JPH087601B2 - シーケンス制御方式機械装置の異常復旧装置 - Google Patents
シーケンス制御方式機械装置の異常復旧装置Info
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- JPH087601B2 JPH087601B2 JP63248699A JP24869988A JPH087601B2 JP H087601 B2 JPH087601 B2 JP H087601B2 JP 63248699 A JP63248699 A JP 63248699A JP 24869988 A JP24869988 A JP 24869988A JP H087601 B2 JPH087601 B2 JP H087601B2
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はシーケンス制御方式機械装置の異常復旧装置
に関するものである。
に関するものである。
トランスファマシンやプレス機械などの各種の加工機
械、処理装置、フィーダやローダ、コンベア装置、等々
は、一般に複数のアクチュエータと、複数の検出器と、
検出器からの検出信号に基いてアクチュエータをシーケ
ンス制御する制御装置と、異常や警報を表示するランプ
類や操作用の押ボタン及びスイッチ類を含む操作盤など
を備えたシーケンス制御方式機械装置である。
械、処理装置、フィーダやローダ、コンベア装置、等々
は、一般に複数のアクチュエータと、複数の検出器と、
検出器からの検出信号に基いてアクチュエータをシーケ
ンス制御する制御装置と、異常や警報を表示するランプ
類や操作用の押ボタン及びスイッチ類を含む操作盤など
を備えたシーケンス制御方式機械装置である。
この種の機械装置では、何れかの構成機器の機能喪失
を伴なう故障以外に、ワークの位置ズレ、センサへの異
物の付着、ゴミ等の異物の噛込み、などの軽微な異常が
多々発生する。この種復旧可能な異常が発生した場合に
はオペレータはアラームランプの表示などに基いて異常
の態様を推定し、操作盤から所定のシーケンスでアクチ
ュエータを操作することにより異常を復旧する。例え
ば、ワークを固定するクランプ装置が所定のクランプ状
態にならずにアラームランプが点灯し機械装置が停止し
た場合など、ワークの位置ズレが原因となっていること
が多いので、ワークを固定台から上昇させるリフタを一
旦正方向に作動させてから逆方向へ作動させるなどの操
作で復旧させる。
を伴なう故障以外に、ワークの位置ズレ、センサへの異
物の付着、ゴミ等の異物の噛込み、などの軽微な異常が
多々発生する。この種復旧可能な異常が発生した場合に
はオペレータはアラームランプの表示などに基いて異常
の態様を推定し、操作盤から所定のシーケンスでアクチ
ュエータを操作することにより異常を復旧する。例え
ば、ワークを固定するクランプ装置が所定のクランプ状
態にならずにアラームランプが点灯し機械装置が停止し
た場合など、ワークの位置ズレが原因となっていること
が多いので、ワークを固定台から上昇させるリフタを一
旦正方向に作動させてから逆方向へ作動させるなどの操
作で復旧させる。
ところで、機械装置や機器の故障や異常に関する各種
の技術が提案されている。例えば、実開昭62−75548号
公報には、機器の故障モードとその故障モードの発生確
率から余寿命を計算しそれを表示するようにした機器寿
命予測装置が提案されている。また、実開昭62−192853
号公報には機械装置のアラームメッセージを所望の言語
で表示するようにしたCRT付きのNC制御工作機械が提案
されている。
の技術が提案されている。例えば、実開昭62−75548号
公報には、機器の故障モードとその故障モードの発生確
率から余寿命を計算しそれを表示するようにした機器寿
命予測装置が提案されている。また、実開昭62−192853
号公報には機械装置のアラームメッセージを所望の言語
で表示するようにしたCRT付きのNC制御工作機械が提案
されている。
上記従来技術のようにシーケンス制御方式機械装置に
おいて、復旧可能な異常が発生した場合に、オペレータ
が経験的に決定したシーケンスで１ないし複数のアクチ
ュエータを操作し、それで復旧しないときには別のシー
ケンスで同一又は異なるアクチュエータを操作し、これ
を順に繰返すことにより復旧させる。
おいて、復旧可能な異常が発生した場合に、オペレータ
が経験的に決定したシーケンスで１ないし複数のアクチ
ュエータを操作し、それで復旧しないときには別のシー
ケンスで同一又は異なるアクチュエータを操作し、これ
を順に繰返すことにより復旧させる。
この場合、オペレータの経験や主観に大きく依存して
いるので、必らずしも最適なシーケンスで復旧操作をな
し得ず、装置停止時間が長引いたり動力のロスを伴なう
ことも少なくないこと、未熟なオペレータでは復旧操作
を適切になし得ないこと、また機械装置の異常発生に対
処するため常時オペレータの監視が必要であること、な
どの問題がある。
いるので、必らずしも最適なシーケンスで復旧操作をな
し得ず、装置停止時間が長引いたり動力のロスを伴なう
ことも少なくないこと、未熟なオペレータでは復旧操作
を適切になし得ないこと、また機械装置の異常発生に対
処するため常時オペレータの監視が必要であること、な
どの問題がある。
一方、上記公報に記載のものは、異常を復旧する為の
技術を提案していないので、上記課題の解決には殆んど
役立たない。
技術を提案していないので、上記課題の解決には殆んど
役立たない。
本発明に係るシーケンス制御方式機械装置の異常復旧
装置は、複数のアクチュエータと、少なくとも一部のア
クチュエータの動作結果に関連する状態や物理量を検出
する複数の検出手段と、この検出手段からの検出信号に
基いて上記アクチュエータをシーケンス制御するととも
に上記検出信号に基いて異常発生を検出し異常の態様を
含む異常信号を出力するシーケンス制御手段と、上記ア
クチュエータをシーケンス制御手段を介して電気的に操
作する操作手段とを備えたシーケンス制御方式機械装置
において、上記シーケンス制御手段から異常信号とその
異常復旧の為にアクチュエータを操作する操作信号を受
けて異常発生以後行われる各復旧操作の操作シーケンス
を異常の態様と共に記憶する記憶手段と、上記記憶手段
で記憶している情報に基いて各異常を復旧可能な１ない
し複数の操作シーケンスについて所定の評価演算を行な
