EP2607226B2

EP2607226B2 - Ordnance clearing device for clearing ordnance, such as mines, underwater, ordnance clearing combination with unmanned submarine and ordnance clearing device and method for the same

Info

Publication number: EP2607226B2
Application number: EP12195733.6A
Authority: EP
Inventors: Thorsten Isserstedt
Original assignee: Atlas Elektronik GmbH
Current assignee: Atlas Elektronik GmbH
Priority date: 2011-12-21
Filing date: 2012-12-05
Publication date: 2021-12-15
Anticipated expiration: 2032-12-05
Also published as: US8813628B2; EP2607226B1; US20130263725A1; EP2607226A1; DE102011121856A1

Description

Die Erfindung betrifft ein Kampfmittelräumgerät nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1, eine Kampfmittelräumkombination, bestehend zumindest aus einem derartigem Kampfmittelräumgerät und einem unbemannten Unterwasserfahrzeug, sowie ein Verfahren zum Räumen von Kampfmitteln zur Sprengung des Kampfmittels.The invention relates to a munitions disposal device according to the preamble of claim 1, a munitions disposal combination consisting at least of such a munitions disposal device and an unmanned underwater vehicle, as well as a method for clearing munitions for detonating the munitions.

Kampfmittel, wie Seeminen oder versenkte Munition, befinden sich oft noch Jahrzehnte nach einer kriegerischen Auseinandersetzung in Gewässern. Derartige Kampfmittel stellen eine potentielle Gefahr sowohl für die Schifffahrt als auch für die Umwelt dar. Es besteht daher ein Bedürfnis zur effizienten, kostengünstigen und ungefährlichen Räumung derartiger Kampfmittel.Weapons of war, such as sea mines or sunk ammunition, are often still in the water decades after a military conflict. Such weapons represent a potential hazard both for shipping and for the environment. There is therefore a need for efficient, inexpensive and safe clearance of such weapons.

Es ist bekannt, unbemannte Unterwasserfahrzeuge als Minenvernichtungsdrohnen und somit als Kampfmittelräumgeräte zum Räumen von Kampfmitteln einzusetzen. In derartige Minenvernichtungsdrohnen sind Hohlladungen mit nur einer geringen Menge an Sprengstoff, bspw. mit einer Masse von ein bis zwei Kilogramm, eingebaut. Die Minenvernichtungsdrohne wird zur Minenvernichtung bzw. allgemein zur Kampfmittelbeseitigung im Wesentlichen von einer Seite unmittelbar an das zu vernichtende Objekt herangefahren und mittels einer Haltevorrichtung am Objekt oder im Bereich des Objekts bzw. Kampfmittels fixiert, sodann wird die Hohlladung innerhalb des Unterwasserfahrzeugs gezündet, wobei das Unterwasserfahrzeug zusammen mit dem Objekt gesprengt wird. Dieses Verfahren ist hocheffizient und benötigt darüber hinaus nur eine geringe Menge an Sprengstoff. Jedoch ist das Verfahren kostenaufwändig, da mit jedem Einsatz ein Unterwasserfahrzeug verloren geht. Zudem sind in den Meeresgrund zumindest teilweise eingesunkene Minen auf diese Weise nicht oder nur eingeschränkt erreichbar. Auch die seitliche Annäherung an Treibminen ist aufgrund von Wellen und Seegang problematisch. Das Dokument GB 2 234203 , das als nächstliegender Stand der Technik angesehen wird, beschreibt ein solches Gerät.It is known to use unmanned underwater vehicles as mine destruction drones and thus as ordnance clearance devices for clearing ordnance. Shaped charges with only a small amount of explosives, for example with a mass of one to two kilograms, are built into mine destruction drones of this type. For mine destruction or, in general, for the disposal of munitions, the mine destruction drone is driven essentially from one side directly to the object to be destroyed and fixed by means of a holding device on the object or in the area of the object or munitions, then the shaped charge is ignited within the underwater vehicle, the underwater vehicle is blown up together with the object. This process is highly efficient and, moreover, requires only a small amount of explosives. However, the method is costly, since an underwater vehicle is lost with each use. In addition, mines that are at least partially sunk into the seabed cannot be reached in this way, or only to a limited extent. The lateral approach to floating mines is also problematic due to waves and swell. The document GB 2 234203 , which is regarded as the closest prior art, describes such a device.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Kampfmittelräumung unter Wasser, insbesondere von Kampfmitteln am Meeresgrund oder im Bereich der Wasseroberfläche zu verbessern und kostengünstiger zu gestalten.The invention is based on the object of improving the evacuation of ordnance under water, in particular of ordnance on the seabed or in the area of the water surface, and of making it more cost-effective.

Die Erfindung löst diese Aufgabe mit einem Kampfmittelräumgerät nach Anspruch 1, mit einer Kampfmittelräumkombination nach Anspruch 9 und mit einem Verfahren zum Räumen von Kampfmitteln nach Anspruch 11.The invention achieves this object with a munitions clearance device according to claim 1, with a munitions clearance combination according to claim 9 and with a method for clearing munitions according to claim 11.

Das Kampfmittelräumgerät ist ausgebildet zum Räumen von Kampfmitteln unter Wasser durch Sprengung des Kampfmittels. Unter Kampfmitteln sind dabei bspw. Seeminen, insbesondere Grundminen oder Treibminen, oder in Gewässern versenkte Munition zu verstehen. Das Kampfmittelräumgerät weist eine Haltevorrichtung auf zum Fixieren des Kampfmittelräumgeräts am Kampfmittel. Das am Kampfmittel fixierte Kampfmittelräumgerät weist eine feste Position und Ausrichtung relativ zum Kampfmittel auf. Die Haltevorrichtung zum Fixieren sorgt dafür, dass das Kampfmittelräumgerät in der richtigen Position und Ausrichtung zum Kampfmittel verbleibt, auch wenn das Kampfmittelräumgerät einer Strömung ausgesetzt ist. Die exakte Ausrichtung des Kampfmittelräumgeräts in Bezug auf das Kampfmittel ermöglicht auf vorteilhafte Weise den Einsatz nur geringer Mengen an Sprengstoff, was bzgl. der Sicherheitsanforderungen bei der Lagerung und dem Transport von Sprengstoff vorteilhaft ist.The ordnance clearance device is designed for clearing ordnance under water by detonating the ordnance. In this context, munitions are to be understood as meaning, for example, sea mines, in particular ground mines or drifting mines, or ammunition sunk in bodies of water. The ordnance disposal device has a holding device for fixing the ordnance disposal device on the ordnance. The ordnance disposal device fixed to the ordnance has a fixed position and orientation relative to the ordnance. The holding device for fixing ensures that the ordnance disposal device remains in the correct position and orientation to the ordnance, even if the ordnance disposal device is exposed to a current. The exact alignment of the ordnance disposal device in relation to the ordnance advantageously enables only small amounts of explosives to be used, which is advantageous with regard to the safety requirements for the storage and transport of explosives.

Das Kampfmittelräumgerät ist ein antriebsloses Anbaugerät für ein unbemanntes Unterwasserfahrzeug bzw. als derartiges antriebsloses Anbaugerät, insbesondere zum Anbauen an den Bug des Unterwasserfahrzeugs, ausgebildet. Insbesondere verfügt das Kampfmittelräumgerät über keinen eigenen Antrieb zum Manövrieren des Kampfmittelräumgeräts zum Kampfmittel. Das Kampfmittelräumgerät ist nicht integraler Bestandteil eines Unterwasserfahrzeugs, sondern lediglich als Anbaugerät für ein unbemanntes Unterwasserfahrzeug vorgesehen. Das Unterwasserfahrzeug dient dabei als Transportfahrzeug für das Kampfmittelräumgerät, welches im Bereich des Kampfmittels bzw. am Kampfmittel fixiert sowie vom Unterwasserfahrzeug gelöst wird. Das Kampfmittelräumgerät weist zum Lösen vom Unterwasserfahrzeug Mittel zum lösbaren Verbinden mit dem unbemannten Unterwasserfahrzeug auf. Dabei wird das Lösen nicht vom Unterwasserfahrzeug, sondern vom Kampfmittelräumgerät mittels der Mittel zum lösbaren Verbinden bewirkt. Das Kampfmittelräumgerät wird somit im Bereich des Kampfmittels von dem Unterwasserfahrzeug separiert, so dass sich das Unterwasserfahrzeug vor Sprengung des Kampfmittels aus dem Gefahrenbereich entfernen kann. Das Unterwasserfahrzeug kann somit nach seinem Einsatz wieder verwendet werden und somit weitere Kampfmittelräumgeräte zu weiteren Kampfmitteln transportieren, so dass Kosten gespart werden.The ordnance disposal device is a non-powered attachment for an unmanned underwater vehicle or as such a non-powered attachment, in particular for attachment to the bow of the underwater vehicle. In particular, the ordnance disposal device does not have its own drive for maneuvering the ordnance disposal device to the ordnance. The ordnance disposal device is not an integral part of an underwater vehicle, but is only intended as an attachment for an unmanned underwater vehicle. The underwater vehicle serves as a transport vehicle for the ordnance disposal device, which is fixed in the area of the ordnance or on the ordnance and is detached from the underwater vehicle. For detachment from the underwater vehicle, the ordnance disposal device has means for releasably connecting it to the unmanned underwater vehicle. The detachment is not effected by the underwater vehicle, but by the ordnance disposal device by means of the detachable connection means. The ordnance disposal device is thus separated from the underwater vehicle in the area of the ordnance, so that the underwater vehicle can move away from the danger area before the ordnance is detonated. The underwater vehicle can thus be used again after its use and thus transport further ordnance disposal devices to other ordnance, so that costs are saved.

Das Kampfmittelräumgerät weist einen signifikant von Null verschiedenen negativen Auftrieb auf. Der Auftrieb eines Körpers unter Wasser resultiert im Wesentlichen aus der Differenz zwischen der Auftriebskraft des Körpers und seiner Gewichtskraft. Die Gewichtskraft ist durch die Masse des Körpers bestimmt und greift im Massenmittelpunkt an. Die Auftriebskraft ist durch das Volumen des Körpers bestimmt und greift im Volumenmittelpunkt an. Ein Körper ist auftriebsneutral bzw. weist weder einen positiven noch einen negativen Auftrieb auf, wenn die Masse dieses Körpers der Masse des Wassers entspricht, das von diesem Körper bzw. von seinem Volumen unter Wasser verdrängt wird.The ordnance disposal device has a negative lift significantly different from zero. The buoyancy of a body under water essentially results from the difference between the buoyancy of the body and its weight. The weight is determined by the mass of the body and acts in the center of mass. The buoyancy force is determined by the volume of the body and acts in the center of the volume. A body is buoyancy-neutral or has neither a positive nor a negative buoyancy if the mass of this body corresponds to the mass of the water that is displaced by this body or by its volume under water.

Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass das Kampfmittelräumgerät beständig nicht auftriebsneutral ist bzw. die Masse des Kampfmittelräumgeräts beständig, insbesondere wenigstens 1%, größer als die Masse des unter Wasser vom Kampfmittelräumgerät verdrängten Wassers ist. Dies gilt sowohl in dem Fall, dass das Kampfmittelräumgerät mit dem unbemannten Unterwasserfahrzeug verbunden ist, als auch in dem Fall, dass das Kampfmittelräumgerät am Kampfmittel oder im Bereich des Kampfmittels fixiert ist. Das Kampfmittelräumgerät braucht somit keine Einrichtungen zum Ändern des Auftriebs aufzuweisen. Nachdem das Kampfmittelräumgerät am Kampfmittel fixiert ist, ist der Auftrieb des Kampfmittelräumgeräts nämlich weitgehend bedeutungslos.According to the invention it is provided that the ordnance disposal device is consistently not buoyancy-neutral or the mass of the ordnance disposal device is consistently, in particular at least 1%, greater than the mass of the ordnance disposal device under water displaced water is. This applies both in the event that the ordnance disposal device is connected to the unmanned underwater vehicle and in the event that the ordnance disposal device is fixed to the ordnance or in the area of the ordnance. The ordnance disposal device therefore does not need to have any devices for changing the buoyancy. After the ordnance disposal device is fixed to the ordnance, the buoyancy of the ordnance disposal device is largely meaningless.

