JP3413899B2 - 走行装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 【０００１】 【産業上の利用分野】本発明は、走行装置の制御に係る
ものである。 【０００２】 【従来技術】従来公知の、特開平５−８５３９８号公報
には、運転席に設けたパワステレバーと、該パワステレ
バーを所定の角度傾倒操作するとそれを検出するポジシ
ョンセンサーと、該ポジションセンサーの信号で左右の
ブレーキ減圧弁の減速比率を決定する制御部を有し、所
望の旋回半径を描いて旋回するようにしたものが記載さ
れている。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】前記公知例は、パワス
テレバーを所定の角度傾倒操作するとそれを検出するポ
ジションセンサーの信号で左右のブレーキ減圧弁の減速
比率を決定していたが、路面の状態では、所望の旋回半
径を描いて旋回しないことがあり、この点が問題であっ
た。所望の旋回半径を描いて旋回しているか否かは、サ
イドクラッチギヤ又はリダクションギヤの回転数により
判断できるので、本発明は、上記ギヤの回転数を測定
し、それによりブレーキ減圧弁の減速比率の見直しをす
るようにしたものである。 【０００４】 【発明の目的】本発明は、路面状況に左右されず、ブレ
ーキ減圧弁の減速比率の決定を行なえるようにしたもの
である。 【０００５】 【課題を解決するための手段】本発明は、運転席に設け
たパワステレバー５４と、該パワステレバー５４の傾倒
角度を検出するポジションセンサー５３とを有し、前記
運転席６０の操作部にはパワステレバー５４の中立位置
を補正するセンサチエックスイッチ６１を設け、該セン
サチエックスイッチ６１は、オフからオン状態にして前
記パワステレバー５４を動かしたとき、パワステレバー
５４の中立位置調整モードとし、次にセンサチエックス
イッチ６１をオフし、一定時間内にオンすると、このと
きのパワステレバー５４の位置を中立位置と補正するよ
うに構成した走行装置としたものである。 【０００６】 【実施例】本発明の実施例を図面により説明すると、１
はコンバイン等の作業機の走行装置のミッションケース
で、上部位置に入力軸２を横設し、該入力軸２の一端に
は油圧式変速装置（ハイドロスタチックトランスミッシ
ョン）３を取付ける。前記入力軸２には大歯車４と小歯
車５とを遊嵌し、大歯車４および小歯車５と入力軸２と
の間に増速クラッチ６を設け、入力軸２の回転を必ず大
歯車４または小歯車５の一方に伝達させる。７は第一中
間軸であり、大歯車４と常時噛合う小歯車８および小歯
車５と常時噛合う大歯車９とを固定する。１０は第一中
間軸７に固定の伝達歯車、１１は副変速軸、１２は副変
速軸１１に遊嵌した小歯車であり前記大歯車９と常時噛
合う。１３は前記伝達歯車１０に常時噛合いの大歯車で
副変速軸１１に遊嵌する。大歯車１３には一体回転する
伝達歯車１４を設け、伝達歯車１４と前記小歯車１２と
の間の副変速軸１１には伝達歯車１４または小歯車１２
のいずれかの回転を副変速軸１１に伝達する伝達部材１
５を設ける。 【０００７】１６は副変速軸１１に固定の駆動歯車、１
７はサイドクラッチ軸１８に固定の受動歯車であり、前
記駆動歯車１６と常時噛合っている。サイドクラッチ軸
１８の左右両側には左右回転ドラム１９、１９’を設
け、左右回転ドラム１９、１９’内に左右クラッチ２
０、２０’および左右ブレーキ２１、２１’を設ける。
前記左右クラッチ２０、２０’および左右ブレーキ２
１、２１’の構造は左右対称なので同一符号にて説明す
る。図２のように、左右回転ドラム１９、１９’内の中
央部には、該左右回転ドラム１９、１９’と一体回転す
る仕切部材２２を設け、仕切部材２２には内側筒部２７
および外側筒部２８を連設し、内側筒部２７および外側
筒部２８内であって、仕切部材２２の内側にクラッチ用
シリンダ室２３を、仕切部材２２の外側にブレーキ用シ
リンダ室２４をそれぞれ形成し、前記クラッチ用シリン
ダ室２３およびブレーキ用シリンダ室２４内にはピスト
ン２５、２６を設ける。ピストン２５、２６はサイドク
ラッチ軸１８の軸心方向に摺動自在である。前記仕切部
材２２よりも内側の外側筒部２８の内面には、左右回転
