JPH0797919B2

JPH0797919B2 - ステップモータの駆動方法

Info

Publication number: JPH0797919B2
Application number: JP25532986A
Authority: JP
Inventors: 達男藤原; 敏彰安西; 由広高清水; 光則平石
Original assignee: Fujitsu Ltd
Current assignee: Fujitsu Ltd
Priority date: 1986-10-27
Filing date: 1986-10-27
Publication date: 1995-10-18
Anticipated expiration: 2010-10-18
Also published as: JPS63110993A

Description

【発明の詳細な説明】〔目的〕概要産業上の利用分野従来の技術発明が解決しようとする問題点問題点を解決するための手段（第１図）作用実施例（ａ）一実施例の説明（第２図、第３図）（ｂ）一実施例の動作の説明（第４図、第５図）（ｃ）他の実施例の説明発明の効果〔概要〕ステップモータの励磁相数を交互に変化してステップモ
ータを駆動する方法において、励磁相数の多い方の励磁
時間を長くし励磁相数の少ない方の励磁時間を短くする
ことによって、ステップモータの励磁電流の立上がり遅
れによるトルク低下、トルクバランスの不安定化を防止
するようにしたものである。

〔産業上の利用分野〕

本発明は、Ｎ相ステップモータを（ｍ−１）−ｍ相励磁
するステップモータの駆動方法に関し、特にステップモ
ータの励磁電流の立上がりの遅れによる動特性の劣化を
改善したステップモータの駆動方法に関する。

ステップモータは、パルス状の駆動信号によってステッ
プ状に位置変化するため、基本的に開ループ制御によっ
て所望の位置決めができ、高効率で安価な駆動機構が実
現でき、種々の分野で広く用いられている。

このステップモータの駆動方法として、２相ステップモ
ータの１−２相励磁方式、５相ステップモータの２−３
相励磁方式等Ｎ相ステップモータを（ｍ−１）−ｍ相
（但しｍ≦Ｎ）励磁する、いわゆる励磁相数切換駆動の
ものが知られている。この駆動方法では、１ステップ角
がステップモータの固有の１ステップ角θｓの半分のθ
s/2にとることができ、高い分解能が得られる。

このようなステップモータは、巻線（コイル）に電流を
流して駆動することから、コイルの電流の立上がりの遅
れが生じ、トルクが低下する。特に励磁相数切換駆動を
用いた場合にはトルクバランスの変化をもたらし、その
解決が望まれていた。

〔従来の技術〕

ステップモータの励磁相数切換駆動方法は、例えば、２
相ステップモータの１−２相励磁を例に第６図により説
明すると、第６図（Ａ）に示すステップモータ１の巻線
Ａ、Ｂ、、に対し各々励磁回路２のスイッチングト
ランジスタTR1〜TR4が接続され、第６図（Ｂ）に示す
Ａ、Ｂ、、相励磁信号でトランジスタTR1〜TR4をオ
ン／オフさせ、巻線Ａ、Ｂ、、に電流を流す。図の
例では１相（相）→２相（＋Ａ相）→１相（Ａ相）
……という順で駆動される。

このようなステップモータは、第７図（Ａ）に示す如く
インダクタンスＬ、抵抗Ｒの等価回路で示され、巻線に
流れる励磁電流ｉは、となり、時定数ＴはL/Rとなる。

従って、巻線に対応するトランジスタをオンした時点か
らの励磁電流波形は第７図（Ｂ）の如くなり、Ｔ時間以
上の電流の立上がり遅れが生じる。このため第７図
（Ｂ）のicを基準としてチョッパ制御を行い、最大電流
をicに抑え、遅れ時間をＴ程度に抑えるようにしている
が、最低Ｔ時間の立上がり遅れは防止できない。

