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JP2008172466A - 干渉波キャンセラ装置、この干渉波キャンセラ装置を用いた放送波中継装置及び干渉波キャンセラ制御方法 - Google Patents
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干渉波キャンセラ装置、この干渉波キャンセラ装置を用いた放送波中継装置及び干渉波キャンセラ制御方法 Download PDF

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Abstract

【課題】干渉波の大きさや、干渉波の到来する方向および角度が明確でない場合にも、放送波の合成信号の信号帯域内に混入する同一チャンネル干渉波を効果的に除去することが可能な放送波中継装置を提供する。
【解決手段】本発明における放送波中継装置は、アレイアンテナ1−1〜1−Nで受信した複数系統のOFDM信号を、合成部3でその受信電力が最大になるよう合成し、その合成出力に含まれる干渉波成分を、干渉波合成部4の干渉波信号をFIR6を通過させて得られるレプリカ干渉波と相殺し、所望波のみを送信部10から送信するようにしている。さらに、受信状態判定部7で、減算部5の出力信号の大きさ、およびこの出力信号の所望波成分と干渉波成分とを評価することにより、FIR6のフィルタ係数の制御、および送信部10への出力のオンオフ制御を行う。
【選択図】 図1

Description

本発明は、直交周波数分割多重(Orthogonal Frequency Division Multiplexing: OFDM)方式による放送波を中継する中継装置に用いられ、特にアレイアンテナによって受信したOFDM信号に含まれる親局以外の干渉波成分を除去するための干渉波キャンセラ装置、この干渉波キャンセラ装置を用いた放送波中継装置及び干渉波キャンセラ制御方法に関する。
地上デジタル放送システムでは、放送サービスエリアの拡大および難視聴地域の解消を目的として、多数の中継装置を所定のエリアに分散配置し、各中継装置にてOFDM方式による放送波を多段中継する方式が採用されている。この場合、各中継装置において、放送波中の希望波に対する干渉波の除去が課題となっている。
従来の干渉除去技術としては、フェージング環境における受信特性の向上やマルチパス干渉除去のためのダイバーシチ技術、マルチパス干渉波及び希望波とは相関のない同一チャンネルの干渉波を除去するアダプティブアレイアンテナ技術、SFN(Single Frequency Network)放送波中継局における回り込み干渉除去のための回り込み干渉除去技術等が知られている。なお、特許文献1および2に、OFDM信号のアダプティブアレイアンテナを用いた信号合成装置が紹介されている。
特開2003−174427号公報 特開2005−223599号公報。
従来の同一チャンネル干渉波キャンセラ装置においては、同じOFDM波から構成される同一チャンネル干渉があった場合、D/U(所望波と干渉波の電力)比が大きければ、受信系は所望波に同期するため、干渉波を確実に抑圧することができる。しかしながら、この同一チャンネル干渉波キャンセラ装置は、干渉波としてアナログテレビ波を前提としているため、マルチパスフェージング等によりD/U比が負の値になると、干渉波成分が大きくなり、受信系が干渉波と同期し、所望波を抑圧してしまうという問題があった。
また、アダプティブアレイによる干渉波の除去方法では、干渉波の到来角度方向にアレイアンテナの放射パターンのヌル点(0点)を向けることによって干渉波を抑圧する。しかしながら、一般的にヌル点は角度範囲が狭く、特に到来方向がふらついたり角度広がりを持って到来する干渉波に対しては、十分な抑圧効果が得られないという問題があった。
この発明は上記事情によりなされたもので、その目的は、親局波の信号帯域内に混入する同一チャンネル干渉波を効果的に除去することが可能な干渉波キャンセラ装置、この干渉波キャンセラ装置を用いた放送波中継装置及び干渉波キャンセラ制御方法を提供することにある。