い異常発生時に該異常に対して上記評価演算の結果得ら
れた優先順位の高い復旧操作シーケンスで制御するよう
にシーケンス制御手段に指令する自動復旧制御手段とを
設けたものである。
装置は、複数のアクチュエータと、少なくとも一部のア
クチュエータの動作結果に関連する状態や物理量を検出
する複数の検出手段と、この検出手段からの検出信号に
基いて上記アクチュエータをシーケンス制御するととも
に上記検出信号に基いて異常発生を検出し異常の態様を
含む異常信号を出力するシーケンス制御手段と、上記ア
クチュエータをシーケンス制御手段を介して電気的に操
作する操作手段とを備えたシーケンス制御方式機械装置
において、上記シーケンス制御手段から異常信号とその
異常復旧の為にアクチュエータを操作する操作信号を受
けて異常発生以後行われる各復旧操作の操作シーケンス
を異常の態様と共に記憶する記憶手段と、上記記憶手段
で記憶している情報に基いて各異常を復旧可能な１ない
し複数の操作シーケンスについて所定の評価演算を行な
い異常発生時に該異常に対して上記評価演算の結果得ら
れた優先順位の高い復旧操作シーケンスで制御するよう
にシーケンス制御手段に指令する自動復旧制御手段とを
設けたものである。
本発明に係るシーケンス制御方式機械装置の異常復旧
装置においては、異常発生時にオペレータが操作手段を
介して復旧操作を行なう毎に或いは自動復旧モードで自
動復旧操作を行なう毎に、記憶手段は異常の態様と復旧
操作シーケンスとを記憶しそれをデータベースとして蓄
積していく。
装置においては、異常発生時にオペレータが操作手段を
介して復旧操作を行なう毎に或いは自動復旧モードで自
動復旧操作を行なう毎に、記憶手段は異常の態様と復旧
操作シーケンスとを記憶しそれをデータベースとして蓄
積していく。
自動復旧制御手段は、記憶手段に記憶している情報に
基いて各異常を復旧可能な１ないし複数の操作シーケン
スについて所定の評価演算を行ない、異常発生時には該
異常に対して上記評価演算の結果得られた優先順位の高
い復旧操作シーケンスで制御するようにシーケンス制御
手段に指令する。これにより、上記復旧操作シーケンス
で複数のアクチュエータが自動的に操作されて、異常が
解消する。尚、上記所定の評価演算としては、例えば復
旧所要時間が最短となるようなもの、アクチュエータの
駆動回数が最小となるようなもの、復旧所要コストが最
小となるもの、復旧する確率が最大となるもの、或いは
これらのうちの複数を重み付けして組合せたもの、など
が考えられる。
基いて各異常を復旧可能な１ないし複数の操作シーケン
スについて所定の評価演算を行ない、異常発生時には該
異常に対して上記評価演算の結果得られた優先順位の高
い復旧操作シーケンスで制御するようにシーケンス制御
手段に指令する。これにより、上記復旧操作シーケンス
で複数のアクチュエータが自動的に操作されて、異常が
解消する。尚、上記所定の評価演算としては、例えば復
旧所要時間が最短となるようなもの、アクチュエータの
駆動回数が最小となるようなもの、復旧所要コストが最
小となるもの、復旧する確率が最大となるもの、或いは
これらのうちの複数を重み付けして組合せたもの、など
が考えられる。
本発明に係るシーケンス制御方式機械装置の異常復旧
装置によれば、記憶手段と自動復旧制御手段を設けたこ
とにより、異常発生時に異常の態様とその復旧の為に採
られた復旧操作のシーケンスの情報を蓄積していって、
その情報を活用して各異常を復旧可能な１ないし複数の
操作シーケンスについて所定の評価演算を行って優先順
位を決定し、異常発生時には該異常に対して優先順位の
高い復旧操作シーケンスでシーケンス制御手段を介して
アクチュエータを自動的に操作して自動復旧させること
が可能となる。
装置によれば、記憶手段と自動復旧制御手段を設けたこ
とにより、異常発生時に異常の態様とその復旧の為に採
られた復旧操作のシーケンスの情報を蓄積していって、
その情報を活用して各異常を復旧可能な１ないし複数の
操作シーケンスについて所定の評価演算を行って優先順
位を決定し、異常発生時には該異常に対して優先順位の
高い復旧操作シーケンスでシーケンス制御手段を介して
アクチュエータを自動的に操作して自動復旧させること
が可能となる。
これにより、記憶手段への情報の蓄積以降は、オペレ
ータの負担を軽減しかつオペレータの経験への依存をな
くし、またオペレータ要員の一層の削減を図ることが出
来る。しかも、異常の態様と復旧操作シーケンスの情報
を予め準備して記憶手段に格納しておく必要がなく、異
常発生の都度、異常発生以後行われる各復旧操作の操作
シーケンスと異常の態様とを学習的に蓄積していくの
で、これらの情報作成・人力の必要がなく、機械装置の
実情に即したこれらの情報を自動的にかつ経済的に蓄積
していくことができる。
ータの負担を軽減しかつオペレータの経験への依存をな
くし、またオペレータ要員の一層の削減を図ることが出
来る。しかも、異常の態様と復旧操作シーケンスの情報
を予め準備して記憶手段に格納しておく必要がなく、異
常発生の都度、異常発生以後行われる各復旧操作の操作
シーケンスと異常の態様とを学習的に蓄積していくの
で、これらの情報作成・人力の必要がなく、機械装置の
実情に即したこれらの情報を自動的にかつ経済的に蓄積
していくことができる。
以下、本発明の実施例を図面に基いて説明する。
第１図はシーケンス制御方式機械装置の一例として、
所定の間隔を空けて左右方向に複数台並設された加工機
械（図示略）の前側に設けられたワーク搬送用のリフト
アンドキャリイ式搬送装置１を示すものである。
所定の間隔を空けて左右方向に複数台並設された加工機
械（図示略）の前側に設けられたワーク搬送用のリフト
アンドキャリイ式搬送装置１を示すものである。
この搬送装置１について簡単に説明すると、左右方向
の延びる条材からなる固定台２が設けられ、固定台２上
にはワークＷが各加工機械に対応する加工位置に配設さ
れ、固定台２の近傍には左右方向に延びる搬送バー３が
設けられ、搬送バー３を昇降する為の１対の回動アーム
４が設けられ、回動アーム４は昇降用油圧シリンダ５で
回動され、搬送バー３は搬送用油圧シリンダ６で左右方
向へ往復駆動される。
の延びる条材からなる固定台２が設けられ、固定台２上
にはワークＷが各加工機械に対応する加工位置に配設さ
れ、固定台２の近傍には左右方向に延びる搬送バー３が
設けられ、搬送バー３を昇降する為の１対の回動アーム