ドラム１９、１９’と共に回転するクラッチディスク２
９を設け、クラッチディスク２９はサイドクラッチ軸１
８側に固定のクラッチディスク３０に接離自在に摺接さ
せ、前記左右クラッチ２０、２０’を構成し、前記仕切
部材２２よりも外側の外側筒部２８の内面には、ミッシ
ョンケース１に固定のクラッチディスク３１に接離自在
に摺接するクラッチディスク３２を設け、左右ブレーキ
２１、２１’を構成する。前記サイドクラッチ軸１８の
軸心方向内側の前記左右回転ドラム１９、１９’には前
記サイドクラッチ軸１８に対して回転自在のサイドクラ
ッチギヤ３６、３６’を取付ける。したがって、前記サ
イドクラッチ軸１８は、前記左右クラッチ２０、２０’
を入にすると、前記サイドクラッチギヤ３６、３６’を
回転させ、前記左右ブレーキ２１、２１’を作動させる
と、前記サイドクラッチギヤ３６、３６’の回転に制動
を与える。 【０００８】３８は前記サイドクラッチ軸１８の近傍に
平行に設けたモード選択軸であり、モード選択軸３８に
は、前記サイドクラッチギヤ３６、３６’に常時噛合う
中間歯車３９、３９’を遊嵌し、該中間歯車３９、３
９’と前記モード選択軸３８との間にモード選択クラッ
チ４０、４０’を設ける。モード選択クラッチ４０、４
０’の構成は、モード選択軸３８に回転ドラムを固定
し、該回転ドラム内にクラッチ用シリンダ室を設け、ク
ラッチ用シリンダ室内にピストンを設け、回転ドラム内
に共に回転するクラッチディスクを設け、該クラッチデ
ィスクを前記中間歯車３９側に設けたクラッチディスク
３０に接離させるようにして構成する。４１、４１’は
前記中間歯車３９、３９’と一体回転する中間歯車、４
２、４２’は車軸に回転を伝達するリダクション軸、４
３、４３’は中間歯車４１、４１’に常時噛合うリダク
ションギヤ４３である。前記リダクション軸４２、４
２’はミッションケース１の下部に設けたリダクション
ケース４４、４４’内に軸装するが、リダクション軸４
２、４２’の軸心位置よりもリダクションケース４４、
４４’に軸心位置を下方にし、リダクションケース４
４、４４’内の下部に空間を形成するように大径に構成
し、耐久性を向上させている。 【０００９】しかして、モード選択軸３８の近傍には、
モード切替軸４５を設け、モード切替軸４５にはスピン
モード用歯車４６と緩旋回モード用歯車４７を遊嵌し、
スピンモード用歯車４６は前記受動歯車１７と一体回転
する伝達歯車４８に常時噛合わせ、緩旋回モード用歯車
４７は前記伝達歯車１４に常時噛合わせ、スピンモード
用歯車４６と緩旋回モード用歯車４７の間のモード切替
軸４５には摺動歯車４９を設け、摺動歯車４９にはモー
ド選択軸３８に固定の伝達歯車５０を常時噛合わせ、摺
動歯車４９はスピンモード用歯車４６と緩旋回モード用
歯車４７の中間に位置する中立位置と、左右に摺動して
スピンモード用歯車４６か緩旋回モード用歯車４７のい
ずれかに係合して回転するスピン位置および緩旋回位置
とにシフタ５１により切替えられる。図５は油圧回路図
を示し、５２は左ブレーキ減圧弁、５２’は右ブレーキ
減圧弁である。図６はブロック図で、５３はパワステレ
バー５４のポジションセンサ、５５、５５’はブレーキ
圧力センサ、５６、５６’は回転数ギヤセンサー、５７
は車速センサ、５９は制御部である。 【００１０】しかして、ターンモード切替レバー５８に
より、ピボットモード、緩旋回モードおよびスピンモー
ドのいずれかに切替えて旋回操作を行なうが、ピボット
モードの旋回は、旋回内側の走行装置のクローラーの回
転をこれに対応する左右ブレーキ２１、２１’により制
動を与えて旋回する。この場合、図７のように、左右ク
ラッチ２０、２０’および左右ブレーキ２１、２１’の
関係を制御するが、この制御は、左右のリダクション軸
４２、４２’の回転が図８のように減速されることによ
り旋回しうるように構成する。即ち、パワステレバー５
４の角度を検出したポジションセンサー５３の信号で左
右のブレーキ減圧弁５２、５２’の減速比率を制御部５
９が決定するが、実際の旋回外側の回転数と旋回内側の
回転数との減速比率は路面状況に影響されて変化するの
で、パワステレバー５４の操作による想定した走行がで
