JPH0811002B2 - Horizontal control device for moving vehicles - Google Patents
Horizontal control device for moving vehiclesInfo
- Publication number
- JPH0811002B2 JPH0811002B2 JP61246190A JP24619086A JPH0811002B2 JP H0811002 B2 JPH0811002 B2 JP H0811002B2 JP 61246190 A JP61246190 A JP 61246190A JP 24619086 A JP24619086 A JP 24619086A JP H0811002 B2 JPH0811002 B2 JP H0811002B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rod cylinder
- lift rod
- ground
- machine
- value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 16
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 11
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 claims description 11
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims description 6
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 2
- 230000036544 posture Effects 0.000 claims 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 8
- 244000145845 chattering Species 0.000 description 4
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 3
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Description
この発明は、移動車輌の水平制御装置に関するもので
あり、特にトラクタの如き本機に連結リンク機構によつ
て取付けられているロータリの如き対地作業機の左右姿
勢の制御装置に関するものである。 〔従来の技術及び発明が解決しようとする問題点〕 従来、此種移動車輌で特に対地作業機は、トラクタの
如き本機に対してリンク機構によつて連結され、且つ、
該対地作業機の左右方向姿勢を制御するための左右方向
設定機によつて指定された左右方向設定値と、本機又は
対地作業機に設けられた傾斜センサによつて検出される
検出値との差である偏位値を算出して、前記左右方向設
定器によつて指定された設定値に対地作業機の左右姿勢
を自動的に制御することは知られている。 そして、このような制御を行うために、従来は制御結
果が目標に接近して制御指令をオフにするとき、ニユー
トラルゾーン又はパルスゾーンを固定化していた。例え
ば、第４図に於て示す従来型の対地傾斜センサの動作と
リフトロツドシリンダの動作をグラフに示したものに従
つて説明すれば、対地傾斜センサの動作がＡの波形をと
るとき、CPUからの操作指令でリフトロツドシリンダは
Ｂの波形となる。このとき、Ａの波形に対してＢの波形
が接近し、（イ）点でクロスしたとき、CPUから電気オ
フの操作指令が出力し、そして、現実にリフトロツドシ
リンダの下げの働きが停止するのは（ロ）点となる。即
ち、それだけのリフトロツドシリンダの働きがオーバラ
ンすることになるので、前記リフトロツドシリンダの停
止位置（ロ）点で、直ちに該リフトロツドシリンダに上
げ指令のための電気出力がオンとなるが、之も、現実に
は（ハ）点より該リフトロツドシリンダの上げ動作が開
始される。そして、対地傾斜センサが下降に転じている
ときの波形とクロスになつた（ニ）点に於て上げ指令の
電気出力はオフとなり、之も又、リフトロツドシリンダ
の上げ動作はオーバランする。そこで、このリフトロツ
ドシリンダの前記上げ動作停止位置（ホ）点に於て、直
ちにリフトロツドシリンダの下げ動作の操作指令が出力
し、現実には（ヘ）点に於てリフトロツドシリンダは下
げ動作を開始することになるのである。 斯くの如く、対地傾斜センサの波形に基く電気出力に
対して、リフトロツドシリンダの動作が遅れるため、対
地作業機はチヤタリング或はハンチング現象を生じるの
である。そこで、このようなチヤタリング或はハンチン
グ現象を解消するために解決せらるべき問題点が生じて
くるのである。 〔問題点を解決するための手段〕 本発明は、前記従来の水平制御装置の欠陥に鑑み之を
克服せんとして提案せられたものであり、本機へ連結さ
れている対地作業機の左右方向姿勢を制御するための左
右方向設定器によつて指定された左右方向設定値と、本
機又は対地作業機に設けられた対地傾斜センサによって
検出される検出値との差である偏位値を算出して、前記
左右方向設定値によつて指定された設定値に対地作業機
の左右姿勢を自動的に制御するようにした制御装置に於
て、制御される側のローリング動作と傾斜センサの検出
値の変化から制御される側が目標値に接近する速度を算
出し、該算出された接近速度に応じてニュートラルゾー
ンを変更して、ローリング出力をオフするタイミングを
変更するようにした制御部を前記CPUに設けた移動車輌
の水平制御装置を提供するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a horizontal control device for a moving vehicle, and more particularly to a control device for a horizontal posture of a ground work machine such as a rotary attached to a main machine such as a tractor by a connecting link mechanism. [Problems to be Solved by the Related Art and Invention] Conventionally, in this type of mobile vehicle, especially a ground work machine is connected to a main machine such as a tractor by a link mechanism, and