４が設けられ、回動アーム４は昇降用油圧シリンダ５で
回動され、搬送バー３は搬送用油圧シリンダ６で左右方
向へ往復駆動される。
搬送バー３をシリンダ５と回動アーム４を介して固定
台２よりも高く上昇させ搬送バー３でワークＷを支持し
た状態でシリンダ６により搬送バー３を右方へ所定スト
ローク移動させて複数のワークＷを右方へ所定ストロー
ク搬送後、搬送バー３を下降させてからそれを左方の原
位置へ復帰移動させ、全部の加工機械での加工完了毎に
これを繰返すことによりワークＷを順次右隣りの加工位
置へ搬送するようになっている。尚、各加工装置の固定
台２の部分には１対の係合ピン2aが突設され、この係合
ピン2aをワークＷの係合孔に嵌入させることによりワー
クＷを位置決めするようになっている。上記ワークＷの
搬送完了毎に各ワークＷを固定台２に固定する為にクラ
ンプ用油圧シリンダ７で上下に駆動されるクランプ具８
が各加工位置に設けられている。
台２よりも高く上昇させ搬送バー３でワークＷを支持し
た状態でシリンダ６により搬送バー３を右方へ所定スト
ローク移動させて複数のワークＷを右方へ所定ストロー
ク搬送後、搬送バー３を下降させてからそれを左方の原
位置へ復帰移動させ、全部の加工機械での加工完了毎に
これを繰返すことによりワークＷを順次右隣りの加工位
置へ搬送するようになっている。尚、各加工装置の固定
台２の部分には１対の係合ピン2aが突設され、この係合
ピン2aをワークＷの係合孔に嵌入させることによりワー
クＷを位置決めするようになっている。上記ワークＷの
搬送完了毎に各ワークＷを固定台２に固定する為にクラ
ンプ用油圧シリンダ７で上下に駆動されるクランプ具８
が各加工位置に設けられている。
更に、センサ類として、各クランプ具８の上限位置検
出用のリミットスイッチ９及び下限位置検出用のリミッ
トスイッチ10と、搬送バー３の前進位置検出用リミット
スイッチ11及び後退位置検出用リミットスイッチ12と、
搬送バー３の上限位置検出用リミットスイッチ13及び下
限位置検出用リミットスイッチ14と、各加工位置の固定
バー２の部分に設けられたエア噴出孔を有するエア圧方
式のワーク密着検出用圧力スイッチ（図示略）とが設け
られ、これらセンサ類からの検出信号と全部の加工機械
からの加工完了信号とを受けてシリンダ５・６・７への
油圧を夫々給排する電磁方向制御弁5a・6a・7a（第２図
参照）をシーケンス制御するとともにセンサ類からの検
出信号に基いて異常発生を検知しまたセンサ類や油圧供
給装置などを制御する制御装置15が設けられている。更
に、異常の態様毎に異常発生を表示する複数のアラーム
ランプ17〜20（第２図参照）及び制御装置15を介してシ
リンダ５・６・７の電磁方向制御弁5a・6a・7aを操作す
る為の複数の操作スイッチ5A〜7Bが設けられた操作盤16
が設けられている。
出用のリミットスイッチ９及び下限位置検出用のリミッ
トスイッチ10と、搬送バー３の前進位置検出用リミット
スイッチ11及び後退位置検出用リミットスイッチ12と、
搬送バー３の上限位置検出用リミットスイッチ13及び下
限位置検出用リミットスイッチ14と、各加工位置の固定
バー２の部分に設けられたエア噴出孔を有するエア圧方
式のワーク密着検出用圧力スイッチ（図示略）とが設け
られ、これらセンサ類からの検出信号と全部の加工機械
からの加工完了信号とを受けてシリンダ５・６・７への
油圧を夫々給排する電磁方向制御弁5a・6a・7a（第２図
参照）をシーケンス制御するとともにセンサ類からの検
出信号に基いて異常発生を検知しまたセンサ類や油圧供
給装置などを制御する制御装置15が設けられている。更
に、異常の態様毎に異常発生を表示する複数のアラーム
ランプ17〜20（第２図参照）及び制御装置15を介してシ
リンダ５・６・７の電磁方向制御弁5a・6a・7aを操作す
る為の複数の操作スイッチ5A〜7Bが設けられた操作盤16
が設けられている。
上記制御装置15でなされるシーケンス制御は一般的な
ものなので説明を省略するが、各構成機器が故障してい
なくともワークＷの姿勢が乱れたり或いは装置の各部に
切粉などの異物を噛込んだりして発生する異常の例とそ
の原因とその復旧操作の例について説明する。
ものなので説明を省略するが、各構成機器が故障してい
なくともワークＷの姿勢が乱れたり或いは装置の各部に
切粉などの異物を噛込んだりして発生する異常の例とそ
の原因とその復旧操作の例について説明する。
（１） 位置決めクランプサイクルオーバー： この異常は、ワークＷの搬送後クランプ用シリンダ７
が下降駆動されたにも拘らず何れかのリミットスイッチ
10がONせずに所定時間経過した場合であり、ワークＷの
位置ズレによって係合ピン2aが係合孔に十分嵌入しない
ことが原因で発生する。
が下降駆動されたにも拘らず何れかのリミットスイッチ
10がONせずに所定時間経過した場合であり、ワークＷの
位置ズレによって係合ピン2aが係合孔に十分嵌入しない
ことが原因で発生する。
この復旧操作としては、全部のシリンダ７を上昇駆動
させ、次に下降駆動させる操作シーケンス、或いは全部
のシリンダ７を上昇駆動させ、次にシリンダ５を上昇側
へ駆動させ、次にシリンダ５を下降側へ駆動させ、次に
全部のクランプ用シリンダ７を下降駆動させる操作シー
ケンス、が有効である。
させ、次に下降駆動させる操作シーケンス、或いは全部
のシリンダ７を上昇駆動させ、次にシリンダ５を上昇側
へ駆動させ、次にシリンダ５を下降側へ駆動させ、次に
全部のクランプ用シリンダ７を下降駆動させる操作シー
ケンス、が有効である。
（２） ワーク密着不良： この異常は、ワークＷの搬送後シリンダ７が下降駆動
されたにも拘らず何れかの密着検出用圧力スイッチがON
しない場合であり、ワークＷと固定台２間に異物を噛込
んだり或いはワークの位置ずれしたことが原因で発生す
る。
されたにも拘らず何れかの密着検出用圧力スイッチがON
しない場合であり、ワークＷと固定台２間に異物を噛込
んだり或いはワークの位置ずれしたことが原因で発生す
る。
この復旧操作としては、全部のシリンダ７を上昇駆動
させ、次にシリンダ５を上昇側へ駆動させ、次にシリン
ダ５を下降側へ駆動させ、次に全部のシリンダ７を下降
駆動させる操作シーケンス、或いは全部のシリンダ７を
上昇駆動後搬送バー３を２回昇降させてから全部のシリ
ンダ７を下降駆動させる操作シーケンス、が有効であ
る。
させ、次にシリンダ５を上昇側へ駆動させ、次にシリン
