JPH0832403B2

JPH0832403B2 - Industrial robot hand device

Info

Publication number: JPH0832403B2
Application number: JP1254776A
Authority: JP
Inventors: 幹夫上田; 力石田; 照男栗原; 正治河村
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1989-09-29
Filing date: 1989-09-29
Publication date: 1996-03-29
Anticipated expiration: 2011-03-29
Also published as: JPH03117583A

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］この発明は製びん工場などで使用される複数個の箱か
らなるワークを作業用ロボットで把持するハンド装置に
関するものである。Description: TECHNICAL FIELD The present invention relates to a hand device used in a bottle manufacturing factory or the like for holding a work consisting of a plurality of boxes with a work robot.

［従来の技術］パレット、コンテナ等の上に貨物を自動的に積み付け
て行く装置が、例えば特開昭61−33426号公報に示され
ている。これは、輸送すべきワーク（貨物）を積付け順
序でコンベアに送出し、所定場所へ搬送し、ここで、作
業ロボットにより指定された動作シーケンスに従って、
貨物をパレット上に積み付けるものである。積付けの際
のワークの把持について、上記文献には特別に記載はな
いが、作業ロボットに常用されるハンド装置が用いられ
るものと考えられる。[Prior Art] An apparatus for automatically loading cargo on pallets, containers, etc. is disclosed in, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 61-33426. This is to deliver the work (cargo) to be transported to the conveyor in the stacking order and convey it to a predetermined place, where, according to the operation sequence specified by the work robot,
The cargo is loaded on a pallet. Regarding the gripping of the works at the time of stacking, there is no special description in the above-mentioned document, but it is considered that a hand device commonly used for work robots is used.

［発明が解決しようとする課題］上記のような従来の貨物の自動積付け装置では、作業
ロボットにより通常のハンド装置を用いて積付けを行な
っているため、複数個のワークを同時に把持しようとす
ると、ハンドの外形寸法が大となり、重量が大になって
大型の作業ロボットが必要となり、必要スペースが大き
く、高コストになるという問題点がある。[Problems to be Solved by the Invention] In the above-described conventional automatic cargo stacking apparatus, since a working robot uses a normal hand apparatus for packing, it is attempted to grip a plurality of works at the same time. Then, there is a problem that the outer dimension of the hand becomes large, the weight becomes large and a large work robot is required, a large space is required, and the cost becomes high.

この発明は上記問題点を解決するためになされたもの
で、特に大型の作業ロボットを用いることなく、複数個
のワークを同時に把持できるようにした産業用ロボット
のハンド装置を提供することを目的とする。The present invention has been made to solve the above problems, and an object thereof is to provide a hand device for an industrial robot capable of simultaneously gripping a plurality of works without using a large work robot. To do.

［課題を解決するための手段］この発明に係る産業用ロボットのハンド装置は、作業
ロボットの腕の先端に、互いに水平かつ並行に複数組配
置され駆動機によりそれぞれ反対方向へ回動する軸と、
この軸に固定されたワークの把持穴と係合する把持つめ
と、この把持つめが把持穴と係合するとワークの上面を
押圧する押圧子とを設け、把持つめをワークの隣接面に
対応する組数配置したものである。[Means for Solving the Problem] A hand device for an industrial robot according to the present invention includes a plurality of sets which are arranged horizontally and in parallel at the tip of an arm of a work robot and which are rotated in opposite directions by a driver. ,
A gripping pawl that engages with the gripping hole of the work fixed to this shaft and a pressing element that presses the upper surface of the work when the gripping pawl engages the gripping hole are provided, and the gripping pawl corresponds to the adjacent surface of the work. The number of sets is arranged.

［作用］この発明においては、水平かつ並行に複数組配置され
それぞれ反対方向へ回動する軸に把持つめを固定し、把
持つめがワークを把持すると、ワークの上面を押圧子で
押圧するようにしたため、互いに隣接する３個のワーク
は２組の把持つめで把持され、かつ押圧子で押圧固定さ
れる。[Operation] In the present invention, a plurality of sets are arranged horizontally and in parallel, and the gripping pawls are fixed to the shafts that rotate in opposite directions. When the gripping pawls grip the work, the upper surface of the work is pressed by the pressing element. Therefore, the three works adjacent to each other are gripped by the two sets of gripping pawls and are pressed and fixed by the presser.

