JP3597212B2 - タイヤ式クレーンの走行停止制御装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、コンテナターミナルでコンテナの蔵置に使用されるタイヤ式トランスファークレーンのように、定められた直線走行路上に複数の停止点を有するタイヤ式クレーンの走行停止制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、タイヤ式クレーンを走行させて荷役ポイントへ移動させるために、例えば、図１０に示すような手法が取られている。図１０において、クレーン１の運転室３を一方のクレーン脚に寄せて走行路に沿って施したペイントマーク２２を基準に、クレーン脚に設けた直線目安棒２０を見ながらクレーン１を直線走行している。
そして、クレーン１の走行を停止させるときは、停止位置目安棒２１と、停止位置ペイントマーク２３を参考にして停止させる。その後、吊り具を巻き下げてクレーン１の下の荷物を掴み、トロリ２を記号２’で示す積み山側に移動させることによって所定の区画に荷物を下ろし、またはその逆に積み山側の荷物を掴んでトラックに載せる作業を行う。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら位置決めは運転手の目視によるため、走行方向に対して微妙に停止位置がずれてしまう。また、タイヤで走行するためクレーンが走行レーンに対して完全に平行には停止せず、クレーンの中心が図１０の記号αで示すように基準線に対して傾く現象がしばしば発生する。このため、同じ停止ポイントでありながら荷役のためにトロリを横行させてみると、吊り具の中心と荷物の中心がずれており、そのまま吊り具を巻き下げても荷物がつかめないか、あるいは段積みができず、再度クレーンを走行位置にあわす必要がたびたび生じ、きわめて効率の悪い作業となっている。
また、運転手は走行中に軌道がずれないように直線走行制御をしながら、かつ停止位置にも気を使うこととなり、疲労度の高い作業となっている。
【０００４】
本発明はこのような状況に鑑みてなされたもので、クレーンを正確に作業ポイント中心で走行レーンに対して直角に停止させ、再度の走行位置あわせを不要とすることを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
このような課題を解決するために本発明は、走行レーンに沿って走行方向に所定間隔で複数設けられタイヤ式クレーンの停止位置を示す磁気板と、クレーンの左右の脚のそれぞれの下部における磁気板を検出可能な位置に複数個ずつ設けられた磁気センサと、磁気センサのいずれかが磁気板を検出したとき走行速度が所定値以下になったことを条件に磁気板を検出した側の脚の走行モータを停止させる制御を行う制御装置とを備え、磁気センサが、走行方向に直角な走行直角方向に、磁気板の走行直角方向の幅よりも狭い間隔で設けられたものである。
【０００６】
【作用】
左右のモータが駆動されてクレーンが所定のパターンに従って走行する。クレーンの速度が所定速度以下になり地上の磁気板が検出されたときその検出した側のモータを停止させる。その後、他の側の脚でも地上の磁気板が検出されるので両方の脚とも磁気板が検出された地点で停止し、左右の脚で停止位置のずれが発生しない。
【０００７】
【実施例】
図１は本発明の一実施例を示す平面図であり、タイヤ式クレーンを用いてコンテナの積み付け、積み降ろしを行うコンテナターミナルの平面部分の配置を示している。このようなターミナルでは、コンテナ蔵置場所が長方形の升目に区切られており、通常は目印のためのペイントマーク１２が施してある。クレーン１はこれを跨って長手方向に走行し、ベイと呼ばれる置き場の中央に停止して、吊り具５を使用してトラック９からのコンテナ１０の積み卸し、またはトラック９への積み付けを行うようになっている。
【０００８】
クレーン１はそれぞれの脚の下部に設けられたモータ４ａ、４ｂによってタイヤ６を回転駆動して走行レーン１３ａおよび１３ｂを走行して、記号１４で示す地上に書かれた目的のベイ番号まで行き、ブラケット７ａおよび７ｂに取り付けられれた磁気センサ８ａおよび８ｂが、地上に設けられた磁気板１１ａおよび１１ｂを検出することによって規定の停止位置に停止するようになっている。
【０００９】
