JP3086503B2 - 帰還型コムフィルタ - Google Patents
帰還型コムフィルタInfo
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- JP3086503B2 JP3086503B2 JP03192135A JP19213591A JP3086503B2 JP 3086503 B2 JP3086503 B2 JP 3086503B2 JP 03192135 A JP03192135 A JP 03192135A JP 19213591 A JP19213591 A JP 19213591A JP 3086503 B2 JP3086503 B2 JP 3086503B2
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- 238000013500 data storage Methods 0.000 claims description 8
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 11
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000013139 quantization Methods 0.000 description 1
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 description 1
- 230000002194 synthesizing effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、帰還型コムフィルタ
に関し、特にたとえばカメラ一体型８ミリＶＴＲのドラ
ムモータ等の超小型モータのサーボ系に用いられるソフ
トウェアサーボシステムに含まれるソフトウェアによる
帰還型コムフィルタに関する。
に関し、特にたとえばカメラ一体型８ミリＶＴＲのドラ
ムモータ等の超小型モータのサーボ系に用いられるソフ
トウェアサーボシステムに含まれるソフトウェアによる
帰還型コムフィルタに関する。
【０００２】
【従来の技術】昭和６３年５月２５日付でテレビジョン
学会技術報告Ｖｏｌ．１２，Ｎｏ．１７，ｐｐ３７〜４
２で発表された「ＶＴＲにおけるソフトウェア・サーボ
・システムの開発」に示される従来のソフトウェアサー
ボシステムにおける帰還型コムフィルタは、図４および
図５に示すように処理されていた。すなわち、ドラムモ
ータの１回転のサンプリング数が６回であれば、コムフ
ィルタ処理開始後、まず、ＲＡＭの各エリアＲ０〜Ｒ５
に格納された速度エラー制御データをアキュムレータＡ
とＲＡＭのエリアＲ６とを利用して順次シフトしてい
く。そして、シフトを終えた最終的なデータをＲＡＭの
エリアＲ０およびＲ７に格納する。
学会技術報告Ｖｏｌ．１２，Ｎｏ．１７，ｐｐ３７〜４
２で発表された「ＶＴＲにおけるソフトウェア・サーボ
・システムの開発」に示される従来のソフトウェアサー
ボシステムにおける帰還型コムフィルタは、図４および
図５に示すように処理されていた。すなわち、ドラムモ
ータの１回転のサンプリング数が６回であれば、コムフ
ィルタ処理開始後、まず、ＲＡＭの各エリアＲ０〜Ｒ５
に格納された速度エラー制御データをアキュムレータＡ
とＲＡＭのエリアＲ６とを利用して順次シフトしてい
く。そして、シフトを終えた最終的なデータをＲＡＭの
エリアＲ０およびＲ７に格納する。
【０００３】次に、ＲＡＭのエリアＲ７のデータにノッ
チ深さＫ（ここではＫ＝１／３２）を乗算した結果をＲ
ＡＭのエリアＲ８に書き込み、そのエリアＲ８のデータ
が負であれば、「１１１１１０００」を論理和すること
によって正のデータに変換する。こうして得られたＲＡ
ＭのエリアＲ８の速度エラー制御データを速度エラー格
納ＲＡＭ（ＤＳＰ）内の速度エラーデータから減算する
ことによって、単純な速度エラーデータがノッチ特性を
持った速度エラー制御データとなる。そして、その速度
エラー制御データを直流成分のみにするためにさらにバ
イアス値を減算し、ＲＡＭのエリアＲ０内の速度エラー
制御データを加算することによって、ＦＧむらを除去す
るための速度エラー制御データが得られる。
チ深さＫ（ここではＫ＝１／３２）を乗算した結果をＲ