きないことがある。 【００１１】本発明では、ポジションセンサー５３の信
号で左右のブレーキ減圧弁５２、５２’の減速比率を制
御部５９が決定後、左右のリダクションギヤ４３、４
３’の回転数を回転数ギヤセンサー５６、５６’により
判定し、これに基づいて前記ブレーキ減圧弁５２、５
２’の減速比率の成否を判定しかつ自動制御するように
構成する。例えば、図９のように、実線はある条件のも
とに予め設定した右ブレーキ減圧弁５２の油圧変化を示
し、この実線に対して、旋回外側の回転数と旋回内側の
回転数が、予めパワステレバー５４の作動角に応じた減
速比率（回転差）にするためには、圃場条件によって鎖
線のように上下のいずれかに変化させて行われる。 【００１２】しかして、緩旋回モードのときの旋回は、
旋回外側の回転数に対し旋回内側の回転数が所定割合遅
くなるように駆動させて行なう。この減速比率にするの
は、歯車の噛合いによりおこなわれるが、図１０のよう
に、パワステレバー５４の操作時左右クラッチ２０、２
０’の「切」出力をし、該出力後所定時間経過すると、
モード選択クラッチ４０、４０’（いずれか一方）の
「入」出力を行なって、左右クラッチ２０、２０’を断
続的に継脱させて緩旋回させることも可能である。ま
た、スピンターンは、左右のリダクション軸４２、４
２’を互いに逆回転させて行なう旋回であり、図１１の
ように、パワステレバー５４の操作時左右クラッチ２
０、２０’の「切」出力をし、パワステレバー５４の操
作側の左右ブレーキ減圧弁５２、５２’およびモード選
択クラッチ４０、４０’に出力をする制御を行なうが、
車速センサ５７が所定速度以上の高速走行であることを
検知すると、スピンターンは行なわないで、ピボットタ
ーンにすることもある。図１２は前記増速クラッチ６に
より増速モードになったときの制御を示す。また、図１
３は自動方向制御を示したものである。図１４〜図１６
の実施例では、所謂キィー操作によりエンジンを始動状
態にしたとき、パワステレバー５４の位置が設定した中
立位置と相違するとき、あるいは中立位置が設定されて
いないとき、警告のブザーを鳴動させ、操縦者の操作が
ないのに制動出力されるのを防止する。 【００１３】図１７〜図１８の実施例では、運転席６０
の操作部にセンサチエックスイッチ６１を設け（図１
４）、オフ状態のセンサチエックスイッチ６１をオンに
して前記パワステレバー５４を動かしてから手を離した
とき、パワステレバー５４の中立位置調整モードとし、
次にセンサチエックスイッチ６１をオフし、一定時間内
にオンすると、このときのパワステレバー５４の位置を
検出したポジションセンサ５３の値がメモリー６２に記
憶され、この位置が中立位置と補正されるように構成し
ている。したがって、パワステレバー５４の中立位置の
入力（補正）が容易であり、その後の操作に伴なう制御
を正確に行なえる。図１９〜図２０の実施例では、オフ
状態のセンサチエックスイッチ６１をオンにしてから一
定時間内にパワステレバー５４を動かしてポジションセ
ンサ５３の値が変化すると、センサ調整モードとし、エ
ンジンが停止状態のときの左右ブレーキ減圧弁５２、５
２’の圧力値を基準値に補正する。即ち、エンジンが停
止状態のときは油圧ポンプが作動していないので、左右
ブレーキ減圧弁５２、５２’の圧力値は零であるはずだ
が、ブレーキ圧力センサ５５、５５’の誤差等の理由に
より零でないことがあり、エンジンが停止状態のときの
左右ブレーキ減圧弁５２、５２’の圧力値を基準値即ち
「零」であると補正する。また、エンジンを定格回転ま
で回転させると、油圧も上昇するが、左右ブレーキ減圧
弁５２、５２’の油圧を基準圧力（例えば、５kg、１０
kg、１５kg等）になるまで自動的に上昇するように出力
し、実際の左右ブレーキ減圧弁５２、５２’の油圧が基
準圧力なるのに要する時間をメモリー６２に記憶させ、
油圧の上昇および下降を時間により行なう自動制御を正
確に行なえるように構成している。図２１〜図２４の実
施例では、パワステレバー５４の傾倒操作する速度が一
定速度以上のときでも、油圧の変動は設定した時間によ
り行なうようにし、急激な挙動変化が起ないようにして
いる。 【００１４】 【作用】次に作用を述べる。油圧無段変速装置３により
回転する入力軸２の回転が増速クラッチ６を介して小歯
