JP3375092B2 - 建設機械の無線操縦装置 - Google Patents
建設機械の無線操縦装置Info
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- JP3375092B2 JP3375092B2 JP31820293A JP31820293A JP3375092B2 JP 3375092 B2 JP3375092 B2 JP 3375092B2 JP 31820293 A JP31820293 A JP 31820293A JP 31820293 A JP31820293 A JP 31820293A JP 3375092 B2 JP3375092 B2 JP 3375092B2
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、オペレータが搭乗して
操作する通常の建設機械に対し、無線操縦を可能とする
ための建設機械の無線操縦装置に関する。 【０００２】 【従来の技術】建設機械、例えば油圧ショベルによる作
業を行なう場合、崖崩れ等のおそれがある場所での作業
は、油圧ショベルのオペレータにとって危険である。
又、作業の種類によってはバケットやその他のアタッチ
メントの先端部分を観察しながら作業を行なう必要があ
るが、油圧ショベルの運転室からは確実な観察ができな
い場合がある。これらの問題を解決するため、油圧ショ
ベルに搭乗して操作する搭乗操縦と、外部から送信機を
操作して当該油圧ショベルを駆動する無線操縦の両方を
行なうことができる油圧ショベルが提供されている。こ
のような油圧ショベルには、通常の操作、駆動機構の外
に、無線操縦における送信機からの信号を処理して当該
操作、駆動機構に接続する受信構造が付加されている。
この受信構造を図２により説明する。 【０００３】図２は上記受信構造のブロック図である。
この図で、１はプリント基板、２は送信機からの無線信
号を受信するアンテナである。プリント基板１には、送
信機からの信号を受信する受信回路部１ａ、受信された
信号を処理するマイクロコンピュータ（ＣＰＵ）１ｂ、
および操作、駆動機構との接続を行なうインターフェー
ス部１ｃが配置されている。受信回路部１ａからは、受
信した信号に応じた例えば８ビットのパラレル信号がＣ
ＰＵ１ｂに出力され、ＣＰＵ１ｂからは、入力した信号
を処理した結果の８ビットのパラレル信号がインターフ
ェース部１ｃに出力される。インターフェース部１ｃか
らの信号が操作、駆動機構に出力され、これにより、油
圧ショベルの無線操縦が行なわれる。 【０００４】 【発明が解決しようとする課題】搭乗操縦と無線操縦の
両方を行なうことができる上記の油圧ショベルは、これ
を意図して製造されるので、何等の問題も生じない。し
かしながら、オペレータの危険を防止し、又は観察をよ
り確実に行なう要望は、搭乗操縦のみを考えて製造され
た稼働中の油圧ショベルであっても同様に生じる要望で
ある。ところが、これら油圧ショベルには、操作機構や
駆動機構に多くの異なる方式があり、図２に示すプリン
ト基板１をそのまま適用することは不可能である。 【０００５】そこで、上記プリント基板１を油圧ショベ
ルの各機種に適合するように構成すればよいのである
が、受信回路部１ａの設計は、通信分野に属するもので
あり、一方、インターフェース（ＣＰＵ１ｂとインター
フェース部１ｃ）の設計は、各機種の知識を有する油圧
ショベルの分野に属し、いずれの分野にとっても、多数
の機種に対するプリント基板の設計、製造は容易ではな
い。 【０００６】本発明の目的は、上記従来技術における課
題を解決し、設計、製造容易でしかも誤動作を抑えるこ
とができる建設機械の無線操縦装置を提供することにあ
る。 【０００７】 【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明は、油圧ポンプと、この油圧ポンプにより駆
動される複数の油圧アクチュエータと、前記油圧ポンプ
およびこれらの各油圧アクチュエータ間にそれぞれ介在
しこれらの各油圧アクチュエータの駆動をそれぞれ制御
する複数の制御弁と、これらの制御弁を電気信号に応じ
たパイロット圧でそれぞれ駆動する複数の制御弁駆動用
電磁弁と、これらの制御弁駆動用電磁弁に操作量に応じ
た電気信号をそれぞれ出力する複数の操作レバーとを備
えた建設機械において、この建設機械を外部から無線操
縦する送信機の信号を受信しこれに応じたシリアル信号
を出力する受信機と、この受信機から出力されるシリア
ル信号を受信したときに、これに応じたパラレル信号に
変換するとともに、このパラレル信号に応じた励磁電流
