KR20210032199A

KR20210032199A - Command Transmission System including Parallel Structure Transmitter

Info

Publication number: KR20210032199A
Application number: KR1020190113673A
Authority: KR
Inventors: 윤동근; 신석현; 유제택
Original assignee: 국방과학연구소
Priority date: 2019-09-16
Filing date: 2019-09-16
Publication date: 2021-03-24
Anticipated expiration: 2039-09-16
Also published as: KR102269465B1

Abstract

According to an embodiment, provided is a command transmission system including a parallel structure transmitter, which includes: a power supply which supplies power to the system; a transmission unit which transmits a flight end command to the flight vehicle through one of a first transmitter and a second transmitter, wherein the first transmitter and the second transmitter have a parallel structure; and a monitoring unit which monitors real-time status information of the system.

Description

Command Transmission System including Parallel Structure Transmitter

본 발명은 병렬 구조 송신기를 포함하는 명령 전송 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a command transmission system including a parallel structure transmitter.

비행체 개발을 위한 비행 시험 단계에서 비행체 탑재부의 전기적 또는 기계적 고장으로 인해 비행체가 안전 영역을 벗어나 비행할 것을 대비하여 명령 전송 시스템을 채용하고 있다. 명령 전송 시스템은 크게 탑재장치와 지상장치로 구분할 수 있다. 탑재장치로는 안테나, 수신/복호기, 안전장치 등으로 구성되며, 지상장치로는 명령 발생기, 송신기, 안테나 등으로 구성된다. 특히, 비행 종료 명령을 송신하는 시스템은 비행체가 비정상적으로 비행할 시에 비행을 바로 중단시켜야하기 때문에 높은 신뢰도를 요구하며 그 특성상 계속적인 비행 종료 명령 송신이 가능하여야 한다.In the flight test stage for vehicle development, a command transmission system is employed in preparation for the flight vehicle to fly out of the safe area due to electrical or mechanical failure of the vehicle mounting unit. The command transmission system can be largely divided into an onboard device and a ground device. The mounted device consists of an antenna, a receiver/decoder, and a safety device, and the ground device consists of a command generator, a transmitter, and an antenna. In particular, since the system that transmits the flight end command must immediately stop the flight when the vehicle is flying abnormally, it requires high reliability, and due to its characteristics, it must be possible to continuously transmit the flight end command.

한국등록특허공보, 10-1320418호 (2013.10.15. 등록)Korean Registered Patent Publication, No. 10-1320418 (registered on October 15, 2013)

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 비행 중인 비행체가 고장으로 인해 비정상적으로 비행할 경우 지상에서 비행 종료 명령을 송신하여 비행을 중단시키는 병렬 구조 송신기를 포함하는 명령 전송 시스템을 제공하는 것이다. The problem to be solved by the present invention is to provide a command transmission system including a parallel structure transmitter that stops the flight by transmitting a flight end command from the ground when an aircraft in flight is abnormally flying due to a failure.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 비행 중인 비행체가 고장으로 인해 비정상적으로 비행할 경우 지상에서 비행 종료 명령을 송신하여 비행을 중단시키는 병렬 구조 송신장치를 제공하는 것이다.The problem to be solved by the present invention is to provide a parallel structure transmission device that stops the flight by transmitting a flight end command from the ground when an aircraft in flight is abnormally flying due to a failure.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 비행 중인 비행체가 고장으로 인해 비정상적으로 비행할 경우 지상에서 비행 종료 명령을 송신하여 비행을 중단시키는 병렬 구조 송신장치 제어 방법을 제공하는 것이다.The problem to be solved by the present invention is to provide a method for controlling a parallel structure transmission device to stop flight by transmitting a flight end command from the ground when an aircraft in flight is abnormally flying due to a failure.

다만, 본 발명의 해결하고자 하는 과제는 이상에서 언급한 것으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 해결하고자 하는 과제는 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.However, the problem to be solved of the present invention is not limited to those mentioned above, and another problem to be solved that is not mentioned can be clearly understood by those of ordinary skill in the art to which the present invention belongs from the following description. will be.

본 발명의 실시예에 따른 병렬 구조 송신기를 포함하는 명령 전송 시스템은 시스템에 전원을 공급하는 전원부, 제1 송신기와 제2 송신기 중 하나를 통해 비행 종료 명령을 비행체에 송신하고 상기 제1 송신기와 상기 제2 송신기는 병렬 구조를 갖는 송신부 및 상기 시스템의 실시간 상태 정보를 감시하는 감시부를 포함하는 병렬 구조 송신기를 포함한다.A command transmission system including a parallel structure transmitter according to an embodiment of the present invention transmits a flight end command to the vehicle through one of a power supply unit supplying power to the system, a first transmitter and a second transmitter, and the first transmitter and the second transmitter The second transmitter includes a parallel structure transmitter including a transmission unit having a parallel structure and a monitoring unit monitoring real-time status information of the system.

또한, 상기 실시간 상태 정보는 상기 전원부의 전원 공급 상태 정보, 상기 비행 종료 명령 생성 여부, 상기 송신부의 통신 상태, 상기 제1 송신기와 상기 제2 송신기의 동작 상태를 포함할 수 있다.In addition, the real-time status information may include power supply status information of the power unit, whether the flight end command is generated, a communication status of the transmission unit, and operation status of the first transmitter and the second transmitter.

또한, 상기 전원부는 상기 송신부와 상기 감시부에 전원을 공급하는 전원공급장치와, 안정적인 전원을 공급하기 위한 UPS를 포함하고, 상기 송신부는 상기 비행 종료 명령을 발생시키는 명령발생기와, 상기 비행 종료 명령을 수신하고 명령 프레임을 생성하는 통제장치와, 상기 명령 프레임을 전달받아 RF 신호를 생성하며 상기 제1 및 제2 송신기를 포함하는 송신장치와, 상기 RF 신호를 증폭하는 고출력 증폭장치를 포함하고, 상기 감시부는 상기 시스템의 실시간 상태 정보를 표시하고 저장하는 시스템 감시장치와, 상기 비행 종료 명령의 송신 상태를 확인하는 전원통신모듈과, 상기 비행 종료 명령의 송신 상태를 표시하는 원격제어상태표시모듈을 포함할 수 있다.In addition, the power supply unit includes a power supply device for supplying power to the transmission unit and the monitoring unit, and a UPS for supplying stable power, and the transmission unit includes a command generator for generating the flight end command, and the flight end command A control device for receiving and generating a command frame, a transmission device receiving the command frame to generate an RF signal and including the first and second transmitters, and a high-power amplifying device for amplifying the RF signal, The monitoring unit includes a system monitoring device that displays and stores real-time status information of the system, a power communication module that checks the transmission status of the flight end command, and a remote control status display module that displays the transmission status of the flight end command. Can include.