この様な電流の立上がりの遅れは、トルクの下降や高速
応答周波数の悪化を招く。

この立上がり時間の改善方法としては、時定数Ｔを下げ
ればよく、このため従来モータ巻線に直列に抵抗ｒを接
続し、Ｔ＝L/（ｒ＋Ｒ）とする方法が用いられていた。

この時のモータの電流ｉは、となる。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、従来の技術では、第（２）式に従って、
励磁電流が低下してしまう。このため第（１）式の励磁
電流を得るには、駆動電圧Voを高めるという方法が採用
されているが、抵抗ｒ分、即ちr/（Ｒ＋ｒ）分は熱とし
て放散されてしまい、エネルギー効率が悪くなり、駆動
電圧を高めるのに限りがあるため、それ程の時定数の改
善は期待できない。

特に、１−２相励磁の如き励磁相数切換駆動方法におい
ては、第７図（Ｃ）に示す如く、１相励磁後の２相励磁
時には、新たに励磁された相の励磁電流の立上り遅れに
よって、２相励磁されている時間が実質的に極度に短く
なる。

例えば、第７図（Ｃ）の時刻t₁で相の１相励磁から
相、Ａ相の２相励磁に切換って、時刻t₁、t₂間で２相励
磁しても、Ａ相励磁電流の立上がり遅れによって２相励
磁が十分行われない。

このため、係る電流の立上がり遅れによって、２相励磁
時のトルクが極端に低下し、１相励磁と２相励磁のトル
クバランスが崩れ、速度ムラ、トルク変動が生じ、高精
度の回転が困難という問題が生じる他に、脱調の原因と
なり最大応答周波数を上げることができないという問題
も生じていた。

これを解決するため、例えば、特開昭60−20797号公報
等においては、１−２相励磁方式において、２相励磁の
時間を長くして、１相励磁の時間を短くしたものが提案
されている。

この提案では、２相励磁の時間を長くし、１相励磁の時
間を短くするため、励磁相に応じて遅延回路を動作さ
せ、２相励磁の時のみクロック間隔を長くする手法がと
られている。

しかしながら、この提案では、ステップ送りするもので
は、遅延の有り、無しの制御により相励磁時間を制御で
きるが、加減速制御する場合等においては、時間間隔を
速度に応じて変える必要があり、これを実現できないと
いう問題が生じていた。

従って、本発明は、加減速制御においても、励磁相数に
応じて励磁時間を可変とすることができるステップモー
タの駆動方法を提供することを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

第１図は本発明の原理説明図であり、１−２相励磁を例
に示してある。

本発明では、励磁相数の多い方（ｍ相励磁）の励磁時間
（図では２相励磁時間）幅を（Ｔ＋ΔＴ）と従来のＴに
比し長くし、一方励磁相数の少ない方（ｍ−１）相励磁
の励磁時間（図では１相励磁時間）幅を（Ｔ−ΔＴ）と
従来のＴに比し短くするようにして、励磁相数切換駆動
を行うようにしている。

即ち、本発明は、ステップモータの励磁相数を交互に変
化して、該ステップモータを駆動すると共に、該励磁相
数の多い方の励磁時間を長くし、励磁相数の少ない方の
励磁時間を短くして駆動するステップモータ駆動方法に
おいて、メモリに、所定の加減速特性に従った前記励磁
相数の多い方の励磁時間と、前記励磁相数の少ない方の
励磁時間とを格納しておき、前記メモリからプロセッサ
が前記励磁相数の多い方の励磁時間と前記励磁相数の少
ない励磁時間とを交互に読み出して、各励磁時間の経過
毎に、前記ステップモータの励磁相数の切り換え制御を
行うことを特徴とする。

〔作用〕

本発明では、励磁相数の多い方のｍ相励磁時間を長くし
ているので、ｍ相励磁時の（電流値×時間）の総量が第
１図の斜線で示す如く増加している。このため、モータ
やドライブ回路の制約による励磁電流の立上がりの遅れ
によるｍ相励磁時のトルク低下を防ぐことができ、ｍ相
励磁と（ｍ−１）相励磁のトルクバランスを安定にし、
速度ムラ、トルク変動を防ぎ、更に高精度の回転と最大
応答周波数の向上を可能にする。

又、（ｍ−１）相の励磁時間を逆に短くしているので、
トータルの運転時間−パルス数（進み量）が変わること
もない。

更に、加減速制御に伴いかかる励磁時間を可変とするた
め、メモリに加減速制御に従った各励磁相数の励磁時間
を格納し、この時間を読み出して、励磁相数の切り換え
制御を行うようにしている。