A left-right direction set value designated by a left-right direction setting machine for controlling the left-right direction attitude of the ground working machine, and a detection value detected by an inclination sensor provided in the machine or the ground working machine. It is known to calculate a deviation value which is the difference between the two values and automatically control the left and right posture of the ground work machine to the set value designated by the left and right direction setter. In order to perform such control, conventionally, when the control result approaches the target and the control command is turned off, the neutral zone or the pulse zone is fixed. For example, the operation of the conventional ground inclination sensor and the operation of the lift rod cylinder shown in FIG. 4 will be described in accordance with those shown in the graph. When the operation of the ground inclination sensor takes the waveform A, The lift rod cylinder has a B waveform in response to an operation command from the CPU. At this time, when the waveform of B approaches the waveform of A and crosses at point (a), the CPU outputs an operation command to turn off electricity, and the lift rod cylinder lowering function actually stops. It will be point (b). That is, since the operation of the lift rod cylinder is overrun by that much, the electric output for the lift command is immediately turned on to the lift rod cylinder at the stop position (b) of the lift rod cylinder. However, actually, the lifting operation of the lift rod cylinder is started from the point (c). Then, the electric output of the raising command is turned off at the point (d) where the waveform when the ground inclination sensor is turning down is crossed, and the raising operation of the lift rod cylinder also overruns. Therefore, at the lifting operation stop position (e) point of the lift rod cylinder, an operation command for lowering the lift rod cylinder is immediately output, and in reality, the lift rod cylinder at the (f) point. Will start the lowering operation. As described above, since the operation of the lift rod cylinder is delayed with respect to the electric output based on the waveform of the ground inclination sensor, the ground working machine causes chattering or hunting. Therefore, there arise problems to be solved in order to eliminate such chattering or hunting phenomenon. [Means for Solving Problems] The present invention has been proposed as a solution to the above-mentioned problems in view of the defects of the conventional horizontal control device, and the left-right direction of the ground working machine connected to the machine is proposed. The deviation value, which is the difference between the left-right direction setting value specified by the left-right direction setting device for controlling the attitude and the