또한, 상기 송신장치는 송수신제어모듈을 포함하고, 상기 송수신제어모듈은 상기 제1 송신기와 상기 제2 송신기 중 하나를 선택하고, 상기 RF 신호가 정상인지 확인하고, 상기 RF 신호에 포함된 명령과 상기 명령 프레임에 포함된 명령이 동일한지 확인할 수 있다.In addition, the transmission device includes a transmission/reception control module, and the transmission/reception control module selects one of the first transmitter and the second transmitter, checks whether the RF signal is normal, and includes a command included in the RF signal and It is possible to check whether the commands included in the command frame are the same.

본 발명의 실시예에 따른 병렬 구조 송신장치는 제1 송신기, 제2 송신기 및 비행 종료 명령을 수신하고 상기 제1 송신기 및 상기 제2 송신기를 제어하는 송수신제어모듈을 포함하되, 상기 제1 송신기 및 상기 제2 송신기는 상기 송수신제어모듈과 병렬로 연결되고, 상기 송수신제어모듈은 상기 제1 송신기와 상기 제2 송신기의 이상 여부를 판별하여 둘 중 하나를 선택해서 상기 비행 종료 명령을 송신한다.A parallel structure transmission apparatus according to an embodiment of the present invention includes a transmission/reception control module for receiving a first transmitter, a second transmitter, and a flight end command and controlling the first transmitter and the second transmitter, the first transmitter and The second transmitter is connected in parallel with the transmission/reception control module, and the transmission/reception control module determines whether the first transmitter and the second transmitter are abnormal, selects one of them, and transmits the flight end command.

또한, 상기 제1 송신기의 이상 여부를 판별하는 것은, 정상적인 전압의 공급 여부, 상기 제1 송신기를 통해 발생되는 RF 출력 파워의 정상 여부, 전송 출력 정상 여부, 반사 출력 정상 여부, 송신 코드와 수신 코드의 동일 여부를 포함할 수 있다. In addition, determining whether the first transmitter is abnormal includes whether a normal voltage is supplied, whether the RF output power generated through the first transmitter is normal, whether the transmission output is normal, whether the reflected output is normal, a transmission code and a reception code It may include whether or not the same.

또한, 상기 제2 송신기의 이상 여부를 판별하는 것은, 정상적인 전압의 공급 여부, 상기 제2 송신기를 통해 발생되는 RF 출력 파워의 정상 여부, 전송 출력 정상 여부, 반사 출력 정상 여부, 송신 코드와 수신 코드의 동일 여부를 포함할 수 있다.In addition, determining whether the second transmitter is abnormal includes whether a normal voltage is supplied, whether the RF output power generated through the second transmitter is normal, whether the transmission output is normal, whether the reflected output is normal, a transmission code and a reception code. It may include whether or not the same.

또한, 상기 송수신제어모듈이 상기 제1 송신기를 선택하면, 상기 제1 송신기만 상기 비행 종료 명령을 전달받을 수 있다.In addition, when the transmission/reception control module selects the first transmitter, only the first transmitter may receive the flight end command.

본 발명의 실시예에 따른 병렬 구조 송신장치 제어 방법은 제1 송신기의 이상 여부를 판별하는 단계, 상기 제1 송신기가 정상이면 비행 종료 명령을 상기 제1 송신기를 통해 송신하고, 상기 제1 송신기에 이상이 있으면 제2 송신기를 선택하는 단계, 상기 제2 송신기의 이상 여부를 판별하는 단계 및 상기 제2 송신기가 정상이면 상기 비행 종료 명령을 상기 제2 송신기를 통해 송신하고, 상기 제2 송신기에 이상이 있으면 상기 제1 송신기를 선택하는 단계를 포함한다.A method for controlling a parallel transmission apparatus according to an embodiment of the present invention includes the steps of determining whether a first transmitter is abnormal, and if the first transmitter is normal, a flight end command is transmitted through the first transmitter, and the first transmitter is sent to the first transmitter. If there is an abnormality, selecting a second transmitter, determining whether the second transmitter is abnormal, and if the second transmitter is normal, the flight end command is transmitted through the second transmitter, and the second transmitter has an abnormality. If so, selecting the first transmitter.

또한, 상기 제1 송신기의 이상 여부를 판별하는 단계는, 상기 제1 송신기가 정상적인 전압을 공급받는지 확인하는 단계와, 상기 제1 송신기를 통해 발생되는 RF 출력 파워가 정상인지 확인하는 단계와, 상기 제1 송신기를 통해 출력되는 전송 출력이 정상인지 확인하는 단계와, 상기 제1 송신기를 통해 출력되는 반사 출력이 정상인지 확인하는 단계와, 명령 프레임과 상기 제1 송신기를 통해 발생된 RF 신호에 포함된 상기 비행 종료 명령이 동일한지 확인하는 단계를 포함할 수 있다.In addition, the step of determining whether the first transmitter is abnormal may include checking whether the first transmitter receives a normal voltage, checking whether the RF output power generated through the first transmitter is normal, and the Checking whether the transmission output output through the first transmitter is normal, checking whether the reflected output output through the first transmitter is normal, and including in the command frame and the RF signal generated through the first transmitter It may include the step of checking whether the flight end command is the same.

또한, 상기 제2 송신기의 이상 여부를 판별하는 단계는, 상기 제2 송신기가 정상적인 전압을 공급받는지 확인하는 단계와, 상기 제2 송신기를 통해 발생되는 RF 출력 파워가 정상인지 확인하는 단계와, 상기 제2 송신기를 통해 출력되는 전송 출력이 정상인지 확인하는 단계와, 상기 제2 송신기를 통해 출력되는 반사 출력이 정상인지 확인하는 단계와, 명령 프레임과 상기 제2 송신기를 통해 발생된 RF 신호에 포함된 상기 비행 종료 명령이 동일한지 확인하는 단계를 포함할 수 있다.In addition, the step of determining whether the second transmitter is abnormal may include checking whether the second transmitter is supplied with a normal voltage, checking whether the RF output power generated through the second transmitter is normal, and the Checking whether the transmission power output through the second transmitter is normal, checking whether the reflected output output through the second transmitter is normal, and including in the command frame and the RF signal generated through the second transmitter It may include the step of checking whether the flight end command is the same.

