JPH082738B2

JPH082738B2 - 車両の定速走行制御方法

Info

Publication number: JPH082738B2
Application number: JP15706189A
Authority: JP
Inventors: 敦弘川野; 安進宮田; 浩司梅田
Original assignee: Mitsubishi Motors Corp
Current assignee: Mitsubishi Motors Corp
Priority date: 1989-06-20
Filing date: 1989-06-20
Publication date: 1996-01-17
Anticipated expiration: 2011-01-17
Also published as: JPH0321526A

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）この発明は、車両を所望の一定速度で自動的に走行さ
せるための定速走行制御方法に関し、特に、スロットル
ポジションセンサが部分的に故障した場合にでも、定速
走行機能を維持し得る定速走行制御方法に関する。

（従来技術）一定速度で車両を走行させる場合の運転操作上の負担
を軽減するため、車両を設定速度（目標車速）で自動走
行させる定速走行装置が知られている。

この定速走行装置は、内燃エンジンの吸気通路に配設
されるスロットル弁の弁開度に応じた電圧信号を出力す
るスロットル弁開度センサ（以下、「スロットルセン
サ」という）を設けると共に、スロットル弁を開閉する
スロットル弁駆動モータを設け、定速走行（オートクル
ーズ）運転を行うべく、運転者がオートクルーズモード
選択用のメインスイッチをオン操作した後にスピードメ
ータ（図示省略）にて所望の速度に到達したことを目視
で確認し、セットスイッチを手動操作（オン）して目標
車速（オートクルーズ速度）を設定すると、コントロー
ラが所定の制御則に基づき、この目標車速と車速センサ
からの車速信号（実車速）との偏差に応じて目標スロッ
トル弁開度に対応する目標電圧値を設定し、設定した目
標電圧値とスロットルセンサの電圧信号値の差に応じた
駆動量だけスロットル弁駆動モータを作動させ、即ち、
スロットルセンサの電圧信号値が、設定した目標電圧値
に一致するようにスロットル弁駆動モータによりスロッ
トル弁を開閉駆動し、もって、目標車速を維持するもの
である。

（発明が解決しようとする課題）従来の定速走行装置では、振動や経年変化により断線
やショートしてスロットルセンサ14が部分的に故障し、
スロットル弁開度が部分的に検出できなくなる場合があ
る。第８図及び第９図は、スロットルセンサ14が部分的
に故障した場合のスロットルセンサ出力を示し、第８図
は、スロットルホジションθ₁からθ₂の間が部分的に故
障してこの間の出力電圧が0Vに落ち、他の区間ではその
スロットル弁開度を正常に検出していることを示してい
る。一方、第９図は、スロットルホジションθ₁′から
θ₂′の間が部分的に故障してこの間の出力電圧が高電
圧（ここでは、5.0V）にショートし、他の区間ではその
スロットル弁開度を正常に検出していることを示してい
る。

このようなスロットルセンサ14の故障が生じると、部
分的な故障であっても、従来の定速走行装置ではその作
動に不具合が生じ、システム全体が作動不能となり、車
速制御を行うことができなかった。

本発明は、スロットルセンサの部分的な故障が生じた
場合、これを検出し、安定して車速制御を継続させるこ
との出来る車両の定速走行制御方法を提供することを目
的とする。