detection value detected by the ground inclination sensor provided on this machine or the ground work machine, is displayed. In the control device that calculates and automatically controls the left and right posture of the ground work machine to the set value specified by the left and right direction set value, the rolling motion of the controlled side and the inclination sensor are controlled. The control unit calculates the speed at which the controlled side approaches the target value from the change in the detected value, changes the neutral zone according to the calculated approach speed, and changes the timing at which the rolling output is turned off. Provided on the CPU And a horizontal control device for a moving vehicle.
本発明は、制御される側であるリフトロッドシリンダ
がCPUからの操作指令によってローリング動作し、且
つ、該リフトロッドの動作が対地傾斜センサの検出値に
接近しているとき、この接近速度を算出し、該算出され
た接近速度に応じて該リフトロッドシリンダの上げ下げ
動作の操作指令をオフするためのニュートラルゾーンが
変更されることになる。従って、対地傾斜センサの検出
値が波形となつていてリフトロッドシリンダの動作とな
つて、リフトが前記対地傾斜センサの波形と直交するよ
うなときでも、CPUの中に組込まれている制御部からの
出力オフのタイミングが遅れることはなく、早目に中立
に戻し、交又したときは直ちに反対の操作指令を出力す
ることができて、極めて安定した制御が可能となり、前
記チヤタリング或はハンチング現象を阻止することがで
きるようになつた。 〔実施例〕 以下、本発明の一実施例を別紙添附図面に従つて詳述
する。説明の都合上、従来公知に属する機構も同時に説
明することにする。第１図に於て（１）はトラクタの如
き本機であり、このトラクタ（１）の後部にロータリの
如き対地作業機（２）を、左右のリフトアーム（３）
（３）へ左右のシフトロツド（４）（５）を介して上下
動する左右のロアリンク（６）（７）及び中央のトツプ
リンク（８）とからなる三点リンク機構の如き作業機連
結リンク機構（９）によつて連結し、この作業機連結リ
ンク（９）はそのリフトアーム（３）（３）を、油圧を
用いたリフトシリンダ（10）によつて昇降回動させる油
圧昇降機構（11）によつて昇降動作をするものであり、
左右のリフトロツドのうち少くとも一方のリフトロツド
（５）を、リフトロツドシリンダ（12）にて形成し、こ
のリフトロツドシリンダ（12）を伸縮動作させて対地作
業機（２）の本機（１）に対する左右姿勢をローリング
制御するようにしてある。 又、本機（１）又は対地作業機（２）に設けてある対
地傾斜センサ（ｃ）は静電容量型のものが用いてあり、
油の移動によつて地表面のスロープに対しての対地左右
傾斜を検出するものである。そして、第１図の実施例図
に於ては、この対地傾斜センサ（ｃ）は本機（１）側に
設けてある。而して、対地作業機（２）の本機（１）に
対する左右傾斜は、対地作業機（２）と本機（１）との
間に設けられているリフトロツドシリンダ（12）の長さ
を測定するストロークセンサ（Ｓ）によつて検出され
る。而して、この検出及び算出手順等は種々の方法が存
在するが、第３図の制御回路図では対地傾斜センサ
（ｃ）によつて検出された本機（１）の対地左右傾斜角
検出値から、回動型又は直線移動型等のポテンシヨメー
タの如きもので構成した左右傾斜設定器（Ｉ）の設定ダ
イヤルにて設定された本機（１）の左右傾斜角設定値を
増減し、対地作業機（２）の対本機左右傾斜補正必要角
度が算出され、次に、この算出された対本機左右傾斜補
正角度が零度になるように、リフトロツドシリンダ（1
2）の長さを、CPU（13）からの操作指令が出力してソレ
ノイドバルブ（14）を介し伸縮制御するものである。 又、簡易型の本機（１）として、左右傾斜設定器
（Ｉ）を設けていないものがあるが、之は傾斜センサ
（ｃ）によつて検出された対地左右傾斜角検出値がA/D
コンバータを介してCPU（13）に入力され、更にストロ
ークセンサ（Ｓ）によつて検出された検出値との差を零
になるようにリフトロツドシリンダ（12）の長さをCPU
（13）により伸縮制御されるのである。そして、本発明
がこの簡易型のものにも及ぶことは当然である。 又、第１図に示す対地作業機（２）の本機（１）に対
する左右傾斜は、対地作業機（２）と本機（１）との間
に設けられているリフトロツドシリンダ（12）の長さを
測定するストロークセンサ（Ｓ）にて検出されることは
叙述した通りであるが、このストロークセンサ（Ｓ）は
内部構成の図示は省略したが、直線移動型のポテンシヨ
メータから成つており、第２図に示すように之を前記リ
フトロツドシリンダ（12）の前方に配設して、該リフト
ロツドシリンダ（12）の長さを測定するようにしてあ
る。即ち、中空軸としたリフトシヤフト（15）内に貫通
し左右に突出するセンサシヤフト（16）を設け、このセ
ンサシヤフト（16）の両端にセンサアーム（17a）（17
b）を取付け、このセンサアーム（17a）とロワーリンク
（６）の間をセンサロツド（18）で、他方のセンサアー
ム（17b）とロワーリンク（７）の間をストロークセン
サ（Ｓ）で連結している。 而して、第５図に示すものは、本発明による対地傾斜
センサ（ｃ）の検出値に基づく波形Ａと、リフトロツド
シリンダ（12）の動きに基く波形Ｂとをグラフにて示し
たものであるが、先づ波形Ａは上昇しており、波形Ｂは
下降している。そして、双方の波形がクロスする
（ハ）′点に到達する以前の（イ）′点に於てCPU（1
3）内に設けられている制御部（13a）よりリフトロツド
シリンダ（12）の下降指令をカツトすべく電気オフが為
される。そして、現実にリフトロツドシリンダ（12）の
下げ動作が停止する点は（ロ）′点であり、以後Ａの波