ＡＭのエリアＲ８に書き込み、そのエリアＲ８のデータ
が負であれば、「１１１１１０００」を論理和すること
によって正のデータに変換する。こうして得られたＲＡ
ＭのエリアＲ８の速度エラー制御データを速度エラー格
納ＲＡＭ（ＤＳＰ）内の速度エラーデータから減算する
ことによって、単純な速度エラーデータがノッチ特性を
持った速度エラー制御データとなる。そして、その速度
エラー制御データを直流成分のみにするためにさらにバ
イアス値を減算し、ＲＡＭのエリアＲ０内の速度エラー
制御データを加算することによって、ＦＧむらを除去す
るための速度エラー制御データが得られる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】８ミリＶＴＲを始めと
する超小型モータのドラムサーボ系を構成する場合、サ
ーボ系の高ゲイン化および量子化誤差の低減が必要であ
るため、ドラムモータの１回転におけるサンプリング数
は増加させる必要がある。しかし、従来のような直列処
理による帰還型コムフィルタを使用すると、速度エラー
制御データのシフト回数が非常に多くなる。この速度エ
ラー制御データはサーボ系のエラーデータであり、帰還
型コムフィルタに使用されるマイクロコンピュータでは
一般的には１６ビットあるいは２４ビット構成であるの
で、データのシフトに要する時間はかなり大きくなる。
図４および図５に示した例では、１回転のサンプリング
数は６回であるが、一般的には１２回あるいはそれ以上
のサンプリング数を設定する場合が多い。したがって、
図４からもわかるように６回のサンプリング数でもデー
タシフトに要する処理がかなり大きく、１２回のサンプ
リングを行う場合には、それ以上の処理が必要となる。
この場合、１６ビット演算の可能な８ビットマイクロコ
ンピュータを使用すると、帰還型コムフィルタの処理時
間はドラムサーボ系全体の処理時間の５０％以上とな
り、サンプリング周波数を増加させる上で大きな妨げと
なる。
する超小型モータのドラムサーボ系を構成する場合、サ
ーボ系の高ゲイン化および量子化誤差の低減が必要であ
るため、ドラムモータの１回転におけるサンプリング数
は増加させる必要がある。しかし、従来のような直列処
理による帰還型コムフィルタを使用すると、速度エラー
制御データのシフト回数が非常に多くなる。この速度エ
ラー制御データはサーボ系のエラーデータであり、帰還
型コムフィルタに使用されるマイクロコンピュータでは
一般的には１６ビットあるいは２４ビット構成であるの
で、データのシフトに要する時間はかなり大きくなる。
図４および図５に示した例では、１回転のサンプリング
数は６回であるが、一般的には１２回あるいはそれ以上
のサンプリング数を設定する場合が多い。したがって、
図４からもわかるように６回のサンプリング数でもデー
タシフトに要する処理がかなり大きく、１２回のサンプ
リングを行う場合には、それ以上の処理が必要となる。
この場合、１６ビット演算の可能な８ビットマイクロコ
ンピュータを使用すると、帰還型コムフィルタの処理時
間はドラムサーボ系全体の処理時間の５０％以上とな
り、サンプリング周波数を増加させる上で大きな妨げと
なる。
【０００５】それゆえに、この発明の主たる目的は、サ
ンプリング周波数を高くできる、帰還型コムフィルタを
提供することである。
ンプリング周波数を高くできる、帰還型コムフィルタを
提供することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明は、ＦＧ信号に
応じて１回転につきＮ個の速度エラー制御データを発生
するモータのサーボ系におけるＦＧむらを除去するため
のソフトウェアによる帰還型コムフィルタにおいて、前
記ＦＧ信号に応答して循環的に変化するＮ個のラベルを
判別するラベル判別手段、前記ラベル判別手段の判別結
果に応じてそのうちの１つが選択されるＮ個の制御デー
タ格納手段、前記ラベル判別手段の判別結果に応じて選
択された前記制御データ格納手段に格納された制御デー
タにノッチ深さＫを乗算して得られたノッチデータを最
新の速度エラー制御データより減算し帰還型コムフィル
タの出力データとして出力する出力手段、前記出力デー
タの直流成分に前記ラベル判別手段の判別結果に応じて
選択された前記制御データ格納手段に格納された制御デ
ータを加算し前記ラベル判別手段の前回の判別結果に応
