【０００１】
【産業上の利用分野】
この発明は、コンバイン等の操向制御装置に関し、左又は右の操向クラッチの切りと同時に操向ブレーキのブレーキ圧を電磁比例減圧弁により制御して、進行方向の自動操向制御を行わせるもの等に利用できる。
【０００２】
【従来の技術、及び発明が解決しようとする課題】
従来から、コンバイン等においては、操向レバーの左右側への各傾斜操作によって左右の油圧による切替弁と減圧弁の作用によって、走行用ミッションケースに内装された操向クラッチの切りと、操向ブレーキの調節制御とによって、進行方向の操向制御又は旋回制御を行わせるようにしているものが一般的である。
【０００３】
このような操向制御を行う際に、操向レバーによる手動制御に代えて方向センサによる自動制御を行わせる場合、通常では、操向ブレーキのブレーキ圧を、方向センサによる検出内容に応じて電磁比例減圧弁により制御を行って直進走行させるようにしている。この自動制御時に、例えば、構成部品のバラツキや組付条件の変化等によって設定基準値としての直進性能に対してズレを生じ易いので、作業前にこのズレを調整するために平坦な地面において、操向ブレーキのブレーキ圧の調整（例えば、一定の直進距離に対する一定間隔でブレーキ圧を出力させたときの曲がり量の調整）を行うようにしている。このため、もし刈取作業中にこの調整の必要が生じたときは、一旦圃場から外部の平坦な地面に移動しなければ調整を行うことができず、作業能率を著しく阻害されるものであつた。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
この発明は、入力軸１９に対して普通速モードＬ側と増速モードＨ側の二段に車速を切り替える普通速ギヤ２５と増速ギヤ２６とを各々左右側に遊転軸承すると共に該普通速ギヤ２５と増速ギヤ２６とを各別に油圧等の加圧作用により回転させる増速クラッチ２７をその中間位置に配設し、該普通速ギヤ２５と増速ギヤ２６とに各々噛み合い常時回転する普通速カウンタギヤ２８と増速カウンタギヤ２９とを配設すると共にその中間に中間カウンタギヤ３０を位置させて該普通速カウンタギヤ２８と増速カウンタギヤ２９と中間カウンタギヤ３０とを各々軸止するカウンタ軸３１を設け、前記中間カウンタギヤ３０と噛み合う作業速としての二連の低速伝動ギヤ３２と前記普通速カウンタギヤ２８と噛み合う走行速としての高速伝動ギヤ３３とを各々遊転軸承する変速伝動軸３４を設け、前記低速伝動ギヤ３２と高速伝動ギヤ３３との間に該低速伝動ギヤ３２と高速伝動ギヤ３２とを爪の噛み合いにより各々切り替え接続して回転させる変速伝動クラッチ３５を配置し、該変速伝動クラッチ３５の左右摺動によって走行速と作業速とに変速可能な副変速を構成すると共に前記変速伝動軸３４の一側に変速伝動ギヤ３６を軸止して設け、該変速伝動ギヤ３６と噛み合う二連の操向センタギヤ３７を操向クラッチ軸３８に軸止すると共に該操向センタギヤ３７の左右側面に接して左右の操向ギヤ３９を各々遊転軸承し、更に該左右の操向ギヤ３９の外側面に各々接 してバネ力と油圧力の加圧により入り作用をさせる左右の操向クラッチ４０と該操向クラッチ４０の切りに応じて制動力を作用させる左右の操向ブレーキ１７とを各々連接軸止して設け、前記二連の低速伝動ギヤ３２の片方の小径ギヤ３２ｂと噛み合う緩旋回ギヤ４２と前記二連の操向センタギヤ３７の片方の小径ギヤ３７ｂと噛み合うスピン旋回ギヤ４３とを旋回切替軸４４の左右側に各々遊転軸承すると共に、該緩旋回ギヤ４２とスピン旋回ギヤ４３との間において該両ギヤ４２，４３を切り替えて各々回転させる旋回切替ギヤ４５を左右摺動により接続可能に配設し、該旋回切替ギヤ４５と噛み合う旋回センタギヤ４６を旋回クラッチ軸４７に軸止すると共に、前記旋回センタギヤ４６の左右側面に接して前記左右の操向ギヤ３９と各々噛み合いする左右の二連の操向伝動ギヤ４８を遊転軸承して配設し、該左右の操向伝動ギヤ４８の外側面に各々接して該操向伝動ギヤ４８を油圧力の加圧による入り作用により回転させる左右の旋回クラッチ４９を連接軸止して設け、前記左右の二連の操向伝動ギヤ４８の片方の小径ギヤ４８ｂと各々噛み合いする左右の駆動ギヤ５０を左右の駆動軸５１の一端部に各々軸止すると共に該左右の駆動軸５１の他端部に左右の駆動ギヤ５２を各々軸止して設け、該左右の駆動ギヤ５２と各々噛み合う左右の走行ギヤ５３を左右のスプロケット軸５４の一端部に各々軸止すると共に該スプロケット軸５４の他端部に左右の走行クローラ５を駆動させる左右の走行スプロケット５５を各々軸止して設けてミッションのギヤ伝動機構Ｍを構成し、前記操向クラッチ４０と操向ブレーキ１７及び旋回クラッチ４９の入切操作によってピボット旋回・緩旋回・スピン旋回の各旋回モードを切り替える旋回切替スイッチ２０と、前記増速クラッチ２７を普通速モードＬ側と増速モードＨ側とに切り替えるモード切替スイッチ２１と、自動操向制御時における操向ブレーキ１７のブレーキ圧ｐを調整する調整モード設定用の調整モードスイッチ５８と、副変速としての走行速と中立と作業速とを切り替える副変速切替スイッチ２２と、操向レバー４１の左右傾斜角度位置を検出するポジションセンサ５６と、左右のスプロケット軸５４の一端部と係合してその回転数を検出する左右の回転センサ３と、刈取装置１０の先端側に取り付けて進行方向を検出して自動操向制御を行わせる方向センサ６２と、走行クローラ５のスリップ率を検出するスリップセンサ６３とを設けると共に、前記左右の操向 クラッチ４０の入り切りを切り替える左右の操向クラッチ切替弁５７と左右の操向ブレーキ１７の入り切り及び制動力を調節する左右の電磁比例減圧弁１と左右の旋回クラッチ４９の入り切り及び接続力を調圧する左右の電磁比例減圧弁５９とを前記操向レバ−４１の左右側への傾倒操作に応じて各々作用させる油圧回路と、前記増速クラッチ２７をモード切替スイッチ２１の操作によって切り替える増速クラッチ切替弁６０を作用させる油圧回路とを構成し、制御装置６１の入力側へ、前記旋回切替スイッチ２０とモード切替スイッチ２１と調整モードスイッチ５８と副変速切替スイッチ２２とポジションセンサ５６と左右の回転センサ３と方向センサ６２とスリップセンサ６３と左右の電磁比例減圧弁１の圧力を検出するブレーキ圧力センサ６４と左右の電磁比例減圧弁５９の圧力を検出するクラッチ圧力センサ６５とを各々接続すると共に、制御装置６１の出力側へ、前記左右の操向クラッチ切替弁５７と左右の操向ブレ−キ用の電磁比例減圧弁１と左右の旋回クラッチ用の電磁比例減圧弁５９と増速クラッチ切替弁６０とを各々接続して油圧制御を行うべく構成して、前記方向センサ６２による自動操向制御中において調整モ−ドスイッチ５８をＯＮした場合に、左右のギヤ回転比ｄを左右の回転センサ３の検出により演算し、この検出ギヤ回転比ｄに対してスリップセンサ６３により検出した走行クロ−ラ５のスリップ率を乗じて実質のギヤ回転比ｄ’を算出する一方、設定基準値としての操向制御の出力時間とギヤ回転比との関係を予め制御装置６１に設定記憶させたテ−ブルを参照して目標となるギヤ回転比ａを求め、この目標ギヤ回転比ａと算出された前記実質のギヤ回転比ｄ’との比較を行い、この比較により、目標ギヤ回転比ａに対して実質のギヤ回転比ｄ’が大きいときは、制動側の操向ブレ−キ１７のブレ−キ圧ｐを一定値低くし、逆に実質のギヤ回転比ｄ’が小さいときは、制動側のブレ−キ圧ｐを一定値高くすることによって、自動操向制御を行うブレ−キ圧ｐを自動調整するように構成したことを特徴とするコンバイン等の操向制御装置の構成とする。
【０００５】
