JP3241182B2 - 自立走行車 - Google Patents
自立走行車Info
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- JP3241182B2 JP3241182B2 JP21708393A JP21708393A JP3241182B2 JP 3241182 B2 JP3241182 B2 JP 3241182B2 JP 21708393 A JP21708393 A JP 21708393A JP 21708393 A JP21708393 A JP 21708393A JP 3241182 B2 JP3241182 B2 JP 3241182B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば建物の床面
等を掃除し、あるいは荷物を運搬する際に無人で走行す
る自立走行車に係り、さらに詳しく言えば、車体の反転
を行った後新たな軌道で走行する際、新たな軌道を正確
に走行可能とする自立走行車に関するものである。
等を掃除し、あるいは荷物を運搬する際に無人で走行す
る自立走行車に係り、さらに詳しく言えば、車体の反転
を行った後新たな軌道で走行する際、新たな軌道を正確
に走行可能とする自立走行車に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】自立走行車は、車体の周囲を監視しなが
ら走行するために、壁などの周辺設置物を検知する複数
の検知手段（例えば超音波センサ）を備えており、同複
数の超音波センサによって検出した周囲の状況に基づい
て自動的に走行する。
ら走行するために、壁などの周辺設置物を検知する複数
の検知手段（例えば超音波センサ）を備えており、同複
数の超音波センサによって検出した周囲の状況に基づい
て自動的に走行する。
【０００３】すなわち、車体の前面、左右の両側面およ
び底面にそれぞれ設置した超音波センサにより、前方、
左右方向の距離および床面との距離を測定し、車体の位
置を確認しながら無人で走行する。
び底面にそれぞれ設置した超音波センサにより、前方、
左右方向の距離および床面との距離を測定し、車体の位
置を確認しながら無人で走行する。
【０００４】前面に設置した超音波センサは少なくとも
走行先の行き止まり、つまり前方の壁までの距離を測定
するためのものである。図３に示すように、車体１と前
方の壁２との距離が所定値（例えば２ｍ）に達したと
き、車体１の向きを反転して、車体１を隣接する次の軌
道（走行当初に基準とした側壁から予め設定された距離
に位置する軌道）に移し直進走行を開始する。
走行先の行き止まり、つまり前方の壁までの距離を測定
するためのものである。図３に示すように、車体１と前
方の壁２との距離が所定値（例えば２ｍ）に達したと
き、車体１の向きを反転して、車体１を隣接する次の軌
道（走行当初に基準とした側壁から予め設定された距離
に位置する軌道）に移し直進走行を開始する。
【０００５】この反転運転について、図３を参照して具
体的に説明すると、車体１の停止後の向きを所定角度だ
け変えるため、車輪の回転数Ａを設定する。この場合、
図３において右車輪１ａを正回転とし、左車輪１ｂを停
止したままとし、右車輪１ａを設定回転数Ａだけ回転し
て停止する。これにより、車体１の向きが図３の破線に
示すように所定角度だけ変わる。
体的に説明すると、車体１の停止後の向きを所定角度だ
け変えるため、車輪の回転数Ａを設定する。この場合、
図３において右車輪１ａを正回転とし、左車輪１ｂを停
止したままとし、右車輪１ａを設定回転数Ａだけ回転し
て停止する。これにより、車体１の向きが図３の破線に
示すように所定角度だけ変わる。
【０００６】続いて、車体１を反転位置まで移動させ
る。この例では、停止位置から前方１．５ｍまで直進さ
せるように回転数Ｂを設定し、左右の各車輪１ａ，１ｂ
を正回転として、ともに設定回転数Ｂだけ回転して停止
する。
る。この例では、停止位置から前方１．５ｍまで直進さ
せるように回転数Ｂを設定し、左右の各車輪１ａ，１ｂ
を正回転として、ともに設定回転数Ｂだけ回転して停止
する。
【０００７】次に、車体１を反転させる。この場合、車
体１を新たな軌道（旧軌道と平行軌道）の位置に移動可
能とするため、車体１を所定角度だけ反転する回転数Ｃ
を設定し、右車輪１ａを正回転、左車輪１ｂを逆回転と
して、左右の各車輪１ａ，１ｂを設定回転数Ｃだけ回転
して停止する。
体１を新たな軌道（旧軌道と平行軌道）の位置に移動可
能とするため、車体１を所定角度だけ反転する回転数Ｃ
を設定し、右車輪１ａを正回転、左車輪１ｂを逆回転と
して、左右の各車輪１ａ，１ｂを設定回転数Ｃだけ回転
して停止する。
