JPH0833443B2 - Optical radar device - Google Patents
Optical radar deviceInfo
- Publication number
- JPH0833443B2 JPH0833443B2 JP62180949A JP18094987A JPH0833443B2 JP H0833443 B2 JPH0833443 B2 JP H0833443B2 JP 62180949 A JP62180949 A JP 62180949A JP 18094987 A JP18094987 A JP 18094987A JP H0833443 B2 JPH0833443 B2 JP H0833443B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- pulse
- sampling
- sample
- output
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、周囲に光を送光し、この光が照射された
物標からの反射光を受光することによつて物標の有無、
物標までの距離、物標の速度等を検出する光レーダ装置
の改良に関するもので、特に受信感度の向上を図ろうと
するものである。The present invention relates to the presence or absence of a target by transmitting light to the surroundings and receiving reflected light from the target irradiated with this light,
The present invention relates to an improvement of an optical radar device that detects the distance to a target, the speed of the target, etc., and particularly aims to improve the reception sensitivity.
従来の光レーダ装置としては、例えば特願昭61−8282
号に示されるものがあり、その概略ブロック図を第３図
に示す。この図において、（１）はクロツクパルス発生
器、（２）は上記クロツクパルス発生器の出力を分周し
て低周波信号、特に図の場合は方形信号を発生させる分
周器、（３）はパルス変調器、（４）は周囲に光を送光
する送光器で、上記パルス変調器からのパルス変調信号
を光信号に変換するための発光素子（レーザダイオード
等）と、その駆動回路と、レンズ系等とで構成されてい
る。（4A）は送信されたパルス変調光、（５）は適宜の
箇所に存在する物標、（5A）は物標からの反射光、
（６）は上記反射光を受光する受光器で、受光用のレン
ズ系と、光信号を電気信号に変換するための受光素子
（ホトダイオード等）等で構成されている。（７）はパ
ルス信号を通過させるようにされた広帯域増幅器、
（８）は増巾された信号をサンプリングするためのサン
プルホールド回路、（９）は低周波増幅器、（10）は検
波器、（11）は検波器からの出力を適宜処理することに
よつて物標の有無等を検出する信号処理器、（12）はサ
ンプルパルス発生器である。A conventional optical radar device is, for example, Japanese Patent Application No. Sho 61-8282.
No. 1 is shown in FIG. 3 and its schematic block diagram is shown in FIG. In this figure, (1) is a clock pulse generator, (2) is a frequency divider that divides the output of the clock pulse generator to generate a low-frequency signal, especially a square signal in the case of the figure, and (3) is a pulse A modulator, (4) is a light transmitter for sending light to the surroundings, and a light emitting element (laser diode or the like) for converting the pulse modulated signal from the pulse modulator into an optical signal, and a drive circuit thereof, It is composed of a lens system and the like. (4A) is the transmitted pulse-modulated light, (5) is the target present at an appropriate location, (5A) is the reflected light from the target,
(6) is a light receiver for receiving the reflected light, which is composed of a lens system for receiving light and a light receiving element (photodiode or the like) for converting an optical signal into an electric signal. (7) is a wideband amplifier adapted to pass a pulse signal,
(8) is a sample-and-hold circuit for sampling the amplified signal, (9) is a low-frequency amplifier, (10) is a detector, and (11) is an output from the detector. A signal processor for detecting the presence or absence of a target and the like (12) is a sample pulse generator.
