CN111671333A - 自动化餐饮系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自动化餐饮系统，包括：供料装置，所述供料装置用于存储和输送物料，所述物料包括食材容器和料盒；烹饪装置，所述烹饪装置包括烹饪台、烹饪机构和回收机构，所述烹饪台用于加热所述食材容器，所述烹饪机构用于对所述食材容器及所述料盒进行移送，所述回收机构用于对所述料盒进行回收；以及出餐装置，所述出餐装置用于将加热完成后的所述食材容器输出至第一出餐位置。本方案的自动化餐饮系统能够有效提升餐品的口感和外观，保证顾客具有较好的用餐满意度。

Description

自动化餐饮系统

技术领域

本发明涉及自动化技术领域，特别是涉及一种自动化餐饮系统。

背景技术

传统餐饮店、公司或学校食堂的运营模式通常是通过人工制作，现做现卖。如此，使得顾客等待时间较长，无法很好地满足用餐高峰时的快速出餐需求，尤其是在一些人流量较大的地方往往会出现长时间排队等餐的场面，导致顾客体验性较差。为了满足大众需求，市面上出现了一些自动化烹饪装置。然而传统的烹饪装置通常是采用一次性投料的方式进行烹饪制作，所制得的餐品的口感和外观较差，导致顾客的用餐满意度较低。

发明内容

基于此，有必要针对传统的烹饪装置采用一次性投料的方式进行烹饪制作，所制得的餐品的口感和外观较差，导致顾客的用餐满意度较低的问题，提供一种自动化餐饮系统。

一种自动化餐饮系统，所述自动化餐饮系统包括：

供料装置，所述供料装置用于存储和输送物料，所述物料包括食材容器和料盒；

烹饪装置，所述烹饪装置包括烹饪台、烹饪机构和回收机构，所述烹饪台用于加热所述食材容器，所述烹饪机构用于对所述食材容器及所述料盒进行移送，所述回收机构用于对所述料盒进行回收；以及

出餐装置，所述出餐装置用于将加热完成后的所述食材容器输出至第一出餐位置。

上述自动化烹饪系统通过供料装置对食材和辅料进行存储，具体地，可在食材容器内放置食材，在料盒内放置辅料；当需要制餐时，供料装置将装有食材的食材容器和装有辅料的料盒输送至烹饪装置；烹饪机构首先拾取食材容器放置于烹饪台上进行加热烹饪；待食材烹饪到一定程度时，烹饪机构再拾取料盒，并将料盒内的辅料倒入食材容器内继续加热烹饪，在此期间，烹饪机构可根据餐品制作要求选择分次投入不同的辅料，每次投完辅料后烹饪机械手将空的料盒移送至回收机构进行回收；当烹饪完成后，烹饪机构将食材容器转移至出餐装置，通过出餐装置将食材容器输出至第一出餐位置，以便于顾客取餐。本方案的自动化烹饪系统集物料存储、物料输送、自动烹饪及自动出餐等功能于一体，能够有效提升制餐及出餐效率。同时，在烹饪过程中采用食材与辅料分两次或多次投料的方式来模拟人工制餐过程，相较于传统的烹饪装置采用一次投料的方式，本方案能够有效提升餐品的口感和外观，保证顾客具有较好的用餐满意度。

在其中一个实施例中，所述烹饪台设有温度控制模块，所述温度控制模块用于控制所述烹饪台的加热工位进入加热状态或保温状态。

在其中一个实施例中，所述供料装置包括料库和物料输送机构，所述物料输送机构的输入端与所述料库相对应，所述物料输送机构的输出端与所述烹饪装置相对应。

在其中一个实施例中，所述物料输送机构上设有加水工位，所述自动化餐饮系统还包括与所述加水工位对应设置的加水装置，所述加水装置用于向处于所述加水工位的所述食材容器内加水。

在其中一个实施例中，所述烹饪机构包括烹饪机械手及与所述烹饪机械手驱动连接的第一横移模组，所述第一横移模组用于驱动所述烹饪机械手沿第一方向往复运动，所述物料输送机构的输出端及所述回收机构均处于所述烹饪机械手的移送范围内。

在其中一个实施例中，所述烹饪机械手包括：

安装架；

夹持组件，所述夹持组件设于所述安装架上，用于夹取或释放所述食材容器；

喷淋组件，所述喷淋组件设于所述安装架上，用于对所述食材容器添加液态佐料；

翻转添料组件，所述翻转添料组件设于所述安装架上，用于夹取或释放所述料盒，并通过翻转所述料盒向所述食材容器倾倒所述料盒内的辅料；

升降组件，所述升降组件与所述安装架直接或间接连接且用于驱动所述安装架进行升降；

平移组件，所述平移组件与所述安装架直接或间接连接且用于驱动所述安装架沿第二方向往复运动；

其中，所述第一方向和所述第二方向互相垂直。

在其中一个实施例中，所述烹饪装置包括至少两层间隔层叠设置的烹饪台；每一层所述烹饪台均对应设有一套所述烹饪机构，或者至少相邻的两层所述烹饪台共用一套所述烹饪机构。

在其中一个实施例中，所述物料输送机构与所述烹饪台的数量相同且一一对应设置，各所述物料输送机构的输出端均延伸至对应的所述烹饪台的一侧。

在其中一个实施例中，所述回收机构包括回收机械手及与所述回收机械手驱动连接的第一升降模组，所述第一升降模组用于驱动所述回收机械手在接料盒位置和放料盒位置之间进行升降运动，所述放料盒位置下方设有回收箱，所述回收机械手用于在所述接料盒位置时拾取所述烹饪机构移送的所述料盒，并在所述放料盒位置时将所述料盒释放至所述回收箱内。

