JP3452533B2 - 目的形状部切離し装置、該装置を搭載したロボット及び切離し方法 - Google Patents
目的形状部切離し装置、該装置を搭載したロボット及び切離し方法Info
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- Mechanical Engineering (AREA)
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- Punching Or Piercing (AREA)
- Shearing Machines (AREA)
- Perforating, Stamping-Out Or Severing By Means Other Than Cutting (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、板金加工に関連す
るもので、板金加工された目的形状部と板金母材とを切
り離す目的形状部切離し装置、切離し方法、この目的形
状部切離し装置を搭載したロボットに関する。
るもので、板金加工された目的形状部と板金母材とを切
り離す目的形状部切離し装置、切離し方法、この目的形
状部切離し装置を搭載したロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】板金加工され、目的形状部と板金母材と
が接続部で接続された状態のものから、目的形状部を板
金母材から切り離す方法として、機械により接続部付
近に衝撃や振動を与えて、塑性変形させて板金母材と目
的形状部の連結部分を切り離す方法、接続部を残さず
加工機によって目的形状部を切り落としコンベア等に落
下させ回収する方法、はさみ形状のツール（ニッパ）
を備えた目的形状部切離し装置を用いこのツールをロボ
ットに持たせ、目的形状部と板金母材との接続部の上方
から垂直にこのツールを接近させて接続部の板金厚み面
にツールの刃を当接させて板金面方向にこの接続部を挟
み切る方法、等が従来から行われている。
が接続部で接続された状態のものから、目的形状部を板
金母材から切り離す方法として、機械により接続部付
近に衝撃や振動を与えて、塑性変形させて板金母材と目
的形状部の連結部分を切り離す方法、接続部を残さず
加工機によって目的形状部を切り落としコンベア等に落
下させ回収する方法、はさみ形状のツール（ニッパ）
を備えた目的形状部切離し装置を用いこのツールをロボ
ットに持たせ、目的形状部と板金母材との接続部の上方
から垂直にこのツールを接近させて接続部の板金厚み面
にツールの刃を当接させて板金面方向にこの接続部を挟
み切る方法、等が従来から行われている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上述した、の衝撃や
振動によって目的形状部を板金母材から切り離す方法
は、衝撃や振動によって切り離すことから、目的形状部
の切り離し部分にバリが発生する。そのため、切り離し
後バリ取り作業などの後処理が必要となる。又、切り離
し後の目的形状部の位置が定まらないため、ロボットに
よる目的形状部の把持、整列作業が困難で、板金加工工
程の自動化、無人運転化等の障害となっている。
振動によって目的形状部を板金母材から切り離す方法
は、衝撃や振動によって切り離すことから、目的形状部
の切り離し部分にバリが発生する。そのため、切り離し
後バリ取り作業などの後処理が必要となる。又、切り離
し後の目的形状部の位置が定まらないため、ロボットに
よる目的形状部の把持、整列作業が困難で、板金加工工
程の自動化、無人運転化等の障害となっている。
【０００４】又、上記の接続部を残さず加工機によっ
て目的形状部を切り落す方法では、切り落とし後の目的
形状部の位置姿勢が定まらず、この方法もボットによる
目的形状部の把持、整列作業が困難である。上記の挟
み形状のツール（ニッパ）で切り離す方法は、接続部を
切り離すために板金母材に加工されたツール先端を挿入
する穴は、挟み強度を確保するためツール先端部が十分
に入る寸法にしなければならず、この板金穴が大型化す
るという問題がある。又、ツールの刃が、接続部の板金
平面の幅方向に移動して挟み切るものであるから、接続
部の一部が目的形状部に切り残され、目的形状部の切断
面が平滑とならず後処理加工を必要とする。さらに、切
り離し後、板金母材と目的形状部にそれぞれ残る接続部
が再び接触すため、目的形状部の取り出しが難しいとい
う問題もある。又、ツールの先端部を板金穴から下方に
突出させ、ツール先端を交差させて接続部を挟み切るこ
とから、板金を受けている載置部の部材も切断してしま
うという欠点がある。接続部を幅方向に挟み切ることか
ら、ツールの刃こぼれなどにより切り離しが不完全にな
りやすく、ツールの動作だけでは、切り離し確認を行う
ことが困難であり、切り離し動作が不完全である。そこ
で、本発明は、上述した従来技術の問題点を解決するこ
とにある。
て目的形状部を切り落す方法では、切り落とし後の目的
形状部の位置姿勢が定まらず、この方法もボットによる
目的形状部の把持、整列作業が困難である。上記の挟
み形状のツール（ニッパ）で切り離す方法は、接続部を
切り離すために板金母材に加工されたツール先端を挿入
する穴は、挟み強度を確保するためツール先端部が十分
に入る寸法にしなければならず、この板金穴が大型化す
るという問題がある。又、ツールの刃が、接続部の板金
平面の幅方向に移動して挟み切るものであるから、接続
部の一部が目的形状部に切り残され、目的形状部の切断
面が平滑とならず後処理加工を必要とする。さらに、切
り離し後、板金母材と目的形状部にそれぞれ残る接続部
が再び接触すため、目的形状部の取り出しが難しいとい
う問題もある。又、ツールの先端部を板金穴から下方に
突出させ、ツール先端を交差させて接続部を挟み切るこ
とから、板金を受けている載置部の部材も切断してしま
うという欠点がある。接続部を幅方向に挟み切ることか
ら、ツールの刃こぼれなどにより切り離しが不完全にな