図２は図１の紙面下側から上側方向に見た側面図、図３は図１のＩＩＩ方向（すなわちクレーン１の走行方向に直角な走行直角方向）に見た部分拡大正面図であり、クレーン１のタイヤ６が設けられている端部中央付近から地上に設けられた磁気板１１近くまで伸びるブラケット７ａが設けられており、そのブラケット７ａに磁気センサ８ａが取り付けられている。
【００１０】
図４はクレーン１の走行直角方向から見たセンサ８ａの取り付け状況を示す図、図５はクレーン１の走行方向から見たセンサ８ａの取り付け状況を示す図であり、磁気センサ８ａはクレーン１の走行直角方向に複数設けられ、かつその間隔は磁気板１１ａの走行直角方向の幅よりも狭く設定されている。そして、磁気センサ８ａは磁気板１１ａに近づいたものが電気信号を発生するようになっている。図３から図５は片側の脚しか示していないが、他方の脚にもブラケット７ｂ、磁気センサ８ｂが設けられている。
【００１１】
磁気センサ７ａおよび７ｂ、モータ４ａおよび４ｂは図７に示すように制御装置１５に接続されると共に、運転室に設けられた制御装置１５の起動用スイッチ１６およびモータ回転数検出器１７も制御装置１５に接続されている。
このように構成された装置を用いて目標位置に停止させるには、先ずスイッチ１６をオンとし、制御装置１５の自動停止操作機能を有効にする。そして、図９の走行パターンに示すように目標位置に向けて走行し、目標位置近くで減速させる。減速による速度が予め設定した速度Ｖｃ以下になると停止準備が完了し、例えば磁気センサ８ａのいずれかが磁気板１１ａを検出するとその磁気板１１ａを検出した側のモータ４ａを停止させる。このときの走行パターンは記号１８ａで示した実線の部分である。次に磁気センサ８ｂのいずれかが磁気板１１ｂを検出すると、その検出した側のモータ４ｂを停止させる。このときの走行パターンは記号１８ｂで示す点線の部分である。
なお、クレーン１の走行速度を上昇させる過程でも、予め決めた速度Ｖｃになるが、その値付近の値を一定時間維持した場合のみ停止条件が成立するようにするか、減速中のみ停止条件が成立するようにすれば、クレーン１の加速中に停止することはない。
【００１２】
図６の例で示せば、クレーン１の右側の脚が遅れる形で矢印１９の方向に走行しているとすると、左側の脚の磁気センサ８ａが先にオンになり、左側脚のモータ４ａはその時点で停止する。右側脚のモータはその時点ではまだ回転を続けており、磁気センサ８ｂがオンになった位置、すなわち、停止ポイントのほぼ中央で停止することになる。このようにすればいずれの脚もほぼ目標ポイントで停止する。
【００１３】
図８は以上の動作を説明するためのフローチャートであり、ステップ１００において加速を行って図９の走行パターンに従った加速を行い、ステップ１０１の定速走行、ステップ１０２の減速を経て、ステップ１０３の低速走行に移行し、ステップ１０４で図７のスイッチ１６がオンであるか否かの処理を行うが、スイッチ１６がオンであると判断されると、ステップ１０５において走行速度が所定速度以下であるか否かが判断される。
【００１４】
ここでまだ図９の所定速度Ｖｃ以下になっていないと判断されるとステップ１０２に戻り、所定速度Ｖｃ以下になるまでステップ１０２から１０５のループを循環する。所定速度以下になると、ステップ１０７に示すように左側脚の磁気センサ８ａのいずれかがオンになったとき、ステップ１０８に示すように左側脚の走行モータ４ａが停止し、その状態を保持する。このとき右側脚のモータはまだ回転しているが、やがてステップ１０９に示すように右側脚の磁気センサ８ｂのいずれかがオンになるので、ステップ１１０に示すように走行モータ４ｂが停止し、その状態を保持する。なお、ステップ１０４でスイッチ１６がオンになっていないと判断されたときはステップ１１１の通常運転を行う。また、ステップ１０５において所定速度以下であることが検出されるとステップ１１２に示す停止準備完了表示が行われる。
【００１５】
【発明の効果】
以上説明したように本発明は、地上に設けた磁気板をクレーン側の磁気センサが検出した時点で、その検出した側の脚に設けられている走行モータを停止するようにしたので、クレーンを正確に走行ポイントに停止させることができるように成るという効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【図１】コンテナヤードを示す平面図である。
【図２】クレーンとコンテナの関係を示す側面図である。
【図３】クレーンの片側の脚の下部を拡大して示す正面図である。
【図４】クレーン側の磁気センサと地上の磁気板との関係を示す図である。
【図５】クレーン側の磁気センサと地上の磁気板との関係を示す図である。
