JPH0832345B2 - Unloader control method - Google Patents
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Description
【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） 本発明は、アンローダの制御方法に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Object of the Invention] (Field of Industrial Application) The present invention relates to a control method for an unloader.
（従来の技術） 近年、FMSの発展により、各種加工機械には、ローダ
及びアンローダが付属され、アンローディングされた材
料を次の加工ラインへ自動的に引渡すことがよく行われ
るようになってきた。(Prior Art) With the development of FMS in recent years, loaders and unloaders have been attached to various processing machines, and it has become common to automatically deliver the unloaded material to the next processing line. .
従来のアンローダの制御方法は、加工済の材料に対
し、該材料位置へアンローダを近づけるか、或いは、加
工剤の材料を原点合わせしたのち、所定位置でアンロー
ディングするかのいずれかである。The conventional method of controlling the unloader is to bring the unloader closer to the material position of the processed material, or to align the origin of the material of the processing agent and then unload it at a predetermined position.
（発明が解決しようとする問題点） しかしながら、従来のアンローダの制御方法にあって
は、アンローダが材料を移載する搬出位置を加工終了位
置又は原点位置とする方法であったため、加工済材料の
材料長が考慮されておらず、アンローダを不要に移動さ
せてしまい、アンローディング効率、ひいては全体的な
加工効率を低下させているという問題点があった。(Problems to be Solved by the Invention) However, in the conventional unloader control method, since the unloader is a method of setting the carry-out position at which the material is transferred to the processing end position or the origin position, There is a problem that the material length is not taken into consideration, the unloader is moved unnecessarily, and the unloading efficiency and eventually the overall processing efficiency are reduced.
そこで、本発明は、アンローディング効率ひいては全
体的な加工効率を向上させることができるアンローダの
制御方法を提供することを目的とする。Therefore, an object of the present invention is to provide an unloader control method capable of improving the unloading efficiency and thus the overall processing efficiency.
［発明の構成］ （発明の概要） 前述のごとき従来の問題に鑑みて、本発明は、板材を
保持してＸ方向へ往復動自在のキャリッジから前記板材
を受け取ってＸ方向へ移動可能のクランパを備えてなる
アンローダの制御方法にして、キャリッジがクランパの
方向へ移動可能点を基点とし、この基点からの上記キャ
リッジの位置，板材の長さ，上記位置と長さとの差、前
記基点からのクランパの位置及び前記キャリッジの前記
基点までの移動可能量を設定する（ａ）工程と、前記差
及びクランパの位置に基づいて、キャリッジ及びクラン
パが互いに歩み寄るべき仮の搬出位置を演算する（ｂ）
工程と、上記仮の搬出位置へキャリッジを移動したとき
のキャリッジのクランパ側の端部の位置を演算する
（ｃ）工程と、上記端部の位置と前記基点に基づいてキ
ャリッジが前記仮の搬出位置へ移動可能か否かを判定す
る（ｄ）工程と、上記判定が否の場合には、前記キャリ
ッジが前記基点にあるときの板材の端部の位置を実際の
搬出位置に設定し、前記判定が移動可能の場合には、前
記仮の搬出位置を実際の搬出位置に設定する（ｅ）工程
と、設定された実際の搬出位置へ板材の端部及びクラン
パが位置するように前記キャリッジ及びクランパを移動
する（ｆ）工程と、よりなるものである。[Structure of the Invention] (Outline of the Invention) In view of the conventional problems as described above, the present invention provides a clamper that receives a plate material from a carriage that is capable of reciprocating in the X direction and is movable in the X direction. In the control method of the unloader, the carriage is set as a base point at which the carriage can move in the direction of the clamper, and the position of the carriage from the base point, the length of the plate member, the difference between the position and the length, and the base point Step (a) of setting the position of the clamper and the movable amount of the carriage to the base point, and calculating a temporary carry-out position at which the carriage and the clamper should approach each other based on the difference and the position of the clamper (b).
Step (c): calculating the position of the clamper side end of the carriage when the carriage is moved to the temporary unloading position (c), and the carriage tentative unloading based on the position of the end and the base point. (D) step of determining whether or not it is possible to move to a position, and in the case of the above determination, the position of the end of the plate material when the carriage is at the base point is set to the actual carry-out position, and If the determination is movable, the step (e) of setting the temporary carry-out position to the actual carry-out position and the carriage and the carriage so that the end of the plate and the clamper are located at the set actual carry-out position. The process comprises the step (f) of moving the clamper.
