JPH0830983B2 - 無人搬送システムの荷操り方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、直積みされた荷を無人搬送車で取り出した
り、置いたりする無人搬送システムにおける荷操り方法
に関する。

〔従来の技術〕

第１図に示すように、複数の列01,02,03,04,05に複数
の連，毎に荷ａを多段1,2,3に直積みした荷より１
つの荷、例えば荷（１）を図示しない無人搬送車で取り
出すには、その取り出したい荷（１）の手前にある荷、
あるいは上方にある荷（２），（３）が邪魔であるから
他の位置に荷操りする必要がある。

例えば、作業者により手前にある荷及び上方にある荷
（２），（３）を確認し、これらの荷を移動できる空き
位置を作業者が確認した後に、荷取り、荷置きできる荷
毎に無人搬送車に搬送指令を作業者が与え、これにより
手前にある荷及び上方にある荷（２），（３）を空き位
置に荷操りし、その後に荷（１）の搬送指令を作業者が
与えている。

〔発明が解決しようとする課題〕

かかる荷操りであると、取り出したい荷を取り出す際
に邪魔になる荷があるかを作業者が調べて荷操りが必要
か否かを調べる煩わしさがある。

また、荷操りが必要な場合には何個の荷を荷操りしな
ければならないか、どの位置の荷をどの空き位置に運べ
ば良いか、どの順次で荷操り指令を与えたら良いか作業
者が調べる煩わしさがある。

さらに、この荷操りの搬送指令及び荷操り後の荷の取
り出しの搬送指令を無人搬送車が１つ搬送指令を終了都
度、作業者が無人搬送車に与える煩わしさがある。

そこで、本発明は前述の荷操りのもつ煩わしさを全て
解決できるようにした無人搬送システムの荷操り方法を
提供することを目的とする。

（課題を解決するための手段及び作用） 複数の列01,02,03,04,05に多段1,2,3に複数の連，
に荷ａを直積みする多段の荷位置を備えた荷置き位置
A,Bと、 コンピュータ20との間でデータ通信が行なわれ、前記
荷置き位置A,Bに向けて各列単位で進入することで前記
各荷位置に荷を置いたり、各荷位置より荷を取り出しで
きるように制御される複数の無人搬送車10を備え、 前記荷置き位置A,Bの各荷位置に番地付し、無人搬送
車10で荷を置いた時にはその荷位置に荷有りと判断して
前記コンピュータ20に記憶し、荷を取り出した時にはそ
の荷位置に判断して前記コンピュータ20に記憶し、 無人搬送車10により所定の荷位置の荷を取り出しする
指令が入力された時にはコンピュータ20は前記荷置き位
置A,Bにおける各荷位置の荷有無を判断し、指令された
取り出しする荷の手前、上方にある荷を判定する。

次に、前述の取り出しする荷の手前、上方にある荷に
おける最初に取り出しできる荷を判断すると共に、その
荷について最も近い荷無しの荷位置、つまり空き位置を
選択する。

次に、コンピュータ20より無人搬送車10に前記最初に
取り出しできる荷を空き位置に搬送する指令を与えて、
その荷を空き位置に運搬し、コンピュータ20は空き位置
に荷有りを記憶し、前記荷の荷位置に荷無しを記憶す
る。

この後に次に取り出しできる荷を他の空き位置に運搬
する動作指令を前述と同様に与え、その運搬が終了した
ら、前述同様に荷有り、荷無しを記憶し、コンピュータ
20は前記所定の荷位置の荷を取り出しする指令を与えて
その荷を取り出しする無人搬送システムの荷操り方法。

これにより、無人搬送車によって所定の荷位置より荷
を取り出しする際に、その荷の手前及び上方にある荷を
自動的に荷操りできるので、作業者により人為的に荷の
状態を確認し、かつ荷置きする空位置を決定した後に、
作業者により１つの荷毎に無人搬送車に搬送指令を出す
る煩わしい操作を行なう必要がなく、所定の荷の取り出
し指令を出すことで以後の荷操りを自動的に行なえる。

〔実施例〕

第２図に示すように、複数の無人搬送車10とコンピュ
ータ20との間でデータ通信が行なわれ、各無人搬送車10
は第３図に示すように、複数の列01,02,03,04,05に多段
1,2,3に複数の連，に多段に荷ａを直積みする多段
の荷位置を備えた荷置き位置A,Bに向けて各列単位で進
入することで前記各荷位置に荷を置いたり、各荷位置よ
り荷を取り出しできるように制御される共に、コンピュ
ータ20にはそれぞれの荷置き位置A,Bにおける各荷位置
に荷ａが有るか無いかが記憶されるようにしてある。つ
まり、荷置き位置の各荷位置には番地付けされ、無人搬
送車10で荷を置いた時にはその荷位置に荷有りと判断し
て記憶し、荷を取り出した時にはその荷位置に荷無しと
判断して記憶する。

