JP3343974B2 - バッテリー式トーイングトラクタにおける前後進用インチング制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はバッテリー式トーイング
トラクタにおいて、トーイングトラクタとトレーラとの
連結作業時に操作する前進後進用インチング制御装置に
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来のバッテリー式トーイングトラクタ
においては、図７に示すように、運転席で操作される前
後進装置とは別に、車外で操作可能な前進インチングス
イッチ５２と後進インチングスイッチ５３とがトーイン
グトラクタ５１の後部に設置されている。そして、作業
者がパーキングブレーキを解除した状態で運転席から降
り、前進又は後進インチングスイッチ５２，５３のみを
オン操作すると、そのオン操作している間だけトーイン
グトラクタ５１が前方又は後方に移動（インチング動
作）するようになっている。

【０００３】そして、前記前進又は後進インチングスイ
ッチ５２，５３をオン操作してトーイングトラクタ５１
を前方又は後方にインチング動作させることにより、該
トーイングトラクタ５１の後部に設けられたブラケット
５４にトレーラ５５の前端部に設けられた連結棒５６を
配設させる。その後、連結軸５７によって前記ブラケッ
ト５４及び連結棒５６を連結することにより、トーイン
グトラクタ５１に対してトレーラ５５が連結される。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、トーイ
ングトラクタ５１のパーキングブレーキを解除した状態
で停止させたとき、操舵輪となる前輪５８がトーイング
トラクタ５１の長手方向と平行になっていない傾いた状
態となる場合がある。この状態で、作業者が前進又は後
進インチングスイッチ５２，５３をオン操作すると、前
輪５８が傾いた状態となっているため、トーイングトラ
クタ５１は曲がりながら前方又は後方に移動する。そし
て、その方向は前輪５８の操舵角によって変化し、イン
チング動作による移動方向の予測がつかない。又、トレ
ーラ５５に対してトーイングトラクタ５１の姿勢を合わ
せても、この動作によってトレーラ５５に対するトーイ
ングトラクタ５１の姿勢が崩れてしまうという問題があ
る。

【０００５】そのため、トーイングトラクタ５１とトレ
ーラ５５とを連結する際の作業性が悪くなるばかりか、
連結作業に時間がかかってしまうという問題がある。本
発明は上記問題点を解決するためになされたものであっ
て、その目的はトーイングトラクタとトレーラとの連結
作業を効率よく行うことができるバッテリー式トーイン
グトラクタにおける前後進用インチング制御装置を提供
することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は上記問題点を解
決するため、請求項１記載の発明は、運転席で操作され
る前後進装置とは別に、車外で操作可能な前進インチン
グスイッチと後進インチングスイッチとを車体の後部に
設置したバッテリー式トーイングトラクタにおいて、前
記トーイングトラクタにおける操舵輪の操舵角を検出す
る操舵角検出手段と、前記操舵角検出手段からの検出信
号に基づいて前記操舵輪がトーイングトラクタの直進方
向に配置されているか否かを判断する判断手段と、前記
判断手段からの判断結果に基づいて前記操舵輪がトーイ
ングトラクタの直進方向に配置されていない場合、前記
前進及び後進インチングスイッチの操作を無効化する無
効化制御手段とを備えたことをその要旨とする。

【０００７】請求項２記載の発明は、運転席で操作され
る前後進装置とは別に、車外で操作可能な前進インチン
グスイッチと行進インチングスイッチとを車体の後部に
設置したバッテリー式トーイングトラクタにおいて、前
記トーイングトラクタにおける操舵輪の操舵角を検出す
る操舵角検出手段と、前記トーイングトラクタに設けら
れたステアリング機構とは別に前記操舵輪を操舵させる
操舵輪駆動手段と、前記操舵角検出手段からの検出信号
に基づいて前記操舵輪がトーイングトラクタの直進方向
に配置されているか否かを判断する判断手段と、前記判
断手段からの判断結果に基づいて前記操舵輪がトーイン
グトラクタの直進方向に配置されていない場合、前記前
進及び後進インチングスイッチの操作を無効化する無効
化制御手段と、前記無効化制御手段によって前進及び後
進インチングスイッチの操作が無効化された際、前記操
舵輪駆動手段を駆動させて操舵輪の位置を前記トーイン
グトラクタの直進方向に配置するように補正する操舵輪
補正手段とを備えたことをその要旨とする。