（課題を解決するための手段）上述の目的を達成するために本発明に依れば、内燃エ
ンジンのスロットル弁の弁開度に応じた電圧信号を出力
するスロットル弁開度センサを設け、実車速と目標車速
との偏差に応じて目標スロットル弁開度に対応する目標
電圧値を設定し、前記スロットル弁開度センサが検出す
る電圧信号値を前記目標電圧値に一致するように前記ス
ロットル弁を駆動して車速を前記目標車速近傍に制御す
る車両の定速走行制御方法において、車速とスロットル
弁開度センサの電圧信号値との関係を予め求めておき、
前記スロットル弁開度センサが出力する電圧信号を所定
周期でサンプリングし、前回サンプリング電圧値と今回
サンプリング電圧値との偏差が所定値以上であるとき、
前記予め求めた、車速とスロットル弁開度センサの電圧
信号値との関係から、前記目標車速を所定速度だけ増速
ないしは減速するに必要なスロットル弁開度センの電圧
増減分を求め、前記スロットル弁を一定速度で開弁また
は閉弁し、前記偏差が前記所定値以上であると判別した
時点から所定時間が経過するまでに、サンプリング電圧
値が前記目標電圧値に対し、前記電圧増減分以内に復帰
したとき、前記車速制御を継続し、前記電圧増減分以内
に復帰しないとき、スロットル弁開度センサが故障して
車速制御が不能であると判定することを特徴とする車両
の定速走行制御方法が提供される。

（作用）スロットル弁開度センサの前回サンプリング電圧値と
今回サンプリング電圧値との偏差（絶対値で表される）
が所定値以上であるとき、スロットル弁開度センサがシ
ョートや断線による異常状態であることを示している
が、偏差が所定値以上であるだけではスロットル弁開度
センサが部分的に故障しているか否か判別することがで
きない。そこで、スロットル弁を一定速度で開弁または
閉弁させる。スロットル弁開度センサが部分的に故障し
ている場合には故障区間を通り過ぎることによりサンプ
リング電圧値が、目標電圧値近傍に復帰する筈である。
従って、偏差が所定値以上であると判別した時点から所
定時間が経過するまでにサンプリング電圧値が目標電圧
値に対して、目標車速を所定速度だけ増速ないしは減速
するに必要なスロットル弁開度センサの電圧増減分以内
に復帰しないときに、スロットル弁開度センサが故障し
て車速制御が不能であると判定し、復帰したときには通
常の車速制御を継続させればよい。

（実施例）以下本発明の一実施例を図面に基づいて詳細に説明す
る。

第１図は、本発明方法が実施される定速走行装置を示
す。この定速走行装置はガソリンエンジンを搭載した車
両に備えられるものであり、内燃エンジン10の吸気通路
10aにはスロットル弁６が配設され、このスロットル弁
６は、パルスモータ等の駆動モータ５により開閉駆動さ
れる。そして、スロットル弁６にはスロットル弁開度セ
ンサ（スロットルセンサ）14が取り付けられ、弁開度に
応じた電圧信号をコントローラ３に供給している。

コントローラ３の入力側には、上述のスロットルセン
サ14以外にも、オートクルーズモード選択用のメインス
イッチ１、目標車速を設定するセットスイッチ２、車速
を検出する車速センサ４、図示しないブレーキペタルペ
タルに連動し且つキャンセルスイッチとしての機能を併
有するストップランプスイッチ７、定速走行制御を再開
させるリジュームスイッチ８、自動変速装置（T/M）11
の変速レバー（図示省略）に連動しかつキャンセルスイ
ッチとして作用するインヒビットスイッチ（図示せず）
が接続され、各センサからの信号をコントローラ３に供
給している。なお、スロットルセンサ14が出力する電圧
信号値は、所定周期（例えば、300msec毎）でサンプリ
ングされ、コントローラ３に読み込まれる。一方、コン
トローラ３の出力側には前述の駆動モータ５及びスロッ
トルセンサ14の故障や装置の定速走行制御不能を表示す
る警報装置９が接続されている。

オートクルーズ運転を行うべく運転者がメインスイッチ
１をオン操作した後に、スピードメータ（図示省略）に
て所望の速度に到達したことを目視で確認し、セットス
イッチ２を手動操作（オン操作）して目標車速（オート
クルーズ速度）U_STを設定すると、コントローラ３は所
定の制御則に基づき、この目標車速U_STと車速センサ４
からの車速信号（実車速）Ｕとの偏差に応じて目標スロ
ットル弁開度に対応する目標電圧値V_STを設定し、設定
した目標電圧値V_STとスロットルセンサ14が出力する電
圧信号値V_TPSとの差から駆動モータ５の作動量を演算
し、作動量に対応する駆動信号を駆動モータ５に供給し
てスロットルセンサ14の電圧信号値V_TPSが目標電圧値V
_STに一致するように制御され、もって、車速を目標車速
近傍に保持させている。上述の目標電圧値V_STの設定方
法としては、種々の方法が適用でき、従来公知の方法で
よい。