ダ５を下降側へ駆動させ、次に全部のシリンダ７を下降
駆動させる操作シーケンス、或いは全部のシリンダ７を
上昇駆動後搬送バー３を２回昇降させてから全部のシリ
ンダ７を下降駆動させる操作シーケンス、が有効であ
る。
上記２例はリフトアンドキャリイ式搬送装置１で発生
する復旧可能な異常の典型的な２例を示すものであり、
これら以外にもクランプ具８とワークＷ間への異物の噛
込み、回動アームの上端と搬送バー３間への異物の噛込
み、固定台２と搬送バー３間への異物の噛込み、等々に
よって種々の復旧可能な異常が発生する。１つの異常に
対して有効な復旧操作シーケンスが１通りの場合もある
し、２通りないし２通り以上の場合もある。
する復旧可能な異常の典型的な２例を示すものであり、
これら以外にもクランプ具８とワークＷ間への異物の噛
込み、回動アームの上端と搬送バー３間への異物の噛込
み、固定台２と搬送バー３間への異物の噛込み、等々に
よって種々の復旧可能な異常が発生する。１つの異常に
対して有効な復旧操作シーケンスが１通りの場合もある
し、２通りないし２通り以上の場合もある。
上記搬送装置１に設けられた異常復旧装置は、上記の
ような復旧可能な異常発生時にオペレータが操作盤16の
スイッチ類5A〜7Bを操作することにより行なう或いは自
動復旧モード下に自動的に行う復旧操作シーケンスとそ
の異常の態様に関する情報を順次記憶手段にデータベー
スとして蓄積し、その記憶情報を用いて各異常を復旧可
能な１ないし複数の操作シーケンスについて所定の評価
演算を行って優先順位を決定し、自動復旧モード（これ
は操作盤16のスイッチ操作で選択設定される）のときに
は異常発生時に制御装置15で検知された異常に対して優
先順位の高い復旧操作シーケンスで制御装置15を介して
自動的に復旧操作しようとするものである。
ような復旧可能な異常発生時にオペレータが操作盤16の
スイッチ類5A〜7Bを操作することにより行なう或いは自
動復旧モード下に自動的に行う復旧操作シーケンスとそ
の異常の態様に関する情報を順次記憶手段にデータベー
スとして蓄積し、その記憶情報を用いて各異常を復旧可
能な１ないし複数の操作シーケンスについて所定の評価
演算を行って優先順位を決定し、自動復旧モード（これ
は操作盤16のスイッチ操作で選択設定される）のときに
は異常発生時に制御装置15で検知された異常に対して優
先順位の高い復旧操作シーケンスで制御装置15を介して
自動的に復旧操作しようとするものである。
次に、上記搬送装置１とその異常復旧装置の制御系及
び制御について第２図のブロック図及び第３図〜第６図
に基いて説明する。
び制御について第２図のブロック図及び第３図〜第６図
に基いて説明する。
第２図に示すように、上記制御装置15は、センサ類９
〜14からの検出信号と加工機械の制御装置からの信号と
に従って所定のシーケンスで電磁方向制御弁5a・6a・7a
をシーケンス制御するシーケンス制御回路からなる第１
制御部25とマイクロコンピュータを主体とする第２制御
部材26とからなり、第１制御部25には、上記リミットス
イッチ９〜14、各シリンダ５・６・７を操作する為の各
１対の操作スイッチ5A〜7B、手動復旧モードを設定する
為の手動復旧モード設定キー21及び自動復旧モードを設
定する為の自動復旧モード設定キー22、復旧操作シーケ
ンスの開始を指令する操作シーケンス開始スイッチ23及
び復旧操作シーケンスの終了を指令する操作シーケンス
終了スイッチ24などが接続され、また第１制御部25には
各シリンダ５・６・７の為の電磁方向制御弁5a・6a・7
a、複数の位置決めクランプサイクルオーバー警告用ア
ラームランプ17、複数のワーク密着不良警告用アラーム
ランプ18、その他の各種の異常警告用の複数のアラーム
ランプ19・20が接続され、また第１制御部25と第２制御
部26とは相互に接続され、自動復旧モード設定キー22は
第２制御部26にも接続されている。更に、後述のように
自動復旧モードのときに第２制御部26からの指令に基い
てシリンダ５・６・７を制御する為第３図に示すように
第１制御部25の内部において各操作スイッチ5A〜7Bの入
力ライン27と出力ライン28間に常開のリレースイッチ29
が介設され第２制御部26からの指令信号によりリレース
イッチ駆動部30が作動してリレースイッチ29が閉成され
るようになっている。更に、第１制御部25には各加工機
械の制御装置から加工完了信号MSが入力されまた第１制
御部25から各加工機械の制御装置へ搬送完了信号FSが出
力される。上記第２制御部26は入出力ポートとCPU（中
央演算装置）とROM（リード・オンリ・メモリ）とRAM
（ランダム・アクセス・メモリ）とで構成され、上記RO
Mには後述の異常自動復旧制御の制御プログラム（第４
図〜第６図）が予め入力格納され、上記RAMには手動復
旧モード又は自動復旧モードで復旧操作されたときの異
常の態様とその復旧操作シーケンスのデータなどを格納
していくメモリ及びその他必要な各種のメモリなどが設
けられている。
〜14からの検出信号と加工機械の制御装置からの信号と
に従って所定のシーケンスで電磁方向制御弁5a・6a・7a
をシーケンス制御するシーケンス制御回路からなる第１
制御部25とマイクロコンピュータを主体とする第２制御
部材26とからなり、第１制御部25には、上記リミットス
イッチ９〜14、各シリンダ５・６・７を操作する為の各
１対の操作スイッチ5A〜7B、手動復旧モードを設定する
為の手動復旧モード設定キー21及び自動復旧モードを設
定する為の自動復旧モード設定キー22、復旧操作シーケ
ンスの開始を指令する操作シーケンス開始スイッチ23及
び復旧操作シーケンスの終了を指令する操作シーケンス
終了スイッチ24などが接続され、また第１制御部25には
各シリンダ５・６・７の為の電磁方向制御弁5a・6a・7
a、複数の位置決めクランプサイクルオーバー警告用ア
ラームランプ17、複数のワーク密着不良警告用アラーム
ランプ18、その他の各種の異常警告用の複数のアラーム
ランプ19・20が接続され、また第１制御部25と第２制御
部26とは相互に接続され、自動復旧モード設定キー22は
第２制御部26にも接続されている。更に、後述のように
自動復旧モードのときに第２制御部26からの指令に基い
てシリンダ５・６・７を制御する為第３図に示すように
第１制御部25の内部において各操作スイッチ5A〜7Bの入
力ライン27と出力ライン28間に常開のリレースイッチ29