りやすく、ツールの動作だけでは、切り離し確認を行う
ことが困難であり、切り離し動作が不完全である。そこ
で、本発明は、上述した従来技術の問題点を解決するこ
とにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上述した課題を解決する
ために、本発明の目的形状部切離し装置は、目的形状部
と板金母材とが１又は複数の接続部で接続された状態と
なるように、該接続部と隣接する部位に穴あけ加工が施
された穴あけ加工済み板金に対して、一方の面から目的
形状部と接続部との境界部を目的形状部の側から押さえ
る第１の刃を有する部材と、板金の他方の面から接続部
に接近し、第１の刃と共に境界部を板金の厚み方向に挟
み込み境界部でせん断して目的形状部を接続部から切り
離す第２の刃を有する部材とを設けた。この第２の刃を
有する部材は、目的形状部を接続部から切り離した際に
接続部を押し曲げることができる程度の厚みを備えてい
る。
ために、本発明の目的形状部切離し装置は、目的形状部
と板金母材とが１又は複数の接続部で接続された状態と
なるように、該接続部と隣接する部位に穴あけ加工が施
された穴あけ加工済み板金に対して、一方の面から目的
形状部と接続部との境界部を目的形状部の側から押さえ
る第１の刃を有する部材と、板金の他方の面から接続部
に接近し、第１の刃と共に境界部を板金の厚み方向に挟
み込み境界部でせん断して目的形状部を接続部から切り
離す第２の刃を有する部材とを設けた。この第２の刃を
有する部材は、目的形状部を接続部から切り離した際に
接続部を押し曲げることができる程度の厚みを備えてい
る。
【０００６】この第２の刃を有する部材は、前記第１の
刃を有する部材に対して相対的に回転可能に軸支され、
シリンダ又はモータによって駆動されるようにした。又
は、シリンダやモータにより第１の刃を有する部材に対
して相対的に板金の厚み方向に移動し目的形状部を接続
部から切り離すようにした。
刃を有する部材に対して相対的に回転可能に軸支され、
シリンダ又はモータによって駆動されるようにした。又
は、シリンダやモータにより第１の刃を有する部材に対
して相対的に板金の厚み方向に移動し目的形状部を接続
部から切り離すようにした。
【０００７】又、上述した目的形状部切離し装置をロボ
ットに搭載し、板金の目的形状部と板金母材を接続して
いる接続部から前記目的形状部を切り離す作業を行うロ
ボットで行うようにした。このロボットを用いて目的形
状部し板金母材から切り離す方法は、表面部材に目的形
状部と板金母材の平面姿勢を保ことができる程度の軟ら
かな素材か或いはブラシ状の素材を用い設置平面を構成
する載置部上に、目的形状部と板金母材とが接続部で接
続されている板金を載置する工程と、切り離す目的形状
部と隣接する板金穴から載置部の露出部を第２の刃を有
する部材により押しつける工程と、該第２の刃を有する
部材で載置部を押しつけたまま目的形状部と切り離す接
続部の下側に第２の刃を移動させる工程と、接続部の上
方に位置する第１の刃を目的形状部と接続部との境界部
を目的形状部の側から押さえる工程と、第２の刃を上方
へ動かし、第１の刃と共に接続部を挟んで切断する工程
とにより構成される。
ットに搭載し、板金の目的形状部と板金母材を接続して
いる接続部から前記目的形状部を切り離す作業を行うロ
ボットで行うようにした。このロボットを用いて目的形
状部し板金母材から切り離す方法は、表面部材に目的形
状部と板金母材の平面姿勢を保ことができる程度の軟ら
かな素材か或いはブラシ状の素材を用い設置平面を構成
する載置部上に、目的形状部と板金母材とが接続部で接
続されている板金を載置する工程と、切り離す目的形状
部と隣接する板金穴から載置部の露出部を第２の刃を有
する部材により押しつける工程と、該第２の刃を有する
部材で載置部を押しつけたまま目的形状部と切り離す接
続部の下側に第２の刃を移動させる工程と、接続部の上
方に位置する第１の刃を目的形状部と接続部との境界部
を目的形状部の側から押さえる工程と、第２の刃を上方
へ動かし、第１の刃と共に接続部を挟んで切断する工程
とにより構成される。
【０００８】
【発明の実施の形態】図１は、本発明の目的形状部切離
し装置をロボットに搭載させた一実施形態の斜視図であ
る。ロボット２は、ベース３に対して垂直軸周りに旋回
する旋回胴４、該旋回胴４上に搭載され、水平軸周りに
旋回する第１のアーム５。該第１のアーム５の先端に取
り付けられ、水平軸周りに旋回する第２のアーム６、該
第２のアーム６の先端に取り付けられ直交する３軸周り
に回転する手首７で構成され、この手首７にツール自動
交換装置８を介して、目的形状部切離し装置１が取り付
けられている。ツール自動交換装置８はロボット手首７
のフランジ面に取り付けるロボット側装着部材８ａとツ
ール側、即ち本実施形態では目的形状部切離し装置１側
に取り付けるツール側装着部材８ｂで構成され、この装
着部材８ａ、８ｂを連結、及び分離することによって、
各種ツールをロボット手首７に交換取付自在にしてい
る。
し装置をロボットに搭載させた一実施形態の斜視図であ
る。ロボット２は、ベース３に対して垂直軸周りに旋回
する旋回胴４、該旋回胴４上に搭載され、水平軸周りに
旋回する第１のアーム５。該第１のアーム５の先端に取
り付けられ、水平軸周りに旋回する第２のアーム６、該
第２のアーム６の先端に取り付けられ直交する３軸周り
に回転する手首７で構成され、この手首７にツール自動
交換装置８を介して、目的形状部切離し装置１が取り付
けられている。ツール自動交換装置８はロボット手首７
のフランジ面に取り付けるロボット側装着部材８ａとツ
ール側、即ち本実施形態では目的形状部切離し装置１側
に取り付けるツール側装着部材８ｂで構成され、この装
着部材８ａ、８ｂを連結、及び分離することによって、
各種ツールをロボット手首７に交換取付自在にしてい
る。
【０００９】図２は、上記目的形状部切離し装置１の拡
大図と該目的形状部切離し装置１による目的形状部と板
金母材との接続部切断作用の説明図である。図２（ａ）