（実施例） 以下、添付図面を用いて本発明の実施例を説明する。(Examples) Examples of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.
第１図及び第２図は、本発明を実施する複合加工機の
平面図及び正面図である。1 and 2 are a plan view and a front view of a multi-tasking machine for carrying out the present invention.
図示のように、本例に示す複合加工機は、ローダ１と
タレットパンチプレス３と、ブランキングシャー５と、
アンローダ７とを備えて成る。As shown in the figure, the multi-tasking machine shown in this example includes a loader 1, a turret punch press 3, a blanking shear 5,
And an unloader 7.
ローダ１は、例えば吸盤装置（図示せず）を備えて成
り、該吸盤装置で吸着した板材を移動床装置９に載せ、
前記タレットパンチプレス３との間に配設されたコンベ
ヤ11上で、前記タレットパンチプレス３に板材をローデ
ィングするものである。The loader 1 includes, for example, a suction cup device (not shown), and the plate material adsorbed by the suction cup device is placed on the moving floor device 9.
The plate material is loaded into the turret punch press 3 on a conveyor 11 arranged between the turret punch press 3 and the turret punch press 3.
タレットパンチプレス３は、前記コンベヤ11により搬
送されてきた板材をキャリッジ13に取付けられたクラン
プ装置15で把持し、所定の穴明け加工を施すものであ
る。The turret punch press 3 holds the plate material conveyed by the conveyor 11 with a clamp device 15 attached to a carriage 13 and performs a predetermined punching process.
ブランキングシャー５は、タレットパンチプレス３で
穴明け加工された板材をキャリッジ17に取付けたクラン
プ装置19で把持し、コーナ部分をＬ型刃21でＬ字状に剪
断するものである。The blanking shear 5 holds a plate material punched by the turret punch press 3 by a clamp device 19 attached to a carriage 17, and shears a corner portion into an L-shape by an L-shaped blade 21.
アンローダ７は、前記タレットパンチプレス３のテー
ブル21と、前記ブランキングシャー５のテーブル23と、
該テーブル23の側面に配置された反転装置25の上面を通
るレール27を有し、該レール27には、板材を把持し又は
開放した状態で移動可能のクランプ装置29が設けられて
いる。The unloader 7 includes a table 21 of the turret punch press 3, a table 23 of the blanking shear 5,
It has a rail 27 that passes through the upper surface of a reversing device 25 arranged on the side surface of the table 23, and the rail 27 is provided with a clamp device 29 that is movable while holding or releasing a plate material.
該クランプ装置29は、前記キャリッジ13,17と同様に
数値制御可能のモータMxと、板材を把持又は開放可能の
クランパ31が設けられている。Like the carriages 13 and 17, the clamp device 29 is provided with a motor Mx capable of numerical control and a clamper 31 capable of gripping or releasing a plate material.
アンローダ７のクランプ装置29は、前記タレットパン
チプレス３で加工された板材を前記ブランキングシャー
５又は反転装置25へ引渡すと共に、前記ブランキングシ
ャー５で加工された板材を前記反転装置25へ引渡すため
のものである。The clamp device 29 of the unloader 7 transfers the plate material processed by the turret punch press 3 to the blanking shear 5 or the reversing device 25, and also transfers the plate material processed by the blanking shear 5 to the reversing device 25. belongs to.
反転装置25は、アンローダ７により受け渡された板材
を適宜反転させ、これを例えば図示しない折曲機に提出
するものである。The reversing device 25 appropriately reverses the plate material delivered by the unloader 7, and submits it to a folding machine (not shown), for example.
ブランキングシャー５に付属されたスクラップ引出し
装置33は、クランプ装置19に把持されたスクラップを受
け取り、これをスクラップシュート35に排出するもので
ある。The scrap withdrawing device 33 attached to the blanking shear 5 receives the scrap gripped by the clamp device 19 and discharges it to the scrap chute 35.
又、ブランキングシャー５の側面に配設された受箱37
は、ブランキングされた製品をベルトコンベヤ39、フラ
ップ41を介して受け、仕分けするものである。In addition, a receiving box 37 provided on the side surface of the blanking shear 5
Is to receive the blanked products through the belt conveyor 39 and the flap 41 and sort them.