在其中一个实施例中，所述烹饪装置还包括下放机构，所述下放机构用于接取所述烹饪机构移送的所述食材容器，并带动所述食材容器沿所述烹饪台的层叠方向做升降运动，以将所述食材容器转移至所述出餐装置。

在其中一个实施例中，所述下放机构包括下放机械手及与所述下放机械手驱动连接的第二升降模组，所述第二升降模组用于驱动所述下放机械手在接餐位置和放餐位置之间进行升降运动，所述下放机械手用于在所述接餐位置时拾取所述烹饪机构移送的所述食材容器，并在所述放餐位置时将所述食材容器释放至所述出餐装置。

在其中一个实施例中，所述出餐装置包括托盘供应机、出餐输送线、出餐移送模组和出餐台；所述出餐输送线对应所述托盘供应机的一端设有包装工位，对应所述出餐台的另一端设有待出餐工位；所述托盘供应机用于向所述包装工位供应托盘，所述出餐输送线用于将所述包装工位上的所述托盘及放置于所述托盘上的食材容器一并输送至所述待出餐工位，所述出餐移送模组用于将所述食材容器及所述托盘自所述待出餐工位转移至所述出餐台。

在其中一个实施例中，所述出餐移送模组包括出餐机械手及与所述出餐机械手驱动连接的第二横移模组，所述第二横移模组用于驱动所述出餐机械手在所述待出餐工位和所述出餐台之间往复运动，所述出餐机械手用于抓取或释放所述托盘。

在其中一个实施例中，所述自动化餐饮系统还包括配餐供应装置，所述配餐供应装置包括汤品供应模块和菜品供应模块，所述汤品供应模块用于向第二出餐位置供应汤品，所述菜品供应模块用于向所述第二出餐位置供应菜品。

在其中一个实施例中，所述配餐供应装置还包括与所述第二出餐位置对应设置的配餐输送机构，所述配餐输送机构用于承接所述汤品供应模块提供的所述汤品及所述菜品供应模块提供的所述菜品，并将所述汤品和所述菜品传送至所述第二出餐位置。

在其中一个实施例中，所述汤品供应模块包括：

餐具存储架，所述餐具存储架用于存储汤品容器；

传送机构，所述传送机构用于将所述汤品容器由所述餐具存储架传送至所述配餐输送机构，所述传送机构或所述配餐输送机构的传送路径上设有打汤工位；以及

出汤机，所述出汤机与所述打汤工位对应设置，所述出汤机用于向处于所述打汤工位处的所述汤品容器内注入汤水。

在其中一个实施例中，所述传送机构包括可升降地安装于所述餐具存储架上的层选模组，与所述层选模组承接配合的餐具中转平台；所述配餐输送机构包括设于所述餐具中转平台一侧的配餐输送台，以及与所述配餐输送台驱动连接的出餐驱动模组；所述层选平台用于将所述汤品容器自所述餐具存储架移送至所述餐具中转平台，所述餐具中转平台用于将所述汤品容器移送至所述配餐输送台，所述出餐驱动模组驱动所述配餐输送台将所述汤品容器输送至所述第二出餐位置。

在其中一个实施例中，所述菜品供应模块包括菜品存储架和与所述菜品存储架连接的菜品传送机构，所述菜品传送机构用于将菜品容器从所述菜品存储架移送至所述配餐输送台。

在其中一个实施例中，所述供料装置和所述配餐供应装置并排设置于所述烹饪装置的同一侧，所述烹饪装置的另一侧设有与所述第一出餐位置对应的第一出餐口，以及与所述第二出餐位置对应的第二出餐口。

在其中一个实施例中，所述供料装置与所述配餐供应装置间隔布置，所述供料装置与所述配餐供应装置之间形成有维补通道。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一实施例所述的自动化餐饮系统的结构示意图；

图2为图1中的自动化餐饮系统另一状态的结构示意图；

图3为图2中的自动化餐饮系统的俯视图；

图4为图2中的自动化餐饮系统的主视图；

图5为图2中的烹饪装置的部分结构示意图；

图6为一实施例的烹饪机械手的结构示意图；

图7为一实施例的回收机械手的结构示意图；

图8为一实施例的下放机械手的结构示意图；

图9为一实施例的出餐机械手的结构示意图；

图10为图2中的配餐供应装置的部分结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

参阅图1及图2，本发明一实施例提供的自动化餐饮系统包括供料装置、烹饪装置30和出餐装置。

供料装置用于存储和输送物料，物料包括装有食材的食材容器70和装有辅料的料盒80。请结合图3及图4，烹饪装置30包括烹饪台31、烹饪机构32、回收机构33，烹饪台31用于加热食材容器70，烹饪机构32用于对食材容器70及料盒80进行移送，回收机构33用于对料盒80进行回收。出餐装置用于将加热完成后的食材容器70输出至第一出餐位置。

具体地，供料装置用于存储装有食材的食材容器70和装有辅料的料盒80，并在需要制餐时将食材容器70和料盒80输送至烹饪装置30。其中，食材容器70和料盒80的数量可以根据实际需求进行设置。例如，料盒80可设置有多个，各个料盒80可分别用于盛放不同的辅料，烹饪机构32可分次拾取不同的料盒80向食材容器内投入不同的辅料。为了保证食材和辅料的新鲜度，提升餐品口感，供料装置可具有冷藏功能，以对食材和辅料进行冷藏保鲜。烹饪装置30包括主体框架，主体框架内设有用于安装烹饪台31及烹饪机构32的烹饪区，用于接收物料的物料接收区，用于安装回收机构33的回收区，以及用于出餐的出餐区。例如，如图4所示，物料接收取和回收区分别位于烹饪区在第一方向(如4图为左右方向)的相对两侧，出餐区设于烹饪区在第三方向(如图4为上下方向)的一侧，整体结构紧凑，分区布局合理。