を当該制御弁駆動用電磁弁に出力し、前記操作レバーか
ら操作信号を受信したときに、これに応じた励磁電流を
当該制御弁駆動用電磁弁に出力するインターフェースと
してのコントローラとを設けて、建設機械の無線操縦装
置を構成した。 【０００８】 【作用】本発明の建設機械の無線操縦装置は、こうした
手段を設けているので、搭乗操縦をする場合に操作レバ
ーを操作すると、コントローラは、この操作レバーから
操作信号を受信して、これに応じた励磁電流を当該制御
弁駆動用電磁弁に出力する。そうすると、この制御弁駆
動用電磁弁は、操作レバーからの操作信号に応じたパイ
ロット圧を出力して油圧バルブを駆動し、その結果、油
圧バルブは、操作レバーの操作信号に応じて油圧シリン
ダの駆動を制御する。 【０００９】一方、無線操縦をした場合には、受信機
は、送信機の信号を受信し、これに応じたシリアル信号
を出力する。この受信機から出力されたシリアル信号
は、コントローラで受信され、コントローラでは、この
シリアル信号をパラレル信号に変換した後、このパラレ
ル信号に応じた励磁電流を当該制御弁駆動用電磁弁に出
力する。そうすると、電磁比例弁は、コントローラから
の励磁電流に応じたパイロット圧を出力して油圧バルブ
を駆動し、結局、油圧シリンダは、送信機の信号に応じ
て、その駆動が制御されることとなる。 【００１０】このように、本発明の建設機械の無線操縦
装置では、受信機の機能とインターフェースとを一体化
した従来技術のような受信構造を採用することなく、受
信機を特にシリアル信号を出力するものにすることによ
りインターフェースを受信機と別個に構成するようにし
たので、無線操縦装置を油圧ショベルに付設する場合
に、受信機の設計、製造を通信分野の専門メーカに委ね
て、インターフェースの設計、製造を、建設機械の操作
態様や駆動態様に適合するように、建設機械分野のメー
カ単独で自由に行うことができる。そのため、建設機械
の無線操縦装置について、その設計、製造を容易に行な
うことができる。 【００１１】また、受信機とインターフェースの設置場
所をノイズやコスト等を考慮して自由に選定することが
できる。従来技術では、受信回路部とインターフェース
相互間の信号の授受は、パラレル信号により行なわれる
ので、信号ラインが多くなってノイズが混入し易くな
り、誤動作を生じるおそれがあるが、本発明の建設機械
の無線操縦装置では、受信機の出力がシリアル信号であ
るので、信号ラインが簡素化されて、誤動作の危険が少
なくなる。 【００１２】特に、本発明では、インターフェースをコ
ントローラで構成していて、受信機から出力されるシリ
アル信号と操作レバーから出力される操作信号とをコン
トローラで選別して処理することができるので、搭乗操
縦と無線操縦とを切り換えるための切換スイッチのよう
な部品を設ける必要がない。また、搭乗操縦および無線
操縦の一方から他方へと操縦方式を切り換える場合で
も、当該操縦時に出力される操作信号をコントローラで
選別して自動的に処理するため、操縦方式を切り換える
ための切換スイッチのような操作手段を手動操作するこ
となく操縦を行うことができて、搭乗操縦および無線操
縦のための操作を確実かつ簡便に行うことができる。 【００１３】 【実施例】以下、本発明を図示の実施例に基づいて説明
する。図１は、本発明の実施例に係る油圧ショベルの無
線操縦装置のブロック図である。本実施例の無線操縦装
置は、操作レバーの出力が操作量に応じた電気信号であ
り、この電気信号により電磁比例弁を駆動し、その出力
パイロット圧により油圧バルブを駆動する機種に適用す
る装置である。 【００１４】図１において、１０は油圧ポンプ、１１は
油圧ポンプ１０により駆動される油圧アクチュエータと
しての油圧シリンダ、１２は油圧ポンプ１０と油圧シリ
ンダ１１との間に介在し油圧シリンダ１１の駆動を制御
する油圧バルブ、１３はタンクである。１５は操作量に
応じた電気信号を出力して油圧シリンダ１１を操作する
操作レバー、１６は入力信号に応じたパイロット圧を出
力して油圧バルブ１２を駆動する制御弁駆動用電磁弁と
しての電磁比例弁である。 【００１５】２０は油圧ショベルのオペレータが携帯し
て油圧ショベルを外部から無線操縦する送信機、２０Ａ
は送信機２０のアンテナ、２０Ｌは送信機２０の操縦レ
バーである。２１は送信機２０の信号を受信してこれに
応じたシリアル信号を出力する油圧ショベルの運転室等
の適宜な場所に置かれた受信機、２１Ａは受信機２１の
アンテナ、２１Ｓは受信機２１の作動スイッチ、２２は
受信機２１の出力ライン（ケーブル）である。２４は操
作レバー１５と油圧バルブ１２との間に挿入されるイン