が介設され第２制御部26からの指令信号によりリレース
イッチ駆動部30が作動してリレースイッチ29が閉成され
るようになっている。更に、第１制御部25には各加工機
械の制御装置から加工完了信号MSが入力されまた第１制
御部25から各加工機械の制御装置へ搬送完了信号FSが出
力される。上記第２制御部26は入出力ポートとCPU（中
央演算装置）とROM（リード・オンリ・メモリ）とRAM
（ランダム・アクセス・メモリ）とで構成され、上記RO
Mには後述の異常自動復旧制御の制御プログラム（第４
図〜第６図）が予め入力格納され、上記RAMには手動復
旧モード又は自動復旧モードで復旧操作されたときの異
常の態様とその復旧操作シーケンスのデータなどを格納
していくメモリ及びその他必要な各種のメモリなどが設
けられている。
上記第２制御部26で行なう異常自動復旧制御は、復旧
操作シーケンスデータの収集のサブルーチン（第４図）
と、復旧操作シーケンスデータの整理及び評価演算のサ
ブルーチン（第５図）と、自動復旧操作のサブルーチン
（第６図）とを含んでいる。
操作シーケンスデータの収集のサブルーチン（第４図）
と、復旧操作シーケンスデータの整理及び評価演算のサ
ブルーチン（第５図）と、自動復旧操作のサブルーチン
（第６図）とを含んでいる。
復旧操作シーケンスデータの収集について第４図によ
り説明するが、図中S1〜S6は各ステップを示しており、
この制御は搬送装置１の起動とともに開始されて常時実
行されており、先ず第１制御部25から入力される異常信
号TS（これは異常の態様と異常の発生とを表わしてい
る）に基いて異常発生か否か判定され（S1）、異常発生
時に各復旧操作シーケンスの開始時に操作シーケンス開
始スイッチ23の操作により出力される或いは後述のよう
に自動復旧操作のときに出力される復旧操作シーケンス
開始信号により復旧操作シーケンスの開始か否か判定さ
れ（S2）、復旧操作シーケンスが開始されると第１制御
部25から第２制御部26へ各スイッチ5A〜7Bの操作毎に入
力される操作モニタ信号SMを用いてスイッチ操作のモニ
タリングが実行され（S3）、上記異常信号TSと操作モニ
タ信号SMとから得られる異常の態様とスイッチ名と操作
順と操作時間間隔のデータがRAMのメモリに格納され（S
4）、次に復旧操作シーケンス終了時に操作シーケンス
終了スイッチ24から出力される或いは後述のように自動
復旧操作のときに出力される復旧操作シーケンス終了信
号により復旧操作シーケンスの終了か否か判定され（S
5）、復旧操作シーケンスの終了でないときにはS3及びS
4を繰返し、復旧操作シーケンスが終了すると第１制御
部25から入力される自動起動信号に基いて自動起動ONか
つまり異常が復旧したか否か判定され（S6）、Noのとき
には次に採用される復旧操作シーケンスについてS2〜S6
が繰返され、自動起動ONのときにはS1へ戻る。
り説明するが、図中S1〜S6は各ステップを示しており、
この制御は搬送装置１の起動とともに開始されて常時実
行されており、先ず第１制御部25から入力される異常信
号TS（これは異常の態様と異常の発生とを表わしてい
る）に基いて異常発生か否か判定され（S1）、異常発生
時に各復旧操作シーケンスの開始時に操作シーケンス開
始スイッチ23の操作により出力される或いは後述のよう
に自動復旧操作のときに出力される復旧操作シーケンス
開始信号により復旧操作シーケンスの開始か否か判定さ
れ（S2）、復旧操作シーケンスが開始されると第１制御
部25から第２制御部26へ各スイッチ5A〜7Bの操作毎に入
力される操作モニタ信号SMを用いてスイッチ操作のモニ
タリングが実行され（S3）、上記異常信号TSと操作モニ
タ信号SMとから得られる異常の態様とスイッチ名と操作
順と操作時間間隔のデータがRAMのメモリに格納され（S
4）、次に復旧操作シーケンス終了時に操作シーケンス
終了スイッチ24から出力される或いは後述のように自動
復旧操作のときに出力される復旧操作シーケンス終了信
号により復旧操作シーケンスの終了か否か判定され（S
5）、復旧操作シーケンスの終了でないときにはS3及びS
4を繰返し、復旧操作シーケンスが終了すると第１制御
部25から入力される自動起動信号に基いて自動起動ONか
つまり異常が復旧したか否か判定され（S6）、Noのとき
には次に採用される復旧操作シーケンスについてS2〜S6
が繰返され、自動起動ONのときにはS1へ戻る。
このようにして、手動操作で復旧する場合にもまた後
述のように自動操作で復旧する場合にも各復旧操作シー
ケンス毎に必要なデータを収集しメモリへ格納していく
ことが出来る。尚、実行された復旧操作シーケンスによ
って自動起動したか否かのデータもメモリに格納され
る。
述のように自動操作で復旧する場合にも各復旧操作シー
ケンス毎に必要なデータを収集しメモリへ格納していく
ことが出来る。尚、実行された復旧操作シーケンスによ
って自動起動したか否かのデータもメモリに格納され
る。
次に、復旧操作シーケンスデータの整理及び評価演算
について第５図により説明するが、図中S10〜S15は各ス
テップを示し、この制御は異常が発生しその復旧操作が
なされ、自動起動ONとなる毎に割込み処理にて実行され
る。先ず、前記データの収集により得られメモリに蓄積
されているデータについて、各異常の態様毎のデータと
して整理格納され（S10）、次に各異常の態様毎に復旧
操作シーケンス毎のデータに整理して格納され（S1
1）、次に各復旧操作シーケンスについて復旧確率Ｐと
復旧時間Ｔとスイッチ操作回数Ｎが夫々演算されメモリ
に格納される（S12）。
について第５図により説明するが、図中S10〜S15は各ス
テップを示し、この制御は異常が発生しその復旧操作が
なされ、自動起動ONとなる毎に割込み処理にて実行され
る。先ず、前記データの収集により得られメモリに蓄積
されているデータについて、各異常の態様毎のデータと
して整理格納され（S10）、次に各異常の態様毎に復旧
操作シーケンス毎のデータに整理して格納され（S1
1）、次に各復旧操作シーケンスについて復旧確率Ｐと
復旧時間Ｔとスイッチ操作回数Ｎが夫々演算されメモリ
に格納される（S12）。
上記復旧確率Ｐは、当該復旧操作シーケンスで復旧し
た確率のことで、これはそのシーケンスで自動起動した
成功率のことである。上記復旧時間Ｔは、当該復旧操作
シーケンスで復旧するのに要した合計所要時間のことで