第２図において、位置A,Bは、タレットパンチプレス
３及びブランキングシャー５に対するクランプ装置29の
それぞれの待期位置を示している。In FIG. 2, positions A and B show respective waiting positions of the clamping device 29 with respect to the turret punch press 3 and the blanking shear 5.
第３図は、レール27の延伸方向（Ｘ方向とする）に沿
ったキャリッジ13,17と、クランパ31の位置関係を示す
説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram showing the positional relationship between the carriages 13 and 17 and the clamper 31 along the extending direction of the rail 27 (referred to as the X direction).
図示のように、加工終了時において、キャリッジ13,1
7の右端は、最大移動可能点（基点）X0より距離ｃだけ
手前に位置し、クランパ31は、この基点X0より距離ｄだ
け離れた位置で待期している。As shown in the figure, at the end of processing, the carriage 13,1
The right end of 7 is positioned a distance c before the maximum movable point (base point) X 0 , and the clamper 31 waits at a position separated by a distance d from the base point X 0 .
このとき、キャリッジ13,17の左端、即ち材料長ｂの
板材Ｗの左端は、基点X0より距離ａだけ離れているとす
る。距離ｃは、基点X0と板材Ｗの右端との間の距離であ
る。At this time, it is assumed that the left ends of the carriages 13 and 17, that is, the left end of the plate material W having the material length b is apart from the base point X 0 by the distance a. The distance c is the distance between the base point X 0 and the right end of the plate material W.
第４図は搬出処理のフローチャートである。 FIG. 4 is a flowchart of the carry-out process.
ステップ401では、加工終了時のキャリッジ13,17の位
置をａ、材料長さをｂ、差ａ−ｂをｃ、アンローダ７
（クランパ31）の位置をｄ、加工終了時のキャリッジ1
3,17のＸ方向移動可能量をｅとし、現在状態を数値設定
する。In step 401, the positions of the carriages 13 and 17 at the end of processing are a, the material length is b, the difference ab is c, and the unloader 7 is
The position of (clamper 31) is d, and the carriage 1 at the end of processing
Set the current state as a numerical value with e as the movable amount in the X direction of 3,17.
ステップ402では、キャリッジ13,17及びクランパ31が
歩み寄るべき仮の搬出位置X1＝（ｃ＋ｄ）/2を演算す
る。In step 402, a temporary carry-out position X 1 = (c + d) / 2 at which the carriages 13 and 17 and the clamper 31 should approach is calculated.
ステップ403では、仮の搬出位置X1に移動したときの
キャリッジ13,17の右端位置X2を演算する。In step 403, the right end position X 2 of the carriages 13 and 17 when moving to the temporary carry-out position X 1 is calculated.
ステップ404では、キャリッジ13,17が仮の搬出位置X1
まで移動可能か否かの判定を行うため、X2≦X0を比較
し、X2＞X0なら移動不可と判断してステップ405へ移動
し、X2≦X0なら移動可能であるとして、ステップ406へ
移動する。In step 404, the carriages 13 and 17 are moved to the temporary carry-out position X 1
Since it is determined whether movable up, as compared to X 2 ≦ X 0, it is determined that the immovably if X 2> X 0 moves to step 405, which is movable if X 2 ≦ X 0 , Go to step 406.
ステップ405では、キャリッジ13,17が仮の搬出位置X1
へは移動不可であることに鑑みて、キャリッジ13,17が
移動可能境界である基点X0にあるときの、板材の右端位
置X4を実際の搬出位置X3に設定する。In step 405, the carriages 13 and 17 are moved to the temporary carry-out position X 1
In view of the fact that the carriage cannot be moved to, the right end position X 4 of the plate material when the carriages 13 and 17 are at the base point X 0 which is the movable boundary is set to the actual carry-out position X 3 .
ステップ406では、キャリッジ13,17は仮の搬出位置X1
に移動可能であるのでこの位置X1を実際の搬出位置X3に
代入する。In step 406, the carriages 13 and 17 are moved to the temporary carry-out position X 1
This position X 1 is assigned to the actual carry-out position X 3 because it can be moved to.