【作用、及び発明の効果】
上記の構成によれば、入力軸１９への動力伝達により、モード切替スイッチ２１が普通速モードＬ側に切り替えられているときは、該入力軸１９に回転する増 速クラッチ２７を遊転する普通速ギヤ２５に接続加圧して回転させ、又、モード切替スイッチ２１が増速モードＨ側に切り替えられているときは、増速クラッチ２７を増速ギヤ２６に接続加圧して回転させる。
【０００６】
この増速クラッチ２７の接続加圧により各別に回転する普通速ギヤ２５と増速ギヤ２６から、カウンタ調速用のカウンタ軸３１に回転する普通速カウンタギヤ２８と増速カウンタギヤ２９へ各々連動させる。この連動により、普通速カウンタギヤ２８と、同じくカウンタ軸３１に回転する中間カウンタギヤ３０とを、副変速としての変速伝動軸３４に遊転する高速伝動ギヤ３３と低速伝動ギヤ３２とへ各々連動して常時回転させる。
【０００７】
この連動により回転する変速伝動クラッチ３５を左右側へ移動させて高速伝動ギヤ３３へ接続した場合は走行速として、又低速伝動ギヤ３２へ接続した場合は作業速として、変速伝動軸３４に回転する変速伝動ギヤ３６から、操向変速する操向クラッチ軸３８に回転する操向センタギヤ３７へ連動する。
【０００８】
この操向センタギヤ３７の左右側で各々遊転する左右の操向ギヤ３９を、この操向ギヤ３９の外側で各々回転する左右の操向クラッチ４０の切り入りによって断・続させ、操向クラッチ４０が左右とも入りの場合には、左右の操向ギヤ３９から旋回クラッチ軸４７に遊転する左右の操向伝動ギヤ４８へ連動し、この左右の操向伝動ギヤ４８から、更に左右の駆動軸５１に回転する左右の駆動ギヤ５０へ連動すると共に、同じくこの駆動軸５１に回転する左右の駆動ギヤ５２から、左右のスプロケット軸５４に回転する左右の走行ギヤ５３へ連動し、同じくこの左右のスプロケット軸５４に回転する走行スプロケット５５によって左右の走行クローラ５を駆動させる。
【０００９】
そして、適宜に左又は右の操向クラッチ４０を切りにすると同時に操向ブレーキ１７を制動加圧させ、この加圧力の高低により進行方向の操向制御を行わせることができると共に、操向ブレーキ１７の制動加圧を持続させることにより制動 側を旋回内側としてピボット旋回を行わせることができる。
【００１０】
また、前記低速伝動ギヤ３２の小径ギヤ３２ｂから、旋回モード切替用の旋回切替軸４４の左側に遊転する緩旋回用の緩旋回ギヤ４２へ連動させると共に、該操向センタギヤ３７の小径ギヤ３７ｂから、同じく旋回切替軸４４の右側に遊転するスピン旋回用のスピン旋回ギヤ４３へ連動させる。該両ギヤ４２、４３の中間に位置する旋回切替ギヤ４５の左右側への移動により、緩旋回ギヤ４２、又はスピン旋回ギヤ４３へ各別に接続させることにより、常時回転するこの両ギヤ４２、４３によって旋回切替ギヤ４５が各別に連動され、その外周ギヤによって旋回センタギヤ４６が連動される。
【００１１】
この旋回センタギヤ４６の連動により、例えば、該左の操向ギヤ３９が操向クラッチ４０によって切りとなり左の操向伝動ギヤ４８の回転が停止しているときに、左の旋回クラッチ４９を入りにすることにより、該旋回切替ギヤ４５が緩旋回側に接続されているときは左の操向伝動ギヤ４８の回転を右よりも遅くして、左側への緩旋回を行わせることができる。また、左の操向伝動ギヤ４８の回転停止により、左の操向ブレーキ３を制動させて一旦前進を停止後、左の旋回クラッチ４９を入りにすることにより、旋回切替ギヤ４５がスピン旋回側に接続されているときは、左の操向伝動ギヤ４８を右と逆に回転させて、左側へのスピン旋回を行わせることができる。
【００１２】
このような走行伝動による刈取作業時に、方向センサ６２による検出信号を制御装置６１へ送信して進行方向の自動操向制御を行わせるが、この操向制御中に設定基準値としての直進性能に対する調整の必要が生じたときは、調整モードスイッチ５８をＯＮさせ、操向制御の出力が行われているときに、前記ミッションケース内のギヤ伝動機構Ｍの左右のギヤ回転比ｄを、左右のスプロケット軸５４に各々係合させた回転センサ３の検出により演算を行い、この検出ギヤ回転比ｄに対して、走行クローラ５のスリップをスリップセンサ６３により検出したスリップ率を乗じて実質のギヤ回転比ｄ’を算出する。
【００１３】
そして、設定基準値としての操向制御の出力時間とギヤ回転比との関係を、予め制御装置６１のメモリに設定記憶させたテーブルを参照して目標となるギヤ回転比ａを求め、この目標ギヤ回転比ａと算出された実質の検出ギヤ回転比ｄ’との比較を行い、この比較により、目標ギヤ回転比ａに対して検出ギヤ回転比ｄ’が大きいときは、制動側の操向ブレーキ１７のブレーキ圧ｐが高過ぎることを示しているからブレーキ圧ｐを一定値低くし、逆に検出ギヤ回転比ｄ’が小さいときは、制動側のブレーキ圧ｐが低過ぎることを示しているからブレーキ圧ｐを一定値高くすることによって、刈取作業時における進行方向の操向制御を行うブレーキ圧ｐを、作業能率を低下させることなく自動的に且つ簡単容易に調整することができる。
【００１４】
これにより、例えば、構成部品のバラツキや組付条件の変化等により直進性能が阻害されたときでも、従来の如く、一旦圃場から外部の平坦な地面に移動しなければブレーキ圧ｐの調整ができないということがなく、刈取作業中に簡単容易にブレーキ圧ｐを調整して設定基準値としての直進性能を保持することができ、作業能率の低下を防止しうるものである。
【００１５】
【実施例】
以下に、この発明の実施例を図面に基づいて説明する。
コンバインの車台４の下部側に、地面を走行する左右一対の走行クローラ５を有する走行装置６を配設し、該車台４上に、フィードチェン７に挟持して供給される穀稈を脱穀し、この脱穀により選別回収された穀粒を一時貯留するグレンタンク８を備えた脱穀装置９を載設する。この脱穀装置９の前方側に立毛穀稈を分草し引き起こして刈り取ると共に、この刈り取った穀稈を後方側へ搬送しながら横倒れ姿勢に変更して該フィードチェン７へ受け渡しする刈取装置１０を、地面に対して上下昇降自在となるよう該車台４の前端部へ懸架する。該刈取装置１０の一側にコンバインの操作制御を行う操作装置１１と、この操作のための操作席１２とを設け、この操作席１２の下方にエンジン１３を配設する。
【００１６】
エンジン１３からの動力を、走行装置６の主変速を行う油圧無段変速装置１４（以下ＨＳＴ装置という）へ伝達し、このＨＳＴ装置１４を、伝動軸１５を軸支して刈取装置１０へ動力を供給する左右割型形態の伝動ケース１６の入力部側面へ取り付け、この伝動ケース１６の出力部側面を、左右割型形態の走行用ミッションケース２の上部に位置する入力部側面へ取り付けると共に、このミッションケース２を該車台４の前端部に装着する。
【００１７】
該ＨＳＴ装置１４の出力軸１８と伝動ケース１６の伝動軸１５入力側とを連結すると共に、この伝動軸１５の出力側と該ミッションケース２に内装されたギヤ伝動機構Ｍの第１軸としての入力軸１９とを連結する。この入力軸１９には、普通速モードＬ側と増速モードＨ側の二段に車速を切り替える、普通速ギヤ２５と増速ギヤ２６とを各々左右側に遊転軸承すると共に、この普通速ギヤ２５と増速ギヤ２６とを、各別に油圧等の加圧作用により軸回転させる増速クラッチ２７をその中間位置に配設する。
【００１８】
該普通速ギヤ２５と増速ギヤ２６とに各々噛み合い常時回転する普通速カウンタギヤ２８と増速カウンタギヤ２９とを配設すると共に、その中間に中間カウンタギヤ３０を位置させ、これらの各ギヤ２８、２９、３０を各々軸止する第２軸としてのカウンタ軸３１を設ける。