上述自动化烹饪系统通过供料装置对食材和辅料进行存储；当需要制餐时，供料装置将装有食材的食材容器70和装有辅料的料盒80输送至烹饪装置30；烹饪机构32首先拾取食材容器70放置于烹饪台31上进行加热烹饪；待食材烹饪到一定程度时，烹饪机构32再拾取料盒80，并将料盒80内的辅料倒入食材容器70内继续加热烹饪，在此期间，烹饪机构32可根据餐品制作要求选择分次投入不同的辅料，每次投完辅料后烹饪机械手321将空的料盒80移送至回收机构33进行回收；当烹饪完成后，烹饪机构32将食材容器70转移至出餐装置，通过出餐装置将食材容器70输出至第一出餐位置，以便于顾客取餐。本方案的自动化烹饪系统集物料存储、物料输送、自动烹饪及自动出餐等功能于一体，能够有效提升制餐及出餐效率。同时，在烹饪过程中采用食材与辅料分两次或多次投料的方式来模拟人工制餐过程，相较于传统的烹饪装置采用一次投料的方式，本方案能够有效提升餐品的口感和外观，保证顾客具有较好的用餐满意度。

进一步地，如图3所示，供料装置包括料库10和物料输送机构20，物料输送机构20的输入端与料库10相对应，物料输送机构20的输出端与烹饪装置30相对应。料库10内存储的物料可经由物料输送机构20输送至烹饪装置30。烹饪机构32可从物料输送机构20上拾取食材容器70和料盒80。具体地，料库可包括冷库、设于冷库内的冷藏支架，以及与冷藏支架连接的搬运模组，通过搬运模组可将冷藏支架上存储的物料取出并移送至物料输送机构20。其中，物料输送机构20可以采用线性滑台或者输送线等形式实现物料的输送。例如，在本实施例中物料输送机构采用物料输送线的形式。该物料输送线包括但不限于采用皮带式输送线、链式输送线或者辊筒式输送线等。

另外，一些食材在加热烹饪之前还需要加入一定量的水，为了便于加水，进一步地，如图3所示，物料输送机构20上设有加水工位，自动化餐饮系统还包括与加水工位对应设置的加水装置40，加水装置40用于向处于加水工位的食材容器70内加水。当装有食材的食材容器70随着物料输送机构20输送至加水工位时，物料输送机构20暂停输送，此时，加水装置40可向食材容器70内注入定量的水，加水完成后，物料输送机构20继续带动食材容器70朝向烹饪装置30进行输送。可选地，加水工位设于物料输送机构20的输出端，此时，加完水后的瓦煲便处于待烹饪机构32拾取的位置，而无需再次启动物料输送机构20。可以理解的是，当食材容器70具有盖子时，该加水装置40还包括开盖机构，先通过开盖机构将食材容器70的盖子打开，再通过加水装置40的加水机构向食材容器70内加水。

可以理解的是，上述自动化餐饮系统还包括控制器，供料装置、烹饪装置30和出餐装置分别与控制器电性连接，通过控制器控制供料装置、烹饪装置30和出餐装置有序进行各种自动化作业。此外，为了便于顾客点餐，该自动化餐饮系统还包括与控制器电性连接的点餐屏，顾客可通过点餐屏进行下单；或者顾客也可直接通过移动终端(如手机)进行扫码点餐。

以下以煲仔饭的制作为例，对上述自动餐饮系统的具体工作模式进行详细说明。

工作人员预先将装有食材的食材容器70及装有辅料的料盒80放入供料装置的料库10内进行冷藏存储，此时食材容器70为带煲盖的瓦煲，食材为大米，辅料可为制作煲仔饭常用的配料(例如叉烧、腊味等)或者其他调味料。当接收到点餐指令后，自动化餐饮系统开始运作。装有大米的瓦煲从料库10内输出至物料输送机构20上，经由物料输送机构20向烹饪装置30一侧进行输送，当经过加水工位时，加水装置40将煲盖打开并加入定量的开水。烹饪机构32拾取瓦煲放入烹饪台31上加热预设时长，例如可根据煲仔饭的制作工艺加热15分钟左右，在烹饪过程中，通过烹饪机构32还可进行开盖加油，添加液态佐料等操作。待瓦煲中的米油煮沸一段时间后，烹饪机构32从物料输送机构20上拾取装有辅料的料盒80，烹饪机构32再次打开煲盖，并将料盒80内的辅料倒入瓦煲中，最后将料盒80移送至回收机构33进行回收。当烹饪完成后，烹饪机构32将食材容器70转移至出餐装置，通过出餐装置将食材容器70输出至第一出餐位置，以便于顾客取餐。需要说明的是，烹饪机构32可根据实际情况直接将食材容器70转移至出餐装置，或者通过中间机构间接将食材容器70转移至出餐装置。

进一步地，烹饪台31设有温度控制模块，温度控制模块用于控制烹饪台31的加热工位进入加热状态或保温状态。较佳地，自动化餐饮系统根据客人就餐时间，提前烹饪一定量的餐品。具体地，当需要对食材容器70加热时，温度控制模块控制加热工位进入加热状态，使加热工位对食材容器70进行加热。当食材容器70内的食材煮熟后，温度控制模块控制加热工位进入保温状态，使加热工位维持在一个适宜的温度去储存做好的餐品，以随时供应给前来点餐的顾客，省去了顾客等待时间，并且省去了保温柜的设置，从而降低了成本。