또한, 상기 제1 송신기에 전원이 들어왔는지 확인하는 단계 및 상기 제2 송신기에 전원이 들어왔는지 확인하는 단계를 더 포함하고, 상기 제1 송신기 또는 상기 제2 송신기 중 전원이 들어오지 않은 송신기는 선택하지 않을 수 있다.In addition, the step of checking whether power is turned on to the first transmitter and checking whether power is turned on to the second transmitter is further included, and a transmitter of the first transmitter or the second transmitter that is not powered on is not selected. May not.

실시예에 따르면, 병렬 구조 송신기를 포함하는 명령 전송 시스템은 하나의 송신기가 동작 중 손상을 입어 동작하지 않더라도 즉시 또 다른 하나의 송신기로 전환하도록 하여 계속적인 비행 종료 명령 송신을 할 수 있어 명령 전송 시스템(100)의 신뢰도를 향상시킬 수 있다.According to an embodiment, a command transmission system including a parallel structure transmitter enables continuous transmission of flight termination commands by immediately switching to another transmitter even if one transmitter is damaged during operation and does not operate. The reliability of (100) can be improved.

도 1은 병렬 구조 송신기를 포함하는 명령 전송 시스템의 구성도이다.
도 2는 병렬 구조 송신장치의 구성도이다.
도 3은 송신장치가 제1 송신기와 제2 송신기를 선택하는 방법에 대한 순서도이다.
도 4는 시스템 감시장치의 예시도이다.1 is a block diagram of a command transmission system including a parallel structure transmitter.
2 is a block diagram of a parallel structure transmission apparatus.
3 is a flowchart of a method for a transmitting apparatus to select a first transmitter and a second transmitter.
4 is an exemplary diagram of a system monitoring device.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.Advantages and features of the present invention, and a method of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described below in detail together with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but may be implemented in a variety of different forms. It is provided to completely inform the scope of the invention to those who have, and the invention is only defined by the scope of the claims.

본 발명의 실시예들을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 발명의 실시예에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다. In describing the embodiments of the present invention, if it is determined that a detailed description of a known function or configuration may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, a detailed description thereof will be omitted. In addition, terms to be described later are terms defined in consideration of functions in an embodiment of the present invention, which may vary according to the intention or custom of users or operators. Therefore, the definition should be made based on the contents throughout the present specification.

도 1을 통해서 본 발명의 일 실시예에 따른 병렬 구조 송신기를 포함하는 명령 전송 시스템(100)을 설명하기로 한다. 도 1은 병렬 구조 송신기를 포함하는 명령 전송 시스템(100)의 구성도이다.A command transmission system 100 including a parallel structure transmitter according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 1. 1 is a block diagram of a command transmission system 100 including a parallel structure transmitter.

명령 전송 시스템(100)은 무선통신으로 비행체(1)에 비행 종료 명령을 송신할 수 있다. 예를 들어, 비행체(1)에 고장이나 이상이 발생했다거나, 더 이상 비행체(1) 조종을 할 수 없다거나 비행체(1)가 운행 영역을 이탈하는 등의 문제가 발생하는 경우에, 명령 전송 시스템(100)은 비행체(1)에 비행 종료 명령을 송신하여 비행체(1)의 비행을 중단시킬 수 있다.The command transmission system 100 may transmit a flight end command to the vehicle 1 by wireless communication. For example, when a problem occurs, such as a failure or abnormality in the vehicle (1), the vehicle (1) cannot be operated anymore, or the vehicle (1) leaves the operating area, the command is transmitted. The system 100 may stop the flight of the vehicle 1 by transmitting a flight end command to the vehicle 1.

명령 전송 시스템(100)은 전원부(200), 송신부(300), 감시부(400)를 포함한다.The command transmission system 100 includes a power supply unit 200, a transmission unit 300, and a monitoring unit 400.

전원부(200)는 명령 전송 시스템(100)에 안정적인 전원을 공급하는 역할을 하며, 송신부(300)와 감시부(400)에 전원을 공급한다.The power supply unit 200 serves to supply stable power to the command transmission system 100 and supplies power to the transmission unit 300 and the monitoring unit 400.

전원부(200)는 전원공급장치(210)와 UPS(220, uninterruptible power supply, 무정전 전원 장치)를 포함할 수 있다. UPS(220)는 외부로부터 220V AC 전원을 공급받고 정전, 주파수 및 전압 변동 등 외부로부터 공급받은 전원에 이상이 있더라도 이를 방지하여 명령 전송 시스템(100)이 안정적인 전원을 공급받을 수 있도록 한다. 전원공급장치(210)는 UPS(220)로부터 전원을 받고 전원의 형태를 변경하여 명령 전송 시스템(100)에서 제공할 수 있다. 명령 전송 시스템(100)이 포함하는 장치들에서 필요로 하는 전압의 크기, 형태는 외부 전원과 다를 수 있으므로 전원공급장치(210)에서 전압 변경이 필요하다. 예를 들어, UPS(220)의 출력은 220V AC 전압일 수도 있고, 전원공급장치(210)의 출력은 28V DC 전압일 수도 있고, UPS(220)의 출력은 후술할 송신부(300)의 통제장치(320)와 전원공급장치(210)의 전원으로 제공될 수도 있고, 전원공급장치(210)의 출력은 후술할 송신부(300)의 송신장치(330)와 고출력증폭장치의 전원으로 제공될 수 있다.The power supply unit 200 may include a power supply device 210 and a UPS 220 (uninterruptible power supply, uninterruptible power supply). The UPS 220 receives 220V AC power from the outside and prevents an abnormality in the power supplied from the outside such as a power failure, frequency and voltage fluctuations, etc. so that the command transmission system 100 can receive a stable power supply. The power supply device 210 may receive power from the UPS 220 and provide the command transmission system 100 by changing a form of power. Since the size and shape of the voltage required by the devices included in the command transmission system 100 may be different from the external power source, a voltage change is required in the power supply device 210. For example, the output of the UPS 220 may be a 220V AC voltage, the output of the power supply 210 may be a 28V DC voltage, and the output of the UPS 220 may be a control device of the transmission unit 300 to be described later. It may be provided as a power source of the power supply 320 and the power supply device 210, and the output of the power supply device 210 may be provided as a power source of the transmission device 330 and the high power amplification device of the transmission unit 300 to be described later. .