【００１９】
この中間カウンタギヤ３０と噛み合う作業速としての二連の低速伝動ギヤ３２と、普通速カウンタギヤ２８と噛み合う走行速としての高速伝動ギヤ３３とを各々遊転軸承する第３軸としての変速伝動軸３４を設け、この低速伝動ギヤ３２と高速伝動ギヤ３３との間に、この両ギヤ３２、３３を爪の噛み合いにより各々切り替え接続して軸回転させる変速伝動クラッチ３５を配置し、この変速伝動クラッチ３５の左右摺動によって、走行速と作業速とに変速可能なる副変速を構成すると共に、該変速伝動軸３４の一側に変速伝動ギヤ３６を軸止して設ける。
【００２０】
この変速伝動ギヤ３６と噛み合う二連の操向センタギヤ３７を、第４Ａ軸としての操向クラッチ軸３８に軸止すると共に、この操向センタギヤ３７の左右側面に接して左右の操向ギヤ３９を各々遊転軸承し、更にこの左右の操向ギヤ３９の外側面に各々接して、側面間の爪の噛み合いによりバネ力と油圧力の加圧により入り作用をさせる左右の操向クラッチ４０と、この操向クラッチ４０の切りに応じて制動力を作用させる左右の操向ブレーキ１７とを各々連接軸止して設ける。
【００２１】
該二連の低速伝動ギヤ３２の片方の小径ギヤ３２ｂと噛み合う緩旋回ギヤ４２と、該二連の操向センタギヤ３７の片方の小径ギヤ３７ｂと噛み合うスピン旋回ギヤ４３とを、第４Ｂ軸としての旋回切替軸４４の左右側に各々遊転軸承すると共に、この緩旋回ギヤ４２とスピン旋回ギヤ４３との間において、この両ギヤ４２、４３を切り替えて各々軸回転させる、外周にギヤを設けた旋回切替ギヤ４５を左右摺動により接続可能に配設する。
【００２２】
この旋回切替ギヤ４５の外周ギヤと噛み合う旋回センタギヤ４６を、第５軸としての旋回クラッチ軸４７に軸止すると共に、この旋回センタギヤ４６の左右側面に接して、該左右の操向ギヤ３９と各々噛み合いする左右の二連の操向伝動ギヤ４８を遊転軸承して配設し、この左右の操向伝動ギヤ４８の外側面に各々接して、該ギヤ４８を油圧力の加圧による入り作用により軸回転させる左右の旋回クラッチ４９を連接軸止して設ける。
【００２３】
この左右の二連の操向伝動ギヤ４８の片方の各小径ギヤ４８ｂと各々噛み合いする左右の駆動ギヤ５０を、前記ミッションケース２の左右両側に設けられる第６軸としての左右の駆動軸５１の一端部に各々軸止すると共に、その他端部に左右の駆動ギヤ小５２を各々軸止して設ける。この左右の駆動ギヤ小５２と各々噛み合う左右の走行ギヤ５３を、第７軸としての左右のスプロケット軸５４の一端部に各々軸止すると共に、その他端部に左右の走行クローラ５を駆動させる左右の走行スプロケット５５を各々軸止して設ける。
【００２４】
前記操向クラッチ４０と操向ブレーキ１７及び旋回クラッチ４９の入・切操作によって、ピボット旋回・緩旋回・スピン旋回の各旋回モードを切り替える旋回切替スイッチ２０と、前記増速クラッチ２７を普通速モードＬ側と増速モードＨ側とに切り替えるモード切替スイッチ２１と、自動操向制御時における操向ブレーキ１７のブレーキ圧ｐを調整する調整モード設定用の調整モードスイッチ５８とを前記操作装置１１のパネル部に設ける。
【００２５】
前記副変速としての走行速⇔中立⇔作業速を切り替える副変速切替スイッチ２２を、操作装置１１の一側に設けた副変速レバー２３に係合配設すると共に、この副変速レバー２３の近傍に、主変速としてのＨＳＴ装置１４を変速制御する主変速レバー２４と、走行時の左右操向と左右旋回とを制御する操向レバー４１とを配設し、この操向レバー４１の左右傾斜角度位置を検出するポジションセンサ５６を該レバー４１に係合配置して設ける。前記ミッションケース２の一側に、左右のスプロケット軸５４の一端部と係合してその回転数を検出する左右の回転センサ３を各々配設し、刈取装置１０の先端側に進行方向を検出して自動操向制御を行わせる方向センサ６２を取り付けると共に、走行クローラ５のスリップ率を検出するスリップセンサ６３を車台４の一側に取り付けて構成する。
【００２６】
該操向レバー４１の左右側への傾倒操作によって、左右の操向クラッチ４０の入り切りを切り替える左右の操向クラッチ切替弁５７と、左右の操向ブレーキ１７の入り切り及び制動力を調節する左右の電磁比例減圧弁１と、左右の旋回クラッチ４９の入り切り及び接続力を調圧する左右の電磁比例減圧弁５９とを操向及び旋回操作に応じて各々作用させる油圧回路と、該増速クラッチ２７をモード切替スイッチ２１の操作によって切り替える増速クラッチ切替弁６０を作用させる油圧回路とを、図３に示す如く構成する。
【００２７】
ＣＰＵを中央に配置して演算制御を行う制御装置６１を、前記操作装置１１の近傍に内装すると共に、図４に示す如く、この制御装置６１の入力側へ、該旋回切替スイッチ２０、モード切替スイッチ２１、調整モードスイッチ５８、副変速切替スイッチ２２、ポジションセンサ５６、左右の回転センサ３、方向センサ６２、スリップセンサ６３、左右の電磁比例減圧弁１の圧力を検出するブレーキ圧力センサ６４、左右の電磁比例減圧弁５９の圧力を検出するクラッチ圧力センサ６５を各々接続すると共に、出力側へ、該左右の操向クラッチ切替弁５７、左右の電磁比例減圧弁１、左右の電磁比例減圧弁５９、増速クラッチ切替弁６０を各々接続して構成する。
【００２８】
次に、以上の構成による作用について説明する。
走行装置６、脱穀装置９、刈取装置１０、操作装置１１等の作用により収穫作業が行われるが、この収穫作業時に、主変速レバー２４の操作によって前・後進の切り替えや車速を無段に変速するＨＳＴ装置１４の出力軸１８から、伝動軸１５を介してミッションケース２の入力軸１９へ動力が伝達される。
【００２９】
この入力軸１９への動力伝達により、モード切替スイッチ２１が普通速モードＬ側に切り替えられているときは、該入力軸１９に軸回転する増速クラッチ２７を遊転する普通速ギヤ２５に接続加圧して軸回転させ、又、モード切替スイッチ２１が増速モードＨ側に切り替えられているときは、増速クラッチ２７を増速ギヤ２６に接続加圧して軸回転させる。
【００３０】
この増速クラッチ２７の接続加圧により各別に軸回転する普通速ギヤ２５と増速ギヤ２６から、カウンタ調速用のカウンタ軸３１に軸回転する普通速カウンタギヤ２８と増速カウンタギヤ２９へ各々連動させる。この連動により、普通速カウンタギヤ２８と、同じくカウンタ軸３１に軸回転する中間カウンタギヤ３０とを、副変速としての変速伝動軸３４に遊転する高速伝動ギヤ３３と低速伝動ギヤ３２とへ各々連動して常時回転させる。
【００３１】
この連動により軸回転する変速伝動クラッチ３５を左右側へ移動させて高速伝動ギヤ３３へ接続した場合は走行速として、又低速伝動ギヤ３２へ接続した場合は作業速として、変速伝動軸３４に軸回転する変速伝動ギヤ３６から、操向変速する操向クラッチ軸３８に軸回転する操向センタギヤ３７へ連動する。
【００３２】
この操向センタギヤ３７の左右側で各々遊転する左右の操向ギヤ３９を、この操向ギヤ３９の外側で各々軸回転する左右の操向クラッチ４０の切り入りによって断・続させ、操向クラッチ４０が左右とも入りの場合には、左右の操向ギヤ３９から旋回クラッチ軸４７に遊転する左右の操向伝動ギヤ４８へ連動し、この左右の操向伝動ギヤ４８から、更に左右の駆動軸５１に軸回転する左右の駆動ギヤ５０へ連動すると共に、同じくこの駆動軸５１に軸回転する左右の駆動ギヤ小５２から、左右のスプロケット軸５４に軸回転する左右の走行ギヤ５３へ連動し、同じくこの左右のスプロケット軸５４に軸回転する走行スプロケット５５によって左右の走行クローラ５を駆動させる。
【００３３】
