JPH0792698B2 - Unmanned carrier - Google Patents
Unmanned carrierInfo
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- JPH0792698B2 JPH0792698B2 JP61118889A JP11888986A JPH0792698B2 JP H0792698 B2 JPH0792698 B2 JP H0792698B2 JP 61118889 A JP61118889 A JP 61118889A JP 11888986 A JP11888986 A JP 11888986A JP H0792698 B2 JPH0792698 B2 JP H0792698B2
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- tape
- change position
- guide tape
- detector
- guiding
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Description
【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） 本発明は、物品の搬送を行う無人搬送装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Object of the Invention] (Field of Industrial Application) The present invention relates to an unmanned conveying device for conveying articles.
（従来の技術） 物品の搬送を行う無人搬送装置のうち、誘導テープに従
って搬送車を移動する無人搬送装置は、例えば第２図に
示すように構成されており、搬送車１は駆動輪2a、2bと
従輪3a、3bとを備えており、駆動輪2a、2bを回転する駆
動装置4a、4bは、誘導テープ検知器５に接続された制御
装置６により制御されている。(Prior Art) Among the unmanned conveying apparatuses for conveying articles, an unmanned conveying apparatus for moving a conveying vehicle according to a guide tape is configured, for example, as shown in FIG. 2b and driven wheels 3a, 3b, and drive devices 4a, 4b for rotating the drive wheels 2a, 2b are controlled by a control device 6 connected to a guide tape detector 5.
そして、移動路に添って床面には誘導テープ７が敷設さ
れており、制御装置６は、誘導テープ検知器５から入力
される誘導テープ検知信号により、駆動装置4a、4bを制
御して、この誘導テープ７に添って搬送車１を移動させ
る。A guide tape 7 is laid on the floor along the moving path, and the control device 6 controls the drive devices 4a and 4b by a guide tape detection signal input from the guide tape detector 5, The transport vehicle 1 is moved along the guide tape 7.
また、搬送車１の停止、減速等を行う移動路上の作業場
所８、交差点９、カーブ10の直前等には、誘導テープ７
の側方に動作変更位置マーク11a、11b、11c等を設けて
おき、搬送車１に制御装置６に接続された動作変更位置
マーク検知器12を配置して、この動作変更位置マーク11
a、11b、11cを検知させる。そして、制御装置６は、動
作変更位置マーク検知器12からの検知信号により、動作
変更位置を認識し、予め入力された動作プログラムに従
って駆動装置4a、4bを制御して、搬送車１を移動、停止
させている。In addition, a guide tape 7 is placed on the work place 8 on the moving path for stopping and decelerating the carrier 1, an intersection 9, and just before the curve 10.
The operation change position marks 11a, 11b, 11c, etc. are provided on the side of the vehicle, and the operation change position mark detector 12 connected to the control device 6 is arranged on the transport vehicle 1 and the operation change position mark 11
Detect a, 11b, 11c. Then, the control device 6 recognizes the operation change position by the detection signal from the operation change position mark detector 12, controls the drive devices 4a and 4b according to the operation program input in advance, and moves the transport vehicle 1. It has been stopped.
（発明が解決しようとする問題点） しかしながら、上記説明の従来の無人搬送装置では、搬
送車に、移動路を示す誘導テープを検知する誘導テープ
検知器の他に動作変更位置マークを検知するための動作
変更位置マーク検知器を設ける必要がある。(Problems to be Solved by the Invention) However, in the conventional unmanned conveying apparatus described above, in addition to the guide tape detector for detecting the guide tape indicating the moving path, the operation change position mark is detected in the transfer vehicle. It is necessary to provide the operation change position mark detector of.
また、この動作変更位置マークおよび検出器は、通常中
央に設置された誘導用テープおよび検出器の横方向に設
置されるため、カーブに設ける場合や、搬送車の姿勢が
変化した場合に設置が困難であり、誤差が出やすい。In addition, since this operation change position mark and detector are usually installed in the lateral direction of the guiding tape and detector installed in the center, they should be installed in a curve or when the posture of the carrier changes. Difficult and prone to error.
本発明は、かかる従来の事情に対処してなされたもの
で、動作変更位置マークを検知するための動作変更位置
マーク検知器を必要としない無人搬送装置を提供しよう
とするものである。The present invention has been made in consideration of such a conventional situation, and it is an object of the present invention to provide an unmanned conveying apparatus that does not require a motion change position mark detector for detecting a motion change position mark.
［発明の構成］ （問題点を解決するための手段） すなわち本発明は、移動路に添って敷設された誘導テー
プと、この誘導テープを検知する誘導テープ検知器およ
びこの誘導テープ検知器の検知信号に応じて駆動装置を
制御する制御装置を有する搬送車とを備え、前記搬送車
が前記誘導テープに従って移動するよう構成された無人
搬送装置において、前記誘導テープ上の所望の位置に、
10mmより長く100mmより短い所定範囲内の長さの誘導テ
ープの欠落部からなる動作変更位置を示す動作変更位置
マーク部を設け、前記搬送車の制御装置は、10mm以下の
前記誘導テープの欠落部を検知した場合はそのまま通過
し、100mm以上の前記誘導テープの欠落部を検知した場
合は停止し、前記所定範囲内の長さの前記誘導テープの
欠落部を検知した場合は動作変更位置として認識するよ
う構成した。[Structure of the Invention] (Means for Solving Problems) That is, the present invention is directed to a guiding tape laid along a moving path, a guiding tape detector for detecting the guiding tape, and a detection of the guiding tape detector. A guided vehicle having a control device for controlling a drive device according to a signal, in an unmanned transport device configured to move the guided vehicle according to the guide tape, at a desired position on the guide tape,
Provide a motion change position mark part indicating a motion change position consisting of a missing part of the guiding tape with a length within a predetermined range shorter than 10 mm and shorter than 100 mm, and the control unit of the transport vehicle has a missing part of the guiding tape of 10 mm or less. When it detects a missing part of the guiding tape of 100 mm or more, it stops, and when it detects a missing part of the guiding tape with a length within the predetermined range, it is recognized as the operation change position. Configured to do so.
（作用） 本発明は無人搬送装置によれば、移動路に添って敷設さ
れた誘導テープ上に予め定められた長さにわたって動作
変更位置マーク部を設け、この動作変更位置マーク部に
より搬送車に動作変更位置を認識させる。(Operation) According to the unmanned conveying device of the present invention, the operation changing position mark portion is provided over a predetermined length on the guide tape laid along the movement path, and the operation changing position mark portion is used for the conveyance vehicle. Recognize the motion change position.
（実施例） 以下本発明の詳細を図面を示す実施例について説明す
る。(Examples) The details of the present invention will be described below with reference to examples showing the drawings.
第１図は、本発明の一実施例の無人搬送装置の構成を示
すもので、この実施例の無人搬送装置では、搬送車21は
駆動輪22a、22bと従輪23a、23bとを備えており、駆動輪
22a、22bを回転する駆動装置24a、24bは、誘導テープ検
知器25に接続された制御装置26により制御されている。FIG. 1 shows the structure of an unmanned conveying apparatus according to an embodiment of the present invention. In the unmanned conveying apparatus of this embodiment, a conveying vehicle 21 includes drive wheels 22a and 22b and driven wheels 23a and 23b. , Drive wheels
The drive devices 24a, 24b for rotating the 22a, 22b are controlled by a control device 26 connected to a guide tape detector 25.
そして、移動路に添って床面には誘導テープ27が敷設さ
れており、制御装置26は、誘導テープ検知器25から入力
される誘導テープ検知信号により、駆動装置24a、24bを
制御して、この誘導テープ27に添って搬送車21を移動さ
せる。Then, a guide tape 27 is laid on the floor along the moving path, and the control device 26 controls the drive devices 24a and 24b by the guide tape detection signal input from the guide tape detector 25, The transport vehicle 21 is moved along the guide tape 27.