ある。上記スイッチ操作回数Ｎとは、当該復旧操作シー
ケンスを実行するときの合計所要スイッチ操作回数のこ
とである。
た確率のことで、これはそのシーケンスで自動起動した
成功率のことである。上記復旧時間Ｔは、当該復旧操作
シーケンスで復旧するのに要した合計所要時間のことで
ある。上記スイッチ操作回数Ｎとは、当該復旧操作シー
ケンスを実行するときの合計所要スイッチ操作回数のこ
とである。
次に、各復旧操作シーケンスについて、上記復旧確率
Ｐと復旧時間Ｔとスイッチ操作回数Ｎとを用いて評価演
算が実行されその結果がメモリに格納される（S13）。
Ｐと復旧時間Ｔとスイッチ操作回数Ｎとを用いて評価演
算が実行されその結果がメモリに格納される（S13）。
この評価演算は例えば次のように復旧確率Ｐと復旧時
間Ｔとスイッチ操作回数Ｎとに重み付けを付して次の演
算式により求める。
間Ｔとスイッチ操作回数Ｎとに重み付けを付して次の演
算式により求める。
Ｅ＝３×Pe＋２×Te＋Ne Ｅは総合評価値であり、この値が大きい程優先順位が
高くなり、Peは復旧確率Ｐに応じた評価点、Teは復旧時
間Ｔに応じた評価点、Neはスイッチ操作回数Ｎに応じた
評価点で、これらは例えば次の表の通りである。
高くなり、Peは復旧確率Ｐに応じた評価点、Teは復旧時
間Ｔに応じた評価点、Neはスイッチ操作回数Ｎに応じた
評価点で、これらは例えば次の表の通りである。
次に、各異常の態様毎に１ないし複数の復旧操作シー
ケンスの優先順位が、上記総合評価値に基いて決定され
てメモリに格納され（S14）、次に各異常の態様におけ
る各復旧操作シーケンスの指令データが前記S11で整理
したデータを用いて作成されメモリに格納され（S1
5）、その後この制御が終了する。
ケンスの優先順位が、上記総合評価値に基いて決定され
てメモリに格納され（S14）、次に各異常の態様におけ
る各復旧操作シーケンスの指令データが前記S11で整理
したデータを用いて作成されメモリに格納され（S1
5）、その後この制御が終了する。
次に、自動復旧モード下に実行される自動復旧操作に
ついて第６図に基いて説明するが、図中S20〜S32は各ス
テップを示す。
ついて第６図に基いて説明するが、図中S20〜S32は各ス
テップを示す。
この制御は搬送装置１の作動中は常に実行されるもの
で、先ず異常信号TSに基いて異常発生か否か判定され
（S20）、次に自動復旧モード設定スイッチ22からの信
号により自動復旧モードか否か判定され（S21）、自動
復旧モードでないときにはS20〜S21が繰返されまた自動
復旧モードのときには異常信号TSから異常の態様が識別
され（S22）、次にソフトカウンタｉ＝１に設定され（S
23）、次に自動復旧のときのデータ収集の為復旧操作シ
ーケンス開始信号が出力され（S24）、次にメモリから
第ｉ優先の復旧操作シーケンスの指令データが順次読出
され（S25）、その指令データに対応する指令信号CSが
第１制御部25へ出力され（S26）、次に復旧操作シーケ
ンスの終了か否か判定され（S27）、終了でないときに
はS25〜S27が繰返され、また終了のときにはその復旧操
作シーケンスの終了を表わす復旧操作シーケンス終了信
号が出力され（S28）、自動起動ONか否か判定される（S
29）。上記復旧操作シーケンスによって自動起動しない
ときには第（ｉ＋１）優先の復旧操作シーケンスのデー
タの有無が判定され（S30）、データが無いときつまり
次善の復旧操作シーケンスが存在しないときにはアラー
ム指令が出力され（S32）アラームランプに表示され、
また次善の復旧操作シーケンスが存在するときにはカウ
ンタｉがカウントアップされ（S31）、次にS24へ移行し
てS24以降が繰返され、このようにして優先順位の高い
復旧操作シーケンスによる制御から順々に実行され、自
動起動ONになるとS20へ移行し、S20を繰返しつつ異常発
生まで待機する。
で、先ず異常信号TSに基いて異常発生か否か判定され
（S20）、次に自動復旧モード設定スイッチ22からの信
号により自動復旧モードか否か判定され（S21）、自動
復旧モードでないときにはS20〜S21が繰返されまた自動
復旧モードのときには異常信号TSから異常の態様が識別
され（S22）、次にソフトカウンタｉ＝１に設定され（S
23）、次に自動復旧のときのデータ収集の為復旧操作シ
ーケンス開始信号が出力され（S24）、次にメモリから
第ｉ優先の復旧操作シーケンスの指令データが順次読出
され（S25）、その指令データに対応する指令信号CSが
第１制御部25へ出力され（S26）、次に復旧操作シーケ
ンスの終了か否か判定され（S27）、終了でないときに
はS25〜S27が繰返され、また終了のときにはその復旧操
作シーケンスの終了を表わす復旧操作シーケンス終了信
号が出力され（S28）、自動起動ONか否か判定される（S
29）。上記復旧操作シーケンスによって自動起動しない
ときには第（ｉ＋１）優先の復旧操作シーケンスのデー
タの有無が判定され（S30）、データが無いときつまり
次善の復旧操作シーケンスが存在しないときにはアラー
ム指令が出力され（S32）アラームランプに表示され、
また次善の復旧操作シーケンスが存在するときにはカウ
ンタｉがカウントアップされ（S31）、次にS24へ移行し
てS24以降が繰返され、このようにして優先順位の高い
復旧操作シーケンスによる制御から順々に実行され、自
動起動ONになるとS20へ移行し、S20を繰返しつつ異常発
生まで待機する。
尚、搬送装置１の設置後当分の間熟練したオペレータ
が手動復旧モードにて復旧操作を行なうと、その復旧操
作シーケンスのデータベースが完備していくので、それ
以降は自動復旧モードでの異常復旧が十分な信頼性でも
って可能となる。
が手動復旧モードにて復旧操作を行なうと、その復旧操
作シーケンスのデータベースが完備していくので、それ
以降は自動復旧モードでの異常復旧が十分な信頼性でも
って可能となる。
上記実施例では自動復旧モードでなされる復旧操作シ
ーケンスのデータも収集するようにしたので復旧確率の
データの信頼性が高くなるが手動復旧モードでなされる
復旧操作シーケンスのデータのみをデータベースに収集
するようにしてもよい。但し、本実施例のように自動復
旧モードのときの復旧操作シーケンスのデータもデータ
ベースに収集するように構成した場合、各異常に対して
採り得ると予測される復旧操作シーケンスを予め入力格
納しておくと、手動復旧操作することなく殆ど自動復旧