適宜に該左又は右の操向クラッチ４０を切りにすると同時に操向ブレーキ１７を制動加圧させ、この加圧力の高低により進行方向の操向制御を行わせることができると共に、操向ブレーキ１７の制動加圧を持続させることにより制動側を旋回内側としてピボット旋回を行わせることができる。
【００３４】
前記低速伝動ギヤ３２の小径ギヤ３２ｂから、旋回モード切替用の旋回切替軸４４の左側に遊転する緩旋回用の緩旋回ギヤ４２へ連動させると共に、該操向センタギヤ３７の小径ギヤ３７ｂから、同じく旋回切替軸４４の右側に遊転するスピン旋回用のスピン旋回ギヤ４３へ連動させる。該両ギヤ４２、４３の中間に位置する旋回切替ギヤ４５の左右側への移動により、緩旋回ギヤ４２、又はスピン旋回ギヤ４３へ各別に接続させることにより、常時回転するこの両ギヤ４２、４３によって旋回切替ギヤ４５が各別に連動され、その外周ギヤによって旋回センタギヤ４６が連動される。
【００３５】
この旋回センタギヤ４６の連動により、例えば、該左の操向ギヤ３９が操向クラッチ４０によって切りとなり左の操向伝動ギヤ４８の回転が停止しているときに、左の旋回クラッチ４９を入りにすることにより、該旋回切替ギヤ４５が緩旋回側に接続されているときは左の操向伝動ギヤ４８の回転を右よりも遅くして、左側への緩旋回を行わせることができる。また、左の操向伝動ギヤ４８の回転停止により、左の操向ブレーキ３を制動させて一旦前進を停止後、左の旋回クラッチ４９を入りにすることにより、旋回切替ギヤ４５がスピン旋回側に接続されているときは、左の操向伝動ギヤ４８を右と逆に回転させて、左側へのスピン旋回を行わせることができる。
【００３６】
このような走行伝動による刈取作業時に、方向センサ６２による検出信号を制御装置６１へ送信して進行方向の自動操向制御を行わせるが、図５のフローチャートに示す如く、この操向制御中に設定基準値としての直進性能に対する調整の必要が生じたときは、調整モードスイッチ５８をＯＮさせ、操向制御の出力が行われているときに、前記ミッションケース２内のギヤ伝動機構Ｍの左右のギヤ回転比ｄを、左右のスプロケット軸５４に各々係合させた回転センサ３の検出により演算を行い、この検出ギヤ回転比ｄに対して、走行クローラ５のスリップをスリップセンサ６３により検出したスリップ率を乗じて実質のギヤ回転比ｄ’を算出する。
【００３７】
図６に示す如く、設定基準値としての操向制御の出力時間とギヤ回転比との関係を、予め制御装置６１のメモリに設定記憶させたテーブルを参照して目標となるギヤ回転比ａを求め、この目標ギヤ回転比ａと算出された実質の検出ギヤ回転比ｄ’との比較を行い、この比較により、図７に示す如く、目標ギヤ回転比ａに対して検出ギヤ回転比ｄ’が大きいときは、制動側の操向ブレーキ１７のブレーキ圧ｐが高過ぎることを示しているからブレーキ圧ｐを一定値低くし、逆に検出ギヤ回転比ｄ’が小さいときは、制動側のブレーキ圧ｐが低過ぎることを示しているからブレーキ圧ｐを一定値高くすることによって、刈取作業時における進行方向の操向制御を行うブレーキ圧ｐを、作業能率を低下させることなく自動的に且つ簡単容易に調整することができる。
【００３８】
また、上記と異なる実施例として、進行方向の自動操向制御時の直進性能の設定基準値を、例えば、平坦な地面において操向ブレーキ１７のブレーキ圧ｐ調整用の基準出力パターンが、０．３ｍの走行間隔毎に２００ｍｓのＯＮ時間（パルス駆動）でブレーキ圧ｐを出力させ、このブレーキ圧ｐによる１０ｍ走行時の左右側への基準偏位量（曲がり量）が各々１．３ｍ±０．３ｍとするとき、この基準となる出力パターンに対する偏位量が、構成部品のバラツキや組付条件の変化等によりズレを生じたときは、このズレを基準偏位量となるよう調整する必要がある。このため、例えば、このズレを調整するときに、基準出力を行う基本時間が２００ｍｓに対して２５０ｍｓを必要とする場合、方向センサ６２からの信号に対して５０ｍｓを加算して変更出力させるようにする。
【００３９】
この変更出力を行うときは、そのときの状態によって加算（ＯＦＦディレー）又は減算（ＯＮディレー）の何れでも調整できるようにするものであり、この基準出力パターンのＯＮ時間の変更を、マイコンチェッカを用いて制御装置６１に内装された不揮発性ＲＡＭ６１ａへ書き替えすると共に、記憶させるようにすることができる。
【００４０】
このような調整が可能となることにより、従来の如き、基準出力が固定化され変更できない形態のもので必要とされていた、例えば、操向ブレーキの作動アームと油圧シリンダのピストンとの隙間調節により、出力から作動までの時間を変えてブレーキ力を調整する等の、煩雑な工数を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】コンバインの全体を示す側面図。
【図２】走行用ミッションケ−スの伝動機構を示す正断面図。
【図３】自動制御関係の油圧回路を示すブロック図。
【図４】自動制御関係の電気回路を示すブロック図。
【図５】自動操向制御の操向ブレ−キ圧の調整要領を示すフロ−チャ−ト図。
【図６】制御装置のメモリに設定記憶させたテ−ブルを示す表図。
【図７】左右のギヤ回転比に応じたブレ−キ圧の変更状態を示す線図。
【符号の説明】
１ 電磁比例減圧弁
２ ミッションケ−ス
３ 回転センサ
５ 走行クロ−ラ
１０ 刈取装置
１７ 操向ブレ−キ
１９ 入力軸
２０ 旋回切替スイッチ
２１ モード切替スイッチ
２２ 副変速切替スイッチ
２５ 普通速ギヤ
２６ 増速ギヤ
２７ 増速クラッチ
２８ 普通速カウンタギヤ
２９ 増速カウンタギヤ
３０ 中間カウンタギヤ
３１ カウンタ軸
３２ 低速伝動ギヤ
３２ｂ 小径ギヤ
３３ 高速伝動ギヤ
３４ 変速伝動軸
３５ 変速伝動クラッチ
３６ 変速伝動ギヤ
３７ 操向センタギヤ
３７ｂ 小径ギヤ
３８ 操向クラッチ軸
３９ 操向ギヤ
４０ 操向クラッチ
４１ 操向レバ−
４２ 緩旋回ギヤ
４３ スピン旋回ギヤ
４４ 旋回切替軸
４５ 旋回切替ギヤ
４６ 旋回センタギヤ
４７ 旋回クラッチ軸
４８ 操向伝動ギヤ
４８ｂ 小径ギヤ
４９ 旋回クラッチ
５０ 駆動ギヤ
５１ 駆動軸
５２ 駆動ギヤ
５３ 走行ギヤ
５４ スプロケット軸
５５ 走行スプロケット
５６ ポジションセンサ
５７ 操向クラッチ切替弁
５８ 調整モードスイッチ
５９ 電磁比例減圧弁
６０ 増速クラッチ切替弁
６１ 制御装置
６２ 方向センサ
６３ スリップセンサ
６４ ブレーキ圧力センサ
６５ クラッチ圧力センサ
ａ 目標ギヤ回転比
ｄ 検出ギヤ回転比
ｄ’ 実質のギヤ回転比
Ｈ 増速モード
Ｌ 普通速モード
Ｍ ギヤ伝動機構
ｐ ブレ−キ圧[0001]
[Industrial applications]
The present invention relates to a steering control device such as a combine, and controls the brake pressure of a steering brake by an electromagnetic proportional pressure reducing valve simultaneously with disengagement of a left or right steering clutch to perform automatic steering control in a traveling direction. It can be used for things.