じて選択された制御データ格納手段に制御データとして
格納する格納制御手段を備えることを特徴とする、帰還
型コムフィルタである。
応じて１回転につきＮ個の速度エラー制御データを発生
するモータのサーボ系におけるＦＧむらを除去するため
のソフトウェアによる帰還型コムフィルタにおいて、前
記ＦＧ信号に応答して循環的に変化するＮ個のラベルを
判別するラベル判別手段、前記ラベル判別手段の判別結
果に応じてそのうちの１つが選択されるＮ個の制御デー
タ格納手段、前記ラベル判別手段の判別結果に応じて選
択された前記制御データ格納手段に格納された制御デー
タにノッチ深さＫを乗算して得られたノッチデータを最
新の速度エラー制御データより減算し帰還型コムフィル
タの出力データとして出力する出力手段、前記出力デー
タの直流成分に前記ラベル判別手段の判別結果に応じて
選択された前記制御データ格納手段に格納された制御デ
ータを加算し前記ラベル判別手段の前回の判別結果に応
じて選択された制御データ格納手段に制御データとして
格納する格納制御手段を備えることを特徴とする、帰還
型コムフィルタである。
【０００７】
【作用】サンプリング毎に速度エラーを検出して得られ
る速度エラー制御データをそれぞれ対応する速度エラー
制御データ格納手段たとえばＲＡＭの所定エリアに格納
する。たとえばＲＡＭの別のエリアに形成されたラベル
は、モータからのＦＧ信号に応答して変化（インクリメ
ント）され、ラベル判定手段はそのラベルがどのような
数値となっているかを判断する。そして、そのラベルに
応じてＦＧむらを除去するための速度エラー制御データ
を生成する処理を行う。これによって速度エラー制御デ
ータを効率よく処理し、データシフトすることなしに従
来の直列処理による帰還型コムフィルタと同一の特性を
得ることができる。
る速度エラー制御データをそれぞれ対応する速度エラー
制御データ格納手段たとえばＲＡＭの所定エリアに格納
する。たとえばＲＡＭの別のエリアに形成されたラベル
は、モータからのＦＧ信号に応答して変化（インクリメ
ント）され、ラベル判定手段はそのラベルがどのような
数値となっているかを判断する。そして、そのラベルに
応じてＦＧむらを除去するための速度エラー制御データ
を生成する処理を行う。これによって速度エラー制御デ
ータを効率よく処理し、データシフトすることなしに従
来の直列処理による帰還型コムフィルタと同一の特性を
得ることができる。
【０００８】
【発明の効果】この発明によれば、データシフトの必要
がないので、それに要する時間が従来の直列処理による
帰還型コムフィルタに比べて格段に短くできるので、サ
ンプリング周波数を高くすることができる。この発明の
上述の目的，その他の目的，特徴および利点は、図面を
参照して行う以下の実施例の詳細な説明から一層明らか
となろう。
がないので、それに要する時間が従来の直列処理による
帰還型コムフィルタに比べて格段に短くできるので、サ
ンプリング周波数を高くすることができる。この発明の
上述の目的，その他の目的，特徴および利点は、図面を
参照して行う以下の実施例の詳細な説明から一層明らか
となろう。
【０００９】
【実施例】図３を参照して、この実施例の帰還型コムフ
ィルタ１０はドラムモータ１２のためのサーボマイコン
１４に含まれるものである。サーボマイコン１４には、
ドラムモータ１２から出力され、ＰＧアンプ１６および
ＦＧアンプ１８でそれぞれ増幅されたＰＧ信号およびＦ
Ｇ信号が入力される。ＰＧ信号は位相エラー検出部２０
に入力され、基準位相と比較される。これによって、位
相エラー検出部２０からは位相エラーデータが出力され
る。一方、ＦＧ信号は速度エラー検出部２２に入力さ
れ、ここで速度エラーデータが生成される。この速度エ
ラーデータは帰還型コムフィルタ１０において処理さ
れ、ドラムモータ１２のＦＧむらを除去するための速度
エラー制御データとして出力される。そして、帰還型コ
ムフィルタ１０から出力された速度エラー制御データ
と、位相エラー検出部２０から出力された位相エラーデ
ータが、合成部２４で合成される。合成部２４で合成さ
れたデータはローパスフィルタ２６を経てＤ／Ａ変換部
２８でアナログ制御信号に変換され、ドライバ３０に出
力される。ドライバ３０ではこのサーボマイコン１４か
ら出力された制御信号に応答してドラムモータ１２を制
御する。
ィルタ１０はドラムモータ１２のためのサーボマイコン