次にこの装置の作用について説明する。クロックパル
ス発生器（１）は、パルス間隔が最大警戒レンジに対応
する時間以上であるクロックパルスを発生する。この信
号は分周器（２）にて低周波信号に変換される。この低
周波信号及びクロツクパルス発生器（１）からのクロツ
クパルスがパルス変調器（３）に入力され、クロツクパ
ルスにパルス変調が加えられる。この変調を受けたパル
ス信号は駆動パルスとして送光器（４）に入力され、こ
の波形を保つたパルス変調光（4A）が周囲に送光され
る。一方、物標（５）から反射して返つてきた反射光
（5A）は受光器（６）で受光され、光電変換により電気
信号に変換される。その電気信号はパルス信号であるの
で、通過帯域幅Ｂが例えば1.2/τ（τ：送信パルス幅）
で決まるような広帯域増幅器（７）で増幅される。増幅
された信号は、サンプルパルス発生器（12）からのサン
プルパルスに応じてサンプルホールド回路（８）にてサ
ンプリングされる。サンプリング後の信号は低周波増幅
器（９）によつて必要レベルまで増幅され、検波器（1
0）にて検波される。検波器（10）の出力は信号処理器
（11）で処理され、物標の有無等の検出が行なわれる。
信号処理器（11）は又、サンプルパルス発生器（12）が
発生するサンプルパルスの位相、即ちサンプリングすべ
き位相の制御をも行なうものである。Next, the operation of this device will be described. The clock pulse generator (1) generates a clock pulse whose pulse interval is equal to or longer than the time corresponding to the maximum alert range. This signal is converted into a low frequency signal by the frequency divider (2). The low frequency signal and the clock pulse from the clock pulse generator (1) are input to the pulse modulator (3), and pulse modulation is applied to the clock pulse. The modulated pulse signal is input to the light transmitter (4) as a drive pulse, and the pulse-modulated light (4A) maintaining this waveform is transmitted to the surroundings. On the other hand, the reflected light (5A) reflected and returned from the target (5) is received by the light receiver (6) and converted into an electric signal by photoelectric conversion. Since the electric signal is a pulse signal, the pass band width B is, for example, 1.2 / τ (τ: transmission pulse width)
It is amplified by the broadband amplifier (7) as determined by. The amplified signal is sampled by the sample hold circuit (8) according to the sample pulse from the sample pulse generator (12). The sampled signal is amplified to the required level by the low frequency amplifier (9) and the detector (1
It is detected at 0). The output of the detector (10) is processed by the signal processor (11) to detect the presence or absence of the target.
The signal processor (11) also controls the phase of the sample pulse generated by the sample pulse generator (12), that is, the phase to be sampled.
従来の光レーダ装置は以上のように構成されており、
レーダの最大探知距離Rmaxは、 で示される。ここでPtは送信ビーク出力、Sminは最小探
知信号電力である。また、最小探知信号電力Sminは次の
式で与えられる。The conventional optical radar device is configured as described above,
The maximum detection distance R max of the radar is Indicated by. Where P t is the transmit beak output and S min is the minimum detection signal power. The minimum detection signal power S min is given by the following equation.
ここで、Ｋはボルツマン定数、T0は絶対温度、Ｂは受信
機の周波数帯域幅、NFは受信機騒音指数、 は受信機出力で必要とされる信号対雑音比S/Nの最小値
である。 Where K is the Boltzmann constant, T 0 is the absolute temperature, B is the frequency bandwidth of the receiver, NF is the receiver noise figure, Is the minimum signal-to-noise ratio S / N required at the receiver output.
レーダ性能として最大探知距離Rmaxを長く設定しよう
とすれば、（１）式からわかるように最小探知信号電力
Sminを小さくするか、又は送信ピーク出力Ptを大きくす
る必要がある。最小探知信号電力Sminを小さくするため
には、（２）式から明らかな通り、 は一意的に決まる量であるので、受信機の周波数帯域幅
Ｂを狭くするか受信機雑音指数NFを小さくする必要があ
る。第３図に示す従来の光レーダ装置においては、送信
側で低周波信号によつてパルス変調を行ない、受信側に
おいてサンプリング処理によつて低周波信号の復調を行
なつているため、受信帯域幅は広帯域増幅器（７）のみ
の場合に比べて低周波信号を通過させる帯域だけでよ
く、極めて狭帯域にできる。従つて受信機の周波数帯域
幅Ｂを小さくすることはすでに達成していると云える。
しかしながら、一方では、サンプリングすることによる
付加雑音が生じその分だけ受信機雑音指数NFが劣化する
という問題点があつた。また、送信ピーク出力Ptを大き
くしようとすれば、高パルス出力の発光素子及びその駆
動回路が必要となるが、これらは高出力になればなる
程、高価となり、かつ複雑な構成となる。更に、自動車
などの車両用として使用する場合、人体の眼や皮膚に対
する安全上の面からも好ましくないという問題点があつ
た。If the maximum detection distance R max is set to be long as radar performance, the minimum detection signal power can be obtained as shown in equation (1).
