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JPH0794074B2 - 産業用ロボツト用自動式工具交換装置 - Google Patents
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JPH0794074B2 - 産業用ロボツト用自動式工具交換装置 - Google Patents

産業用ロボツト用自動式工具交換装置

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JPH0794074B2
JPH0794074B2 JP62166239A JP16623987A JPH0794074B2 JP H0794074 B2 JPH0794074 B2 JP H0794074B2 JP 62166239 A JP62166239 A JP 62166239A JP 16623987 A JP16623987 A JP 16623987A JP H0794074 B2 JPH0794074 B2 JP H0794074B2
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Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、工具搭載腕を持つ産業用ロボツト用自動式工
具交換装置に関する。
現在までに製作された装置は工具の交換を行うためのア
クチユエータ装置を含むが、これらは床に位置するか、
あるいは工具用支持構造物と連結している。換言するな
らば、各工具は、ロボツトの腕が工具自身に照応した位
置にある時は常に工具を締着し／離脱させる関連した対
応床上アクチユエータを有する。他の装置においては、
ロボツトのスピンドルが工具の締着および離脱の作用を
果たしている。
これにより、構造上の著しい複雑化、工具と床上に配置
されたそれらのアクチユエータの増大した容積ならびに
高い費用が招来される。
本発明の目的は、機能的で信頼でき、また同時に前述の
短所を有さず、簡便で製作費用の安い前記の型式の装置
を提供することにある。
本発明によれば、この目的は該装置が、工具搭載腕によ
り支持された円筒形担持部材と、該担持部材の形状に対
して実質的に相補的な形状を有すると共にそれに工具が
固定される結合フランジと、該担持部材と連結する可動
かみ合い装置と、該フランジと連結すると共に該可動か
み合い装置と相補する留め金装置と、該担持部材により
保持されると共に該可動かみ合い装置と連結して該フラ
ンジを該担持部材に締着し、あるいは該フランジを該担
持部材から離脱させてアクチユエータ装置とからなると
いう事実によつて達成される。
これらの特徴により、床にある各工具に対してひとつの
締着アクチユエータを設ける必要はなくなる、というの
は、アクチユエータ自身が機械上に位置しているからで
ある。したがつて、多数の工具を床に置くことが可能で
あり、機械上には構造物がないため、使用されるロボツ
トにより大きな適応性を与えることができる。
前記の可動かみ合い装置は、担持部材に関して半径方向
に配置され、またそれに対して半径方向に滑動できる可
動かみ合い歯を含む。
前記の留め装置はかぎの形態の複数の固定用付属物を含
むが、これらはかみ合い歯に対して相補的な形状を有
し、またフランジに対して軸方向に突き出し、かつ前記
固定用付属物を受ける担持部材の側面に設けた軸方向み
ぞがフランジの固定用付属物に対して相補的な形状であ
る。
本発明に基づく装置のより詳しい長所および特徴は、添
付図面に関連して以下に述べられる詳しい説明から明ら
かとなるが、これらは非限定的な例として挙げられたも
のである。
第１図は、本発明に基づく装置を具備する工具搭載腕の
端部の透視図である。
第２図は、第１図の細部の部分的に分解された透視図で
ある。
第３図は、第１図の線III−IIIについての部分断面図で
ある。
第４図は、該装置の結合した形態における第３図の線IV
−IVについての断面図である。
第５図は、第２図の線Ｖ−Ｖについての断面図である。
第６図は、該装置の結合した形態における第２図の線VI
−VIについての断面図である。
各図面に関連して、産業用ロボツトの可動腕は10と表示
され、その端10aのところには安全用マイクロスイツチ
を具備した公知の型式の安全フランジ12を有するが、こ
れらのマイクロスイツチは工具に対する負荷が設定値を
超えたならばロボツトの稼動を自動的に停止させる。一
般にＡと表示された円筒形の担持部材はねじ11および13
により安全フランジ12に固定され、また前面14および環