そして、運転者がブレーキペタル（図示省略）を踏む
と、ストップランプスイッチ７がオンしてオートクルー
ズ運転が解除される。その後、リジュームスイッチ８が
オン操作されると、オートクルーズ運転が再開される。
また、自動変速装置11が中立変速位置にあってエンジン
10からの駆動力が車輪側に伝達されないとき、オートク
ルーズ運転を解除してエンジン10の吹上がりを防止する
ようにしている。

なお、第１図中符号15は、オートクルーズ中にコント
ローラ３からの変速指令信号に応じ自動変速装置11の変
速段を切り換える油圧制御回路である。

第２図は、定速走行装置のコントローラ３による制御
手順を示すフローチャートであり、このプログラムは所
定周期のクロックパルスが発生する毎に実行される。

まず、コントローラ３は、後述するタイマがセットさ
れているか否を判別する（ステップS10）。このタイマ
がセットされていなければ（判別結果が否定（Ｎ）の場
合）、ステップS30に進み、前述した通り、スロットル
センサ14が出力する電圧信号の今回サンプリング値V
_TPSnと前回サンプリング値V_TPSn-1との偏差（｜V_TPSn‐
V_TPSn-1｜）が第１の所定値V_X1（例えば、0.5V）以上か
否か、即ち、スロットルセンサ14が異常電圧を出力して
いるか否かを判別する。

スロットルセンサ14が正常である場合には、駆動モー
タ５を通常の速度で作動させてスロットル弁６を駆動し
たとき、上述の偏差が所定値V_X1以上の値になることは
なく、ステップS40に進んで上述した通常の制御により
目標電圧値V_ST及び駆動モータ５の作動量を演算設定
し、ステップS50においてタイマがセットされているか
否かを再び判別した後、ステップS51に進んで演算した
作動量に応じた駆動信号を出力して駆動モータ５を作動
させ（通常出力制御）、今回ループを終了させる。

前回のステップS30において、今回サンプリング値V
_TPSnと前回サンプリング値V_TPSn-1との偏差が所定値V_X1
以上であり、スロットルセンサ14が異常電圧を出力して
いることが初めて判別された場合、前述したタイマをセ
ットする（ステップS31）。このタイマは所定時間（例
えば、10秒）を計時するもので、セットされて初めて計
時を開始し、リセットされると計時を中止する。

次いで、ステップS32において、ステップS30でスロッ
トルセンサ14の異常電圧を判別した直前のサンプリング
電圧値をフェイル直前電圧値V_BFとしてコントローラ３
の図示しない記憶装置に記憶しておく。そして、フラッ
グをセットした後（ステップS32）、スロットル弁開度
の疑似今回サンプリング値を次式により演算してこれを
今回サンプリング値V_TPSnとする（ステップS33）。

V_TPSn＝2V_TPSn-1-V_TPSn-2 ここに、V_TPSn-2は、前前回のスロットルセンサ14の
出力電圧のサンプリング値である。

次に、コントローラ３は、前述した通常制御による目
標電圧値V_STを演算する（ステップS40）。そして、ステ
ップS50において前述したタイマがセットさているか否
かを判別する。今回の判別ではタイマがセットされてい
るので、ステップS52に進み、フラッグがセットされて
いるか否かを判別する。今回ループではステップS32に
おいてフラッグをセットしたばかりであるので、ステッ
プS53に進み、コントローラ３の記憶装置に記憶してあ
る車速−スロットルセンサ電圧マップから現在の車速Ｕ
を所定値Δｕ（例えば、20km/h）だけ増速させるに必要
なスロットルセンサ出力の電圧増加分ΔV_TPSを演算す
る。第３図は、上述の記憶装置に記憶されている車速−
スロットルセンサ電圧マップの車速Ｕとスロットルセン
サ電圧V_TPSとの関係、より詳細には傾斜０％の通常の走
行路を一定速度で走行する場合に、車速Ｕと、その車速
を維持するために必要なスロットル弁６の弁開度に対応
するスロットルセンサ14の出力電圧V_TPSとの関係を示
し、このグラフから車速センサ４により検出された現在
の車速Ｕ（＝U₁）から、所定速度Δｕだけ増速するに必
要な、スロットルセンサ14の出力電圧の増加分ΔV_TPSが
求められる。