ターフェースであり、マイクロコンピュータを用いたコ
ントローラ２４１で構成されている。 【００１６】このコントローラ２４１は、受信機２１か
ら出力されるシリアル信号を受信したときには、これ応
じたパラレル信号に変換するとともに、このパラレル信
号に応じた励磁電流を電磁比例弁１６に出力する。ま
た、操作レバー１５から操作信号すなわち操作レバー１
５の操作に応じて出力される電気信号を受信したときに
は、これに応じた励磁電流を電磁比例弁１６に出力す
る。このように、コントローラ２４１は、受信機２１か
ら出力されるシリアル信号と操作レバー１５から出力さ
れる操作信号とを選別してそれぞれ処理し、励磁電流を
電磁比例弁１６に出力する機能を有する。 【００１７】実施例に係る油圧ショベルの無線操縦装置
は、以上の手段を設けているので、搭乗操縦をする場合
に操作レバー１５を操作すると、操作レバー１５は、そ
の操作量に応じた電気信号をコントローラ２４１へ出力
し、コントローラ２４１は、これに応じた励磁電流を電
磁比例弁１６に出力する。そうすると、電磁比例弁１６
は、操作レバー１５からの電気信号に応じたパイロット
圧を出力して油圧バルブ１２を駆動し、その結果、油圧
バルブ１２は、操作レバー１５の操作に応じて油圧シリ
ンダ１１の駆動を制御する。 【００１８】一方、無線操縦をする場合には、オペレー
タは、受信機２１のスイッチ２１ＳをＯＮにした後、送
信機２０を携帯して、油圧ショベルの外部から対応する
操縦レバー２０Ｌを操作する。そうすると、アンテナ２
０Ａからは、この操作に応じた操作信号（どの操縦レバ
ーがどの方向にどれだけの量操作されたかの信号）が出
力され、受信機２１のアンテナ２１Ａから受信機２１に
入力される。受信機２１は、受信した操作信号をディジ
タル信号に変換し、所定の処理により当該ディジタル信
号をシリアル信号としてケーブル２２から出力する。こ
のような送信機２０と受信機２１の構成およびシリアル
信号への変換手段は良く知られているので、説明は省略
する。 【００１９】コントローラ２４１は、受信機２１からの
シリアル信号が入力されると、これをパラレル信号に変
換した後、所定の処理により、このパラレル信号に応じ
た励磁電流を電磁比例弁１６に出力する。そうすると、
電磁比例弁１６は、コントローラ２４１からの励磁電流
に応じたパイロット圧を出力して油圧バルブ１２を駆動
し、結局、油圧シリンダ１１は、送信機２０の操縦レバ
ー２０Ｌの操作に応じて、その駆動が制御されることと
なる。 【００２０】このように、本実施例では、受信機の機能
とインターフェースとを一体化した従来技術のような受
信構造を採用することなく、受信機２１を特にシリアル
信号を出力するものにすることによりインターフェース
２４を受信機２１と別個に構成するようにしたので、無
線操縦装置を油圧ショベルに付設する場合に、受信機の
設計、製造を通信分野の専門メーカに委ねて、インター
フェース２４の設計、製造を、油圧ショベルの操作態様
や駆動態様に適合するように、油圧ショベル分野のメー
カ単独で自由に行うことができる。そのため、油圧ショ
ベルの無線操縦装置について、その設計、製造を容易に
行なうことができる。 【００２１】また、このように受信機２１とインターフ
ェース２４が別体であるので、油圧ショベルへの両者の
設置場所をノイズやコスト等を考慮して自由に選定する
ことができる。すなわち、受信機２１は、できるだけノ
イズ源から遠ざけて設置し、インターフェース２４は、
できるだけ油圧バルブ１２に接近させて設置することが
できる。従来技術では、受信回路部１ａとインターフェ
ース１ｃの相互間の信号の授受をパラレル信号により行
っているので、信号ラインが多くなってノイズが混入し
易くなり、誤動作を生じるおそれがあるが、本実施例で
は、受信機２１の出力信号をシリアル信号としたので、
受信機２１の出力ケーブル２２が１本となり、ノイズを
抑えて誤動作を防止することができ、かつ、コストも低
減することができる。 【００２２】特に、本実施例では、インターフェース２
４をコントローラ２４１で構成していて、受信機２１か
ら出力されるシリアル信号と操作レバー１５から出力さ
れる操作信号とをコントローラ２４１で選別して処理す
ることができるので、搭乗操縦と無線操縦とを切り換え
るための切換スイッチのような部品を設ける必要がな
い。また、搭乗操縦および無線操縦の一方から他方へと
操縦方式を切り換える場合でも、当該操縦時に出力され
る操作信号をコントローラ２４１で選別して自動的に処
理するため、操縦方式を切り換えるための切換スイッチ
のような操作手段を手動操作することなく操縦を行うこ