〔実施例〕

（ａ）一実施例の説明第２図は本発明のための一実施例構成図である。

第２図（Ａ）中、第６図（Ａ）で示したものと同一のも
のは同一の記号で示してあり、３はプロセッサ（以下MP
Uと称す）であり、マイクロプロセッサで構成され、ス
テップモータ１の分配回路、入力制御回路の機能を後述
する第４図及び第５図に示す処理フローのためのプログ
ラムによって実行するものであり、励磁相データ退避用
のＢレジスタ3bと、演算のためのＡレジスタ3aと、アド
レスのためのHLレジスタ3cを含むもの、４はメモリであ
る。制御プログラムを格納する他に運転パターンに従っ
たパルスレートデータ（相励磁時間データ）を格納する
データエリア4aを有しているもの、５はI/O（入出力）
ポートであり、入力ポートと出力ポート5aを有し、出力
ポート5aは８ビットのD₀〜D₈で構成され、D₀が励磁回路
２のトランジスタTR1に、D₂がトランジスタTR2に、D₄が
トランジスタTR3に、D₆がトランジスタTR4に接続されて
いるもの、6aはデータバスであり、MPU3とメモリ４、I/
Oポート５との間でデータのやりとりを行うもの、6bは
アドレスバスであり、MPU3とメモリ４、I/Oポート５で
アドレスのやりとりを行うものである。

尚、d₁、d₂、d₃、d₄は各々ダイオードであり、ステップ
モータ１の巻線（励磁コイル）Ａ、Ｂ、、に並列に
接続され、スパイク抑制を行うためのものである。

第２図（Ｂ）は励磁相数切換の説明図であり、８ビット
励磁相データとこれによって励磁される相の関係を示し
ている。

即ち、MPU3の励磁相データが８ビットの“00000111"で
あり、これがI/Oポート５の出力ポート5aにセットされ
ると、D₀、D₂が“1"であるからトランジスタTR1、TR2が
オンされ、Ａ相、Ｂ相の２相励磁が行われる。次に、MP
U3がこの励磁相データを１ビット図の左方向にシフトす
ると、励磁相データは“00001110"となり、これがI/Oポ
ート５の出力ポート5aにセットされると、D₂が“1"とな
り、トランジスタTR2がオンされ、Ｂ相のみの１相励磁
が行われる。以下、同様に励磁相データを左シフトする
毎に励磁相が１相→２相→１相と切換わる。

従って、MPU3が、メモリ４のパルスレートデータで定め
られた時間毎に励磁相データを１ビットシフトし、I/O
ポート５の出力ポート5aにセットすれば、分配動作、即
ち１−２相励磁切換が実行できる。

第３図は本発明の一実施例運転パターン説明図である。

ステップモータの運転パターンは、ステップモータの周
波数−トルク特性、駆動系のマサツ負荷等の計測又は計
算結果により、運転パターンの区間を分割、又は一括で
直線加減速、指数関数的加減速をすることが多く、又加
減速の立上げ、立下げ時間あるいはステップ数を条件と
して決定される。

例えば、第３図（Ａ）に示す運転パターンでは、位置保
持後、加速し、定速に移り、減速するパターンを示し、
加減速は直線加減速で且つ同一時間としたものである。

そして、前述の計算等により、パルスレートデータ（相
励磁時間データ）T₀〜Tnが決定され、例えば、保持に
T₀、加減速はT₁、T₂、T₃、T₄……と、定速はTnと決定さ
れる。

本発明では、このように決定されたパルスレートデータ
に対し、２相励磁のものには、補正時間△Ｔを加え、１
相励磁のものには補正時間△Ｔを差し引いて補正パルス
レートデータを作成して、運転パターン、ステップ数、
総時間等を目的とする条件で得ることができる。

この補正時間△Ｔは、位相面解析、ラプラス変換等の運
転方程式を解くことによって、適切なものを得ることが
でき、又実験によって求めてもよい。

第３図（Ａ）に対応して求めたパルスレートデータを第
３図（Ｂ）に示す。この例では、パルスレートデータと
判別コードが一対となっており、偶数アドレスＹ、Ｙ＋
２……に判別コードが格納され奇数アドレスＹ＋１、Ｙ
＋３……にパルスレートデータが格納される。