ステップ407では、ステップ405又はステップ406で設
定された搬出位置X3へ、板材Ｗの右端とクランパ31が来
るようにキャリッジ13,17及びクランプ装置29を移動さ
せる。In step 407, the carriages 13 and 17 and the clamp device 29 are moved so that the right end of the plate material W and the clamper 31 come to the carry-out position X 3 set in step 405 or step 406.
以上により、本例では、キャリッジ13,17とアンロー
ダ７とを、キャリッジ13,17が移動可能な範囲で歩み寄
らせることができるので、搬出時間を大幅に節約するこ
とが可能である。As described above, in this example, the carriages 13 and 17 and the unloader 7 can be moved closer to each other within a range in which the carriages 13 and 17 can move, so that the carry-out time can be significantly saved.
以上示した実施例では、キャリッジ13,17の移動速度
とアンローダ７（クランパ31）の移動速度を同じと仮定
した例を示したが、両者の速度の相違を考慮して、最小
時間で搬出できる位置を演算するようにしても良い。In the embodiment described above, an example is assumed in which the moving speeds of the carriages 13 and 17 and the moving speed of the unloader 7 (clamper 31) are assumed to be the same, but the difference in speed between the carriages 13 and 17 can be taken into consideration to carry out in a minimum time. The position may be calculated.
なお、本発明は、上記実施例に限定されるものではな
く、適宜の設計的変更を行うことにより、他の態様でも
実施し得るものである。The present invention is not limited to the above embodiment, but can be implemented in other modes by making appropriate design changes.
［発明の効果］ 以上のごとき実施例の説明より理解されるように要す
るに本発明は、板材を保持してＸ方向へ往復動自在のキ
ャリッジから前記板材を受け取ってＸ方向へ移動可能の
クランパを備えてなるアンローダの制御方法にして、キ
ャリッジ（13,17）がクランパ（31）の方向へ移動可能
点を基点（X0）とし、この基点（X0）からの上記キャリ
ッジ（13,17）の位置（ａ），板材の長さ（ｂ），上記
位置（ａ）と長さ（ｂ）との差（ｃ＝ａ−ｂ）、前記基
点（X0）からのクランパ（31）の位置（ｄ）及び前記キ
ャリッジ（13,17）の前記基点（X0）までの移動可能量
（ｅ）を設定する（ａ）工程と、前記差（ｃ）及びクラ
ンパ（31）の位置（ｄ）に基づいて、キャリッジ（13,1
7）及びクランパ（31）が互いに歩み寄るべき仮の搬出
位置（X1）を演算する（ｂ）工程と、上記仮の搬出位置
（X1）へキャリッジ（13,17）を移動したときのキャリ
ッジ（13,17）のクランパ（31）側の端部の位置（X2）
を演算する（ｃ）工程と、上記端部の位置（X2）と前記
基点（X0）に基づいてキャリッジ（13,17）が前記仮の
搬出位置（X1）へ移動可能か否かを判定する（ｄ）工程
と、上記判定が否の場合には、前記キャリッジ（13,1
7）が前記基点（X0）にあるときの板材の端部の位置（X
4）を実際の搬出位置（X3）に設定し、前記判定が移動
可能の場合には、前記板の搬出位置（X1）を実際の搬出
位置（X3）に設定する（ｅ）工程と、設定された実際の
搬出位置（X3）へ板材の端部及びクランパ（31）が位置
するように前記キャリッジ（13,17）及びクランパ（3
1）を移動する（ｆ）工程と、よりなるものである。EFFECTS OF THE INVENTION As will be understood from the above description of the embodiments, in brief, the present invention provides a clamper that holds a plate material and receives the plate material from a carriage that can reciprocate in the X direction and is movable in the X direction. With the control method of the unloader provided, the point (X 0 ) at which the carriage (13, 17) can move in the direction of the clamper (31) is set as the base point (X 0 ), and the carriage (13, 17) from this base point (X 0 ) is set. Position (a), plate length (b), difference between position (a) and length (b) (c = ab), position of clamper (31) from the base point (X 0 ). (D) and the step (a) of setting the movable amount (e) of the carriage (13, 17) to the base point (X 0 ), and the difference (c) and the position (d) of the clamper (31). Based on the carriage (13,1
(7) and the clamper (31) calculate a temporary carry-out position (X 1 ) to approach each other (b) step, and a carriage when the carriage (13, 17) is moved to the temporary carry-out position (X 1 ) Position (X 2 ) of clamp (31) side end of (13,17)
Whether the carriage (13, 17) can move to the tentative carry-out position (X 1 ) based on the step (c) of calculating and the position (X 2 ) of the end and the base point (X 0 ). (D) step, and if the above determination is negative, the carriage (13,1)
The position (X) of the edge of the plate when 7) is at the base point (X 0 ).