形を（ハ）′点で越え、ニュートラルゾーン（ニ）′点
で、制御部（13a）よりリフトロツドシリンダ（12）に
上げ指令を出力する。そして、現実にリフトロツドシリ
ンダ（12）が上げ動作を開始する点が（ホ）′点とな
り、そして、下降に転じているＡの波形とクロスする直
前の（ヘ）′点で再び上げ指令をカツトすべく電気オフ
となり、（ト）′点に於てリフトロツドシリンダ（12）
の上げ動作が停止することになり、Ａの波形を越えたニ
ュートラルラインの（チ）′点にて前記下降しているＡ
波形に順じ、Ｂ波形の下げ指令が出力し、現実には
（リ）′点に於てリフトロツドシリンダ（12）の下げ動
作が開始することになる。そして、このような動作が繰
り返されるのである。而して、前記電気オフのタイミン
グは、第６図のグラフによつて説明することができる。
即ち、対地傾斜センサ（ｃ）の検出値に基く波形をＡと
し、リフトロツドシリンダ（12）の動作に基く波形をＢ
とする。そして、波形Ａは下降しており、波形Ｂは上昇
中である。而して、之等双方の波形は夫々ｔ時間毎に読
み取られる。そして、その読み取り時のＡ波形とＢ波形
との差は、l1，l2，l3，l4……として知ることができ
る。依つて、Ａ波形に対してＢ波形が接近したとき、こ
の接近速度比をＶとするとき、先づ と置き、以下同様の計算を繰返すことにより、リフトロ
ツドシリンダ（12）に対する上げ下げの動作指令をカツ
トすべき電気オフの位置を知ることができる。即ち、常
時この位置を監視することによつて、早めにリフトロツ
ドシリンダ（12）に対する上げ下げ動作の操作指令カツ
トの出力をすることができるのである。即ち、前記接近
状態が所定以上となればリフトロツドシリンダ（12）の
動作指令はカツトされる。第６図に於ては、ａ点に於て
電気出力がオフとなつている。そして、稍遅れてリフト
ロツドシリンダ（12）の動作がｂ点に於て停止する。そ
れ以降はＢの中立の波形がＡ波形を越えると、ニュート
ラルラインにて下げ続けているＡ波形に基いて、リフト
ロツドシリンダ（12）に下げ動作をさせるための下げ操
作指令がｃ点に於て出力し、ｄ点に於てリフトロツドシ
リンダ（12）は下げ動作を開始することになるのであ
る。更に又、第７図は車輌が平坦地を走行しているとき
の対地傾斜センサ（ｃ）の検出値に基くグラフＡと、リ
フトロツドシリンダ（12）の動作を示すグラフＢを示し
ているが、ｔ時間毎にＡとＢとの差が読み取られ、接近
速度比が計算されて接近状態即ち、接近位置ａ点が監視
され、ここでリフトロツドシリンダ（12）に対する上げ
指令は電気オフされる。そしてｂ点に於てリフトロツド
シリンダ（12）の動作が停止し、傾斜センサ（ｃ）の水
平状のグラフＡに対してリフトロツドシリンダ（12）の
グラフＢも殆ど水平となつて双方は同一方向に進むこと
になる。又、第８図は、傾斜地を走行するときの対地傾
斜センサ（ｃ）の動きと、リフトロツドシリンダ（12）
の動きとを示すグラフであるが、波形Ａも稍上昇してお
り、そして波形Ｂが前記波形Ａに接近すべくリフトロツ
ドシリンダ（12）が上げ動作を為している。そして、先
づｔ時間毎にＡとＢとが読み取られ、接近速度比の計算
の下に接近位置が常時監視されて定められることにな
り、この位置のａ点でリフトロツドシリンダ（12）に対
する上げ指令はカツトされるべく停止出力が為されるの
である。そして、ｂ点に於てリフトロツドシリンダ（1
2）の上げ動作が停止するが、対地傾斜センサ（ｃ）の
グラフＡは上昇し続けているので、リフトロツドシリン
ダ（12）のグラフＢと隔離することになり、依つて、ｃ
点に於てリフトロッドシリンダ（12）に対する上げ動作
の操作指令が出力する。そして、現実にはリフトロツド
シリンダ（12）はｄ点に於て上げ動作が開始され、前記
Ａに接近状態にある位置ｅ点に於て前記上げ動作の操作
指令がカツトされるべく、停止出力が為され、ｆ点に於
てリフトロツドシリンダ（12）の上げ動作が停止する。
そしてこのような動作が繰返されることになり、殆どニ
ュートラルゾーンに於て補正変更が可能となり、安定的
動作を為すのである。又、第９図は、対地傾斜センサ
（ｃ）の検出値によるグラフＡが急傾斜を為して、之に
対してリフトロツドシリンダ（12）の動作に基くグラフ
Ｂも上昇している場合である。このようなときは、ｔ時
間内に於ける接近速度比Ｖが一定以下となるので、この
ようなときはリフトロツドシリンダ（12）に対しては連
続して上げ動作の操作指令を出力することになるのであ
る。 而して、以上のような操作指令のカツトは、すべてCP
U（13）の中に設けられている制御部（13a）より出力し
てリフトロツドシリンダ（12）の上げ下げ動作の停止を
為すように構成されている。 〔発明の効果〕 この発明は、リフトロツドシリンダに対するCPUから
の制御指令により、当該リフトロツドシリンダの動作が
対地傾斜センサの検出値に接近しているとき、この接近
速度比を計算し、その結果に基いてリフトロツドシリン
ダに対する上げ下げ操作出力オフのためのニュートラル
ゾーンを変更するから、対地傾斜センサの動きが波形に
なつていて、而も、制御部の制御によるリフトロツドシ
リンダの動きが直交するようなときでも制御遅れを生じ
ることがなく、早目に中立に戻し、交差したときには直
ちに反対出力を出すことが可能となり、従つて、極めて
安定した制御が可能となるのであり、依つて従来のよう
なチヤタリング或はハンチング現象等は全く阻止するこ
とが出来るようになつたのである。The present invention calculates the approach speed when the lift rod cylinder, which is the controlled side, performs a rolling operation in response to an operation command from the CPU, and the operation of the lift rod approaches the detection value of the ground inclination sensor. However, the neutral zone for turning off the operation command of the raising / lowering operation of the lift rod cylinder is changed according to the calculated approaching speed. Therefore, even if the detected value of the ground inclination sensor has a waveform