JPH0818700B2 - リクレ−マの運転方法 - Google Patents
リクレ−マの運転方法Info
- Publication number
- JPH0818700B2 JPH0818700B2 JP40215490A JP40215490A JPH0818700B2 JP H0818700 B2 JPH0818700 B2 JP H0818700B2 JP 40215490 A JP40215490 A JP 40215490A JP 40215490 A JP40215490 A JP 40215490A JP H0818700 B2 JPH0818700 B2 JP H0818700B2
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- Japan
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- rotation speed
- bucket wheel
- boom
- hydraulic pump
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- Control Of Conveyors (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はリクレ−マの運転方法に
関するものであり、特に無人にて自動運転する際に最適
なリクレ−マの運転方法に関するものである。
関するものであり、特に無人にて自動運転する際に最適
なリクレ−マの運転方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】石炭や鉱石などの原料が積付けられたパ
イルから必要量の原料を払い出すためにリクレ−マが用
いられるが、このリクレ−マでは図３に示すように、原
料が積付けられたパイル１６に沿ってその側部に敷設し
たレ−ル１５により移動するように設けたリクレ−マ本
体１上に旋回可能にブ−ム３が設けられ、このブ−ム３
の先端部にバケットホイ−ル２が設けられている。バケ
ットホイ−ル２近傍には油圧モ−タ１０が設けられ、ブ
−ム３の後端側には油圧モ−タ１０の駆動用油圧を発生
させるホイ−ル油圧ポンプ６が設けられ、このホイ−ル
油圧ポンプ６は、油圧ポンプモ−タ１１により駆動され
る。
イルから必要量の原料を払い出すためにリクレ−マが用
いられるが、このリクレ−マでは図３に示すように、原
料が積付けられたパイル１６に沿ってその側部に敷設し
たレ−ル１５により移動するように設けたリクレ−マ本
体１上に旋回可能にブ−ム３が設けられ、このブ−ム３
の先端部にバケットホイ−ル２が設けられている。バケ
ットホイ−ル２近傍には油圧モ−タ１０が設けられ、ブ
−ム３の後端側には油圧モ−タ１０の駆動用油圧を発生
させるホイ−ル油圧ポンプ６が設けられ、このホイ−ル
油圧ポンプ６は、油圧ポンプモ−タ１１により駆動され
る。
【０００３】通常、リクレ−マには運転室５が設けられ
ており、操作員が作業区域から監視しながら操作を行な
っているが、運転室５とバケットホイ−ル２までの距離
は数十メ−トルあって、機械の構造上同一の旋回角度で
あってもブ−ム３の旋回位置によって払出量が異なるの
で、ブ−ムをゆっくり旋回させながら一定量の原料を払
い出すためには高度の運転技術が必要である。特に、原
料の銘柄，粒度，湿度，ベンチ高さ等の条件によって原
料崩落の状態が異なり、多量の崩落があった場合は、バ
ケットホイ−ルが過負荷となってロックされてしまう。
このような場合、その旋回角度に応じた速度でブ−ムを
旋回しようとすれば、バケットホイ−ル部や旋回駆動部
に機械的損傷を与えることになる。図３中の４は、機内
ベルトコンベア、７は地上コンベア、１２はブ−ムの俯
仰装置である。
ており、操作員が作業区域から監視しながら操作を行な
っているが、運転室５とバケットホイ−ル２までの距離
は数十メ−トルあって、機械の構造上同一の旋回角度で
あってもブ−ム３の旋回位置によって払出量が異なるの
で、ブ−ムをゆっくり旋回させながら一定量の原料を払
い出すためには高度の運転技術が必要である。特に、原