【図６】クレーンの走行状態を示す図である。
【図７】制御系統を示すブロック図である。
【図８】走行動作を示すフローチャートである。
【図９】走行パターンを示すグラフである。
【図１０】従来の問題点を説明するための図である。
【符号の説明】
１ クレーン
２ トロリー
３ 運転室
４ モータ
５ 吊り具
６ タイヤ
７ ブラケット
８ 磁気センサ
９ トラック
１０ コンテナ
１１ 磁気板
１２ ペイントマーク
１３ 走行レーン
１５ 制御装置
１６ スイッチ
１７ モータ回転数検出器
１９ 進行方向
２０ クレーン側目安棒
２１ 停止位置目安棒
２２ ペイントマーク
２３ 停止位置ペイントマーク
【産業上の利用分野】
本発明は、コンテナターミナルでコンテナの蔵置に使用されるタイヤ式トランスファークレーンのように、定められた直線走行路上に複数の停止点を有するタイヤ式クレーンの走行停止制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、タイヤ式クレーンを走行させて荷役ポイントへ移動させるために、例えば、図１０に示すような手法が取られている。図１０において、クレーン１の運転室３を一方のクレーン脚に寄せて走行路に沿って施したペイントマーク２２を基準に、クレーン脚に設けた直線目安棒２０を見ながらクレーン１を直線走行している。
そして、クレーン１の走行を停止させるときは、停止位置目安棒２１と、停止位置ペイントマーク２３を参考にして停止させる。その後、吊り具を巻き下げてクレーン１の下の荷物を掴み、トロリ２を記号２’で示す積み山側に移動させることによって所定の区画に荷物を下ろし、またはその逆に積み山側の荷物を掴んでトラックに載せる作業を行う。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら位置決めは運転手の目視によるため、走行方向に対して微妙に停止位置がずれてしまう。また、タイヤで走行するためクレーンが走行レーンに対して完全に平行には停止せず、クレーンの中心が図１０の記号αで示すように基準線に対して傾く現象がしばしば発生する。このため、同じ停止ポイントでありながら荷役のためにトロリを横行させてみると、吊り具の中心と荷物の中心がずれており、そのまま吊り具を巻き下げても荷物がつかめないか、あるいは段積みができず、再度クレーンを走行位置にあわす必要がたびたび生じ、きわめて効率の悪い作業となっている。
また、運転手は走行中に軌道がずれないように直線走行制御をしながら、かつ停止位置にも気を使うこととなり、疲労度の高い作業となっている。
【０００４】
本発明はこのような状況に鑑みてなされたもので、クレーンを正確に作業ポイント中心で走行レーンに対して直角に停止させ、再度の走行位置あわせを不要とすることを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
このような課題を解決するために本発明は、走行レーンに沿って走行方向に所定間隔で複数設けられタイヤ式クレーンの停止位置を示す磁気板と、クレーンの左右の脚のそれぞれの下部における磁気板を検出可能な位置に複数個ずつ設けられた磁気センサと、磁気センサのいずれかが磁気板を検出したとき走行速度が所定値以下になったことを条件に磁気板を検出した側の脚の走行モータを停止させる制御を行う制御装置とを備え、磁気センサが、走行方向に直角な走行直角方向に、磁気板の走行直角方向の幅よりも狭い間隔で設けられたものである。
【０００６】
【作用】
左右のモータが駆動されてクレーンが所定のパターンに従って走行する。クレーンの速度が所定速度以下になり地上の磁気板が検出されたときその検出した側のモータを停止させる。その後、他の側の脚でも地上の磁気板が検出されるので両方の脚とも磁気板が検出された地点で停止し、左右の脚で停止位置のずれが発生しない。
【０００７】
【実施例】
図１は本発明の一実施例を示す平面図であり、タイヤ式クレーンを用いてコンテナの積み付け、積み降ろしを行うコンテナターミナルの平面部分の配置を示している。このようなターミナルでは、コンテナ蔵置場所が長方形の升目に区切られており、通常は目印のためのペイントマーク１２が施してある。クレーン１はこれを跨って長手方向に走行し、ベイと呼ばれる置き場の中央に停止して、吊り具５を使用してトラック９からのコンテナ１０の積み卸し、またはトラック９への積み付けを行うようになっている。
【０００８】