and the lift rod cylinder operates, and the lift is orthogonal to the waveform of the ground inclination sensor, the control unit incorporated in the CPU can There is no delay in the timing of the output off, and when it crosses over early, the opposite operation command can be output immediately when crossing, and extremely stable control becomes possible, and the chattering or hunting phenomenon occurs. Can be stopped. [Embodiment] An embodiment of the present invention will be described below in detail with reference to the attached drawings. For convenience of description, a conventionally known mechanism will be described at the same time. In FIG. 1, (1) is a main machine such as a tractor, and a ground work machine (2) such as a rotary is mounted at the rear of the tractor (1), and left and right lift arms (3).
A work machine connecting link such as a three-point link mechanism composed of left and right lower links (6) and (7) that move up and down via left and right shift rods (4) and (5), and a central top link (8) The working machine connecting link (9) is connected by a mechanism (9), and the lifting arms (3, 3) of the working machine connecting link (9) are moved up and down by a lift cylinder (10) using hydraulic pressure. 11) to move up and down,
At least one lift rod (5) of the left and right lift rods is formed by a lift rod cylinder (12), and the lift rod cylinder (12) is expanded and contracted to operate the ground work machine (2) (this machine (2)). The left / right posture with respect to 1) is controlled by rolling. Further, the ground inclination sensor (c) provided in the machine (1) or the ground work machine (2) is of a capacitance type,
By moving the oil, the inclination to the left and right with respect to the slope of the ground surface is detected. In the embodiment shown in FIG. 1, the ground inclination sensor (c) is provided on the side of the machine (1). Thus, the horizontal inclination of the ground work machine (2) with respect to the machine (1) is determined by the length of the lift rod cylinder (12) provided between the ground work machine (2) and the machine (1). It is detected by a stroke sensor (S) that measures the height. Although there are various methods of this detection and calculation procedure, in the control circuit diagram of FIG. 3, the horizontal inclination angle of the main unit (1) detected by the ground inclination sensor (c) is detected. From the value, increase or decrease the horizontal tilt angle setting value of this machine (1) set by the setting dial of the horizontal tilt setting device (I) configured with a rotary type or linear movement type potentiometer. , The horizontal tilt correction required angle of the ground work machine (2) with respect to the machine is calculated, and then the lift rod cylinder (1) is adjusted so that the calculated right and left tilt correction angle with respect to the machine becomes zero degrees.