Am Unterwasserfahrzeug angebaut, beeinflusst das Kampfmittelräumgerät hingegen vorteilhaft die Ausrichtung des Unterwasserfahrzeugs im Wasser und ermöglicht damit die Annäherung an das Kampfmittel aus einer Richtung mit einer signifikanten Vertikalkomponente, die vorzugsweise eine Horizontalkomponente dieser Richtung betragsmäßig übersteigt.Installed on the underwater vehicle, the ordnance disposal device, however, advantageously influences the alignment of the underwater vehicle in the water and thus enables the ordnance to be approached from a direction with a significant vertical component, which preferably exceeds a horizontal component of this direction in terms of amount.

Insbesondere sorgt bei der Annäherung des unbemannten Unterwasserfahrzeugs mit dem Kampfmittelräumgerät an das Kampfmittel der negative Auftrieb des Kampfmittelräumgeräts dafür, dass eine derartige vorteilhafte Annäherung von oben an das Kampfmittel möglich ist.In particular, when the unmanned underwater vehicle with the ordnance disposal device approaches the ordnance, the negative buoyancy of the ordnance disposal device ensures that such an advantageous approach to the ordnance is possible from above.

Ein Ausrichtmoment entsteht mittels der Gewichtskraft und der Auftriebskraft. wenn der Volumenschwerpunkt und der Massenschwerpunkt eines Körpers nicht identisch sind. Dieses Ausrichtmoment ist bestrebt den Körper derart auszurichten, dass der Volumenschwerpunkt oberhalb des Massenschwerpunkts angeordnet ist. Diese Erkenntnis nutzt die Erfindung, um durch die nichtauftriebsneutrale Ausbildung des Kampfmittelräumgeräts bei Anbringung an einem unbemannte Unterwasserfahrzeug, das einen anderen Auftrieb als das Kampfmittelräumgerät aufweist und vorzugsweise auftriebsneutral getrimmt ist, ein Kippmoment der Kampfmittelräumkombination um die Querachse zu bewirken, das gegenüber einem evtl. Kippmoment beim unbemannten Unterwasserfahrzeug ohne das Kampfmittelräumgerät verändert ist.An alignment moment is created by means of the weight force and the buoyancy force. when the volume center of gravity and the center of mass of a body are not identical. This alignment moment strives to align the body in such a way that the center of gravity of the volume is arranged above the center of mass. This knowledge is used by the invention in order, through the non-buoyancy-neutral design of the ordnance disposal device when attached to an unmanned underwater vehicle that has a different buoyancy than the ordnance disposal device and is preferably trimmed to be buoyancy-neutral, to cause a tilting moment of the ordnance disposal combination around the transverse axis, which is opposite to a possible tilting moment has been changed in the case of the unmanned underwater vehicle without the ordnance disposal device.

Auf diese Weise kann sich das erfindungsgemäße Kampfmittelräumgerät von oben einem in den Meeresgrund eingesunkenen Kampfmittel, insbesondere einer Grundmine, annähern und an diesem Kampfmittel fixiert werden, wenn das Kampfmittelräumgerät einen negativen Auftrieb aufweist bzw. wenn die Masse des Kampfmittelräumgeräts größer als die Masse des vom Kampfmittelräumgerät verdrängten Wassers ist.In this way, the ordnance disposal device according to the invention can approach from above a warfare agent that has sunk into the seabed, in particular a ground mine, and can be fixed to this warfare agent when the warfare agent has a negative buoyancy or when the mass of the warfare agent is greater than the mass of the warfare agent displaced water is.

Aufgrund der dadurch exakten Positionierung der Sprengladung, genügt zudem eine geringe Menge an Sprengstoff, um das Kampfmittel zu vernichten. Kleine Mengen an Sprengstoff erlauben darüber hinaus den Einsatz kleiner Unterwasserfahrzeuge, wodurch die Kosten von Kampfmittelräumeinsätzen gering gehalten werden können.Due to the precise positioning of the explosive charge, a small amount of explosive is sufficient to destroy the ordnance. Small amounts of explosives also allow the use of small underwater vehicles, which means that the costs of ordnance disposal can be kept low.

Gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren ist vorgesehen, dass ein unbemanntes Unterwasserfahrzeug mit dem daran angebauten erfindungsgemäßen Kampfmittelräumgerät sich einem Kampfmittel annähert, wobei sich das unbemannte Unterwasserfahrzeug in dem Fall, dass die Masse des Kampfmittelräumgeräts größer als die Masse des vom Kampfmittelräumgerät unter Wasser verdrängten Wassers ist, von oben dem Kampfmittel annähert. Unter der Annäherung von oben ist insbesondere eine Annäherung mit, insbesondere um wenigstens 45° gegenüber der Horizontalen, abgesenktem Bug des Unterwasserfahrzeugs zu verstehen, wobei das unbemannte Unterwasserfahrzeug während dieser Annäherung seine Tiefe im Wasser vergrößert. Aufgrund der Annäherung von von oben ist die vorteilhafte Platzierung des Kampfmittelräumgeräts am Kampfmittel möglich. Wenn der Antrieb des Unterwasserfahrzeugs ausfällt oder bspw. aufgrund erschöpfter Batterien auszufallen droht, wird das Räumen der Mine abgebrochen, so dass das Unterwasserfahrzeug letztlich ohne zuvorige Fixierung des Kampfmittelräumgeräts am Kampfmittel geborgen wird.According to the method according to the invention, it is provided that an unmanned underwater vehicle with the explosive ordnance disposal device according to the invention attached to it approaches an ordnance, the unmanned underwater vehicle in the event that the mass of the ordnance disposal device is greater than the mass of the water displaced underwater by the ordnance disposal device, from approaches the ordnance above. The approach from above is to be understood as meaning, in particular, an approach with the bow of the underwater vehicle lowered, in particular by at least 45 ° relative to the horizontal, the unmanned underwater vehicle increasing its depth in the water during this approach. Due to the approach from above, the advantageous placement of the ordnance disposal device on the ordnance is possible. If the drive of the underwater vehicle fails or threatens to fail, for example due to exhausted batteries, the clearing of the mine is aborted so that the underwater vehicle is ultimately recovered without prior fixing of the ordnance disposal device to the ordnance.

Wenn hingegen das Unterwasserfahrzeug mit dem Kampfmittelräumgerät erfolgreich das Kampfmittel erreicht, wird nachfolgend das Kampfmittelräumgerätam Kampfmittel fixiert. Durch die mittels des Unterwasserfahrzeugs gesteuerte Annäherung ist dabei eine exakte bzw. zielgenaue Positionierung und Fixierung des Kampfmittelräumgeräts möglich. Zugleich mit dem Fixieren oder nachfolgend wird das Kampfmittelräumgerät vom unbemannten Unterwasserfahrzeug gelöst. Ein gleichzeitiges oder möglichst zeitnahes Lösen des Kampfmittelräumgeräts vom unbemannten Unterwasserfahrzeug hat den Vorteil, dass das unbemannte Unterwasserfahrzeug mittels des Kampfmittelräumgeräts nicht oder nur für kurze Zeit relativ zum Kampfmittel fixiert bleibt und damit steuerbar bleibt bzw. nach dem Fixieren schnell wieder aktiv steuerbar ist.If, on the other hand, the underwater vehicle with the ordnance disposal device successfully removes the ordnance reached, the ordnance disposal device is then attached to the ordnance. The approach controlled by means of the underwater vehicle enables the explosive ordnance disposal device to be positioned and fixed precisely or with pinpoint accuracy. At the same time as fixing or subsequently, the ordnance disposal device is released from the unmanned underwater vehicle. Detaching the ordnance disposal device from the unmanned underwater vehicle at the same time or as soon as possible has the advantage that the unmanned underwater vehicle does not or only for a short time remains fixed relative to the ordnance and thus remains controllable or can be actively controlled again after being fixed.

In Erwiderung auf das Lösen des Kampfmittelräumgeräts vom unbemannten Unterwasserfahrzeug entfernt sich das unbemannte Unterwasserfahrzeug wieder selbsttätig nach oben vom Kampfmittel und/oder ändert bzgl. seiner Querachse seine Ausrichtung im Wasser. Dabei kann das selbstständige Entfernen durch einen positiven Auftrieb des Unterwasserfahrzeugs sowie alternativ oder unterstützend durch das Ändern der Ausrichtung im Wasser bzw. durch ein Ausrichtmoment am unbemannten Unterwasserfahrzeug um seine Querachse bewirkt werden.In response to the detachment of the ordnance disposal device from the unmanned underwater vehicle, the unmanned underwater vehicle again automatically moves upwards from the ordnance and / or changes its orientation in the water with regard to its transverse axis. The independent removal can be brought about by a positive buoyancy of the underwater vehicle and, alternatively or in a supportive manner, by changing the alignment in the water or by an alignment moment on the unmanned underwater vehicle about its transverse axis.

Das selbsttätige Entfernen nach oben kann durch einen positiven Auftrieb sowie alternativ oder zusätzlich durch ein das Unterwasserfahrzeug bspw. in die Horizontale zwingende Ausrichtmoment am unbemannten Unterwasserfahrzeug bewirkt werden. Somit bewirkt das Trennen des unbemannten Unterwasserfahrzeugs vom Kampfmittelräumgerät aufgrund des negativen Auftriebs des Kampfmittelräumgeräts und/oder aufgrund des um die Querachse wirkenden Ausrichtmoments, dass sich schnell ein Mindestabstand zwischen dem Kampfmittelräumgerät und dem Unterwasserfahrzeug bzw. dem Bug des Unterwasserfahrzeugs einstellt, der eine optimale Startposition darstellt, um das unbemannte Unterwasserfahrzeug nachfolgend, insbesondere aus eigenem Antrieb, in einen Abstand zum Kampfmittel zu bringen. Dieser Abstand ist ein Abstand größer oder gleich einem vorgegebenen Sicherheitsabstand. Erst nachfolgend wird eine Räumladung und/oder eine Täuscheinrichtung des Kampfmittelräumgeräts aktiviert, um das Kampfmittel zu sprengen. Das Kampfmittelräumgerät wird dabei zerstört. Das unbemannte Unterwasserfahrzeug kann hingegen wiederverwendet werden.The automatic removal upwards can be brought about by positive buoyancy and, alternatively or additionally, by an alignment moment on the unmanned underwater vehicle that forces the underwater vehicle to be horizontal, for example. Thus, the separation of the unmanned underwater vehicle from the ordnance disposal device due to the negative buoyancy of the ordnance disposal device and / or due to the alignment moment acting around the transverse axis quickly results in a minimum distance between the ordnance disposal device and the underwater vehicle or the bow of the underwater vehicle, which represents an optimal starting position in order to subsequently bring the unmanned underwater vehicle, in particular on its own initiative, at a distance from the ordnance. This distance is a distance greater than or equal to a specified safety distance. Only then is a clearing charge and / or a deception device of the ordnance disposal device activated in order to detonate the ordnance. The ordnance disposal device is destroyed in the process. The unmanned underwater vehicle, on the other hand, can be reused.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform des Kampfmittelräumgeräts weist das Kampfmittelräumgerät eine oder mehrere Räumladungen mit Richtwirkung, insbesondere ein oder mehre Hohlladungen, und einen Zünder zum Zünden der Räumladung bzw. Räumladungen auf. Die Verwendung von Räumladungen mit Richtwirkung erhöht die Effizienz des eingesetzten Sprengstoffs. Die Menge des am Kampfmittelräumgerät positionierten Sprengstoffs kann somit vergleichsweise klein dimensioniert sein, so dass auch das Kampfmittelräumgerät sowie das unbemannte Unterwasserfahrzeug entsprechend klein dimensioniert sein können. Ferner sind nur geringe Sicherheitsanforderungen beim Transport und der Lagerung des Kampfmittelräumgeräts an Bord eines Mutterschiffs erforderlich.According to a preferred embodiment of the ordnance disposal device, the ordnance disposal device has one or more clearing charges with a directional effect, in particular one or more shaped charges, and a detonator for igniting the clearing charge or charges. The use of clearing charges with directional effect increases the efficiency of the explosives used. The amount of explosives positioned on the ordnance disposal device can thus be dimensioned comparatively small, so that the ordnance disposal device and the unmanned underwater vehicle can also be dimensioned correspondingly small. Furthermore, only low safety requirements are required for the transport and storage of the ordnance disposal device on board a mother ship.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform weist das Kampfmittelräumgerät alternativ oder zusätzlich eine Täuscheinrichtung zum Vortäuschen von Eigenschaften eines Schiffes oder U-Bootes auf. Vorzugsweise simulieren diese Täuscheinrichtungen akustisch oder magnetisch die Anwesenheit eines Schiffes oder U-Bootes, um eine Mine, die mittels akustischer oder magnetischer Sensoren die Anwesenheit eines Schiffes oder U-Bootes detektiert, zur Detonation zu bewegen. Auf diese Weise kann mittels der Täuscheinrichtung das Kampfmittel auch ohne Einsatz zusätzlichen Sprengstoffs geräumt werden. Die Täuscheinrichtung weist daher vorzugsweise Mittel zum Erzeugen von Schiffsgeräuschen und/oder U-Bootgeräuschen und/ oder Mittel zum Erzeugen eines Magnetfeldes auf. Durch die Erzeugung eines künstlichen Magnetfeldes kann ein Magnetfeldsensor im Zündmechanismus einer Seemine derart getäuscht werden, dass er die Seemine zur Detonation veranlasst.According to a further preferred embodiment, the ordnance disposal device alternatively or additionally has a deception device for simulating the properties of a ship or submarine. These deception devices preferably simulate the presence of a ship or submarine acoustically or magnetically in order to detonate a mine which detonates the presence of a ship or submarine by means of acoustic or magnetic sensors. In this way, the weaponry can be evacuated by means of the deception device without the use of additional explosives. The deception device therefore preferably has means for generating ship noises and / or submarine noises and / or means for generating a magnetic field. By generating an artificial magnetic field, a magnetic field sensor in the ignition mechanism of a sea mine can be fooled in such a way that it causes the sea mine to detonate.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform weist das Kampfmittelräumgerät Mittel zum Aktivieren des Zünders und/oder der Täuscheinrichtung auf. Somit ist eine einfache Aktivierung des Kampfmittelräumgeräts möglich, um eine Sprengung des Kampfmittels zu veranlassen.According to a preferred embodiment, the ordnance disposal device has means for activating the detonator and / or the deception device. A simple activation of the ordnance disposal device is thus possible in order to cause the ordnance to be detonated.