車５に伝達され（大歯車４の場合もあるが省略）、小歯
車５は常時噛合いしている大歯車９を回転させ、大歯車
９は小歯車１２を回転させ、小歯車１２に伝達部材１５
が係合することで副変速軸１１が回転し、副変速軸１１
の回転が駆動歯車１６と受動歯車１７との噛合いにより
サイドクラッチ軸１８に伝達される。通常の走行では、
左右クラッチ２０、２０’の左右クラッチ用シリンダ室
２３、２３’に送油され、ピストン２５がクラッチディ
スク２９とクラッチディスク３０とを当接させて、左右
クラッチ２０、２０’が「入」となるから、サイドクラ
ッチ軸１８の回転が、仕切部材２２、２２’、左右回転
ドラム１９、１９’、クラッチディスク２９、クラッチ
ディスク３０を介して左右回転ドラム１９、１９’に伝
達され、左右回転ドラム１９、１９’の回転が左右回転
ドラム１９、１９’に係合しているサイドクラッチギヤ
３６、３６’に伝達され、サイドクラッチギヤ３６、３
６’は常時噛合いの中間歯車３９、３９’を回転させ、
中間歯車３９、３９’は一体的に設けられている中間歯
車４１、４１’および中間歯車４１、４１’に噛合って
いるリダクションギヤ４３、４３’を介してリダクショ
ン軸４２、４２’に回転を伝達して走行装置を駆動させ
て、走行させる（なお、油圧式変速装置３による入力軸
２の回転を逆転させることで、前記と同様な伝達経路で
後進する）。 【００１５】しかして、ターンモード切替レバー５８を
ピボット旋回モードにし、パワステレバー５４を左右の
いずれかに傾倒操作すると、左右クラッチ２０、２０’
のいずれか一方を「切」とし、切にした左右クラッチ２
０、２０’に対応する例えば左ブレーキ２１のブレーキ
用シリンダ室２４に送油され、ピストン２６がクラッチ
ディスク３１をミッションケース１に固定のクラッチデ
ィスク３２に当接させ、クラッチディスク３１の回転に
制動を与えるから、クラッチディスク３１の制動が左回
転ドラム１９を介してサイドクラッチギヤ３６に伝達さ
れて、サイドクラッチギヤ３６に対応させるリダクショ
ン軸４２の回転を減速させて、左旋回のピボットターン
を行なう。この場合、旋回方向内側に対応する左右ブレ
ーキ減圧弁５２、５２’の一方に出力して、左右ブレー
キ２１、２１’の一方を作動させるが、回転数ギヤセン
サー５６、５６’により実際の旋回外側のリダクション
軸４２（リダクション軸４２’の場合もある）および旋
回内側のリダクション軸４２’（リダクション軸４２の
場合もある）の回転数を検知し、この実際の左右のリダ
クション軸４２、４２’の回転差がパワステレバー５４
の作動角に対応して設定した減速比率となるように左右
ブレーキ減圧弁５２、５２’の一方を自動制御するか
ら、路面状況に影響されずに、パワステレバー５４の操
作による想定した旋回を安定して行なえ、操作性が向上
する。また、実際の左右のリダクション軸４２、４２’
の回転差がパワステレバー５４の作動角に対応して設定
した減速比率となれば、それ以上は、旋回内側に対応す
る左右ブレーキ２１、２１’の油圧を上げることはな
く、耐久性も向上させる。 【００１６】しかして、ターンモード切替レバー５８を
緩旋回モードにして、パワステレバー５４を傾倒操作す
ると、ポジションセンサ５３が作動角を検出して旋回内
側に対応する左右クラッチ２０、２０’のいずれかを
「切」にする。また、第一中間軸７の伝達歯車１０は常
時回転し、この回転が伝達歯車１０と常時噛合いの大歯
車１３および大歯車１３と一体回転の伝達歯車１４を介
して緩旋回モード用歯車４７に伝達され、緩旋回モード
用歯車４７の回転が摺動歯車４９、伝達歯車５０を介し
てモード選択軸３８に伝達され、この状態で、切にした
前記左右クラッチ２０、２０’に対応するモード選択ク
ラッチ４０、４０’を入にすると、左右のリダクション
軸４２、４２’は所定の減速比率で回転して緩旋回す
る。しかして、ターンモード切替レバー５８をスピン旋
回モードにして、パワステレバー５４を傾倒操作する
と、スピンモード用歯車４６の回転が摺動歯車４９、伝
達歯車５０を介してモード選択軸３８に伝達され、前記
スピンモード用歯車４６は受動歯車１７に一体的に設け
たサイドクラッチ軸１８より回転が伝達されているか