状円筒形の側面16を有する。
作動流体ラインＴへの接続のための接続具18は、部材Ａ
の側面16に配置されている。これらの接続具18は、担持
部材Ａ内の導管20により、前面14の環状周辺部14aに照
応して配置された雄型の迅速かみ合い接続具22に接続さ
れている。圧搾空気ラインＣへの接続のための接続具24
も、部材Ａの側面16に取付けられている。二つの接続具
24は担持部材Ａ内の環状円筒室26に通じているが、この
室は円筒形の中央案内シヤフト30上を滑動できる管状棒
28aを持つ複動式ピストン28により二つの部分、つまり
それぞれ26aと26bに区分される。ピストン28の棒28a
は、互いに120゜離れて配置された三つの成形された側
座32を有する。
三つのクランクレバー34は、各図面においてＸ−Ｘと表
示された円筒形の担持部材Ａの軸に直交する関節連結軸
のまわりに担持部材Ａ内のＤにおいて関節連結されてい
る。各クランクレバー34は、棒28aの対応座32にさし込
まれた第１成形端34aと可動かみ合い歯36における対応
凹所36a内に挿入された第２成形端34bとを有する。互い
に120゜ずつ角度的に離れたかみ合い歯36は担持部材Ａ
内の適合した半径方向案内38の中を滑動することがで
き、また担持部材Ａの側面16に照応して半径方向に突き
出すように配設された端部36bを有する。
各かみ合い歯36に照応して、担持部材Ａの側面16は軸方
向の凹所40を有するが、その機能については以下に説明
を行う。
担持部材Ａは、第１図の実施態様においては抵抗溶接ガ
ンにより構成される工具が固定されているフランジＢに
結合できる。この結合フランジＢは、前面46と、ガン42
を搭載するための固定面68と、互いに120゜離れて配置
されて前面46に対して軸方向に突き出している三つのか
み合い付属物50を具備した環状円筒形の側面44とを有す
る。以下ジヨーと呼ばれるかみ合い付属物50のそれぞれ
は、横凹所50aを有する。
雌型の迅速かみ合い接続具48はフランジＢの前面46上に
配置され、作動流体用の導管52を介してフランジＢの側
面44に配置された当該接続具54に通じている。担持部材
Ａの迅速かみ合い接続具22とフランジＢの相補する迅速
かみ合い接続具48は取付けられたそれぞれのコイルばね
により公知の方法で通じるそれぞれの閉塞具22a,48aを
有し、第６図に示されるように、接続具自体の結合条件
における接続具間の導通をもたらすのである。
担持部材Ａと結合フランジＢとの間の適正な結合を促進
し高度の負荷伝達を可能にするために、三つの円筒−円
錐形のピン56が互いに120゜離れて部材Ａの前面14に配
設されているが、これらのピンはフランジＢの前面46に
成形された座58と相補している。
部材ＡとフランジＢとの間の電気的接続について、以下
に説明を行う。
担持部材Ａは、その側面16に対応して、工具42への制御
および指令信号を伝達するための電気ケーブル用の多重
接続器60を有する。これらの電気ケーブルのいくつか
は、フランジＢの前面46にあるソケツト64と相補する担
持部材Ａの前面14に位置するピン62に接続される。ソケ
ツト64は、さらに工具42を搭載しているフランジＢの取
付面68に対応して配置されたピン66に接続される。この
ピン66は多重接続器タイプであり、センサ、電気式アク
チユエータ、さらに工具42の同様の装置に電気的に接続
される。
多重接続器60は、ピストン28の棒28aに関係する近接セ
ンサ70および72にそれぞれ電気的に接続され、また担持
部材Ａの前面14に位置する近接センサ74にも接続され
る。これらのセンサの機能については、以下の記述にお
いて説明される。
それぞれＲおよびＳと表示された銅棒の第１対および第
２対は、担持部材Ａと結合フランジＢとの間の電力接続
のために設けられる。第１対Ｒの各棒76は、担持部材10
の前面14の中央域に対応して配置された一端に平らな電
気的接触部76aと、電源に接続された電気ケーブル79に
対する接続器78を具備したその他端に電気的接続部76b
を有する。同様に、フランジＢと関係する第２対Ｓの各
棒80は、平らな電気的接触端部80aと、溶接ガン42の電
極Ｚの一方に接続された電力ケーブル84への接続のため
の接続器82を持つ電気的接続部80bとを有する。
平らな端部80aに対応して、棒80は電気的接触の効果を
高めるために銀層で被覆された接触面を有する。
さらに、第２対Ｓの棒80は固定ねじ88によりフランジＢ
に不動に固定されているのに対し、第１対Ｒの棒76は小
さな調節運転を行うことができるのであり、棒76および
80のそれぞれの部位76aと80aとの間の設定された接触圧
力を確保するために棒76と担持部材Ａとの間には皿ばね