は目的形状部切離し装置１の側面図である。図２（ｂ）
は正面図であり、図２（ａ）において左側から見た切断
刃の部分図である。この目的形状部切離し装置１をツー
ル自動交換装置８に取り付けるための取付部材１０に
は、ツールフレーム１１が固着されており、このツール
フレーム１１の先端には、固定切断刃を構成する第１の
刃２１ａが設けられた部材（以下固定刃部材という）２
１が固定されている。又、この固定刃部材２１が固着さ
れた面とは反対側のツールフレーム１１の面には、板金
加工された目的形状部を押さえる押さえブロック１６が
固定されている。
大図と該目的形状部切離し装置１による目的形状部と板
金母材との接続部切断作用の説明図である。図２（ａ）
は目的形状部切離し装置１の側面図である。図２（ｂ）
は正面図であり、図２（ａ）において左側から見た切断
刃の部分図である。この目的形状部切離し装置１をツー
ル自動交換装置８に取り付けるための取付部材１０に
は、ツールフレーム１１が固着されており、このツール
フレーム１１の先端には、固定切断刃を構成する第１の
刃２１ａが設けられた部材（以下固定刃部材という）２
１が固定されている。又、この固定刃部材２１が固着さ
れた面とは反対側のツールフレーム１１の面には、板金
加工された目的形状部を押さえる押さえブロック１６が
固定されている。
【００１０】さらに、前記第１の刃２１ａと協同して板
金母材と目的形状部とを切り離すための第２の刃２２ａ
が設けられた部材（以下可動刃部材という）２２が、ツ
ールフレーム１１に設けれたピン２５を中心に回動自在
に取り付けられている。第１の刃２１ａ、第２の刃２２
ａは、市販品の超鋼チップなどを使用するもので、固定
刃部材２１，可動刃部材２２に交換可能に固着されてい
る。さらに、第２の刃２２ａが固着された部分は、後述
するように、第２の刃２２ａの厚みをも含めて可動刃部
材２２の厚みが接続部を押し上げ曲げることができる程
度の厚みを有する。
金母材と目的形状部とを切り離すための第２の刃２２ａ
が設けられた部材（以下可動刃部材という）２２が、ツ
ールフレーム１１に設けれたピン２５を中心に回動自在
に取り付けられている。第１の刃２１ａ、第２の刃２２
ａは、市販品の超鋼チップなどを使用するもので、固定
刃部材２１，可動刃部材２２に交換可能に固着されてい
る。さらに、第２の刃２２ａが固着された部分は、後述
するように、第２の刃２２ａの厚みをも含めて可動刃部
材２２の厚みが接続部を押し上げ曲げることができる程
度の厚みを有する。
【００１１】又、ツールフレーム１１には、駆動用シリ
ンダ１２が取り付けられている。この駆動用シリンダ１
２は、エア圧、油圧又はモータ、サーボモータなどの駆
動源を使用する。この駆動用シリンダ１２のロッド１３
の先端に設けられたピン２３は、可動刃部材２２の長孔
２４と係合している。即ち、可動刃部材２２はその概略
中央部でピン２５で回動自在に軸着され、一端部に第２
の刃２２ａを有し、他端部に長孔２４を備えている。こ
の長孔２４と駆動シリンダ１２のロッド１３の先端に設
けられたピン２３が係合し、駆動シリンダ１２の作動に
より、可動刃部材２２がピン２５を中心に回動し、第１
の刃２１ａと第２の刃２２ａによって、後述するように
目的形状部と板金母材との接続部を切断する。
ンダ１２が取り付けられている。この駆動用シリンダ１
２は、エア圧、油圧又はモータ、サーボモータなどの駆
動源を使用する。この駆動用シリンダ１２のロッド１３
の先端に設けられたピン２３は、可動刃部材２２の長孔
２４と係合している。即ち、可動刃部材２２はその概略
中央部でピン２５で回動自在に軸着され、一端部に第２
の刃２２ａを有し、他端部に長孔２４を備えている。こ
の長孔２４と駆動シリンダ１２のロッド１３の先端に設
けられたピン２３が係合し、駆動シリンダ１２の作動に
より、可動刃部材２２がピン２５を中心に回動し、第１
の刃２１ａと第２の刃２２ａによって、後述するように
目的形状部と板金母材との接続部を切断する。
【００１２】又、ロッド１３には、第１の刃２１ａと第
２の刃２２ａの開閉を検出するためのドグ１４が設けら
れており、ツールフレーム１１には、このドグ１４を挟
むように近接スイッチ１５ａ、１５ｂが取り付けられて
いる。下側に設けられた近接スイッチ１５ｂは、第１の
刃２１ａと第２の刃２２ａが閉じた状態を検出し、上側
に設けられた近接スイッチ１５ａは、第１の刃２１ａと
第２の刃２２ａが開いた状態を検出するものである。な
お、符号２７は板金３０を載置する載置部である。
２の刃２２ａの開閉を検出するためのドグ１４が設けら
れており、ツールフレーム１１には、このドグ１４を挟
むように近接スイッチ１５ａ、１５ｂが取り付けられて
いる。下側に設けられた近接スイッチ１５ｂは、第１の
刃２１ａと第２の刃２２ａが閉じた状態を検出し、上側
に設けられた近接スイッチ１５ａは、第１の刃２１ａと
第２の刃２２ａが開いた状態を検出するものである。な
お、符号２７は板金３０を載置する載置部である。
【００１３】次に、この目的形状部切離し装置１により
板金加工された目的形状部と板金母材との接続部をせん
断切り離す動作について説明する。図３は、目的形状部
と板金母材の接続部に隣接する部位に穴あけ加工が施さ
れた穴あけ加工済み板金（以下シートという）３０を示
す。以下この例によって作業動作を説明する。シート３
０は目的形状部３１と板金母材３２とが接続部３３で接
続された状態で、かつ、この接続部に隣接する部位に穴
あけ加工が施されている。さらに、この接続部３３に隣
接する部分には、レーザ加工機等で目的形状部切離し装
置１の可動刃部材２２が挿入されるため板金穴部３４が
設けられている。この図３に示す例では、目的形状部３
１と板金母材３２は２箇所の接続部３３で接続されてい
る。なお、符号３５は、目的形状部３１と接続部３３の
境界線を示し、この境界線に沿ってせん断されるもので
ある。
板金加工された目的形状部と板金母材との接続部をせん
断切り離す動作について説明する。図３は、目的形状部