It is necessary to reduce S min or increase the transmission peak output P t . In order to reduce the minimum detection signal power S min, as is clear from the equation (2), Is a quantity that is uniquely determined, so it is necessary to narrow the frequency bandwidth B of the receiver or reduce the receiver noise figure NF. In the conventional optical radar device shown in FIG. 3, the transmitting side performs pulse modulation by the low frequency signal and the receiving side demodulates the low frequency signal by the sampling process. Is only required to pass a low frequency signal as compared with the case of only the wide band amplifier (7) and can be made extremely narrow band. Therefore, it can be said that the reduction of the frequency bandwidth B of the receiver has already been achieved.
However, on the other hand, there is a problem that additional noise is generated by sampling and the receiver noise figure NF is deteriorated accordingly. Further, in order to increase the transmission peak output P t , a light emitting element having a high pulse output and a drive circuit for the light emitting element are required. However, the higher the output, the more expensive and complicated the configuration becomes. Further, when used for vehicles such as automobiles, there is a problem that it is not preferable from the viewpoint of safety for human eyes and skin.
この発明はこれらの問題点を解消するためになされた
もので、従来の装置に比べて、安全性を保ちつつ、受信
感度の向上を図り、かつ最大探知距離を伸ばすことがで
きる高レーダ装置を得ることを目的とする。The present invention has been made to solve these problems, and a high radar device capable of improving the receiving sensitivity and extending the maximum detection distance while maintaining safety as compared with the conventional device. The purpose is to get.
この発明に係る光レーダ装置は、送信側にパルス列を
光信号に変調して送光する送光手段を設けると共に、受
信側に、微小時間差をもつ複数個のサンプルパルスを発
生する手段、及び物標からの反射パルスを受信し、複数
個のサンプルパルスに応じてサンプリングを行なう複数
個の手段を設け、それぞれの出力を加算するようにした
ものである。The optical radar device according to the present invention is provided with a light transmitting means for modulating a pulse train into an optical signal and transmitting the light signal on the transmitting side, and a means for generating a plurality of sample pulses having a minute time difference on the receiving side, and an object. A plurality of means for receiving the reflected pulse from the target and sampling according to the plurality of sample pulses are provided, and the respective outputs are added.
この発明においては、受信された反射パルス信号が、
微小時間差をもつ複数個の独立したサンプルパルスに応
じてサンプリングされ、複数個の同様な出力が得られた
後、これらの出力を加算することによつて信号対雑音比
の向上を図つた。In the present invention, the received reflected pulse signal is
The signal-to-noise ratio was improved by adding these outputs after being sampled according to a plurality of independent sample pulses with a minute time difference and obtaining a plurality of similar outputs.
以下、この発明の一実施例を図について詳細に説明す
る。第１図はこの発明の一実施例を示す光レーダ装置の
ブロツク図であり、第３図に示す従来装置との対応部分
には、第３図と同一の符号を付している。また第２図は
上記実施例いの各部における信号の波形を示す図であ
る。An embodiment of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram of an optical radar device showing an embodiment of the present invention, and parts corresponding to those of the conventional device shown in FIG. 3 are designated by the same reference numerals as in FIG. Further, FIG. 2 is a diagram showing signal waveforms at various portions of the above embodiment.
第１図において、（８−１）〜（８−Ｎ）はＮ個のサ
ンプルホールド回路で、夫々の入力側には広帯域増巾器
（７）で増巾された信号（Ａ）が供給される。又、サン
プルパルス発生器（13）は順次微小時間差をもつＮ個の
サンプルパルス（Ｂ−１），（Ｂ−２）・・・・（Ｂ−
Ｎ）を発生し、各サンプルパルスを夫々上述したＮ個の
サンプルホールド回路（８−１），（８−２）・・・・
（８−Ｎ）に各別に供給する。（Ｃ−１），（Ｃ−２）
・・・・（Ｃ−Ｎ）はＮ個のサンプルホールド回路によ
つて夫々サンプリングされた出力で、各出力は順次微小
時間差を有する。（14）は加算器で、Ｎ個のサンプリン
グ出力（Ｃ−１），（Ｃ−２）・・・・（Ｃ−Ｎ）を加
算し、出力（Ｄ）を生ずるものである。その他の構成は
従来装置と同様であるため説明を省略する。In FIG. 1, (8-1) to (8-N) are N sample and hold circuits, each of which is supplied with the signal (A) amplified by the wide band amplifier (7) on its input side. It Further, the sample pulse generator (13) has N sample pulses (B-1), (B-2) ... (B-
N) and each sample pulse is generated by the above-mentioned N sample hold circuits (8-1), (8-2) ...