Die Mittel zum Aktivieren des Zünders und/oder der Täuscheinrichtung umfassen gemäß einer besonderen Ausführungsform eine vom Kampfmittelräumgerät lösbare Funkboje zum Empfangen eines Aktivierungssignals über eine Funkstrecke. Die Funkboje steigt nach der Fixierung des Kampfmittelräumgeräts am Kampfmittel bzw. im Bereich des Kampfmittels an die Wasseroberfläche auf, bleibt dabei jedoch über ein Kabel mit dem Kampfmittelräumgerät verbunden, und ermöglicht somit eine Kommunikation zum Mutterschiff bzw. zu einer Steuerplattform über eine Funkstrecke zwischen der Funkboje und dem Mutterschiff, über die Funkboje und über das Kabel zum Kampfmittelräumgerät. Somit kann problemlos über eine große Distanz das Aktivierungssignal an das Kampfmittelräumgerät gesendet werden, wobei auch große Sicherheitsabstände problemlos eingehalten werden können.According to a particular embodiment, the means for activating the detonator and / or the deception device comprise a radio buoy that can be detached from the ordnance disposal device for receiving an activation signal via a radio link. The radio buoy rises after the ordnance disposal device is fixed to the ordnance or in the area of the ordnance on the surface of the water, but remains connected to the ordnance disposal device via a cable and thus enables communication with the mother ship or a control platform via a radio link between the radio buoy and the mother ship, via the radio buoy and via the cable to the ordnance disposal device. Thus, the activation signal can be sent to the ordnance disposal device over a large distance without any problems, and large safety distances can also be maintained without any problems.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform umfassen die Mittel zum Aktivieren des Zünders und/oder der Täuscheinrichtung alternativ oder zusätzlich einen elektroakustischen Wandler zum Empfangen eines Aktivierungssignals über einen akustischen Kanal. Über den akustischen Kanal bzw. mittels Wasserschall kann kostengünstig das Aktivierungssignal übermittel und vom Kampfmittelräumgerät empfangen werden.According to a further preferred embodiment, the means for activating the detonator and / or the deception device alternatively or additionally comprise an electroacoustic transducer for receiving an activation signal via an acoustic one Channel. The activation signal can be transmitted inexpensively via the acoustic channel or by means of water-borne sound and received by the ordnance disposal device.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform umfassen die Mittel zum Aktivieren des Zünders und/oder der Täuscheinrichtung alternativ oder zusätzlich ein Zündkabel zum Empfangen eines Aktivierungssignals über das Zündkabel, wobei mittels des Zündkabels eine robuste bzw. wenig fehlerträchtige Möglichkeit der Übermittelung des Aktivierungssignals, insbesondere über geringe Entfernungen, gegeben ist.According to a further advantageous embodiment, the means for activating the igniter and / or the deception device alternatively or additionally comprise an ignition cable for receiving an activation signal via the ignition cable, the ignition cable providing a robust or less error-prone possibility of transmitting the activation signal, in particular over short distances , given is.

Schließlich weisen die Mittel zum Aktivieren des Zünders und/oder der Täuscheinrichtung gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform alternativ oder zusätzlich einen Zeitzündmechanismus auf, der vorzugsweise bereits aktiviert wird, bevor das Kampfmittelräumgerät vom unbemannten Unterwasserfahrzeug abgesetzt wird, oder beim Absetzen bzw. durch das Absetzen und/oder beim Fixieren am kampfmittel bzw. in Erwiderung darauf aktiviert wird und eine sehr kostengünstige Variante zum Aktivieren des Zünders bzw. der Täuscheinrichtung darstellt. Der Zeitzündmechanismus kommt insbesondere dann zum Einsatz, wenn sicher gestellt ist, dass zum Zündzeitpunkt keine Gefährdung von Menschen und Geräten im Detonationsbereich zu erwarten ist.Finally, according to a further preferred embodiment, the means for activating the detonator and / or the deception device alternatively or additionally have a time ignition mechanism, which is preferably activated before the ordnance disposal device is set down from the unmanned underwater vehicle, or when it is set down or when it is set down and / or it is activated when it is fixed to the weaponry or in response to it and represents a very cost-effective variant for activating the detonator or the deception device. The time ignition mechanism is used in particular when it is ensured that no danger to people or equipment in the detonation area is to be expected at the time of ignition.

Gemäß einer besonders bevorzugten Ausführungsform weist die Haltevorrichtung ein Nagelschussgerät auf. Dabei wir das Kampfmittelräumgerät mittels eines Nagels an der Mine oder an einem Gegenstand im Bereich der Mine fixiert. Der Nagel wird mittels einer Patronenzündeinrichtung in das Kampfmittel bzw. in den Gegenstand im Bereich des Kampfmittels getrieben, so dass das Kampfmittelräumgerät nachfolgend fest fixiert ist.According to a particularly preferred embodiment, the holding device has a nail gun. The ordnance disposal device is fixed to the mine or to an object in the mine area by means of a nail. The nail is driven into the ordnance or the object in the area of the ordnance by means of a cartridge ignition device, so that the ordnance disposal device is subsequently firmly fixed.

Gemäß weiteren bevorzugten Ausführungsformen umfasst die Haltevorrichtung alternativ oder zusätzlich einen Elektromagneten und/oder ein Unterdruckgerät und/oder eine Klammereinrichtung zum Umklammern des Kampfmittels bzw. seiner Teile und/oder von Gegenständen im Bereich des Kampfmittels. Der Elektromagnet ermöglicht eine elektromagnetische Fixierung am Kampfmittelräumgerät. Das Unterdruckgerät ermöglicht eine Fixierung durch Halten eines Unterdrucks in einem an das Kampfmittel angelegten Bereich. Die Klammereinrichtung sorgt für eine mechanische Verbindung bzw. Fixierung des Kampfmittelräumgeräts am Kampfmittel. Ein Vorsehen des Elektromagneten und/oder des Unterdruckgeräts und/oder der Klammereinrichtung zusätzlich zum Nagelschussgerät ist vorteilhaft, um eine Fixierung des Kampfmittelräumgeräts zu ermöglichen, falls eine Fixierung mittels des Nagelschussgeräts fehlgeschlagen ist.According to further preferred embodiments, the holding device alternatively or additionally comprises an electromagnet and / or a vacuum device and / or a clamping device for clasping the ordnance or its parts and / or objects in the area of the ordnance. The electromagnet enables electromagnetic fixation on the ordnance disposal device. The negative pressure device enables fixation by maintaining a negative pressure in an area applied to the ordnance. The clamp device ensures a mechanical connection or fixation of the ordnance disposal device on the ordnance. Providing the electromagnet and / or the vacuum device and / or the clamping device in addition to the nail gun is advantageous in order to enable the ordnance disposal device to be fixed if the nail gun has failed to fix it.

Die Aktivierung einer derartigen Haltevorrichtung erfolgt vorzugsweise durch Berührung des Kampfmittelräumgeräts mit dem Kampfmittel. Zusätzlich oder alternativ erfolgt eine derartige Aktivierung mittels Metallsensoren, welche signalisieren, dass sich das Kampfmittelräumgerät im Bereich des Kampfmittels befindet.Such a holding device is preferably activated by touching the ordnance disposal device. In addition or as an alternative, such activation takes place by means of metal sensors, which signal that the ordnance disposal device is in the area of the ordnance.

Die Aktivierung der Haltevorrichtung erfolgt somit vorzugsweise direkt mittels des Kampfmittelräumgeräts, insbesondere ohne Eingriff von außen bzw. ohne Eingriff durch das unbemannte Unterwasserfahrzeug. Somit kann das Kampfmittelräumgerät kostengünstig als Anbaugerät für ein unbemanntes Unterwasserfahrzeug herkömmlicher Art verwendet werden.The holding device is thus preferably activated directly by means of the ordnance disposal device, in particular without intervention from the outside or without intervention by the unmanned underwater vehicle. Thus, the ordnance disposal device can be used inexpensively as an attachment for an unmanned underwater vehicle of a conventional type.

Erfindungsgemäß sind die Mittel zum lösbaren Verbinden des Kampfmittelräumgeräts mit einem unbemannte Unterwasserfahrzeug und die Haltevorrichtung derart ausgebildet, dass bei Aktivierung der Haltevorrichtung zur Fixierung des Kampfmittelräumgeräts am Kampfmittel oder im Bereich des Kampfmittels gleichzeitig die Mittel zum lösbaren Verbinden betätigt werden, so dass eine mechanische Verbindung des Kampfmittelräumgeräts zum unbemannten Unterwasserfahrzeug gelöst wird.According to the invention, the means for releasably connecting the ordnance disposal device to an unmanned underwater vehicle and the holding device are designed in such a way that when the holding device is activated to fix the ordnance disposal device on the ordnance or in the area of the ordnance, the means for the detachable connection are actuated at the same time, so that a mechanical connection of the Ordnance clearance device is released to the unmanned underwater vehicle.