と板金母材の接続部に隣接する部位に穴あけ加工が施さ
れた穴あけ加工済み板金（以下シートという）３０を示
す。以下この例によって作業動作を説明する。シート３
０は目的形状部３１と板金母材３２とが接続部３３で接
続された状態で、かつ、この接続部に隣接する部位に穴
あけ加工が施されている。さらに、この接続部３３に隣
接する部分には、レーザ加工機等で目的形状部切離し装
置１の可動刃部材２２が挿入されるため板金穴部３４が
設けられている。この図３に示す例では、目的形状部３
１と板金母材３２は２箇所の接続部３３で接続されてい
る。なお、符号３５は、目的形状部３１と接続部３３の
境界線を示し、この境界線に沿ってせん断されるもので
ある。
【００１４】図４は、目的形状部３１と板金母材３２の
接続部をせん断分離する作業を中心とした板金加工工程
の手順を示すフローである。加工機による板金加工終了
後、図３に示したような加工後のシート３０をロボット
等で把持して取り出し、作業テーブルの載置部２７にこ
のシート３０を載置し、作業テーブルに固定する（ステ
ップ１００、１０１）。作業テーブルの載置部２７は、
図２に示すように、ブラシ又はスポンジゴムのような、
シート３０の平面姿勢を保ことができる程度の軟らかな
材質で、載置面が形成されている。次に、ロボット制御
装置は、カメラ等によりシート３０を撮像して基準位置
からのズレ量の画像処理を行って得られた位置補正デー
タを画像処理装置から受信し（ステップ１０２）、この
受信した位置補正データに基づいて切り離すべき位置、
即ちせん断位置３５を計算し、ロボット作業データを作
成する（ステップ１０３）。又、ツール自動交換装置に
よって、ロボット手首からシートを把持するツールを取
り外し、目的形状部切離し装置１を装着し、前記求めた
ロボット作業データに基づいてロボットを駆動し、接続
部３３せん断し、目的形状部３１を板金母材３２から切
り離す（ステップ１０４）。この切り離し動作について
は詳細を後述する。最後に、ロボット手首に取り付ける
ツールを目的形状部３１を把持するツールに交換し、こ
のツールで目的形状部３１を把持して取り出し所定位置
姿勢で所定位置に配置する（ステップ１０５）。以上
が、加工完了した後のシート３０から目的形状部３１を
切り離し、取り出す作業動作の概要である。
接続部をせん断分離する作業を中心とした板金加工工程
の手順を示すフローである。加工機による板金加工終了
後、図３に示したような加工後のシート３０をロボット
等で把持して取り出し、作業テーブルの載置部２７にこ
のシート３０を載置し、作業テーブルに固定する（ステ
ップ１００、１０１）。作業テーブルの載置部２７は、
図２に示すように、ブラシ又はスポンジゴムのような、
シート３０の平面姿勢を保ことができる程度の軟らかな
材質で、載置面が形成されている。次に、ロボット制御
装置は、カメラ等によりシート３０を撮像して基準位置
からのズレ量の画像処理を行って得られた位置補正デー
タを画像処理装置から受信し（ステップ１０２）、この
受信した位置補正データに基づいて切り離すべき位置、
即ちせん断位置３５を計算し、ロボット作業データを作
成する（ステップ１０３）。又、ツール自動交換装置に
よって、ロボット手首からシートを把持するツールを取
り外し、目的形状部切離し装置１を装着し、前記求めた
ロボット作業データに基づいてロボットを駆動し、接続
部３３せん断し、目的形状部３１を板金母材３２から切
り離す（ステップ１０４）。この切り離し動作について
は詳細を後述する。最後に、ロボット手首に取り付ける
ツールを目的形状部３１を把持するツールに交換し、こ
のツールで目的形状部３１を把持して取り出し所定位置
姿勢で所定位置に配置する（ステップ１０５）。以上
が、加工完了した後のシート３０から目的形状部３１を
切り離し、取り出す作業動作の概要である。
【００１５】次に、図２、及び図５〜図９を参照しなが
らステップ１０５での目的形状部切り離し動作を詳細に
説明する。図５は、シート３０の板金穴３４に可動刃部
材２２を挿入する直前の状態を示す図である。次に、図
６に示すように、固定刃部材２１と可動刃部材２２が開
いている状態で（この開いている状態は、近接スイッチ
１５ａによって検出し確認できる）、可動刃部材２２を
シート１０５の板金穴３４に挿入する。シート３０はブ
ラシやスポンジゴム等の軟らかな載置部２７の上面に載
置され固定されているものであるから、可動刃部材２２
は板金穴３４を通り可動刃部材２２の有する第２の刃２
２ａの高さ位置が、接続部３３の下面より下方の位置ま
で達すると、開いた固定刃部材２１と可動刃部材２２で
接続部３３を挟める位置まで可動刃部材２２を載置部２
７上を滑らせながら目的形状部切離し装置１を前進さ
せ、可動刃部材２２における第２の刃２２ａのせん断エ
ッジ側面を目的形状部３１の側面に密着させる。又、固
定刃部材２１における第１の刃２１ａが接続部３３と目
的形状部３１との境界部３５の線に沿うように、固定刃
部材２１及び押さえブロック１６をシート３０の目的形
状部３１面に押しつけ密着させる。これにより目的形状
部切離し装置１の位置決めが完了する。図７はこのとき
の状態を示す図である。
らステップ１０５での目的形状部切り離し動作を詳細に
説明する。図５は、シート３０の板金穴３４に可動刃部
材２２を挿入する直前の状態を示す図である。次に、図
６に示すように、固定刃部材２１と可動刃部材２２が開
いている状態で（この開いている状態は、近接スイッチ
１５ａによって検出し確認できる）、可動刃部材２２を
シート１０５の板金穴３４に挿入する。シート３０はブ
ラシやスポンジゴム等の軟らかな載置部２７の上面に載
置され固定されているものであるから、可動刃部材２２
は板金穴３４を通り可動刃部材２２の有する第２の刃２
２ａの高さ位置が、接続部３３の下面より下方の位置ま
で達すると、開いた固定刃部材２１と可動刃部材２２で
接続部３３を挟める位置まで可動刃部材２２を載置部２
７上を滑らせながら目的形状部切離し装置１を前進さ
せ、可動刃部材２２における第２の刃２２ａのせん断エ
