JPH0797293B2 - 無人搬送車における運行制御方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は無人搬送車における運行制御方法に関するも
のである。

［従来の技術］ 従来の無人搬送車における運行制御方法においては、第
４図に示すように、無人搬送車１がホームステーション
（指令基地）２と複数のステーション（指定基地）３と
の間に敷設された誘導線４による走行路に沿って走行で
き、ホームステーション２から当該ホームステーション
２で指定された所定のステーション３へと走行して移載
作業（荷物の積込み・積降し）を行なう。又、その指定
されたステーション３にてその移載作業が可能か否かを
検出する検出装置からの移載不能信号を無人搬送車１が
入力するとそのステーション３での移載作業を行なわな
いようになっている。そして、その移載不能信号入力後
の処置として、例えば作業者が無人搬送車１に備えた
キーボード等を操作することにより新たなステーション
３を指定して行先データを入力したり、ホームステー
ション２まで引返し再度新たなる行先データを受信しな
おしたり、あるいはどのステーション３でも行先指示
ができるようにし到着したステーション３で新しい行先
データを受信する等の処置を行なっていた。

［発明が解決しようとする課題］ ところが、の作業者が手動で行先変更処理を行なった
のでは無人化のシステム構築が不可能となり、のホー
ムステーション２まで引返したのでは往復するのに時間
を費しサイクルタイムが増大してしまい、さらに、の
各ステーションで行先指示を行なおうとするとその行先
指示のための通信線が増大し莫大な費用がかかるととも
に無人搬送車１の記憶装置に記憶するステーション間を
走行するためのルート数が増加するという問題があっ
た。

この発明の目的は、指定基地（ステーション３）にて移
載不能信号を入力した場合に、作業者の手動による対処
をなくし全自動化システムの設計を可能にし、又、指令
基地（ホームステーション２）まで引返すことなく迅速
に対処でき、さらに、全指定基地（全ステーション３）
への行先指示のための通信線を配置することなく対処で
きる無人搬送車における運行制御方法を提供することに
ある。

［課題を解決するための手段］ 指令基地とその指令基地とは距離を隔てて複数の指定基
地が配備され、指令基地にて複数の指定基地のうちのい
ずれかが指定されその指定基地へと無人搬送車が走行し
て同基地にて移載作業するとともに、その指定された指
定基地にて移載不能信号を入力するとその指定基地での
移載作業を行なわず他の指定基地へと走行するようにし
た無人搬送車における運行制御方法において、 前記指定基地の周辺部に第２の指令基地を配備して、前
記指令基地で指定された指定基地にて移載不能信号を入
力するとその第２の指令基地へ走行して同第２の指令基
地で新たな指定基地を指定するようにした無人搬送車に
おける運行制御方法をその要旨とするものである。

［作用］ 指令基地で指示された指定基地にて移載不能信号を入力
すると、その指定基地の周辺部に配備した第２の指令基
地へ走行して同第２の指令基地で新たな指定基地が指定
される。従って、指定基地とは離間した指令基地まで走
行することなく新たなる指定基地が指定されることとな
る。

［実施例］ 以下、この発明を具体化した一実施例を図面に従って説
明する。

第１図及び第２図に示すように、工場等の敷地内には指
令基地としてのホームステーションShが配備されるとと
もにそのホームステーションShとは距離を隔てて指定基
地としての第１〜第10ステーションS1〜S10が配備され
ている。又、ホームステーションShと各ステーションS1
〜S10の間には床面に誘導線11が敷設され、無人搬送車1
2の前部底面に設置された左右一対のピックアップコイ
ル13にて誘導線11を検知することにより無人搬送車12の
走行方向が制御される。

又、ホームステーションShと各ステーションS1〜S10に
は無人搬送車12への荷物Ｗの積込み及び無人搬送車12か
らの積降しのための移載装置（図示しない）が配置され
るとともに、この移載作業が正常に行えるか否かを検出
する検出装置（図示しない）が備えられている。さら
に、第６ステーションS6に隣接して第２の指令基地とし
ての異常用ステーションSaが配備され、同ステーション
Saに誘導線が接続されている。又、この異常用ステーシ
ョンSa及びホームステーションShとはこの無人搬送シス
テム全体を制御する地上局16と通信線L1,L2にて接続さ
れている。

ホームステーションSh、異常用ステーションSa及び各ス
テーションS1〜S10にはそれぞれ地上側光通信器14が設
置されるとともに、無人搬送車12にはその側面に車両側
光通信器15が配設され、地上側光通信器14と車両側光通
信器15が向い合う位置にあるときには両者14,15が光に
て通信可能となる。この通信内容としては、ホームステ
ーションSh及び異常用ステーションSaでの地上局16によ
る行先指示が行なわれるとともに、ホームステーション
Sh及びステーションS1〜S10での前記検出装置による移
載作業が正常に行えるか否かの情報通信等が行なわれ
る。