のみで復旧可能となり、余り有効でない復旧操作シーケ
ンスの復旧確率Ｐが低下していくので、復旧操作シーケ
ンスのデータベースが順次完備していく。
ーケンスのデータも収集するようにしたので復旧確率の
データの信頼性が高くなるが手動復旧モードでなされる
復旧操作シーケンスのデータのみをデータベースに収集
するようにしてもよい。但し、本実施例のように自動復
旧モードのときの復旧操作シーケンスのデータもデータ
ベースに収集するように構成した場合、各異常に対して
採り得ると予測される復旧操作シーケンスを予め入力格
納しておくと、手動復旧操作することなく殆ど自動復旧
のみで復旧可能となり、余り有効でない復旧操作シーケ
ンスの復旧確率Ｐが低下していくので、復旧操作シーケ
ンスのデータベースが順次完備していく。
尚、総合評価価値Ｅの算出のパラメータとしては前記
のものは例示にすぎず復旧操作に要するコストをパラメ
ータに含めることも考えられるし、また総合評価値が所
定値未満のシーケンスは実行しないようにするとも考え
られる。また、復旧操作シーケンスの開始と終了とを区
切る信号としてクランプ用シリンダ７に対する上昇指令
信号と下降指令信号を用いることも考えられる。尚、第
２図の制御系にCRTディスプレイを設け、復旧操作シー
ケンスを文字や図形で表示することも有る得る。
のものは例示にすぎず復旧操作に要するコストをパラメ
ータに含めることも考えられるし、また総合評価値が所
定値未満のシーケンスは実行しないようにするとも考え
られる。また、復旧操作シーケンスの開始と終了とを区
切る信号としてクランプ用シリンダ７に対する上昇指令
信号と下降指令信号を用いることも考えられる。尚、第
２図の制御系にCRTディスプレイを設け、復旧操作シー
ケンスを文字や図形で表示することも有る得る。
本実施例は、リフトアンドキャリイ方式の搬送装置１
について説明したが、これに限らず種々のシーケンス制
御方式機械装置に本発明を適用し得ることは勿論であ
る。
について説明したが、これに限らず種々のシーケンス制
御方式機械装置に本発明を適用し得ることは勿論であ
る。
図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は搬送装置
の概略構成図、第２図は上記搬送装置とその異常復旧装
置の制御系のブロック図、第３図は操作スイッチの部分
回路図、第４図は復旧操作シーケンス収集のフローチャ
ート、第５図は復旧操作シーケンスデータの整理及び評
価演算のフローチャート、第６図は自動復旧操作のフロ
ーチャートである。 １……搬送装置、５・６・７……シリンダ、5A〜7B……
操作スイッチ、９〜14……リミットスイッチ、15……制
御装置、16……操作盤、25……第１制御部、26……第２
制御部。
の概略構成図、第２図は上記搬送装置とその異常復旧装
置の制御系のブロック図、第３図は操作スイッチの部分
回路図、第４図は復旧操作シーケンス収集のフローチャ
ート、第５図は復旧操作シーケンスデータの整理及び評
価演算のフローチャート、第６図は自動復旧操作のフロ
ーチャートである。 １……搬送装置、５・６・７……シリンダ、5A〜7B……
操作スイッチ、９〜14……リミットスイッチ、15……制
御装置、16……操作盤、25……第１制御部、26……第２
制御部。
フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭56−140409（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−98001（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−255701（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】複数のアクチュエータと、少なくとも一部
のアクチュエータの動作結果に関連する状態や物理量を
検出する複数の検出手段と、この検出手段からの検出信
号に基いて上記アクチュエータをシーケンス制御すると
ともに上記検出信号に基いて異常発生を検出し異常の態
様を含む異常信号を出力するシーケンス制御手段と、上
記アクチュエータをシーケンス制御手段を介して電気的
に操作する操作手段とを備えたシーケンス制御方式機械
装置において、 上記シーケンス制御手段から異常信号とその異常復旧の
為にアクチュエータを操作する操作信号を受けて異常発
生以後行われる各復旧操作の操作シーケンスを異常の態
様と共に記憶する記憶手段と、 上記記憶手段で記憶している情報に基いて各異常を復旧
可能な１ないし複数の操作シーケンスについて所定の評
価演算を行ない、異常発生時に該異常に対して上記評価
演算の結果得られた優先順位の高い復旧操作シーケンス
で制御するようにシーケンス制御手段に指令する自動復
旧制御手段と、 を設けたことを特徴とするシーケンス制御方式機械装置
の異常復旧装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63248699A JPH087601B2 (ja) | 1988-09-30 | 1988-09-30 | シーケンス制御方式機械装置の異常復旧装置 |
| KR1019890013863A KR920004441B1 (ko) | 1988-09-30 | 1989-09-26 | 시이퀸스 제어방식 기계장치의 이상 복구장치 |
| US07/412,820 US5111383A (en) | 1988-09-30 | 1989-09-27 | Apparatus for recovering sequentially controlled apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63248699A JPH087601B2 (ja) | 1988-09-30 | 1988-09-30 | シーケンス制御方式機械装置の異常復旧装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0296201A JPH0296201A (ja) | 1990-04-09 |
| JPH087601B2 true JPH087601B2 (ja) | 1996-01-29 |
Family
ID=17182017