ッジ側面を目的形状部３１の側面に密着させる。又、固
定刃部材２１における第１の刃２１ａが接続部３３と目
的形状部３１との境界部３５の線に沿うように、固定刃
部材２１及び押さえブロック１６をシート３０の目的形
状部３１面に押しつけ密着させる。これにより目的形状
部切離し装置１の位置決めが完了する。図７はこのとき
の状態を示す図である。
【００１６】次に、駆動シリンダ１２を駆動して可動刃
部材２２を動作させ固定刃部材２１の第１の刃２１ａと
可動刃部材２２の第２の刃２２ａを噛み合わせて図８に
示すように、接続部３３の目的形状部３１との境界部３
５でせん断する。第１の刃２１ａと第２の刃２２ａが完
全に噛み合い、可動刃部材２２が最終位置まで回動した
ことは近接スイッチ１５ｂによって検出され確認でき
る。又、このとき、可動刃部材２２は、厚みを持ってい
ることから、可動刃部材２２が接続部３３で上方に移動
したとき、接続部３３をも押し上げ曲げることになる。
その結果、目的形状部切離し装置１をシート３０から離
脱させても、図９に示すように、板金母材３２側に残っ
た接続部３３は湾曲し、この接続部３３の切断先端部が
目的形状部３１と接触することはない。さらに、切断さ
れた目的形状部３１は、固定刃部材２１及び押さえブロ
ック１６で載置部２７に押圧されているから、せん断動
作によって、目的形状部３１が移動することはなく、切
り離された目的形状部３１をハンド等で把持し取り出す
際に、把持が容易となる。
部材２２を動作させ固定刃部材２１の第１の刃２１ａと
可動刃部材２２の第２の刃２２ａを噛み合わせて図８に
示すように、接続部３３の目的形状部３１との境界部３
５でせん断する。第１の刃２１ａと第２の刃２２ａが完
全に噛み合い、可動刃部材２２が最終位置まで回動した
ことは近接スイッチ１５ｂによって検出され確認でき
る。又、このとき、可動刃部材２２は、厚みを持ってい
ることから、可動刃部材２２が接続部３３で上方に移動
したとき、接続部３３をも押し上げ曲げることになる。
その結果、目的形状部切離し装置１をシート３０から離
脱させても、図９に示すように、板金母材３２側に残っ
た接続部３３は湾曲し、この接続部３３の切断先端部が
目的形状部３１と接触することはない。さらに、切断さ
れた目的形状部３１は、固定刃部材２１及び押さえブロ
ック１６で載置部２７に押圧されているから、せん断動
作によって、目的形状部３１が移動することはなく、切
り離された目的形状部３１をハンド等で把持し取り出す
際に、把持が容易となる。
【００１７】以上のように、可動刃の第２の刃２２ａは
固定刃の第１の刃２１ａに対してシート厚み方向に相対
的に移動して、境界部３５の線に沿って接続部３３をせ
ん断することから、バリは発生せず、且つ、切り離し後
も接続部３３の切断先端部と目的形状部３１とが接触す
ることはない。又、板金母材から切り離された目的形状
部３１の位置姿勢がずれることもない。さらに、可動刃
部材２２は板金穴３４から挿入されスポンジゴムやブラ
シで構成された配置部２７を押さえ付け、滑らせるよう
にして、接続部３３のせん断位置に移動させられること
から、この載置部２７のスポンジゴムやブラシを切断す
ることはない。
固定刃の第１の刃２１ａに対してシート厚み方向に相対
的に移動して、境界部３５の線に沿って接続部３３をせ
ん断することから、バリは発生せず、且つ、切り離し後
も接続部３３の切断先端部と目的形状部３１とが接触す
ることはない。又、板金母材から切り離された目的形状
部３１の位置姿勢がずれることもない。さらに、可動刃
部材２２は板金穴３４から挿入されスポンジゴムやブラ
シで構成された配置部２７を押さえ付け、滑らせるよう
にして、接続部３３のせん断位置に移動させられること
から、この載置部２７のスポンジゴムやブラシを切断す
ることはない。
【００１８】上述した実施形態では、図４に示す目的形
状部切り離し作業を１台のロボットを用い、ツール自動
交換装置８でシート３０や目的形状部３１を把持するハ
ンドや目的形状部切離し装置１等のツールを交換しなが
ら作業を行うようにしたが、複数のロボットでシート３
０や目的形状部３１の把持搬送作業、目的形状部の切り
離し作業をそれぞれ行わせてもよい。又、押さえブロッ
ク１６の代わりに吸着パッドを用い、この吸着パッドで
シート３０の目的形状部３１を吸着押圧し、接続部３３
をせん断した後、吸着パッドで吸着している目的形状部
を取り出し所定位置に搬送するようにしてもよい。
状部切り離し作業を１台のロボットを用い、ツール自動
交換装置８でシート３０や目的形状部３１を把持するハ
ンドや目的形状部切離し装置１等のツールを交換しなが
ら作業を行うようにしたが、複数のロボットでシート３
０や目的形状部３１の把持搬送作業、目的形状部の切り
離し作業をそれぞれ行わせてもよい。又、押さえブロッ
ク１６の代わりに吸着パッドを用い、この吸着パッドで
シート３０の目的形状部３１を吸着押圧し、接続部３３
をせん断した後、吸着パッドで吸着している目的形状部
を取り出し所定位置に搬送するようにしてもよい。
【００１９】図１０、図１１は本発明の第２の実施形態
の目的形状部切離し装置１’の概要図である。この第２
の実施形態は、固定された第１の刃に対して可動する第
２の刃がその姿勢を保持したまま移動（上下動）して、
第１の刃と第２の刃によりシート３０の接続部３３をせ
ん断するものである。図１０（ａ）は、第１の刃と第２
の刃が開いている状態を示す側面図、図１０（ｂ）は正
面図で、図１０（ａ）において左方から見た図である。
又、図１１は、第１の刃と第２の刃を閉じたときの側面
図である。
の目的形状部切離し装置１’の概要図である。この第２
の実施形態は、固定された第１の刃に対して可動する第
２の刃がその姿勢を保持したまま移動（上下動）して、
第１の刃と第２の刃によりシート３０の接続部３３をせ
ん断するものである。図１０（ａ）は、第１の刃と第２
の刃が開いている状態を示す側面図、図１０（ｂ）は正
面図で、図１０（ａ）において左方から見た図である。
又、図１１は、第１の刃と第２の刃を閉じたときの側面