Ein derartiges gleichzeitiges Befestigen des Kampfmittelräumgeräts am Kampfmittel bzw. im Bereich des Kampfmittels und Abtrennen des Kampfmittelräumgeräts vom unbemannten Unterwasserfahrzeug ermöglichtden Einsatz herkömmlicher unbemannter Unterwasserfahrzeuge, insbesondere von Minenvernichtungsdrohnen herkömmlicher Bauart, ohne deren Konstruktion ändern zu müssen. Vielmehr wird das Kampfmittelräumgerät einfach am Unterwasserfahrzeug befestigt. Vorzugsweise wird das Kampfmittelräumgerät dabei am Bug des Unterwasserfahrzeugs befestigt.Such a simultaneous attachment of the ordnance disposal device to the ordnance or in the area of the ordnance and separation of the ordnance disposal device from the unmanned underwater vehicle enables the use of conventional unmanned underwater vehicles, in particular of conventional mine-destruction drones, without having to change their design. Rather, the ordnance disposal device is simply attached to the underwater vehicle. The ordnance disposal device is preferably attached to the bow of the underwater vehicle.

Außerdem sind die Mittel zum lösbaren Verbinden des Kampfmittelräumgeräts sowie die Haltevorrichtung zusätzlich derart ausgebildet, dass sie auch unabhängig von einer Aktivierung der Haltevorrichtung betätigbar sind, um das Kampfmittelräumgerät vom unbemannte Unterwasserfahrzeug zu lösen. Ein derartiges unabhängiges Trennen des Kampfmittelräumgeräts vom Unterwasserfahrzeug hat den Vorteil, dass das Kampfmittelräumgerät abgestoßen werden kann, wenn der aktuelle Einsatz abgebrochen wurde bzw. wenn das Auslösen der Haltemittel nicht zum Fixieren des Kampfmittelräumgeräts am Kampfmittel geführt hat. Das Kampfmittelgerät sinkt auf den Meeresgrund ab, so dass zumindest eine Gefährdung für die Schifffahrt minimiert ist. In Kombination mit dem Zeitzündmechanismus ergibt sich die Möglichkeit, diesen Zeitzündmechanismus vor oder bei Abstoßung des Kampfmittelräumgeräts vom Unterwasserfahrzeug zu aktivieren, so dass sich das Kampfmittelräumgerät nach einer Zeit, in der sich das Unterwasserfahrzeug in sichere Entfernung gebracht hat bzw. in der das Kampfmittelräumgerät auf den Meeresgrund abgesunken ist, selbst sprengt. Das Unterwasserfahrzeug kann nach dem Absetzen des Kampfmittelräumgeräts in jedem Fall geborgen und wiederverwendet werden.In addition, the means for releasably connecting the ordnance disposal device and the holding device are also designed in such a way that they can also be actuated independently of an activation of the holding device in order to detach the ordnance disposal device from the unmanned underwater vehicle. Such an independent separation of the ordnance disposal device from the underwater vehicle has the advantage that the ordnance disposal device can be repelled if the current mission has been interrupted or if the release of the holding means has not led to the ordnance disposal device being fixed to the ordnance. The ordnance equipment sinks to the sea floor, so that at least one risk to shipping is minimized. In combination with the time ignition mechanism, there is the possibility of activating this time ignition mechanism before or when the ordnance disposal device is repelled from the underwater vehicle, so that the ordnance disposal device moves after a time in which the underwater vehicle has moved itself to a safe distance or in which the ordnance disposal device is on the The seabed has sunk, even blows up. The underwater vehicle can in any case be recovered and reused after the ordnance disposal device has been set down.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist das Kampfmittelräumgerät derart ausgebildet, dass der Massenschwerpunkt des Kampfmittelräumgeräts gegenüber dem Volumenschwerpunkt des Kampfmittelräumgeräts in Wirkrichtung der Haltevorrichtung verschoben ist, insbesondere ein entsprechender Verschiebungsvektor zumindest eine Komponente in der Wirkrichtung mit einem von Null verschiedenen, positiven Beitrag aufweist. In dem Fall, dass die Haltevorrichtung das Nagelschussgerät umfasst, ist die Wirkrichtung der Haltevorrichtung insbesondere die Schussrichtung des Nagelschussgerätes. Ein derartige Massenverteilung im Volumen des Kampfmittelräumgeräts hat den Vorteil, dass das Kampfmittelräumgerät auf den Meeresgrund ab sinkt.According to a preferred embodiment, the ordnance disposal device is designed in such a way that the center of mass of the ordnance disposal device is shifted in relation to the volume center of gravity of the ordnance disposal device in the direction of action of the holding device, in particular a corresponding displacement vector has at least one component in the direction of action with a positive contribution other than zero. In the event that the holding device comprises the nail gun, the effective direction of the holding device is in particular the shooting direction of the nail gun. Such a mass distribution in the volume of the ordnance disposal device has the advantage that the ordnance disposal device sinks to the sea floor.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist der Massenschwerpunkt des Kampfmittelräumgeräts gegenüber dem Volumenschwerpunkt des Kampfmittelräumgeräts zu der Seite des Kampfmittelräumgeräts verschoben, die in dem Fall, dass das Kampfmittelräumgerät am unbemannten Unterwasserfahrzeug angebaut ist, dem Massenschwerpunkt und/oder Volumenschwerpunkt des Unterwasserfahrzeugs abgewandt ist. Insbesondere ist das Kampfmittelräumgerät am Bug des unbemannten Unterwasserfahrzeugs angebaut, wobei die Seite des Kampfmittelräumgeräts ist, in welche der Massenschwerpunkt des Kampfmittelräumgeräts gegenüber seinem Volumenschwerpunkt verschoben ist, ein Bug des Kampfmittelräumgeräts ist und dem Bug des unbemannten Unterwasserfahrzeugs abgewandt ist.According to a preferred embodiment, the center of gravity of the ordnance disposal device is shifted relative to the volume center of gravity of the ordnance disposal device to the side of the ordnance disposal device which, in the event that the ordnance disposal device is attached to the unmanned underwater vehicle, faces away from the center of mass and / or volume center of gravity of the underwater vehicle. In particular, the ordnance disposal device is attached to the bow of the unmanned underwater vehicle, with the side of the ordnance disposal device in which the center of gravity of the ordnance disposal device is shifted relative to its volume center of gravity is a bow of the ordnance disposal device and faces away from the bow of the unmanned underwater vehicle.

Vorzugsweise ist die Wirkrichtung der Haltevorrichtung dem Massenschwerpunkt des Unterwasserfahrzeugs abgewandt, so dass die Haltevorrichtung in Richtung des Bugs des Kampfmittelräumgeräts wirkt und sich zugleich die Vorteile einer abgesenkten Wirkrichtung, wenn das Kampfmittelräumgerät ohne das Unterwasserfahrzeug im Wasser treibt, und der stabilisierende Einfluss auf die Fahrt der Kampfmittelräumkombination ergeben. Das unbemannte Unterwasserfahrzeug kann in diesem Fall frontal auf das zu räumende Kampfmittel zufahren, wobei durch Kontakt des Kampfmittelräumgeräts mitdem Kampfmittel die Haltevorrichtung, insbesondere das Nagelschussgerät, ausgelöst wird.The direction of action of the holding device is preferably averted from the center of gravity of the underwater vehicle, so that the holding device acts in the direction of the bow of the ordnance disposal device and at the same time has the advantages of a lowered operating direction when the ordnance disposal device is floating in the water without the underwater vehicle, and the stabilizing influence on the movement of the Combined ordnance disposal result. In this case, the unmanned underwater vehicle can drive head-on towards the ordnance to be cleared, the holding device, in particular the nail gun, being triggered by contact of the ordnance disposal device with the ordnance.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Kampfmittelräumkombination, ist die Masse der Kampfmittelräumkombination ebenfalls größer als die Masse des unter Wasser von der Kampfmittelräumkombination verdrängten Wassers. Dabei ist jedoch die Masse des Unterwasserfahrzeugs geringer als die Masse des unter Wasser vom Unterwasserfahrzeug verdrängten Wassers. Somit weist das Kampfmittelräumgerät einen negativen Auftrieb, das Unterwasserfahrzeug einen positiven Auftrieb und die Kampfmittelräumkombination mitdem Unterwasserfahrzeug und dem Kampfmittelräumgerät einen negativen Auftrieb auf. Wenn daher die Kampfmittelräumkombination nicht mittels des Antriebs des Unterwasserfahrzeugs in einer bestimmten Wassertiefe gehalten werden kann, sinktdie Kampfmittelräumkombination automatisch bzw. selbsttätig auf den Meeresgrund ab.According to a preferred embodiment of the ordnance disposal combination, the mass of the ordnance disposal combination is also greater than the mass of the water displaced underwater by the ordnance disposal combination. In this case, however, the mass of the underwater vehicle is less than the mass of the water displaced underwater by the underwater vehicle. The ordnance disposal device thus has negative buoyancy, the underwater vehicle has positive buoyancy and the ordnance disposal combination with the underwater vehicle and the ordnance disposal device has negative buoyancy. Therefore, if the ordnance disposal combination cannot be kept at a certain water depth by means of the drive of the underwater vehicle, the ordnance disposal combination sinks automatically or automatically to the sea bed.

Ein Abbruch des Verfahrens zum Räumen von Kampfmitteln kann dadurch ausgelöst werden, dass eine Batterie des Unterwasserfahrzeugs zu erschöpfen droht bzw. erschöpft ist und das Unterwasserfahrzeug daher nicht mehr oder nur noch eingeschränkt manövrierfähig ist. Ein Abbruch des Verfahrens kann ebenso dadurch ausgelöst werden, dass das Fixieren an einem Kampfmittel gescheitert ist, insbesondere das Nagelschussgerät ausgelöst wurde, ohne dass dadurch das Kampfmittelräumgerät am Kampfmittel fixiert wurde.A termination of the method for clearing ordnance can be triggered by the fact that a battery of the underwater vehicle threatens to run down or is exhausted and the underwater vehicle is therefore no longer maneuverable or can only be maneuvered to a limited extent. A termination of the method can also be triggered by the fact that the fixation on a weapon, in particular the nail gun, has failed was triggered without the ordnance disposal device being attached to the ordnance.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform des Verfahrens zum Räumen von Kampfmitteln sinkt im Falle eines Abbruchs des Räumens vor dem Fixieren des Kampfmittelräumgeräts am Kampfmittel oder im Bereich des Kampfmittels das unbemannte Unterwasserfahrzeug mit dem darin angebauten Kampfmittelräumgerät selbsttätig ab, da die Masse des Unterwasserfahrzeugs zusammen mit der Masse des Kampfmittelräumgeräts größer als die Masse des unter Wasser vom Unterwasserfahrzeug zusammen mit dem Kampfmittelräumgerät verdrängten Wassers ist. Nachfolgend löst sich das Kampfmittelräumgerät am Grund des Gewässers, vom unbemannten Unterwasserfahrzeug. Nachfolgend steigt das unbemannte Unterwasserfahrzeug selbsttätig zur Wasseroberfläche auf, da die Masse des unbemannten Unterwasserfahrzeugs geringer als die Masse des unter Wasser vom unbemannten Unterwasserfahrzeug verdrängten Wassers ist. Der Massenschwerpunkt des unbemannten Unterwasserfahrzeugs ist vorzugsweise derart unterhalb seines Volumenschwerpunkts angeordnet, dass das Unterwasserfahrzeug nicht um seine Längsachse rotiert, sondern diesbezüglich stabil im Wasser liegt.According to a preferred embodiment of the method for clearing ordnance, if clearing is aborted before the ordnance clearance device is fixed to the ordnance or in the area of the ordnance, the unmanned underwater vehicle with the ordnance disposal device installed in it drops automatically, since the mass of the underwater vehicle together with the mass of the Ordnance disposal device is greater than the mass of the water displaced underwater by the underwater vehicle together with the ordnance disposal device. The ordnance disposal device then detaches itself from the unmanned underwater vehicle at the bottom of the water. The unmanned underwater vehicle then automatically rises to the surface of the water, since the mass of the unmanned underwater vehicle is less than the mass of the water displaced underwater by the unmanned underwater vehicle. The center of mass of the unmanned underwater vehicle is preferably arranged below its volume center of gravity in such a way that the underwater vehicle does not rotate about its longitudinal axis, but rather lies stable in the water in this regard.