とができて、搭乗操縦および無線操縦のための操作を確
実かつ簡便に行うことができる。 【００２３】なお、本実施例の説明では、油圧シリンダ
１１と、これを操作駆動するための油圧バルブ１２およ
び操作レバー１５とを例示して説明したが、油圧ショベ
ルには、他の油圧アクチュエータおよびその油圧バルブ
と操作レバーが存在するのは当然であり、その場合、コ
ントローラ２４１には、油圧アクチュエータと同数の出
力端子が設けられ、これらの出力端子にそれぞれ電磁比
例弁１６が接続されることになる。 【００２４】なお、本実施例の説明では、油圧ショベル
の適用例について説明したが、他の建設機械に適用でき
るのは明らかである。 【００２５】 【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
の建設機械の無線操縦装置では、受信機の機能とインタ
ーフェースとを一体化した従来技術のような受信構造を
採用することなく、受信機を特にシリアル信号を出力す
るものにすることによりインターフェースを受信機とは
別個に構成するようにしたので、無線操縦装置を建設機
械に付設する場合に、受信機の設計、製造を通信分野の
専門メーカに委ねて、インターフェースの設計、製造
を、建設機械の操作態様や駆動態様に適合するように、
建設機械分野のメーカ単独で自由に行うことができる。
そのため、建設機械の無線操縦装置に関する設計、製造
を容易に行なうことができる。また、受信機とインター
フェースの設置場所をノイズやコスト等を考慮して自由
に選定することができる。さらに、受信機の出力信号を
シリアル信号としたので、受信機の出力ケーブルが１本
となり、ノイズを抑えて誤動作を防止することができ、
かつ、コストも低減することができる。 【００２６】特に、本発明では、インターフェースをコ
ントローラで構成していて、受信機から出力されるシリ
アル信号と操作レバーから出力される操作信号とをコン
トローラで選別して処理することができるので、搭乗操
縦と無線操縦とを切り換えるための切換スイッチのよう
な部品を設ける必要がない。また、搭乗操縦および無線
操縦の一方から他方へと操縦方式を切り換える場合で
も、当該操縦時に出力される操作信号をコントローラで
選別して自動的に処理するため、操縦方式を切り換える
ための切換スイッチのような操作手段を手動操作するこ
となく操縦を行うことができて、搭乗操縦および無線操
縦のための操作を確実かつ簡便に行うことができる。
操作する通常の建設機械に対し、無線操縦を可能とする
ための建設機械の無線操縦装置に関する。 【０００２】 【従来の技術】建設機械、例えば油圧ショベルによる作
業を行なう場合、崖崩れ等のおそれがある場所での作業
は、油圧ショベルのオペレータにとって危険である。
又、作業の種類によってはバケットやその他のアタッチ
メントの先端部分を観察しながら作業を行なう必要があ
るが、油圧ショベルの運転室からは確実な観察ができな
い場合がある。これらの問題を解決するため、油圧ショ
ベルに搭乗して操作する搭乗操縦と、外部から送信機を
操作して当該油圧ショベルを駆動する無線操縦の両方を
行なうことができる油圧ショベルが提供されている。こ
のような油圧ショベルには、通常の操作、駆動機構の外
に、無線操縦における送信機からの信号を処理して当該
操作、駆動機構に接続する受信構造が付加されている。
この受信構造を図２により説明する。 【０００３】図２は上記受信構造のブロック図である。
この図で、１はプリント基板、２は送信機からの無線信
号を受信するアンテナである。プリント基板１には、送
信機からの信号を受信する受信回路部１ａ、受信された
信号を処理するマイクロコンピュータ（ＣＰＵ）１ｂ、
および操作、駆動機構との接続を行なうインターフェー
ス部１ｃが配置されている。受信回路部１ａからは、受
信した信号に応じた例えば８ビットのパラレル信号がＣ
ＰＵ１ｂに出力され、ＣＰＵ１ｂからは、入力した信号
を処理した結果の８ビットのパラレル信号がインターフ
ェース部１ｃに出力される。インターフェース部１ｃか
らの信号が操作、駆動機構に出力され、これにより、油
圧ショベルの無線操縦が行なわれる。 【０００４】 【発明が解決しようとする課題】搭乗操縦と無線操縦の
両方を行なうことができる上記の油圧ショベルは、これ
を意図して製造されるので、何等の問題も生じない。し
かしながら、オペレータの危険を防止し、又は観察をよ
り確実に行なう要望は、搭乗操縦のみを考えて製造され
た稼働中の油圧ショベルであっても同様に生じる要望で
ある。ところが、これら油圧ショベルには、操作機構や
駆動機構に多くの異なる方式があり、図２に示すプリン