判別コードは、パルスレートデータに対する停止、スル
ーイング、（加減速）、定速の区別を示し、ここでは
「０」（実際は８ビットの“00000000"）がスルーイン
グを、「１」、「２」（実際は８ビットのデータ）が定
速を、その内「１」は１相励磁の定速、「２」が２相励
磁の定速、「３」（実際は８ビットのデータ）が停止を
示している。

例えば、メモリ４のデータエリア4aにおいては、Ｙ番地
には「３」の停止保持を示し、Ｙ＋１番地のT₀はその時
間が格納され、Ｙ＋２、Ｙ＋４、……、Ｙ＋（2n−２）
番地にはスルーイングを示す「０」が、これに応じてＹ
＋３、Ｙ＋５、……、Ｙ＋2n−１番地には相励磁時間T₁
＋△Ｔ、T₂−△Ｔ、……、Tn−１＋△Ｔが格納され、Ｙ
＋2n、Ｙ＋2n＋２番地には定速を示す「１」、「２」
が、これを応じてＹ＋2n＋１、Ｙ＋2n＋３番地には、そ
の相励磁時間Tn−△Ｔ、Tn＋△Ｔが格納される。ここで
１相励磁に当たるところは△Ｔ減算され、２相励磁に当
たるところが△Ｔ加算されている。

従って、MPU3がデータエリア4aをＹ番地から順に読出し
ていくことによって、保持、加速、定速の区別ができ且
つその相励磁時間を得ることができ、相励磁時間に応じ
て前述の励磁相データのシフト、セットを行う。又、デ
ータエリア4aを逆方向に読出していけば、定速、減速、
停止保持ができる。

（ｂ）一実施例の動作の説明第４図及び第５図は本発明の一実施例動作処理フロー図
であり、MPU3の処理を示している。

先づ、MPU3は起動割込み（interrupt）があると、
Ａレジスタ3aに予め定めた相励磁データ（ここでは、
“00001110"であり、Ｂ相の（相保持を示す）をセット
し、データバス6aを介し、Ａレジスタ3aの相励磁データ
を出力ポート5aに与える。これによって前述の如く（第
２図（Ｂ）参照）、Ｂ相が励磁され、Ｂ相保持が行われ
る。

次に、MPU3は係るＡレジスタ3aの相励磁データをＢレジ
スタ3bに退避し、更にデータエリア4aの先頭である初期
アドレスをHLレジスタ3cにセットする。

次に、MPU3はHLレジスタ3cのアドレスに“1"加え、
HLレジスタ3cのアドレスでメモリ４のデータエリア4aを
アクセスし、そのアドレスの内容をデータバス6aを介し
読出し、Ａレジスタ3aにセットする。このアドレスは奇
数アドレスであり、従ってパルスレートデータ（相励磁
時間）がＡレジスタ3aにセットされることになる。

MPU3は、Ａレジスタ3aの内容（相励磁時間）から“1"を
差し引き、Ａレジスタ3aの内容が零かを調べ、零でなけ
れば、再びＡレジスタ3aの内容から“1"を差引き、これ
を繰返す。

即ち、読出した相励磁時間分経過したかのタイマーの機
能を果している。

次に、MPU3はＡレジスタ3aの内容が零、即ち読出し
た相励磁時間が経過すると、励磁相切換処理を行う。

即ち、Ｂレジスタ３に退避した相励磁データをＡレジス
タ3aに移し、Ａレジスタ3aの相励磁データを第２図
（Ｂ）で説明した如く、左に１ビットシフトし、Ａレジ
スタ3aのシフトした相励磁データを出力ポート5aに与え
る。これによって励磁相が切換わる。

次に、MPU3は、Ａレジスタ3aの相励磁データをＢレジス
タ3bに退避し、HLレジスタ3cのアドレスを１歩進し、偶
数アドレスとして、メモリ４のデータエリア4aをアクセ
スする。