[0002]
2. Description of the Related Art
2. Description of the Related Art Conventionally, in a combine or the like, disengagement of a steering clutch built in a traveling transmission case by operating a switching valve and a pressure reducing valve by left and right hydraulic pressure by tilting the steering lever to the left and right sides, and performing steering. Generally, steering control or turning control in the traveling direction is performed by brake adjustment control.
[0003]
When performing such a steering control, when the automatic control by the direction sensor is performed instead of the manual control by the steering lever, usually, the brake pressure of the steering brake is electromagnetically controlled according to the detection content of the direction sensor. Control is performed by a proportional pressure reducing valve so that the vehicle travels straight. At the time of this automatic control, for example, it is easy to cause a deviation with respect to the straight running performance as a setting reference value due to a variation in component parts or a change in assembling conditions, so on a flat ground to adjust this deviation before work, Adjustment of the brake pressure of the steering brake (for example, adjustment of the amount of bending when the brake pressure is output at a constant interval for a constant straight traveling distance) is performed. For this reason, if the necessity of this adjustment arises during the mowing operation, the adjustment cannot be performed unless the user moves from the field to the outside flat ground once, which significantly impairs the work efficiency. .
[0004]
[Means for Solving the Problems]
The present inventionWith respect to the input shaft 19, a normal speed gear 25 and a speed increasing gear 26 for switching the vehicle speed in two stages, a normal speed mode L side and a speed increasing mode H side, are idlely supported on the left and right sides, respectively. A speed-increasing clutch 27 for separately rotating the speed-increasing gear 26 by a pressurizing action such as a hydraulic pressure is disposed at an intermediate position between the speed-increasing clutch 27 and a normal speed counter that meshes with the normal speed gear 25 and the speed-increasing gear 26 and always rotates. A counter shaft for disposing a gear 28 and a speed-up counter gear 29, and positioning an intermediate counter gear 30 between the gear 28 and the speed-up counter gear 29, the speed-up counter gear 29 and the intermediate counter gear 30; A dual low-speed transmission gear 32 as a working speed meshing with the intermediate counter gear 30 and a high-speed transmission gear 33 as a running speed meshing with the normal speed counter gear 28 are provided. A transmission gear shaft 35 is provided to receive the transmission gear shaft 34, and between the low-speed transmission gear 32 and the high-speed transmission gear 33, the low-speed transmission gear 32 and the high-speed transmission gear 32 are selectively connected and rotated by engagement of claws. Is arranged, and a speed change transmission gear 36 is provided on one side of the speed change transmission shaft 34 so as to form an auxiliary speed changeable between a traveling speed and a work speed by sliding the speed change transmission clutch 35 left and right, A double steering center gear 37 meshing with the transmission gear 36 is fixed to the steering clutch shaft 38, and the left and right steering gears 39 are in contact with the left and right side surfaces of the steering center gear 37, respectively. The outer surfaces of the left and right steering gears 39 are in contact with each other. Then, the left and right steering clutches 40 for applying the engagement by the application of the spring force and the hydraulic pressure and the left and right steering brakes 17 for applying the braking force in accordance with the disengagement of the steering clutch 40 are respectively connected to each other. The rotation switching shaft 44 includes a slow turning gear 42 that meshes with one small diameter gear 32b of the two low speed transmission gears 32 and a spin rotation gear 43 that meshes with one small diameter gear 37b of the two steering center gears 37. And a rotation switching gear 45 for switching the two gears 42 and 43 to rotate them between the gentle rotation gear 42 and the spin rotation gear 43 so as to be connectable by sliding left and right. The turning center gear 46 meshing with the turning switching gear 45 is fixed to the turning clutch shaft 47, and the left and right steering gears 39 contact the left and right side surfaces of the turning center gear 46, respectively. Two left and right steering transmission gears 48 meshing with each other are mounted on idler bearings, and contact the outer surfaces of the left and right steering transmission gears 48 so that the steering transmission gears 48 are pressurized by hydraulic pressure. Left and right revolving clutches 49, which are rotated by the engaging action, are provided by connecting shafts, and left and right drive gears 50 meshing with one of the small diameter gears 48b of the two left and right steering transmission gears 48 are connected to the left and right drive shafts 51. And left and right drive gears 52 are provided at the other end of the left and right drive shafts 51, respectively. The left and right drive gears 52 are engaged with the left and right drive gears 52, respectively. A left and right traveling sprocket 55 for driving the left and right traveling crawlers 5 is provided at the other end of the sprocket shaft 54, and the left and right traveling sprockets 55 are provided at the other end of the sprocket shaft 54 to constitute the gear transmission mechanism M of the transmission. And before A turning switch 20 for switching between turning modes of pivot turning, gentle turning, and spin turning by turning on and off the steering clutch 40, the steering brake 17, and the turning clutch 49; A mode changeover switch 21 for switching to the speed increasing mode H side, an adjustment mode switch 58 for setting an adjustment mode for adjusting the brake pressure p of the steering brake 17 at the time of the automatic steering control, a traveling speed as a sub shift, and a neutral speed. Speed changeover switch 22 for switching between the speed and the working speed, a position sensor 56 for detecting the left-right inclination angle position of the steering lever 41, and a left-right for detecting the rotation speed by engaging one end of the left and right sprocket shafts 54. A rotation sensor 3 and a direction sensor 62 attached to the tip side of the reaper 10 for detecting the traveling direction and performing automatic steering control. , A slip sensor 63 for detecting a slip ratio of the traveling crawler 5 and the left and right steering. The left and right steering clutch switching valves 57 for switching the on / off of the clutch 40, the left and right electromagnetic proportional pressure reducing valves 1 for adjusting the on / off of the left and right steering brakes 17 and the braking force, and the on / off of the left and right turning clutches 49 and the connection force are regulated. A hydraulic circuit for operating the left and right electromagnetic proportional pressure reducing valves 59 in accordance with the tilting operation of the steering lever 41 to the left and right, and a speed increasing clutch switching for switching the speed increasing clutch 27 by operating the mode switch 21 A hydraulic circuit for operating the valve 60 is provided, and the turning switch 20, the mode switch 21, the adjustment mode switch 58, the auxiliary speed change switch 22, the position sensor 56, and the left and right rotation sensors are provided to the input side of the control device 61. 3, a direction sensor 62, a slip sensor 63, and a brake pressure sensor for detecting the pressure of the left and right electromagnetic proportional pressure reducing valves 1. And a clutch pressure sensor 65 for detecting the pressure of the left and right electromagnetic proportional pressure reducing valves 59, respectively, and to the output side of the control device 61, the left and right steering clutch switching valves 57 and the left and right steering brakes. The electromagnetic proportional pressure reducing valve 1 for the key, the electromagnetic proportional pressure reducing valve 59 for the left and right swing clutches, and the speed increasing clutch switching valve 60 are respectively connected to perform hydraulic control, and the automatic steering by the direction sensor 62 is performed. When the adjustment mode switch 58 is turned on during the control, the left and right gear rotation ratios d are calculated by the detection of the left and right rotation sensors 3, and the running gear detected by the slip sensor 63 with respect to the detected gear rotation ratio d. The actual gear rotation ratio d 'is calculated by multiplying the slip ratio of the gear 5, while the relationship between the steering control output time and the gear rotation ratio as a set reference value is set and stored in the control device 61 in advance. The target gear rotation ratio a is obtained by referring to the target gear rotation ratio a, and the target gear rotation ratio a is compared with the calculated actual gear rotation ratio d ′. When the actual gear rotation ratio d 'is large, the braking pressure p of the steering brake 17 on the braking side is lowered by a fixed value. Conversely, when the actual gear rotation ratio d' is small, the braking side p is decreased. The brake pressure p for performing the automatic steering control is automatically adjusted by increasing the brake pressure p by a constant value.The configuration of a steering control device such as a combine is used.