次いで、ステップS54においてフラグをクリアした
後、上述のステップS53で演算した電圧増加分ΔV_TPSか
ら、上記増速分Δｕ（20km/h）を所定時間（10秒）で増
速する場合の、単位時間当たりの増加分ΔV_TPS′（単位
電圧／秒）を演算する。即ち、スロットル弁６の開弁速
度を演算するのである（ステップS55）。この単位時間
当たりの増加分ΔV_TPS′は、コントローラ３の記憶装置
に格納記憶される。そして、前回スロットル弁６を閉弁
方向に駆動したか、即ち、駆動モータ５を逆転駆動した
か否かを判別し（ステップS56）、逆転駆動していた場
合には同じ方向に駆動すべく、演算した増加分ΔV_TPS′
の符号を負に設定して（ΔV_TPS′＝−ΔV_TPS′）、これ
を記憶装置に記憶する（ステップS58）。次に、ステッ
プS59に進み、スロットルセンサ14の出力信号値の増加
分ΔV_TPS′に対応する時間だけ駆動モータ５を時間駆動
してスロットル弁６を一定速度で開弁または閉弁し、今
回ループを終了する。

第３図に示す車速とスロットルセンサ電圧の関係から
明白なように、これらの関係は非線型の関係にあり、高
い車速から所定値Δｕだけ増速する場合と、低い車速か
ら所定値Δｕだけ増速する場合とでは、スロットル弁６
の弁開度増加分は異なる。従って、今仮に、低い車速領
域においてΔｕだけ増速するに必要な増加分V_TPSを求め
て、これを高い車速領域において適用すると、車速は緩
慢に増速することになり、逆に高い車速領域においてΔ
ｕだけ増速するに必要な増加分ΔV_TPSを求めてこれを低
い車速領域において適用すると、車速は急激に増速する
ことになり、いずれも運転フィーリングを損なう。本発
明方法は、検出される車速に応じて増加分ΔV_TPSを求め
るので、車速が適宜な加速度で増加ないし減速すること
になる。

なお、上述の増加分ΔV_TPSは、第３図から検出される
車速Ｕに代えて、目標車速U_STに応じて読み出してもよ
い。また、上述の実施例では車速の増加分ΔV_TPS′を求
めておき、スロットル弁６が閉じ方向に駆動されている
場合には増加分ΔV_TPS′の符号を負に設定し、これを減
少分として使用するようにしたが、スロットル弁６が開
弁方向に駆動されているときには、第４図から所定値Δ
ｕだけ増速するに必要な、スロットルセンサ14の出力電
圧の増加分ΔV_TPSを、閉弁方向に駆動されているときに
は、所定値Δｕだけ減速するに必要な、スロットルセン
サ14の出力電圧の減少分ΔV_TPSをそれぞれ求めるように
してもよい。更に、上述した効果が得られないが、場合
によっては、車速Ｕや目標車速U_STに拘らず、予め設定
されている所定値を用いて一定速度でスロットル弁６を
開弁ないしは閉弁するようにしてもよい。