请参照图3至图5，在本实施例中，烹饪机构32包括烹饪机械手321及与烹饪机械手321驱动连接的第一横移模组322，第一横移模组322用于驱动烹饪机械手321沿第一方向往复运动，物料输送机构20的输出端及回收机构33均处于烹饪机械手321的移送范围内。具体地，如图3所示，料库10与烹饪装置30沿第二方向(如图为前后方向)间隔排布，物料输送机构20沿第二方向延伸至烹饪装置30的物料接收区内并邻近烹饪台31的一侧设置，回收机构33位于烹饪台31在第一方向的另一侧，第一横移模组322位于烹饪台31的上方并沿第一方向延伸，烹饪机械手321与第一横移模组322驱动连接，烹饪机械手321在移动的过程中，即可完成物料在物料输送机构20、烹饪台31及回收机构33之间的转移，同时还可通过烹饪机械手321进行开盖加油及添加辅料等操作。其中，第一横移模组322包括但不限于采用螺母丝杠、齿轮齿条或者同步皮带等驱动机构实现烹饪机械手321的往复直线运动。

进一步地，请参照图6，在本实施例中，烹饪机械手321包括安装架3211、夹持组件3212、喷淋组件3213、翻转添料组件3214、升降组件3215和平移组件3216。夹持组件3212设于安装架3211上，用于夹取或释放食材容器70。喷淋组件3213设于安装架3211上，用于对食材容器70添加液态佐料。翻转添料组件3214设于安装架3211上，用于夹取或释放料盒80，并通过翻转料盒80向食材容器70倾倒料盒80内的辅料。升降组件3215与安装架3211直接或间接连接且用于驱动安装架3211进行升降。平移组件3216与安装架3211直接或间接连接且用于驱动安装架3211沿第二方向往复运动。其中，第一方向和第二方向互相垂直。

具体地，烹饪机械手321集成食物制作过程中的抓取食材容器70、搬运食材容器70及中途对食材容器70内进行加料等作业于一体，集成度高，结构紧凑，利于集成于自动化餐饮系统中。不仅操作效率提高，节约人工成本且功能较多，可适应快餐行业的快节奏且通过自动化加料保证烹饪质量，让食物口感更加纯正。具体地，以煲仔饭的制作为例，烹饪机械手321通过夹持组件3212对食材容器70进行抓取，并且当夹持组件3212夹紧食材容器70后，可通过升降组件3215和平移组件3216配合，实现食材容器70在竖直方向和水平方向上的灵活搬运，使食材容器70位于不同工位上进行相应的工序，同时还可通过喷淋组件3213对食材容器70内的食材进行液态佐料或者食用油的自动添加，通过翻转添料组件3214夹取料盒80，再通过翻转添料组件3214翻转料盒80向食材容器70添加辅料，实现烹饪过程的全自动。

进一步地，本实施方式的夹持组件3212包括夹爪以及驱动夹爪开合的夹爪驱动件。通过夹爪驱动件驱动夹爪的开合，可实现对瓦煲的夹紧和松开，从而实现瓦煲搬运，使瓦煲依靠升降组件3215、平移组件3216转移至其他工位进行食物加工。考虑到瓦煲包括煲身和煲盖，从而当需要对瓦煲内的食材进行添料时，也需要将煲盖打开并提升，因此本实施方式的夹爪既包括用于抓取和释放煲身的夹爪，也包括用于抓取和释放煲盖的夹爪。

请继续参照图6，本实施方式的喷淋组件3213包括与安装架3211连接的旋转驱动件32131，与旋转驱动件32131连接的加料管32132，以及用于给加料管32132供料的供料件32133；旋转驱动件32131驱动加料管32132转动，加料管32132为曲线型管且加料管32132位于夹持组件3212一侧。由于加料管32132为曲线型管，从而通过加料管32132的转动实现加料管32132的出料口与食材容器70的开口对准，以及实现加料管32132的出料口偏离食材容器70的开口。具体地，本实施方式旋转驱动件32131为驱动电机，加料管32132为S型加料管32132，且出料口朝下。初始位置时，加料管32132的出料口与食材容器70的开口偏离，当需要对食材容器70加料时，旋转驱动件32131驱动加料管32132转动，使得出料口对准食材容器70的开口，供料件32133对加料管32132供料，加料管32132进行添料，添料完成后，旋转驱动件32131驱动加料管32132转动至出料口与食材容器70的开口偏离。优选地，供料件32133为蠕动泵，蠕动泵内装有液态佐料，且加料管32132添加的量可通过控制蠕动泵的流量进行调节。

进一步地，翻转添料组件3214包括取料夹爪32141，以及驱动取料夹爪32141翻转的翻转驱动件32142。当翻转添料组件3214运行时，通过翻转驱动件32142驱动取料夹爪32141翻转，结合取料夹爪32141自身的开合，实现对料盒80的夹持和翻转倒料。优选地，翻转驱动件32142为旋转电机，旋转电机的输出轴与取料夹爪32141驱动连接。进一步地，由于料盒80具备一定重量，故为了避免旋转电机的输出轴折损或变形，本实施方式翻转添料组件3214还包括与旋转电机的输出轴连接的同步带32143，同步带32143驱动连接取料夹爪32141，从而通过旋转电机交替正反转，使得料盒80翻转抖动，以将料盒80内的辅料全部倒入食材容器70内，防止料盒80中的辅料有残留。另外，本实施方式通过旋转电机安装板将旋转电机以及取料夹爪32141集成于安装架3211上。

本实施方式的升降组件3215与安装架3211直接连接，平移组件3216通过升降组件3215与安装架3211间接连接。在其他实施方式中，也可为平移组件3216与安装架3211直接连接，升降组件3215通过平移组件3216与安装架3211间接连接，或者，可以为升降组件3215和平移组件3216分别与安装架3211直接连接。

进一步地，请参照图4及图5，烹饪装置30包括至少两层间隔层叠设置的烹饪台31；每一层烹饪台31均对应设有一套烹饪机构32，或者至少相邻的两层烹饪台31共用一套烹饪机构32。层叠设置的烹饪台31充分利用了餐厅或食堂的上层空间，相比于传统的单层烹饪台31的烹饪装置30，本方案的烹饪装置30空间利用率显著提高。单位面积内出餐效率更高。例如，如图4所示，在本实施例中，烹饪装置30沿第三方向层叠间隔设有三层烹饪台31，每一烹饪台31均对应设有一套烹饪机构32，使得各层烹饪台31均可在对应的烹饪机构32的配合下同时进行烹饪作业，可进一步提升烹饪效率。