An operation command is output from the CPU (13) and the length of 2) is expanded and contracted via the solenoid valve (14). Further, there is a simple type machine (1) which does not have a left / right inclination setter (I), but the left / right inclination angle detection value detected by the inclination sensor (c) is A / D
The length of the lift rod cylinder (12) is set to the CPU so that the difference between the value input to the CPU (13) via the converter and the value detected by the stroke sensor (S) becomes zero.
Expansion and contraction are controlled by (13). It goes without saying that the present invention extends to this simple type. Further, the left-right inclination of the ground working machine (2) shown in FIG. 1 with respect to the main machine (1) is such that the lift rod cylinder (12) provided between the ground working machine (2) and the main machine (1). ) Is detected by the stroke sensor (S) for measuring the length, the stroke sensor (S) has a linear movement type potentiometer, although its internal structure is not shown. As shown in FIG. 2, it is arranged in front of the lift rod cylinder (12) and the length of the lift rod cylinder (12) is measured. That is, sensor shafts (16) penetrating into the lift shaft (15) which is a hollow shaft and projecting left and right are provided, and sensor arms (17a) (17) (17a) (17) are provided at both ends of the sensor shaft (16).
b) is attached, and the sensor arm (17a) and the lower link (6) are connected by a sensor rod (18), and the other sensor arm (17b) and the lower link (7) are connected by a stroke sensor (S). ing. Thus, FIG. 5 graphically shows the waveform A based on the detection value of the ground inclination sensor (c) according to the present invention and the waveform B based on the movement of the lift rod cylinder (12). However, the waveform A is rising and the waveform B is falling first. Then, at the point (a) ′ before reaching the point (c) ′ where both waveforms cross, the CPU (1
Electricity is turned off in order to cut a command to lower the lift rod cylinder (12) from a control unit (13a) provided in 3). Then, the point at which the lowering operation of the lift rod cylinder (12) actually stops is the (b) 'point, and thereafter the waveform of A is crossed at the (c)' point and controlled at the neutral zone (d) 'point. A lift command is output from the section (13a) to the lift rod cylinder (12). Then, the point at which the lift rod cylinder (12) actually starts the raising operation is the (e) 'point, and the raising command is again issued at the (f)' point immediately before the point of crossing the waveform of A which is turning down. The electric power is turned off to cut off the lift rod cylinder (12) at point (g) '.
The raising operation of A is stopped, and the descending A at the (H) 'point of the neutral line that crosses the waveform of A.
According to the waveform, a command for lowering the B waveform is output, and in reality, the lowering operation of the lift rod cylinder (12) starts at the point (r) '. Then, such an operation is repeated. The timing of turning off the electricity can be explained with reference to the graph of FIG.
That is, the waveform based on the detection value of the ground inclination sensor (c) is A, and the waveform based on the operation of the lift rod cylinder (12) is B.
And The waveform A is falling and the waveform B is rising. Thus, both waveforms are read every t hours. Then, the difference between the A waveform and the B waveform at the time of reading can be known as l 1 , l 2 , l 3 , l 4 ... Therefore, when the B waveform approaches the A waveform, when the approach speed ratio is V, By repeating the same calculation, the electric off position at which the lifting / lowering operation command for the lift rod cylinder (12) should be cut can be known. That is, by constantly monitoring this position, it is possible to output the operation command cut for raising and lowering the lift rod cylinder (12) earlier. That is, when the approaching state becomes a predetermined value or more, the operation command of the lift rod cylinder (12) is cut. In FIG. 6, the electric output is off at point a. Then, after a slight delay, the operation of the lift rod cylinder (12) stops at point b. After that, when the neutral waveform of B exceeds the waveform of A, the operation command for lowering the lift rod cylinder (12) to point c is based on the waveform of A that continues to be lowered on the neutral line. At the point d, the lift rod cylinder (12) starts the lowering operation. Furthermore, FIG. 7 shows a graph A based on the detection value of the ground inclination sensor (c) when the vehicle is traveling on a flat ground, and a graph B showing the operation of the lift rod cylinder (12). However, the difference between A and B is read at every time t, the approach speed ratio is calculated, and the approach state, that is, the point a at the approach position is monitored, and the lift command to the lift rod cylinder (12) is turned off. To be done. At the point b, the operation of the lift rod cylinder (12) stops, and the graph B of the lift rod cylinder (12) is almost horizontal with respect to the horizontal graph A of the tilt sensor (c). Will go in the same direction. FIG. 8 shows the movement of the ground inclination sensor (c) when traveling on a slope and the lift rod cylinder (12).