料の銘柄，粒度，湿度，ベンチ高さ等の条件によって原
料崩落の状態が異なり、多量の崩落があった場合は、バ
ケットホイ−ルが過負荷となってロックされてしまう。
このような場合、その旋回角度に応じた速度でブ−ムを
旋回しようとすれば、バケットホイ−ル部や旋回駆動部
に機械的損傷を与えることになる。図３中の４は、機内
ベルトコンベア、７は地上コンベア、１２はブ−ムの俯
仰装置である。
【０００４】近時リクレ−マの自動運転が指向されてお
り、遠隔監視用のテレビカメラ８，９の他、走行，旋
回，俯仰位置の検出器や衝突防止装置，段替用の超音波
を利用したセンサ−等が備わっている。
り、遠隔監視用のテレビカメラ８，９の他、走行，旋
回，俯仰位置の検出器や衝突防止装置，段替用の超音波
を利用したセンサ−等が備わっている。
【０００５】しかしながら、リクレ−マの自動運転を指
向する場合、前記バケットホイ−ルの過負荷に伴う問題
を解決しなければならず、その一つの解決手段として、
バケットホイ−ルを回転駆動する電動機の電流値を常時
把握しておき、この電流値が予め定めておく設定値を超
えたときブ−ムの旋回を逆転させるという技術が知られ
ている（実公昭６１−１１１４４号）。
向する場合、前記バケットホイ−ルの過負荷に伴う問題
を解決しなければならず、その一つの解決手段として、
バケットホイ−ルを回転駆動する電動機の電流値を常時
把握しておき、この電流値が予め定めておく設定値を超
えたときブ−ムの旋回を逆転させるという技術が知られ
ている（実公昭６１−１１１４４号）。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】前記実公昭６１−１１
１４４号に開示された技術は、バケットホイ−ルを回転
させる電動機の電流値に異常値が検出されたときブ−ム
の旋回をある角度だけ逆転させるものであるから、ブ−
ムの逆転により一時的に原料の払出量が急減し、原料の
払出効率（平均Ｔ／Ｈ）が低下するという問題があり、
また、バケットホイ−ルを油圧モ−タにより回転させる
場合、油圧ポンプモ−タの電流値のみによる制御では、
油圧装置の劣化例えば油漏れにより、油圧ポンプモ−タ
の電流値に変化が生じなくてもバケットホイ−ルの回転
数が低下する事態が生じ、この場合ブ−ム旋回速度の調
整は行われないので機体に異常な力が加わり、故障や最
悪時には破損に至るという問題がある。
１４４号に開示された技術は、バケットホイ−ルを回転
させる電動機の電流値に異常値が検出されたときブ−ム
の旋回をある角度だけ逆転させるものであるから、ブ−
ムの逆転により一時的に原料の払出量が急減し、原料の
払出効率（平均Ｔ／Ｈ）が低下するという問題があり、
また、バケットホイ−ルを油圧モ−タにより回転させる
場合、油圧ポンプモ−タの電流値のみによる制御では、
油圧装置の劣化例えば油漏れにより、油圧ポンプモ−タ
の電流値に変化が生じなくてもバケットホイ−ルの回転
数が低下する事態が生じ、この場合ブ−ム旋回速度の調
整は行われないので機体に異常な力が加わり、故障や最
悪時には破損に至るという問題がある。
【０００７】本発明はこのような問題を有利に解決する
ことを目的とする。
ことを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は、次の２つの動
作を組み合わせて行なうことを特徴とする。すなわち 、（１）バケットホイ−ルを回転させる油圧モ−タの駆
動用油圧を得る油圧ポンプモ−タの電流値が、予め設定
しておく基準値を超えたとき、ブ−ムの旋回を一時停止
すると共に、その後油圧ポンプモ−タの電流値が該基準
値以下となったときブ−ムの旋回を再開する、 （２）バケットホイ−ルの回転数が、予め設定しておく
基準回転数以下となったときブ−ムの旋回を一時停止
し、予め定めた停止時間経過後もバケットホイ−ルの回
転数が該基準回転数以下のときは、ブ−ムを傾動させて
バケットホイ−ルを上昇させ、バケットホイ−ルの回転
数が基準回転数を超えたとき、バケットホイ−ルを徐々
に元の高さまで降下させ、その元の高さでバケットホイ
−ルの回転数が基準回転数を超えたときブ−ムの旋回を
再開する。
作を組み合わせて行なうことを特徴とする。すなわち 、（１）バケットホイ−ルを回転させる油圧モ−タの駆