「実施例］第１図〜第６図はこの発明の一実施例を示す図で、第
１図は作業ロボットの配置状態を示す正面図、第２図は
ハンドの拡大正面図（一部断面）、第３図は第１図のII
I部拡大断面図、第４図は第３図の一部破断右側面図、
第５図は第４図の正面図、第６図は動作を示すフローチ
ャートである。[Embodiment] FIGS. 1 to 6 are views showing an embodiment of the present invention. FIG. 1 is a front view showing an arrangement state of a work robot, and FIG. 2 is an enlarged front view of a hand (partial cross section). ), Fig. 3 is II of Fig. 1
Part I enlarged cross-sectional view, FIG. 4 is a partially cutaway right side view of FIG. 3,
FIG. 5 is a front view of FIG. 4, and FIG. 6 is a flowchart showing the operation.

図中、（１）は作業ロボットで、（1a）はその腕、
（２）は腕（1a）の先端に装着されたハンド、（３）は
作業ロボット（１）の作業範囲内へ後出するワーク
（５）を搬送するコンベア、（４）は積付けステーショ
ンに配置されワーク（５）を積み付けるパレット、
（５）は上面が開放された箱からなるワークで、その側
面に把持穴（5a）を有し、その上部に横さん（5b）を有
している。（６）は腕（1a）の下端に固定され下面が開
放したフレーム、（７）はフレーム（６）に装着され作
動棒（7a）を前進及び後退させる２個のエアシリンダか
らなる駆動機、（８）は上端が作動棒（7a）の先端に連
結されたレバー、（9A）はレバー（８）の下端に固着さ
れフレーム（６）に水平に支持された駆動軸、（9B）は
駆動軸（9A）と平行に配置されフレーム（６）に支持さ
れた従動軸で、駆動軸（9A）と従動軸（9B）は２組配置
されている。（10）は駆動軸（9A）及び従動軸（9B）に
固着され互いに係合する平歯車、（11）は上端が駆動軸
（9A）及び従動軸（9B）の両側に固定され下端が互いに
対向方向に屈曲されワーク（５）の把持穴（5a）と係合
する把持つめ、（12）はフレーム（６）に装着され作動
棒（12a）を上昇及び下降させる４個のエアシリンダか
らなる駆動機、（13）は作動棒（12a）の下端に連結さ
れた押圧子で、下面にワーク（５）の上縁部に適合する
凹部（13a）を有している。In the figure, (1) is a work robot, (1a) is its arm,
(2) is a hand attached to the tip of the arm (1a), (3) is a conveyor that conveys the work (5) that is to be output later into the work range of the work robot (1), and (4) is a loading station. Pallets for arranging and stacking works (5),
(5) is a work consisting of a box with an open upper surface, which has a gripping hole (5a) on its side surface and a horizontal recess (5b) on its upper part. (6) is a frame which is fixed to the lower end of the arm (1a) and whose lower surface is open, (7) is a drive machine which is attached to the frame (6) and which comprises two air cylinders for advancing and retracting the operating rod (7a), (8) is a lever whose upper end is connected to the tip of the operating rod (7a), (9A) is a drive shaft fixed to the lower end of the lever (8) and horizontally supported by the frame (6), and (9B) is a drive shaft. Two driven shafts (9A) and driven shafts (9B) are arranged in parallel with the shaft (9A) and supported by the frame (6). (10) is a spur gear fixed to and engaged with the drive shaft (9A) and the driven shaft (9B), and (11) has upper ends fixed to both sides of the drive shaft (9A) and the driven shaft (9B) and lower ends to each other. The gripping pawl that is bent in the opposite direction and engages with the gripping hole (5a) of the work (5), and (12) is composed of four air cylinders that are mounted on the frame (6) and that raise and lower the operating rod (12a). The driving machine (13) is a pusher connected to the lower end of the actuating rod (12a) and has a recess (13a) on the lower surface that fits the upper edge of the work (5).