송신부(300)는 비행체(1)에 비행 종료 명령을 송신하는 부분이며, 명령발생기(310), 통제장치(320), 송신장치(330), 고출력 증폭장치(360), 안테나(370)를 포함한다. 명령발생기(310)는 비행 종료 명령을 발생시키는 장치이다. 통제장치(320)는 명령발생기(310)로부터 발생된 비행 종료 명령을 수신 및 확인하고 비행 종료 명령에 대한 명령 프레임을 생성하여 송신장치(330)로 전달한다. 송신장치(330)는 통제장치(320)로부터 비행 종료 명령의 명령 프레임을 수신하고 해당 명령의 RF(Radio Frequency) 신호를 생성한다. 송신장치(330)에서 생성된 RF 신호는 고출력 증폭장치(360)에서 증폭된다. 증폭된 RF 신호는 안테나(370)를 통해 방사된다. 송신장치(330)의 구체적인 구성은 후술하기로 한다. 안테나(370)는 안테나 제어장치(110)에 의해 안테나(370)의 방위각(Azimuth) 및 표고(Elevation)가 제어된다.The transmission unit 300 is a part that transmits a flight end command to the vehicle 1, and includes a command generator 310, a control device 320, a transmission device 330, a high-power amplifying device 360, and an antenna 370. do. The command generator 310 is a device that generates a flight end command. The control device 320 receives and confirms the flight end command generated from the command generator 310, generates a command frame for the flight end command, and transmits it to the transmission device 330. The transmission device 330 receives the command frame of the flight end command from the control device 320 and generates an RF (Radio Frequency) signal of the command. The RF signal generated by the transmitting device 330 is amplified by the high-power amplifying device 360. The amplified RF signal is radiated through the antenna 370. The specific configuration of the transmission device 330 will be described later. The antenna 370 controls the azimuth and elevation of the antenna 370 by the antenna control device 110.

감시부(400)는 시스템 감시장치(430), 원격제어상태표시모듈(420), 전원통신모듈(410)을 포함한다. 시스템 감시장치(430)는 명령 전송 시스템(100)의 전반적인 동작 상태를 모니터링하는 장치로 통제장치(320)로부터 일정한 시간 주기로 수신한 시스템(100)의 각 장치 상태 정보를 사용자가 확인할 수 있도록 표시하고 상태 정보를 저장한다. 전원통신모듈(410)과 원격제어상태표시모듈(420)은 비행 종료 명령 코드가 정상적으로 안테나(370)를 통해 방사되는지 확인하기 위한 장치이다. 전원통신모듈(410)은 비행 종료 명령의 송신 상태에 문제가 없는지 확인한다. 원격제어상태표시모듈(420)은 전원통신모듈(410)에서 확인한 상태를 표시한다. 즉, 원격제어상태표시모듈(420)은 비행 종료 명령의 송신 상태를 표시한다.The monitoring unit 400 includes a system monitoring device 430, a remote control status display module 420, and a power communication module 410. The system monitoring device 430 is a device that monitors the overall operation state of the command transmission system 100 and displays the device status information of the system 100 received from the control device 320 at a certain time period so that the user can check it. Save state information. The power communication module 410 and the remote control status display module 420 are devices for checking whether the flight end command code is normally radiated through the antenna 370. The power communication module 410 checks whether there is a problem in the transmission state of the flight end command. The remote control status display module 420 displays the status checked by the power communication module 410. That is, the remote control status display module 420 displays the transmission status of the flight end command.

예를 들어, 전원통신모듈(410)은 안테나(370)로부터 방사된 신호를 수신한다. 전원통신모듈(410)은 신호를 정상적으로 수신하면 RF 신호를 해독하고 신호 세기를 측정한다. 원격제어상태표시모듈(420)은 전원통신모듈(410)이 해독한 명령과 신호 세기를 LED 램프 및/또는 디스플레이 장치를 통해 표시한다.For example, the power communication module 410 receives a signal radiated from the antenna 370. When the signal is normally received, the power communication module 410 decodes the RF signal and measures the signal strength. The remote control status display module 420 displays the command and signal strength decoded by the power communication module 410 through an LED lamp and/or a display device.

도 2 내지 도 4를 참조하여 송신부(300)의 송신장치(330) 및 송신장치(330)의 제어방법을 설명하기로 한다. 도 2는 병렬 구조 송신장치(330)의 구성도이고, 도 3은 송신장치(330)가 제1 송신기(333)와 제2 송신기(335)를 선택하는 방법에 대한 순서도이고, 도 4는 시스템 감시장치(430)의 예시도이다.A method of controlling the transmission device 330 and the transmission device 330 of the transmission unit 300 will be described with reference to FIGS. 2 to 4. FIG. 2 is a block diagram of a parallel transmission device 330, FIG. 3 is a flow chart of a method for the transmission device 330 to select a first transmitter 333 and a second transmitter 335, and FIG. 4 is a system It is an exemplary diagram of the monitoring device 430.

도 2를 참조하면, 송신장치(330)는 송수신제어모듈(331), 제1 송신기(333), 제2 송신기(335), 제1 커플러(337), 제2 커플러(339), 제1 RF 신호 스위치(341), 제2 RF 신호 스위치(343), 분배기(345), 제3 커플러(347), 파워 디텍터(349), 감쇠기(351), 수신기(353)를 포함한다.Referring to FIG. 2, the transmission device 330 includes a transmission/reception control module 331, a first transmitter 333, a second transmitter 335, a first coupler 337, a second coupler 339, and a first RF. A signal switch 341, a second RF signal switch 343, a divider 345, a third coupler 347, a power detector 349, an attenuator 351, and a receiver 353 are included.