上記目的を達成するため、本発明は、親局からのOFDM(Orthogonal Frequency Division Multiplexing:直交周波数分割多重)方式の放送波を複数の素子アンテナから成るアレイ受信部により受信し、合成部にて前記複数の素子アンテナの出力の少なくとも一部に重み付けをして合成することで前記放送波に含まれる親局波を抽出し、この親局波を同一周波数で再送信する中継装置に用いられ、前記放送波中の前記親局波に対する同一チャンネル干渉波をキャンセルする干渉波キャンセラ装置において、前記アレイ受信部で得られる複数の素子アンテナの出力の少なくとも一部に重み付けを行い、各重み付け出力を合成して前記同一チャンネル干渉波成分のレプリカを生成するレプリカ生成手段と、前記合成部の出力から前記レプリカ生成手段の出力を減算することで、前記放送波から前記同一チャンネル干渉波を除去する干渉波除去手段とを具備する。
このようにして、干渉波成分のレプリカを生成し、このレプリカを合成部の合成信号から減算することにより、合成信号の干渉波成分を相殺し、減算部から所望波信号のみが出力されるようにしているので、到来する干渉波の大きさに関わらず、親局波のみを効率よく出力することが可能となる。
さらに、本発明は、前記レプリカ生成手段の出力と前記干渉波除去手段の出力とに基づいて、前記同一チャンネル干渉波の有無、前記親局波の受信状態の少なくとも1つを判定する受信状態判定手段を備え、前記レプリカ生成手段は、前記アレイ受信部で得られる複数の素子アンテナの出力の少なくとも一部に重み付けを行い、各重み付け出力を合成する干渉波合成部と、この干渉波合成部の合成出力を干渉波信号とし、フィルタ係数を任意に設定可能な適応フィルタに通して前記同一チャンネル干渉波成分のレプリカを生成するフィルタ手段と、前記受信状態判定手段による判定結果に基づいて、前記適応フィルタのフィルタ係数を制御するフィルタ係数制御手段とを備える。
このようにして、同一チャンネル干渉波の有無、親局波の受信状態の少なくとも1つを判定し、この判定結果から同一チャンネル干渉波が放送波に存在しない場合に、FIRのフィルタ係数を0に設定することで、常に適応フィルタを稼働させておく必要はなく、これにより省電力化が可能となる。
さらに、本発明は、前記受信状態判定手段による判定結果に基づいて前記干渉波除去手段の干渉波除去処理の実行・停止を制御する実行・停止制御手段を備える。
このようにして、同一チャンネル干渉波が無く、親局波の受信状態が良好である場合には、干渉波除去処理を停止させることにより、誤検出の防止が可能となる。
さらに、本発明は、前記レプリカ生成手段は、前記干渉波合成部の干渉波信号の電力が最大となるべく当該干渉波合成部の重み係数を生成する干渉波到来方向推定部と、前記アレイ受信部のアンテナパターンのメインビームが前記同一チャンネル干渉波の略到来方向に向いている時の前記干渉波合成部の干渉波信号の電力を基準値とし、前記放送波の休止時に前記干渉波到来方向推定部で生成された重み係数により前記干渉波信号の電力が前記基準値以上である場合、当該重み係数を記録媒体に記録する記録部とを備え、起動時に、前記記録媒体に記録された重み係数を前記干渉波合成部にセットする。
このようにして、干渉波到来方向推定部で生成された重み係数を用いて合成された干渉波信号の電力と基準値とを比較することで、干渉波の到来方向を推測できるので、季節や建造物などによる干渉波伝送の変化に対応することが可能となり、伝搬環境の変化に対応して干渉波をキャンセルすることが可能となる。ここで、干渉波信号の電力が基準値以上である場合、そのときの重み係数を記録媒体に記録しておき、次の起動時で記録媒体に記録された重み係数が干渉波合成部にセットされることになるので、干渉波の到来方向を推測する必要がなく、記録媒体中の重み係数を利用して即座にアレイ受信部のアンテナパターンのメインビームを干渉波の到来方向に向けることができる。
この発明によれば、親局波の信号帯域内に混入する同一チャンネル干渉波を効果的に除去することが可能な干渉波キャンセラ装置、この干渉波キャンセラ装置を用いた放送波中継装置及び干渉波キャンセラ制御方法を提供することができる。
以下、図面を参照しながら本発明の実施の形態について詳細に説明する。
(第1の実施形態)