また、搬送車21の停止、減速等を行う移動路上の作業場
所28、交差点29、カーブ30の直前等には、動作変更位置
マーク部として、誘導テープ27に所定の長さにわたって
誘導テープ欠落部31a、31b、31cが設けられており、制
御装置26は、誘導テープ検知器25からの信号、および駆
動装置24a、24bからの速度信号により、各誘導テープ欠
落部31a、31b、31cの存在およびその長さを算出し、例
えば誘導テープ欠落部の長さが10mm以下であれば、小規
模な破断としてそのまま通過し、100mm以上であれば、
大規模な破断または誘導テープ27からの脱落として停止
し、20mm程度であれば、動作変更位置を示すマークとし
て認識し、予め入力された動作プログラムに従って駆動
装置24a、24bを制御し、搬送車21を方向変換、位置認
識、移動、停止等させる。Further, at a work place 28 on the moving path for stopping or decelerating the transport vehicle 21, at an intersection 29, immediately before the curve 30, etc., as a motion change position mark portion, the guide tape 27 is provided with a guide tape missing portion over a predetermined length. 31a, 31b, 31c are provided, the control device 26, by the signal from the induction tape detector 25, and the speed signal from the drive device 24a, 24b, the presence of each induction tape missing portion 31a, 31b, 31c and. Calculate the length, for example, if the length of the guiding tape missing part is 10 mm or less, it passes as it is as a small break, if it is 100 mm or more,
It stops due to a large-scale breakage or drops from the guide tape 27, and if it is about 20 mm, it is recognized as a mark indicating the operation change position, the drive devices 24a, 24b are controlled according to the operation program input in advance, and the transport vehicle 21 Direction change, position recognition, movement, stop, etc.
なお、誘導テープ欠落部31a、31b、31cは、その長さを
変更することによって異なった種類の動作変更位置を示
すように構成することもできる。The guiding tape missing portions 31a, 31b, 31c may be configured to show different types of motion changing positions by changing their lengths.
すなわち、この実施例の無人搬送装置では、搬送車21は
誘導テープ27上に設けられた誘導テープ欠落部31a、31
b、31cを誘導テープ検知器25によって検知し、動作変更
位置を認識するので、動作変更位置マークを認識するた
めの動作変更位置マーク検知器を別途に設ける必要がな
い。That is, in the unmanned transporting apparatus of this embodiment, the transport vehicle 21 has the guide tape missing portions 31a, 31 provided on the guide tape 27.
Since b and 31c are detected by the guiding tape detector 25 to recognize the motion change position, it is not necessary to separately provide a motion change position mark detector for recognizing the motion change position mark.
なお、上記実施例では、動作変更位置マーク部を誘導テ
ープ欠落部31a、31b、31cにより構成したが、本発明
は、かかる実施例に限定されるものではなく、例えば誘
導テープ27の反射率を変化させる、色を変化させる、縞
模様を付ける等どのようにして動作変更位置マーク部を
構成してもよい。また、縞模様を付けて動作変更位置マ
ーク部を構成した場合には、この動作変更位置マーク部
により１、０等の信号を入力することもでき、作業の情
報を入力することも可能である。In the above embodiment, the operation change position mark portion is configured by the guiding tape missing portions 31a, 31b, 31c, but the present invention is not limited to such an embodiment, and for example, the reflectance of the guiding tape 27 is changed. The operation change position mark portion may be configured in any manner such as changing, changing the color, or applying a striped pattern. Further, when the operation change position mark portion is formed with a striped pattern, signals such as 1, 0, etc. can be input by this operation change position mark portion, and work information can also be input. .
［発明の効果］ 上述のように、本発明の無人搬送装置では、誘導テープ
上に設けられた誘導テープの欠落部からなる動作変更位
置マーク部によって搬送車に動作変更位置を認識させる
ので、誘導テープを検知する誘導テープ検知器の他に、
動作変更位置マークを検知するための動作変更位置マー
ク検知器を別途に設ける必要がない。[Advantages of the Invention] As described above, in the unmanned conveyance device of the present invention, the movement change position mark portion formed on the guide tape and including the missing portion of the guidance tape causes the conveyance vehicle to recognize the movement change position. In addition to the induction tape detector that detects the tape,
There is no need to separately provide a motion change position mark detector for detecting the motion change position mark.