一旦タイマがセットされると、次のループではステッ
プS10の判別が肯定（Ｙ）となり、ステップS12が実行さ
れる。このステップS12では、スロットルセンサ14の出
力電圧値V_TPSが、出力電圧の異常が判別された直前の電
圧値V_BF近傍まで復帰したか否か判別する。この判別
は、今回ループで検出される出力電圧値V_TPSと直前電圧
値V_BFとの偏差が、前記第１の所定値V_X1より小さい第２
の所定値ΔV_X2（例えば、0.4V以下である場合に、即
ち、｜V_TPS-V_BF｜＜ΔV_X2 が成立する場合に、スロットルセンサ14が正常状態に復
帰したと判別するものである。

この判別結果が否定、即ち、電圧値V_TPSが故障直前電
圧値V_BF近傍まで復帰していなければ、ステップS14に進
み、スロットルセンサ14の出力電圧値V_TPSが、目標電圧
値V_ST近傍まで復帰したか否か判別する。この判別は、
今回ループで検出される出力電圧値V_TPSと目標電圧値V
_STとの偏差が、前述の車速−スロットルセンサ電圧マッ
プから演算した、目標車速U_STを所定値Δｕ（例えば、2
0km/h）だけ増速ないしは減速させるに必要な電圧増減
分ΔV_TPS以下である場合に、即ち、｜V_TPS-V_ST｜＜ΔV_TPS が成立する場合に、スロットルセンサ14が正常状態に復
帰したと判別するものである。

この判別結果も否定、即ち、電圧値V_TPSが目標電圧値
V_ST近傍まで復帰していなければ、ステップS16に進み、
前述の車速−スロットルセンサ電圧マップから目標電圧
値V_STに対応する疑似車速U_STを読み出し、車速センサ４
により検出される実車速Ｕがこの疑似車速U_STよりかな
り大であるか否かを判別する。この判別は実車速Ｕと疑
似車速U_STの偏差が所定値Δｕ（例えば、20km/h）より
大である場合に、即ち、Ｕ−U_ST≧Δｕが成立する場合に、スロットルセンサ14が故障していた
のではなく、運転者の急激なアクセルペタルの操作によ
って電圧値の異常が検出されたものと判別するものであ
る。

この判別結果も否定の場合には、ステップS18に進
み、上記タイマにより所定時間（10秒）が経過したか否
かを判別する。この判別は、スロットルセンサ14の電圧
異常を検出した時点から所定時間が経過しても、上述の
各ステップS12,S14,S16での判別結果が否定であると、
スロットルセンサ14の部分的な故障ではなく、スロット
ル弁６の弁開度の全域に亘ってその弁開度を検出するこ
とができない全面的な故障であり、このようなセンサの
故障は、定速走行装置による制御が不能である（システ
ムフェルム）と判別するものである。

ステップS18の判別結果も否定の場合には、前述のス
テップS33と同様にして疑似今回サンプリング値V_TPSnを
演算し、これを記憶する（ステップS20）。そして、前
述のステップS40に進み、通常制御による目標電圧値V_ST
を演算し、ステップS50に進む。ステップS50ではタイマ
が依然としてセット中であるから、ステップS52が実行
され、既にフラグがクリアされているからステップS59
に進んで、先にステップS55ないしはステップS58におい
て記憶した、スロットルセンサ14の出力信号値の増加分
V_TPS′に対応する時間だけ駆動モータ５を時間駆動して
スロットル弁６を開弁または閉弁し、今回ループを終了
する。

上述のステップS12,S14,S16、及びS18における判別結
果がいずれも否定であれば、ステップS40,S50,S52及びS
59が繰り返し実行され、スロットル弁６が一定速度で開
弁ないしは閉弁されることになる。

前記所定時間（10秒）の経過前に、スロットルセンサ
14の出力電圧信号値が故障区間から外れてその電圧信号
値V_TPSが故障前の電圧値V_BFの近傍まで復帰すると、即
ち、ステップS12の判別結果が肯定であると、コントロ
ーラ３はステップS13を実行してタイマをリセットした
後、ステップS40に進み、通常制御による目標電圧値V_ST
等の演算を行う。そして、ステップS50の判別を行った
後、ステップS51を実行し、前述した駆動モータ５の通
常出力制御が実行される。なお、タイマがリセットさた
場合、次回ループのステップS30の実行時の判別に使用
される前回サンプリング電圧V_TPSn-1は、前述のステッ
プS32およびS20で演算され、記憶装置に記憶されている
疑似サンプリング値が読み出されて使用される。