図1は、本発明の第1の実施形態に係わる放送波中継装置の構成を示すブロック図である。図1において、アレイアンテナ1−1〜1−Nにより受信されたOFDM信号は、アレイ受信部2−1〜2−Nで、RF(無線周波数)帯からIF(中間周波数)帯への周波数変換(D/C)、およびアナログ波からデジタル波へのアナログ−デジタル変換(A/D)が施された後、一方は合成部3に供給され、他方は干渉波合成部4に供給される。合成部3は、アレイアンテナ1−1〜1−Nで受信されたOFDM信号の受信電力がより大きな値となるように、供給された信号の少なくとも一部に重み付けをして加算合成し、減算部5へ出力する。このとき、合成部3における合成方法としては、ダイバーシチ合成に用いられる最大比合成や等利得合成等の方法が用いられる。
干渉波合成部4は、アレイアンテナ1−1〜1−Nで受信されたOFDM信号の干渉波成分が出力されるように、供給されたデジタル信号に重み付けをして加算合成する。このとき、干渉波合成部4において干渉波を合成するための重み係数は、干渉波となりえる同一チャンネルの異なる内容を放送している送信所は通常決まっていることを利用し、予め異なる内容の放送を行っている送信所方向にビームが向くような重み係数を求め固定値とする方法を採用する。この制御方法は非常に簡易であり、特に干渉波がマルチパス環境に無い状態であれば、この設定方法で十分である。
干渉波合成部4から出力された干渉波信号は、レプリカ生成用適応フィルタ(FIR)6を通過することにより、合成部3から出力される合成信号に含まれる干渉波成分のレプリカ干渉波となり、減算部5へ出力される。
減算部5は、合成部3の合成信号から、レプリカ干渉波を減算し、この減算結果を受信状態判定部7、フィルタ係数生成部8、およびスイッチ9に供給する。また、減算部5の出力は、送信部10によりアナログ信号に変換され、RF信号に変換されることにより中継装置の出力となる。
図2は、本発明の第1の実施形態に係わる放送波中継装置における受信状態判定部7の構成を示すブロック図である。受信状態判定部7において、減算部5の出力信号は、2分岐され、一方は電力測定部71に供給され、他方は相関計算部72に供給される。電力測定部71は、減算部5からの出力信号の電力を測定し、その電力値を制御信号生成部73へ出力する。相関計算部72は、減算部5からの出力信号と干渉波合成部4からの干渉波信号との相関係数を計算し、その相関係数を制御信号生成部73へ出力する。制御信号生成部73は、電力値の閾値および相関係数の閾値が記録された記憶部731を具備しており、この記憶部731に記録された電力値および相関係数の閾値と、電力測定部71からの電力値および相関計算部72からの相関係数とを比較する。電力測定部71からの電力値が閾値以上かつ相関計算部72からの相関係数が閾値以上である場合には、FIR6のフィルタ係数をゼロとする旨のフィルタ係数制御信号をフィルタ係数生成部8へ出力し、電力測定部71からの電力値が閾値未満かつ相関計算部72からの相関係数が閾値以上である場合には、接続を切断する旨のオンオフ制御信号をスイッチ9へ出力する。
図3は、本発明の第1の実施形態に係わる放送波中継装置におけるフィルタ係数生成部8の構成を示すブロック図である。フィルタ係数生成部8は、スライディング相関部81と、パス操作部82と、タップ係数部83とを備えている。
スライディング相関部81は、干渉波合成部4からの干渉波信号と減算部5からの出力信号とをスライディング相関処理して、時間軸上で所望波に含まれる干渉波成分の伝送路応答を推定する。
パス操作部82は、スライディング相関部81により出力された時間軸上の伝送路応答に雑音(ノイズ)成分が含まれていることに着目し、当該伝送路応答から雑音成分を除去し必要な伝送路応答のみを抽出する。
タップ係数部83は、パス操作部82で求められた伝送路応答に基づき、FIR6のフィルタ係数を生成し、このフィルタ係数をFIR6に出力する。また、受信状態判定部7からフィルタ係数制御信号が入力されたとき、フィルタ係数を0に設定する。
スイッチ9は、通常は接続がオンとなっているが、制御信号生成部73からのオンオフ制御信号を受けると、接続をオフとする。
次に、上記構成における受信状態判定部7の動作を詳細に説明する。
電力測定部71は、減算部5からの出力信号の電力を測定することで、合成部3で合成した合成信号に所望波が含まれているか否かの指標とする。
相関計算部72は、干渉波合成部4からの干渉波信号と減算部5からの出力信号との相関を計算することで、両信号の同一性を判別する指標とする。このとき、算出された相関係数が小さいほど、両信号が相違なるものであることを示す。
図4は、記憶部731の記憶内容の一例を示す。電力値が閾値以上かつ相関係数が閾値以上である場合、減算部5からの出力信号には、所望波信号のみが含まれているとして、制御信号生成部73は、FIR6のフィルタ係数をゼロとする旨のフィルタ係数制御信号を生成し、干渉波キャンセラの機能をオフにする。
電力値が閾値以上かつ相関係数が閾値未満である場合、減算部5からの出力信号には、所望波信号と干渉波信号とが含まれているとして、制御信号生成部73は、フィルタ係数制御信号とオンオフ制御信号とを生成しない。
電力値が閾値未満かつ相関係数が閾値以上である場合、減算部5からの出力信号には、所望波信号が含まれていないとして、制御信号生成部73は、接続をオフとする旨のオンオフ制御信号をスイッチ9へ出力する。
電力値が閾値未満かつ相関係数が閾値未満である場合、減算部5からの出力信号には、所望波信号と干渉波信号とが含まれているとして、制御信号生成部73は、フィルタ係数制御信号とオンオフ制御信号とを生成しない。
以上のように、上記第1の実施形態では、各アレイアンテナ1−1〜1−Nの受信出力を、合成部3で合成し、その合成出力に含まれる干渉波成分を、干渉波合成部4の干渉波信号に基づいて得られるレプリカ干渉波と相殺するようにしている。このとき、受信状態判定部7で、減算部5の出力信号の大きさ、およびこの出力信号の所望波成分と干渉波成分とを評価することにより、干渉波キャンセラ機能の制御、および送信部10への出力のオンオフ制御を行う。
したがって、第1の実施形態の構成によれば、OFDM信号の合成信号とは別の経路でレプリカ干渉波を生成し、これにより合成信号中の干渉波成分を抑圧しているため、合成信号に含まれる干渉波成分を効率よく除去することが可能となる。また、干渉波キャンセラ機能を制御することができるため、不必要に干渉波キャンセラ機能を作動させることがなくなり、省電力化が可能となる。さらに、送信部への出力をオンオフ制御することができるため、所望波以外の信号の出力等の誤作動を抑圧することが可能となる。
(第2の実施形態)
図5は、本発明の第2の実施形態に係わる放送波中継装置の構成を示すブロック図である。なお、図5において、図1と同一部分には同一符号を付して示し、ここでは重複する説明を省略する。
図5において、干渉波合成部4は、記録部11に予め記録された重み係数に基づいて、アレイアンテナ1−1〜1−Nで受信したOFDM信号を加算合成して干渉波信号とする。干渉波信号は、減算部5の出力信号とともに干渉波到来方向推定部12へ出力される。
図6は、本発明の第2の実施形態に係わる放送波中継装置の干渉波到来方向推定部12の構成を示すブロック図である。また、図7は、本発明の第2の実施形態に係わる放送波中継装置の干渉波到来方向推定部12の処理動作を示すフローチャートである。
干渉波到来方向推定部12は、休止判断部121で減算部5の出力信号の電力値を測定し(ステップST7a)、出力信号が休止状態にあるか否かを判断する(ステップST7b)。出力信号が休止状態にある場合(ステップST7bのYes)、スイッチ122にオンとなる旨の信号を出力する(ステップST7c)。減算部5の出力信号が休止状態でない場合(ステップST7bのNo)、スイッチ122にオフとなる旨の信号を出力し(ステップST7d)、処理を終了する。
干渉波到来方向推定部12は、スイッチ122がオンとなると、電力値判断部123で干渉波合成部4の干渉波信号の電力値を計測し(ステップST7e)、電力値が予め設定されている閾値を超えるか否かを判断する(ステップST7f)。電力値が閾値を超えていない場合(ステップST7fのNo)、回数iに初回を示す1をセットして(ステップST7g)、干渉波信号の電力値が最大となるよう重み係数生成部124で重み係数を生成し(ステップST7h)、干渉波合成部4に出力する(ステップST7i)。電力値が閾値を超えている場合(ステップST7fのYes)、重み係数生成部124に重み係数をゼロとする旨の信号を出力し(ステップST7j)、処理を終了する。
新たな重み係数が設定された干渉合成部3からの干渉波信号の電力値を電力値判断部123で測定し(ステップST7k)、電力値が閾値を越えるか否かを判断する(ステップST7l)。電力値が閾値を超える場合(ステップST7lのYes)、このときの重み係数を重み係数生成部124から記録部11に出力し、記録させる(ステップST7m)。電力値が閾値を超えない場合(ステップST7lのNo)、ST5hに進む。
続いて、重み係数生成部124で、回数iがN(Nは自然数)未満であるか否かを判断し(ステップST7n)、iがN未満である場合(ステップST7nのYes)、回数iに1をプラスして(ステップST7o)、ST5hに進む。回数iがN未満でない場合(ステップST7nのNo)、処理を終了する。
以上のように、上記第2の実施形態では、減算部5の出力信号が休止状態である場合、干渉波到来方向推定部12で干渉波信号が最大となるように重み係数を生成することにより、干渉波の到来方向を推定することようにしている。このとき、干渉波信号の電力が閾値以上である場合、そのときの重み係数を記録部11に記録する。また、干渉波信号の電力値が閾値を超えた場合には、それ以後、重み係数をN回生成し、閾値を越えたときの重み係数を確認する。
したがって、第2の実施形態の構成によれば、季節や建造物の変化などで同一チャンネル干渉波の伝送路応答が変化した場合でも、干渉波成分が安定的に受信できるため、合成信号から干渉波成分を安定的に除去することが可能となる。また、干渉波信号の電力が閾値以上である場合、そのときの重み係数を記録部11に記録するため、次の起動時に、記録部11に記録された重み係数を干渉波合成部4にセットすることができるので、干渉波の到来方向を推測する必要がなく、記録部11中の重み係数を利用して即座にアレイ受信部2−1〜2−Nのアンテナパターンのメインビームを干渉波の到来方向に向けることができる。さらに、重み係数をN回生成することにより、生成された重み係数の正当性を確認しているため、干渉波の到来方向の突発的変化による重み係数の誤生成を防止することが可能である。
なお、この発明は上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。
本発明に関わる放送波中継装置の第1の実施形態の構成を示すブロック図。 上記第1の実施形態の受信状態判定部の構成を示すブロック図。 上記第1の実施形態のフィルタ係数生成部の構成を示すブロック図。 上記第1の実施形態の記憶部の記憶内容の一例を示す図。 本発明に関わる放送波中継装置の第2の実施形態の構成を示すブロック図。 上記第2の実施形態の干渉波到来方向推定部の構成を示すブロック図。 上記第2の実施形態の干渉波到来方向推定部の処理動作を示すフローチャート。
符号の説明
1−1〜1−N…アレイアンテナ、2−1〜2−N…アレイ受信部、3…合成部、4…干渉波合成部、5…減算部、6…FIR、7…受信状況判定部、71…電力測定部、72…相関計算部、73…制御信号生成部、731…記憶部、8…フィルタ係数生成部、81…スライディング相関部、82…パス操作部、83…タップ係数部、9…スイッチ、10…送信部、11…記録部、12…干渉波到来方向推定部、121…休止判断部、122…スイッチ、123…電力値判断部、124…重み係数生成部。

Claims (8)

  1. 親局からのOFDM(Orthogonal Frequency Division Multiplexing:直交周波数分割多重)方式の受信波を複数の素子アンテナから成るアレイ受信部により受信し、合成部にて前記複数の素子アンテナの出力の少なくとも一部に重み付けをして合成することで前記受信波に含まれる希望波を抽出し、この希望波を同一周波数で再送信する中継装置に用いられ、前記受信波中の前記希望波に対する同一チャンネル干渉波をキャンセルする干渉波キャンセラ装置において、
    前記アレイ受信部で得られる複数の素子アンテナの出力の少なくとも一部に重み付けを行い、各重み付け出力を合成して前記同一チャンネル干渉波成分のレプリカを生成するレプリカ生成手段と、
    前記合成部の出力から前記レプリカ生成手段の出力を減算することで、前記受信波から前記同一チャンネル干渉波を除去する干渉波除去手段と
    を具備したことを特徴とする干渉波キャンセラ装置。
