 繊維機械における張力制御装置 | |
| JPH0656347A (ja) | 巻取り制御用インバータ | |
| KR920004052B1 (ko) | 직기 제어장치 | |
| JPH0790975B2 (ja) | 慣性ピ−ク張力補償巻線装置 | |
| JPS6221845A (ja) | 織機における止段発生防止方法 | |
| JPH0336145A (ja) | ロール紙の巻取り張力ファジィ制御装置 | |
| JP3046474B2 (ja) | 織機の経糸制御装置 | |
| JPH02104751A (ja) | 織機の制御装置 | |
| JPH03234310A (ja) | 鋼板処理設備のループ制御装置 | |
| JP2005350790A (ja) | 経糸送出装置の制御方法 | |
| JP2810690B2 (ja) | カメラにおけるモータ制御装置 | |
| JPH0211504B2 (ja) | ||
| JPH0358803B2 (ja) |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term | ||
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081004 Year of fee payment: 13 |