スロットルセンサ14の電圧信号値V_TPSが故障前の電圧
値V_BFの近傍まで復帰しなくても、目標電圧値V_STの近傍
に復帰した場合、即ち、ステップS14の判別結果が肯定
の場合にもタイマがリセットされ（ステップS15）、ス
ロットルセンサ14の出力が正常状態に復帰したと判断さ
れ、検出した電圧信号値V_TPSを用いて前述した通常制御
が実行される（ステップS40,S50,S51）。

更に、前述の所定時間（10秒）が経過しない内に、車
速センサ４により検出される実車速Ｕが前述の車速−ス
ロットルセンサ電圧マップから目標電圧値V_STに対応し
て読み出した疑似車速U_STよりかなり大である場合、即
ち、ステップS16の判別結果が肯定の場合にもタイマが
リセットされ（ステップS17）、通常制御が再開され
る。

そして、スロットルセンサ14が正常状態に復帰せず、
前述の所定時間（10秒）が経過してしまった場合、ステ
ップS18の判別結果が肯定となり、定速走行装置がシス
テムフェイル、即ち、制御不能になったと判定する（ス
テップS19）。この場合、コントローラ３は定速走行制
御を停止すると共に、警報装置９を作動させて運転者に
定速走行装置が故障したことを警報する。警報装置９と
しては、警告灯を点灯させるものであってもよいし、警
報音を奏鳴させるものであってもよい。また、この警報
装置９は、前述のタイマがセットされている間にも点灯
して、スロットルセンサ14の出力電圧の異常が検出され
たことを表示するようにしてもよい。

このように、本発明方法に依ると、スロットルセンサ
14が部分的に故障している区間に亘り、スロットル弁６
を一定速度で開弁ないしは閉弁させ、スロットル弁６の
開弁ないしは閉弁によりスロットルセンサ14の故障区間
を通り過ぎ、再びスロットルセンサ14が正常信号を出力
するようになると、通常の制御を再開できるように構成
してある。このスロットルセンサ14が部分的に故障した
場合の車速制御の様子を、センサ14が正常な場合と対比
しながら以下に説明する。

先ず、第４図は、スロットルセンサ14が正常にスロッ
トル弁開度を検出している場合の、車速Ｕ及びスロット
ル弁開度（弁開度をこれに対応するスロットルセンサ14
の電圧値で表示してある）の時間変化を示し、車速Ｕが
80km/hに達したときに、セットスイッチ２をオンにして
目標車速U_STを設定したものである。目標車速の設定直
後にアクセルペダルから足が離されると、スロットル弁
６の弁開度が一旦閉じられるが、その後駆動モータ５に
より急激に開弁させ、車速Ｕに約1.5km/h程度の僅かな
アンダシュートが観察されるが、車速Ｕは略目標車速に
安定的に保持される。

一方、第５図は、スロットルセンサ14が部分的に故障
した場合のスロットル弁６の弁開度及び車速の変化を示
すものである。目標車速U_STが第４図の場合と同様に80k
m/hに設定され、スロットルセンサ14が、その目標車速
近傍で部分的に故障して、図中２本の一点鎖線A,Bで挟
まれる領域でスロットル弁開度の検出が不能である。こ
のような場合、セットスイッチ２による目標車速設定直
後にアクセルペタルから足が離されると、スロットル弁
６の弁開度が一旦閉じられ、その後駆動モータ５により
急激に開弁されが、スロットル弁６の弁開度が一点鎖線
Ａに交わるt1時点でスロットル弁６の弁開度がセンサフ
ェイル領域A,B間に入り、スロットルセンサ14による弁
開度の検出が不能になる。

