JP3552271B2

JP3552271B2 - Combine turning control device

Info

Publication number: JP3552271B2
Application number: JP10425094A
Authority: JP
Inventors: 均渡辺
Original assignee: Iseki and Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd
Priority date: 1994-05-19
Filing date: 1994-05-19
Publication date: 2004-08-11
Anticipated expiration: 2019-08-11
Also published as: JPH07312964A

Description

【発明の属する技術分野】
【０００１】
この発明は、コンバインの旋回制御装置に関し、走行用ミッションケースに内装した旋回クラッチの作用によってスピン旋回を行わせるもの等に利用できる。
【従来の技術】
【０００２】
コンバインの作業時に、圃場端の枕地等において、車体の向きを変えるために旋回を何度も繰り返し行う必要があるが、通常行われているような旋回内側の走行クローラを操向クラッチの切りとブレーキングとにより制動して旋回するピボット旋回では、軟弱な土壌面においては走行クローラが泥土を捏ね回してスリップを起こし旋回を阻害される恐れがある。そこで近時、旋回内側の走行クローラを旋回クラッチにより旋回外側の走行クローラに対し逆転させて旋回するスピン旋回を設けているものがある。
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、このようなコンバインにおける作業中に、枕地等においてスピン旋回を行う場合、操向クラッチを切り操向ブレーキの制動を行うブレーキング状態からスピン旋回状態に移行するときに、減圧弁やその油圧回路又はコントローラの配線等の不具合によりスピン旋回用の旋回クラッチが接続できないままブレーキ圧を解除すると、逆転しない旋回外側の走行クローラはそのままの車速で駆動されるため、旋回内側の走行クローラは旋回外側の走行クローラに引き摺られてそのまま直進することになり、非常に危険である。
【０００４】
そこでこの発明は、スピン旋回時にはスピン旋回用の旋回クラッチの接続圧発生を確認後、ブレーキング状態からブレーキ圧を解除してスピン旋回に移行させるようにするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この発明は、パワステレバ−５４の傾斜角度を検出するパワステポジションセンサ５６を該パワステレバ−５４に係合配置して設け、操向クラッチ５と操向ブレ−キ６と旋回クラッチ３との操作によってピボット旋回と緩旋回とスピン旋回の各旋回モ−ドを切り替える旋回切替スイッチ４０を設け、パワステレバ−５４の左右側への傾斜操作によって左右の操向クラッチ５の入り切りを切り替える左右の操向クラッチ切替弁５７と左右の旋回クラッチ３を調圧する左右の旋回クラッチ減圧弁５８と左右の操向ブレ−キ６の制動力を調節する左右の操向ブレ−キ減圧弁５９とを前記旋回切替スイッチ４０によって切り替えられた各旋回モ−ドに応じて適宜作用させる油圧回路を構成し、コントロ−ラ６１の入力側に前記パワステポジションセンサ５６と左右の旋回クラッチ減圧弁５８の圧力を検出するクラッチ圧力センサ６２と左右の操向ブレ−キ減圧弁５９の圧力を検出するブレ−キ圧力センサ６３と旋回切替スイッチ４０とを各々接続すると共に、コントロ−ラ６１の出力側に左右の操向クラッチ切替弁５７と左右の旋回クラッチ減圧弁５８と左右の操向ブレ−キ減圧弁５９とを各々接続し、前記旋回モ−ド切替スイッチ４０をスピン旋回モ−ドに切り替えてパワステレバ−５４を左へ傾斜操作したときは、この傾斜角をパワステポジションセンサ５６によって検出して左の操向ギヤ３２を左の操向クラッチ５の切りと左の操向ブレ−キ６のブレ−キングにより停止させてこのブレ−キング状態からスピン旋回状態に移行するものとし、このスピン旋回状態への移行に際して、左のクラッチ圧力センサ６２によって左の旋回クラッチ３を接続させる旋回クラッチ減圧弁５８のスピン圧が的確に発生しているかどうかの検出を行ってこの検出結果により圧力の発生が確認されたときに初めて左の操向ブレ−キ６によるブレ−キ圧を解放することによって旋回クラッチ３の接続により左の走行クロ−ラ２を右の走行クロ−ラ２に対して逆転駆動させて左側へのスピン旋回を行わせるように構成したコンバインの旋回制御装置において、前記スピン旋回時における操向ブレ−キ６のブレ−キングと旋回クラッチ３の接続とを、パワステポジションセンサ５６によるパワステレバ−５４の左右側への傾斜角度の検出値に対応して操向ブレ−キ減圧弁５９及び旋回クラッチ減圧弁５８への出力のＯＮ時間を制御させて行うものとし、この制御時においてパワステレバ−５４とパワステポジションセンサ５６との係合位置のズレや部品のバラツキ等によって生じるパワステポジションセンサ５６の設定基準値と検出読込値との間の誤差を調整するにあたり、パワステ調整モ−ド時に、中立位置セットモ−ドにおいては中立位置における読込値ＮＲを補正値とし、左端位置セットモ−ドにおいては左端位置における設定値Ｌから左端位置における読込値ＬＲを差し引いたオフセット値ΔＬＳを補正値とし、右端位置セットモ−ドにおいては右端位置における設定値Ｒから右端位置における読込値ＲＲを差し引いたオフセット値ΔＲＳを補正値とし、これら補正値を前記コントロ−ラ６１に内蔵した不揮発性ＲＡＭ６１ａに記憶させて補正値のセットを完了させる構成としたことを特徴とするコンバインの旋回制御装置の構成とする。
【０００６】
上記の構成によれば、コンバインの作業時に圃場端の枕地等において、車体の向きを変える旋回を何度も繰り返し行う必要があるが、この旋回の際に特に軟弱な土壌面では、従来から行われているような旋回内側の走行クローラ２をブレーキングして旋回するピボット旋回では、旋回外側の走行クローラ２がスリップを起こし旋回を阻害され易いので、このようなときや旋回半径を小さくするときに旋回内側の走行クローラ２を逆転させて旋回するスピン旋回を使用する。
【０００７】
このスピン旋回を行うときは、逆転側の走行クローラ２を一旦停止させるために、走行用ミッションケース１に内装された変速連動機構の経路中に設けている操向クラッチを切り操向ブレーキによってブレーキングを行うが、このブレーキング状態のときに、同じくこの変速連動機構の経路中に設けているスピン旋回用の旋回クラッチ３を接続させる接続圧が、圧力センサ等により検出されたとき、つまり旋回内側の走行クローラ２が逆転することが確認された後、前記ブレーキング状態からそのブレーキ圧を解除することによって、旋回外側の走行クローラ２に対して旋回内側の走行クローラ２を逆転させるスピン旋回を的確に行うことができる。
【０００８】
また、パワステポジションセンサ５６の組付後に、再び組付角度の修正等を必要とするような煩わしさがなく、容易に検出読込値と設定基準値とを合致させることができる。
【発明の効果】
【０００９】
スピン旋回時において、旋回クラッチ３の接続圧を確認後、ブレーキ圧を解除することにより、油圧系統又は電気系統の不具合により旋回クラッチ３が接続できないままブレーキング状態を解除したときに発生する、旋回内側の走行クローラ２が旋回外側の走行クローラ２に引き摺られてそのまま直進するという危険性を回避しうる。
【００１０】
また、パワステポジションセンサ５６の組付後に、再び組付角度の修正等を必要とするような煩わしさがなく、容易に検出読込値と設定基準値とを合致させることができるので、パワステレバ−５４の操作時に中立位置が保持できなかったり、左右側の各傾斜端位置において充分にブレ−キが効かなかったり、スピン旋回が行われ難いなどということがない。
【発明の実施の形態】
【００１１】
なお、図例において、この発明を穀類の収穫作業を行うコンバインについて説明する。
コンバインの車台４の下部側に、土壌面を走行する左右一対の走行クローラ２を有する走行装置７を配設し、該車台４上に、フィードチェーン８に挟持して供給される穀稈を脱穀し、この脱穀により選別回収された穀粒を一時貯留するグレンタンク９を備えた脱穀装置１０を載置する。この脱穀装置１０の前方側に立毛穀稈を分草し引き起こして刈り取ると共に、この刈り取った穀稈を後方側へ搬送しながら横倒れ姿勢に変更して該フィードチェーン８ヘ受渡しする刈取装置１１を、土壌面に対して上下昇降自在となるよう該車台４の前端部へ懸架する。該刈取装置１１の一側にコンバインの操作制御を行う操作装置１２と、この操作のための操作席１３とを設け、これらの各装置７、１０、１１、１２によってコンバインの車体１４を構成する。
【００１２】
前記車台４の前端側に走行用ミッションケース１を装着し、このミッションケース１の第１軸としての入力軸１５へ油圧駆動による主変速としての無段変速装置１６の出力軸１７を連動連結する。該ミッションケース１の入力軸１５の左右側には、普通速Ｌ側と増速Ｈ側の二段に車速を切り替える普通速ギヤ１８と増速ギヤ１９を各々遊転軸承すると共に、この普通速ギヤ及び増速ギヤ１８，１９を各々油圧等の作用により軸回転させる増速クラッチ２０をその中間位置に配設する。該普通速ギヤ１８と増速ギヤ１９とに各々噛み合い常時回転する普通速カウンタギヤ２１と増速カウンタギヤ２２を配設すると共に、その中間に中間カウンタギヤ２３を位置させ、これらの各ギヤ２１、２２、２３を各々軸止する第２軸としてのカウンタ軸２４を設ける。