为了进一步提升空间利用率，提升制餐效率，每层烹饪台31设置有至少两个加热工位。可选地，每层烹饪台31均设有呈阵列排布的多个加热工位。

进一步地，物料输送机构20与烹饪台31的数量相同且一一对应设置，各物料输送机构20的输出端均延伸至对应的烹饪台31的一侧。如此，每条物料输送机构20单独负责一层烹饪台31的物料输送，可有效提升物料输送效率，进而可进一步提升制餐效率。例如，在本实施例中，烹饪装置30沿第三方向层叠间隔设有三层烹饪台31，相应地，每一烹饪台31均对应设有一套烹饪机构32及一条物料输送机构20。

请参照图5及图7，回收机构33包括回收机械手331及与回收机械手331驱动连接的第一升降模组332，第一升降模组332用于驱动回收机械手331在接料盒位置和放料盒位置之间进行升降运动，放料盒位置下方设有回收箱34，回收机械手331用于在接料盒位置时拾取烹饪机构32移送的料盒80，并在放料盒位置时将料盒80释放至回收箱34内。具体地，接料盒位置、放料盒位置及回收箱34自上而下依次设置，在初始位置时，回收机械手331处于接料盒位置，回收机械手331夹取烹饪机构32的烹饪机械手321移送的空的料盒80，然后，第一升降模组332驱动回收机械手331下降至放料盒位置，回收机械手331松开而可将料盒80投入回收箱34内。通过第一升降模组332驱动回收机械手331沿第三方向进行升降运动，从而能够使回收机械手331方便地接取各层烹饪台31所对应的烹饪机构32所移送的料盒80，整体结构紧凑。

此外，当烹饪台31层叠设置有多层时，为了便于在烹饪完成后将上层烹饪台31上的食材容器70进行转移，进一步地，烹饪装置30还包括下放机构36，下放机构36用于接取烹饪机构32移送的食材容器70，并带动食材容器70沿烹饪台31的层叠方向做升降运动，以将食材容器70转移至出餐装置。具体地，烹饪完成后，烹饪机构32的烹饪机械手321将食材容器70移送至下放机构36，然后下放机构36带动食材容器70向下运动并将食材容器70转移至出餐装置上，再通过出餐装置进行出餐即可。

进一步地，如图5所示，下放机构36包括下放机械手361及与下放机械手361驱动连接的第二升降模组362，第二升降模组362用于驱动下放机械手361在接餐位置和放餐位置之间进行升降运动，下放机械手361用于在接餐位置时拾取烹饪机构32移送的食材容器70，并在放餐位置时将食材容器70释放至出餐装置。较佳地，如图8所示，下放机械手361可采用气动夹爪，通过气动控制夹爪开合实现食材容器70的夹取与释放。优选地，下放机械手361的夹爪设有用于与食材容器70配合的弧形配合部，使得下放机械手361具有一定的兼容性，可适应形状相差较小的不同规格的食材容器70。

另外，最底层的烹饪台31所加热完成的食材容器70可直接通过烹饪机构32的烹饪机械手321传送至出餐装置处以实现出餐，而无需通过下放机构36传递，从而提高出餐效率。例如，在本实施例中，烹饪装置30供设有三层烹饪台31，其中最底层的加热完成的食材容器70可直接通过最底层的烹饪机械手321传送至出餐装置处，而上两层的食材容器70通过烹饪机械手321转移至下放机构36，再由下放机构36传送至出餐装置处。

其中，上述第一升降模组332与第二升降模组362包括但不限于采用螺母丝杠、齿轮齿条或者同步皮带等驱动机构实现在第三方向的直线驱动。

进一步地，请参照图3，出餐装置包括托盘供应机351、出餐输送线352、出餐移送模组353和出餐台354；出餐输送线352对应托盘供应机351的一端设有包装工位，对应出餐台354的另一端设有待出餐工位；托盘供应机351用于向包装工位供应托盘90，出餐输送线352用于将包装工位上的托盘90及放置于托盘90上的食材容器70一并输送至待出餐工位，出餐移送模组353用于将食材容器70及托盘90自待出餐工位转移至出餐台354。通过将温度较高的食材容器70放置于托盘90上进行出餐，从而能够避免顾客被食材容器70所烫伤，也便于顾客取餐。

进一步地，请结合图5及图9，出餐移送模组353包括出餐机械手3531及与出餐机械手3531驱动连接的第二横移模组3532，第二横移模组3532用于驱动出餐机械手3531在待出餐工位和出餐台354之间往复运动，出餐机械手3531用于抓取或释放托盘90。

具体地，如图3所示，在本实施例中，出餐输送线352沿第二方向延伸并进行输送，托盘供应机351和出餐台354分别布置于出餐输送线352靠近烹饪台31的一侧，第二横移模组3532沿第一方向延伸并位于出餐台354的上方。托盘供应机351具体可包括顶升出盘机构和托盘90夹爪，通过顶升出盘机构每次向上升起一个托盘90，再由托盘90夹爪抓取该托盘90移送至出餐输送线352的包装工位。待烹饪完成的食材容器70移送至托盘90上后，托盘90和食材容器70能够在出餐输送线352的带动下沿第二方向输送至邻近出餐台354一侧的待出餐工位，再通过第二横移模组3532驱动出餐机械手3531运动至待出餐工位抓取托盘90，进而可带动托盘90及食材容器70一并移动至出餐台354，然后出餐机械手3531松开，食材容器70及托盘90便可随着出餐台354进行出餐。上述出餐装置整体结构紧凑，布局合理，出餐输送行程流畅，出餐效率高。其中，第二横移模组3532包括但不限于采用螺母丝杠、齿轮齿条或者同步皮带等驱动结构实现出餐机械手3531的往复直线运动。