【０００８】しかる後、車体１を新たな軌道で走行させ
る。この場合、反転位置から前方１．５ｍまで直進させ
ればよいことから、再び回転数Ｂを設定し、左右の各車
輪１ａ，１ｂを正回転とし、同左右車輪を設定回転数Ｂ
だけ回転して停止する。
る。この場合、反転位置から前方１．５ｍまで直進させ
ればよいことから、再び回転数Ｂを設定し、左右の各車
輪１ａ，１ｂを正回転とし、同左右車輪を設定回転数Ｂ
だけ回転して停止する。
【０００９】続いて、当該車体１の向きを新たな軌道と
同じ方向とするため、右車輪１ａを正回転とし、左車輪
１ｂを停止したままとして、右車輪１ａを設定回転数Ａ
だけ回転して停止する。これにより、車体１の向きが図
３の破線に示すように所定角度だけ変わる。
同じ方向とするため、右車輪１ａを正回転とし、左車輪
１ｂを停止したままとして、右車輪１ａを設定回転数Ａ
だけ回転して停止する。これにより、車体１の向きが図
３の破線に示すように所定角度だけ変わる。
【００１０】このようにして、反転運転を行うことによ
り、自立走行車を連続して運転することができ、人手を
必要とない。
り、自立走行車を連続して運転することができ、人手を
必要とない。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記自立走
行車においては、車体１と前方の壁２との距離が所定値
（例えば２ｍ）に達したときに車体１を停止して、しか
る後反転運転を実行するが、その停止時点で車体１の向
き（方向）や位置がずれることがあり、そのままの状態
で反転運転を行うと、車体１を次の新たな軌道に正しく
移動させることができないという欠点があった。
行車においては、車体１と前方の壁２との距離が所定値
（例えば２ｍ）に達したときに車体１を停止して、しか
る後反転運転を実行するが、その停止時点で車体１の向
き（方向）や位置がずれることがあり、そのままの状態
で反転運転を行うと、車体１を次の新たな軌道に正しく
移動させることができないという欠点があった。
【００１２】すなわち、例えば左右方向等の距離を測定
しながら、車体１を直進走行させる際、その測定誤差の
許容範囲を余りきびしくすると、常に走行の修正動作が
行われ、走行に支障をきたすことから、直進走行時には
その許容範囲をある程度緩くしているためである。
しながら、車体１を直進走行させる際、その測定誤差の
許容範囲を余りきびしくすると、常に走行の修正動作が
行われ、走行に支障をきたすことから、直進走行時には
その許容範囲をある程度緩くしているためである。
【００１３】本発明は、上記課題を解決するためになさ
れたものであり、その目的は、車体を反転運転する際、
車体を次の新たな軌道に正確に移動させることができる
ようにした自立走行車を提供することにある。
れたものであり、その目的は、車体を反転運転する際、
車体を次の新たな軌道に正確に移動させることができる
ようにした自立走行車を提供することにある。
【００１４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、自走用の左右一対の車輪を有する車体
に、周辺設置物との間の距離を検知する距離検知手段
と、同距離検知手段からの検知信号に基づいて上記各車
輪の駆動用モータを制御する制御部とが搭載されてお
り、直進走行状態の任意の位置において上記車体を停止
させ、その車体の向きを反転させて隣接する走行路に移
動可能な自立走行車において、上記制御部は、上記車体
の向きを反転させるため上記車体を停止させた際、上記
距離検知手段にて上記車体と上記周辺設置物との間の距
離を測定し、その距離測定値により上記車体の位置ずれ
や方向ずれを上記直進走行時よりも小さい判断基準値を
もとにして確認し、ずれ量がその判断基準値外の場合に
は、上記駆動用モータを制御して、位置ずれや方向ずれ
を修正した上で上記車体の向きを反転させることを特徴
としている。
に、本発明は、自走用の左右一対の車輪を有する車体
に、周辺設置物との間の距離を検知する距離検知手段
と、同距離検知手段からの検知信号に基づいて上記各車
輪の駆動用モータを制御する制御部とが搭載されてお
り、直進走行状態の任意の位置において上記車体を停止
させ、その車体の向きを反転させて隣接する走行路に移
動可能な自立走行車において、上記制御部は、上記車体
の向きを反転させるため上記車体を停止させた際、上記
距離検知手段にて上記車体と上記周辺設置物との間の距
離を測定し、その距離測定値により上記車体の位置ずれ
や方向ずれを上記直進走行時よりも小さい判断基準値を
もとにして確認し、ずれ量がその判断基準値外の場合に
は、上記駆動用モータを制御して、位置ずれや方向ずれ
を修正した上で上記車体の向きを反転させることを特徴
としている。
【００１５】このように、車体の向きを反転させる場合