図である。
【００２０】ツール自動交換装置８やロボット手首フラ
ンジ面に、この目的形状部切離し装置１’を取り付ける
ための取付部材４０には、ツールフレーム４１が固着さ
れており、このツールフレーム４１には、駆動シリンダ
４２が取り付けられていると共に、先端部には、固定刃
である第１の刃４６ａが固着された部材（以下固定刃部
材という）４６が取り付けられている。又、駆動シリン
ダ４２のロッド４３には連結部材４４を介して、可動刃
である第２の刃４７ａが固着された部材（以下可動刃部
材という）４７が取り付けられている。この可動刃部材
４７は、ツールフレーム４１に設けられたガイド４５に
よってガイドされ、駆動シリンダ４２が作動してロッド
４３が伸縮すると上下動し、第１の刃４６ａと第２の刃
４７ａが、図１１に示すように閉じ噛み合ったり、図１
０に示すように開く動作を行う。又、図１０（ｂ）に示
すように、固定刃部材４６の第１の刃４６ａが取り付け
られた面とは反対側の面には、押さえブロック４８が配
置されている。
ンジ面に、この目的形状部切離し装置１’を取り付ける
ための取付部材４０には、ツールフレーム４１が固着さ
れており、このツールフレーム４１には、駆動シリンダ
４２が取り付けられていると共に、先端部には、固定刃
である第１の刃４６ａが固着された部材（以下固定刃部
材という）４６が取り付けられている。又、駆動シリン
ダ４２のロッド４３には連結部材４４を介して、可動刃
である第２の刃４７ａが固着された部材（以下可動刃部
材という）４７が取り付けられている。この可動刃部材
４７は、ツールフレーム４１に設けられたガイド４５に
よってガイドされ、駆動シリンダ４２が作動してロッド
４３が伸縮すると上下動し、第１の刃４６ａと第２の刃
４７ａが、図１１に示すように閉じ噛み合ったり、図１
０に示すように開く動作を行う。又、図１０（ｂ）に示
すように、固定刃部材４６の第１の刃４６ａが取り付け
られた面とは反対側の面には、押さえブロック４８が配
置されている。
【００２１】この第２の実施形態の目的形状部切離し装
置１’を使用する場合も、ロボットにこの目的形状部切
離し装置１’を取付、図１０に示すように第１、第２の
刃４６ａ，４７ａを開いた状態にして、可動刃部材７４
の先端部をシートの板金穴３４に挿入した後、第１の刃
４６ａと第２の刃４７ａが接続部３３を挟むような位置
まで、目的形状部切離し装置１’を移動させ、可動刃部
材４７の側面をシート３０の目的形状部３１の側面に密
着させると共に、第１の刃４６ａのエッジの線が目的形
状部３１と接続部３３の境界部３５の線一致するように
固定刃部材４６及び押さえブロック４８をシート３０の
目的形状部３１の表面に押しつける。そして、駆動シリ
ンダ４２を作用させて図１１に示すように、可動刃部材
４７を上昇させ、第１の刃４６ａと第２の刃４７ａで、
接続部３３の境界部３５をせん断する。この場合も、接
続部３３はシートの厚み方向に第２の刃４７ａが移動し
てせん断するものであるから、バリは生じなく、且つ、
第２の刃４７ａ及び可動刃部材４７の厚みにより切り離
された接続部３３は押し曲げられることから、せん断し
た後に接続部３３のせん断端面と目的形状部３１の端面
が接することはない。又、切り離された目的形状部３１
は固定刃部材４６及び押さえブロツク４８で載置部に押
圧されているから、せん断作用によって移動し姿勢が変
わるようなことはない。そのため、目的形状部３１の取
り出しが容易となる。又、この実施形態においても、可
動刃部材４７は板金穴３４から挿入され配置部２７を押
さえ付け、滑らせるようにして、接続部３３のせん断位
置に移動させられるものであるから、この載置部２７の
スポンジゴムやブラシが切断することはない。
置１’を使用する場合も、ロボットにこの目的形状部切
離し装置１’を取付、図１０に示すように第１、第２の
刃４６ａ，４７ａを開いた状態にして、可動刃部材７４
の先端部をシートの板金穴３４に挿入した後、第１の刃
４６ａと第２の刃４７ａが接続部３３を挟むような位置
まで、目的形状部切離し装置１’を移動させ、可動刃部
材４７の側面をシート３０の目的形状部３１の側面に密
着させると共に、第１の刃４６ａのエッジの線が目的形
状部３１と接続部３３の境界部３５の線一致するように
固定刃部材４６及び押さえブロック４８をシート３０の
目的形状部３１の表面に押しつける。そして、駆動シリ
ンダ４２を作用させて図１１に示すように、可動刃部材
４７を上昇させ、第１の刃４６ａと第２の刃４７ａで、
接続部３３の境界部３５をせん断する。この場合も、接
続部３３はシートの厚み方向に第２の刃４７ａが移動し
てせん断するものであるから、バリは生じなく、且つ、
第２の刃４７ａ及び可動刃部材４７の厚みにより切り離
された接続部３３は押し曲げられることから、せん断し
た後に接続部３３のせん断端面と目的形状部３１の端面
が接することはない。又、切り離された目的形状部３１
は固定刃部材４６及び押さえブロツク４８で載置部に押
圧されているから、せん断作用によって移動し姿勢が変
わるようなことはない。そのため、目的形状部３１の取
り出しが容易となる。又、この実施形態においても、可
動刃部材４７は板金穴３４から挿入され配置部２７を押
さえ付け、滑らせるようにして、接続部３３のせん断位
置に移動させられるものであるから、この載置部２７の
スポンジゴムやブラシが切断することはない。
【００２２】
【発明の効果】本発明の目的形状部切離し装置では、板
金母材と目的形状部との接続部が板金の厚み方向にせん
断されるものであるから、切断によるバリの発生がな
く、後処理を必要としない。又、せん断後、接続部の切
断端面と目的形状部の端面が接触せず、相互に干渉する
ことがなく、切り離した目的形状部の取り出しが容易と
なる。その結果、ロボットによる板金加工工程の自動化
が容易となる。又、接続部切断動作によって、板金（シ
ート）が載置された載置部を切断するようなことはなく
載置部の寿命を長くすることができる。又、目的形状部
を切り落とさないから、目的形状部の回収・整列が容易