90が入れられる。したがつて、小さな接触抵抗と溶接ガ
ン42に対する大きな電力が確保される。
加圧板92と成形された接続部材94が皿ばね90と棒76との
間に挿入されているため、棒76に対する小さな調節回転
を行うことができる。それらが分離された位置において
は、各棒76はねじ96によつて担持部材Ａに対して保持さ
れる。
工具交換工程の間、ロボツトの腕10は工具42を収容する
ための床支持構造物（図示されていない）に対応した位
置にある。この位置に達したならば、ピストン28に関係
する円筒中空部26の部位26bに通じる接続具24に圧搾空
気が供給される。したがつて、ピストンが腕10の方へ押
されて、クランクレバー34を端部34aと棒28aの座32との
間の結合により回転させる。この回転によつて可動歯36
の半径方向の並進運動が生じ、これらの歯はジヨー50の
座50aから外れるため、結合フランジＢが重力下で担持
部材Ａから分離されることになる。この分離により、迅
速かみ合い接続具22および48の閉塞器22aおよび48aが閉
じると共に、工具42に対する指令および制御信号のため
の電気的接続62および64ならびに棒76の電力接点が開放
される。
工具内の作動流体導管のクリーニングを行うために、圧
搾空気が接続具22に供給されて、棒28が作動する前に導
管の中に通過する。
工具42の離脱後にロボツトの腕10を動かすための指令は
近接スイツチ70により与えられるが、このスイツチはか
み合い歯36の完全な引込みに関するピストン28の適正な
終端ストローク位置を示すものである。
工具を持たない腕10は、次いで床構造物上に配置された
別の工具42に対応する位置に来る。フランジＢへの担持
部材Ａの接近が行われるため、フランジＢのジヨー50は
部材Ａの適合する座40の中へ滑動する。ピン56によつて
も案内されるこの接近運動の中断は近接センサ74により
指令されるが、このセンサは結合精度を高めるために弾
性的に取付けられている。
この工程の間、自動接続具22および48は、液体、気体、
圧搾空気、真空などの作動流体用の工具42内の導管をロ
ボツトのラインＴに通じさせる。次いで、圧搾空気が内
側の円筒中空部26の部位26aに通じる接続具24に供給さ
れることにより、かみ合い歯36の外側への半径方向の並
進運動が生じる。近接スイツチ72はピストン28がその適
正な終端ストローク位置に達したことを表示し、結合フ
ランジＢが担持部材Ａに締着されることを確保する。こ
の確認信号がセンサ72から受け取られたならば、ロボツ
ト腕10は新たな工具42によるその稼動工程を開始するこ
とができる。この工具交換工程全体は、他の稼動工程と
同様に、ロボツト自身の制御システム内に蓄えられたロ
ボツトの稼動プログラムにより完全に自動的に行われる
ことが明らかである。
本発明の原理は同一に留めながら、実施態様の構造的な
細部および形態は説明されて図面に示されたものに比べ
て大幅に変更することが可能であり、それにより本発明
の範囲から逸脱することはないことが理解される。
例えば、電力接続棒は、平らな表面のものの代わりに、
例えば同軸形状のものを使用することができる。
【図面の簡単な説明】
第１図は、本発明に基づく装置を具備する工具搭載腕の
端部の透視図である。 第２図は、第１図の細部の部分的に分解された透視図で
ある。 第３図は、第１の線III−IIIについての部分断面図であ
る。 第４図は、該装置の結合した形態における第３図の線IV
−IVについての断面図である。 第５図は、第２図の線Ｖ−Ｖについての断面図である。 第６図は、該装置の結合した形態における第２図の線VI
−VIについての断面図である。 なお図において10は工具搭載腕、36は可動かみ合い装
置、42は工具、50は留め金装置、28,34はアクチユエー
タ、Ａは担持部材、Ｂは結合フランジを示す。

Claims (10)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】工具搭載腕（10）により支持された円筒形
    の担持部材（Ａ）と、 該担持部材（Ａ）の形状に対して実質的に相補的な形状
    を有すると共に工具が固定される結合フランジ（Ｂ）
    と、 該担持部材（Ａ）に対して半径方向に配置された複数の
    可動かみ合い歯（36）と、 該フランジ（Ｂ）に設けられると共に該可動かみ合い歯
    （36）に対して相補した形状の留め金装置（50,50a）
    と、 該担持部材（Ａ）により保持されると共に該可動かみ合
    い歯（36）と連動して、該フランジ（Ｂ）を該担持部材
    （Ａ）に締着しあるいは該フランジを該担持部材から離