Weitere Ausführungsformen ergeben sich aus den Ansprüchen sowie aus den anhand der Zeichnung näher erläuterten Ausführungsbeispielen. In der Zeichnung zeigt:

Fig. 1: ein unbemanntes Unterwasserfahrzeug mit daran angebrachtem Kampfmittelräumgerät gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der Erfindung bei Annäherung an eine im Gewässergrund eingesunkene Seemine;
Fig. 2: das Kampfmittelräumgerät gemäß Fig. 1 nach seiner Fixierung an der Seemine sowie nach Trennung vom unbemannten Unterwasserfahrzeug;
Fig. 3: das unbemannte Unterwasserfahrzeug gemäß Fig. 1 mit daran angebrachtem Kampfmittelräumgerät gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel der Erfindung bei Annäherung an eine als Treibmine ausgebildete Seemine;
Fig. 4: das Kampfmittelräumgerät gemäß Fig. 3 nach seiner Fixierung an der Seemine sowie nach Trennung vom unbemannten Unterwasserfahrzeug;
Fig. 5: das Kampfmittelräumgerät gemäß Fig. 3 nach seiner Trennung vom unbemannten Unterwasserfahrzeug ohne Fixierung an einer Seemine und
Fig. 6: das unbemannte Unterwasserfahrzeug gemäß den Fig. 1 bis 5 nach Ausfall seines Antriebs und Trennung vom Kampfmittelräumgerät an der Gewässeroberfläche treibend.

Further embodiments emerge from the claims and from the exemplary embodiments explained in more detail with reference to the drawing. In the drawing shows:

Fig. 1: an unmanned underwater vehicle with an attached ordnance disposal device according to a first embodiment of the invention when approaching a sea mine sunk in the bottom of the water;
Fig. 2: the ordnance disposal device according to Fig. 1 after its fixation at the sea mine as well as after separation from the unmanned underwater vehicle;
Fig. 3: the unmanned underwater vehicle according to Fig. 1 with attached ordnance disposal device according to a second embodiment of the invention when approaching a sea mine designed as a floating mine;
Fig. 4: the ordnance disposal device according to Fig. 3 after its fixation at the sea mine as well as after separation from the unmanned underwater vehicle;
Fig. 5: the ordnance disposal device according to Fig. 3 after his separation from the unmanned underwater vehicle without being fixed to a sea mine and
Fig. 6: the unmanned underwater vehicle according to Figs. 1 to 5 floating on the surface of the water after failure of its propulsion system and separation from the ordnance disposal device.

Fig. 1 zeigt eine Kampfmittelräumkombination 8 mit einem Kampfmittelräumgerät 10 und einem unbemannten Unterwasserfahrzeug 12. Das Kampfmittelräumgerät 10 ist als Anbaugerät für das unbemannte Unterwasserfahrzeug 12 ausgebildet und an diesem Unterwasserfahrzeug 12 lösbar befestigt. Fig. 1 shows a ordnance disposal combination 8 with a ordnance disposal device 10 and an unmanned underwater vehicle 12. The ordnance disposal device 10 is designed as an attachment for the unmanned underwater vehicle 12 and is releasably fastened to this underwater vehicle 12.

Das Kampfmittelräumgerät 10 ist nach Art einer Kappe ausgebildet, die über den Bug des unbemannten Unterwasserfahrzeugs 12 gestülpt ist. Das Kampfmittelräumgerät 10 ist mithin am Bug des unbemannten Unterwasserfahrzeugs 12 lösbar befestigt angeordnet und dabei mittels eines Befestigungsmittels 14, das als elastisches Band 14 ausgebildet ist, am unbemannten Unterwasserfahrzeug 12 fixiert. Beide Enden des elastischen Bandes 14 greifen jeweils an einer integralen Einheit 16, 18 zur Bereitstellung von Mitteln zum lösbaren Verbinden des Kampfmittelräumgeräts 10 mit dem Unterwasserfahrzeug 12 an. Ein mittlerer Abschnitt des elastischen Bandes 14 hintergreift einen Vorsprung 20 am unbemannten Unterwasserfahrzeug 12, so dass das Kampfmittelräumgerät 10 mittels des elastischen Bandes 14 am Bug des Unterwasserfahrzeugs 12 gehalten wird.The ordnance disposal device 10 is designed in the manner of a cap that is slipped over the bow of the unmanned underwater vehicle 12. The ordnance disposal device 10 is therefore arranged detachably fastened to the bow of the unmanned underwater vehicle 12 and is fixed to the unmanned underwater vehicle 12 by means of a fastening means 14, which is designed as an elastic band 14. Both ends of the elastic band 14 each engage an integral unit 16, 18 for providing means for releasably connecting the ordnance disposal device 10 to the underwater vehicle 12. A middle section of the elastic band 14 engages behind a projection 20 on the unmanned underwater vehicle 12, so that the ordnance disposal device 10 is held on the bow of the underwater vehicle 12 by means of the elastic band 14.

Aufgrund der Elastizität des Bandes 14 wird das Kampfmittelräumgerät 10 mützenartig auf den Bug des unbemannten Unterwasserfahrzeugs 12 gezogen bzw. gedrückt und somit an diesem Bug fixiert. Diese Anbringung des Kampfmittelräumgeräts 10 am Unterwasserfahrzeug 12 ist jedoch lösbar. Zum Lösen dieser mechanischen Verbindung vom Kampfmittelräumgerät 10 und unbemanntem Unterwasserfahrzeug 12 wird das elastische Band 14 von den integralen Einheiten 16, 18 gelöst. Dabei wird die Verbindung zwischen dem Kampfmittelräumgerät 10 und dem Unterwasserfahrzeug 12 aufgehoben und das Unterwasserfahrzeug 10 kann sich vom Kampfmittelräumgerät 12 entfernen.Due to the elasticity of the band 14, the ordnance disposal device 10 is pulled or pushed onto the bow of the unmanned underwater vehicle 12 like a cap and is thus fixed to this bow. However, this attachment of the ordnance disposal device 10 to the underwater vehicle 12 is detachable. To release this mechanical connection between the ordnance disposal device 10 and the unmanned underwater vehicle 12, the elastic band 14 is released from the integral units 16, 18. The connection between the ordnance disposal device 10 and the underwater vehicle 12 is thereby canceled and the underwater vehicle 10 can move away from the ordnance disposal device 12.

Die integralen Einheiten 16, 18 weisen ferner jeweils eine Haltevorrichtung 22, 24 auf zum Fixieren des Kampfmittelräumgeräts 10 an einem Kampfmittel, bspw. einer Mine 26, die hier als in den Gewässergrund eingesunkene Grundmine dargestellt ist. Die Mine kann jedoch auch andersartig, bspw. als Ankertaumine, ausgebildet sein. Darüber hinaus ist die Erfindung nicht auf die Räumung von Minen beschränkt, sondern bezieht sich auch auf die Räumung von Munition.The integral units 16, 18 also each have a holding device 22, 24 for fixing the ordnance disposal device 10 to a weapon, for example a mine 26, which is shown here as a ground mine sunk into the bed of the water. However, the mine can also be designed differently, for example as an anchor mine. In addition, the invention is not limited to the clearing of mines, but also relates to the clearing of ammunition.

Die Haltevorrichtungen 22, 24 sind als Nagelschussgeräte ausgebildet, welche, insbesondere in Erwiderung auf einen Kontakt mit der Mine 26, Nägel in diese Mine 26 treiben und mittels dieser Nägel das Kampfmittelräumgerät 10 an der Mine 26 befestigen.The holding devices 22, 24 are designed as nail guns which, in particular in response to contact with the mine 26, drive nails into this mine 26 and fasten the ordnance disposal device 10 to the mine 26 by means of these nails.

Am Kampfmittelräumgerät 10 sind ferner eine oder mehrere Hohlladungen 28 vorgesehen, welche jeweils eine Räumladung mit Richtwirkung bilden. Vorzugsweise weist die Wirkrichtung der Räumladung 28 in die gleiche Richtung wie die Längsachse der Haltevorrichtungen 22, 24, welche wiederum vorzugsweise bei einer Fixierung des Kampfmittelräumgeräts 10 am Unterwasserfahrzeug 12 parallel zur Längsachse des Unterwasserfahrzeugs 12 verläuft. Auf diese Weise kann die Kampfmittelräumkombination 8 frontal mit dem Kampfmittelräumgerät 10 am Bug des Unterwasserfahrzeugs 12 voran auf eine Mine 26 gesteuert werden.One or more shaped charges 28 are also provided on the ordnance disposal device 10, each of which forms a clearing charge with a directional effect. The effective direction of the clearing charge 28 preferably points in the same direction as the longitudinal axis of the holding devices 22, 24, which in turn preferably runs parallel to the longitudinal axis of the underwater vehicle 12 when the ordnance disposal device 10 is fixed on the underwater vehicle 12. In this way, the ordnance clearance combination 8 can be steered frontally with the ordnance clearance device 10 on the bow of the underwater vehicle 12 in front of a mine 26.

Das Kampfmittelräumgerät 10 weist ferner eine Funkboje 30 auf, die zum Empfangen eines Aktivierungssignals über eine Funkstrecke zur Gewässeroberfläche abgesetzt werden kann.The ordnance disposal device 10 also has a radio buoy 30, which can be set down to receive an activation signal via a radio link to the surface of the water.

Die in Fig. 1 dargestellte Kampfmittelräumkombination 8 weist einen negativen Auftrieb auf, wobei das Kampfmittelräumgerät 10 ebenfalls einen negativen Auftrieb aufweist und wobei das unbemannte Unterwasserfahrzeug 12 hingegen einen positiven Auftrieb aufweist. Ein Körper, dessen Masse im Wesentlichen der Masse des von diesem Körper unter Wasser verdrängten Wassers entspricht, wird dabei vorliegend als auftriebsneutral bezeichnet. Insbesondere wird ein Körper, dessen Masse maximal ein Prozent von der Masse des von diesem Körper unter Wasser verdrängten Wassers abweicht, als auftriebsneutral bezeichnet. Körper, die demgegenüber eine geringere Masse aufweisen, weisen einen positiven Auftrieb auf, wohingegen Körper, die demgegenüber eine größere Masse aufweisen, einen negativen Auftrieb aufweisen.In the Fig. 1 The ordnance disposal combination 8 shown has a negative buoyancy, the ordnance disposal device 10 also having a negative buoyancy and the unmanned underwater vehicle 12, however, having a positive buoyancy. A body, the mass of which essentially corresponds to the mass of the water displaced by this body underwater, is referred to here as buoyancy-neutral. In particular, a body whose mass differs by a maximum of one percent from the mass of the water displaced by this body underwater is referred to as buoyancy-neutral. Bodies which, in contrast, have a lower mass, have a positive buoyancy, whereas bodies which, in contrast, have a greater mass, have a negative buoyancy.

Ein Gewichtskraftvektor GK8 der Kampfmittelräumkombination 8 weist in vertikaler Richtung nach unten und ist entsprechend länger dargestellt als ein nach oben zeigender Auftriebsvektor AK8 der Kampfmittelräumkombination 8. Der Gewichtskraftvektor GK8 ist ein resultierender Vektor, der im Massenschwerpunkt MS8 der Kampfmittelräumkombination 8 angreift. Der Auftriebsvektor AK8 ist ein resultierender Vektor, der im Volumenschwerpunkt VS8 der Kampfmittelräumkombination 8 angreift. Solange der Massenschwerpunkt MS8 nicht in vertikaler Richtung direkt unter dem Volumenschwerpunkt VS8 angeordnet ist oder mit dem Volumenschwerpunkt VS8 zusammenfällt, wirkt ein Ausrichtmoment auf die Kampfmittelräumkombination 8, das bestrebt ist, diese Anordnung herbeizuführen.A weight vector GK8 of the ordnance disposal combination 8 points vertically downwards and is shown correspondingly longer than an upward-pointing lift vector AK8 of the ordnance disposal combination 8. The weight force vector GK8 is a resulting vector that acts in the center of mass MS8 of the ordnance disposal combination 8. The buoyancy vector AK8 is a resulting vector which attacks the ordnance clearance combination 8 in the volume center of gravity VS8. As long as the center of mass MS8 is not arranged in the vertical direction directly below the volume center of gravity VS8 or coincides with the volume center of gravity VS8, an alignment moment acts on the ordnance clearance combination 8, which aims to bring about this arrangement.