명령발생기(310)로부터 발생된 비행 종료 명령은 통제장치(320)로 전달되며 통제장치(320)는 명령 프레임을 생성하여 송신장치(330)로 전달한다. 통제장치(320)로부터 비행 종료 명령 신호에 대한 명령 프레임을 수신한 송신장치(330)의 송수신제어모듈(331)은 명령 프레임을 확인 및 처리(예를 들어, DAC(Digital to　Analog　Converter) 등을 통해 명령 프레임 신호를 변환)한 후 제1 송신기(333)와 제2 송신기(335)에 전달한다.The flight end command generated from the command generator 310 is transmitted to the control device 320, and the control device 320 generates a command frame and transmits it to the transmission device 330. The transmission/reception control module 331 of the transmission device 330, which received the command frame for the flight end command signal from the control device 320, checks and processes the command frame (for example, a digital to analog converter (DAC)). The command frame signal is converted) and then transmitted to the first transmitter 333 and the second transmitter 335.

여기서, 제1 송신기(333) 및 제2 송신기(335)는 동일한 전기적 특성을 지니고 있다. 예컨대, 제1 송신기(333)와 제2 송신기(335)는 하드웨어적으로 동일할 수 있고, 또는 동일한 전기 신호가 입력되면 동일한 결과를 출력내지 송신할 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.Here, the first transmitter 333 and the second transmitter 335 have the same electrical characteristics. For example, the first transmitter 333 and the second transmitter 335 may be the same in hardware, or may output or transmit the same result when the same electrical signal is input, but is not limited thereto.

제1 송신기(333)와 제2 송신기(335)는 명령 프레임을 RF 신호로 변조한다. 제1 송신기(333)에서 변조된 RF 신호는 제1 커플러(337), 제1 RF 신호 스위치(341)를 통해 분배기(345)로 전달된다. 제2 송신기(335)에서 변조된 RF 신호는 제2 커플러(339), 제2 RF 신호 스위치(343)를 통해 분배기(345)로 전달된다.The first transmitter 333 and the second transmitter 335 modulate the command frame into an RF signal. The RF signal modulated by the first transmitter 333 is transmitted to the splitter 345 through the first coupler 337 and the first RF signal switch 341. The RF signal modulated by the second transmitter 335 is transmitted to the splitter 345 through the second coupler 339 and the second RF signal switch 343.

제1 송신기(333)와 제2 송신기(335)는 송수신제어모듈(331)과 병렬로 연결되고, 둘 중에 하나만 동작하도록 설정된다. 송수신제어모듈(331)은 제1 RF 신호 스위치(341)와 제2 RF 신호 스위치(343)를 통해 제1 송신기(333)와 제2 송신기(335)를 제어하는데, 제1 송신기(333)가 활성화되면 제2 송신기(335)는 비활성화되고, 제2 송신기(335)가 활성화되면 제1 송신기(333)는 비활성화된다. 따라서, 송수신제어모듈(331)로부터 명령 프레임이 제1 송신기(333)와 제2 송신기(335)에 전달되더라도 제1 송신기(333)와 제2 송신기(335) 중 하나만이 명령 프레임을 받아 RF 신호로 변조하고 변조된 RF 신호를 분배기(345)로 전달한다. 제1 송신기(333)에 이상이 발생하면 명령 프레임은 제2 송신기(335)를 통해 RF 신호로 변조되고, 제2 송신기(335)에 이상이 발생하면 명령 프레임은 제1 송신기(333)를 통해 RF 신호로 변조된다. 제1 송신기(333)와 제2 송신기(335)는 전원을 받지 못해 둘다 비활성화될 수는 있어도 둘다 활성화될 수는 없다.The first transmitter 333 and the second transmitter 335 are connected in parallel with the transmission/reception control module 331 and are set to operate only one of the two. The transmission/reception control module 331 controls the first transmitter 333 and the second transmitter 335 through the first RF signal switch 341 and the second RF signal switch 343, and the first transmitter 333 When activated, the second transmitter 335 is deactivated, and when the second transmitter 335 is activated, the first transmitter 333 is deactivated. Therefore, even if the command frame is transmitted from the transmission/reception control module 331 to the first transmitter 333 and the second transmitter 335, only one of the first transmitter 333 and the second transmitter 335 receives the command frame and receives the RF signal. Modulated with and transmitted to the modulated RF signal to the splitter (345). When an abnormality occurs in the first transmitter 333, the command frame is modulated into an RF signal through the second transmitter 335, and when an abnormality occurs in the second transmitter 335, the command frame is transmitted through the first transmitter 333. It is modulated with an RF signal. The first transmitter 333 and the second transmitter 335 may not receive power and thus both may be deactivated, but neither may be activated.

송수신제어모듈(331)은 제1 커플러(337) 및 제2 커플러(339)와 연결된 파워 디텍터(349)를 통해 제1 및 제2 송신기(333, 335)의 RF 신호를 검출 및 측정하여 제1 및 제2 송신기(333, 335)가 제대로 동작하는지, 명령 프레임을 RF 신호의 세기, 비행 종료 명령이 제대로 RF 신호로 변환됐는지 확인할 수 있다.The transmission/reception control module 331 detects and measures the RF signals of the first and second transmitters 333 and 335 through the power detector 349 connected to the first coupler 337 and the second coupler 339, And whether the second transmitters 333 and 335 operate properly, the strength of the RF signal in the command frame, and the flight end command are properly converted into the RF signal.

분배기(345)는 제3 커플러(347)로 RF 신호를 전달하고 제3 커플러(347)는 감쇠기(351)를 통해 고출력 증폭장치(360)에 RF 신호를 전달한다. The splitter 345 transmits the RF signal to the third coupler 347 and the third coupler 347 transmits the RF signal to the high-power amplifier 360 through the attenuator 351.

예컨대, 분배기(345)는 신호를 분배할 수 있는 모든 하드웨어가 사용 될 수 있으며, 예를 들어 파워 디바이더(Power Divider), 스플리터(splitter)등이 사용될 수 있다. 하지만 본 발명은 이에 한정되지 않는다. 제3 커플러(347)는 RF 신호를 전송 출력 신호와 반사 출력 신호로 분기할 수 있고 송수신제어모듈(331)은 전송 출력 신호와 반사 출력 신호를 파워 디텍터(349)를 통해 측정한다. For example, the divider 345 may use any hardware capable of distributing signals, and for example, a power divider, a splitter, or the like may be used. However, the present invention is not limited thereto. The third coupler 347 may branch the RF signal into a transmission output signal and a reflected output signal, and the transmission/reception control module 331 measures the transmission output signal and the reflected output signal through the power detector 349.