【０００８】

【作用】請求項１では、操舵角検出手段はトーイングト
ラクタにおける操舵輪の操舵角を検出する。又、判断手
段は前記操舵角検出手段からの検出信号に基づいて操舵
輪がトーイングトラクタの直進方向に配置されているか
否かを判断する。そして、判断手段は操舵輪がトーイン
グトラクタの直進方向に配置されていないと判断した場
合、無効化制御手段は車体の後部に設置された前進又は
後進インチングスイッチの操作を無効化する。従って、
トーイングトラクタは前方又は後方に対してインチング
動作しない。又、判断手段は操舵輪がトーイングトラク
タの直進方向に配置されていると判断した場合、車体の
後部に設置された前進又は後進インチングスイッチの操
作に基づいてトーイングトラクタは前方又は後方にイン
チング動作する。

【０００９】請求項２では、操舵角検出手段はトーイン
グトラクタにおける操舵輪の操舵角を検出する。又、判
断手段は前記操舵角検出手段からの検出信号に基づいて
操舵輪がトーイングトラクタの直進方向に配置されてい
るか否かを判断する。そして、判断手段は操舵輪がトー
イングトラクタの直進方向に配置されていないと判断し
た場合、無効化制御手段は車体の後部に設置された前進
又は後進インチングスイッチの操作を無効化する。従っ
て、トーイングトラクタは前方又は後方に対してインチ
ング動作しない。又、そのとき、操舵輪補正手段は操舵
輪駆動手段により操舵輪を操舵操作し、該操舵輪をトー
イングトラクタの直進方向に配置するように補正する。
そして、判断手段は操舵輪がトーイングトラクタの直進
方向に配置されていると判断した場合、車体の後部に設
置された前進又は後進インチングスイッチの操作を有効
化し、その操作に基づいてトーイングトラクタは前方又
は後方にインチング動作する。

【００１０】

【実施例】

［第１実施例］以下、本発明を具体化した第１実施例を
図１〜図３に基づいて説明する。

【００１１】図１に示すように、トーイングトラクタ１
のフロント側には操舵輪としての前輪２が設けられると
ともに、リア側には後輪３が設けられている。又、トー
イングトラクタ１の運転席にはステアリング機構を構成
するステアリング４が設けられている。前記ステアリン
グ４は操舵機構５に接続され、この操舵機構５は図示し
ない連結機構を介して前記前輪２に連結されている。そ
して、前記ステアリング４を回転させると、操舵機構５
はステアリング４の回転量に基づいた分だけ連結機構を
介して前輪２を操舵させるようになっている。

【００１２】前記トーイングトラクタ１には走行用モー
タ６が設けられ、この走行用モータ６は変速機７に接続
されている。そして、この変速機７は後輪３に接続され
ている。従って、走行用モータ６が回転すると、この回
転は前記変速機７を介して後輪３に伝達され、該後輪３
が回転するようになっている。又、前記走行用モータ６
の正逆回転により前記後輪３が正転又は逆転し、トーイ
ングトラクタ１を前方又は後方へ走行させるようになっ
ている。

【００１３】又、前記トーイングトラクタ１の後部には
連結孔８が形成されたトーイングバー９が設けられてい
る。更に、トレーラ１０の前端部には連結孔１１ａが設
けられたドローバー１１が設けられている。そして、前
記トーイングバー９の連結孔８とドローバー１１の連結
孔１１ａとを一致させ、この状態で図示しない連結軸を
挿通させることによりトーイングトラクタ１とトレーラ
１０が連結されるようになっている。