クレーン１はそれぞれの脚の下部に設けられたモータ４ａ、４ｂによってタイヤ６を回転駆動して走行レーン１３ａおよび１３ｂを走行して、記号１４で示す地上に書かれた目的のベイ番号まで行き、ブラケット７ａおよび７ｂに取り付けられれた磁気センサ８ａおよび８ｂが、地上に設けられた磁気板１１ａおよび１１ｂを検出することによって規定の停止位置に停止するようになっている。
【０００９】
図２は図１の紙面下側から上側方向に見た側面図、図３は図１のＩＩＩ方向（すなわちクレーン１の走行方向に直角な走行直角方向）に見た部分拡大正面図であり、クレーン１のタイヤ６が設けられている端部中央付近から地上に設けられた磁気板１１近くまで伸びるブラケット７ａが設けられており、そのブラケット７ａに磁気センサ８ａが取り付けられている。
【００１０】
図４はクレーン１の走行直角方向から見たセンサ８ａの取り付け状況を示す図、図５はクレーン１の走行方向から見たセンサ８ａの取り付け状況を示す図であり、磁気センサ８ａはクレーン１の走行直角方向に複数設けられ、かつその間隔は磁気板１１ａの走行直角方向の幅よりも狭く設定されている。そして、磁気センサ８ａは磁気板１１ａに近づいたものが電気信号を発生するようになっている。図３から図５は片側の脚しか示していないが、他方の脚にもブラケット７ｂ、磁気センサ８ｂが設けられている。
【００１１】
磁気センサ７ａおよび７ｂ、モータ４ａおよび４ｂは図７に示すように制御装置１５に接続されると共に、運転室に設けられた制御装置１５の起動用スイッチ１６およびモータ回転数検出器１７も制御装置１５に接続されている。
このように構成された装置を用いて目標位置に停止させるには、先ずスイッチ１６をオンとし、制御装置１５の自動停止操作機能を有効にする。そして、図９の走行パターンに示すように目標位置に向けて走行し、目標位置近くで減速させる。減速による速度が予め設定した速度Ｖｃ以下になると停止準備が完了し、例えば磁気センサ８ａのいずれかが磁気板１１ａを検出するとその磁気板１１ａを検出した側のモータ４ａを停止させる。このときの走行パターンは記号１８ａで示した実線の部分である。次に磁気センサ８ｂのいずれかが磁気板１１ｂを検出すると、その検出した側のモータ４ｂを停止させる。このときの走行パターンは記号１８ｂで示す点線の部分である。
なお、クレーン１の走行速度を上昇させる過程でも、予め決めた速度Ｖｃになるが、その値付近の値を一定時間維持した場合のみ停止条件が成立するようにするか、減速中のみ停止条件が成立するようにすれば、クレーン１の加速中に停止することはない。
【００１２】
図６の例で示せば、クレーン１の右側の脚が遅れる形で矢印１９の方向に走行しているとすると、左側の脚の磁気センサ８ａが先にオンになり、左側脚のモータ４ａはその時点で停止する。右側脚のモータはその時点ではまだ回転を続けており、磁気センサ８ｂがオンになった位置、すなわち、停止ポイントのほぼ中央で停止することになる。このようにすればいずれの脚もほぼ目標ポイントで停止する。
【００１３】
図８は以上の動作を説明するためのフローチャートであり、ステップ１００において加速を行って図９の走行パターンに従った加速を行い、ステップ１０１の定速走行、ステップ１０２の減速を経て、ステップ１０３の低速走行に移行し、ステップ１０４で図７のスイッチ１６がオンであるか否かの処理を行うが、スイッチ１６がオンであると判断されると、ステップ１０５において走行速度が所定速度以下であるか否かが判断される。
【００１４】
ここでまだ図９の所定速度Ｖｃ以下になっていないと判断されるとステップ１０２に戻り、所定速度Ｖｃ以下になるまでステップ１０２から１０５のループを循環する。所定速度以下になると、ステップ１０７に示すように左側脚の磁気センサ８ａのいずれかがオンになったとき、ステップ１０８に示すように左側脚の走行モータ４ａが停止し、その状態を保持する。このとき右側脚のモータはまだ回転しているが、やがてステップ１０９に示すように右側脚の磁気センサ８ｂのいずれかがオンになるので、ステップ１１０に示すように走行モータ４ｂが停止し、その状態を保持する。なお、ステップ１０４でスイッチ１６がオンになっていないと判断されたときはステップ１１１の通常運転を行う。また、ステップ１０５において所定速度以下であることが検出されるとステップ１１２に示す停止準備完了表示が行われる。
【００１５】
【発明の効果】