[0005]
[Action and effect of the invention]
According to the above configuration,When the mode changeover switch 21 is switched to the normal speed mode L by power transmission to the input shaft 19, the rotation of the input shaft 19 is increased. The speed clutch 27 is connected to the idle speed normal gear 25 and pressurized and rotated. When the mode changeover switch 21 is switched to the speed increasing mode H, the speed increasing clutch 27 is connected to the speed increasing gear 26. Press and rotate.
[0006]
The normal speed gear 25 and the speed increasing gear 26, which rotate separately by the connection pressurization of the speed increasing clutch 27, are respectively linked with the normal speed counter gear 28 and the speed increasing counter gear 29 which rotate on the counter shaft 31 for counter speed control. Let it. By this interlocking operation, the normal speed counter gear 28 and the intermediate counter gear 30 which also rotates on the counter shaft 31 are interlocked with a high speed transmission gear 33 and a low speed transmission gear 32 which idle on a shift transmission shaft 34 as an auxiliary shift. And always rotate.
[0007]
When the speed change transmission clutch 35 rotated by this interlock is moved to the left and right and connected to the high speed transmission gear 33, the speed change transmission clutch 35 rotates as the running speed, and when connected to the low speed transmission gear 32, it operates as the work speed as the speed change transmission shaft 34. The transmission gear 36 is linked with a steering center gear 37 that rotates on a steering clutch shaft 38 that performs a steering shift.
[0008]
The left and right steering gears 39, which rotate freely on the left and right sides of the steering center gear 37, are disengaged and continued by turning on and off the left and right steering clutches 40, which rotate outside the steering gear 39, respectively. When the left and right steering gears 40 are engaged, the left and right steering gears 39 are interlocked with the left and right steering transmission gears 48 that idle on the revolving clutch shaft 47, and the left and right steering transmission gears 48 further drive the left and right driving gears. The right and left drive gears 50 rotating on the drive shaft 51 and the left and right drive gears 52 rotating on the left and right sprocket shafts 54 interlock with the left and right drive gears 50 rotating on the drive shaft 51. The left and right traveling crawlers 5 are driven by the traveling sprocket 55 which rotates on the sprocket shaft 54 of FIG.
[0009]
Then, the steering brake 17 is brake-pressurized at the same time as the left or right steering clutch 40 is disengaged, and the steering control in the traveling direction can be performed according to the level of the pressing force. Braking by maintaining braking pressure of 17 The pivoting can be performed with the side being the turning inside.
[0010]
The small-diameter gear 37b of the steering center gear 37 is linked with the small-diameter gear 37b of the steering center gear 37, from the small-diameter gear 32b of the low-speed transmission gear 32 to the slow-rotation gear 42 for gentle rotation to rotate to the left of the rotation switching shaft 44 for switching the rotation mode. Then, it is linked to a spin rotation gear 43 for spin rotation that idles to the right of the rotation switching shaft 44. By moving the turning switching gear 45 located in the middle between the two gears 42 and 43 to the left and right sides, the turning switching gear 45 is connected to the slow turning gear 42 or the spin turning gear 43, respectively, so that the two gears 42 and 43 which always rotate are constantly rotated. The turning switching gear 45 is interlocked with each other, and the turning center gear 46 is interlocked with the outer peripheral gear.
[0011]
By the interlocking of the turning center gear 46, for example, when the left steering gear 39 is turned off by the steering clutch 40 and the rotation of the left steering transmission gear 48 is stopped, the left turning clutch 49 is turned on. By doing so, when the rotation switching gear 45 is connected to the gentle turning side, the rotation of the left steering transmission gear 48 can be made slower than the right, and the gentle turning to the left can be performed. Further, by stopping the rotation of the left steering transmission gear 48, the left steering brake 3 is braked to temporarily stop the forward movement, and then the left swing clutch 49 is engaged. , The left steering transmission gear 48 can be rotated in the opposite direction to the right to cause a spin turn to the left.
[0012]
At the time of harvesting work by such a traveling transmission, a detection signal from the direction sensor 62 is transmitted to the control device 61 to perform automatic steering control in the traveling direction. When adjustment is required, the adjustment mode switch 58 is turned on, and when the output of the steering control is being performed, the left and right gear rotation ratio d of the gear transmission mechanism M in the transmission case is changed to the left and right. The calculation is performed by the detection of the rotation sensors 3 respectively engaged with the sprocket shaft 54, and the actual gear rotation is obtained by multiplying the detected gear rotation ratio d by the slip ratio detected by the slip sensor 63 for the slip of the traveling crawler 5. Calculate the ratio d '.
[0013]
Then, the relationship between the output time of the steering control as the setting reference value and the gear rotation ratio is determined with reference to a table previously set and stored in the memory of the control device 61 to determine a target gear rotation ratio a. A comparison is made between the gear rotation ratio a and the calculated actual detected gear rotation ratio d ′. When the detected gear rotation ratio d ′ is larger than the target gear rotation ratio a, the steering on the braking side is performed. Since the brake pressure p of the brake 17 indicates that the brake pressure p is too high, the brake pressure p is lowered by a fixed value. Conversely, when the detected gear rotation ratio d 'is small, it is indicated that the brake pressure p on the brake side is too low. Therefore, by increasing the brake pressure p by a certain value, the brake pressure p for performing the steering control in the traveling direction during the mowing operation can be adjusted automatically and easily without lowering the work efficiency.
[0014]
ThisFor example, even when straight running performance is impaired due to variations in component parts or changes in assembly conditions, the brake pressure p cannot be adjusted unless the user once moves from the field to the outside flat ground as in the related art. Therefore, it is possible to easily and easily adjust the brake pressure p during the reaping operation and maintain the straight running performance as a set reference value, thereby preventing a decrease in work efficiency.
[0015]
【Example】
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
A traveling device 6 having a pair of left and right traveling crawlers 5 traveling on the ground is arranged below the undercarriage 4 of the combine, and on the undercarriage 4, threshed grain culm supplied by a feed chain 7 is threshed. Then, a threshing device 9 including a Glen tank 8 for temporarily storing the grains sorted and recovered by the threshing is mounted. A reaping device 10 that weeds and raises the raised culm on the front side of the threshing device 9, cuts the culm, conveys the cut culm to the rear side while transferring it to the rear side, and transfers the culm to the feed chain 7. And is suspended on the front end of the chassis 4 so as to be vertically movable with respect to the ground. An operation device 11 for controlling the operation of the combiner and an operation seat 12 for this operation are provided on one side of the reaper 10, and an engine 13 is arranged below the operation seat 12.