次に、この実施例の動作を第６図を参照して説明す
る。Next, the operation of this embodiment will be described with reference to FIG.

ワーク（５）がコンベア（３）で作業ロボット（１）
の作業範囲内に搬送されて停止すると、ステップ（21）
で（1a）に下降指令が出る。このとき、ハンド（２）の
各部の状態は第２図に示すようになっており、把持つめ
（11）は互いに開いている。腕（1a）が下降すると、ス
テップ（22）で腕（1a）は停止する。次いで、ステップ
（23）で把持指令が出て、駆動機（７）が動作し作動棒
（7a）は前進し、レバー（８）及び平歯車（10）を介し
て把持つめ（11）は互いに接近する方向へ回動し、第３
図に示すように先端の屈曲部がワーク（５）の把持穴
（5a）と係合して、ステップ（24）で把持完了となる。
次に、ステップ（25）で押圧子（13）に下降指令が出
て、駆動機（12）が動作し、作動棒（12a）は下降し、
押圧子（13）は下降し、第５図に示すようにワーク
（５）の上縁部を押圧して浮き上がりを防止する。ま
た、押圧子（13）の凹部（13a）により、ワーク（５）
相互の動きが防止される。これで、ステップ（26）でワ
ーク抑え完了となる。そして、ステップ（27）で搬送指
令が出て腕（1a）は上昇→旋回→下降して、ワーク
（５）をパレット（４）上に載置し、上述と逆の順序に
動作して押圧子（13）の押圧及び把持つめ（11）の開放
が行われ、ワーク（５）の積み付けが完了する。Work robot (1) with work (5) on conveyor (3)
When transported within the working range and stopped, step (21)
Then, the down command is issued to (1a). At this time, the state of each part of the hand (2) is as shown in FIG. 2, and the gripping pawls (11) are open to each other. When the arm (1a) descends, the arm (1a) stops at step (22). Then, in step (23), a gripping command is issued, the driving machine (7) operates, the actuating rod (7a) moves forward, and the gripping pawls (11) move to each other via the lever (8) and the spur gear (10). Rotate in the direction of approaching, the third
As shown in the figure, the bent portion of the tip engages with the grip hole (5a) of the work (5), and the grip is completed in step (24).
Next, in step (25), a downward command is issued to the pusher (13), the driving machine (12) operates, the actuation rod (12a) descends,
The pusher (13) descends and presses the upper edge of the work (5) as shown in FIG. 5 to prevent it from rising. Further, the work piece (5) is formed by the recess (13a) of the presser (13).
Mutual movement is prevented. This completes the work suppression in step (26). Then, in step (27), a transfer command is issued, and the arm (1a) moves up, turns, and descends, places the work (5) on the pallet (4), and operates and reverses the order described above. The child (13) is pressed and the gripping pawl (11) is opened, and the stacking of the works (5) is completed.

第３図に示すように、ワーク（５）３個の内、両側の
ワーク（５）は一側面を把持するようにしたため、ハン
ド（２）を小型かつ軽量に構成できる。すなわち、ワー
ク（５）３個分の全長にわたるハンド（２）は不要であ
る。As shown in FIG. 3, among the three works (5), the works (5) on both sides hold one side, so that the hand (2) can be made small and lightweight. That is, the hand (2) for the entire length of three works (5) is unnecessary.

また押圧子（13）によりワーク（５）の上部が押圧さ
れるため、ワーク（５）は確実に把持され、高速のロボ
ット搬送が可能である。Moreover, since the upper part of the work (5) is pressed by the pressing element (13), the work (5) is reliably gripped and high-speed robot transfer is possible.

なお、上記実施例では、ワーク（５）を３個把持する
ものとしたが、２個把持させることも、もちろん可能で
ある。In addition, in the above-mentioned embodiment, three work pieces (5) are held, but it is also possible to hold two work pieces.