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63248699A Expired - Lifetime JPH087601B2 (ja) | 1988-09-30 | 1988-09-30 | シーケンス制御方式機械装置の異常復旧装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5111383A (ja) |
| JP (1) | JPH087601B2 (ja) |
| KR (1) | KR920004441B1 (ja) |
Families Citing this family (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP2648768B2 (ja) * | 1991-03-25 | 1997-09-03 | 株式会社椿本チエイン | シーケンス制御動作モードと他の動作モードとの切換変更方法 |
| JPH05134719A (ja) * | 1991-11-14 | 1993-06-01 | Nippondenso Co Ltd | 異常復帰システム |
| US5422808A (en) * | 1993-04-20 | 1995-06-06 | Anthony T. Catanese, Jr. | Method and apparatus for fail-safe control of at least one electro-mechanical or electro-hydraulic component |
| JPH07182004A (ja) * | 1993-12-22 | 1995-07-21 | Nippon Steel Corp | 薄板自動機械試験における設備復帰方法 |
| US5590036A (en) * | 1994-06-01 | 1996-12-31 | Nippondenso Co., Ltd. | Failure-recovering sequential procedure teaching system and method thereof |
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| US7260744B2 (en) | 2003-10-21 | 2007-08-21 | Sap Aktiengesellschaft | Computer system diagnosis with user-developed procedure |
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| US7260750B2 (en) * | 2003-10-22 | 2007-08-21 | Sap Aktiengesellschaft | Computer system diagnostic procedures performed in specified order |
| FR2908531B1 (fr) * | 2006-11-14 | 2008-12-26 | Schneider Electric Ind Sas | Procede de commande d'un systeme d'automatisme. |
| US20110153035A1 (en) * | 2009-12-22 | 2011-06-23 | Caterpillar Inc. | Sensor Failure Detection System And Method |
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| CN105393178B (zh) | 2014-04-25 | 2017-05-24 | 三菱电机株式会社 | 可编程逻辑控制器 |
| EP3305483B1 (en) * | 2015-05-29 | 2020-12-30 | Nissan Motor Co., Ltd. | Fault diagnosis device and fault diagnosis method |
| EP4146945B1 (en) * | 2020-05-09 | 2024-10-30 | Emerson Process Management Valve Automation, Inc. | Universal logic circuit for electro-hydraulic actuator |
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| US12071208B2 (en) | 2020-06-01 | 2024-08-27 | Brunswick Corporation | System and peripheral devices for a marine vessel |
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| JPS59142613A (ja) * | 1983-02-03 | 1984-08-15 | Fanuc Ltd | 数値制御加工再開制御装置 |
| US4638227A (en) * | 1984-01-18 | 1987-01-20 | Hitachi, Ltd. | Method and apparatus for recovering normality in moving sequence of machinery |
| JPS6275548A (ja) * | 1985-09-30 | 1987-04-07 | Canon Inc | 静電荷像現像用電荷付与材 |
| JPS62192853A (ja) * | 1986-02-20 | 1987-08-24 | Fujitsu Ltd | 自動取引システム |
| JPS62192851A (ja) * | 1986-02-20 | 1987-08-24 | Fujitsu Ltd | 化合物の原図モデルの重ね合わせ方式 |
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| JP2601270B2 (ja) * | 1987-04-13 | 1997-04-16 | 株式会社小松製作所 | 推論機能を有する制御装置 |
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