고출력 증폭장치(360)에서 증폭된 RF 신호는 안테나(370)를 통해 방사되며, 수신기(353)는 안테나(370)로 방사되기 전의 RF 신호를 받아 송수신제어모듈(331)로 전달한다. 송수신제어모듈(331)은 안테나(370)를 통해 방사되는 RF 신호를 분석하여 제1 및 제2 송신기(333, 335)에 처음 제공했던 명령 프레임에 포함된 비행 종료 명령이 RF 신호에 정확하게 포함되어 정상적으로 RF 신호가 송신되고 있는지 검증한다. 구체적으로 송수신제어모듈(331)은 통제장치(320)로부터 명령 프레임을 제공받는데, 명령 프레임에는 비행 종료 명령이 코드화된 송신코드를 포함한다. 그리고 고출력 증폭장치(360)는 RF 신호를 안테나(370)를 통해 방사하는데, RF 신호에는 비행 종료 명령이 코드화된 수신코드가 있다. 송수신제어모듈(331)은 송신코드와 수신코드를 비교하여 동일한지 여부를 판단한다.The RF signal amplified by the high-power amplifier 360 is radiated through the antenna 370, and the receiver 353 receives the RF signal before being radiated to the antenna 370 and transmits it to the transmission/reception control module 331. The transmission/reception control module 331 analyzes the RF signal radiated through the antenna 370, and the flight end command included in the command frame initially provided to the first and second transmitters 333 and 335 is accurately included in the RF signal. Verify that RF signals are being transmitted normally. Specifically, the transmission/reception control module 331 receives a command frame from the control device 320, and the command frame includes a transmission code coded with a flight end command. In addition, the high-power amplifier 360 radiates an RF signal through the antenna 370, and the RF signal has a reception code coded with a flight end command. The transmission/reception control module 331 compares the transmission code and the reception code to determine whether they are the same.

송수신제어모듈(331)은 제1 및 제2 송신기(333, 335)가 명령 프레임을 RF 신호로 제대로 변조하는지 확인하고, 제1 및 제2 송신기(333, 335) 중 어떤 송신기로 명령 프레임을 RF 신호로 변조할지 제1 RF 신호 스위치(341)와 제2 RF 신호 스위치(343)를 통해 제어하고, 제3 커플러(347)를 통해 RF 신호의 전송 출력 신호와 반사 출력 신호가 정상인지 체크하고, 수신기(353)를 통해 전달받은 RF 신호에 처음 통제장치(320)를 통해 전달받은 비행 종료 명령이 정확하게 포함되어 있는지 검증한다.The transmission/reception control module 331 checks whether the first and second transmitters 333 and 335 properly modulate the command frame into an RF signal, and transmits the command frame to any of the first and second transmitters 333 and 335. Whether to modulate into a signal is controlled through the first RF signal switch 341 and the second RF signal switch 343, and checks whether the transmission output signal and the reflected output signal of the RF signal are normal through the third coupler 347, It is verified whether the RF signal transmitted through the receiver 353 accurately contains the flight end command transmitted through the control device 320 for the first time.

송신부(300)의 통제장치(320)는 감시부(400), 송신부(300), 전원부(200)에 포함된 장치들로부터 일정 시간 주기로 각 장치들의 실시간 상태 정보를 수신하며, 수신된 각 장치들의 상태 정보는 일정 시간 주기로 감시부(400)의 시스템 감시장치(430)로 전달된다. 시스템 감시장치(430)는 전달된 각 장치들의 상태 정보를 표시 장치에 표시하여 사용자가 시스템의 전체 상태를 실시간으로 확인할 수 있도록 한다. 도 4는 사용자에게 각 장치들의 실시간 상태 정보를 어떻게 제공하는지 예시적으로 보여준다.The control device 320 of the transmission unit 300 receives real-time status information of each device from the devices included in the monitoring unit 400, the transmission unit 300, and the power supply unit 200 at a predetermined time period, and The status information is transmitted to the system monitoring device 430 of the monitoring unit 400 at a predetermined period of time. The system monitoring device 430 displays the status information of the transmitted devices on the display device so that the user can check the overall status of the system in real time. 4 is an exemplary diagram showing how to provide real-time status information of each device to a user.

송수신제어모듈(331)이 송신장치(330)를 어떻게 제어하는지, 특히 제1 송신기(333) 및 제2 송신기(335) 중 어떤 송신기를 선택하여 RF 신호를 생성하는지 설명하기로 한다.How the transmission/reception control module 331 controls the transmission device 330, in particular, which one of the first transmitter 333 and the second transmitter 335 is selected to generate an RF signal will be described.

도 3을 참조하면, 송수신제어모듈(331)은 먼저 제1 송신기(333)에 전원이 공급되는지 확인한다(S100). 여기서 제1 송신기(333)는 이하 송신기 #1과 동일한 표현이고, 제2 송신기(335)는 이하 송신기 #2와 동일한 표현이다. 제1 송신기(333)에 전원이 공급되지 않으면 제2 송신기(335)에 전원이 공급되는지 확인한다(S200). 제2 송신기(335)에도 전원이 공급되면 송수신제어모듈(331)은 제2 송신기(335)를 선택하고(S400), 제2 송신기(335)도 제1 송신기(333)와 같이 전원이 공급되지 않으면 송신장치(330)는 비행 종료 명령을 비행체(1)에 송신할 수 없다. Referring to FIG. 3, the transmission/reception control module 331 first checks whether power is supplied to the first transmitter 333 (S100). Herein, the first transmitter 333 is the same expression as the hereinafter transmitter #1, and the second transmitter 335 is the same expression as the hereinafter transmitter #2. If power is not supplied to the first transmitter 333, it is checked whether power is supplied to the second transmitter 335 (S200). When power is also supplied to the second transmitter 335, the transmission/reception control module 331 selects the second transmitter 335 (S400), and the second transmitter 335 is also not supplied with power as the first transmitter 333. Otherwise, the transmission device 330 cannot transmit the flight end command to the vehicle 1.