  2. 前記レプリカ生成手段の出力と前記干渉波除去手段の出力とに基づいて、前記同一チャンネル干渉波の有無、前記希望波の受信状態の少なくとも1つを判定する受信状態判定手段を備え、
    前記レプリカ生成手段は、
    前記アレイ受信部で得られる複数の素子アンテナの出力の少なくとも一部に重み付けを行い、各重み付け出力を合成する干渉波合成部と、
    この干渉波合成部の合成出力を干渉波信号とし、フィルタ係数を任意に設定可能な適応フィルタに通して前記同一チャンネル干渉波成分のレプリカを生成するフィルタ手段と、
    前記受信状態判定手段による判定結果に基づいて、前記適応フィルタのフィルタ係数を制御するフィルタ係数制御手段と
    を備えたことを特徴とする請求項1記載の干渉波キャンセラ装置。
  3. 前記受信状態判定手段による判定結果に基づいて前記干渉波除去手段の干渉波除去処理の実行・停止を制御する実行・停止制御手段を備えたことを特徴とする請求項2記載の干渉波キャンセラ装置。
  4. 前記受信状態判定手段は、
    前記干渉波除去手段の出力信号の電力を測定する電力測定部と、
    前記干渉波除去手段の出力信号と前記合成手段の出力信号との相関を計算する相関計算部とを備えたことを特徴とする請求項2記載の干渉波キャンセラ装置。
  5. 前記レプリカ生成手段は、前記アレイ受信部のアンテナパターンのメインビームが予め決められた同一チャンネル干渉波の略到来方向に向くように前記重み付けが固定されていることを特徴とする請求項1記載の干渉波キャンセラ装置。
  6. 前記レプリカ生成手段は、
    前記干渉波合成部の干渉波信号の電力が最大となるべく当該干渉波合成部の重み係数を生成する干渉波到来方向推定部と、
    前記アレイ受信部のアンテナパターンのメインビームが前記同一チャンネル干渉波の略到来方向に向いている時の前記干渉波合成部の干渉波信号の電力を基準値とし、前記受信波の休止時に前記干渉波到来方向推定部で生成された重み係数により前記干渉波信号の電力が前記基準値以上である場合、当該重み係数を記録媒体に記録する記録部とを備え、
    起動時に、前記記録媒体に記録された重み係数を前記干渉波合成部にセットすることを特徴とする請求項5記載の干渉波キャンセラ装置。
  7. 親局からのOFDM(Orthogonal Frequency Division Multiplexing:直交周波数分割多重)方式の放送波を複数の素子アンテナから成るアレイ受信部により受信し、合成部にて前記複数の素子アンテナの出力の少なくとも一部に重み付けをして合成することで前記放送波に含まれる親局波を抽出し、この親局波を同一周波数で再送信する放送波中継装置において、
    前記アレイ受信部で得られる複数の素子アンテナの出力の少なくとも一部に重み付けを行い、各重み付け出力を合成して前記放送波中の前記親局波に対する同一チャンネル干渉波成分のレプリカを生成するレプリカ生成手段と、
    前記合成部の出力から前記レプリカ生成手段の出力を減算することで、前記放送波から前記同一チャンネル干渉波を除去する干渉波除去手段と
    を具備したことを特徴とする放送波中継装置。
  8. 親局からのOFDM(Orthogonal Frequency Division Multiplexing:直交周波数分割多重)方式の放送波を複数の素子アンテナから成るアレイ受信部により受信し、合成部にて前記複数の素子アンテナの出力の少なくとも一部に重み付けをして合成することで前記放送波に含まれる親局波を抽出し、この親局波を同一周波数で再送信する中継装置に用いられ、前記放送波中の前記親局波に対する同一チャンネル干渉波をキャンセルする干渉波キャンセラ制御方法において、
    前記アレイ受信部で得られる複数の素子アンテナの出力の少なくとも一部に重み付けを行い、各重み付け出力を合成して前記同一チャンネル干渉波成分のレプリカを生成するレプリカ生成ステップと、
    前記合成部の出力から前記レプリカ生成ステップの出力を減算することで、前記放送波から前記同一チャンネル干渉波を除去する干渉波除去ステップと
    を具備したことを特徴とする干渉波キャンセラ制御方法。
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