となる。さらに目的形状部を切り離した板金母材の自動
回収・整列も容易に行うことができる。
金母材と目的形状部との接続部が板金の厚み方向にせん
断されるものであるから、切断によるバリの発生がな
く、後処理を必要としない。又、せん断後、接続部の切
断端面と目的形状部の端面が接触せず、相互に干渉する
ことがなく、切り離した目的形状部の取り出しが容易と
なる。その結果、ロボットによる板金加工工程の自動化
が容易となる。又、接続部切断動作によって、板金（シ
ート）が載置された載置部を切断するようなことはなく
載置部の寿命を長くすることができる。又、目的形状部
を切り落とさないから、目的形状部の回収・整列が容易
となる。さらに目的形状部を切り離した板金母材の自動
回収・整列も容易に行うことができる。
【図１】本発明の目的形状部切離し装置をロボットに搭
載させた一実施形態の斜視図である。
載させた一実施形態の斜視図である。
【図２】同実施形態の目的形状部切離し装置の拡大図と
該目的形状部切離し装置による目的形状部と板金母材と
の接続部切断作用の説明図である。
該目的形状部切離し装置による目的形状部と板金母材と
の接続部切断作用の説明図である。
【図３】板金加工され目的形状部と板金母材が接続部で
接続されている状態の板金（シート）の一例の説明図で
ある。
接続されている状態の板金（シート）の一例の説明図で
ある。
【図４】目的形状部切り離し作業を中心とした板金加工
工程の手順説明図である。
工程の手順説明図である。
【図５】目的形状部切り離し動作の説明図で、可動刃部
材を板金穴に挿入する前の図である。
材を板金穴に挿入する前の図である。
【図６】目的形状部切り離し動作の説明図で、可動刃部
材を板金穴に挿入した状態の図である。
材を板金穴に挿入した状態の図である。
【図７】目的形状部切り離し動作の説明図で、せん断位
置に目的形状部切離し装置を位置決めしたときの図であ
る。
置に目的形状部切離し装置を位置決めしたときの図であ
る。
【図８】目的形状部切り離し動作の説明図で、接続部を
せん断したときの図である。
せん断したときの図である。
【図９】目的形状部切り離し動作の説明図で、接続部を
せん断した後の状態を示す図である。
せん断した後の状態を示す図である。
【図１０】本発明の目的形状部切離し装置の第２の実施
形態の概要図である。
形態の概要図である。
【図１１】同第２の実施形態における切断刃を閉じた状
態を示す図である。
態を示す図である。
１、１’ 目的形状部切離し装置
２ ロボット
７ ロボットの手首
８ ツール自動交換装置
１０、４０ 取付部材
１１、４１ ツールフレーム
１２、４２ 駆動シリンダ
１６、４８ 押さえブロック
２１、４６ 第１の刃が取り付けられた部材
２１ａ、４６ａ 第１の刃
２２、４７ 第２の刃が取り付けられた部材
２２ａ、４７ａ 第２の刃
２７ 載置部
３０ 板金加工後の目的形状部と板金母材を接続する接
続部がありこの接続部に隣接する部位に穴あけ加工がさ
れた板金（シート） ３１ 目的形状部 ３２ 板金母材 ３３ 接続部 ３４ 板金穴 ３５ 接続部と目的形状部の境界部 ４４ 連結部材 ４５ ガイド
続部がありこの接続部に隣接する部位に穴あけ加工がさ
れた板金（シート） ３１ 目的形状部 ３２ 板金母材 ３３ 接続部 ３４ 板金穴 ３５ 接続部と目的形状部の境界部 ４４ 連結部材 ４５ ガイド
─────────────────────────────────────────────────────
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(56)参考文献 特開 平５−42331（ＪＰ，Ａ)
特開 平４−266437（ＪＰ，Ａ)
特開 平３−227827（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B21D 28/10
B23D 23/00
Claims (5)
- 【請求項１】 目的形状部と板金母材とが１又は複数の
接続部で接続された状態となるように、該接続部と隣接
する部位に穴あけ加工が施された穴あけ加工済み板金の
前記接続部と前記目的形状部を切り離すための目的形状
部切離し装置において、 穴あけ加工済み板金の一方の面から目的形状部と接続部
との境界部を前記目的形状部の側から押さえる第１の刃
を有する部材と、 前記穴あけ加工済み板金の他方の面から前記接続部に接
近し、前記第１の刃と共に前記境界部を穴あけ加工済み
板金の厚み方向に挟み込み前記境界部でせん断して前記
目的形状部を前記接続部から切り離す第２の刃を有する
部材とを備え、該第２の刃を有する部材は、前記目的形
状部を前記接続部から切り離した際に前記接続部を押し
曲げることができる程度の厚みを備えていることを特徴
とする目的形状部切離し装置。 - 【請求項２】 前記第２の刃を有する部材は前記第１の
刃を有する部材に対して相対的に回転可能に軸支され、
シリンダ又はモータによって駆動される請求項１記載の
目的形状部切離し装置。 - 【請求項３】 前記第２の刃を有する部材は、シリンダ
又はモータにより前記第１の刃を有する部材に対して相
対的に穴あけ加工済み板金の厚み方向に移動し前記目的
形状部を前記接続部から切り離す請求項１記載の目的形
状部切離し装置。 - 【請求項４】 請求項１乃至請求項３の内１項記載の目
的形状部切離し装置を搭載し、穴あけ加工済み板金の目
的形状部と板金母材を接続している接続部から前記目的
形状部を切り離す作業を行うロボット。 - 【請求項５】 請求項４に記載されたロボットを用いて
穴あけ加工済み板金の目的形状部と板金母材とを連結し
ている接続部から前記目的形状部を切り離す方法におい
て、 表面部材に目的形状部と板金母材の平面姿勢を保つこと
ができる程度の軟らかな素材か或いはブラシ状の素材を
用い設置平面を構成する載置部上に、穴あけ加工済み板
金を載置する工程と、 切り離す目的形状部と隣接する板金穴から前記載置部の
露出部を第２の刃を有する部材により押しつける工程