Supply to (8-N) separately. (C-1), (C-2)
... (C-N) are outputs sampled by N sample and hold circuits, and each output has a minute time difference in sequence. (14) is an adder which adds N sampling outputs (C-1), (C-2) ... (CN) to generate an output (D). The other configurations are similar to those of the conventional device, and thus the description thereof will be omitted.
なお、上述した増巾信号（Ａ）、サンプルパルス（Ｂ
−１），（Ｂ−２）・・・・（Ｂ−Ｎ）、サンプリング
出力（Ｃ−１），（Ｃ−２）・・・・（Ｃ−Ｎ）、加算
出力（Ｄ）の夫々の波形及び各波形の相互関係を第２図
に示す。In addition, the above-mentioned amplification signal (A), sample pulse (B
−1), (B-2) ... (B-N), sampling outputs (C-1), (C-2) ... (C-N), and addition output (D) The waveforms and the interrelationships between the waveforms are shown in FIG.
次にこの実施例の作用について説明する。クロツクパ
ルス発生器（１）の出力信号は、分周器（２）によつて
変換された低周波信号により、パルス変調器（３）にて
パルス変調が加えられる。このパルス変調信号は、送光
器（４）へ駆動パルスとして入力され、パルス変調光
（4A）が周囲に送出される。パルス変調光（4A）が適宜
の位置にある物標（５）に照射され、それから反射して
返つてきた反射光（5A）は受光器（６）で受光され、光
電変換により電気信号に変換される。受信信号は広帯域
増幅器（７）で増幅される。Next, the operation of this embodiment will be described. The output signal of the clock pulse generator (1) is pulse-modulated by the pulse modulator (3) by the low frequency signal converted by the frequency divider (2). This pulse modulated signal is input to the light transmitter (4) as a drive pulse, and the pulse modulated light (4A) is sent to the surroundings. The pulse-modulated light (4A) is applied to the target (5) at an appropriate position, and the reflected light (5A) reflected and returned from the target is received by the light receiver (6) and converted into an electric signal by photoelectric conversion. To be done. The received signal is amplified by the wide band amplifier (7).
以上の構成は従来と同じであるが、広帯域増巾器
（７）で増幅された受信パルス信号出力Ａは、Ｎ個のサ
ンプルホールド回路（８−１），（８−２）・・・・
（８−Ｎ）に供給される。各サンプルホールド回路（８
−１），（８−２）・・・・（８−Ｎ）には順次微小時
間差をもつたＮ個のサンプルパルス（Ｂ−１），（Ｂ−
２）・・・・（Ｂ−Ｎ）がサンプルパルス発生器（13）
から夫々与えられているため、各サンプルホールド回路
（８−１），（８−２）・・・・（８−Ｎ）は、夫々に
与えられるサンプルパルスの位相に応じて受信パルス信
号出力（Ａ）をサンプリングする。このとき、Ｎ個のサ
ンプルパルス（Ｂ−１），（Ｂ−２）・・・・（Ｂ−
Ｎ）は受信パルス信号のパルス幅内で順次微小時間差を
もつように構成されているため、各サンプルホールド回
路（８−１），（８−２）・・・・（８−Ｎ）が夫々受
信パルスを検出した際には夫々のサンプルホールド回路
から（Ｃ−１），（Ｃ−２）・・・・（Ｃ−Ｎ）に示す
ように低周波信号である変調信号がサンプリング出力と
してＮ個復調されることになる。又、これらのサンプリ
ング出力は、夫々第２図に示すように、順次微小時間差
をもつた信号として出力される。これらのサンプリング
出力（Ｃ−１），（Ｃ−２）・・・・（Ｃ−Ｎ）を加算
器（14）によつて加算すると第２図のＤに示すような加
算出力が得られる。ここで各サンプルパルス（Ｂ−１）
（Ｂ−２）・・・・（Ｂ−Ｎ）に微小時間差をもたせて
独立させた理由は、サンプリング時に他のサンプルホー
ルド信号を劣化させるような影響を与えないためであ
る。The above-mentioned configuration is the same as the conventional one, but the received pulse signal output A amplified by the wide band amplifier (7) has N sample and hold circuits (8-1), (8-2) ...