    脱させるアクチユエータ装置（28,34）とからなり、前
    記可動かみ合い歯（36）は担持部材（Ａ）に関して半径
    方向に滑動でき、前記留め金装置はフランジ（Ｂ）に対
    して軸方向に突き出しかつかみ合い歯（36）に対して相
    補した形状を有するかぎの形態をしている複数の固定用
    付属物（50）からなり、前記円筒形の担持部材（Ａ）が
    その側面（16）に各々の可動歯（36）に対応して配設さ
    れた複数の軸方向みぞ（40）を有し、これらのみぞ（4
    0）がフランジ（Ｂ）の固定用付属物（50）に対して相
    補的な形状であることを特徴とする工具搭載腕（10）を
    具備する産業用ロボット用自動式工具交換装置。
  2. 【請求項２】アクチユエータ装置が、 棒（28a）を有し、加圧流体により作動し、担持部材
    （Ａ）内の円筒形座（26）に収容される複動式ピストン
    （28）と、 一端（34a）においてピストン（28）の棒に、また他端
    （34b）において対応するかみ合い歯（36）に接続され
    ている、担持部材（Ａ）に関節連結された複数のクラン
    クレバー（34）とからなることを特徴とする特許請求の
    範囲第１項記載の装置。
  3. 【請求項３】円筒形の担持部材とフランジが作動流体の
    ために相補的な形状をした迅速かみ合い接続具により連
    結し、これらの接続具は軸方向に配置されると共に該部
    材と該フランジの結合状態においては流れを通し、また
    分離状態においては流れを遮断するための自動弁を具備
    していることを特徴とする特許請求の範囲第１項又は第
    ２項に記載の装置。
  4. 【請求項４】ピストン（28）が、工具の締着および離脱
    条件に照応するピストン（28）の二つの終端ストローク
    位置を表示する信号を検知するための二つの関連近接セ
    ンサ（70,72）を有することを特徴とする特許請求の範
    囲第２項又は第３項に記載の装置。
  5. 【請求項５】担持部材（Ａ）により保持され、工具の締
    着を可能にするための部材（Ａ）とフランジ（Ｂ）との
    間の適正な結合状態を検知するように取付けられた前面
    近接センサ（74）を含むことを特徴とする特許請求の範
    囲第１項乃至第４項のいずれか一項に記載の装置。
  6. 【請求項６】抵抗溶接ガン（42）を有し、円筒形の担持
    部材（Ａ）が平らな接触面（76a）を持つ電導棒（76）
    の第１対（Ｒ）を前面において備え、前記接触面（76
    a）はフランジ（Ｂ）により前面を支持された電導棒（8
    0）の第２対（Ｓ）の対応する平らな面（80a）に対して
    相補形になっており、これらの棒（76）の第１対（Ｒ）
    が電源に接続され、また棒（80）の第２対（Ｓ）が溶接
    ガン（42）の電極（Ｚ）に電気的に接続されることを特
    徴とする特許請求の範囲第１項乃至第５項のいずれか一
    項に記載の装置。
  7. 【請求項７】担持部材（Ａ）とフランジ（Ｂ）が互いに
    結合された状態における棒（76,80）の面（76a,80a）の
    間に予め設定された接触圧力を確保するために、弾性装
    置が棒（76）の第１対（Ｒ）と円筒形の担持部材（Ａ）
    との間に挿入されていることを特徴とする特許請求の範
    囲第６項記載の装置。
  8. 【請求項８】棒の各対の棒（76,80）が互いに平行であ
    り、それぞれ担持部材（Ａ）とフランジ（Ｂ）の軸（Ｘ
    −Ｘ）に実質的に対応して位置する第１端部（76a,80
    a）と、第１端部の反対側にあってそれぞれ担持部材
    （Ａ）およびフランジ（Ｂ）に関して半径方向に突き出
    している第２端部（76b,80b）とを有し、各第２端部（7
    6b,80b）がその電気的接続のための接続器（78,82）を
    有することを特徴とする特許請求の範囲第６項または第
    ７項記載の装置。
  9. 【請求項９】棒の第１対（Ｒ）の棒（76）が、それらの
    面（76a）と第２対（Ｓ）の棒（80）の対応面（80a）と
    の結合中に調節運動を行うことができることを特徴とす
    る特許請求の範囲第７項または第８項記載の装置。
  10. 【請求項１０】第１対（Ｒ）の棒（76）の第１端部（76
    a）が、銀めっきされた電気的接触表面（86）を有する
    ことを特徴とする特許請求の範囲第８項記載の装置。
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