제1 송신기(333)에 전원이 공급되고 있으면, 송수신제어모듈(331)은 통제장치(320)를 통해 전달받은 명령 프레임을 RF 신호로 변조하기 위해 일단 제1 송신기(333)를 선택한다(S300). 제1 송신기(333)를 선택하기 위해 제1 RF 신호 스위치(341)를 ON하고 제2 RF 신호 스위치(343)를 OFF한다.When power is being supplied to the first transmitter 333, the transmission/reception control module 331 once selects the first transmitter 333 to modulate the command frame received through the control device 320 into an RF signal (S300). ). In order to select the first transmitter 333, the first RF signal switch 341 is turned on and the second RF signal switch 343 is turned off.

송수신제어모듈(331)은 선택한 제1 송신기(333)의 이상 여부를 판별한다. 제1 송신기(333)에 이상이 있으면 제2 RF 신호 스위치(343)를 ON하고 제1 RF 신호 스위치(341)를 OFF하는 스위칭 동작을 수행한다(S360). 이를 통해 송수신제어모듈(331)은 제2 송신기(335)를 선택할 수 있다(S400).The transmission/reception control module 331 determines whether the selected first transmitter 333 is abnormal. When there is an abnormality in the first transmitter 333, a switching operation of turning on the second RF signal switch 343 and turning off the first RF signal switch 341 is performed (S360). Through this, the transmission/reception control module 331 may select the second transmitter 335 (S400).

제1 송신기(333)에 이상 여부를 송수신제어모듈(331)이 판별하는 방법은 다음과 같다. 제1 송신기(333)가 전원부(200)로부터 전압을 정상적으로 공급받는지 확인하고(S310), 제1 커플러(337)와 파워 디텍터(349)를 통해 전달받은 제1 송신기(333)가 생성한 RF 신호의 출력이 정상인지 확인하고(S320), 제1 송신기(333)가 생성한 RF 신호를 제3 커플러(347)가 전송 출력 신호와 반사 출력 신호로 분기하여 파워 디텍터(349)로 제공하는데, 파워 디텍터(349)로부터 받은 신호를 확인하여 전송 출력 신호가 정상인지(S330), 반사 출력 신호가 정상인지(S340) 확인한다. 마지막으로 명령 프레임에 포함된 송신코드와 RF 신호에 포함된 수신코드가 동일한지 확인한다(S350). S310 내지 S350 단계 중 하나라도 이상이 있다면 송수신제어모듈(331)은 제1 RF 신호 스위치(341)와 제2 RF 신호 스위치(343)를 스위칭하여(S360) 제2 송신기(335)를 선택한다(S400).A method of determining whether the transmission/reception control module 331 is abnormal in the first transmitter 333 is as follows. The RF signal generated by the first transmitter 333 received through the first coupler 337 and the power detector 349 after checking whether the first transmitter 333 is normally supplied with the voltage from the power supply unit 200 (S310) (S320), the RF signal generated by the first transmitter 333 is branched into a transmission output signal and a reflected output signal by the third coupler 347 and provided to the power detector 349. By checking the signal received from the detector 349, it is checked whether the transmission output signal is normal (S330) and the reflected output signal is normal (S340). Finally, it is checked whether the transmission code included in the command frame and the reception code included in the RF signal are the same (S350). If at least one of the steps S310 to S350 is abnormal, the transmission/reception control module 331 switches the first RF signal switch 341 and the second RF signal switch 343 (S360) to select the second transmitter 335 ( S400).

송수신제어모듈(331)은 제2 송신기(335)를 선택한(S400) 뒤에 제2 송신기(335)의 이상 여부를 판별한다. 제2 송신기(335)가 전원부(200)로부터 전압을 정상적으로 공급받는지 확인하고(S410), 제2 커플러(339)와 파워 디텍터(349)를 통해 전달받은 제2 송신기(335)가 생성한 RF 신호의 출력이 정상인지 확인하고(S420), 제2 송신기(335)가 생성한 RF 신호를 제3 커플러(347)가 전송 출력 신호와 반사 출력 신호로 분기하여 파워 디텍터(349)로 제공하는데, 파워 디텍터(349)로부터 받은 신호를 확인하여 전송 출력 신호가 정상인지(S430), 반사 출력 신호가 정상인지(S440) 확인한다. 마지막으로 명령 프레임에 포함된 송신코드와 RF 신호에 포함된 수신코드가 동일한지 확인한다(S450). S410 내지 S450 단계 중 하나라도 이상이 있다면 송수신제어모듈(331)은 제1 RF 신호 스위치(341)와 제2 RF 신호 스위치(343)를 스위칭하여(S460) 제1 송신기(333)를 선택한다(S300).The transmission/reception control module 331 determines whether the second transmitter 335 is abnormal after selecting the second transmitter 335 (S400). The RF signal generated by the second transmitter 335 received through the second coupler 339 and the power detector 349 after checking whether the second transmitter 335 is normally supplied with the voltage from the power supply unit 200 (S410) (S420), and the RF signal generated by the second transmitter 335 is branched into a transmission output signal and a reflected output signal by the third coupler 347 and provided to the power detector 349. By checking the signal received from the detector 349, it is checked whether the transmission output signal is normal (S430) and the reflected output signal is normal (S440). Finally, it is checked whether the transmission code included in the command frame and the reception code included in the RF signal are the same (S450). If at least one of the steps S410 to S450 is abnormal, the transmission/reception control module 331 switches the first RF signal switch 341 and the second RF signal switch 343 (S460) to select the first transmitter 333 ( S300).

이상과 같이 병렬 구조를 갖는 제1 송신기(333)와 제2 송신기(335) 중 하나를 선택하여 비행 종료 명령을 RF 신호로 변환하여 비행체(1)에 제공할 수 있다. 송신기가 복수개 있고 상술한 바와 같은 방법으로 송신기를 선택하면 비상 상황 시에 송신기 중 하나에 이상이 있더라도 다른 송신기를 선택하여 비행 종료 명령을 안정적으로 송신할 수 있다.As described above, one of the first transmitter 333 and the second transmitter 335 having a parallel structure may be selected to convert a flight end command into an RF signal and provided to the vehicle 1. If there are a plurality of transmitters and the transmitter is selected in the manner described above, even if one of the transmitters has an abnormality in an emergency situation, another transmitter can be selected and a flight end command can be stably transmitted.

상기에서는 송신기 2개에 대해서만 설명하였지만 본 발명은 이에 제한되는 것은 아니고, 송신기를 3개 이상 구비할 수 있다.Although only two transmitters have been described above, the present invention is not limited thereto, and three or more transmitters may be provided.