従って、データエリア4aからはデータバス6aを介し判別
コードが読出され、Ａレジスタ3aにセットされる。

MPU3は、Ａレジスタ3aの判別コードを判定し、判別コー
ドが「１」（定速指示）でないと、ステップに戻る。

このようにして、T₀時間の１相保持、（T₁＋△Ｔ）時間
の２相励磁、（T₂−△Ｔ）の１相励磁…というように、
ステップモータ１は位置保持後、１−２相励磁で加速駆
動される。

そして、MPU3はHLレジスタ3cのアドレスがＹ＋2nと
なり、データエリア4aのＹ＋2n番地の内容「１」が読出
され、MPU3が読出しデータがセットされたＡレジスタ3a
の内容が「１」（定速指示）と判定すると、加速ステッ
プが脱出し、定速ステップに入る。

先づ、MPU3はHLレジスタ3cのアドレスを１歩進する。

これによって、HLレジスタ3cのアドレスはＹ＋2n＋１と
なり、定速１相励磁の相励磁時間データの読出しが可能
となる。

MPU3はHLレジスタ3cのアドレスでメモリ４のデータ
エリア4aをアクセスし、そのアドレスの内容、即ち定速
の１相励磁の励磁時間データ（Tn−△Ｔ）を読出し、Ａ
レジスタ3aにセットする。

即ち、前述と同様に、読出した励磁時間（Tn−△Ｔ）分
経過したかのタイマーの機能を果している。

次に、MPU3はＡレジスタ3aの内容が零、即ち読出した定
速の１相励磁の相励磁時間が経過すると、励磁相切換処
理を行う。

即ち、Ｂレジスタ3bに退避した相励磁データをＡレジス
タ3aに移し、Ａレジスタ3aの相励磁データを第２図
（Ｂ）で説明した如く、左に１ビットシフトし、Ａレジ
スタ3aのシフトした相励磁データを出力ポート5aに与え
る。これによって励磁相が２相励磁に切換わる。

次に、MPU3は、Ａレジスタ3aの相励磁データをＢレジス
タ3bに退避する。

MPU3は、I/Oポート５の入力ポートにストップ指示
が到来しているかを、データバスを介し調べ、ストップ
指示が到来していれば、定速ステップを終了し、減速ス
テップに入るべく、第５図ののステップへ進む。

一方、ストップ指示が到来していないと判定すると、MP
U3は定速の２相励磁処理を行う。

即ち、MPU3は、HLレジスタ3cの内容に「２」加算し、Ｙ
＋2n＋３とし、HLレジスタ3cのアドレス内容でメモリ４
のデータエリア4aをアクセスし、そのアドレス内容、即
ち定速の２相励磁の相励磁時間データ（Tn＋△Ｔ）を読
出し、Ａレジスタ3aにセットする。

MPU3は、Ａレジスタ3aの内容（相励磁時間）から“1"を
差引き、Ａレジスタ3aの内容が零かを調べ、零でなけれ
ば、再びＡレジスタ3aの内容から“1"を差引き、これを
繰返す。

即ち、前述と同様に、読出した励磁時間（Tn＋△Ｔ）分
経過したかのタイマーの機能を果たしている。

次に、MPU3はＡレジスタ3aの内容が零、即ち読出した相
励磁時間（Tn＋△Ｔ）が経過すると、励磁相切換処理を
行う。

即ち、Ｂレジスタ3bに退避した相励磁データをＡレジス
タ3aに移し、Ａレジスタ3aの相励磁データを第２図
（Ｂ）で説明した如く、左に１ビットシフトし、Ａレジ
スタ3aのシフトした相励磁データを出力ポート5aに与え
る。これによって励磁相が１相励磁に切換わる。

次に、MPU3は、Ａレジスタ3aの相励磁データをＢレジス
タ3bに退避し、HLレジスタ3cのアドレスを「２」減算
し、Ｙ＋2n＋１とし、即ち定速１相励磁の相励磁時間デ
ータ格納アドレスとし、ステップに戻る。

このようにして、定速の１−２相励磁を（Tn−△
Ｔ）時間、（Tn＋△Ｔ）時間繰返し、ステップでMPU3
がストップ指示受信と判定すると、減速ステップに入
る。

先づ、MPU3はHLレジスタ3cのアドレス内容を「３」減算
する。例えば、ステップでアドレスはＹ＋2n＋１とさ
れているから、HLレジスタ3cの内容はＹ＋2n−２（偶数
アドレス）となる。

次に、MPU3はHLレジスタ3cのアドレスでメモリ４のデー
タエリア4aをアクセスし、そのアドレス内容（判別コー
ド）をデータバス6aを介し読出し、Ａレジスタ3aにセッ
トする。

MPU3はＡレジスタ3aにセットされた判別コードを判定
し、「３」（停止）であるかを調べ、停止であれば、ス
テップの１相保持ステップに移る。

一方、MPU3はＡレジスタ3aの内容が「３」でなければ、
次に、MPU3はHLレジスタ3cのアドレスに“1"を加え、HL
レジスタ3cのアドレスでメモリ４のデータエリア4aをア
クセスし、そのアドレスの内容をデータバス6aを介し読
出し、Ａレジスタ3aにセットする。このアドレスは奇数
アドレスであり、従ってパルスレートデータ（相励磁時
間）がセットされることになる。

MPU3は、Ａレジスタ3aの内容を「１」減算し、次にＡレ
ジスタ3aの内容が零かどうかを調べ、零でなければ、再
びＡレジスタ3aの内容を「１」減算し、これを繰返す。

MPU3はＡレジスタ3aの内容を「１」減算することを繰返
し、Ａレジスタ3aの内容が零になったと判定すると、励
磁相切換処理に入る。

即ち、Ｂレジスタ3bに退避した相励磁データをＡレジス
タ3aに移し、Ａレジスタ3aの相励磁データを第２図
（Ｂ）で説明した如く、左へ１ビットシフトし、Ａレジ
スタ3aのシフトした相励磁データを出力ポート5aに与え
る。

これによって励磁相が切換わり、ステップの先頭に戻
る。

従って、アドレスＹ＋2n−１の（Tn−１＋△Ｔ）時間の
２相励磁、アドレスＹ＋2n−３の（Tn−２−△Ｔ）時間
の１相励磁というように、加速時と逆の方向にデータエ
リア4aの内容が読出されて、減速され、アドレスＹに到
る。

ステップで、HLレジスタ3cの内容がＹとなり、Ａ
レジスタ3aに判別コード「３」がセットされると、MPU3
はこれによって停止保持ステップに移る。

先づ、MPU3はHLレジスタ3cのアドレスＹに“1"加え、Ｙ
＋１とし、HLレジスタ3cのアドレスでメモリ４のデータ
エリア4aをアクセスし、そのアドレスの内容をデータバ
ス6aを介し読出し、Ａレジスタ3aにセットする。このア
ドレスは（Ｙ＋１）であり、Ａレジスタ3aには１相保持
時間T₀がセットされる。

MPU3はＡレジスタ3aの内容が「１」減算、Ａレジスタ3a
の内容が零かの判定を繰返し、Ａレジスタ3aの内容が零
となると、即ちT₀時間経過すると、ステップモータ１の
駆動処理を終了し、メインルーチンに戻る。

以降は、出力ポート5aの内容が変わらないのでステップ
モータ１は１相保持が継続される。

このようにして、ステップモータ１の運転パターンに従
って定めたパルスレートデータ（相励磁時間データ）を
補正時間△Ｔで補正し、上述の決定した時間に対し２相
励磁時間を長く、１相励磁時間を短くし、２相励磁時の
トルク低下を防ぎ、トルクバランスを安定化する。

又、この実施例では、加減速を同一特性で行うため、同
一のパルスレートテーブルで加減速を実行できる。

（ｃ）他の実施例の説明上述の実施例では、加速、定速、減速とも相励磁時間を
補正しているが、負荷や要求される特性に応じて、加減
速時と減速時のみ、加速時のみ、減速時のみ、定速時の
みこれを行ってもよい。例えば、加速時のみ行えば、加
速時のトルク不足を解消し、且つトルクバランスも安定
するから、高速且つ安定な加速ができ、減速時のみ行え
ば、大負荷に対しても減速トルク不足を解消し且つトル
クバランスも安定するから、高速且つ安定な減速がで
き、更に停止位置精度も向上する。

又、定速時も行えば、トルクバランスの安定した定速送
りが可能となり、速度ムラの少ない高精度の定速送りが
できる。

次に、上述の実施例では、加速と減速時に同一のパルス
レートテーブルを用いているが、別のテーブルを設けて
もよく、この場合、加速特性と減速特性を変化すること
ができる。。同様に、補正時間△Ｔは加速、定速、減速
で同一である必要はなく、ステップモータの特性、要求
される特性等によって加速、定速、減速で変えてもよ
く、更に加速時、減速時でも加速段階、減速段階で変化
させてもよい。

又、補正時間△Ｔによって補正を行うのに、毎回行う必
要はなく、例えば１回置き毎等に行ってもよく、運転パ
ターンに応じて最もトルク不足が想定されているところ
で行うようにしてもよい。

更に、２相ステップモータの１−２相励磁について説明
したが、５相ステップモータの２−３相励磁の如きＮ相
ステップモータの（ｍ−１）−ｍ相励磁に適用でき、し
かも、１−２相励磁の半分のステップ角の可能なクォー
ターステップ駆動に用いてもよい。同様に、ステップモ
ータの駆動をユニポーラ駆動で説明したが、周知のバイ
ポーラ駆動によってもよく、MPU3でタイマ機能を果して
いるがタイマを別途設けてもよく、回転型ステップモー
タに限らず、リニア型ステップモータにも適用できる。

以上本発明を一実施例により説明したが、本発明は本発
明の主旨に従い種々の変形が可能であり、本発明からこ
れらを排除するものではない。

〔発明の効果〕

以上説明した様に、本発明によれば、次の効果を奏す
る。

加減速のための各励磁時間に、補正時間を加算してｍ
相励磁時間とし、補正時間を減算して（ｍ−１）相励磁
時間としたので、加減速制御において、速度ムラがな
く、高精度の送りができる。

又、最大応答周波数を向上できるため、高速の加減速
駆動ができる。

補正時間を加速と減速で共通としたので、１つの加速
カーブにより、一方向の読み出しで加速、反対方向の読
み出しで減速ができ、加減速の励磁時間のテーブルの容
量を少なくでき、且つプロセッサの処理も簡易となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の原理説明図、第２図は本発明のための一実施例構成図、第３図は本発明の一実施例運転パターン説明図、第４図及び第５図は本発明の一実施例動作処理フロー
図、第６図及び第７図は従来技術の説明図である。図中、１……ステップモータ、２……励磁回路、３……プロセッサ、４……メモリ、５……I/Oポート。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者高清水由広神奈川県川崎市中原区上小田中1015番地富士通株式会社内 (72)発明者平石光則兵庫県加東郡社町佐保35番富士通周辺機株式会社内 (56)参考文献特開昭60−20797（ＪＰ，Ａ) 特開昭60−200798（ＪＰ，Ａ) 特開昭60−32597（ＪＰ，Ａ) 特開昭61−203898（ＪＰ，Ａ) 特開昭59−204496（ＪＰ，Ａ)

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ステップモータの励磁相数を交互に変化し
て、該ステップモータを駆動すると共に、該励磁相数の
多い方の励磁時間を長くし、励磁相数の少ない方の励磁
時間を短くして駆動するステップモータ駆動方法におい
て、所定の加減速特性に従って定めた励磁時間に対し、補正
時間を加算した前記励磁相数の多い方の励磁時間と、前
記補正時間を減算した前記励磁相数の少ない方の励磁時
間とをメモリに格納しておき、プロセッサが、加速に対しては、前記メモリから一方向
に前記励磁相数が多い方の励磁時間と前記励磁相数の少
ない励磁時間とを交互に読み出して、減速に対しては、
前記メモリから反対方向に、前記励磁相数の多い方の励
磁時間と前記励磁相数の少ない励磁時間とを交互に読み
出して、各励磁時間の経過毎に、前記ステップモータの
励磁相数の切り換え制御を行うことを特徴とするステッ
プモータ駆動方法。