【００１４】前記トーイングトラクタ１の後部には前進
インチングスイッチ１２、後進インチングスイッチ１３
及び非常停止スイッチ１４が設けられている。そして、
前記前進インチングスイッチ１２をオン操作すると、こ
のオン操作している間トーイングトラクタ１が前方へイ
ンチング動作するようになっている。同様に、前記後進
インチングスイッチ１３をオン操作すると、このオン操
作している間トーイングトラクタ１が後方へインチング
動作するようになっている。更に、非常停止スイッチ１
４をオン操作すると、前記前進又は後進インチングスイ
ッチ１２，１３のオン操作に拘わらず、トーイングトラ
クタ１を停止させるようになっている。

【００１５】又、前記トーイングトラクタ１には前記走
行用モータ６を回転制御するコントローラ１５が設けら
れている。そして、前記コントローラ１５には前記各ス
イッチ１２〜１４が電気的に接続されている。更に、前
記コントローラ１５には前記前輪２の操舵角を検出する
操舵角検出手段としての操舵角センサ２１が接続されて
いる。

【００１６】前記コントローラ１５はトーイングトラク
タ１の運転席に設けられた図示しない前後進装置のアク
セルペダル等の操作に基づいて走行用モータ６を駆動制
御し、トーイングトラクタ１の走行方向や走行速度を制
御したり、停止させたりするようになっている。

【００１７】次に、前記コントローラ１５の電気的構成
について説明する。図２に示すように、前記コントロー
ラ１５は判断手段及び無効化制御手段としての制御部１
６、通常走行回路１７微速前進回路１８、微速後進回路
１９、回生制動回路２０とから構成されている。そし
て、前記通常走行回路１７は図示しない前後進装置のア
クセルベダル、方向切換レバー及びブレーキペダルの操
作に基づいて走行用モータ６を駆動制御し、トーイング
トラクタ１を前方又は後方に通常走行させたり停止させ
たりするようになっている。又、微速前進回路１８は走
行用モータ６を駆動制御してトーイングトラクタ１を前
方へインチング動作させるようになっている。更に、前
記微速後進回路１９は走行用モータ６を駆動制御してト
ーイングトラクタ１を後方へインチング動作させるよう
になっている。又、前記回生制動回路２０は走行用モー
タ６を回生制動制御してトーイングトラクタ１を停止さ
せるようになっている。

【００１８】前記制御部１６には前記前進インチングス
イッチ１２、後進インチングスイッチ１３及び非常停止
スイッチ１４が接続されるとともに、前記操舵角センサ
２１が接続されている。

【００１９】前記制御部１６は操舵角センサ２１からの
検出信号に基づいて前輪２の操舵角を算出するようにな
っている。そして、前記前輪２がトーイングトラクタ１
の長手方向と平行になっているか否か、即ち、前輪２が
トーイングトラクタ１の直進方向に配置されているかを
前記制御部１６は判断するようになっている。

【００２０】前記制御部１６は前輪２がトーイングトラ
クタ１の長手方向と平行になっていると判断した場合、
前記前進又は後進インチングスイッチ１２，１３のオン
操作に基づいトーイングトラクタ１を制御するようにな
っている。

【００２１】即ち、前記前進インチングスイッチ１２の
みをオン操作すると、そのオン操作されている間だけ制
御部１６は微速前進回路１８を動作させて走行用モータ
６を駆動制御する。すると、トーイングトラクタ１は前
方へインチング動作するようになっている。又、前記後
進インチングスイッチ１３のみをオン操作すると、その
オン操作されている間だけ制御部１６は微速後進回路１
９を動作させて走行用モータ６を駆動制御する。する
と、トーイングトラクタ１は後方へインチング動作する
ようになっている。

【００２２】一方、前記制御部１６は前輪２がトーイン
グトラクタ１の長手方向と平行になっていないと判断し
た場合、前記前進及び後進インチングスイッチ１２，１
３のオン操作を無効化するようになっている。

【００２３】即ち、前記前進インチングスイッチ１２又
は後進インチングスイッチ１３をオン操作しても制御部
１６は微速前進回路１８又は微速後進回路１９を介して
走行用モータ６を駆動制御しないようになっている。従
って、前進又は後進インチングスイッチ１２，１３のオ
ン操作を行ってもトーイングトラクタ１は前方又は後方
へインチング動作しないようになっている。