には、ずれ量の判定基準値を直進走行時よりも小さくす
ることにより、車体を隣接する次の走行路に正確に導く
ことができる。
には、ずれ量の判定基準値を直進走行時よりも小さくす
ることにより、車体を隣接する次の走行路に正確に導く
ことができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】本発明の自立走行車は、隣接する
次の走行路に移動するための反転運転を行うにあたっ
て、車体の位置ずれや方向ずれを修正して正確な方向、
位置とした後に反転運転を実行する。そのため、本発明
の自立走行車は、図１に示す構成を備えている。
次の走行路に移動するための反転運転を行うにあたっ
て、車体の位置ずれや方向ずれを修正して正確な方向、
位置とした後に反転運転を実行する。そのため、本発明
の自立走行車は、図１に示す構成を備えている。
【００１７】すなわち、この自立走行車は、当該車体の
走行指示（速度設定等）を操作するための操作部３と、
車体の周囲等を監視するための複数のセンサ（超音波セ
ンサＳ１ないしＳｎ）４と、各センサ４による検出信号
により前方、両側壁や床面までの距離等を測定する距離
測定部（マイクロコンピュータ）５と、当該車体を走行
させる左右車輪の駆動用モータ（Ｍ１，Ｍ２）６，７
と、操作部３の操作および距離測定部５による距離情報
等に基づいて駆動用モータ６，７を駆動し、左右の駆動
用モータ６，７に設けたエンコーダからのパルスに基づ
いて左右車輪の回転数を制御する制御部（マイクロコン
ピュータやドライバユニットなど）８とを備えている。
なお、複数の超音波センサＳ１ないしＳｎは当該車体１
の前面、両側面および底面に設置されている。
走行指示（速度設定等）を操作するための操作部３と、
車体の周囲等を監視するための複数のセンサ（超音波セ
ンサＳ１ないしＳｎ）４と、各センサ４による検出信号
により前方、両側壁や床面までの距離等を測定する距離
測定部（マイクロコンピュータ）５と、当該車体を走行
させる左右車輪の駆動用モータ（Ｍ１，Ｍ２）６，７
と、操作部３の操作および距離測定部５による距離情報
等に基づいて駆動用モータ６，７を駆動し、左右の駆動
用モータ６，７に設けたエンコーダからのパルスに基づ
いて左右車輪の回転数を制御する制御部（マイクロコン
ピュータやドライバユニットなど）８とを備えている。
なお、複数の超音波センサＳ１ないしＳｎは当該車体１
の前面、両側面および底面に設置されている。
【００１８】次に、この自立走行車の動作を図２のフロ
ーチャート図および図３の動作図を参照して詳しく説明
する。まず、操作部１にて走行操作が行われると、制御
部８は左右の駆動用モータ６，７をその操作指示に沿っ
て駆動する。この場合、当該車体１が予め軌道上にあれ
ば、同車体１はその軌道上を直進走行する。
ーチャート図および図３の動作図を参照して詳しく説明
する。まず、操作部１にて走行操作が行われると、制御
部８は左右の駆動用モータ６，７をその操作指示に沿っ
て駆動する。この場合、当該車体１が予め軌道上にあれ
ば、同車体１はその軌道上を直進走行する。
【００１９】また、距離測定部５は各センサ４による検
出信号により前方の壁まので距離、側壁までの距離や床
面までの距離を測定し、制御部８はその測定された距離
等を参照し、当該車体１の周囲の状況を監視しながら同
車体１を走行させる。
出信号により前方の壁まので距離、側壁までの距離や床
面までの距離を測定し、制御部８はその測定された距離
等を参照し、当該車体１の周囲の状況を監視しながら同
車体１を走行させる。
【００２０】なお、本発明においても、当該車体１の直
進走行時には、従来同様に、その直進走行を速やかに行
うようにするため、距離の測定誤差の許容範囲（判断基
準値）を緩くしている。
進走行時には、従来同様に、その直進走行を速やかに行
うようにするため、距離の測定誤差の許容範囲（判断基
準値）を緩くしている。
【００２１】ここで、例えば走行先が側壁２で行き止ま
る場合、当該車体１とその側壁２まの距離が所定値（例
えば２ｍ）になったとき、制御部８は同車体１を停止
し、同車体１を反転運転して、次の新たな軌道上に移動
させるために同車体１の位置等を確認、修正する。
る場合、当該車体１とその側壁２まの距離が所定値（例
えば２ｍ）になったとき、制御部８は同車体１を停止
し、同車体１を反転運転して、次の新たな軌道上に移動
させるために同車体１の位置等を確認、修正する。
【００２２】この確認、修正は図２に示すルーチンにし
たがって行われる。まず、制御部８は距離測定部５から
の情報（前方の距離）により当該車体１の前方側壁２ま
での距離が所定値（２ｍ）である否かを確認する（ステ
ップＳＴ１，ＳＴ２）。
たがって行われる。まず、制御部８は距離測定部５から