(8-N). Each sample and hold circuit (8
-1), (8-2) ... (8-N) have N sample pulses (B-1), (B-
2) ... (B-N) is the sample pulse generator (13)
, (8-1), (8-2), ... (8-N), each of the sample and hold circuits (8-1), (8-2), ... Sample A). At this time, N sample pulses (B-1), (B-2) ... (B-
Since N) is configured to have a minute time difference in sequence within the pulse width of the received pulse signal, each of the sample and hold circuits (8-1), (8-2), ... (8-N) respectively. When the received pulse is detected, the modulation signal, which is a low frequency signal, is output from each of the sample and hold circuits as a sampling output as shown in (C-1), (C-2) ... (CN). It will be demodulated individually. Further, these sampling outputs are sequentially output as signals having minute time differences, as shown in FIG. When these sampling outputs (C-1), (C-2), ... (CN) are added by the adder (14), an addition output as shown by D in FIG. 2 is obtained. Here, each sample pulse (B-1)
(B-2) ... The reason why (B-N) is made independent with a small time difference is that it does not affect other sample-hold signals during sampling.
以上の構成，作用により、受信感度が改善されること
を次に示す。受信機入力信号電力Siと１個のサンプリン
グ出力の信号対雑音比S0/N0の関係は次のようになる。It will be shown below that the reception sensitivity is improved by the above configuration and operation. The relationship between the receiver input signal power Si and the signal-to-noise ratio S 0 / N 0 of one sampling output is as follows.
ここで、B0は一系統のサンプリング手段をもつ場合の
周波数帯域幅、（NF）０は一系統のサンプリング手段を
もつ場合の雑音指数である。Ｎ個のサンプリング出力を
加算した場合、その加算出力は１個のサンプリング出力
に比べて信号電力はN2倍になり、雑音電力はＮ倍にな
る。これを式で表わすと次のようになる。 Here, B 0 is the frequency bandwidth in the case of having one system of sampling means, and (NF) 0 is the noise figure in the case of having one system of sampling means. When N sampling outputs are added, the addition output has a signal power N 2 times and noise power N times that of one sampling output. This can be expressed as follows.
ここで、SONはＮ個加算出力の信号電力、NONはＮ個加
算出力の雑音電力、S0は１個のサンプリング出力の信号
電力、N0は１個のサンプリング出力の雑音電力である。
Ｎ個のサンプリング出力を加算する場合の受信機入力信
号電力SiNと加算出力の信号対雑音比SON/NONとの関係
は、（３）式のSiをSiNに置きかえ、（４）式より得ら
れる を（３）式へ代入すると、 のようになる。Ｎ個のサンプリング出力の加算出力の信
号対雑音比SON/NONが物標の判定のために受信機出力で
必要とされる信号対雑音比の最小値 に等しいときの入力信号電力SiNが受信機入力の最小探
知信号電力（SiN）minに相当する。即ち、次式のように
なる。 Here, S ON is the signal power of N addition outputs, N ON is the noise power of N addition outputs, S 0 is the signal power of one sampling output, N 0 is the noise power of one sampling output .
The relationship between the receiver input signal power S iN when adding N sampling outputs and the signal-to-noise ratio S ON / N ON of the addition output is that Si in Equation (3) is replaced with S iN , and (4) Obtained from the formula Substituting into equation (3), become that way. The signal-to-noise ratio S ON / N ON of the summed output of the N sampling outputs is the minimum value of the signal-to-noise ratio required at the receiver output for determining the target. The input signal power S iN when is equal to the minimum input signal power (S iN ) min at the receiver input. That is, the following equation is obtained.
ここで、一系統のサンプリング手段のみをもつ場合の
最小探知信号電力（Si）minと上述の との関係は、 で与えられるので結局（６）式は次のようになる。 Here, the minimum detection signal power (S i ) min in the case of having only one system of sampling means and the above-mentioned Relationship with Since equation (6) is given by
このことは、従来の一系統のみのサンプリング手段を
もつた場合に比べて、Ｎ系統のサンプリング手段をもち
各サンプリング出力を加算した場合の方が、受信機雑音
指数NFを1/Nに小さくしたことになり、従つて最小探知
信号電力を1/Nに改善することができることを示してい
る。従つて本発明によれば従来装置に比べて受信感度が
向上し、最大探知距離を長くとることができるようにな
つた。 This means that the receiver noise figure NF is reduced to 1 / N when the sampling outputs of N systems are added and the respective sampling outputs are added, as compared with the conventional case where the sampling means of only one system is provided. Therefore, it is shown that the minimum detection signal power can be improved to 1 / N. Therefore, according to the present invention, the receiving sensitivity is improved and the maximum detection distance can be increased as compared with the conventional device.