进一步地，出餐台354设置有至少两个，各出餐台354并排设置于出餐机械手3531的移动路径上。如此，当某个出餐台354的顾客来不及取餐时，出餐装置可将后续送来的食材容器70运送到另外的出餐台354上，从而提高出餐效率，减少顾客等待时间。

另外，顾客用餐时往往还希望有汤品或菜品进行搭配，为了更好地满足顾客用餐多样性的需求，请参照图2及图3，自动化餐饮系统还包括配餐供应装置50，配餐供应装置50包括汤品供应模块和菜品供应模块，汤品供应模块用于向第二出餐位置供应汤品，菜品供应模块用于向第二出餐位置供应菜品。如此，顾客能够在第二出餐位置拿取汤品和菜品，以满足用餐需求。

进一步地，在本实施例中，配餐供应装置还包括与第二出餐位置对应设置的配餐输送机构，配餐输送机构用于承接汤品供应模块提供的汤品及菜品供应模块提供的菜品，并将汤品和菜品传送至第二出餐位置。具体地，汤品供应模块将汤品输送至配餐输送机构，菜品供应模块将菜品输送至配餐输送机构，再由配餐输送机构同时输送至第二出餐位置，从而可有效提升汤品和菜品的输出效率。

进一步地，请参照图2及图10，在本实施例中，汤品供应模块包括餐具存储架51、传送机构52和出汤机53。餐具存储架51用于存储汤品容器。传送机构52用于将汤品容器由餐具存储架51传送至配餐输送机构，传送机构52或者配餐输送机构的传送路径上设有打汤工位。出汤机53与打汤工位对应设置，出汤机53用于向处于打汤工位处的汤品容器内注入汤水。

在本实施例中，配餐供应装置50可自动实现打汤、出汤功能，以为顾客提供汤品。具体地，上述配餐供应装置50在工作时，可预先在餐具存储架51内放置好汤品容器(汤品容器可以是空的容器，或者是预先盛放有汤料的容器)。其中，打汤工位可设置在传送机构52的传送路径上，当需要配汤时，传送机构52将餐具存储架51上的汤品容器取出并移送至打汤工位，通过出汤机53向汤品容器内注入汤水，从而实现自动汤品制作；然后传送机构52继续将盛放有汤品的汤品容器移送至配餐输送机构，经由配餐输送机构输送至第二出餐位置，以供顾客拿取。或者也可以将打汤工位设置在配餐输送机构的传送路径上，当需要配汤时，传送机构52将餐具存储架51上的汤品容器取出并移送至配餐输送机构，配餐输送机构将汤品容器移送至打汤工位，打汤完成后，再经由配餐输送机构继续将盛放有汤品的汤品容器移送至第二出餐位置。

需要说明的是，在上述汤品制作时，可以通过出汤机53直接向预先盛放有干汤料的汤品容器内注入热水完成汤品制作；或者，也可以是出汤机53内盛放有预先制作好的汤品，直接将汤品注入到空的汤品容器内即可。

此外，为了提升汤品容器的存储量，餐具存储架51设有多层餐具存储平台，餐具存储平台可用于容纳和输送汤品容器，餐具存储平台具体可采用输送带或输送链等形式的输送平台来实现汤品容器的输送，或者，也可在餐具存储平台上设置有推料机构(例如电动推杆)，以将其上的汤品容器推出。

为了便于各层汤品容器的输送，进一步地，请参照图10，在本实施例中，传送机构52包括可升降地安装于餐具存储架51上的层选模组521，与层选模组521承接配合的餐具中转平台522；配餐输送机构包括设于餐具中转平台522一侧的配餐输送台523，以及与配餐输送台523驱动连接的出餐驱动模组524；层选平台用于将汤品容器自餐具存储架51移送至餐具中转平台522，餐具中转平台522用于将汤品容器移送至配餐输送台523，出餐驱动模组524驱动配餐输送台523将汤品容器输送至第二出餐位置。

具体地，层选模组521包括可升降地安装于餐具存储架51上的层选平台，与层选平台驱动连接的第一升降驱动模组，以及设于层选平台上的推送模组，层选平台用于接取自餐具存储平台输送的汤品容器，推送模组用于将汤品容器由层选平台推送至餐具中转平台522。当需要配汤时，通过第一升降驱动模组带动层选平台运动至预设高度而可与对应的餐具存储平台相对应，餐具存储平台将汤品容器输送至层选平台，然后通过推送模组将汤品容器推送至餐具中转平台522，再由餐具中转平台522将汤品容器移送至配餐输送台523，通过出餐驱动模组524带动配餐输送台523运动至第二出餐位置。其中，出汤机53可邻近餐具中转平台522设置，以使汤品容器放置于餐具中转平台522上时进行打汤作业，或者出汤机53也可邻近设置于配餐输送台523的输送路径上。

例如，在本实施例中，在初始位置时，层选平台、餐具中转平台522及配餐输送台523沿第一方向依次设置，汤品容器经由层选平台转移至餐具中转平台522，再转移至配餐输送台523，配餐输送台523可沿第二方向进行输送，打汤机位于配餐输送台523的输送路径的一侧。整体结构紧凑、布局合理。