【００２４】尚、前記非常停止スイッチ１４を他のスイ
ッチ１２，１３の状態に拘わらず操作すると、制御部１
６は回生制動回路２０を動作させて走行用モータ６を回
生制動制御する。すると、トーイングトラクタ１は直ち
に停止するようになっている。

【００２５】次に、上記のように構成されたトーイング
トラクタ１の作用を図３に示すフローチャートに基づい
て説明する。まず、前記コントローラ１５の制御部１６
は非常停止スイッチ１４がオン操作されているか否かを
判断する（ＳＴＥＰ１、以下ＳＴＥＰを単にＳとい
う）。そして、非常停止スイッチ１４がオン操作されて
いると制御部１６が判断すると停止モードに移行し、該
制御部１６は微速前進回路１８、微速後進回路１９を動
作させない。そのため、トーイングトラク１は停止した
状態となる。

【００２６】次に、前記制御部１６は非常停止スイッチ
１４がオン操作されていないと判断すると、該制御部１
６は操舵角センサ２１からの検出信号に基づいて前輪２
の操舵角を算出し、該前輪２がトーイングトラクタ１の
長手方向と平行になっているか否かを判断する（Ｓ
２）。そして、前輪２がトーイングトラクタ１の長手方
向と平行になっていないと制御部１６が判断すると、該
制御部１６は図示しない前後進装置のアクセルペダル等
が操作されたか否か、つまり通常走行モードに移行する
か否かを判断する（Ｓ３）。そして、前後進装置のアク
セルペダル等が操作されていないと判断すると制御部１
６は停止モードに移行し、トーイングトラクタ１を停止
した状態にする。

【００２７】又、前後進装置等のアクセルペダル等が操
作されていると制御部１６が判断すると通常走行モード
に移行し、該制御部１６はアクセルペダル等の踏込量に
基づいて通常走行回路１７を動作させて走行用モータ６
を駆動制御する。そして、トーイングトラクタ１は前後
進装置のアクセルペダル等の操作に基づいて走行する。

【００２８】一方、前記制御部１６は前輪２がトーイン
グトラクタ１の長手方向と平行になっていると判断する
と、該制御部１６は前進インチングスイッチ１２がオン
操作されたか否かを判断する（Ｓ４）。前記前進インチ
ングスイッチ１２がオン操作されていると制御部１６が
判断すると、該制御部１６は微速前進走行モードに移行
する。そして、前記制御部１６は前進インチングスイッ
チ１２がオン操作されている間だけ微速前進回路１８を
動作させ、走行用モータ６を駆動制御する。そのため、
トーイングトラクタ１は前方へインチング動作する。

【００２９】又、前記制御部１６は前進インチングスイ
ッチ１２がオン操作されていないと判断すると、該制御
部１６は後進インチングスイッチ１３がオン操作された
か否かを判断する（Ｓ５）。前記制御部１６は後進イン
チングスイッチ１３がオン操作されていないと判断する
と、該制御部１６は前後進装置等のアクセルペダルが操
作される通常走行モードに移行するか否かを判断する
（Ｓ６）。そして、前後進装置等のアクセルペダルが操
作されていないと制御部１６が判断すると、停止モード
に移行してトーイングトラクタ１を停止させた状態とす
る。又、前後進装置等のアクセルペダルが操作されてい
ると制御部１６が判断すると、通常走行モードに移行し
てトーイングトラクタ１を走行させる。

【００３０】ＳＴＥＰ６で、制御部１６は後進インチン
グスイッチ１３がオン操作されていると判断すると、該
制御部１６は微速後進走行モードに移行する。そして、
前記制御部１６は後進インチングスイッチ１３がオン操
作されている間だけ微速後進回路１９を動作させ、走行
用モータ６を駆動制御する。そのため、トーイングトラ
クタ１は後方へインチング動作する。