この発明に係る装置は以上のように構成されているた
め、自動車等の移動物体に搭載装備すれば自車の前方、
後方、又は側方などの周辺近傍の物標の有無、距離、速
度の検出が可能となるので、衝突防止、車間距離制御、
路面状況検知、車線変更時の隣接レーンの状況検知等に
有効に使用することができる。Since the device according to the present invention is configured as described above, when mounted on a moving object such as an automobile, the front of the own vehicle,
Since it is possible to detect the presence or absence of a target near the periphery such as behind or to the side, distance and speed, collision prevention, inter-vehicle distance control,
It can be effectively used for road surface condition detection and condition detection of adjacent lanes when changing lanes.
なお、自動車等の移動物体に限らず、固定した物体に
装備すればそれに対して接近して来る他の物体等に対し
ても上述した移動物体の場合と同様に適用し得るもので
あり、ひろく一般の産業分野にも適用することが可能で
ある。Not only a moving object such as a car, but also a fixed object that can be applied to other objects approaching the fixed object in the same manner as the above-mentioned moving object. It can also be applied to general industrial fields.
〔発明の効果〕 この発明は以上のように、送信側においては、パルス
列を光信号に変換して送光する手段を設け、受信側にお
いては、順次微小時間差をもつＮ個のサンプルパルスを
発生する手段、及びサンデルパルスによつて受信信号の
サンプリングを行ない、各サンプリング出力を加算する
手段を設けたので、従来に比べ、安全性が高く、高感度
で最大探知距離を長くとることができるという効果を奏
する。EFFECTS OF THE INVENTION As described above, according to the present invention, the transmitting side is provided with means for converting a pulse train into an optical signal and transmitting the optical signal, and the receiving side sequentially generates N sample pulses with minute time differences. And a means for sampling the received signal by means of the Sandel pulse and adding each sampling output, the safety is higher, the sensitivity is higher, and the maximum detection distance can be longer than the conventional one. Produce an effect.
第１図はこの発明の一実施例を示すブロック図、第２図
は上記実施例の各部における信号を示す波形図、第３図
は従来の光レーダ装置を示すブロツク図である。 図において、（１）はクロツクパルス発生器、（２）は
分周器、（３）はパルス変調器、（４）は送光器、
（５）は物標、（６）は受光器、（７）は広帯域増幅
器、（８−１），（８−２）・・・・（８−Ｎ）はＮ個
のサンプルホールド回路、（９）は低周波増幅器、（1
0）は検波器、（11）は信号処理器、（13）はサンプル
パルス発生器、（14）は加算器である。 なお、図中同一符号は夫々相当部分を示す。FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a waveform diagram showing signals in each part of the above-mentioned embodiment, and FIG. 3 is a block diagram showing a conventional optical radar device. In the figure, (1) is a clock pulse generator, (2) is a frequency divider, (3) is a pulse modulator, (4) is a light transmitter,
(5) is a target, (6) is a light receiver, (7) is a wide band amplifier, (8-1), (8-2) ... (8-N) are N sample and hold circuits, ( 9) is a low frequency amplifier, (1
0) is a detector, (11) is a signal processor, (13) is a sample pulse generator, and (14) is an adder. In the figure, the same reference numerals indicate corresponding parts.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭64−25081（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−150356（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−51338（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−165175（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−165176（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−207966（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−172285（ＪＰ，Ａ) ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of front page (56) Reference JP-A 64-25081 (JP, A) JP-A 59-150356 (JP, A) JP-A 60-51338 (JP, A) JP-A 62- 165175 (JP, A) JP 62-165176 (JP, A) JP 60-207966 (JP, A) JP 62-172285 (JP, A)
Claims (2)
手段、上記パルス列を光信号に変換して周囲に送信照射
する送光器、上記光信号が照射された物標からの反射パ
ルス光を受信する受光器、上記パルス列から順次微小時
間差をもつ複数個のサンプルパルスを発生するサンプル
パルス発生手段、上記複数個のサンプルパルスによって
上記受光器の受信信号をサンプリングする複数個のサン
プリング手段、これらサンプルリング手段から得られる
複数個のサンプリング出力を加算する加算手段、この加
算手段からの加算出力を増幅する増幅手段、及びこの増
幅手段からの出力にもとづいて上記物標の有無、距離を
検出する信号処理手段を備えたことを特徴とする光レー
ダ装置。1. A pulse generating means for generating a pulse train at predetermined intervals, a light transmitter for converting the pulse train into an optical signal and transmitting and irradiating the signal to the surroundings, and receiving reflected pulse light from a target irradiated with the optical signal. Receiver, sample pulse generating means for sequentially generating a plurality of sample pulses having a minute time difference from the pulse train, a plurality of sampling means for sampling a received signal of the light receiver by the plurality of sample pulses, and these sampling rings Adding means for adding a plurality of sampling outputs obtained from the means, amplifying means for amplifying the added output from the adding means, and signal processing for detecting the presence or absence of the target and the distance based on the output from the amplifying means. An optical radar device comprising means.