の情報（前方の距離）により当該車体１の前方側壁２ま
での距離が所定値（２ｍ）である否かを確認する（ステ
ップＳＴ１，ＳＴ２）。
【００２３】当該車体１の前方側壁２までの距離が所定
値（２ｍ）であるときには、距離測定部５からの情報
（左右方向の距離）により同車体１の左右方向側壁まで
の距離を確認する（ステップＳＴ３）。
値（２ｍ）であるときには、距離測定部５からの情報
（左右方向の距離）により同車体１の左右方向側壁まで
の距離を確認する（ステップＳＴ３）。
【００２４】そして、当該車体１の位置ずれや方向ずれ
の有無を判断するための判断基準値（直進走行時よりも
小さい値）を設定し（ステップＳＴ４）、当該車体１の
位置ずれを確認するとともに、同位置ずれ量を算出する
（ステップＳＴ５）。この位置ずれ量が判断基準値（所
定許容範囲）内に入っているか否かを判定し（ステップ
ＳＴ６）、同判断基準値内であれば当該車体１の向き
（方向）のずれを確認し、その方向ずれ量を算出する
（ステップＳＴ７）。
の有無を判断するための判断基準値（直進走行時よりも
小さい値）を設定し（ステップＳＴ４）、当該車体１の
位置ずれを確認するとともに、同位置ずれ量を算出する
（ステップＳＴ５）。この位置ずれ量が判断基準値（所
定許容範囲）内に入っているか否かを判定し（ステップ
ＳＴ６）、同判断基準値内であれば当該車体１の向き
（方向）のずれを確認し、その方向ずれ量を算出する
（ステップＳＴ７）。
【００２５】当該車体１の位置ずれ量が判断基準値外で
ある場合、その位置ずれを修正する制御を行い、同車体
１の位置ずれを判断基準値内とする。この場合、左右車
輪を正回転あるいは逆回転して当該車体１を位置修正運
転し、同車体１の位置を修正する（ステップＳＴ８）。
ある場合、その位置ずれを修正する制御を行い、同車体
１の位置ずれを判断基準値内とする。この場合、左右車
輪を正回転あるいは逆回転して当該車体１を位置修正運
転し、同車体１の位置を修正する（ステップＳＴ８）。
【００２６】そして、ステップＳＴ７において算出した
方向ずれ量が判断基準値内であるか否かを判定し（ステ
ップＳＴ９）、同判断基準値内であれば、従来例で説明
した反転運転処理を実行する（ステップＳＴ１０）。
方向ずれ量が判断基準値内であるか否かを判定し（ステ
ップＳＴ９）、同判断基準値内であれば、従来例で説明
した反転運転処理を実行する（ステップＳＴ１０）。
【００２７】当該車体１の方向ずれ量が判断基準値外で
ある場合、その方向ずれを修正する制御を行い、同車体
１の方向ずれを判断基準値内とする。この場合、左右車
輪を正回転あるいは逆回転して当該車体１を方向修正運
転し、同車体１の方向を修正する（ステップＳＴ１
１）。この方向修正後に、上記ステップＳＴ１０の反転
運転処理を実行する。
ある場合、その方向ずれを修正する制御を行い、同車体
１の方向ずれを判断基準値内とする。この場合、左右車
輪を正回転あるいは逆回転して当該車体１を方向修正運
転し、同車体１の方向を修正する（ステップＳＴ１
１）。この方向修正後に、上記ステップＳＴ１０の反転
運転処理を実行する。
【００２８】なお、上記ステップＳＴ１０における反転
運転処理については従来例で詳細に説明していることか
ら、その説明を参照されたい。
運転処理については従来例で詳細に説明していることか
ら、その説明を参照されたい。
【００２９】このように、走行先前方が側壁等によって
行き止まりで、反転運転する際に、それに先だって同自
立走行車の位置ずれ、方向ずれを走行時より小さい判断
基準値をもとにして修正するようにしたので、同反転運
転時においては同車体を次の新たな軌道上に正確に移動
させることができ、ひいては同自立走行車を予め決めた
軌道上を無人で正確に走行させることができる。
行き止まりで、反転運転する際に、それに先だって同自
立走行車の位置ずれ、方向ずれを走行時より小さい判断
基準値をもとにして修正するようにしたので、同反転運
転時においては同車体を次の新たな軌道上に正確に移動
させることができ、ひいては同自立走行車を予め決めた
軌道上を無人で正確に走行させることができる。
【００３０】
【発明の効果】以上説明したように、この発明の自立走
行車によれば、当該車体の反転運転に際し、同車体の位
置ずれや方向ずれを直進走行時より小さい判断基準値
（きびいしい許容範囲）をもとに修正するようにしたこ
とにより、反転運転が正確な位置において行われ、車体
を次の新たな軌道上に正確に移動させることができると
いう効果がある。
行車によれば、当該車体の反転運転に際し、同車体の位
置ずれや方向ずれを直進走行時より小さい判断基準値
（きびいしい許容範囲）をもとに修正するようにしたこ
とにより、反転運転が正確な位置において行われ、車体