【００３１】従って、トーイングトラクタ１とトレーラ
１１との連結作業を行う際、前輪２がトーイングトラク
タ１の長手方向と平行になっているときのみ前進又は後
進インチングスイッチ１２，１３のオン操がを有効化さ
れる。逆に、前輪２がトーイングトラクタ１の長手方向
と平行になっていないときは、前進及び後進インチング
スイッチ１２，１３のオン操作が無効化される。

【００３２】そのため、前輪２がトーイングトラクタ１
の長手方向と平行になっていないときには前進及び後進
インチングスイッチ１２，１３をオン操作してもトーイ
ングトラクタ１は移動しない。この結果、トーイングト
ラクタ１が曲がりながら前方又は後方へインチング動作
することが確実に防止される。

【００３３】しかも、トーイングトラクタ１が旋回しな
がら前方又は後方へインチング動作してトレーラ１１に
対するトーイングトラクタ１の姿勢が崩れてしまうこと
を防止することができる。この結果、トーイングトラク
タ１とトレーラ１１との連結作業を効率よく行うことが
できる。 ［第２実施例］次に、本発明の第２実施例を図４〜図６
に基づいて説明する。尚、前記第１実施例と同一の部材
及び同一作用となる部材については同一番号を付してそ
の詳細な説明を省略する。

【００３４】この第２実施例においては、操舵機構５に
対してステアリング４とは別に操舵駆動手段としての操
舵角調整モータ２５が接続されている。そして、この操
舵角調整モータ２５が駆動すると操舵機構５が動作して
図示しない連結機構を介して前輪２の操舵角を調整する
ことができるようになっている。又、前記操舵角調整モ
ータ２５はコントローラ１５に接続され、このコントロ
ーラ１５によって駆動制御されるようになっている。

【００３５】前記コントローラ１５には操舵補正手段と
しての操舵補正回路２６が設けられ、この操舵補正回路
２６が前記操舵角調整モータ２５を駆動制御するように
なっている。即ち、前進インチングスイッチ１２又は後
進インチングスイッチ１３がオン操作されたとき、制御
部１６は前輪２の操舵角を操舵角センサ２１からの検出
信号に基づいて算出するようになっている。又、制御部
１６は前輪２がトーイングトラクタ１の長手方向と平行
になっているか否かを判断するようになっている。

【００３６】又、制御部１６は前輪２がトーイングトラ
クタ１の長手方向と平行になっていないと判断すると、
前進又は後進インチングスイッチ１２，１３のオン操作
を無効化するようになっている。そして、制御部１６は
操舵角調整回路２６を動作させて操舵角調整モータ２５
を駆動制御し、前輪２の操舵角を調整して該前輪２をト
ーイングトラクタ１の長手方向と平行に配置することが
できるようになっている。

【００３７】そして、前輪２がトーイングトラクタ１の
長手方向と平行になっていると制御部１６が判断する
と、前進又は後進インチングスイッチ１２，１３のオン
操作に基づいて微速前進又は微速後進回路１８，１９を
動作させて走行用モータ６を駆動制御するようになって
いる。

【００３８】次に、上記のように構成されたトーイング
トラクタ１の作用を図６に示すフローチャートに基づい
て説明する。まず、前記コントローラ１５の制御部１６
は非常停止スイッチ１４がオン操作されているか否かを
判断する（ＳＴＥＰ１、以下ＳＴＥＰを単にＳとい
う）。そして、非常停止スイッチ１４がオン操作されて
いると制御部１６が判断すると停止モードに移行し、該
制御部１６は微速前進回路１８、微速後進回路１９を動
作させない。そのため、トーイングトラク１は停止した
状態となる。

【００３９】次に、前記制御部１６は前記前進又は後進
インチングスイッチ１２，１３がオン操作されているか
否かを判断する（Ｓ２）。そして、いずれのスイッチ１
２，１３もオン操作されていないと判断した場合、制御
部１６は通常走行モードに移行する。その結果、制御部
１６は前後進装置のアクセルペダル等の踏み込み量に基
づいて通常走行回路１７を動作させて走行用モータ６を
駆動制御し、トーイングトラクタ１を走行させる。