以上説明したように本発明は、地上に設けた磁気板をクレーン側の磁気センサが検出した時点で、その検出した側の脚に設けられている走行モータを停止するようにしたので、クレーンを正確に走行ポイントに停止させることができるように成るという効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【図１】コンテナヤードを示す平面図である。
【図２】クレーンとコンテナの関係を示す側面図である。
【図３】クレーンの片側の脚の下部を拡大して示す正面図である。
【図４】クレーン側の磁気センサと地上の磁気板との関係を示す図である。
【図５】クレーン側の磁気センサと地上の磁気板との関係を示す図である。
【図６】クレーンの走行状態を示す図である。
【図７】制御系統を示すブロック図である。
【図８】走行動作を示すフローチャートである。
【図９】走行パターンを示すグラフである。
【図１０】従来の問題点を説明するための図である。
【符号の説明】
１ クレーン
２ トロリー
３ 運転室
４ モータ
５ 吊り具
６ タイヤ
７ ブラケット
８ 磁気センサ
９ トラック
１０ コンテナ
１１ 磁気板
１２ ペイントマーク
１３ 走行レーン
１５ 制御装置
１６ スイッチ
１７ モータ回転数検出器
１９ 進行方向
２０ クレーン側目安棒
２１ 停止位置目安棒
２２ ペイントマーク
２３ 停止位置ペイントマーク
Claims (1)
- コンテナを跨いで左右の脚に設けられた走行用モータを駆動して地上の走行レーンを走行するタイヤ式クレーンの走行停止制御装置において、
前記走行レーンに沿って走行方向に所定間隔で複数設けられ、前記タイヤ式クレーンの停止位置を示す磁気板と、
前記左右の脚のそれぞれの下部における前記磁気板を検出可能な位置に複数個ずつ設けられた磁気センサと、
前記磁気センサのいずれかが前記磁気板を検出したとき走行速度が所定値以下になったことを条件に前記磁気板を検出した側の脚の走行モータを停止させる制御を行う制御装置とを備え、
前記磁気センサは、前記走行方向に直角な走行直角方向に、前記磁気板の前記走行直角方向の幅よりも狭い間隔で設けられていることを特徴とするタイヤ式クレーンの走行停止制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28981593A JP3597212B2 (ja) | 1993-10-27 | 1993-10-27 | タイヤ式クレーンの走行停止制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28981593A JP3597212B2 (ja) | 1993-10-27 | 1993-10-27 | タイヤ式クレーンの走行停止制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07117978A JPH07117978A (ja) | 1995-05-09 |
| JP3597212B2 true JP3597212B2 (ja) | 2004-12-02 |
Family
ID=17748135
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28981593A Expired - Lifetime JP3597212B2 (ja) | 1993-10-27 | 1993-10-27 | タイヤ式クレーンの走行停止制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3597212B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5729644B2 (ja) * | 2011-06-23 | 2015-06-03 | 三井造船株式会社 | クレーン装置及びクレーン制御方法 |
| CN107915066B (zh) * | 2017-11-14 | 2019-10-18 | 深圳市招科智控科技有限公司 | 智能港口快速卸货系统及方法 |
-
1993
- 1993-10-27 JP JP28981593A patent/JP3597212B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07117978A (ja) | 1995-05-09 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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