JP3038669B2 - タイヤ式クレーンの停止位置補正装置 - Google Patents
タイヤ式クレーンの停止位置補正装置Info
- Publication number
- JP3038669B2 JP3038669B2 JP5311098A JP31109893A JP3038669B2 JP 3038669 B2 JP3038669 B2 JP 3038669B2 JP 5311098 A JP5311098 A JP 5311098A JP 31109893 A JP31109893 A JP 31109893A JP 3038669 B2 JP3038669 B2 JP 3038669B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- crane
- magnetic
- stop position
- traveling
- tire
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、コンテナターミナルで
コンテナの蔵置に使用されるタイヤ式クレーンのよう
に、決められた直線走行路上に複数の停止点を有するタ
イヤ式クレーンの自動運転を行うためのタイヤ式クレー
ンの停止位置補正装置に関するものである。
コンテナの蔵置に使用されるタイヤ式クレーンのよう
に、決められた直線走行路上に複数の停止点を有するタ
イヤ式クレーンの自動運転を行うためのタイヤ式クレー
ンの停止位置補正装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、橋形をしたヤイヤ式クレーンを自
動運転するには、地上にＸ，Ｙの絶対座標を定め、走
行、トロリ横行、吊り具巻き上げ目標値を入力し、起動
時における各動作位置を基準とし、必要な移動量を決定
して停止位置を制御することが行われている。
動運転するには、地上にＸ，Ｙの絶対座標を定め、走
行、トロリ横行、吊り具巻き上げ目標値を入力し、起動
時における各動作位置を基準とし、必要な移動量を決定
して停止位置を制御することが行われている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら従来のタ
イヤ式クレーンにおいては、様々な直線走行技術が実用
化されているものの、理想とする走行レーンからの横ズ
レを完全になくすことができず、このため高精度の位置
決めを必要とするような自動運転を行う際には、クレー
ンの脚部に水平ガイドローラを設け、走行レーンに水平
レールを敷いて横ずれを抑える等の方法を取るしかなか
った。この方法は確実な反面、折角のタイヤ式クレーン
の自由度を制限するばかりか、路面上に突起物が出るた
め、クレーンの下を他の車両が往来するような用途には
適用できない難点がある。
イヤ式クレーンにおいては、様々な直線走行技術が実用
化されているものの、理想とする走行レーンからの横ズ
レを完全になくすことができず、このため高精度の位置
決めを必要とするような自動運転を行う際には、クレー
ンの脚部に水平ガイドローラを設け、走行レーンに水平
レールを敷いて横ずれを抑える等の方法を取るしかなか
った。この方法は確実な反面、折角のタイヤ式クレーン
の自由度を制限するばかりか、路面上に突起物が出るた
め、クレーンの下を他の車両が往来するような用途には
適用できない難点がある。
【０００４】本発明はこのような状況に鑑みて成された
もので、路面上に突起物を必要としないでも高精度の位
置決めを行えるようにしたものである。
もので、路面上に突起物を必要としないでも高精度の位
置決めを行えるようにしたものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】このような課題を解決す
るために本発明は、走行方向と平行な状態で各停止位置
に設けた磁気板と、この磁気板と対向する位置であって
かつ走行方向と直交する方向に複数並設され、磁気板の
有無をそれぞれオン／オフ検出する磁気検出センサと、
磁気板をオン検出している各磁気センサの位置と所定中
心との距離の平均値から進行方向と直角な方向のクレー
ンの停止位置ズレを検出し、その検出量に応じてトロリ
の走行位置を補正する補正装置を備えたものである。
るために本発明は、走行方向と平行な状態で各停止位置
に設けた磁気板と、この磁気板と対向する位置であって
かつ走行方向と直交する方向に複数並設され、磁気板の
有無をそれぞれオン／オフ検出する磁気検出センサと、
磁気板をオン検出している各磁気センサの位置と所定中
心との距離の平均値から進行方向と直角な方向のクレー
ンの停止位置ズレを検出し、その検出量に応じてトロリ
の走行位置を補正する補正装置を備えたものである。
【０００６】
【作用】複数ある磁気センサのうち磁気板を検出した磁
気センサがどれであるかによってクレーンの進行方向と
直角な方向に対するズレ量を検出し、トロリの走行量を
そのズレ量によって補正する。
気センサがどれであるかによってクレーンの進行方向と
直角な方向に対するズレ量を検出し、トロリの走行量を
そのズレ量によって補正する。
【０００７】
【実施例】図１は本発明を適用したクレーンがコンテナ
ヤードで荷役をしている状態の平面図であり、図２は側
面図であり、図１の下側方向から見た状態を示してい
る。このようなコンテナヤードではコンテナ蔵置場所が
長方形の升目で区切られ、クレーン１はこれにまたがっ
てタイヤ１２によって走行レーン１９に沿って長手手方
向に走行し、ベイと呼ばれる置き場区画の中央に停止し
て、トロリ２および吊り具３によってトレーラシャーシ
１８からのコンテナ１７の積み降ろし、トレーラシャー
シ１８への積み付けに使用される。
ヤードで荷役をしている状態の平面図であり、図２は側
面図であり、図１の下側方向から見た状態を示してい
る。このようなコンテナヤードではコンテナ蔵置場所が
長方形の升目で区切られ、クレーン１はこれにまたがっ
てタイヤ１２によって走行レーン１９に沿って長手手方
向に走行し、ベイと呼ばれる置き場区画の中央に停止し
て、トロリ２および吊り具３によってトレーラシャーシ
１８からのコンテナ１７の積み降ろし、トレーラシャー
シ１８への積み付けに使用される。
【０００８】図１および図２において、クレーン１の左
側脚部下方に、センサブラケット４が取り付けられ、そ
のセンサブラケット４の下端に磁気検出センサ群１３が
下向き、すなわち地面に向けて取り付けられている。図
３および図４はその磁気センサ群の詳細な取付状態を示
す図であり、磁気センサ群１３は図３のIIIb−IIIb矢視
図として図３（ｂ）に示すように、複数の磁気センサ１
３ａから構成され、それが走行レーン１９に平行な状態
で地面に接着等の方法で取り付けられた磁気板１５に接
近した状態で取り付けられている。また磁気センサ１３
ａは図４（ｂ）に示すように磁気板１５の幅と等しいか
それより短い取付ピッチで取り付けられている。
側脚部下方に、センサブラケット４が取り付けられ、そ
のセンサブラケット４の下端に磁気検出センサ群１３が
下向き、すなわち地面に向けて取り付けられている。図
３および図４はその磁気センサ群の詳細な取付状態を示
す図であり、磁気センサ群１３は図３のIIIb−IIIb矢視
図として図３（ｂ）に示すように、複数の磁気センサ１
３ａから構成され、それが走行レーン１９に平行な状態
で地面に接着等の方法で取り付けられた磁気板１５に接
近した状態で取り付けられている。また磁気センサ１３
ａは図４（ｂ）に示すように磁気板１５の幅と等しいか
それより短い取付ピッチで取り付けられている。
【０００９】この装置で自動運転を行うには、地上に敷
設した磁気板１５を座標軸の基準とし、各コンテナの蔵
置区画の中心位置をＸ，Ｙ座標で認識し、先ず目標とし
て入力した座標Ｙを目指してクレーンを走行させた後、
次に座標Ｘを目指してトロリ２を横行させる。進行方向
は磁気板１５が各停止点の中心に敷設してあるので、走
行位置決め時にクレーン１をこの上で停止するようにす
れば大きなズレは生じない。一方、進行方向と直角な方
向はクレーン１がタイヤ走行式であって、レール式のよ
うに進行方向に機械的ガイドができないために、走行停
止時点で基準位置からずれることが避けられない。
設した磁気板１５を座標軸の基準とし、各コンテナの蔵
置区画の中心位置をＸ，Ｙ座標で認識し、先ず目標とし
て入力した座標Ｙを目指してクレーンを走行させた後、
次に座標Ｘを目指してトロリ２を横行させる。進行方向
は磁気板１５が各停止点の中心に敷設してあるので、走
行位置決め時にクレーン１をこの上で停止するようにす
れば大きなズレは生じない。一方、進行方向と直角な方
向はクレーン１がタイヤ走行式であって、レール式のよ
うに進行方向に機械的ガイドができないために、走行停
止時点で基準位置からずれることが避けられない。
【００１０】このため、走行停止直後にクレーン１の脚
部下部に設けた磁気センサ群１３のうち動作している磁
気センサ１３ａから磁気板１５とクレーン１のズレを検
出して、トロリ横行距離として、基準値にずれ量分の補
正を加えて横行量を演算するようにしている。
部下部に設けた磁気センサ群１３のうち動作している磁
気センサ１３ａから磁気板１５とクレーン１のズレを検
出して、トロリ横行距離として、基準値にずれ量分の補
正を加えて横行量を演算するようにしている。
【００１１】具体的に図２および図５で説明すると、コ
ンテナ１７の蔵置区画は走行レーン１９近くに敷設した
磁気板１５の中心１６を原点として、図２のＬ１からＬ
６の位置に基準をおいている。今、クレーン１が走行停
止した時点で磁気検出センサ群１３の中心１４が磁気板
１５の中心１６から外側にずれているとすると、作動し
ている磁気センサ１３ａを判別することにより、ズレ量
Ｅを検出する。
ンテナ１７の蔵置区画は走行レーン１９近くに敷設した
磁気板１５の中心１６を原点として、図２のＬ１からＬ
６の位置に基準をおいている。今、クレーン１が走行停
止した時点で磁気検出センサ群１３の中心１４が磁気板
１５の中心１６から外側にずれているとすると、作動し
ている磁気センサ１３ａを判別することにより、ズレ量
Ｅを検出する。
【００１２】トロリ２の横行量Ｄiは目標列をＬiとする
と、Ｄi＝Ｌi−Ｓ＋Ｅによって自動運転を行う。このよ
うにすることでクレーン１が走行停止する度に横方向に
ズレを生じても、トロリ２を横行し、吊り具３を巻き下
げればその位置はヤードを基準として蔵置したコンテナ
の位置に合致し、支障なく自動掴みおよび自動積み付け
を行うことができる。
と、Ｄi＝Ｌi−Ｓ＋Ｅによって自動運転を行う。このよ
うにすることでクレーン１が走行停止する度に横方向に
ズレを生じても、トロリ２を横行し、吊り具３を巻き下
げればその位置はヤードを基準として蔵置したコンテナ
の位置に合致し、支障なく自動掴みおよび自動積み付け
を行うことができる。
【００１３】すなわち、磁気検出センサ１３ａを進行方
向と直角な方向に複数配設し、その配設間隔は磁気板１
５の横幅、すなわち進行方向と直角な方向の幅のよりも
充分狭い状態で複数配設し、そのうち磁気板１５を検出
してオンになっている磁気センサ１３ａの数によってズ
レ量とズレ方向を検出し、その検出結果によってトロリ
２の横行量を補正すればよい。
向と直角な方向に複数配設し、その配設間隔は磁気板１
５の横幅、すなわち進行方向と直角な方向の幅のよりも
充分狭い状態で複数配設し、そのうち磁気板１５を検出
してオンになっている磁気センサ１３ａの数によってズ
レ量とズレ方向を検出し、その検出結果によってトロリ
２の横行量を補正すればよい。
【００１４】図６はズレ量を検出する方法を説明する図
であり、磁気センサ１３ａの取付ピッチｂは磁気板１５
の感応幅Ｂと同じか小さいとしている。実際のズレ量を
Ｅ’演算によるズレ量をＥとすると、演算によるズレ量
Ｅの演算は次のように行われる。
であり、磁気センサ１３ａの取付ピッチｂは磁気板１５
の感応幅Ｂと同じか小さいとしている。実際のズレ量を
Ｅ’演算によるズレ量をＥとすると、演算によるズレ量
Ｅの演算は次のように行われる。
【００１５】磁気センサ群１３の中心に設けたセンサを
０とし、各センサに対してその右側に行くに従って＃
１，＃２，＃３・・・・左側に行くに従って＃−１，＃
−２，＃−３・・・の数値を登録する。登録した数値を
Ｎi 、オンとなったセンサの数をｎとすると次の式が成
り立つ。 Ｅ＝ｂ×（ΣＮi×Ｚ）／ｎ
０とし、各センサに対してその右側に行くに従って＃
１，＃２，＃３・・・・左側に行くに従って＃−１，＃
−２，＃−３・・・の数値を登録する。登録した数値を
Ｎi 、オンとなったセンサの数をｎとすると次の式が成
り立つ。 Ｅ＝ｂ×（ΣＮi×Ｚ）／ｎ
【００１６】Ｚはオンならば１、オフならば０とする。
図６の例ではｎ＝２、＃１と＃２の磁気センサがオンな
ので次のようになる。 Ｅ＝ｂ×（１＋２）／２＝１．５・ｂ 磁気センサ１３ａはピッチｂで取り付けているため、実
際のズレ量Ｅ’と演算によるズレ量Ｅの間には誤差が生
じるが、その最大値はｂ／２であり、一合わせのために
許容される検出誤差以下になるようにセンサ取付ピッチ
ｂの値を選べばよい。
図６の例ではｎ＝２、＃１と＃２の磁気センサがオンな
ので次のようになる。 Ｅ＝ｂ×（１＋２）／２＝１．５・ｂ 磁気センサ１３ａはピッチｂで取り付けているため、実
際のズレ量Ｅ’と演算によるズレ量Ｅの間には誤差が生
じるが、その最大値はｂ／２であり、一合わせのために
許容される検出誤差以下になるようにセンサ取付ピッチ
ｂの値を選べばよい。
【００１７】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、走行レー
ンと平行な状態で停止点に磁気板を設け、クレーン脚部
の磁気板と対向する位置にクレーン進行方向と直角方向
に複数の磁気センサを配設し、その磁気センサのオンに
なっている個数によって位置ズレ量を検出するようにし
たので、従来のように路面に突起物を設けることなくタ
イヤ式クレーンに生ずる特有の横位置ズレがあってもそ
のズレを補償して、正確なトロリ移動量を決めることが
できるという効果を有する。
ンと平行な状態で停止点に磁気板を設け、クレーン脚部
の磁気板と対向する位置にクレーン進行方向と直角方向
に複数の磁気センサを配設し、その磁気センサのオンに
なっている個数によって位置ズレ量を検出するようにし
たので、従来のように路面に突起物を設けることなくタ
イヤ式クレーンに生ずる特有の横位置ズレがあってもそ
のズレを補償して、正確なトロリ移動量を決めることが
できるという効果を有する。
【図１】本発明を適用したクレーンの配置されたコンテ
ナヤードの平面図である。
ナヤードの平面図である。
【図２】クレーンの側面図である。
【図３】脚部の詳細を示す図である。
【図４】磁気センサ群と磁気板の関係を示す図である。
【図５】磁気センサ群部分の詳細を示す図である。
【図６】ズレ量の求め方を説明するための図である。
１ クレーン ２ トロリ ３ 吊り具 ４ センサブラケット １２ タイヤ １３ 磁気センサ群 １３ａ 磁気センサ １４ 磁気センサ群の中心 １５ 磁気板 １６ 磁気板の中心 １７ コンテナ １８ トレーラシャーシ １９ 走行レーン
Claims (1)
- 【請求項１】 走行レーンに沿って走行し、停止位置で
トロリを移動させコンテナの積み付けおよび積み降ろし
を行うタイヤ式クレーンの停止位置を補正するタイヤ式
クレーンの停止位置補正装置において、 走行方向と平行な状態で各停止位置に設けた磁気板と、この磁気板と対向する位置であってかつ走行方向と直交
する方向に複数並設され、前記磁気板の有無をそれぞれ
オン／オフ検出する 磁気検出センサと、 前記磁気板をオン検出している各磁気センサの位置と所
定中心との距離の平均値から進行方向と直角な方向のク
レーンの停止位置ズレを検出し、その検出量に応じて前
記トロリの走行位置を補正する補正装置を備えたことを
特徴とするタイヤ式クレーンの停止位置補正装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5311098A JP3038669B2 (ja) | 1993-11-18 | 1993-11-18 | タイヤ式クレーンの停止位置補正装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5311098A JP3038669B2 (ja) | 1993-11-18 | 1993-11-18 | タイヤ式クレーンの停止位置補正装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07144877A JPH07144877A (ja) | 1995-06-06 |
| JP3038669B2 true JP3038669B2 (ja) | 2000-05-08 |
Family
ID=18013119
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5311098A Expired - Lifetime JP3038669B2 (ja) | 1993-11-18 | 1993-11-18 | タイヤ式クレーンの停止位置補正装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3038669B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3153849B2 (ja) * | 1996-11-06 | 2001-04-09 | 三菱重工業株式会社 | トロリーカメラ位置検出装置 |
| JP3295028B2 (ja) * | 1997-11-17 | 2002-06-24 | ティー・シー・エム株式会社 | 荷役装置 |
| JP4500392B2 (ja) * | 1999-12-07 | 2010-07-14 | 三井造船株式会社 | タイヤ式クレーンの走行誘導磁気基準点 |
| DE10024039A1 (de) * | 2000-05-16 | 2001-11-29 | Noell Crane Sys Gmbh | Krananlage mit einem System zum automatischen Ermitteln der Istposition über einer Fläche |
| KR20030053759A (ko) * | 2001-12-24 | 2003-07-02 | 주식회사 포스코 | 레이저빔 타켓 편차 자동 보정 장치 |
| CN116374836A (zh) * | 2023-02-08 | 2023-07-04 | 青岛海西重机有限责任公司 | 一种同轨道多台起重机的大车位置校准方法及系统 |
-
1993
- 1993-11-18 JP JP5311098A patent/JP3038669B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07144877A (ja) | 1995-06-06 |
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| GB2332051A (en) | Camera position detecting apparatus for trolley eg for a container crane |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20000201 |
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