【００４０】一方、制御部１６は前進又は後進インチン
グスイッチ１２，１３がオン操作されていると判断した
場合、該制御部１６は操舵角センサ２１からの検出信号
に基づいて前輪２の操舵角を算出する（Ｓ３）。そし
て、制御部１６は前輪２がトーイングトラクタ１の長手
方向と平行になっているか否かを判断する（Ｓ４）。

【００４１】前輪２がトーイングトラクタ１の長手方向
と平行になっていると制御部１６が判断した場合、該制
御部１６は前進インチングスイッチ１２がオン動作され
ているか否かを判断する（Ｓ５）。そして、前記インチ
ングスイッチ１２がオン操作されていると制御部１６が
判断すると、微速前進走行モードに移行する。そして、
前進インチングスイッチ１２がオン操作されている間だ
け制御部１６は微速前進回路１７を動作させて走行用モ
ータ６を駆動制御する。そのため、トーイングトラクタ
１は前方へインチング動作する。

【００４２】一方、ＳＴＥＰ４において、前輪２がトー
イングトラクタ１の長手方向と平行になっていないと制
御部１６が判断すると、該制御部１６は操舵補正回路２
６を動作させて前記操舵角調整モータ２５を駆動制御す
る（Ｓ６）。そして、前輪２がトーイングトラクタ１の
直進方向に配設されるまでその調整が行われる。

【００４３】そして、前進インチングスイッチ１２がオ
ン操作されていないと制御部１６が判断すると、該制御
部１６は後進インチングスイッチ１３がオン操作された
か否かを判断する（Ｓ７）。前記後進インチングスイッ
チ１３がオン操作されていると制御部１６が判断する
と、微速後進走行モードに移行する。そして、後進イン
チングスイッチ１３がオン操作されている間だけ制御部
１６は微速後進回路１８を動作させて走行用モータ６を
駆動制御する。そのため、トーイングトラクタ１は後方
へインチング動作する。

【００４４】又、前記インチングスイッチ１２がオン操
作されていないと制御部１６が判断すると、該制御部１
６は前後進装置等のアクセルペダルが操作されているか
否かを判断する（Ｓ８）。そして、前後進装置等のアク
セルペダルが操作されていないと制御部１６が判断する
と、停止モードに移行してトーイングトラクタ１を停止
させた状態とする。又、前後進装置等のアクセルペダル
が操作されていると制御部１６が判断すると、通常走行
モードに移行してトーイングトラクタ１を走行させる。

【００４５】即ち、前記前進又は後進インチングスイッ
チ１２，１３がオン操作された際、前輪２がトーイング
トラクタ１の長手方向と平行になっていない場合、その
操作を無効化する。そして、制御部１６は操舵補正回路
２６を動作させて操舵角調整モータ２５を駆動制御し、
前輪２の操舵角を調整する。そして、前輪２をトーイン
グトラクタ１の長手方向と平行にする。

【００４６】その後、再び前進又は後進インチングスイ
ッチ１２，１３がオン操作されれば、そのオン操作に基
づいて制御部１６は微速前進回路１８又は微速後進回路
１９を動作させて走行用モータ６を駆動制御する。従っ
て、トーイングトラクタ１は前方又は後方へインチング
動作する。

【００４７】そのため、前進又は後進インチングスイッ
チ１２，１３をオン操作したとき、前輪２がトーイング
トラクタ１の長手方向と平行になっていなくても自動的
に前輪２の操舵角を調整し、前輪２をトーイングトラク
タ１の長手方向と平行にする。従って、作業者がわざわ
ざステアリング４を回転させて前輪２の操舵角を調整
し、該前輪２がトーイングトラクタ１の長手方向と平行
になるようにする作業を不要とすることができる。

【００４８】この結果、一層トーイングトラクタ１とト
レーラ１０との連結作業を効率よく行うことができ、し
かも短時間で連結作業を行うことができる。尚、前輪２
がトーイングトラクタ１の直進方向に配置されていない
ことを示す表示ランプを設け、前輪２がトーインングト
ラクタ１の直進方向に配置されていないとき点灯するよ
うに構成してもよい。この結果、前進インチングスイッ
チ１２及び後進インチングスイッチ１３の故障によって
トーイングトラクタ１が動作しないのか、前輪２が操舵
していてトーイングトラクタ１が動作しないかを確認す
ることができる。