[0016]
The power from the engine 13 is transmitted to a hydraulic continuously variable transmission 14 (hereinafter, referred to as an HST device) that performs a main transmission of the traveling device 6, and the HST device 14 is transmitted to the reaper 10 by pivotally supporting a transmission shaft 15. And the output side of the transmission case 16 is attached to the input side located at the top of the traveling transmission case 2 of the left and right split type. The transmission case 2 is mounted on the front end of the chassis 4.
[0017]
The output shaft 18 of the HST device 14 is connected to the input side of the transmission shaft 15 of the transmission case 16, and the output side of the transmission shaft 15 and the first shaft of the gear transmission mechanism M housed in the transmission case 2 are connected. The input shaft 19 is connected. On the input shaft 19, a normal speed gear 25 and a speed increasing gear 26, which switch the vehicle speed between two stages of a normal speed mode L side and a speed increasing mode H side, are respectively idled on the left and right sides. A speed-increasing clutch 27 for rotating the gear 25 and the speed-increasing gear 26 separately by pressurizing action such as hydraulic pressure is provided at an intermediate position therebetween.
[0018]
A normal-speed counter gear 28 and a speed-increasing counter gear 29 which mesh with the normal-speed gear 25 and the speed-increasing gear 26, respectively, are arranged, and an intermediate counter gear 30 is located in the middle between them. A counter shaft 31 is provided as a second shaft for locking each of the shafts 28, 29 and 30.
[0019]
A speed change transmission shaft as a third shaft that idles a double low-speed transmission gear 32 as a working speed meshing with the intermediate counter gear 30 and a high-speed transmission gear 33 as a running speed meshing with the normal speed counter gear 28. A transmission clutch 35 is provided between the low-speed transmission gear 32 and the high-speed transmission gear 33, and the two transmission gears 32, 33 are selectively connected to each other by engagement of claws to rotate the shaft. A sub-shift that can be shifted between the traveling speed and the working speed by the left and right sliding of the 35 is configured, and a transmission gear 36 is provided on one side of the transmission shaft 34 so as to be stopped.
[0020]
A double steering center gear 37 meshing with the transmission gear 36 is fixed to a steering clutch shaft 38 serving as a fourth A shaft, and the left and right steering gears 39 are brought into contact with the left and right side surfaces of the steering center gear 37. Left and right steering clutches 40, each of which carries an idler bearing and further contacts the outer side surface of the left and right steering gears 39 and engages with a spring force and a hydraulic pressure by engagement of claws between the side surfaces; The left and right steering brakes 17 for applying a braking force in accordance with the disengagement of the steering clutch 40 are provided so as to be connected to the connecting shafts.
[0021]
A slow revolving gear 42 meshing with one small diameter gear 32b of the two low-speed transmission gears 32 and a spin revolving gear 43 meshing with one small diameter gear 37b of the two steering center gears 37 as a 4B axis. A free-rotation bearing is provided on each of the left and right sides of the rotation switching shaft 44, and between the gentle rotation gear 42 and the spin rotation gear 43, both the gears 42 and 43 are switched to rotate the respective shafts. The turning switching gear 45 is disposed so as to be connectable by sliding left and right.
[0022]
A turning center gear 46 meshing with an outer peripheral gear of the turning switching gear 45 is fixed to a turning clutch shaft 47 as a fifth shaft, and is in contact with left and right side surfaces of the turning center gear 46 so as to be connected to the left and right steering gears 39, respectively. A pair of left and right steering transmission gears 48 meshing with each other are disposed on idler bearings, and are in contact with the outer surfaces of the left and right steering transmission gears 48, respectively. The left and right revolving clutches 49 for rotating the shaft are connected and stopped.
[0023]
The left and right drive gears 50 meshing with one of the small diameter gears 48b of the two left and right steering transmission gears 48 are respectively connected to left and right drive shafts 51 serving as sixth shafts provided on the left and right sides of the transmission case 2. At one end, the left and right driving gears 52 are provided at the other end. Left and right running gears 53 meshing with the left and right driving gears 52 are respectively fixed to one ends of left and right sprocket shafts 54 as a seventh shaft, and the left and right driving crawlers 5 are driven to the other ends. Of the traveling sprockets 55 are provided to be axially stopped.
[0024]
The turning changeover switch 20 for switching the turning modes of pivot turning, gentle turning, and spin turning by turning on / off the steering clutch 40, the steering brake 17, and the turning clutch 49, and the speed-increasing clutch 27 in the normal speed mode. A mode changeover switch 21 for switching between the L side and the acceleration mode H side, and an adjustment mode switch 58 for setting an adjustment mode for adjusting the brake pressure p of the steering brake 17 during automatic steering control, Provided on the panel.
[0025]
A sub-speed changeover switch 22 for switching the running speed {neutral} work speed as the sub-speed is engaged with an auxiliary speed change lever 23 provided on one side of the operating device 11, and is provided near the auxiliary speed change lever 23. A main shift lever 24 for controlling the shift of the HST device 14 as a main shift, and a steering lever 41 for controlling left-right steering and left-right turning during traveling, and a left-right inclination angle of the steering lever 41. A position sensor 56 for detecting the position is provided so as to be engaged with the lever 41. One side of the transmission case 2 is provided with left and right rotation sensors 3 which are engaged with one end portions of the left and right sprocket shafts 54 and detect the rotation speed thereof. Then, a direction sensor 62 for performing automatic steering control is attached, and a slip sensor 63 for detecting a slip ratio of the traveling crawler 5 is attached to one side of the chassis 4.
[0026]
The left and right steering clutch switching valves 57 for switching on and off the left and right steering clutches 40 by turning the steering lever 41 to the left and right sides, and the right and left for adjusting the on / off and braking force of the left and right steering brakes 17. A hydraulic circuit for operating the electromagnetic proportional pressure reducing valve 1 and the left and right electromagnetic proportional pressure reducing valves 59 for adjusting the on / off and connection forces of the left and right swing clutches 49 in accordance with steering and turning operations, respectively, and the speed increasing clutch 27. A hydraulic circuit for operating the speed increasing clutch switching valve 60 that is switched by operating the mode switching switch 21 is configured as shown in FIG.
[0027]
A control device 61 for performing arithmetic control by disposing a CPU at the center is provided near the operation device 11 and, as shown in FIG. Switch 21, adjustment mode switch 58, auxiliary transmission changeover switch 22, position sensor 56, left and right rotation sensor 3, direction sensor 62, slip sensor 63, left and right brake pressure sensors 64 for detecting the pressure of electromagnetic proportional pressure reducing valve 1, left and right The clutch pressure sensors 65 for detecting the pressure of the electromagnetic proportional pressure reducing valve 59 are connected to each other, and the left and right steering clutch switching valves 57, the left and right electromagnetic proportional pressure reducing valves 1, the left and right electromagnetic proportional pressure reducing valves 59 are connected to the output side. , The speed increasing clutch switching valve 60 is connected to each other.
[0028]
Next, the operation of the above configuration will be described.
The harvesting operation is performed by the operation of the traveling device 6, the threshing device 9, the reaping device 10, the operating device 11, and the like. At the time of the harvesting operation, the main transmission lever 24 is operated to switch between forward and reverse and continuously change the vehicle speed. Power is transmitted from the output shaft 18 of the HST device 14 to the input shaft 19 of the transmission case 2 via the transmission shaft 15.
[0029]
When the mode changeover switch 21 is switched to the normal speed mode L by the power transmission to the input shaft 19, the speed increasing clutch 27 that rotates around the input shaft 19 is connected to the normal speed gear 25 that idles. When the mode changeover switch 21 is switched to the speed increasing mode H, the shaft is rotated by applying pressure to the speed increasing clutch 27 when the mode changeover switch 21 is switched to the speed increasing mode H side.
[0030]
From the normal speed gear 25 and the speed increasing gear 26, each of which rotates the shaft by the connection pressurization of the speed increasing clutch 27, from the normal speed counter gear 28 and the speed increasing counter gear 29, each of which rotates to the counter shaft 31 for counter speed adjustment. Each is linked. By this interlocking operation, the normal speed counter gear 28 and the intermediate counter gear 30 which also rotates about the counter shaft 31 are respectively turned into a high speed transmission gear 33 and a low speed transmission gear 32 which idle on a speed change transmission shaft 34 as an auxiliary speed change. Always rotate in conjunction with it.