进一步地，如图3及图10所示，菜品供应模块包括菜品存储架54和与菜品存储架54连接的菜品传送机构55，菜品传送机构55用于将菜品容器从菜品存储架54移送至配餐输送台523。具体地，可在菜品存储架54内放置好盛放有菜品(或者甜品)的菜品容器，当需要配菜时，菜品传送机构55可选取菜品存储架54上盛放有菜品(或者甜品)的菜品容器并移送至配餐输送台523，以便顾客拿取。本实施例的配餐供应装置50，能够实现自动提供汤品容器、自动打汤、自动选配菜品及自动出餐等一系列自动化作业，从而实现自动搭配汤品和菜品的功能，可有效提出餐效率，还可很好地满足顾客多样化的用餐需求。

为了提升菜品存储量，菜品存储架54设有多层菜品存储平台。菜品传送机构55包括可升降地安装于菜品存储架54上的取菜模组，与取菜模组驱动连接的第二升降驱动模组，以及安装于菜品存储架54上的传菜模组，取菜模组具有与菜品存储平台对应的接菜位置，以及与传菜模组对应的传菜位置，第二升降驱动模组用于驱动取菜模组在接菜位置和传菜位置之间往复运动，取菜模组用于将菜品容器自菜品存储平台取出，传菜模组用于将菜品容器由取菜模组传送至配餐输送台523。

需要说明的是，第一出餐位置与第二出餐位置为两个不同的出餐位置，第一出餐位置通常对应设有用于餐品输出的出餐台354，第二出餐位置通常对应设置有用于配餐输出的配餐输送台523。在实际应用中，为了保证卫生安全，烹饪装置30通常为一个密闭空间，相应地，烹饪装置30设有与第一出餐位置对应的第一出餐口301，以及与第二出餐位置对应的第二出餐口302，以便于顾客从第一出餐口301和第二出餐口302处进行取餐。

进一步地，请参照图3，供料装置和配餐供应装置50并排设置于烹饪装置30的同一侧，烹饪装置30的另一侧设有与第一出餐位置对应的第一出餐口301，以及与第二出餐位置对应的的第二出餐口302。出餐装置可将装有餐品的食材容器70经由第一出餐口301输出，配餐输送机构可将装有汤品的汤品容器及装有菜品的菜品容器经由第二出餐口302输出。上述自动化餐饮系统整体结构紧凑，布局合理，能够充分利用空间，实现各功能模块之间的相互衔接，能够实现在烹饪装置30的同一侧输出餐品、汤品及菜品，以便于顾客取餐。

进一步地，供料装置与配餐供应装置50间隔布置，供料装置与配餐供应装置50之间形成有维补通道60。本案中的维补通道是适于工作人员进出以进行补料或维修的空间，供料装置及配餐供应装置50靠近维补通道60的一侧分别设有补料口，工作人员通过维补通道60可方便地向供料装置及配餐供应装置50进行补料，同时也便于后期对各装置的维修。

以下结合图1至图4对本发明一较优实施例进行详细说明。在本实施例中，自动烹饪系统包括供料装置、烹饪装置30、出餐装置和配餐供应装置50。其中，供料装置和配餐供应装置50并排且间隔设置于烹饪装置30的后侧，供料装置与配餐供应装置50之间的间隔形成维补通道60。烹饪装置30的前侧设有第一出餐口301和第二出餐口302，出餐装置位于烹饪装置30的下方。烹饪装置30包括多层沿竖向排布的烹饪台31，每层烹饪台31均对应设有烹饪机构32。

上述整个自动化餐饮系统的平面布局图大体呈矩形设置，整体结构紧凑，布局合理，能够在有限的空间内实现多个功能模块的衔接，同时还留出了足够的补料和维修空间。烹饪装置30包括多层沿竖向排布的烹饪台31，从而能够充分利用餐厅或食堂的上层空间，使得空间利用率更高，并且每层烹饪台31均能够同时容置多排多列食材容器，通过对应的烹饪机构32进行加料和移送作业，可进一步提升制餐效率。烹饪装置30完成烹饪后可将餐品移送至出餐装置，并经由出餐装置输送至第一出餐口301，配餐供应装置50可将配好的汤品和菜品移送至第二出餐口302，第一出餐口301与第二出餐口302同侧设置，能够方便顾客进行取餐。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

Claims (20)

1.一种自动化餐饮系统，其特征在于，所述自动化餐饮系统包括：

供料装置，所述供料装置用于存储和输送物料，所述物料包括食材容器和料盒；

烹饪装置，所述烹饪装置包括烹饪台、烹饪机构和回收机构，所述烹饪台用于加热所述食材容器，所述烹饪机构用于对所述食材容器及所述料盒进行移送，所述回收机构用于对所述料盒进行回收；以及

出餐装置，所述出餐装置用于将加热完成后的所述食材容器输出至第一出餐位置。

2.根据权利要求1所述的自动化餐饮系统，其特征在于，所述烹饪台设有温度控制模块，所述温度控制模块用于控制所述烹饪台的加热工位进入加热状态或保温状态。

3.根据权利要求1所述的自动化餐饮系统，其特征在于，所述供料装置包括料库和物料输送机构，所述物料输送机构的输入端与所述料库相对应，所述物料输送机构的输出端与所述烹饪装置相对应。

4.根据权利要求3所述的自动化餐饮系统，其特征在于，所述物料输送机构上设有加水工位，所述自动化餐饮系统还包括与所述加水工位对应设置的加水装置，所述加水装置用于向处于所述加水工位的所述食材容器内加水。

5.根据权利要求3所述的自动化餐饮系统，其特征在于，所述烹饪机构包括烹饪机械手及与所述烹饪机械手驱动连接的第一横移模组，所述第一横移模组用于驱动所述烹饪机械手沿第一方向往复运动，所述物料输送机构的输出端及所述回收机构均处于所述烹饪机械手的移送范围内。