In der Darstellung gemäß Fig. 1 sind der Massenschwerpunkt MS8 und der Volumenschwerpunkt VS8 bezogen auf die Längsachse der Kampfmittelräumkombination 8 derart versetzt zueinander angeordnet, dass eine starke Absenkung des Bugs der Kampfmittelräumkombination 8 bewirkt wird. Aufgrund des abgesenkten Bugs und des negativen Auftriebs der Kampfmittelräumkombination 8 würde die Kampfmittelräumkombination 8 im Falle eines Ausfalls seines Antriebs mit dem Bug bzw. mit dem Kampfmittelräumgerät 10 voran zum Gewässergrund sinken, den Gewässergrund rammen, dabei die Haltevorrichtung 22, 24 auslösen und dadurch eine Trennung des Kampfmittelräumgeräts 10 vom unbemannten Unterwasserfahrzeug 12 herbeiführen. Das unbemannte Unterwasserfahrzeug 12 würde nachfolgend aufgrund seines positiven Auftriebs zur Gewässeroberfläche aufsteigen.In the representation according to Fig. 1 the center of mass MS8 and the volume center of gravity VS8 are arranged offset from one another in relation to the longitudinal axis of the ordnance disposal combination 8 in such a way that the bow of the ordnance disposal combination 8 is lowered significantly. Due to the lowered bow and the negative buoyancy of the ordnance disposal combination 8, in the event of its propulsion failure, the ordnance disposal combination 8 would sink with the bow or with the ordnance disposal device 10 first to the bottom of the water, ram the bottom, thereby triggering the holding device 22, 24 and thereby a separation of the ordnance disposal device 10 from the unmanned underwater vehicle 12. The unmanned underwater vehicle 12 would subsequently rise to the surface of the water due to its positive buoyancy.

In der Darstellung gemäß Fig. 1 ist die Schrägstellung der Kampfmittelräumkombination 8 gegenüber der Schrägstellung, die sich ohne Antrieb des unbemannten Unterwasserfahrzeugs 12 einstellen würde, geringfügig überhöht, um in einem noch steileren Winkel auf die Mine 26 zusteuern zu können. Diese überhöhte Schrägstellung wird mittels des Antriebs bzw. der Antriebe des unbemannten Unterwasserfahrzeugs 12 sowie mittels Steuereinrichtungen des unbemannten Unterwasserfahrzeugs 12 entgegen einem Ausrichtmoment an der Kampfmittelräumkombination 8 bewirkt.In the representation according to Fig. 1 the inclination of the ordnance clearance combination 8 is slightly excessive compared to the inclination that would occur without the drive of the unmanned underwater vehicle 12 in order to be able to steer towards the mine 26 at an even steeper angle. This excessive inclination is brought about by means of the drive or drives of the unmanned underwater vehicle 12 and by means of control devices of the unmanned underwater vehicle 12 against an alignment moment on the ordnance disposal combination 8.

Fig. 2 zeigt das Kampfmittelräumgerät 10 aus Fig. 1 nach Aktivierung der Haltevorrichtungen 22, 24 an der Mine 26. Fig. 2 shows the ordnance disposal device 10 Fig. 1 after activating the holding devices 22, 24 on the mine 26.

Die Haltevorrichtungen 22, 24 werden entweder bei Kontakt des Kampfmittelräumgeräts 10 mit der Mine 26 oder bereits bei einer signifikanten Annäherung des Kampfmittelräumgeräts 10 an die Mine 26 aktiviert. Diese signifikante Annäherung wird bspw. mittels eines Metallsensors detektiert. Mittels der Haltevorrichtungen 22, 24, insbesondere mittels der Nägel der Nagelschussgeräte wird das Kampfmittelräumgerät 10 fest an der Mine 26 fixiert.The holding devices 22, 24 are activated either when the ordnance disposal device 10 comes into contact with the mine 26 or when the ordnance disposal device 10 comes significantly closer to the mine 26. This significant approach is detected, for example, by means of a metal sensor. The ordnance disposal device 10 is firmly fixed to the mine 26 by means of the holding devices 22, 24, in particular by means of the nails of the nail guns.

Zugleich mit dem Fixieren des Kampfmittelräumgeräts 10 an der Mine 26 wird die Funkboje 30 vom Kampfmittelräumgerät gelöst und ein Auftriebskörper an der Funkboje 30 aktiviert, der für einen Auftrieb an der Funkboje 30 sorgt. Alternativ stellt die Funkboje 30 bereits selbst Auftrieb bereit, der durch den übrigen Teil des Kampfmittelräumgeräts 10 teilweise kompensiert oder überkompensiert wird. Auch wenn die Funkboje 30 vom Kampfmittelräumgerät 10 bzw. von den übrigen Einrichtungen des Kampfmittelräumgeräts 10 gelöst ist, bleibt die Funkboje 30 signalübertragend über eine Leitung 32 mit einem Zünder und/oder einer Täuscheinrichtung des Kampfmittelräumgeräts 10 verbunden.Simultaneously with the fixation of the ordnance disposal device 10 on the mine 26, the radio buoy 30 is detached from the ordnance disposal device and a buoyancy element is activated on the radio buoy 30, which provides buoyancy on the radio buoy 30. Alternatively, the radio buoy 30 itself provides lift, which is partially compensated or overcompensated by the remaining part of the ordnance disposal device 10. Even if the radio buoy 30 is detached from the ordnance disposal device 10 or from the other devices of the ordnance disposal device 10, the radio buoy 30 remains connected to a detonator and / or a deception device of the ordnance disposal device 10 in a signal-transmitting manner via a line 32.

Gleichzeitig mit dem Fixieren des Kampfmittelräumgeräts 10 an der Mine 26 oder alternativ auch anschließend wird das Kampfmittelräumgerät 10 vom Unterwasserfahrzeug 12 gelöst und das Unterwasserfahrzeug 12 in einen Abstand zur Mine 26 gebracht, der größer oder gleich einem vorgegeben Sicherheitsabstand ist. Sodann veranlasst das Kampfmittelräumgerät 10 eine Sprengung der Mine 26, indem eine Räumladung, bspw. in Form der Hohlladung 28 oder die Täuscheinrichtung aktiviert wird, mittels der der Mine das Vorhandensein eines Schiffes bzw. U-Boots vorgetäuscht wird. Aufgrund einer derartigen Täuschung wird der eigene Zündmechanismus aktiviert, so dass die Mine 26 detoniert.Simultaneously with the fixation of the ordnance disposal device 10 on the mine 26 or alternatively also afterwards, the ordnance disposal device 10 is released from the underwater vehicle 12 and the underwater vehicle 12 is brought into a distance from the mine 26 that is greater than or equal to a predetermined safety distance. The ordnance disposal device 10 then causes the mine 26 to be detonated by activating a clearing charge, for example in the form of the hollow charge 28 or the deception device, by means of which the mine is simulated to be a ship or submarine. Due to such a deception, the own ignition mechanism is activated, so that the mine 26 detonates.

Nach dem Lösen des Kampfmittelräumgeräts 10 vom unbemannten Unterwasserfahrzeug 12 zieht das Kampfmittelräumgerät 10 das unbemannte Unterwasserfahrzeug, insbesondere dessen Bug, nicht mehr nach unten, so dass zum einen die gegenüber der Gewichtskraft gemäß dem Gewichtskraftvektor GK12 stärkere Auftriebskraft gemäß dem Auftriebskraftvektor AK12 am unbemannten Unterwasserfahrzeug 12 das unbemannte Unterwasserfahrzeug 12 insgesamt zur Gewässeroberfläche aufsteigen lässt und dabei vom Kampfmittelräumgerät 10 entfernt. Zum anderen sind der Massenschwerpunkt MS12 und der Volumenschwerpunkt VS12 des unbemannten Unterwasserfahrzeugs 12 bezogen auf die Längsachse des Unterwasserfahrzeugs 12 versatzlos oder nur mit geringem Versatz zueinander angeordnet, so dass ein starkes Ausrichtmoment auf das Unterwasserfahrzeug 12 wirkt, welches den Bug des Unterwasserfahrzeugs 12 von seiner abgesenkten Lage aufsteigen lässt, bis die Längsachse des Unterwasserfahrzeugs 12 in etwa horizontal angeordnet ist bzw. bis der Auftriebsvektor AK12 und der Gewichtskraftvektor GK12 auf einer gemeinsamen Vertikalen angeordnet sind.After detaching the ordnance disposal device 10 from the unmanned underwater vehicle 12, the ordnance disposal device 10 no longer pulls the unmanned underwater vehicle, in particular its bow, downwards, so that, on the one hand, the buoyancy force that is stronger than the weight force according to the weight force vector GK12 according to the buoyancy force vector AK12 on the unmanned underwater vehicle 12 the allows unmanned underwater vehicle 12 to rise overall to the surface of the water and thereby removed from the ordnance disposal device 10. On the other hand, the center of mass MS12 and the volume center of gravity VS12 of the unmanned underwater vehicle 12 are arranged with no offset or only slightly offset from one another with respect to the longitudinal axis of the underwater vehicle 12, so that a strong alignment moment acts on the underwater vehicle 12, which lowered the bow of the underwater vehicle 12 from its Can rise position until the longitudinal axis of the underwater vehicle 12 is arranged approximately horizontally or until the lift vector AK12 and the weight vector GK12 are arranged on a common vertical.

Das unbemannte Unterwasserfahrzeug 12 kann sich somit aufgrund der besonderen Ausgestaltung des Kampfmittelräumgeräts 10 nach seiner Trennung vom Kampfmittelräumgerät 10 besonders schnell von diesem Kampfmittelräumgerät 10 entfernen.The unmanned underwater vehicle 12 can therefore move away particularly quickly from this ordnance disposal device 10 after it has been separated from the ordnance disposal device 10 due to the special configuration of the ordnance disposal device 10.

Die integralen Einheiten 16, 18 umfassen die Mittel zum lösbaren Verbinden des Kampfmittelräumgeräts 10 mit dem Unterwasserfahrzeug 12 und die Haltevorrichtungen 22, 24 zum Fixieren des Kampfmittelräumgeräts 10 an einem Kampfmittel. Neben dem elastischen Band umfassen die Mittel zum lösbaren Verbinden Halteglieder, welche das elastische Band 14 an Schlaufen des elastischen Bandes 14 halten.The integral units 16, 18 comprise the means for releasably connecting the ordnance disposal device 10 to the underwater vehicle 12 and the holding devices 22, 24 for fixing the ordnance disposal device 10 to a warfare agent. In addition to the elastic band, the means for releasable connection comprise holding members which hold the elastic band 14 on loops of the elastic band 14.

Die Haltevorrichtungen 22, 24 bzw. die Nagelschussgeräte umfassen Patronen zum Antreiben von Bolzen sowie Patronenzündeinrichtungen zum Zünden der Patronen. Die Patronenzündeinrichtungen zünden bspw. bei Kontakt des Kampfmittelräumgeräts 10 mit einem Kampfmittel oder mit einem anderen Gegenstand oder werden mittels eines Metalldetektors ausgelöst. Die gezündeten Patronen treiben nicht nur Nägel in das Kampfmittel 26 und befestigen dadurch das Kampfmittelräumgerät 10 am Kampfmittel 26. Zusätzlich lösen sich zugleich die Halteglieder aus den Schlaufen des elastischen Bandes 14, so dass das elastische Band 14 freigegeben und damit das Kampfmittelräumgerät 10 vom unbemannten Unterwasserfahrzeug 12 gelöst wird.The holding devices 22, 24 or the nail guns comprise cartridges for driving bolts and cartridge firing devices for firing the cartridges. The cartridge ignition devices ignite, for example, when the ordnance disposal device 10 comes into contact with an ordnance or another object, or they are triggered by means of a metal detector. The ignited cartridges not only drive nails into the ordnance 26 and thereby fasten the ordnance disposal device 10 to the ordnance 26 12 is solved.