スロットル弁６の弁開度がセンサフェイル領域A,B間
に入ると、駆動モータ６が今まで駆動されていた方向、
この場合には開弁方向に、単位時間当たり、センサ出力
ΔV_TPS′に相当する作動量で作動し、スロットル弁６が
一定速度で開弁されることになる。そして、t2時点でセ
ンサフェイル領域を離脱すると、スロットルセンサ14が
正常であると判定され、通常の制御が再開される。この
とき、車速Ｕが目標車速U_STを超えているので、スロッ
トル弁６は閉じ方向に駆動される。

スロットル弁６が閉弁されて再びセンサフェイル領域
に突入すると（t3時点）、今度は閉じ側に単位時間当た
り、センサ出力（−ΔV_TPS′）に相当する作動量で駆動
モータ５が作動し、スロットル弁６がセンサフェイル領
域を離脱するまで（t4時点まで）一定速度で閉弁され
る。t4時点で通常の制御に復帰すると、今度は車速Ｕが
目標車速U_STを下回っているのでスロットル弁６が開弁
方向に駆動される。このように、センサフェイル領域で
スロットル弁６が一定速度で開弁ないしは閉弁されるの
で、車速Ｕは目標車速U_STを僅かに2.5km/h程度オーバシ
ュートするが、略目標車速に保持される。

第６図及び第７図は、ブレーキペタルを踏み込んだた
めに一旦オートクルーズ運転が解除され、その後、リジ
ュームスイッチ８をオンにしてオートクルーズ運転が再
開された場合のスロットル弁開度及び車速の時間変化を
示し、第６図はスロットルセンサ14が正常である場合の
それを、第７図はセンサ14が区間Ａ′,B′で部分的に故
障している場合のそれをそれぞれ示している。

リジュームスイッチ８のオンによりオートクルーズ運
転が再開され、スロットルセンサ14が正常な場合には、
コントローラ３は、例えば、以下のようにして車速を制
御する。先ず、車速Ｕが一定の加速度に達するまでスロ
ットル弁６を一定の割合で開弁している（t10〜t11時点
間）、一定加速度に到達するとその加速度を保持するよ
うにスロットル弁６の弁開度が制御される（t11〜t12時
点間）。そして、車速Ｕが目標車速U_STより所定値だけ
低い値に到達すると、加速度を０にするようにスロット
ル弁６の弁開度が急激に閉じられ（t12〜t13時点間）、
その後、目標車速U_STと実車速Ｕの偏差に応じて前述の
目標電圧値V_STが演算され、この目標電圧値U_STとスロッ
トルセンサ14の出力電圧V_TPS）との差から駆動モータ５
の作動量が演算され、スロットル弁６が目標電圧値車速
U_STに対応する弁開度に開弁ないしは閉弁される。

第６図に示す、スロットルセンサ14が正常にスロット
ル弁開度を検出する場合には、車速Ｕが僅かに1.5km/h
オーバシュートした後、目標車速に静定している。な
お、第６図中矢印で示す区間は３速走行区間であり、自
動変速装置11が４速段から３速段にシフトダウンされ
る。

これに対して、スロットルセンサ14が部分的に故障し
ている場合には、目標車速U_STと実車速Ｕの偏差に応じ
て目標電圧値V_STが演算され、この目標電圧値V_STとスロ
ットルセンサ14の出力電圧との差から駆動モータ５の作
動量が演算される制御が開始され、スロットル弁６の弁
開度がセンサフェイル領域に突入した時点t20で、スロ
ットル弁６は一定速度で閉じる方向に駆動され、センサ
フェイル領域を離脱した時点t21で再び通常の制御が開
始され、以下第５図において説明したと同じようにして
車速が制御させる。この場合にも、センサフェイル区間
における制御の遅れから、車速Ｕが目標車速USTを僅か
に2.5km/h程度オーバシュートするが、略目標車速に保
持される。