と、 該第２の刃を有する部材で前記載置部を押しつけたまま
前記目的形状部と切り離す接続部の下側に前記第２の刃
を移動させる工程と、 前記接続部の上方に位置する第１の刃を前記目的形状部
と前記接続部との境界部を前記目的形状部の側から押さ
える工程と、 前記第２の刃を上方へ動かし、第１の刃と共に前記接続
部を挟んで切断する工程とを含む目的形状部切り離し方
法。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000138003A JP3452533B2 (ja) | 2000-05-11 | 2000-05-11 | 目的形状部切離し装置、該装置を搭載したロボット及び切離し方法 |
| DE60112648T DE60112648T2 (de) | 2000-05-11 | 2001-05-10 | Verfahren zum Herausschneiden von Teilen aus einem Metallblech |
| EP01304210A EP1153687B1 (en) | 2000-05-11 | 2001-05-10 | Method for cutting parts free from a metal sheet |
| US09/852,841 US6729214B2 (en) | 2000-05-11 | 2001-05-11 | Target shape portion cutting apparatus, robot equipped with the apparatus and target shape portion cutting method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000138003A JP3452533B2 (ja) | 2000-05-11 | 2000-05-11 | 目的形状部切離し装置、該装置を搭載したロボット及び切離し方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
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| JP3452533B2 true JP3452533B2 (ja) | 2003-09-29 |
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ID=18645681
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000138003A Expired - Fee Related JP3452533B2 (ja) | 2000-05-11 | 2000-05-11 | 目的形状部切離し装置、該装置を搭載したロボット及び切離し方法 |
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| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6729214B2 (ja) |
| EP (1) | EP1153687B1 (ja) |
| JP (1) | JP3452533B2 (ja) |
| DE (1) | DE60112648T2 (ja) |
Families Citing this family (7)
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|---|---|---|---|---|
| US20030047049A1 (en) * | 2001-09-13 | 2003-03-13 | Baker John R. | Method and apparatus for collecting uncut continuous materials and producing chopped continuous materials |
| ITBS20030093A1 (it) * | 2003-10-10 | 2005-04-11 | Gimatic Spa | Attrezzo di taglio o di presa con dispositivo per rilevarne il compimento dell'azione. |
| US8000837B2 (en) * | 2004-10-05 | 2011-08-16 | J&L Group International, Llc | Programmable load forming system, components thereof, and methods of use |
| US20150290826A1 (en) * | 2012-11-30 | 2015-10-15 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Cutting apparatus and cutting method |
| WO2014097461A1 (ja) * | 2012-12-20 | 2014-06-26 | トヨタ自動車株式会社 | 切断方法、および切断装置 |
| JP5890505B1 (ja) | 2014-10-14 | 2016-03-22 | ファナック株式会社 | 基板を切断するための切断装置、ロボット、およびロボットシステム |
| US10850414B2 (en) * | 2015-05-26 | 2020-12-01 | Duplo Seiko Corporation | Sheet material processing device and sheet material processing apparatus |
Family Cites Families (28)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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