ト基板１をそのまま適用することは不可能である。 【０００５】そこで、上記プリント基板１を油圧ショベ
ルの各機種に適合するように構成すればよいのである
が、受信回路部１ａの設計は、通信分野に属するもので
あり、一方、インターフェース（ＣＰＵ１ｂとインター
フェース部１ｃ）の設計は、各機種の知識を有する油圧
ショベルの分野に属し、いずれの分野にとっても、多数
の機種に対するプリント基板の設計、製造は容易ではな
い。 【０００６】本発明の目的は、上記従来技術における課
題を解決し、設計、製造容易でしかも誤動作を抑えるこ
とができる建設機械の無線操縦装置を提供することにあ
る。 【０００７】 【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明は、油圧ポンプと、この油圧ポンプにより駆
動される複数の油圧アクチュエータと、前記油圧ポンプ
およびこれらの各油圧アクチュエータ間にそれぞれ介在
しこれらの各油圧アクチュエータの駆動をそれぞれ制御
する複数の制御弁と、これらの制御弁を電気信号に応じ
たパイロット圧でそれぞれ駆動する複数の制御弁駆動用
電磁弁と、これらの制御弁駆動用電磁弁に操作量に応じ
た電気信号をそれぞれ出力する複数の操作レバーとを備
えた建設機械において、この建設機械を外部から無線操
縦する送信機の信号を受信しこれに応じたシリアル信号
を出力する受信機と、この受信機から出力されるシリア
ル信号を受信したときに、これに応じたパラレル信号に
変換するとともに、このパラレル信号に応じた励磁電流
を当該制御弁駆動用電磁弁に出力し、前記操作レバーか
ら操作信号を受信したときに、これに応じた励磁電流を
当該制御弁駆動用電磁弁に出力するインターフェースと
してのコントローラとを設けて、建設機械の無線操縦装
置を構成した。 【０００８】 【作用】本発明の建設機械の無線操縦装置は、こうした
手段を設けているので、搭乗操縦をする場合に操作レバ
ーを操作すると、コントローラは、この操作レバーから
操作信号を受信して、これに応じた励磁電流を当該制御
弁駆動用電磁弁に出力する。そうすると、この制御弁駆
動用電磁弁は、操作レバーからの操作信号に応じたパイ
ロット圧を出力して油圧バルブを駆動し、その結果、油
圧バルブは、操作レバーの操作信号に応じて油圧シリン
ダの駆動を制御する。 【０００９】一方、無線操縦をした場合には、受信機
は、送信機の信号を受信し、これに応じたシリアル信号
を出力する。この受信機から出力されたシリアル信号
は、コントローラで受信され、コントローラでは、この
シリアル信号をパラレル信号に変換した後、このパラレ
ル信号に応じた励磁電流を当該制御弁駆動用電磁弁に出
力する。そうすると、電磁比例弁は、コントローラから
の励磁電流に応じたパイロット圧を出力して油圧バルブ
を駆動し、結局、油圧シリンダは、送信機の信号に応じ
て、その駆動が制御されることとなる。 【００１０】このように、本発明の建設機械の無線操縦
装置では、受信機の機能とインターフェースとを一体化
した従来技術のような受信構造を採用することなく、受
信機を特にシリアル信号を出力するものにすることによ
りインターフェースを受信機と別個に構成するようにし
たので、無線操縦装置を油圧ショベルに付設する場合
に、受信機の設計、製造を通信分野の専門メーカに委ね
て、インターフェースの設計、製造を、建設機械の操作
態様や駆動態様に適合するように、建設機械分野のメー
カ単独で自由に行うことができる。そのため、建設機械
の無線操縦装置について、その設計、製造を容易に行な
うことができる。 【００１１】また、受信機とインターフェースの設置場
所をノイズやコスト等を考慮して自由に選定することが
できる。従来技術では、受信回路部とインターフェース
相互間の信号の授受は、パラレル信号により行なわれる
ので、信号ラインが多くなってノイズが混入し易くな
り、誤動作を生じるおそれがあるが、本発明の建設機械
の無線操縦装置では、受信機の出力がシリアル信号であ
るので、信号ラインが簡素化されて、誤動作の危険が少
なくなる。 【００１２】特に、本発明では、インターフェースをコ
ントローラで構成していて、受信機から出力されるシリ
アル信号と操作レバーから出力される操作信号とをコン
トローラで選別して処理することができるので、搭乗操
縦と無線操縦とを切り換えるための切換スイッチのよう
な部品を設ける必要がない。また、搭乗操縦および無線
操縦の一方から他方へと操縦方式を切り換える場合で
も、当該操縦時に出力される操作信号をコントローラで
選別して自動的に処理するため、操縦方式を切り換える
ための切換スイッチのような操作手段を手動操作するこ