そして、無人搬送車10により第１図（１）で示す荷ａ
の取り出しする指令が入力された時には、コンピュータ
20はその荷置き位置における各荷位置の荷有無を判断
し、指令された荷ａを取り出すために前もって取り出し
て他の荷位置に運搬する荷、つまり荷操りする必要があ
る荷、例えば（２），（３）を判定する。具体的には取
り出しする荷の手前、上方にある荷を判定する。

次に、前述の荷操りする必要がある荷における最初に
取り出しできる荷、例えば（３）を判断すると共に、そ
の荷（３）について最も近い荷操りする先の荷無しの荷
位置、つまり空き位置を選択する。

具体的には取り出しする荷（１）の列番号03の隣りの
列02に空き位置があるかを調べ、ない場合には反対側の
隣りの列04に空き位置がないかを調べ、以下順次列01、
列04、列05と空き位置がないかを調べる。

第１図においては列02に空き位置（列02、連２、段
３）がある。

次に、コンピュータ20より無人搬送車10に荷（３）を
空き位置（ｂ）（列02、連２、段３）に搬送する指令を
与えて、荷（３）を空き位置ｂに運搬する。

これにより、コンピュータ20は空き位置ｂ（列02、連
２、段３）に荷有りを記憶し、荷（３）の荷位置（列0
3、連２、段３）に荷無しを記憶する。

この後に荷（２）を他の空き位置に運搬する動作指令
を前述と同様に与え、その運搬が終了したら、荷（１）
を取り出しする指令を与えて荷（１）を取り出しする。

〔発明の効果〕

無人搬送車によって所定の荷位置より荷を取り出しす
る際に、その荷の手前及び上方にある荷を自動的に荷操
りできるので、作業者により人為的に荷の状態を確認
し、かつ荷置きする空位置を決定した後に、作業者によ
り１つの荷毎に無人搬送車に搬送指令を出する煩わしい
操作を行なう必要がなく、所定の荷の取り出し指令を出
すことで以後の荷繰りを自動的に行なえる。

しかも、取り出す荷の手前及び上方にある荷を運搬す
る空き位置は、その荷に最も近い位置であるからその荷
の運搬作業が短時間に行なえる。

しかも、取り出す荷の手前及び上方にある荷を運搬す
る空き位置は、その荷に最も近い位置であるからその荷
の運搬作業が短時間に行なえる。

さらに、前記運搬した荷の元の荷位置は荷無しと記憶
され、運搬した荷位置は荷有りと記憶されるので、以後
の作動時に誤動作することがない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の荷操り方法を説明するための構成説明図
であり、第１図は荷を取り出す荷置き位置の荷状態を示
す斜視図、第２図はコンピュータと無人搬送車の説明
図、第３図は荷置き位置の斜視図である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】複数の列01,02,03,04,05に多段1,2,3に複
   数の連，に荷ａを直積みする多段の荷位置を備えた
   荷置き位置A,Bと、 コンピュータ20との間でデータ通信が行なわれ、前記荷
   置き位置A,Bに向けて各列単位で進入することで前記各
   荷位置に荷を置いたり、各荷位置より荷を取り出しでき
   るように制御される複数の無人搬送車10を備え、 前記荷置き位置A,Bの各荷位置に番地付けし、無人搬送
   車10で荷を置いた時にはその荷位置に荷有りと判断して
   前記コンピュータ20に記憶し、荷を取り出した時にはそ
   の荷位置に荷無しと判断して前記コンピュータ20に記憶
   し、 無人搬送車10により所定の荷位置の荷を取り出しする指
   令が入力された時にはコンピュータ20は前記荷置き位置
   A,Bにおける各荷位置の荷有無を判断し、指令された取
   り出しする荷の手前、上方にある荷を判定する。 次に、前述の取り出しする荷の手前、上方にある荷にお
   ける最初に取り出しできる荷を判断すると共に、その荷
   について最も近い荷無しの荷位置、つまり空き位置を選
   択する。 次に、コンピュータ20より無人搬送車10に前記最初に取
   り出しできる荷を空き位置に搬送する指令を与えて、そ
   の荷を空き位置に運搬し、 コンピュータ20は空き位置に荷有りを記憶し、前記荷の
   荷位置に荷無しを記憶する。 この後に次に取り出しできる荷を他の空き位置に運搬す
   る動作指令を前述と同様に与え、その運搬が終了した
   ら、前述同様に荷有り、荷無しを記憶し、コンピュータ
   20は前記所定の荷位置の荷を取り出しする指令を与えて
   その荷を取り出しすることを特徴とする無人搬送システ
   ムの荷操り方法。