また、本発明の無人搬送装置では、小規模な誘導テープ
の破断や大規模な誘導テープの破断、あるいは、誘導テ
ープからの脱落等が生じた場合も、誤動作等を生じるこ
となく、安全かつ確実に搬送を行うことができる。Further, in the unmanned conveying device of the present invention, even when a small-sized guide tape is broken, a large-scale guide tape is broken, or is dropped from the guide tape, a malfunction does not occur and is safe and reliable. Can be carried to.
第１図は本発明の一実施例の無人搬送装置の構成を示す
構成図、第２図は従来の無人搬送装置を示す構成図であ
る。 21……搬送車、24a、24b……駆動装置、25……誘導テー
プ検知器、26……制御装置、27……誘導テープ、31a、3
1b、31c……誘導テープ欠落部。FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of an unmanned transport apparatus according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a configuration diagram showing a conventional unmanned transport apparatus. 21 …… Transport vehicle, 24a, 24b …… Drive device, 25 …… Induction tape detector, 26 …… Control device, 27 …… Induction tape, 31a, 3
1b, 31c ... Missing part of the guiding tape.
Claims (1)
この誘導テープを検知する誘導テープ検知器およびこの
誘導テープ検知器の検知信号に応じて駆動装置を制御す
る制御装置を有する搬送車とを備え、前記搬送車が前記
誘導テープに従って移動するよう構成された無人搬送装
置において、 前記誘導テープ上の所望の位置に、10mmより長く100mm
より短い所定範囲内の長さの誘導テープの欠落部からな
る動作変更位置を示す動作変更位置マーク部を設け、 前記搬送車の制御装置は、10mm以下の前記誘導テープの
欠落部を検知した場合はそのまま通過し、100mm以上の
前記誘導テープの欠落部を検知した場合は停止し、前記
所定範囲内の長さの前記誘導テープの欠落部を検知した
場合は動作変更位置として認識するよう構成されている
ことを特徴とする無人搬送装置。1. A guide tape laid along a moving path,
A guide tape detector for detecting the guide tape, and a transport vehicle having a control device for controlling a drive device according to a detection signal of the guide tape detector, the transport vehicle being configured to move according to the guide tape. In an unmanned transport device, the desired position on the guide tape should be 100 mm longer than 10 mm.
A motion change position mark portion indicating a motion change position consisting of a missing portion of the guiding tape having a length within a shorter predetermined range is provided, and the control device of the transport vehicle detects a missing portion of the guiding tape of 10 mm or less. Is configured to pass as it is, stop when a missing portion of the guiding tape of 100 mm or more is detected, and recognize as a motion change position when a missing portion of the guiding tape having a length within the predetermined range is detected. An unmanned carrier device characterized by being
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61118889A JPH0792698B2 (en) | 1986-05-23 | 1986-05-23 | Unmanned carrier |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61118889A JPH0792698B2 (en) | 1986-05-23 | 1986-05-23 | Unmanned carrier |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62274405A JPS62274405A (en) | 1987-11-28 |
| JPH0792698B2 true JPH0792698B2 (en) | 1995-10-09 |
Family
ID=14747653
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61118889A Expired - Lifetime JPH0792698B2 (en) | 1986-05-23 | 1986-05-23 | Unmanned carrier |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0792698B2 (en) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03216710A (en) * | 1990-01-22 | 1991-09-24 | Daifuku Co Ltd | Travel control information instruction device for mobile carrier |
| FR2669750B1 (en) * | 1990-11-28 | 1996-09-20 | Commissariat Energie Atomique | SYSTEM AND METHOD FOR GUIDING A ROBOT USING AN INDICATOR DEFINING ITS TRAJECTORY. |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52106578A (en) * | 1976-03-03 | 1977-09-07 | Hitachi Ltd | Position detect apparatus of manless car |
| JPS56127210A (en) * | 1980-10-31 | 1981-10-05 | Hitachi Kiden Kogyo Ltd | Automatic driving control method of unmanned wagon or the like |
| JPS6125219A (en) * | 1984-07-13 | 1986-02-04 | Daifuku Co Ltd | Optical guide type mobile truck control equipment |
-
1986
- 1986-05-23 JP JP61118889A patent/JPH0792698B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62274405A (en) | 1987-11-28 |
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