となく操縦を行うことができて、搭乗操縦および無線操
縦のための操作を確実かつ簡便に行うことができる。 【００１３】 【実施例】以下、本発明を図示の実施例に基づいて説明
する。図１は、本発明の実施例に係る油圧ショベルの無
線操縦装置のブロック図である。本実施例の無線操縦装
置は、操作レバーの出力が操作量に応じた電気信号であ
り、この電気信号により電磁比例弁を駆動し、その出力
パイロット圧により油圧バルブを駆動する機種に適用す
る装置である。 【００１４】図１において、１０は油圧ポンプ、１１は
油圧ポンプ１０により駆動される油圧アクチュエータと
しての油圧シリンダ、１２は油圧ポンプ１０と油圧シリ
ンダ１１との間に介在し油圧シリンダ１１の駆動を制御
する油圧バルブ、１３はタンクである。１５は操作量に
応じた電気信号を出力して油圧シリンダ１１を操作する
操作レバー、１６は入力信号に応じたパイロット圧を出
力して油圧バルブ１２を駆動する制御弁駆動用電磁弁と
しての電磁比例弁である。 【００１５】２０は油圧ショベルのオペレータが携帯し
て油圧ショベルを外部から無線操縦する送信機、２０Ａ
は送信機２０のアンテナ、２０Ｌは送信機２０の操縦レ
バーである。２１は送信機２０の信号を受信してこれに
応じたシリアル信号を出力する油圧ショベルの運転室等
の適宜な場所に置かれた受信機、２１Ａは受信機２１の
アンテナ、２１Ｓは受信機２１の作動スイッチ、２２は
受信機２１の出力ライン（ケーブル）である。２４は操
作レバー１５と油圧バルブ１２との間に挿入されるイン
ターフェースであり、マイクロコンピュータを用いたコ
ントローラ２４１で構成されている。 【００１６】このコントローラ２４１は、受信機２１か
ら出力されるシリアル信号を受信したときには、これ応
じたパラレル信号に変換するとともに、このパラレル信
号に応じた励磁電流を電磁比例弁１６に出力する。ま
た、操作レバー１５から操作信号すなわち操作レバー１
５の操作に応じて出力される電気信号を受信したときに
は、これに応じた励磁電流を電磁比例弁１６に出力す
る。このように、コントローラ２４１は、受信機２１か
ら出力されるシリアル信号と操作レバー１５から出力さ
れる操作信号とを選別してそれぞれ処理し、励磁電流を
電磁比例弁１６に出力する機能を有する。 【００１７】実施例に係る油圧ショベルの無線操縦装置
は、以上の手段を設けているので、搭乗操縦をする場合
に操作レバー１５を操作すると、操作レバー１５は、そ
の操作量に応じた電気信号をコントローラ２４１へ出力
し、コントローラ２４１は、これに応じた励磁電流を電
磁比例弁１６に出力する。そうすると、電磁比例弁１６
は、操作レバー１５からの電気信号に応じたパイロット
圧を出力して油圧バルブ１２を駆動し、その結果、油圧
バルブ１２は、操作レバー１５の操作に応じて油圧シリ
ンダ１１の駆動を制御する。 【００１８】一方、無線操縦をする場合には、オペレー
タは、受信機２１のスイッチ２１ＳをＯＮにした後、送
信機２０を携帯して、油圧ショベルの外部から対応する
操縦レバー２０Ｌを操作する。そうすると、アンテナ２
０Ａからは、この操作に応じた操作信号（どの操縦レバ
ーがどの方向にどれだけの量操作されたかの信号）が出
力され、受信機２１のアンテナ２１Ａから受信機２１に
入力される。受信機２１は、受信した操作信号をディジ
タル信号に変換し、所定の処理により当該ディジタル信
号をシリアル信号としてケーブル２２から出力する。こ
のような送信機２０と受信機２１の構成およびシリアル
信号への変換手段は良く知られているので、説明は省略
する。 【００１９】コントローラ２４１は、受信機２１からの
シリアル信号が入力されると、これをパラレル信号に変
換した後、所定の処理により、このパラレル信号に応じ
た励磁電流を電磁比例弁１６に出力する。そうすると、
電磁比例弁１６は、コントローラ２４１からの励磁電流
に応じたパイロット圧を出力して油圧バルブ１２を駆動
し、結局、油圧シリンダ１１は、送信機２０の操縦レバ
ー２０Ｌの操作に応じて、その駆動が制御されることと
なる。 【００２０】このように、本実施例では、受信機の機能
とインターフェースとを一体化した従来技術のような受
信構造を採用することなく、受信機２１を特にシリアル
信号を出力するものにすることによりインターフェース
２４を受信機２１と別個に構成するようにしたので、無
線操縦装置を油圧ショベルに付設する場合に、受信機の
設計、製造を通信分野の専門メーカに委ねて、インター
フェース２４の設計、製造を、油圧ショベルの操作態様
や駆動態様に適合するように、油圧ショベル分野のメー