The waveform A is also slightly elevated, and the lift rod cylinder (12) is raising so that the waveform B approaches the waveform A. Then, A and B are first read every t time, and the approach position is constantly monitored and determined under the calculation of the approach speed ratio. At this position, point a, the lift rod cylinder (12) The stop command is issued so that the command to raise is output. Then, at point b, the lift rod cylinder (1
Although the raising operation of 2) is stopped, since the graph A of the ground inclination sensor (c) continues to rise, it is isolated from the graph B of the lift rod cylinder (12).
At that point, an operation command for raising the lift rod cylinder (12) is output. Then, in reality, the lift rod cylinder (12) starts the raising operation at the point d, and stops so that the operation command for the raising operation is cut at the point e which is close to the point A. Output is made and the lifting operation of the lift rod cylinder (12) is stopped at point f.
Then, such an operation is repeated, the correction can be changed almost in the neutral zone, and the stable operation is performed. Further, FIG. 9 shows a case where the graph A based on the detection value of the ground inclination sensor (c) is steeply tilted and the graph B based on the operation of the lift rod cylinder (12) is also rising. Is. In such a case, the approaching speed ratio V within the time t becomes equal to or less than a certain value, and in such a case, the lift rod cylinder (12) continuously outputs the operation command for the raising operation. It will be. Therefore, all of the above operation command cuts are CP
The control unit (13a) provided in the U (13) outputs the signal to stop the lifting and lowering operation of the lift rod cylinder (12). [Advantage of the Invention] The present invention calculates the approach speed ratio when the operation of the lift rod cylinder is close to the detection value of the ground inclination sensor by the control command from the CPU to the lift rod cylinder. Since the neutral zone for turning off the lifting / lowering operation output for the lift rod cylinder is changed based on the result, the movement of the ground inclination sensor has a waveform, and the movement of the lift rod cylinder under the control of the controller is also changed. Even if they are orthogonal to each other, there is no control delay, it is possible to return to neutral early, and to output the opposite output immediately when crossing, and therefore extremely stable control is possible. As a result, the conventional chattering or hunting phenomenon can be completely prevented.
図中第１図は対地作業機を本機に連結したときの側面
図、第２図は連結リンク機構の斜面図、第３図は制御回
路図、第４図は従来型の対地傾斜センサの波形とリフト
ロツドシリンダの動きの波形を示すグラフ、第５図乃至
第９図は本発明の対地傾斜センサとリフトロッドシリン
ダの動きを解説する夫々のグラフである。 符号説明 （１）……本機、（２）……対地作業機 （３）……リフトアーム、（４）（５）……リフトロツ
ド （６）（７）……ロアーリンク、（８）……トツプリン
ク （９）……連結リンク機構、（10）……リフトシリンダ （11）……油圧昇降機構、（12）……リフトロツドシリ
ンダ （13）……CPU、（13a）……制御部 （14）……ソレノイドバルブ、（15）……リフトシヤフ
ト （16）……センサシヤフト、（17a）（17b）……センサ
アーム （18）……センサロツド、（Ｓ）……ストロークセンサ （ｃ）……対地傾斜センサIn the figure, FIG. 1 is a side view when a ground work machine is connected to the main body, FIG. 2 is a perspective view of a connecting link mechanism, FIG. 3 is a control circuit diagram, and FIG. 4 is a conventional ground tilt sensor. Waveforms and graphs showing the movement of the lift rod cylinder, and FIGS. 5 to 9 are respective graphs for explaining the movements of the ground inclination sensor and the lift rod cylinder of the present invention. Explanation of code (1) …… This machine, (2) …… Ground work machine (3) …… Lift arm, (4) (5) …… Lift rod (6) (7) …… Lower link, (8)… Top link (9) Connection link mechanism (10) Lift cylinder (11) Hydraulic lift mechanism (12) Lift rod cylinder (13) CPU (13a) Control Part (14) …… Solenoid valve, (15) …… Lift shaft (16) …… Sensor shaft, (17a) (17b) …… Sensor arm (18) …… Sensor rod, (S) …… Stroke sensor (c) ) …… Ground sensor
Claims (1)
向姿勢を制御するための左右方向設定器によって指定さ
れた左右方向設定値と、本機又は対地作業機に設けられ
た対地傾斜センサによって検出される検出値との差であ
る偏位値を算出して、前記左右方向設定値によって指定
された設定値に対地作業機の左右姿勢を自動的に制御す