[0031]
When the speed change transmission clutch 35, which rotates with this linkage, is moved to the left and right and connected to the high speed transmission gear 33, the speed is set as the running speed, and when the speed change transmission clutch 35 is connected to the low speed transmission gear 32, it is set as the working speed. The rotating transmission gear 36 is interlocked with a steering center gear 37 that rotates around a steering clutch shaft 38 that performs a steering shift.
[0032]
The left and right steering gears 39, which idle freely on the left and right sides of the steering center gear 37, are disconnected and continued by turning on and off the left and right steering clutches 40, each of which rotates on the outside of the steering gear 39. When the clutch 40 is engaged in both the left and right directions, the left and right steering gears 39 are interlocked with the left and right steering transmission gears 48 that idle on the revolving clutch shaft 47. The left and right drive gears 50, which also rotate about the drive shaft 51, also interlock with the left and right drive gears 50, which rotate about the drive shaft 51, and the left and right drive gears 53, which rotate about the sprocket shaft 54. Then, the left and right traveling crawlers 5 are driven by the traveling sprocket 55 which also rotates about the left and right sprocket shafts 54.
[0033]
The steering brake 17 can be braked and pressurized at the same time as the left or right steering clutch 40 is disengaged, and the steering control in the traveling direction can be performed according to the level of the pressing force. , The pivoting can be performed with the braking side as the turning inside.
[0034]
From the small-diameter gear 32b of the low-speed transmission gear 32, the small-diameter gear 37b of the steering center gear 37, Similarly, it is linked to a spin rotation gear 43 for spin rotation that idles to the right of the rotation switching shaft 44. By moving the turning switching gear 45 located in the middle between the two gears 42 and 43 to the left and right sides, the turning switching gear 45 is connected to the slow turning gear 42 or the spin turning gear 43, respectively, so that the two gears 42 and 43 which always rotate are constantly rotated. The turning switching gear 45 is interlocked with each other, and the turning center gear 46 is interlocked with the outer peripheral gear.
[0035]
By the interlocking of the turning center gear 46, for example, when the left steering gear 39 is turned off by the steering clutch 40 and the rotation of the left steering transmission gear 48 is stopped, the left turning clutch 49 is turned on. By doing so, when the rotation switching gear 45 is connected to the gentle turning side, the rotation of the left steering transmission gear 48 can be made slower than the right, and the gentle turning to the left can be performed. Further, by stopping the rotation of the left steering transmission gear 48, the left steering brake 3 is braked to temporarily stop the forward movement, and then the left swing clutch 49 is engaged. , The left steering transmission gear 48 can be rotated in the opposite direction to the right to cause a spin turn to the left.
[0036]
At the time of the harvesting operation by such a traveling transmission, a detection signal from the direction sensor 62 is transmitted to the control device 61 to perform automatic steering control in the traveling direction. As shown in the flowchart of FIG. When it is necessary to adjust the straight running performance as the set reference value, the adjustment mode switch 58 is turned on, and the left and right of the gear transmission mechanism M in the transmission case 2 is turned on while the steering control output is being performed. Is calculated by detecting the rotation sensors 3 respectively engaged with the left and right sprocket shafts 54, and the slip of the traveling crawler 5 is detected by the slip sensor 63 with respect to the detected gear rotation ratio d. The actual gear rotation ratio d 'is calculated by multiplying the slip ratio.
[0037]
As shown in FIG. 6, the relationship between the output time of the steering control as the setting reference value and the gear rotation ratio is determined by referring to a table previously set and stored in the memory of the control device 61 to determine the target gear rotation ratio a. Then, the target gear rotation ratio a is compared with the calculated actual detection gear rotation ratio d ', and as shown in FIG. 7, the comparison between the target gear rotation ratio a and the detected gear rotation ratio d' is performed. Is large, it indicates that the braking pressure p of the steering brake 17 on the braking side is too high, so the braking pressure p is lowered by a certain value. Conversely, when the detected gear rotation ratio d 'is small, Since the brake pressure p indicates that the brake pressure p is too low, the brake pressure p for performing the steering control in the traveling direction during the harvesting operation is automatically increased without lowering the work efficiency by increasing the brake pressure p by a certain value. Easy and easy adjustment It is possible.
[0038]
Further, as an embodiment different from the above, a reference value for setting the straight running performance at the time of automatic steering control in the traveling direction is, for example, a reference output pattern for adjusting the brake pressure p of the steering brake 17 on flat ground is 0. The brake pressure p is output at an ON time (pulse drive) of 200 ms at every 3 m travel interval, and the reference deviation amount (bend amount) to the left and right sides at the time of 10 m traveling by this brake pressure p is 1.3 m ± 0. .3 m, when the deviation amount with respect to the reference output pattern is deviated due to a variation in component parts or a change in assembling conditions, it is necessary to adjust the deviation to the reference deviation amount. There is. For this reason, for example, when adjusting the deviation, if the basic time for performing the reference output requires 250 ms for 200 ms, the signal from the direction sensor 62 is added with 50 ms and changed and output. I do.
[0039]
When this change output is performed, it is possible to adjust either the addition (OFF delay) or the subtraction (ON delay) depending on the state at that time. The change of the ON time of the reference output pattern is performed by the microcomputer checker. The data can be rewritten and stored in the non-volatile RAM 61a incorporated in the control device 61 by using the same.
[0040]
By making such adjustment possible, it is necessary to provide a reference output that is fixed and cannot be changed, as in the related art. For example, a gap adjustment between an operating arm of a steering brake and a piston of a hydraulic cylinder is required. Accordingly, complicated man-hours such as adjusting the braking force by changing the time from output to operation can be reduced.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a side view showing the entire combine.
FIG. 2 is a front sectional view showing a transmission mechanism of a traveling mission case.
FIG. 3 is a block diagram showing a hydraulic circuit related to automatic control.
FIG. 4 is a block diagram showing an electric circuit related to automatic control.
FIG. 5 is a flowchart showing a procedure for adjusting a steering brake pressure in automatic steering control.
FIG. 6 is a table showing a table set and stored in a memory of the control device.
FIG. 7 is a diagram showing a change state of the brake pressure according to the left and right gear rotation ratios.
[Explanation of symbols]
1 Electromagnetic proportional pressure reducing valve
2 Mission case
3 Rotation sensor
5 Traveling crawler
10 Reaper
17 Steering brake
19 Input shaft
20 Swivel switch
21 Mode switch
22 Sub speed changeover switch
25 Normal speed gear
26 Speed-up gear
27 Speed increasing clutch
28 Normal speed counter gear
29 Speed-up counter gear
30 Intermediate counter gear
31 Counter axis
32 Low speed transmission gear
32b Small diameter gear
33 High speed transmission gear
34 Transmission shaft
35 Transmission transmission clutch
36 Transmission gear
37 Steering center gear
37b Small diameter gear
38 Steering clutch shaft
39 Steering gear
40 Steering clutch
41 Steering lever
42 Slow turning gear
43 Spin turning gear
44 Swivel switching axis
45 Swivel switching gear
46 Swivel center gear
47 Swivel clutch shaft
48 Steering transmission gear
48b Small diameter gear
49 Swivel clutch
50 Drive gear
51 Drive shaft
52 Drive gear
53 Running gear
54 Sprocket shaft
55 Traveling sprocket
56 Position sensor
57 Steering clutch switching valve
58 Adjustment mode switch
59 Electromagnetic proportional pressure reducing valve
60 Speed increasing clutch switching valve
61 Control device
62 Direction sensor
63 Slip sensor
64 Brake pressure sensor
65 Clutch pressure sensor
a Target gear rotation ratio
d Detection gear rotation ratio
d ' Real gear rotation ratio
H Speed-up mode
L Normal speed mode
M gear transmission mechanism
p brake pressure