カ単独で自由に行うことができる。そのため、油圧ショ
ベルの無線操縦装置について、その設計、製造を容易に
行なうことができる。 【００２１】また、このように受信機２１とインターフ
ェース２４が別体であるので、油圧ショベルへの両者の
設置場所をノイズやコスト等を考慮して自由に選定する
ことができる。すなわち、受信機２１は、できるだけノ
イズ源から遠ざけて設置し、インターフェース２４は、
できるだけ油圧バルブ１２に接近させて設置することが
できる。従来技術では、受信回路部１ａとインターフェ
ース１ｃの相互間の信号の授受をパラレル信号により行
っているので、信号ラインが多くなってノイズが混入し
易くなり、誤動作を生じるおそれがあるが、本実施例で
は、受信機２１の出力信号をシリアル信号としたので、
受信機２１の出力ケーブル２２が１本となり、ノイズを
抑えて誤動作を防止することができ、かつ、コストも低
減することができる。 【００２２】特に、本実施例では、インターフェース２
４をコントローラ２４１で構成していて、受信機２１か
ら出力されるシリアル信号と操作レバー１５から出力さ
れる操作信号とをコントローラ２４１で選別して処理す
ることができるので、搭乗操縦と無線操縦とを切り換え
るための切換スイッチのような部品を設ける必要がな
い。また、搭乗操縦および無線操縦の一方から他方へと
操縦方式を切り換える場合でも、当該操縦時に出力され
る操作信号をコントローラ２４１で選別して自動的に処
理するため、操縦方式を切り換えるための切換スイッチ
のような操作手段を手動操作することなく操縦を行うこ
とができて、搭乗操縦および無線操縦のための操作を確
実かつ簡便に行うことができる。 【００２３】なお、本実施例の説明では、油圧シリンダ
１１と、これを操作駆動するための油圧バルブ１２およ
び操作レバー１５とを例示して説明したが、油圧ショベ
ルには、他の油圧アクチュエータおよびその油圧バルブ
と操作レバーが存在するのは当然であり、その場合、コ
ントローラ２４１には、油圧アクチュエータと同数の出
力端子が設けられ、これらの出力端子にそれぞれ電磁比
例弁１６が接続されることになる。 【００２４】なお、本実施例の説明では、油圧ショベル
の適用例について説明したが、他の建設機械に適用でき
るのは明らかである。 【００２５】 【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
の建設機械の無線操縦装置では、受信機の機能とインタ
ーフェースとを一体化した従来技術のような受信構造を
採用することなく、受信機を特にシリアル信号を出力す
るものにすることによりインターフェースを受信機とは
別個に構成するようにしたので、無線操縦装置を建設機
械に付設する場合に、受信機の設計、製造を通信分野の
専門メーカに委ねて、インターフェースの設計、製造
を、建設機械の操作態様や駆動態様に適合するように、
建設機械分野のメーカ単独で自由に行うことができる。
そのため、建設機械の無線操縦装置に関する設計、製造
を容易に行なうことができる。また、受信機とインター
フェースの設置場所をノイズやコスト等を考慮して自由
に選定することができる。さらに、受信機の出力信号を
シリアル信号としたので、受信機の出力ケーブルが１本
となり、ノイズを抑えて誤動作を防止することができ、
かつ、コストも低減することができる。 【００２６】特に、本発明では、インターフェースをコ
ントローラで構成していて、受信機から出力されるシリ
アル信号と操作レバーから出力される操作信号とをコン
トローラで選別して処理することができるので、搭乗操
縦と無線操縦とを切り換えるための切換スイッチのよう
な部品を設ける必要がない。また、搭乗操縦および無線
操縦の一方から他方へと操縦方式を切り換える場合で
も、当該操縦時に出力される操作信号をコントローラで
選別して自動的に処理するため、操縦方式を切り換える
ための切換スイッチのような操作手段を手動操作するこ
となく操縦を行うことができて、搭乗操縦および無線操
縦のための操作を確実かつ簡便に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例に係る油圧ショベルの無線操縦
装置のブロック図である。 【図２】従来装置の受信構造のブロック図である。 【符号の説明】 １０ 油圧ポンプ １１ 油圧シリンダ １２ 油圧バルブ １５ 操作レバー １６ 電磁比例弁 ２０ 送信機 ２１ 受信機 ２４ インターフェース ２４１ コントローラ
装置のブロック図である。 【図２】従来装置の受信構造のブロック図である。 【符号の説明】 １０ 油圧ポンプ １１ 油圧シリンダ １２ 油圧バルブ １５ 操作レバー １６ 電磁比例弁 ２０ 送信機 ２１ 受信機 ２４ インターフェース ２４１ コントローラ