［発明の効果］以上説明したとおりこの発明では、水平かつ並行に複
数組配置されそれぞれ反対方向へ回動する軸に把持つめ
を固定し、把持つめがワークを把持すると、ワークの上
面を押圧子で押圧するようにするとともに、把持つめを
ワークの隣接面に対応する配数配置したため、互いに隣
接する３個のワークは２組の把持つめで把持され、ハン
ドを小型かつ軽量に構成できる効果がある。また、ワー
クは押圧子で押圧固定されるため、高速のロボット搬送
を実施できる効果がある。[Effects of the Invention] As described above, in the present invention, a plurality of sets are arranged horizontally and in parallel, and the gripping pawls are fixed to the shafts that rotate in opposite directions, respectively. When the gripping pawls grip the work, the upper surface of the work is pressed. In addition to pressing with, the gripping pawls are arranged in a number corresponding to the adjacent surface of the work, so that three works adjacent to each other are gripped by two sets of gripping pawls, and the hand can be made small and lightweight. is there. Further, since the work is pressed and fixed by the presser, there is an effect that high speed robot transfer can be performed.

【図面の簡単な説明】第１図〜第６図はこの発明による産業用ロボットのハン
ド装置の一実施例を示す図で、第１図は作業ロボットの
配置状態を示す正面図、第２図は第１図のハンドの拡大
正面図（一部断面）、第３図は第１図のIII部拡大断面
図、第４図は第３図の一部破断右側面図、第５図は第４
図の正面図、第６図は動作を示すフローチャートであ
る。図中、（１）は作業ロボット、（２）はハンド、（５）
はワーク、（5a）は把持穴、（７）は駆動機、（9A）は
駆動軸、（9B）は従動軸、（10）は平歯車、（11）は把
持つめ、（12）は駆動機、（13）は押圧子である。なお、図中同一符号は同一部分を示す。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIGS. 1 to 6 are views showing an embodiment of a hand device for an industrial robot according to the present invention, and FIG. 1 is a front view showing an arrangement state of a work robot, and FIG. Is an enlarged front view (partially sectioned) of the hand of FIG. 1, FIG. 3 is an enlarged sectional view of part III of FIG. 1, FIG. 4 is a partially cutaway right side view of FIG. 3, and FIG. Four
FIG. 6 is a front view of the figure, and FIG. 6 is a flowchart showing the operation. In the figure, (1) is a work robot, (2) is a hand, and (5).
Is a work piece, (5a) is a gripping hole, (7) is a drive machine, (9A) is a drive shaft, (9B) is a driven shaft, (10) is a spur gear, (11) is a gripper, and (12) is a drive. The machine, (13) is a pusher. The same reference numerals in the drawings denote the same parts.

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者石田力大阪府大阪市東淀川区柴島１丁目２番18号中央電機株式会社内 (72)発明者栗原照男愛知県稲沢市菱町１番地三菱電機株式会社稲沢製作所内 (72)発明者河村正治愛知県稲沢市菱町１番地三菱電機エンジニアリング株式会社稲沢事業所内 (56)参考文献特開昭62−114893（ＪＰ，Ａ) 特開昭59−219192（ＪＰ，Ａ) ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Riki Ishida 1-2-18 Shibashima, Higashiyodogawa-ku, Osaka City, Osaka Prefecture Central Electric Co., Ltd. (72) Inventor Teruo Kurihara 1 Hishimachi, Inazawa, Aichi Mitsubishi Electric Corporation Inazawa Plant (72) Inventor Shoji Kawamura 1 Hishimachi, Inazawa City, Aichi Prefecture Inazawa Plant, Mitsubishi Electric Engineering Co., Ltd. (56) Reference JP 62-114893 (JP, A) JP 59- 219192 (JP, A)

Claims

[Claims]

1. A device for gripping a plurality of works, which are adjacent to each other with open upper surfaces and have gripping holes in the adjacent walls, by a work robot, and a driving machine provided at the tip of an arm of the work robot. , A plurality of sets arranged horizontally and in parallel to each other and rotated in opposite directions by the driving machine, a gripping pawl having an upper end fixed to the shaft and a lower end engaging with a gripping hole of the workpiece, and the gripping pawl. Is provided with a pressing element that operates when engaged with the gripping hole and presses the upper surface of the work, and the gripping pawls are arranged in a number of sets corresponding to the adjacent surface of the work. .