【００４９】更に、第２実施例においては、前輪２をト
ーイングトラクタ１の直進方向に配置されるように調整
しているとき、前記表示ランプを点滅させ、その調整が
終了すると消灯するように構成することも可能である。

【００５０】

【発明の効果】以上詳述したように、請求項１記載の発
明によれば、トーイングトラクタとトレーラとの連結作
業を効率よく行うことができる優れた効果がある。

【００５１】請求項２記載の発明によれば、トーイング
トラクタの操舵輪がトーイングトラクタの直進方向に配
置されていないと、自動的にその調整を行ってくれるた
め、トーイングトラクタとトレーラとの連結作業を効率
よく行うことができる優れた効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例におけるトーイングトラク
タの構成を示す概略図である。

【図２】トーイングトラクタの電気的構成を示すブロッ
ク図である。

【図３】インチング動作の流れを示すフローチャート図
である。

【図４】本発明の第２実施例におけるトーイングトラク
タの構成を示す概略図である。

【図５】トーイングトラクタの電気的構成を示すブロッ
ク図である。

【図６】インチング動作の流れを示すフローチャート図
である。

【図７】トーイングトラクタとトレーラの構成を示す説
明図である。

【符号の説明】

１…トーイングトラクタ（車体）、２…操舵輪としての
前輪、１２…前進インチングスイッチ、１３…後進イン
チングスイッチ、１６…判断手段及び無効化制御手段と
しての制御部、２１…操舵角検出手段としての操舵角セ
ンサ、２５…操舵輪駆動手段としての操舵角調整モー
タ、２６…操舵輪補正手段としての操舵角調整モータ

フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭63−255183（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−199618（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−207613（ＪＰ，Ａ) 実開 昭60−42003（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B62D 15/00,49/00,53/00 B60L 3/00

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 運転席で操作される前後進装置とは別
   に、車外で操作可能な前進インチングスイッチと後進イ
   ンチングスイッチとを車体の後部に設置したバッテリー
   式トーイングトラクタにおいて、 前記トーイングトラクタにおける操舵輪の操舵角を検出
   する操舵角検出手段と、 前記操舵角検出手段からの検出信号に基づいて前記操舵
   輪がトーイングトラクタの直進方向に配置されているか
   否かを判断する判断手段と、 前記判断手段からの判断結果に基づいて前記操舵輪がト
   ーイングトラクタの直進方向に配置されていない場合、
   前記前進及び後進インチングスイッチの操作を無効化す
   る無効化制御手段とを備えたバッテリー式トーイングト
   ラクタにおける前後進用インチング制御装置。
2. 【請求項２】 運転席で操作される前後進装置とは別
   に、車外で操作可能な前進インチングスイッチと行進イ
   ンチングスイッチとを車体の後部に設置したバッテリー
   式トーイングトラクタにおいて、 前記トーイングトラクタにおける操舵輪の操舵角を検出
   する操舵角検出手段と、 前記トーイングトラクタに設けられたステアリング機構
   とは別に前記操舵輪を操舵させる操舵輪駆動手段と、 前記操舵角検出手段からの検出信号に基づいて前記操舵
   輪がトーイングトラクタの直進方向に配置されているか
   否かを判断する判断手段と、 前記判断手段からの判断結果に基づいて前記操舵輪がト
   ーイングトラクタの直進方向に配置されていない場合、
   前記前進及び後進インチングスイッチの操作を無効化す
   る無効化制御手段と、 前記無効化制御手段によって前進及び後進インチングス
   イッチの操作が無効化された際、前記操舵輪駆動手段を
   駆動させて操舵輪の位置を前記トーイングトラクタの直
   進方向に配置するように補正する操舵輪補正手段とを備
   えたバッテリー式トーイングトラクタにおける前後進用
   インチング制御装置。