6.根据权利要求5所述的自动化餐饮系统，其特征在于，所述烹饪机械手包括：

安装架；

夹持组件，所述夹持组件设于所述安装架上，用于夹取或释放所述食材容器；

喷淋组件，所述喷淋组件设于所述安装架上，用于对所述食材容器添加液态佐料；

翻转添料组件，所述翻转添料组件设于所述安装架上，用于夹取或释放所述料盒，并通过翻转所述料盒向所述食材容器倾倒所述料盒内的辅料；

升降组件，所述升降组件与所述安装架直接或间接连接且用于驱动所述安装架进行升降；

平移组件，所述平移组件与所述安装架直接或间接连接且用于驱动所述安装架沿第二方向往复运动；

其中，所述第一方向和所述第二方向互相垂直。

7.根据权利要求3所述的自动化餐饮系统，其特征在于，所述烹饪装置包括至少两层间隔层叠设置的烹饪台；每一层所述烹饪台均对应设有一套所述烹饪机构，或者至少相邻的两层所述烹饪台共用一套所述烹饪机构。

8.根据权利要求7所述的自动化餐饮系统，其特征在于，所述物料输送机构与所述烹饪台的数量相同且一一对应设置，各所述物料输送机构的输出端均延伸至对应的所述烹饪台的一侧。

9.根据权利要求7所述的自动化餐饮系统，其特征在于，所述回收机构包括回收机械手及与所述回收机械手驱动连接的第一升降模组，所述第一升降模组用于驱动所述回收机械手在接料盒位置和放料盒位置之间进行升降运动，所述放料盒位置下方设有回收箱，所述回收机械手用于在所述接料盒位置时拾取所述烹饪机构移送的所述料盒，并在所述放料盒位置时将所述料盒释放至所述回收箱内。

10.根据权利要求7所述的自动化餐饮系统，其特征在于，所述烹饪装置还包括下放机构，所述下放机构用于接取所述烹饪机构移送的所述食材容器，并带动所述食材容器沿所述烹饪台的层叠方向做升降运动，以将所述食材容器转移至所述出餐装置。

11.根据权利要求10所述的自动化餐饮系统，其特征在于，所述下放机构包括下放机械手及与所述下放机械手驱动连接的第二升降模组，所述第二升降模组用于驱动所述下放机械手在接餐位置和放餐位置之间进行升降运动，所述下放机械手用于在所述接餐位置时拾取所述烹饪机构移送的所述食材容器，并在所述放餐位置时将所述食材容器释放至所述出餐装置。

12.根据权利要求1至11任意一项所述的自动化餐饮系统，其特征在于，所述出餐装置包括托盘供应机、出餐输送线、出餐移送模组和出餐台；所述出餐输送线对应所述托盘供应机的一端设有包装工位，对应所述出餐台的另一端设有待出餐工位；所述托盘供应机用于向所述包装工位供应托盘，所述出餐输送线用于将所述包装工位上的所述托盘及放置于所述托盘上的食材容器一并输送至所述待出餐工位，所述出餐移送模组用于将所述食材容器及所述托盘自所述待出餐工位转移至所述出餐台。

13.根据权利要求12所述的自动化餐饮系统，其特征在于，所述出餐移送模组包括出餐机械手及与所述出餐机械手驱动连接的第二横移模组，所述第二横移模组用于驱动所述出餐机械手在所述待出餐工位和所述出餐台之间往复运动，所述出餐机械手用于抓取或释放所述托盘。

14.根据权利要求1至13任意一项所述的自动化餐饮系统，其特征在于，所述自动化餐饮系统还包括配餐供应装置，所述配餐供应装置包括汤品供应模块和/或菜品供应模块，所述汤品供应模块用于向第二出餐位置供应汤品，所述菜品供应模块用于向所述第二出餐位置供应菜品。

15.根据权利要求14所述的自动化餐饮系统，其特征在于，所述配餐供应装置还包括与所述第二出餐位置对应设置的配餐输送机构，所述配餐输送机构用于承接所述汤品供应模块提供的所述汤品及所述菜品供应模块提供的所述菜品，并将所述汤品和所述菜品传送至所述第二出餐位置。

16.根据权利要求15所述的自动化餐饮系统，其特征在于，所述汤品供应模块包括：

餐具存储架，所述餐具存储架用于存储汤品容器；

传送机构，所述传送机构用于将所述汤品容器由所述餐具存储架传送至所述配餐输送机构，所述传送机构或所述配餐输送机构的传送路径上设有打汤工位；以及

出汤机，所述出汤机与所述打汤工位对应设置，所述出汤机用于向处于所述打汤工位处的所述汤品容器内注入汤水。

17.根据权利要求16所述的自动化餐饮系统，其特征在于，所述传送机构包括可升降地安装于所述餐具存储架上的层选模组，与所述层选模组承接配合的餐具中转平台；所述配餐输送机构包括设于所述餐具中转平台一侧的配餐输送台，以及与所述配餐输送台驱动连接的出餐驱动模组；所述层选平台用于将所述汤品容器自所述餐具存储架移送至所述餐具中转平台，所述餐具中转平台用于将所述汤品容器移送至所述配餐输送台，所述出餐驱动模组驱动所述配餐输送台将所述汤品容器输送至所述第二出餐位置。

18.根据权利要求17所述的自动化餐饮系统，其特征在于，所述菜品供应模块包括菜品存储架和与所述菜品存储架连接的菜品传送机构，所述菜品传送机构用于将菜品容器从所述菜品存储架移送至所述配餐输送台。

19.根据权利要求14所述的自动化餐饮系统，其特征在于，所述供料装置和所述配餐供应装置并排设置于所述烹饪装置的同一侧，所述烹饪装置的另一侧设有与所述第一出餐位置对应的第一出餐口，以及与所述第二出餐位置对应的第二出餐口。

20.根据权利要求19所述的自动化餐饮系统，其特征在于，所述供料装置与所述配餐供应装置间隔布置，所述供料装置与所述配餐供应装置之间形成有维补通道。

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