又、無人搬送車12にはマイクロコンピュータ17が搭載さ
れ、マイクロコンピュータ17はインターフェイス18と中
央処理装置（以下、CPUという）19と、読み出し専用の
メモリ（ROM）よりなるプログラムメモリ20と、読み出
し及び書替え可能なメモリ（RAM）よりなる作業用メモ
リ21とから構成されている。そして、CPU19はプログラ
ムメモリ20に記憶された制御プログラムに基づいて作動
するようになっている。又、プログラムメモリ20には行
先データに対しその目標のステーションに走行するため
の走行データが予め記憶されている。CPU19にはインタ
ーフェイス18を介して車両側光通信器15が接続され、前
記地上側光通信器14から行先データを車両側光通信器15
が受信すると、CPU19は前記プログラムメモリ20に記憶
した走行データに基づきそのステーションへ走行すべく
駆動機構22へインターフェイス18を介して運行制御信号
を出力するようになっている。

次に、無人搬送車12の運行制御を第３図に示すフローチ
ャート図に基づいて説明する。

まず、CPU19はホームステーションShに到着したか否か
を判断して（ステップ１）、ホームステーションShに着
くと移載作業（荷物Ｗの積込み、又は積降し）が行なわ
れるとともに、車両側光受信器15にて走行すべきステー
ションを指示する行先データを受信する（ステップ
２）。本実施例の場合、その行先を第５ステーションS5
として以下説明する。CPU19はホームステーションShか
ら第５ステーションS5に向かって発進して走行動作する
（ステップ３）。

CPU19は目標の第５ステーションS5まで走行し車両側光
通信器15により目標ステーションS5に到着したと判断す
ると（ステップ４）、移載不能信号の有無にて移載作業
（荷物Ｗの積込み、又は積降し）が可能か判断し、移載
可能ならば移載作業が行なわれた後再びホームステーシ
ョンShに向かって発進する（ステップ６）。

又、CPU19は前記ステップ５にて移載不能信号を入力す
ると、異常用ステーションSaに向かって走行する（ステ
ップ７）。そして、CPU19は異常用ステーションSaに着
いたと判断すると（ステップ８）、異常用ステーション
Saにおいて車両側光通信器15にて新たなステーションS1
〜S4,S6〜S10を指定する行先データを受信する（ステッ
プ９）。そして、CPU19は異常用ステーションSaからそ
のステーションS1〜S4,S6〜S10に向かって発進して走行
動作する（ステップ10）。

このように本実施例においては、異常用ステーションSa
をステーションS1〜S10の周辺部（第６ステーションS6
の隣接位置）に配備するとともにホームステーションSh
の指令に基づき到着したステーションS5が何らかの理由
で移載（荷物Ｗの積込み及び積降し）不可能な場合に
は、異常用ステーションSaに走行して新しい行先データ
を受信させ新たなステーションに向かって走行させるよ
うにしたので、作業者の手動による行先変更処理をなく
し全自動化システムの設計を可能にし、又、ステーショ
ンS1〜S10から離れたホームステーションShまで引返し
再度新たなる行先データを受信しなおすことなくステー
ションS1〜S10の周辺部に配備した異常用ステーションS
aに行き新しい行先データが受信でき異常発生時の対応
を迅速に行なうことができる。さらに、行先指示の通信
線を全ステーションS1〜S10に配線する必要がなく異常
用ステーションSaに通信線L2を設けるだけでよいため大
幅な工事費の削減が可能となり、又、プログラムメモリ
20に記憶するステーション間の無人搬送車12のルート数
も行先指示の通信線を全ステーションに配置する場合
は、ホームステーションShにて指定されたステーション
（例えばS5）からその他のステーション（S1〜S4,S6〜S
10）にいくための９ルート及びこれが各ステーション
（S1〜S4,S6〜S10）に必要であるから合計９×10＝90ル
ート加える必要となるが、異常用ステーションSaのみに
行先指示の通信線L2を設ける場合は、各ステーション
（S1〜S10）から異常用ステーションSaに行くための10
ルートとこの異常用ステーションSaから各ステーション
（S1〜S10）に行くための10ルートの合計20ルートだけ
でよいこととなりプログラムメモリ20に記憶するルート
数を少なくできる。

［発明の効果］ 以上詳述したようにこの発明によれば、指定基地にて移
載不能信号を入力した場合に、作業者の手動による対処
をなくし全自動化システムの設計を可能にし、又、指令
基地まで引返すことなく迅速に対処でき、さらに、全指
定基地への行先指示のための通信線を配置することなく
対処できる優れた効果を発揮する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明を具体化した無人搬送車の走行を説明
するための略体平面図、第２図は無人搬送車の略体側面
図、第３図は無人搬送車の運行制御を説明するためのフ
ローチャート図、第４図は従来の無人搬送車の走行を説
明するための略体平面図である。 11は誘導線、12は無人搬送車、Shは指令基地としてのホ
ームステーション、S1〜S10は指定基地としてのステー
ション、Saは第２の指令基地としての異常用ステーショ
ン。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】指令基地とその指令基地とは距離を隔てて
   複数の指定基地が配備され、指令基地にて複数の指定基
   地のうちのいずれかが指定されその指定基地へと無人搬
   送車が走行して同基地にて移載作業するとともに、その
   指定された指定基地にて移載不能信号を入力するとその
   指定基地での移載作業を行なわず他の指定基地へと走行
   するようにした無人搬送車における運行制御方法におい
   て、 前記指定基地の周辺部に第２の指令基地を配備して、前
   記指令基地で指定された指定基地にて移載不能信号を入
   力するとその第２の指令基地へ走行して同第２の指令基
   地で新たな指定基地を指定するようにした無人搬送車に
   おける運行制御方法。