Fig. 3 zeigt eine nicht erfindungsgemäße Kampfmittelräumkombination 8' mit dem unbemannten Unterwasserfahrzeug 12 gemäß Fig. 1 und mit einem Kampfmittelräumgerät 10', welches besonders geeignet zum Räumen eines Kampfmittels bzw. einer Mine 26' ist, die als Treibmine ausgebildet ist bzw. an der Oberfläche eines Gewässers treibt. Das Kampfmittelräumgerät 10' weist nämlich einen positiven Auftrieb auf, der stärker als der ebenfalls positive Auftrieb des unbemannten Unterwasserfahrzeugs 12 ist. Daher nimmt die Kampfmittelräumkombination 8' eine Schräglage im Wasser mit angehobenem Bug der Kampfmittelräumkombination 8' ein, auch wenn das unbemannte Unterwasserfahrzeug 12 nicht angetrieben wird. Das Kampfmittelräumgerät 10' kann deshalb vorteilhaft von unten mittels des unbemannten Unterwasserfahrzeugs 12 an die Mine 26' herangefahren werden. Dies hat gegenüber einem seitlichen Annähern den Vorteil, dass Seegang und Wellen die Annäherung an die Mine 26' vergleichsweise weniger stören können. Die Wahrscheinlichkeit, dass das Kampfmittelräumgerät zielgenau an der Mine 26' befestigt wird ist auf diese Weise erhöht. Fig. 3 shows a munitions clearance combination 8 'not according to the invention with the unmanned underwater vehicle 12 according to FIG Fig. 1 and with a ordnance disposal device 10 ', which is particularly suitable for clearing a ordnance or a mine 26', which is designed as a floating mine or floats on the surface of a body of water. The ordnance disposal device 10 ′ has a positive buoyancy that is stronger than the likewise positive buoyancy of the unmanned underwater vehicle 12. Therefore, the ordnance disposal combination 8 'assumes an inclined position in the water with the bow of the ordnance disposal combination 8' raised, even if the unmanned underwater vehicle 12 is not propelled. The ordnance disposal device 10 'can therefore advantageously be driven up to the mine 26' from below by means of the unmanned underwater vehicle 12. Compared to approaching from the side, this has the advantage that swell and waves are comparatively less able to disrupt the approach to mine 26 '. The probability that the ordnance disposal device will be attached precisely to the mine 26 'is increased in this way.

Der Volumenschwerpunkt VS8' der Kampfmittelräumkombination 8' ist gegenüber dem Massenschwerpunkt MS8' dieser Kampfmittelräumkombination 8' bezogen auf die Längsachse dieser Kampfmittelräumkombination 8' zum Bug der Kampfmittelräumkombination 8' verschoben. Dadurch stellt sich ein Ausrichtmoment ein, welches bestrebt ist, den Massenschwerpunkt 8' direkt unter dem Volumenschwerpunkt 8' anzuordnen bzw. den Auftriebskraftvektor AK8' und den Gewichtskraftvektor GK8' auf einer gemeinsamen Vertikalen anzuordnen. Gegenüber der sich mittels des Ausrichtmoments einstellenden Schräglage der Kampfmittelräumkombination 8' ist die Schräglage in der Abbildung gemäß Fig. 3 gegen ein Ausrichtmoment mittels Antrieben und/oder Steuereinrichtungen des unbemannten Unterwasserfahrzeugs 12 weiter erhöht, um einen noch steileren Anlaufwinkel an die Mine 26' zu erhalten.The volume center of gravity VS8 'of the ordnance disposal combination 8' is shifted relative to the center of mass MS8 'of this ordnance disposal combination 8' with respect to the longitudinal axis of this ordnance disposal combination 8 'to the bow of the ordnance disposal combination 8'. As a result, an alignment moment is established which strives to arrange the center of mass 8 'directly below the volume center of gravity 8' or to arrange the lift force vector AK8 'and the weight vector GK8' on a common vertical. Compared to the inclined position of the ordnance clearance combination 8 'which is established by means of the alignment moment, the inclined position in the figure is shown in FIG Fig. 3 against an alignment torque by means of drives and / or control devices of the unmanned underwater vehicle 12 further increased in order to obtain an even steeper approach angle to the mine 26 '.

Fig. 4 zeigt die Kampfmittelräumkombination 8' mit dem Kampfmittelräumgerät 10' des zweiten nicht erfindungsgemäßen Ausführungsbeispiels gemäß Fig. 3 nach Aktivierung der Haltevorrichtungen 22, 24 an der Mine 26'. Ein Ausrichtmoment am unbemannten Unterwasserfahrzeug 12 bewirkt, dass sich der Bug des unbemannten Unterwasserfahrzeugs 12 absenkt bzw. das Heck des unbemannten Unterwasserfahrzeugs 12 angehoben wird, wobei sich die Längsachse des unbemannten Unterwasserfahrzeugs 12 im Wesentlichen horizontal anordnet. Zusätzlich bewirken die Antriebe des unbemannten Unterwasserfahrzeugs 12 einen rückwärtigen Schub, der das unbemannte Unterwasserfahrzeug schnell vom Kampfmittelräumgerät 10' entfernt und dabei aufgrund der anfänglichen Schrägstellung des unbemannten Unterwasserfahrzeugs 12 zunächst ein weiteres Abtauchen des unbemannten Unterwasserfahrzeugs 12 gegen den positiven Auftrieb des unbemannten Unterwasserfahrzeugs 12 bewirkt. Dabei kann es vorteilhaft sein, bereits bei der Annäherung der Kampfmittelräumkombination 8' an die Mine 26' gemäß Fig. 3 einen rückwärtigen Schub zu erzeugen, der das Kampfmittelräumgerät 10' gebremst auf die Mine 26' treffen lässt und der ausreichend ist, das unbemannte Unterwasserfahrzeug 12 unmittelbar nach dem Lösen des Kampfmittelräumgeräts 10' vom unbemannten Unterwasserfahrzeug 12 aus dem kappanartigen Kampfmittelräumgerät 10' herauszuziehen. Fig. 4 shows the ordnance disposal combination 8 'with the ordnance disposal device 10' of the second exemplary embodiment according to the invention Fig. 3 after activating the holding devices 22, 24 on the mine 26 '. An alignment moment on the unmanned underwater vehicle 12 causes the bow of the unmanned underwater vehicle 12 to lower or the stern of the unmanned underwater vehicle 12 to be raised, the longitudinal axis of the unmanned underwater vehicle 12 being arranged essentially horizontally. In addition, the drives of the unmanned underwater vehicle 12 bring about a rearward thrust which quickly removes the unmanned underwater vehicle from the ordnance disposal device 10 ′ and, due to the initial inclination of the unmanned underwater vehicle 12, initially causes the unmanned underwater vehicle 12 to submerge further against the positive buoyancy of the unmanned underwater vehicle 12. It can be advantageous, as soon as the ordnance clearance combination 8 'is approaching the mine 26' according to FIG Fig. 3 to generate a rearward thrust, which allows the ordnance disposal device 10 'to hit the mine 26' in a braked manner and which is sufficient to pull the unmanned underwater vehicle 12 out of the kappan-like ordnance disposal device 10 'immediately after the detachment of the ordnance disposal device 10' from the unmanned underwater vehicle 12.

Fig. 5 zeigt das nicht erfindungsgemäße Kampfmittelräumgerät 10' an der Oberfläche eines Gewässers treibend. Insbesondere kann es vorkommen, dass das Kampfmittelräumgerät 10' nicht erfolgreich an der Mine 26' fixiert werden konnte, sich aber vom unbemannten Unterwasserfahrzeug 12 gelöst hat und daher separiert vom unbemannten Unterwasserfahrzeug 12 im Wasser treibt. Ferner kann es vorkommen, dass das Kampfmittelräumgerät 10' zwar zunächst noch am unbemannten Unterwasserfahrzeug 12 befestigt ist, jedoch das Fixieren des Kampfmittelräumgeräts 10' an einer Mine nicht mehr möglich ist, da bspw. entweder ein Auslösen der Mittel zum Fixieren nicht mehr möglich ist oder die Mine 26' aufgrund nachlassender oder bereits ausgefallener Antriebsleistung am unbemannten Unterwasserfahrzeug 12 nicht mehr erreicht werden kann. In diesen Fällen wird das Kampfmittelräumgerät 10' unabhängig von einer Fixierung des Kampfmittelräumgeräts 10' an einem Kampfmittel vom unbemannten Unterwasserfahrzeug 12 gelöst. Hierfür kann das Kampfmittelräumgerät 10', bspw. über Funk oder über Wasserschallsignale, ein auslösendes Signal empfangen. Alternativ könnte auch der Vorsprung 20 des Unterwasserfahrzeugs 12 für ein aktives Freigeben des Halteseils 14 ausgebildet sein. Fig. 5 shows the ordnance disposal device 10 'not according to the invention floating on the surface of a body of water. In particular, it can happen that the ordnance disposal device 10 'could not be successfully fixed to the mine 26', but has detached itself from the unmanned underwater vehicle 12 and is therefore floating in the water separated from the unmanned underwater vehicle 12. Furthermore, it can happen that the ordnance disposal device 10 'is initially still attached to the unmanned underwater vehicle 12, but the fixation of the ordnance disposal device 10' on a mine is no longer possible, since, for example, either a release of the means for fixing is no longer possible or the mine 26 'can no longer be reached due to decreasing or already failed drive power on the unmanned underwater vehicle 12. In these cases, the ordnance disposal device 10 ′ is released from the unmanned underwater vehicle 12 independently of a fixation of the ordnance disposal device 10 ′ to a weaponry. For this purpose, the ordnance disposal device 10 'can receive a triggering signal, for example via radio or water-borne sound signals. Alternatively, the projection 20 of the underwater vehicle 12 could also be designed for an active release of the tether 14.

Nach dem Lösen des Kampfmittelräumgeräts 10' vom unbemannten Unterwasserfahrzeug 12 treibt das Kampfmittelräumgerät 10' aufgrund seines positiven Auftriebs an der Oberfläche des Gewässers. Die Massenverteilung am Kampfmittelräumgerät 10' ist dabei derart, dass der Massenschwerpunkt MS10' des Kampfmittelräumgeräts 10 in Richtung des Bugs des Kampfmittelräumgeräts 10 bzw. in Wirkrichtung der Haltevorrichtungen 22, 24 bzw. in Schussrichtung der Nagelschussgeräte gegenüber dem Volumenschwerpunkt VS10' des Kampfmittelräumgeräts 10' verschoben ist. Dadurch kann sich das Kampfmittelräumgerät 10' auch in dem Fall, dass die Mittel zum Fixieren noch aktivierbar sind, bzw. in dem Fall, dass das Nagelschussgerät noch Auslösen kann, bspw. einem Schiff annähern und mit dem Schiff kollidieren, ohne dass dies zum Fixieren des Kampfmittelräumgeräts 10' an diesem Schiff führen würde. Der Auftriebskraftvektor AK10' des Kampfmittelräumgeräts 10' und der Gewichtskraftvektor GK10' des Kampfmittelräumgeräts 10' sind dabei auf einer gemeinsamen Vertikalen angeordnet, die parallel zur Schussrichtung des Nagelschussgeräts und zur Wirkrichtung der Hohlladung 28 liegt.After detachment of the ordnance disposal device 10 'from the unmanned underwater vehicle 12, the ordnance disposal device 10' drifts on the surface of the water due to its positive buoyancy. The mass distribution on the ordnance disposal device 10 'is such that the center of gravity MS10' of the ordnance disposal device 10 is shifted in the direction of the bow of the ordnance disposal device 10 or in the effective direction of the holding devices 22, 24 or in the firing direction of the nail guns relative to the volume center of gravity VS10 'of the ordnance disposal device 10' is. As a result, the ordnance disposal device 10 ′ can also approach a ship and collide with the ship, for example, in the event that the means for fixing can still be activated, or in the event that the nail gun can still be triggered, without this being necessary for fixing of the ordnance disposal device 10 'would lead to this ship. The buoyancy force vector AK10 'of the ordnance disposal device 10' and the weight vector GK10 'of the ordnance disposal device 10' are arranged on a common vertical that is parallel to the firing direction of the nail gun and the effective direction of the hollow charge 28.