１４に含まれるものである。サーボマイコン１４には、
ドラムモータ１２から出力され、ＰＧアンプ１６および
ＦＧアンプ１８でそれぞれ増幅されたＰＧ信号およびＦ
Ｇ信号が入力される。ＰＧ信号は位相エラー検出部２０
に入力され、基準位相と比較される。これによって、位
相エラー検出部２０からは位相エラーデータが出力され
る。一方、ＦＧ信号は速度エラー検出部２２に入力さ
れ、ここで速度エラーデータが生成される。この速度エ
ラーデータは帰還型コムフィルタ１０において処理さ
れ、ドラムモータ１２のＦＧむらを除去するための速度
エラー制御データとして出力される。そして、帰還型コ
ムフィルタ１０から出力された速度エラー制御データ
と、位相エラー検出部２０から出力された位相エラーデ
ータが、合成部２４で合成される。合成部２４で合成さ
れたデータはローパスフィルタ２６を経てＤ／Ａ変換部
２８でアナログ制御信号に変換され、ドライバ３０に出
力される。ドライバ３０ではこのサーボマイコン１４か
ら出力された制御信号に応答してドラムモータ１２を制
御する。
【００１０】次に帰還型コムフィルタ１０の処理につい
て図１および図２に示すフロー図に基づいて説明する。
図１および図２に示すフロー図はドラムモータ１２の１
回転でのサンプリング数が６回である場合の帰還型コム
フィルタ処理を示すものである。コムフィルタ処理が開
始されると、ステップＳ１，Ｓ３，Ｓ５，Ｓ７およびＳ
９において、図示しないＲＡＭのエリアＲ１０に格納さ
れたラベルの数値が「０」，「１」，「２」，「３」，
「４」および「５」のいずれであるかを判断する。この
エリアＲ１０に格納されるラベルは、サーボマイコン１
４に入力されるＦＧ信号毎にインクリメントされ、その
値が「５」を超えると「０」に戻される。なお、ラベル
はＲＡＭ内に形成される他、別のカウンタによって作成
されてもよい。
て図１および図２に示すフロー図に基づいて説明する。
図１および図２に示すフロー図はドラムモータ１２の１
回転でのサンプリング数が６回である場合の帰還型コム
フィルタ処理を示すものである。コムフィルタ処理が開
始されると、ステップＳ１，Ｓ３，Ｓ５，Ｓ７およびＳ
９において、図示しないＲＡＭのエリアＲ１０に格納さ
れたラベルの数値が「０」，「１」，「２」，「３」，
「４」および「５」のいずれであるかを判断する。この
エリアＲ１０に格納されるラベルは、サーボマイコン１
４に入力されるＦＧ信号毎にインクリメントされ、その
値が「５」を超えると「０」に戻される。なお、ラベル
はＲＡＭ内に形成される他、別のカウンタによって作成
されてもよい。
【００１１】速度エラー検出部２２から帰還型コムフィ
ルタ１０に順次入力される速度エラー制御データはＲＡ
Ｍの６つのエリアＲ０〜Ｒ５に格納される。そして、Ｒ
ＡＭのエリアＲ１０に格納されたラベルの数値に従っ
て、ＲＡＭの各エリアＲ０〜Ｒ５に格納された速度エラ
ー制御データのうちラベルの数値に対応する速度エラー
制御データが、前述の従来技術におけるデータ処理と同
様にデータ処理され、ＦＧむらを除去するための速度エ
ラー制御データが生成される。このデータ処理の詳細に
ついては先に説明したので、ここでは重複する説明を省
略する。
ルタ１０に順次入力される速度エラー制御データはＲＡ
Ｍの６つのエリアＲ０〜Ｒ５に格納される。そして、Ｒ
ＡＭのエリアＲ１０に格納されたラベルの数値に従っ
て、ＲＡＭの各エリアＲ０〜Ｒ５に格納された速度エラ
ー制御データのうちラベルの数値に対応する速度エラー
制御データが、前述の従来技術におけるデータ処理と同
様にデータ処理され、ＦＧむらを除去するための速度エ
ラー制御データが生成される。このデータ処理の詳細に
ついては先に説明したので、ここでは重複する説明を省
略する。
【００１２】このように、ＦＧ信号に応じて変化するラ
ベルに従って速度エラー制御データを処理するので、従
来のようなデータのシフトを行う必要がなく、したがっ
て、帰還型コムフィルタの処理時間の割合がサーボ系全
体の処理時間に対して小さくなり、サンプリング周波数
を高くすることができ、特にたとえば８ミリＶＴＲのド
ラムモータのような超小型モータのサーボ系では大きな
メリットとなる。
ベルに従って速度エラー制御データを処理するので、従
来のようなデータのシフトを行う必要がなく、したがっ
て、帰還型コムフィルタの処理時間の割合がサーボ系全
体の処理時間に対して小さくなり、サンプリング周波数
を高くすることができ、特にたとえば８ミリＶＴＲのド
ラムモータのような超小型モータのサーボ系では大きな
メリットとなる。
【図１】この発明の一実施例の処理の一部を示すフロー
図である。
図である。
【図２】この発明の一実施例の処理の一部を示すフロー
図である。
図である。
【図３】この発明の一実施例の帰還型コムフィルタを含
むサーボ系を示すブロック図である。
むサーボ系を示すブロック図である。
【図４】従来の帰還型コムフィルタの処理の一部を示す
フロー図である。
フロー図である。
【図５】従来の帰還型コムフィルタの処理の一部を示す
フロー図である。
フロー図である。
１０ …帰還型コムフィルタ １２ …ドラムモータ １４ …サーボマイコン ２２ …速度エラー検出部
Claims (1)
- 【請求項１】ＦＧ信号に応じて１回転につきＮ個の速度
エラー制御データを発生するモータのサーボ系における
ＦＧむらを除去するためのソフトウェアによる帰還型コ
ムフィルタにおいて、 前記ＦＧ信号に応答して循環的に変化するＮ個のラベル
を判別するラベル判別手段、 前記ラベル判別手段の判別結果に応じてそのうちの１つ
が選択されるＮ個の制御データ格納手段、 前記ラベル判別手段の判別結果に応じて選択された前記
制御データ格納手段に格納された制御データにノッチ深
さＫを乗算して得られたノッチデータを最新の速度エラ
ー制御データより減算し帰還型コムフィルタの出力デー
タとして出力する出力手段、 前記出力データの直流成分に前記ラベル判別手段の判別
結果に応じて選択された前記制御データ格納手段に格納
された制御データを加算し前記ラベル判別手段の前回の
判別結果に応じて選択された制御データ格納手段に制御
データとして格納する格納制御手段を備えることを特徴
とする、帰還型コムフィルタ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03192135A JP3086503B2 (ja) | 1991-07-31 | 1991-07-31 | 帰還型コムフィルタ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03192135A JP3086503B2 (ja) | 1991-07-31 | 1991-07-31 | 帰還型コムフィルタ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0538174A JPH0538174A (ja) | 1993-02-12 |
| JP3086503B2 true JP3086503B2 (ja) | 2000-09-11 |
Family
ID=16286269
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP03192135A Expired - Fee Related JP3086503B2 (ja) | 1991-07-31 | 1991-07-31 | 帰還型コムフィルタ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3086503B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0587710U (ja) * | 1992-04-23 | 1993-11-26 | 市光工業株式会社 | 自動車用灯具のシェード取付構造 |
-
1991
- 1991-07-31 JP JP03192135A patent/JP3086503B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0587710U (ja) * | 1992-04-23 | 1993-11-26 | 市光工業株式会社 | 自動車用灯具のシェード取付構造 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0538174A (ja) | 1993-02-12 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20000613 |
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