を次の新たな軌道上に正確に移動させることができると
いう効果がある。
【図１】この発明の一実施例を示す自立走行車の概略的
制御ブロック線図。
制御ブロック線図。
【図２】図１に示す自立走行車の動作を説明する概略的
フローチャート図。
フローチャート図。
【図３】自立走行車の反転運転の動作を説明する概略的
動作図。
動作図。
１ 車体（自立走行車の） ２ 側壁 ３ 操作部 ４ センサ（超音波センサＳ１ないしＳｎ） ５ 距離測定部（マイクロコンピュータ） ６，７ 駆動用モータ ８ 制御部（マイクロコンピュータやドライバユニット
等）
等）
Claims (1)
- 【請求項１】 自走用の左右一対の車輪を有する車体
に、周辺設置物との間の距離を検知する距離検知手段
と、同距離検知手段からの検知信号に基づいて上記各車
輪の駆動用モータを制御する制御部とが搭載されてお
り、直進走行状態の任意の位置において上記車体を停止
させ、その車体の向きを反転させて隣接する走行路に移
動可能な自立走行車において、上記制御部は、上記車体の向きを反転させるため上記車
体を停止させた際、上記距離検知手段にて上記車体と上
記周辺設置物との間の距離を測定し、その距離測定値に
より上記車体の位置ずれや方向ずれを上記直進走行時よ
りも小さい判断基準値をもとにして確認し、ずれ量がそ
の判断基準値外の場合には、上記駆動用モータを制御し
て、位置ずれや方向ずれを修正した上で上記車体の向き
を反転させる ことを特徴とする自立走行車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21708393A JP3241182B2 (ja) | 1993-08-09 | 1993-08-09 | 自立走行車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21708393A JP3241182B2 (ja) | 1993-08-09 | 1993-08-09 | 自立走行車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0756632A JPH0756632A (ja) | 1995-03-03 |
| JP3241182B2 true JP3241182B2 (ja) | 2001-12-25 |
Family
ID=16698567
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21708393A Expired - Fee Related JP3241182B2 (ja) | 1993-08-09 | 1993-08-09 | 自立走行車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3241182B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7936249B2 (en) | 2001-11-26 | 2011-05-03 | Inventio Ag | System for security control and/or transportation of persons with an elevator installation, method of operating this system, and method of retrofitting an elevator installation with this system |
-
1993
- 1993-08-09 JP JP21708393A patent/JP3241182B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7936249B2 (en) | 2001-11-26 | 2011-05-03 | Inventio Ag | System for security control and/or transportation of persons with an elevator installation, method of operating this system, and method of retrofitting an elevator installation with this system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0756632A (ja) | 1995-03-03 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20010919 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |