JP3475490B2 - 走行装置のブレーキの制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 【０００１】 【産業上の利用分野】本発明は、走行装置のブレーキの
制御装置に係るものである。 【０００２】 【従来技術】従来公知の、特開平５−８５３９８号公報
には、運転席に設けたパワステレバーと、該パワステレ
バーを所定の角度傾倒操作するとそれを検出するポジシ
ョンセンサーと、該ポジションセンサーの信号で左右の
ブレーキ減圧弁の減速比率を決定する制御部を有し、所
望の旋回半径を描いて旋回するようにしたものが記載さ
れている。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】前記公知例は、ソレノ
イドにより作動するブレーキ減圧弁を使用しているか
ら、エンジン始動直後では、油温が低く、油温が低いと
ソレノイドの電気抵抗が低く、電流値が大きくなるた
め、ブレーキ減圧弁よりブレーキ用油圧シリンダ室に送
油する油圧が高くなるので、パワステレバーを通常の角
度に傾倒すると、操作者の操作感覚よりも左右ブレーキ
の制動力は強く、急な旋回となり、また、作業中、油温
が高くなると、ソレノイドの電気抵抗が大きくなり、電
流値が小となるため、ブレーキ減圧弁よりブレーキ用油
圧シリンダ室に送油する油圧が低くなるので、パワステ
レバーをエンジン始動直後と同一の傾倒角度に操作して
も、左右ブレーキの制動力は弱く、旋回半径が大きくな
って、操作間隔が同一でないという課題がある。 【０００４】 【発明の目的】ブレーキ制御の安定化、確実化、容易化
したものである。 【０００５】 【課題を解決するための手段】よって、本発明は、運転
席に設けたパワステレバーを所定の角度傾倒操作すると
それを検出するポジションセンサー４８と、該ポジショ
ンセンサー４８の信号で左右のブレーキ減圧弁４６、４
６のソレノイド４７を作動させる制御部４９を有するも
のにおいて、制御部４９には前記ソレノイド４７を作動
させる数種類の圧力特性を予め設定し、制御部４９は前
記ブレーキ減圧弁４６、４６の下手側に設けたブレーキ
圧力センサー５０により測定された油圧検出値に基づい
て、前記圧力特性の選択の適否を判定かつ再制御するよ
うに構成した走行装置のブレーキの制御装置としたもの
である。 【０００６】 【実施例】本発明の実施例を図面により説明すると、１
はコンバイン等の作業機の走行装置のミッションケース
で、上部位置に入力軸２を横設し、該入力軸２の一端に
は油圧式変速装置（ハイドロスタチックトランスミッシ
ョン）３を取付ける。前記入力軸２には大歯車４と小歯
車５とを遊嵌し、大歯車４および小歯車５と入力軸２と
の間に増速クラッチ６を設けている。７は第一中間軸で
あり、８は大歯車４と常時噛合う小歯車、９は小歯車５
と常時噛合う大歯車、１０は第一中間軸７に固定の伝達
歯車、１１は副変速軸、１２は副変速軸１１に遊嵌した
小歯車、１３は大歯車、１４は大歯車１３に一体回転す
るように設けた伝達歯車、１５は伝達歯車１４と前記小
歯車１２との間の副変速軸１１に軸方向に摺動自在に設
けた伝達部材であり、伝達歯車１４または小歯車１２の
いずれかの回転を副変速軸１１に伝達する。１６は副変
速軸１１に固定の駆動歯車、１７はサイドクラッチ軸１
８に固定の受動歯車であり、前記駆動歯車１６と常時噛
合っている。 【０００７】しかして、本発明は、機体を走行させる際
のパワステレバー（図示省略）により行なう旋回操作に
おける左右ブレーキ１９、１９’の制御に関するもので
あり、前記左右ブレーキ１９、１９’の構成はいずれの
ものでもよいが、以下一例を示し、サイドクラッチ軸１
８の左右両側には左右回転ドラム２２、２２’を設け、
左右回転ドラム２２、２２’内に左右ブレーキ１９、１
９’および左右クラッチ２３、２３’を設ける。前記左
右ブレーキ１９、１９’および左右クラッチ２３、２
３’の構造は左右対称なので同一符号にて説明する。 【０００８】図２のように、左右回転ドラム２２、２
２’内の中央部には、該左右回転ドラム２２、２２’と
一体回転する仕切部材２４を設け、仕切部材２４には内
側筒部２５および外側筒部２６を連設し、内側筒部２５
および外側筒部２６内であって、仕切部材２４の外側に
はブレーキ用油圧シリンダ室２７を設け、ブレーキ用油
圧シリンダ室２７にはピストン２８を設け、ピストン２
８はサイドクラッチ軸１８の軸心方向に摺動自在に構成
する。前記仕切部材２４よりも外側の外側筒部２６の内
面には、左右回転ドラム２２、２２’と共に回転するブ
レーキ用の回転ディスク２９を設け、回転ディスク２９
は前記ミッションケース１側に設けた固定ディスク３０
に接離自在に摺接させ、前記左右ブレーキ１９、１９’
を構成する。 【０００９】また、内側筒部２５および外側筒部２６内
であって、仕切部材２４の内側にはクラッチ用油圧シリ
ンダのクラッチ入シリンダ室３１とクラッチ切シリンダ
室３２およびピストン３３を設け、ピストン３３はサイ
ドクラッチ軸１８の軸心方向に摺動自在に構成する。前
記仕切部材２４よりも内側の外側筒部２６の内面には、
左右回転ドラム２２、２２’と共に回転するクラッチデ
ィスク３４を設け、クラッチディスク３４は前記サイド
クラッチ軸１８側に設けたクラッチディスク３５に接離
自在に摺接させ、前記左右サイドクラッチ２３、２３’
を構成する。３６、３６’は左右回転ドラム２２、２
２’と共に回転あるいは停止するサイドクラッチギヤで
あり、前記サイドクラッチ軸１８に対して回転自在に設
ける。 【００１０】また、前記ミッションケース１は、ターン
モード切替レバーによりターンモードを、左右の左右ブ
レーキ１９、１９’のうちの一方により車軸の回転に制
動を与えて旋回するピボットモードと、左右の車軸のう
ち旋回外側の車軸の回転数に対して所定の減速比率によ
り旋回内側の車軸を駆動回転させて行なう緩旋回モード
と、左右の車軸を互いに逆転させるスピンターンモード
とに、切替えて旋回可能である。３７、３７’は車軸に
回転を伝達するリダクション軸、３８は前記リダクショ
ン軸３７、３７’に回転をモード選択して伝達するモー
ド選択軸、３９、３９’はモード選択クラッチ、４０は
モード選択軸３８に低速回転または逆回転を伝達するモ
ード切替軸、４１はモード切替軸４０に遊嵌のスピンモ
ード用歯車、４２は同緩旋回モード用歯車、４３はスピ
ンモード用歯車４１と緩旋回モード用歯車４２の間のモ
ード切替軸４０に設けた摺動歯車であり、摺動歯車４３
はスピンモード用歯車４１と緩旋回モード用歯車４２の
中間に位置する中立位置と、左右に摺動してスピンモー
ド用歯車４１か緩旋回モード用歯車４２のいずれかに係
合して回転するスピン位置および緩旋回位置とにシフタ
４４により切替えられる。 【００１１】図３は本願の油圧回路図を示し、４５、４
５は左右クラッチ切換弁、４６、４６は左右ブレーキ減
圧弁であり、ブレーキ減圧弁４６はソレノイド４７によ
り作動する構成である。また、図４はブロック図で、４
８はパワステレバーのポジションセンサー、４９は制御
部、５０は左右ブレーキ減圧弁４６、４６より下手側に
それぞれ設けたブレーキ圧力センサーである。しかし
て、前記パワステレバーを傾倒させると、この傾倒角度
をポジションセンサー４８により電気的に検出し、これ
に応じて、制御部４９は、ブレーキ減圧弁４６のソレノ
イド４７に出力し、ブレーキ用油圧シリンダ室２７内の
油圧を変更させ、前記左右ブレーキ１９、１９’の制動
力を変更操作しているが、前記ブレーキ減圧弁４６のソ
レノイド４７は、油温の変化によりコイルの電気抵抗が
変化することにより、ブレーキ減圧弁４６よりブレーキ
用油圧シリンダ室２７に送油する油圧が変化する。 【００１２】即ち、パワステレバーが同一傾倒角度位置
のときでも、油温が低いとソレノイド４７の電気抵抗が
低く、電流値が大きくなるため、ブレーキ減圧弁４６よ
りブレーキ用油圧シリンダ室２７に送油（出力）する油
圧が高くなり、また、油温が高いとソレノイド４７の電
気抵抗が大きくなり、電流値が小となるため、ブレーキ
減圧弁４６よりブレーキ用油圧シリンダ室２７に送油
（出力）する油圧が低くなる。 【００１３】油温の変化によってブレーキ減圧弁４６の
出力が変化しないようにすることで、パワステレバーの
操作傾倒角度に対応するブレーキ圧力を一定にするよう
にし、そのため、ブレーキ減圧弁４６より下手側にブレ
ーキ圧力センサー５０を設け、ブレーキ圧力センサー５
０により油圧を測定し、ブレーキ圧力センサー５０の検
出値を制御部４９にフィードバックさせて油温の変化に
よる油圧の変化を検出判定し、制御部４９は予めメモリ
に設定してある数種類の圧力特性のうち、このときの油
温に対する最適な出力となる圧力特性を選択してソレノ
イド４７を再制御するように構成したものである。な
お、前記ブレーキ圧力センサー５０による油圧の測定
は、作業開始時（エンジン始動時）より例えば、５秒ご
とあるいは１０分ごと等の任意の所定時間ごとに行な
い、これに基づき、制御部４９は圧力特性を選択（制御
部４９が所定時間ごとに圧力特性を選択変更することを
意味する）する。 【００１４】図７〜図９は、制御部４９が圧力特性を選
択変更する条件に関する実施例であり、図７のように、
所定時間（制御部４９が圧力特性を選択変更するときを
いう）１〜Ｎごとに圧力特性を選択変更するが、所定時
間１と所定時間２の間にパワステレバーの操作Ｓがあっ
たときは、このときの油圧をブレーキ圧力センサー５０
が測定し、これに基づいて前記したように、制御部４９
は圧力特性を選択する。このとき、複数回操作Ｓがあっ
たときは、所定時間経過後の最新の操作Ｓを基準とし、
次の所定時間までは選択された油圧特性により制御す
る。したがって、所定時間経過ごとの最新のパワステレ
バー操作に基づいて行なうので、制御が正確となる。ま
た、所定時間２と所定時間３の間には操作Ｓないが、こ
のときは前回に選択された油圧特性による制御が続行さ
れる。けだし、パワステレバーによる左右ブレーキ１
９、１９’操作がないときは補正する必要はないからで
ある。この場合、ブレーキ圧力センサー５０による測定
された検出値は、あるパワステレバー操作継続中のいず
れかの傾倒角度のものであり、操作中、ソレノイド４７
は刻刻と油圧を変化させることになるので、パワステレ
バー位置の設定油圧とブレーキ圧力センサー５０の検出
値を比較するのが容易でない場合がある。そのため、制
御部４９は、油圧特性を補正変更する所定時間ごとに、
ブレーキ圧力センサー５０の測定の対象となるときのパ
ワステレバーの傾倒角度に対応する出力を一定範囲同一
出力とし、ブレーキ圧力センサー５０の検出結果との比
較を容易にして油圧特性の選択を正確にしている（な
お、油圧特性を選択後は図９のように、パワステレバー
の傾倒角度に対応する通常の出力となる）。 【００１５】また、図１０、１１の実施例では、パワス
テレバーを左右ブレーキ１９、１９’がロックする位置
まで傾倒させたとき、ブレーキ圧力センサー５０はこの
ときの油圧を検出し、制御部４９はこの油圧と設定され
ている油圧との差を記憶し、この差に基き次の所定時間
に油圧特性を選択するように構成する。このとき、パワ
ステレバーによるロック域までの操作が複数回あったと
きは、所定時間の直前の検出値に基づいて補正の必要が
あるとき制御部４９は圧力特性を選択する。 【００１６】次に作用を述べる。エンジンを始動し、一
定回転まで上昇させ、また、エンジンが始動すると、制
御部４９は左右クラッチ切換弁４５、４５に送油して左
右クラッチ２３、２３’のクラッチディスク３４とクラ
ッチディスク３５とを当接させて、左右クラッチ２３、
２３’を「入」とし、、この状態で、エンジンの回転が
油圧無段変速装置３により変速されて入力軸２に伝達さ
れ、入力軸２の回転がサイドクラッチ軸１８に伝達さ
れ、サイドクラッチ軸１８の回転が、仕切部材２４、２
４’、左右回転ドラム２２、２２’、クラッチディスク
３５とクラッチディスク３４を介して左右回転ドラム２
２、２２’に伝達され、左右回転ドラム２２、２２’の
回転が左右回転ドラム２２、２２’に係合しているサイ
ドクラッチギヤ３６、３６’に伝達され、サイドクラッ
チギヤ３６、３６’より中間歯車を介してリダクション
軸３７、３７’に回転を伝達して走行装置を駆動させ
て、走行させる（なお、油圧式変速装置３による入力軸
２の回転を逆転させることで、前記と同様な伝達経路で
後進する）。 【００１７】しかして、ターンモード切替レバーをピボ
ット旋回モードにし、パワステレバーを左右のいずれか
に傾倒操作すると、左右クラッチ２３、２３’のいずれ
か一方を「切」とし、切にした左右クラッチ２３、２
３’に対応する例えば左ブレーキ１９のブレーキ用油圧
シリンダ室２７に送油され、ピストン２８が回転ディス
ク２９をミッションケース１に固定の固定ディスク３０
に当接させ、回転ディスク２９の回転に制動を与えるか
ら、回転ディスク２９の制動が左回転ドラム２２を介し
てサイドクラッチギヤ３６に伝達されて、サイドクラッ
チギヤ３６に対応させるリダクション軸３７の回転を減
速させて、左旋回のピボットターンを行なう。 【００１８】この場合、旋回方向内側に対応する左右ブ
レーキ減圧弁４７、４７’の一方に出力して、左右ブレ
ーキ１９、１９’の一方を作動させるが、エンジン始動
直後では、油温が低く、油温が低いとソレノイド４７の
電気抵抗が低く、電流値が大きくなるため、ブレーキ減
圧弁４６よりブレーキ用油圧シリンダ室２７に送油する
油圧が高くなるので、パワステレバーを通常の角度に傾
倒させても、操作者の操作感覚よりも左右ブレーキ１
９、１９’の制動力は強く、急な旋回となる。また、作
業中油温が高くなると、ソレノイド４７の電気抵抗が大
きくなり、電流値が小となるため、ブレーキ減圧弁４６
よりブレーキ用油圧シリンダ室２７に送油する油圧が低
くなるので、パワステレバーをエンジン始動直後と同一
の傾倒角度に操作しても、左右ブレーキ１９、１９’の
制動力は弱く、旋回半径が大きくなる。 【００１９】本発明は、左右ブレーキ減圧弁４６、４６
の下手側に設けたブレーキ圧力センサー５０により油圧
を測定し、また、制御部４９には前記ソレノイド４７を
作動させる数種類の圧力特性を設定しているから、作業
開始時（エンジン始動時）より例えば、５秒ごとあるい
は１０分ごと等の任意の所定時間ごとにブレーキ圧力セ
ンサー５０により油圧の測定を行ない、この検出結果に
基づき、制御部４９は予め設定されている圧力特性（制
御部４９によるソレノイド４７への出力変化特性）のう
ち、油圧の変化後のパワステレバーの傾倒操作に対する
設定圧力を得るために最適な圧力特性（制御部４９によ
るソレノイド４７への出力変化特性）を選択する。例え
ば、作業開始直後の油圧が高いことをブレーキ圧力セン
サー５０が検出したときは、図５において、制御部４９
は油圧特性ｎより順次油圧特性１に向って最適な特性を
選択し、ソレノイド４７に出力するパルスを油圧特性変
更前より短かくして、電流値を小さくし、これにより油
圧を低くさせ、前記パワステレバー傾倒操作角度に対応
するブレーキ減圧弁４６の出力が設定圧力となるように
する。 【００２０】また、前記ブレーキ圧力センサー５０が、
反対に作業中に油圧が低くなったとことを検出すると、
前記圧力特性は図５において、制御部４９は油圧特性１
より順次油圧特性ｎに向って最適な特性を選択し、ソレ
ノイド４７に出力するパルスを油圧特性変更前より長く
して、電流値を大きくし、これにより油圧は高くなり、
前記パワステレバー傾倒操作角度に対応するブレーキ減
圧弁４６の出力が設定圧力となるようにする。図７〜９
の実施例では、制御部４９が油圧特性を選択して変更す
るにあたって、所定時間経過後の最新のパワステレバー
の操作を対象とし、これによるブレーキ圧力センサー５
０の検出値に基づいて制御部４９は圧力特性を選択する
から、所定時間経過ごとの最新の検出値に基づいて制御
するので、制御が正確となり、パワステレバー操作に対
する旋回を同一に行なえるようにできる。この場合、制
御部４９は、油圧特性を選択補正変更する時期になった
ときは、前記パワステレバーの傾倒角度に対応する出力
を一定範囲同一出力とするから、ブレーキ圧力センサー
５０の検出結果との比較を容易にし、油圧特性の選択を
正確にできる。また、図１０、１１の実施例では、パワ
ステレバーを左右ブレーキ１９、１９’がロックする位
置まで傾倒させたときは、ブレーキ減圧弁４６よりブレ
ーキ用油圧シリンダ室２７への出力が安定状態となるの
で、パワステレバーをロック位置まで傾倒させたときの
ブレーキ圧力センサー５０の検出値に基づいて制御部４
９は圧力特性を選択すると、ブレーキ圧力センサー５０
の検出結果との比較を容易にし、油圧特性の選択を正確
にできる。なお、実施例は相互に選択して組合わせるこ
とは可能である。 【００２１】 【効果】本発明は、運転席に設けたパワステレバーを所
定の角度傾倒操作するとそれを検出するポジションセン
サー４８と、該ポジションセンサー４８の信号で左右の
ブレーキ減圧弁４６、４６のソレノイド４７を作動させ
る制御部４９を有するものにおいて、制御部４９には前
記ソレノイド４７を作動させる数種類の圧力特性を予め
設定し、制御部４９は前記ブレーキ減圧弁４６、４６の
下手側に設けたブレーキ圧力センサー５０により測定さ
れた油圧検出値に基づいて、前記圧力特性の選択の適否
を判定かつ再制御するように構成した走行装置のブレー
キの制御装置としたものであるから、任意の所定時間ご
とにブレーキ圧力センサー５０により測定された検出結
果に基づき、制御部４９が予め設定されている圧力特性
のうち、油圧の変化後のパワステレバーの傾倒操作に対
する設定圧力を得るために最適な圧力特性を選択するこ
とができ、そのため、パワステレバー傾倒操作角度に対
応するブレーキ減圧弁４６の出力が設定圧力となるよう
に補正され、パワステレバー操作に対するブレーキの制
動力を変化させず、旋回を同一に行なえ、操作感覚と実
際の走行とを一致させることができる。したがって、ブ
レーキ制御の安定化、確実化、容易化を図れ、操作性を
向上させるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】 【図１】 ミッションケースの展開状態の縦断面略
図。 【図２】 断面図。 【図３】 油圧回路図。 【図４】 回路図。 【図５】 制御部に設定されている油圧特性を示す説
明図。 【図６】 チャート図。 【図７】 チャート図。 【図８】 説明図。 【図９】 出力状態説明図。 【図１０】 チャート図。 【図１１】 出力状態説明図。 【符号の説明】 １…ミッションケース、２…入力軸、３…変速装置、４
…大歯車、５…小歯車、６…増速クラッチ、７…中間
軸、８…小歯車、９…大歯車、１０…伝達歯車、１１…
副変速軸、１２…小歯車、１３…大歯車、１４…伝達歯
車、１５…伝達部材、１６…駆動歯車、１７…受動歯
車、１８…サイドクラッチ軸、１９、１９’…左右ブレ
ーキ、２２、２２’…左右回転ドラム、２３、２３’…
左右クラッチ、２４…仕切部材、２５…内側筒部、２６
…外側筒部、２７…ブレーキ用油圧シリンダ室、２８…
ピストン、２９…回転ディスク、３０…固定ディスク、
３１…クラッチ入用シリンダ室、３２…クラッチ切用シ
リンダ室、３３…ピストン、３６…サイドクラッチギ
ヤ、３７、３７’…リダクション軸、３８…モード選択
軸、３９…モード選択クラッチ、４０…モード切替軸、
４１…スピンモード用歯車、４２…緩旋回モード用歯
車、４３…摺動歯車、４４…シフタ、４５…左右クラッ
チ切換弁、４６…左右ブレーキ減圧弁、４７…ソレノイ
ド、４８…パワステレバーのポジションセンサー、４９
…制御部、５０…ブレーキ圧力センサー。

Claims (1)

1. (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 運転席に設けたパワステレバーを所定の
   角度傾倒操作するとそれを検出するポジションセンサー
   ４８と、該ポジションセンサー４８の信号で左右のブレ
   ーキ減圧弁４６、４６のソレノイド４７を作動させる制
   御部４９を有するものにおいて、制御部４９には前記ソ
   レノイド４７を作動させる数種類の圧力特性を予め設定
   し、制御部４９は前記ブレーキ減圧弁４６、４６の下手
   側に設けたブレーキ圧力センサー５０により測定された
   油圧検出値に基づいて、前記圧力特性の選択の適否を判
   定かつ再制御するように構成した走行装置のブレーキの
   制御装置。