（発明の効果）以上詳述したように、本発明の車両の定速走行制御方
法に依れば、車速とスロットル弁開度センサの電圧信号
値との関係を予め求めておき、スロットル弁開度センサ
が出力する電圧信号を所定周期でサンプリングし、前回
サンプリング電圧値と今回サンプリング電圧値との偏差
が所定値以上であるとき、前記予め求めた、車速とスロ
ットル弁開度センサの電圧信号値との関係から、目標車
速を所定速度だけ増速ないしは減速するに必要なスロッ
トル弁開度センサの電圧増減分を求め、スロットル弁を
一定速度で開弁または閉弁し、前記偏差が前記所定値以
上であると判別した時点から所定時間が経過するまで
に、サンプリング電圧値が目標電圧値に対し、前回電圧
増減分以内に復帰したとき、前記車速制御を継続し、前
記電圧増減分以内に復帰しないとき、スロットル弁開度
センサが故障して車速制御が不能であると判定するよう
にしたので、スロットル弁開度センサが部分的に故障し
ただけで車速制御が出来なくなるといった不都合が解消
され、車速制御を継続させることができ、信頼性の高い
制御方法が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明方法が実行される定速走行装置の構成
を示すブロック図、第２図は、第１図に示すコントロー
ラ３により実行される車速制御の手順を示すフローチャ
ート、第３図は車速・スロットルセンサ出力マップに記
憶されるデータの、車速とスロットルセンサ出力との関
係を示すグラフ、第４図は、スロットルセンサが正常に
スロットル弁開度を検出している場合の車速制御の一例
を示し、車速及びスロットル弁開度の時間変化を示すグ
ラフ、第５図は、スロットルセンサの出力電圧が異常
で、スロットル弁開度を部分的に検出できず、第４図の
場合と同じ目標車速で車速制御する場合の、車速及びス
ロットル弁開度の時間変化を示すグラフ、第６図は、ス
ロットルセンサが正常にスロットル弁開度を検出してい
る場合の、リジュームスイッチにより車速制御を再開さ
せる例を示し、車速及びスロットル弁開度の時間変化を
示すグラフ、第７図は、スロットルセンサの出力電圧が
異常で、スロットル弁開度を部分的に検出できず、第６
図の場合と同じ目標車速で車速制御を再開させる場合
の、車速及びスロットル弁開度の時間変化を示すグラ
フ、第８図は、スロットルセンサが部分的に故障した場
合のスロットセンサ出力の変化を示すグラフ、及び第９
図は、第８図と同様に、スロットルセンサが部分的に故
障した場合のスロットセンサ出力の、別の態様の変化を
示すグラフである。２……セットスイッチ、３……コントローラ、４……車
速センサ、５……駆動モータ、６……スロットル弁、９
……警報装置、10……内燃エンジン。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】内燃エンジンのスロットル弁の弁開度に応
じた電圧信号を出力するスロットル弁開度センサを設
け、実車速と目標車速との偏差に応じて目標スロットル
弁開度に対応する目標電圧値を設定し、前記スロットル
弁開度センサが検出する電圧信号値を前記目標電圧値に
一致するように前記スロットル弁を駆動して車速を前記
目標車速近傍に制御する車両の定速走行制御方法におい
て、車速とスロットル弁開度センサの電圧信号値との関
係を予め求めておき、前記スロットル弁開度センサが出
力する電圧信号を所定周期でサンプリングし、前回サン
プリング電圧値と今回サンプリング電圧値との偏差が所
定値以上であるとき、前記予め求めた、車速とスロット
ル弁開度センサの電圧信号値との関係から、前記目標車
速を所定速度だけ増速ないしは減速するに必要なスロッ
トル弁開度センサの電圧増減分を求め、前記スロットル
弁を一定速度で開弁または閉弁し、前記偏差が前記所定
値以上であると判別した時点から所定時間が経過するま
でに、サンプリング電圧値が前記目標電圧値に対し、前
記電圧増減分以内に復帰したとき、前記車速制御を継続
し、前記電圧増減分以内に復帰しないとき、スロットル
弁開度センサが故障して車速制御が不能であると判定す
ることを特徴とする車両の定速走行制御方法。