動用油圧を得る油圧ポンプモ−タの電流値が、予め設定
しておく基準値を超えたとき、ブ−ムの旋回を一時停止
すると共に、その後油圧ポンプモ−タの電流値が該基準
値以下となったときブ−ムの旋回を再開する、 （２）バケットホイ−ルの回転数が、予め設定しておく
基準回転数以下となったときブ−ムの旋回を一時停止
し、予め定めた停止時間経過後もバケットホイ−ルの回
転数が該基準回転数以下のときは、ブ−ムを傾動させて
バケットホイ−ルを上昇させ、バケットホイ−ルの回転
数が基準回転数を超えたとき、バケットホイ−ルを徐々
に元の高さまで降下させ、その元の高さでバケットホイ
−ルの回転数が基準回転数を超えたときブ−ムの旋回を
再開する。
【０００９】を要旨とするものである。
【００１０】図３を参照して説明すると、ブ−ム３の先
端部にバケットホイ−ル２の回転数を計測するホイ−ル
回転計１３が設置されており、油圧ポンプモ−タ１１の
近傍には電流計１４が設置されている。本発明は、これ
らホイ−ル回転計１３によるバケットホイ−ル２の回転
数及び電流計１４による油圧ポンプモ−タ１１の電流値
に基づいて、ブ−ム３の旋回及び傾動（俯仰角）を制御
するものである。
端部にバケットホイ−ル２の回転数を計測するホイ−ル
回転計１３が設置されており、油圧ポンプモ−タ１１の
近傍には電流計１４が設置されている。本発明は、これ
らホイ−ル回転計１３によるバケットホイ−ル２の回転
数及び電流計１４による油圧ポンプモ−タ１１の電流値
に基づいて、ブ−ム３の旋回及び傾動（俯仰角）を制御
するものである。
【００１１】即ち、油圧ポンプモ−タの電流値について
は、異常負荷が加わった際に生じる電流値を、予め異常
判定用の基準値として設定しておき、油圧ポンプモ−タ
の電流値がこの基準値を所定時間継続して超えた場合、
ブ−ム旋回に異常な力が加わったものと判断してブ−ム
旋回を停止し、油圧ポンプモ−タの電流値が該基準値以
下に低下したときにブ−ムの旋回を再開する。また、バ
ケットホイ−ルの回転数については、バケットホイ−ル
回転数の異常低下を判断するために、予め負荷異常回転
数を基準回転数として設定しておき、バケットホイ−ル
回転数がこの基準回転数以下となったときブ−ムの旋回
を所定時間停止させ、それでもバケットホイ−ル回転数
が基準回転数以下のときは、ブ−ムを上方に傾動させて
バケットホイ−ルを上昇させ、バケットホイ−ルの回転
数が該基準回転数を超えたときブ−ムを徐々に下方に傾
動させてバケットホイ−ルの位置を元に戻すようにし、
この元の位置でバケットホイ−ルの回転数が基準回転数
を超えたときブ−ムの旋回を再開する。
は、異常負荷が加わった際に生じる電流値を、予め異常
判定用の基準値として設定しておき、油圧ポンプモ−タ
の電流値がこの基準値を所定時間継続して超えた場合、
ブ−ム旋回に異常な力が加わったものと判断してブ−ム
旋回を停止し、油圧ポンプモ−タの電流値が該基準値以
下に低下したときにブ−ムの旋回を再開する。また、バ
ケットホイ−ルの回転数については、バケットホイ−ル
回転数の異常低下を判断するために、予め負荷異常回転
数を基準回転数として設定しておき、バケットホイ−ル
回転数がこの基準回転数以下となったときブ−ムの旋回
を所定時間停止させ、それでもバケットホイ−ル回転数
が基準回転数以下のときは、ブ−ムを上方に傾動させて
バケットホイ−ルを上昇させ、バケットホイ−ルの回転
数が該基準回転数を超えたときブ−ムを徐々に下方に傾
動させてバケットホイ−ルの位置を元に戻すようにし、
この元の位置でバケットホイ−ルの回転数が基準回転数
を超えたときブ−ムの旋回を再開する。
【００１２】なお、ブ−ムを上方に傾動させる際、一回
の傾動量を予め定めておき、傾動量の合計が上限値を超
えるときはリクレ−マの運転を停止する。
の傾動量を予め定めておき、傾動量の合計が上限値を超
えるときはリクレ−マの運転を停止する。
【００１３】電流計による油圧ポンプモ−タの電流値に
基づくブ−ムの旋回制御と、ホイ−ル回転計によるバケ
ットホイ−ルの回転数に基づくブ−ムの旋回及び傾動
（俯仰）制御は、組合わせて行うこととし、その順序は
問わない。