ら、モード選択軸３８の回転とサイドクラッチギヤ３
６、３６’より伝達されて回転する中間歯車３９、３
９’との回転は互いに逆となり、切にした前記左右クラ
ッチ２０、２０’に対応するモード選択クラッチ４０、
４０’を入にすると、左右のリダクション軸４２、４
２’は互いに逆回転し、スピンターンを行なえる。 【００１７】 【効果】本発明は、運転席に設けたパワステレバー５４
と、該パワステレバー５４の傾倒角度を検出するポジシ
ョンセンサー５３とを有し、前記運転席６０の操作部に
はパワステレバー５４の中立位置を補正するセンサチエ
ックスイッチ６１を設け、該センサチエックスイッチ６
１は、オフからオン状態にして前記パワステレバー５４
を動かしたとき、パワステレバー５４の中立位置調整モ
ードとし、次にセンサチエックスイッチ６１をオフし、
一定時間内にオンすると、このときのパワステレバー５
４の位置を中立位置と補正するように構成した走行装置
としたものであるから、パワステレバー５４の中立位置
の補正が容易であり、その後の操作に伴なう制御を正確
に行なえる。

【図面の簡単な説明】 【図１】 ミッションケースの展開状態の縦断面略
図。 【図２】 断面図。 【図３】 断面図。 【図４】 ミッションケースの側面略図。 【図５】 油圧回路図。 【図６】 回路図。 【図７】 ピボット旋回モード制御説明図。 【図８】 ピボット旋回モードの左右の減速比率説明
図。 【図９】 ピボット旋回モード制御説明図。 【図１０】 緩旋回モード制御説明図。 【図１１】 スピン旋回モード制御説明図。 【図１２】 増速クラッチの制御説明図。 【図１３】 自動方向制御説明図。 【図１４】 運転席の平面図。 【図１５】 ブロック図。 【図１６】 チャート図。 【図１７】 ブロック図。 【図１８】 チャート図。 【図１９】 ブロック図。 【図２０】 チャート図。 【図２１】 説明図。 【図２２】 説明図。 【図２３】 ブロック図。 【図２４】 チャート図。 【符号の説明】 １…ミッションケース、２…入力軸、３…変速装置、４
…大歯車、５…小歯車、６…増速クラッチ、７…中間
軸、８…小歯車、９…大歯車、１０…伝達歯車、１１…
副変速軸、１２…小歯車、１３…大歯車、１４…伝達歯
車、１５…伝達部材、１６…駆動歯車、１７…受動歯
車、１８…サイドクラッチ軸、１９、１９’…左右回転
ドラム、２０、２０’…左右クラッチ、２１、２１’…
左右ブレーキ、２２、２２’…仕切部材、２３…クラッ
チ用シリンダ室、２４…ブレーキ用シリンダ室、２５、
２６…ピストン、２７…内側筒部、２８…外側筒部、２
９、３０、３１、３２…クラッチディスク、３６…サイ
ドクラッチギヤ、３８…モード選択軸、３９、３９’…
中間歯車、４０…モード選択クラッチ、４１、４１’…
中間歯車、４２、４２’…リダクション軸、４３、４
３’…リダクションギヤ、４５…モード切替軸、４６…
スピンモード用歯車、４７…緩旋回モード用歯車、４８
…伝達歯車、４９…摺動歯車、５０…伝達歯車、５１…
シフタ、５２、５２’…左右ブレーキ減圧弁、５３…ポ
ジションセンサ、５４…パワステレバー、５５…ブレー
キ圧力センサ、５６、５６’…回転数ギヤセンサー、５
７…車速センサ、５８…ターンモード切替レバー、５９
…制御部、６０…運転席、６１…センサチエックスイッ
チ、６２…メモリー。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B62D 11/00

Claims (1)

1. (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 運転席に設けたパワステレバー５４と、
   該パワステレバー５４の傾倒角度を検出するポジション
   センサー５３とを有し、前記運転席６０の操作部にはパ
   ワステレバー５４の中立位置を補正するセンサチエック
   スイッチ６１を設け、該センサチエックスイッチ６１
   は、オフからオン状態にして前記パワステレバー５４を
   動かしたとき、パワステレバー５４の中立位置調整モー
   ドとし、次にセンサチエックスイッチ６１をオフし、一
   定時間内にオンすると、このときのパワステレバー５４
   の位置を中立位置と補正するように構成した走行装置。