4 ) is set to the actual carry-out position (X 3 ), and when the judgment is movable, the carry-out position (X 1 ) of the plate is set to the actual carry-out position (X 3 ) (e) step And the carriage (13, 17) and clamper (3) so that the end of the plate material and the clamper (31) are located at the set actual carry-out position (X 3 ).
The process comprises the step (f) of moving 1).
上記構成より明らかなように、本発明においては、キ
ャリッジ13,17がクランパ31の方向へ移動可能点を基点X
0とし、この基点X0に対するキャリッジ13,17の現在位置
等に基づいて、キャリッジ13,17及びクランパ31が互い
に歩み寄るべき仮の搬出位置X1を演算する。As is apparent from the above configuration, in the present invention, the point at which the carriages 13 and 17 are movable in the direction of the clamper 31 is the base point X.
0, and based on the current position of the carriage 13, 17 relative to the base point X 0, it computes the carry-out position X 1 of the provisional should the carriage 13, 17 and the clamper 31 is compromise with each other.
そして、上記仮の搬出位置X1へキャリッジ13,17を移
動したときのキャリッジ13,17の端部の位置X2を演算し
て前記仮の搬出位置X1へ移動可能か否かを判定し、否の
場合にはキャリッジ13,17が基点X0にあるときの板材の
端部の位置X4を実際の搬出位置X3とし、移動可能である
場合には前記仮の搬出位置X1を実際の搬出位置に設定し
て、キャリッジ13,17及びクランパ31を移動制御するも
のである。Then, to compute the position X 2 of the end portion of the carriage 13, 17 when the carriage is moved 13 and 17 to the unloading position X 1 of the temporary judges whether movable into unloading position X 1 of the provisional In the case of no, the position X 4 of the end portion of the plate material when the carriages 13 and 17 are at the base point X 0 is set as the actual carry-out position X 3, and when it is movable, the temporary carry-out position X 1 is set. The carriage 13 and 17 and the clamper 31 are moved and controlled by setting the actual carry-out position.
したがって、例えばキャリッジ13,17が基点X0から遠
く離れている場合には、上記基点X0を越えてクランパ31
がキャリッジ13,17側へ歩み寄る態様となるものであ
る。したがって、例えばキャリッジ13,17によって板材
の移動位置決めを行い、板材の加工終了後にクランパ31
へ板材を受け渡す場合、加工終了後から受け渡しまでの
時間を短縮することができ、加工終了後の板材の搬出を
迅速に行うことができて、作業能率向上に効果を奏する
ものである。Thus, for example, when the carriage 13 and 17 is far away from the base point X 0 is beyond the reference point X 0 clamper 31
Is a mode of approaching the carriages 13 and 17 side. Therefore, for example, the carriages 13 and 17 are used to move and position the plate material, and after the plate material is processed, the clamper 31
When the plate material is delivered to the machine, the time from the completion of processing to the delivery can be shortened, and the plate material can be quickly carried out after the completion of processing, which is effective in improving work efficiency.