るようにした制御装置に於て、制御される側のローリン
グ動作と傾斜センサの検出値の変化から制御される側が
目標値に接近する速度を算出し、該算出された接近速度
に応じてニュートラルゾーンを変更して、ローリング出
力をオフするタイミングを変更するようにした制御部を
前記CPUに設けたことを特徴とする移動車輌の水平制御
装置。1. A horizontal setting value designated by a horizontal direction setting device for controlling a horizontal posture of a ground working machine connected to the machine, and a ground inclination provided on the machine or the ground working machine. A control device that calculates a deviation value that is a difference from a detection value detected by a sensor and automatically controls the left and right postures of the ground work machine to a set value specified by the left and right direction set value. At this time, the speed at which the controlled side approaches the target value is calculated from the rolling operation on the controlled side and the change in the detected value of the tilt sensor, and the neutral zone is changed in accordance with the calculated approaching speed to perform rolling. A horizontal control device for a moving vehicle, wherein the CPU is provided with a control unit for changing the timing of turning off the output.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61246190A JPH0811002B2 (en) | 1986-10-16 | 1986-10-16 | Horizontal control device for moving vehicles |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61246190A JPH0811002B2 (en) | 1986-10-16 | 1986-10-16 | Horizontal control device for moving vehicles |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6398305A JPS6398305A (en) | 1988-04-28 |
| JPH0811002B2 true JPH0811002B2 (en) | 1996-02-07 |
Family
ID=17144853
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61246190A Expired - Lifetime JPH0811002B2 (en) | 1986-10-16 | 1986-10-16 | Horizontal control device for moving vehicles |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0811002B2 (en) |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58176705U (en) * | 1982-05-20 | 1983-11-26 | ヤンマー農機株式会社 | Agricultural tractor horizontal control device |
| JPH0442969Y2 (en) * | 1985-02-15 | 1992-10-12 |
-
1986
- 1986-10-16 JP JP61246190A patent/JPH0811002B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6398305A (en) | 1988-04-28 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3078993B2 (en) | Agriculture tractor ground work equipment lifting structure | |
| JPH0811002B2 (en) | Horizontal control device for moving vehicles | |
| JPH03198701A (en) | Rolling control device for ground-based work equipment | |
| JPH0531505U (en) | Attitude control device for tractor | |
| JPH071B2 (en) | Horizontal control device for moving vehicles | |
| JPH0779606A (en) | Rolling control mechanism for ground work equipment | |
| JP2959155B2 (en) | Rolling control device for ground work machine | |
| JPH062B2 (en) | Control mode switching device in work equipment control device | |
| JP2610722B2 (en) | Work vehicle attitude control structure for ground work | |
| JP2569762B2 (en) | Horizontal control device in tractor | |
| JPS6225903A (en) | Rolling control device for ground-based work equipment | |
| JPH088562Y2 (en) | Raising control device for working unit in ground work vehicle | |
| JP3189164B2 (en) | Work machine attitude control device for powered vehicle | |
| JP3186112B2 (en) | Ground work machine attitude control device | |
| JPH0672602B2 (en) | Hydraulic control device for work vehicle | |
| JP3434980B2 (en) | Work vehicle position control device | |
| JPH0829002B2 (en) | Horizontal control device for moving vehicles | |
| JPH0813201B2 (en) | Rolling controller for tractor | |
| JPH11275909A (en) | Work machine attitude control device for powered vehicles | |
| JPS61268102A (en) | Safety apparatus of hydraulic circuit in rolling control apparatus | |
| JPH01215203A (en) | Horizontal controller for mobile car | |
| JPH04222506A (en) | Rolling controller for agricultural working machine | |
| JPH0693803B2 (en) | Posture control device for ground work equipment | |
| JPS61185104A (en) | Front-back attitude control device for ground-based work equipment | |
| JPS6394902A (en) | Horizontal control device for mobile vehicles |