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(56)参考文献 特開 昭48−70304（ＪＰ，Ａ)
特開 平２−190538（ＪＰ，Ａ)
特開 平５−93489（ＪＰ，Ａ)
特開 平１−290830（ＪＰ，Ａ)
特開 平２−283905（ＪＰ，Ａ)
特開 平５−255953（ＪＰ，Ａ)
特公 昭52−15881（ＪＰ，Ｂ１)
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 油圧ポンプと、この油圧ポンプにより駆
動される複数の油圧アクチュエータと、前記油圧ポンプ
およびこれらの各油圧アクチュエータ間にそれぞれ介在
しこれらの各油圧アクチュエータの駆動をそれぞれ制御
する複数の制御弁と、これらの制御弁を電気信号に応じ
たパイロット圧でそれぞれ駆動する複数の制御弁駆動用
電磁弁と、これらの制御弁駆動用電磁弁に操作量に応じ
た電気信号をそれぞれ出力する複数の操作レバーとを備
えた建設機械において、 この建設機械を外部から無線操縦する送信機の信号を受
信しこれに応じたシリアル信号を出力する受信機と、こ
の受信機から出力されるシリアル信号を受信したとき
に、これに応じたパラレル信号に変換するとともに、こ
のパラレル信号に応じた励磁電流を当該制御弁駆動用電
磁弁に出力し、前記操作レバーから操作信号を受信した
ときに、これに応じた励磁電流を当該制御弁駆動用電磁
弁に出力するインターフェースとしてのコントローラと
を設けて構成したことを特徴とする建設機械の無線操縦
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31820293A JP3375092B2 (ja) | 1993-12-17 | 1993-12-17 | 建設機械の無線操縦装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31820293A JP3375092B2 (ja) | 1993-12-17 | 1993-12-17 | 建設機械の無線操縦装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07166583A JPH07166583A (ja) | 1995-06-27 |
| JP3375092B2 true JP3375092B2 (ja) | 2003-02-10 |
Family
ID=18096582
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31820293A Expired - Fee Related JP3375092B2 (ja) | 1993-12-17 | 1993-12-17 | 建設機械の無線操縦装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3375092B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| US7950622B2 (en) * | 2007-07-25 | 2011-05-31 | Honeywell International, Inc. | System, apparatus and method for controlling valves |
| SE536152C2 (sv) * | 2011-04-07 | 2013-06-04 | Brokk Ab | Styrsystem för en fjärrstyrd arbetsmaskin utrustad med en manöverbar arm |
| JP5992475B2 (ja) * | 2014-07-31 | 2016-09-14 | アクセス株式会社 | 電磁弁ユニット |
| JP6484021B2 (ja) * | 2014-12-12 | 2019-03-13 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
-
1993
- 1993-12-17 JP JP31820293A patent/JP3375092B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07166583A (ja) | 1995-06-27 |
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