한편, 도 3을 통해 설명한 송신장치(330) 제어 방법은, 이러한 방법의 각 단계를 수행하도록 프로그램된 컴퓨터 판독가능한 기록매체에 저장된 컴퓨터 프로그램의 형태로 구현 가능하다.Meanwhile, the method of controlling the transmission device 330 described with reference to FIG. 3 can be implemented in the form of a computer program stored in a computer-readable recording medium programmed to perform each step of the method.

또한, 도 3을 통해 설명한 송신장치(330) 제어 방법은 이러한 방법의 각 단계를 수행하도록 프로그램된 컴퓨터 프로그램을 저장하는 컴퓨터 판독가능한 기록매체의 형태로 구현 가능하다.In addition, the method for controlling the transmission device 330 described with reference to FIG. 3 can be implemented in the form of a computer-readable recording medium storing a computer program programmed to perform each step of the method.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 품질에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 균등한 범위 내에 있는 모든 기술사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains will be able to make various modifications and variations without departing from the essential quality of the present invention. Accordingly, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical idea of the present invention, but to explain the technical idea, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the scope equivalent thereto should be construed as being included in the scope of the present invention.

1: 비행체 100: 명령 전송 시스템
110: 안테나 제어장치 200: 전원부
210: 전원공급장치 220: UPS
300: 송신부 310: 명령발생기
320: 통제장치 330: 송신장치
331: 송수신제어모듈 333: 제1 송신기
335: 제2 송신기 337: 제1 커플러
339: 제2 커플러 341: 제1 RF 신호 스위치
343: 제2 RF 신호 스위치 345: 분배기
347: 제3 커플러 349: 파워 디텍터
351: 감쇠기 353: 수신기
360: 고출력 증폭장치 370: 안테나
400: 감시부 410: 전원통신모듈
420: 원격제어상태표시모듈 430: 시스템 감시장치1: vehicle 100: command transmission system
110: antenna control device 200: power supply
210: power supply 220: UPS
300: transmitter 310: command generator
320: control device 330: transmission device
331: transmission/reception control module 333: first transmitter
335: second transmitter 337: first coupler
339: second coupler 341: first RF signal switch
343: second RF signal switch 345: distributor
347: third coupler 349: power detector
351: attenuator 353: receiver
360: high power amplifier 370: antenna
400: monitoring unit 410: power communication module
420: remote control status display module 430: system monitoring device

Claims

A power supply for supplying power to the system;
A transmission unit that transmits a flight end command to the vehicle through one of a first transmitter and a second transmitter, and the first transmitter and the second transmitter have a parallel structure; And
Command transmission system including a parallel structure transmitter including a monitoring unit for monitoring real-time status information of the system

The method of claim 1,
The real-time status information includes a parallel structure transmitter including power supply status information of the power supply unit, whether the flight end command is generated, a communication status of the transmission unit, and operation status of the first transmitter and the second transmitter.

The method of claim 1,
The power supply unit includes a power supply device for supplying power to the transmission unit and the monitoring unit, and a UPS for supplying stable power,
The transmission unit includes a command generator for generating the flight end command, a control device receiving the flight end command and generating a command frame, and generating an RF signal by receiving the command frame, and the first and second transmitters. And a high-power amplifying device for amplifying the RF signal,
The monitoring unit includes a system monitoring device that displays and stores real-time status information of the system, a power communication module that checks the transmission status of the flight end command, and a remote control status display module that displays the transmission status of the flight end command. Command transmission system including a parallel structure transmitter including

The method of claim 3,
The transmission device includes a transmission/reception control module,
The transmission/reception control module selects one of the first transmitter and the second transmitter, checks whether the RF signal is normal, and checks whether the command of the RF signal and the command included in the command frame are the same. Command transmission system including

A first transmitter;
A second transmitter; and
Including a transmission/reception control module for receiving a flight end command and controlling the first transmitter and the second transmitter,
The first transmitter and the second transmitter are connected in parallel with the transmission/reception control module,
The transmission/reception control module determines whether the first transmitter and the second transmitter are abnormal, selects one of them, and transmits the flight end command.

The method of claim 5,
Determining whether the first transmitter is abnormal,
A parallel structure transmission device including whether a normal voltage is supplied, whether the RF output power generated through the first transmitter is normal, whether the transmission output is normal, whether the reflected output is normal, and whether the transmission code and the reception code are the same

The method of claim 5,
Determining whether the second transmitter is abnormal,
A parallel structure transmission device including whether a normal voltage is supplied, whether the RF output power generated through the second transmitter is normal, whether the transmission output is normal, whether the reflected output is normal, and whether the transmission code and the reception code are the same

The method of claim 5,
When the transmission/reception control module selects the first transmitter, only the first transmitter receives the flight end command.

Determining whether the first transmitter is abnormal;
Transmitting a flight end command through the first transmitter if the first transmitter is normal, and selecting a second transmitter if there is an abnormality in the first transmitter;
Determining whether the second transmitter is abnormal; And
Transmitting the flight end command through the second transmitter if the second transmitter is normal, and selecting the first transmitter if there is an abnormality in the second transmitter.

The method of claim 9,
The step of determining whether the first transmitter is abnormal,
Checking whether the first transmitter is supplied with a normal voltage; and
Checking whether the RF output power generated through the first transmitter is normal,
Checking whether the transmission output output through the first transmitter is normal,
Checking whether the reflected output output through the first transmitter is normal,
A method of controlling a parallel structure transmitting apparatus comprising the step of checking whether the command frame and the flight end command included in the RF signal generated through the first transmitter are the same

The method of claim 9,
The step of determining whether the second transmitter is abnormal,
Checking whether the second transmitter is supplied with a normal voltage; and
Checking whether the RF output power generated through the second transmitter is normal,
Checking whether the transmission output output through the second transmitter is normal;
Checking whether the reflected output output through the second transmitter is normal;
A parallel structure transmitting apparatus control method comprising the step of checking whether the command frame and the flight end command included in the RF signal generated through the second transmitter are the same

The method of claim 9,
Checking whether power is turned on to the first transmitter; And
Further comprising the step of checking whether power is turned on to the second transmitter,
Parallel structure transmission apparatus control method in which no power-on transmitter is selected among the first transmitter or the second transmitter