基づくブ−ムの旋回制御と、ホイ−ル回転計によるバケ
ットホイ−ルの回転数に基づくブ−ムの旋回及び傾動
（俯仰）制御は、組合わせて行うこととし、その順序は
問わない。
【００１４】
【作用】図１に、本発明の一実施態様のフロ−チャ−ト
を示す。本発明では図１に示すように、バケットホイ−
ルの回転数Ｎｘがホイ−ル回転数下限を定めた基準回転
数ＮＬ以下のとき、ブ-ムの旋回を一時停止し、所定時
間経過した後もこの状態が続くときはブ-ムを上方に傾
動させバケットホイ−ルをｈだけ上昇させる。この上昇
量ｈの合計が俯仰上昇高さ上限値ｈｍａｘを超えるとき
はリクレ-マの自動運転を停止する。
を示す。本発明では図１に示すように、バケットホイ−
ルの回転数Ｎｘがホイ−ル回転数下限を定めた基準回転
数ＮＬ以下のとき、ブ-ムの旋回を一時停止し、所定時
間経過した後もこの状態が続くときはブ-ムを上方に傾
動させバケットホイ−ルをｈだけ上昇させる。この上昇
量ｈの合計が俯仰上昇高さ上限値ｈｍａｘを超えるとき
はリクレ-マの自動運転を停止する。
【００１５】バケットホイ−ルの回転数Ｎｘが基準回転
数ＮＬを超えたときは、ブ−ムを下方に傾動させ、バケ
ットホイ−ルを元の位置に戻すようにする。バケットホ
イ−ルが元の位置に戻った時、及び初期の判定でバケッ
トホイ−ルの回転数Ｎｘが基準値ＮＬを超えているとき
は、次の工程、即ち、油圧ポンプモ−タの電流値による
判定を行う。
数ＮＬを超えたときは、ブ−ムを下方に傾動させ、バケ
ットホイ−ルを元の位置に戻すようにする。バケットホ
イ−ルが元の位置に戻った時、及び初期の判定でバケッ
トホイ−ルの回転数Ｎｘが基準値ＮＬを超えているとき
は、次の工程、即ち、油圧ポンプモ−タの電流値による
判定を行う。
【００１６】即ち、油圧ポンプモ−タの電流値Ａｘが予
め定めておく設備上の上限を示す基準値ＡＨＨ以下のと
きはブ−ムの旋回を行い、電流値Ａｘが基準値ＡＨＨを
超えたときブ−ムの旋回を所定時間Ｔｓｅｃだけ停止す
る。ブ−ムの旋回停止時間はその最大許容時間をＴｍａ
ｘとして予め設定しておき、ブ−ム旋回停止中に電流値
Ａｘが基準値ＡＨＨ以下になったときはブ−ムの旋回を
再開し、ブ−ム旋回停止時間が最大許容時間Ｔｍａｘを
超えたときは、自動運転を停止する。
め定めておく設備上の上限を示す基準値ＡＨＨ以下のと
きはブ−ムの旋回を行い、電流値Ａｘが基準値ＡＨＨを
超えたときブ−ムの旋回を所定時間Ｔｓｅｃだけ停止す
る。ブ−ムの旋回停止時間はその最大許容時間をＴｍａ
ｘとして予め設定しておき、ブ−ム旋回停止中に電流値
Ａｘが基準値ＡＨＨ以下になったときはブ−ムの旋回を
再開し、ブ−ム旋回停止時間が最大許容時間Ｔｍａｘを
超えたときは、自動運転を停止する。
【００１７】以上の説明は、バケットホイ−ルの回転数
による制御を先に行った後、油圧ポンプモ−タの電流値
による制御を行った場合であるが、その順序を逆にして
もよいことは勿論である。
による制御を先に行った後、油圧ポンプモ−タの電流値
による制御を行った場合であるが、その順序を逆にして
もよいことは勿論である。
【００１８】
【実施例】図２に本発明の実施例を示す。同図Ａ１の円
内は油圧ポンプモ−タの電流値が基準値ＡＨＨを超えた
状態を示しており、ブ−ム旋回を一時停止した（Ｂ１）
ことにより、わずかに原料の払出速度が低下（Ｃ１）し
た。また、Ａ２の円内はホイ−ル回転数Ｎｘが基準回転
数ＮＬを下廻った状態を示しており、ブ−ム旋回を一時
停止（Ｂ２）したこと及び、バケットホイ−ルを上昇さ
せたことにより、原料の払出速度が若干低下したが、大
幅な低下には至らず安定的な自動運転が可能であること
を確認した。
内は油圧ポンプモ−タの電流値が基準値ＡＨＨを超えた
状態を示しており、ブ−ム旋回を一時停止した（Ｂ１）
ことにより、わずかに原料の払出速度が低下（Ｃ１）し
た。また、Ａ２の円内はホイ−ル回転数Ｎｘが基準回転
数ＮＬを下廻った状態を示しており、ブ−ム旋回を一時
停止（Ｂ２）したこと及び、バケットホイ−ルを上昇さ
せたことにより、原料の払出速度が若干低下したが、大
幅な低下には至らず安定的な自動運転が可能であること
を確認した。
【００１９】
【発明の効果】以上述べたように本発明は、バケットホ