請求の範囲第１項記載の光レーダ装置。2. The optical radar device according to claim 1, wherein the optical radar device is mounted on a moving body.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62180949A JPH0833443B2 (en) | 1987-07-22 | 1987-07-22 | Optical radar device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62180949A JPH0833443B2 (en) | 1987-07-22 | 1987-07-22 | Optical radar device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6425079A JPS6425079A (en) | 1989-01-27 |
| JPH0833443B2 true JPH0833443B2 (en) | 1996-03-29 |
Family
ID=16092091
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62180949A Expired - Lifetime JPH0833443B2 (en) | 1987-07-22 | 1987-07-22 | Optical radar device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0833443B2 (en) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0778537B2 (en) * | 1990-04-06 | 1995-08-23 | 株式会社光電製作所 | Berth speedometer |
| JPH0769427B2 (en) * | 1990-04-06 | 1995-07-31 | 株式会社光電製作所 | Berth speedometer |
| JPH0769423B2 (en) * | 1990-05-14 | 1995-07-31 | 株式会社光電製作所 | Rangefinder and approach speedometer |
-
1987
- 1987-07-22 JP JP62180949A patent/JPH0833443B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6425079A (en) | 1989-01-27 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6860350B2 (en) | CMOS camera with integral laser ranging and velocity measurement | |
| US4229737A (en) | Ranging system and method for determining the range of a vehicle from a plurality of reference points | |
| US7136013B2 (en) | Radio-wave radar system and adaptive cruise control system | |
| US20120176864A1 (en) | Ultrasonic measurement apparatus and method for evaluating an ultrasonic signal | |
| EP3933437B1 (en) | Resolving return signals among pixels in frequency-modulated continuous-wave (fmcw) lidar systems | |
| JPH11287854A (en) | How the radar system works | |
| JP2008506927A (en) | Traffic safety system | |
| JPH09199750A (en) | Device and method for detecting light pulse from a plurality of visual fields | |
| US20020145725A1 (en) | Distance measuring device for a vehicle | |
| EP3936889A1 (en) | Varying waveforms across frames in frequency-modulated continuous-wave (fmcw) lidar systems | |
| JP2953232B2 (en) | Frequency modulation radar equipment | |
| EP0773453A1 (en) | An optical remote detection, anticollision system for vehicles | |
| US20220283300A1 (en) | Frequency Division Multiplexing with Polyphase Shifters | |
| GB2274560A (en) | Echo pulse detection circuit | |
| JPH0833443B2 (en) | Optical radar device | |
| US3863253A (en) | Multiple frequency doppler radar system for vehicle passengers | |
| JP2932210B2 (en) | Automotive radar system | |
| JP2955789B2 (en) | Automotive collision prevention radar system | |
| JPH0777575A (en) | Radar equipment | |
| JP2573682B2 (en) | Optical radar device | |
| JPH07167954A (en) | Distance measuring device | |
| JPS62165176A (en) | Optical radar device | |
| US5307138A (en) | Energy efficient modulation-demodulation optical system | |
| JPH0421145B2 (en) | ||
| JPS6314309B2 (en) |