Am Kampfmittelräumgerät 10' kann, wie in Fig. 5 dargestellt, eine Antenne vorgesehen sein, mittels der Signale zum Orten des Kampfmittelräumgeräts gesendet und/oder Steuersignale, insbesondere zum Auslösen der Haltevorrichtung 22, 24 und/oder der Hohlladung 28, empfangen werden können. Das Kampfmittelräumgerät 10' kann somit geortet und gesprengt werden, wenn eine Gefährdung von Objekten in der Umgebung ausgeschlossen ist.As in FIG Fig. 5 shown, an antenna can be provided by means of which signals for locating the ordnance disposal device can be sent and / or control signals, in particular for triggering the holding device 22, 24 and / or the shaped charge 28, can be received. The ordnance disposal device 10 'can thus be located and blown up if there is no danger to objects in the vicinity.

Alternativ kann das Kampfmittelräumgerät 10' auch mit der Funkboje 30 analog zum Kampfmittelräumgerät 10 gemäß Fig. 1 ausgestattet sein und mittels dieser Funkboje 30, insbesondere nach ihrem Absetzen, entsprechende Signale senden bzw. empfangen.Alternatively, the ordnance disposal device 10 ′ can also be equipped with the radio buoy 30 analogously to the ordnance disposal device 10 according to FIG Fig. 1 be equipped and by means of this radio buoy 30, in particular after it has been set down, send or receive appropriate signals.

Fig. 6 zeigt das unbemannte Unterwasserfahrzeug 12 gemäß den Fig. 1 bis 4 nach der Trennung des Kampfmittelräumgeräts 10, 10' vom unbemannten Unterwasserfahrzeug 12 und im Falle eines Ausfalls der Antriebe des unbemannten Unterwasserfahrzeugs 12. In diesem Fall steigt das unbemannte Unterwasserfahrzeug 12 nämlich an die Oberfläche des Gewässers auf und treibt dort mit im Wesentlichen horizontaler Ausrichtung seiner Längsachse im Wasser. Der Massenschwerpunkt MS12 ist derart unter dem Volumenschwerpunkt VS12 angeordnet, dass nicht nur einer Nickbewegung bzw. einem Kippen um die Querachse des Unterwasserfahrzeugs 12, sondern auch einer Drehung um die Längsachse des Unterwasserfahrzeugs 12 entgegengewirkt ist. Das Unterwasserfahrzeug 12 liegt daher stabil im Wasser und kann ggf. eingefangen und nach einer Wartung bzw. nach einem Aufladen seiner Batterien in Kombination mit einem weiteren Kampfmittelräumgerät wiederverwendet werden. Fig. 6 FIG. 11 shows the unmanned underwater vehicle 12 according to FIGS Figs. 1 to 4 after the munitions clearance device 10, 10 'has been separated from the unmanned underwater vehicle 12 and in the event of a failure of the drives of the unmanned underwater vehicle 12. In this case, the unmanned underwater vehicle 12 rises to the surface of the water and drifts there with its longitudinal axis oriented essentially horizontally in the water. The center of mass MS12 is arranged below the volume center of gravity VS12 in such a way that not only a pitching movement or tilting about the transverse axis of the underwater vehicle 12, but also a rotation about the longitudinal axis of the underwater vehicle 12 is counteracted. The underwater vehicle 12 is therefore stable in the water and can, if necessary, be captured and reused after maintenance or after its batteries have been recharged in combination with a further ordnance disposal device.

Insgesamt ermöglicht die Erfindung somit das kostengünstige Räumen insbesondere von schwer zugänglichen Minen, die teilweise in den Grund des Gewässers eingegraben sind oder an der Oberfläche des Gewässers schwimmen. Die Erfindung kann bei auch bei derartigen Minen, bei denen eine seitliche Annäherung nicht möglich oder zumindest problematisch ist, zielgenau das antriebslose Kampfmittelräumgerät 10 bzw. 10' anbringen und die Mine damit sprengen. Das auch aufgrund seiner antriebslosen Ausbildung als Anbaugerät kostengünstige Kampfmittelräumgerät wird bei der Räumung der Mine zerstört. Das als Transportfahrzeug dienende unbemannte Unterwasserfahrzeug 12, das vergleichsweise teurer ist, kann jedoch geborgen und für weitere Einsätze verwendet werden.Overall, the invention thus enables the cost-effective clearing of mines that are difficult to access and that are partially buried in the bottom of the body of water or that float on the surface of the body of water. The invention can attach the non-powered ordnance disposal device 10 or 10 'with pinpoint accuracy even in mines of this type, in which a lateral approach is not possible or at least problematic, and thus detonate the mine. The explosive ordnance disposal device, which is inexpensive due to its non-powered design as an attachment, is destroyed when the mine is cleared. The unmanned underwater vehicle 12 serving as a transport vehicle, which is comparatively more expensive, can, however, be salvaged and used for further operations.

Alle in der vorstehenden Beschreibung und in den Ansprüchen genannten Merkmale sind sowohl einzeln als auch in beliebiger Kombination miteinander einsetzbar. Die Offenbarung der Erfindung ist somit nicht auf die beschriebenen bzw. beanspruchten Merkmalskombinationen beschränkt. Vielmehr sind alle Merkmalskombinationen als offenbart zu betrachten.All of the features mentioned in the above description and in the claims can be used both individually and in any combination with one another. The disclosure of the invention is therefore not restricted to the combinations of features described or claimed. Rather, all combinations of features are to be regarded as disclosed.

Claims

Ordnance clearance device (10, 10') for clearing ordnance (26, 26'), such as naval mines or munitions which have sunk in the water, below the water by detonation of the ordnance (26, 26'), wherewith the ordnance clearance device (10, 10') has a holding device (22, 24) for fixing the ordnance clearance device (10, 10') on the ordnance (26, 26'), wherewith the ordnance clearance device (10, 10') is a driveless attachment device for an unmanned underwater vehicle (12) with means for releasably attaching to the unmanned underwater vehicle (12); characterized in that the mass of the ordnance clearance device (10, 10'), in the case where the ordnance clearance device (10, 10') is attached to the unmanned underwater vehicle (12) and in the case where the ordnance clearance device (10, 10') is fixed to the ordnance (26, 26'), is consistently greater than the mass of the water displaced under water by the ordnance clearance device (10, 10'), and that the means for releasably attaching are actuable at the same time as an activation of the holding device (22, 24) for fixing the ordnance clearance device (10, 10') to the ordnance (26, 26') and also independently of an activation of the holding device (22, 24), in order to release the ordnance clearance device (10, 10') from the unmanned underwater vehicle (12).
Ordnance clearance device according to Claim 1; characterized in that the ordnance clearance device (10, 10') has one or more clearance charges with directionality, particularly one or more hollow charges (28), and a detonator for detonating the clearance charges.
Ordnance clearance device according to Claim 1 or 2; characterized in that the ordnance clearance device (10) has simulation means to simulate properties of a ship or submarine, which simulation means comprise:
-- means for generating noises of a ship or submarine; and/or

-- means for generating a magnetic field.
Ordnance clearance device according to Claim 2 or 3; characterized by means for activating the detonator and/or for activating the simulation means.
Ordnance clearance device according to Claim 4; characterized in that the means for activating the detonator and/or for activating the simulation means comprise:
-- a radio buoy (30), which is releasable from the ordnance clearance device (10), for receiving an activation signal via a radio link; and/or

-- an electro-acoustic converter for receiving an activation signal via an acoustic channel; and/or

-- a detonation cable for receiving an activation signal via said detonation cable; and/or

-- a time detonation means.
Ordnance clearance device according to one of the preceding claims; characterized in that the holding device (22, 24) comprises:
-- a nail-shooting device; and/or

-- an electromagnet; and/or

-- an underpressure device; and/or

-- a clamping device for clamping the ordnance or a part of it, and/or for clamping objects in the vicinity of the ordnance.
Ordnance clearance device according to one of the preceding claims; characterized in that the centre of gravity (MS10, MS10') of the ordnance clearance device (10, 10') is shifted with respect to the volumetric centre (VS10, VS10') of the ordnance clearance device (10, 10'), in the direction of action of the holding device (22, 24), particularly in the direction of shooting of the nail-driving device.
Ordnance clearance device according to one of the preceding claims; characterized in that the centre of gravity (MS10, MS10') of the ordnance clearance device (10, 10') is shifted with respect to the volumetric centre (VS10, VS10') of the ordnance clearance device (10') toward one side of the ordnance clearance device (10, 10') facing away from the centre of gravity (MS12) of the underwater vehicle (12) in the case where the ordnance clearance device (10, 10') is attached to the unmanned underwater vehicle (12).
Ordnance clearance combination of an unmanned underwater vehicle (12) and an ordnance clearance device (10, 10') attachable or attached thereto according to one of the preceding claims.
Ordnance clearance combination according to Claim 9, wherein the mass of the ordnance clearance device (10) is greater than the mass of the water displaced under water by the ordnance clearance device (10); characterized in that the mass of the ordnance clearance combination (8) is also greater than the mass of the water displaced under water by the ordnance clearance combination (8), and the mass of the underwater vehicle (12) is, however, less than the mass of the water displaced under water by the underwater vehicle (12).
Method for clearing ordnance (26, 26') such as naval mines or munitions which have sunk in the water, under water, by detonation of the ordnance (26, 26'), wherein
(a) an unmanned underwater vehicle (12) with an attached ordnance clearance device (10, 10') according to one of Claims 1-8
-- approaches the ordnance (26') from underneath, particularly with a lifted bow, in the case that the mass of the ordnance clearance device (10') is less than the mass of the water displaced under water by the ordnance clearance device (10'); or

-- approaches the ordnance (26) from above, particularly with a lowered bow, in the case that the mass of the ordnance clearance device (10) is greater than the mass of the water displaced under water by the ordnance clearance device (10);

(b) then the ordnance clearance device (10, 10') is fixed to the ordnance (26, 26');

(c) at the same time, or subsequently, the ordnance clearance device (10, 10') is released from the unmanned underwater vehicle (12);

(d) in response to this, the unmanned underwater vehicle (12) independently moves upward or downward away from the ordnance (26, 26') and/or changes its (the vehicle's) orientation in the water;

(e) the unmanned underwater vehicle (12) is moved to a distance away from the ordnance greater than or equal to a prescribed safe distance; and

(f) a clearance charge and/or simulation means of the ordnance clearance device (10, 10') is activated in order to detonate the ordnance.
Method according to Claim 11; characterized in that, in the event of interruption of the clearance prior to step (b) of Claim 11, the unmanned underwater vehicle (12) with the attached ordnance clearance device (10) independently sinks, because the mass of the underwater vehicle (12) together with the mass of the ordnance clearance device (10) is greater than the mass of the water displaced under water by the underwater vehicle (12) together with the ordnance clearance device (10), and then on the floor of the body of water, the ordnance clearance device (10), particularly in response to a contact of the ordnance clearance device (10) of the floor, independently separates from the unmanned underwater vehicle (12), and then the underwater vehicle (12) independently rises to the surface of the water because the mass of the unmanned underwater vehicle (12) is less than the mass of the water displaced under water by the underwater vehicle (12) .
Method according to Claim 11, with a design of the ordnance clearance device according to Claim 7; characterized in that, in the event of an interruption of the clearance prior to step (b) of Claim 11, the ordnance clearance device (10') attached to the unmanned underwater vehicle (12') is released from the underwater vehicle (12'), and then the underwater vehicle (12') independently rises to the surface of the body of water, and the ordnance clearance device (10') separately rises to the surface of the body of water where it then proceeds in an orientation with a lowered operating direction of the holding device.