第１図及び第２図は本発明を実施する複合加工機の平面
図及び側面図、第３図は加工終了時のキャリッジとアン
ローダの位置関係を示す説明図、第４図は本発明の一実
施例に係る搬出処理のフローチャートである。 ３……タレットパンチプレス ５……ブランキングジャー、７……アンローダ 11……コンベヤ、13……キャリッジ 17……キャリッジ、27……レール 29……クランプ装置、31……クランパ1 and 2 are a plan view and a side view of a multi-tasking machine embodying the present invention, FIG. 3 is an explanatory view showing a positional relationship between a carriage and an unloader at the end of processing, and FIG. 4 is one of the present invention. It is a flow chart of carrying out processing concerning an example. 3 ... Turret punch press 5 ... Blanking jar, 7 ... Unloader 11 ... Conveyor, 13 ... Carriage 17 ... Carriage, 27 ... Rail 29 ... Clamping device, 31 ... Clamper
Claims (1)
リッジから前記板材を受け取ってＸ方向へ移動可能のク
ランパを備えてなるアンローダの制御方法にして、次の
各工程よりなることを特徴とするアンローダの制御方
法。 （ａ）キャリッジ（13,17）がクランパ（31）の方向へ
移動可能点を基点（X0）とし、この基点（X0）からの上
記キャリッジ（13,17）の位置（ａ），板材の長さ
（ｂ），上記位置（ａ）と長さ（ｂ）との差（ｃ＝ａ−
ｂ）、前記基点（X0）からのクランパ（31）の位置
（ｄ）及び前記キャリッジ（13,17）の前記基点（X0）
までの移動可能量（ｅ）を設定する工程、 （ｂ）前記差（ｃ）及びクランパ（31）の位置（ｄ）に
基づいて、キャリッジ（13,17）及びクランパ（31）が
互いに歩み寄るべき仮の搬出位置（X1）を演算する工
程、 （ｃ）上記仮の搬出位置（X1）へキャリッジ（13,17）
を移動したときのキャリッジ（13,17）のクランパ（3
1）側の端部の位置（X2）を演算する工程、 （ｄ）上記端部の位置（X2）と前記基点（X0）に基づい
てキャリッジ（13,17）が前記仮の搬出位置（X1）へ移
動可能か否かを判定する工程、 （ｅ）上記判定が否の場合には、前記キャリッジ（13,1
7）が前記基点（X0）にあるときの板材の端部の位置（X
4）を実際の搬出位置（X3）に設定し、前記判定が移動
可能の場合には、前記仮の搬出位置（X1）を実際の搬出
位置（X3）に設定する工程、 （ｆ）設定された実際の搬出位置（X3）へ板材の端部及
びクランパ（31）が位置するように前記キャリッジ（1
3,17）及びクランパ（31）を移動する工程。1. A control method for an unloader comprising a clamper which holds a plate material and is reciprocally movable in the X direction and receives the plate material and is movable in the X direction. The control method comprises the following steps. Characteristic unloader control method. (A) A point at which the carriage (13, 17) can move in the direction of the clamper (31) is used as a base point (X 0 ), and the position (a) of the carriage (13, 17) from this base point (X 0 ) and the plate material. (B), the difference between the position (a) and the length (b) (c = a-
b), wherein the base point (X 0 position (d) and said carriage (13, 17) of the clamper (31) from said base point (X 0))
(B) The carriage (13, 17) and the clamper (31) should approach each other based on the difference (c) and the position (d) of the clamper (31). A step of calculating the temporary carry-out position (X 1 ), (c) Carriage (13, 17) to the temporary carry-out position (X 1 )
Clamper (3, 17) of the carriage (13, 17) when moving
1) A step of calculating the position (X 2 ) of the end portion, (d) The carriage (13, 17) is tentatively carried out based on the position (X 2 ) of the end portion and the base point (X 0 ). A step of determining whether or not it is possible to move to the position (X 1 ), (e) if the above determination is negative, the carriage (13,1)
The position (X) of the edge of the plate when 7) is at the base point (X 0 ).
4 ) is set to the actual carry-out position (X 3 ), and when the determination is movable, the temporary carry-out position (X 1 ) is set to the actual carry-out position (X 3 ), (f ) The carriage (1) is set so that the end of the plate and the clamper (31) are located at the set actual carry-out position (X 3 ).
3,17) and the step of moving the clamper (31).
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP62121119A JPH0832345B2 (en) | 1987-05-20 | 1987-05-20 | Unloader control method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62121119A JPH0832345B2 (en) | 1987-05-20 | 1987-05-20 | Unloader control method |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63286230A JPS63286230A (en) | 1988-11-22 |
| JPH0832345B2 true JPH0832345B2 (en) | 1996-03-29 |
Family
ID=14803354
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62121119A Expired - Fee Related JPH0832345B2 (en) | 1987-05-20 | 1987-05-20 | Unloader control method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
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|---|---|---|---|---|
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Family Cites Families (3)
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| JPS5436348A (en) * | 1977-08-25 | 1979-03-17 | Kansai Paint Co Ltd | Two-color finishing of spraying material for multilayered pattern |
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-
1987
- 1987-05-20 JP JP62121119A patent/JPH0832345B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
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| JPS63286230A (en) | 1988-11-22 |
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