イ−ルの回転数と油圧ポンプモ−タの電流値の２つに基
づいてブ−ムの旋回及び俯仰角の調整を行うものである
から、リクレ−マの安定的な自動運転が可能であり、異
常を検知した際もブ−ムを逆旋回させることはないの
で、原料の払出効率を高位に維持するうえでもその効果
は大きい。
イ−ルの回転数と油圧ポンプモ−タの電流値の２つに基
づいてブ−ムの旋回及び俯仰角の調整を行うものである
から、リクレ−マの安定的な自動運転が可能であり、異
常を検知した際もブ−ムを逆旋回させることはないの
で、原料の払出効率を高位に維持するうえでもその効果
は大きい。
【図１】 本発明の一実施態様におけるリクレ−マの運
転動作を示すフロ−チャ−トである。
転動作を示すフロ−チャ−トである。
【図２】 本発明の一実施例の、リクレ−マ運転結果を
示すグラフである。
示すグラフである。
【図３】 リクレ−マの外観を示す側面図である。
１：リクレ−マ本体 ２：バケットホイ
−ル ３：ブ−ム ６：ホイ−ル油圧
ポンプ １０：油圧モ−タ １１：油圧ポンプ
モ−タ １３：ホイ−ル回転計 １４：電流計 １６：パイル
−ル ３：ブ−ム ６：ホイ−ル油圧
ポンプ １０：油圧モ−タ １１：油圧ポンプ
モ−タ １３：ホイ−ル回転計 １４：電流計 １６：パイル
Claims (1)
- 【請求項１】 バケットホイ−ルを回転させる油圧モ−
タの駆動用油圧を得る油圧ポンプモ−タの電流値が予め
設定しておく基準値を超えたときブ−ムの旋回を一時停
止すると共にその後油圧ポンプモ−タの電流値が該基準
値以下となったときブ−ムの旋回を再開し、バケットホ
イ−ルの回転数が予め設定しておく基準回転数以下とな
ったときブ−ムの旋回を一時停止し、予め定めた停止時
間経過後もバケットホイ−ルの回転数が該基準回転数以
下のときはブ−ムを傾動させてバケットホイ−ルを上昇
させ、バケットホイ−ルの回転数が基準回転数を超えた
ときバケットホイ−ルを徐々に元の高さまで降下させ、
その元の高さでバケットホイ−ルの回転数が基準回転数
を超えたときブ−ムの旋回を再開する、ことを特徴とす
るリクレ−マの運転方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP40215490A JPH0818700B2 (ja) | 1990-12-14 | 1990-12-14 | リクレ−マの運転方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP40215490A JPH0818700B2 (ja) | 1990-12-14 | 1990-12-14 | リクレ−マの運転方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04217518A JPH04217518A (ja) | 1992-08-07 |
| JPH0818700B2 true JPH0818700B2 (ja) | 1996-02-28 |
Family
ID=18511979
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP40215490A Expired - Lifetime JPH0818700B2 (ja) | 1990-12-14 | 1990-12-14 | リクレ−マの運転方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0818700B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104444417B (zh) * | 2014-11-03 | 2019-03-12 | 湖南长重机器股份有限公司 | 一种斗轮取料机 |
-
1990
- 1990-12-14 JP JP40215490A patent/JPH0818700B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04217518A (ja) | 1992-08-07 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19960827 |