【００１３】
該中間カウンタギヤ２３と噛み合う作業速としての二連の低速伝動ギヤ２５、及び普通速カウンタギヤ２１と噛み合う走行速としての高速伝動ギヤ２６を各々遊転軸承する第３軸としての変速伝動軸２７を設け、この低速伝動ギヤ２５と高速伝動ギヤ２６との間に、この両ギヤ２５、２６に各々切り替え接続して軸回転させる変速伝動クラッチ２８を配置し、この変速伝動クラッチ２８の左右摺動により、走行速位置と中立位置と作業速位置とに変速可能なる副変速を構成すると共に、該変速伝動軸２７の一側に変速伝動ギヤ２９を軸止して設ける。
【００１４】
該変速伝動ギヤ２９と噛み合う二連の操向センタギヤ３０を、第４Ａ軸としての操向クラッチ軸３１に軸止すると共に、この操向センタギヤ３０の左右側面に接して左右の操向ギヤ３２を各々遊転軸承し、更にこの操向ギヤ３２の左右側面に接して、側面間の爪の噛み合わせをバネ力と油圧力とによって入り作用させる左右の操向クラッチ５と、この操向クラッチ５の切りによって制動力を作用させる左右の操向ブレーキ６とを各々連接軸止して設ける。
【００１５】
前記二連の低速伝動ギヤ２５の片方の小径ギヤ２５ｂと噛み合う緩旋回ギヤ３３と、前記二連の操向センタギヤ３０の片方の小径ギヤ３０ｂと噛み合うスピン旋回ギヤ３４とを、第４Ｂ軸としての旋回切替軸３５の左右側に各々遊転軸承すると共に、この緩旋回ギヤ３３とスピン旋回ギヤ３４との間において、この両ギヤ３３、３４を切り替えて各々軸回転させる外周にギヤを設けた旋回切替ギヤ３６を左右摺動により接続可能に配設する。
【００１６】
該旋回切替ギヤ３６の外周ギヤと噛み合う旋回センタギヤ３７を、第５軸としての旋回クラッチ軸３８に軸止すると共に、該旋回センタギヤ３７の左右側面に接して、前記左右の操向ギヤ３２と各々噛み合いする左右の二連の操向伝動ギヤ３９を遊転軸承して配設し、この左右の操向伝動ギヤ３９の左右側面に接して該ギヤ３９を各々油圧力の作用により軸回転させる左右の旋回クラッチ３を連接軸止して設ける。
【００１７】
該左右の二連の操向伝動ギヤ３９の片方の各小径ギヤ３９ｂと各々噛み合いする左右のホイルギヤ４１を、第６軸としての左右のホイル軸４２の一端部に各々軸止すると共に、その他端部に左右のホイルギヤ小４３を各々軸止して設ける。該左右のホイルギヤ小４３と各々噛み合う左右の車軸ギヤ４４を、第７軸としての左右の車軸４５の一端部に各々軸止すると共に、その他端部に前記左右の走行クローラ２を駆動させる左右の走行スプロケット４６を各々軸止して設ける。
【００１８】
なお、図５に示す如く、前記旋回切替ギヤ３６の切り替えを行うシフタステー４７に軸承されたシフタ４８を、該旋回切替ギヤ３６のシフタ溝３６ｂに嵌挿すると共に、電磁操作杆４９（又は油圧等による伸縮シリンダ）の作用により移動させ、押圧ボール等によるクリックストップ５０により緩旋回⇔スピン旋回の如く切替位置決めすると共に、この切替操作と、前記操向クラッチ５と操向ブレーキ６及び旋回クラッチ３の入，切操作とによって、ピボット旋回・緩旋回・スピン旋回の各旋回モードを切り替える旋回切替スイッチ４０と、前記増速クラッチ２０を増速Ｈ側と普通速Ｌ側とに切り替える増速スイッチ５５とを前記操作装置１２のパネル部に設ける。
【００１９】
前記副変速としての走行速⇔中立⇔作業速を切り替える副変速切替スイッチ５１を、該操作装置１２の一側に設けた副変速レバー５２に係合配設すると共に、この副変速レバー５２の近傍に主変速としての無段変速装置１６を変速制御する主変速レバー５３と、車体１４の左右操向と旋回を制御するパワステレバー５４とを配設し、このパワステレバ−５４の傾斜角度を検出するボテンショメータ等からなるパワステポジションセンサ５６を該レバ−５４に係合配置して設ける。
【００２０】
該パワステレバー５４の左右側への傾斜操作によって、該左右の操向クラッチ５の入り切りを切り替える左右の操向クラッチ切替弁５７と、該左右の旋回クラッチ３の入り切りを調圧する左右の旋回クラッチ減圧弁５８と、該左右の操向ブレーキ６の制動力を調節する左右の操向ブレーキ減圧弁５９とを、該旋回切替スイッチ４０によって切り替えられた各旋回モードに応じて各切替弁５７、減圧弁５８、５９を適宜作用させる油圧回路と、該増速クラッチ２０を該増速スイッチ５５の操作によって切り替える増速クラッチ切替弁６０を作用させる油圧回路とを、図３に示す如く構成する。
【００２１】
ＣＰＵを中央に配置して演算制御を行うコントローラ６１を該操作装置１２の近傍に内装して、図４に示す如く、このコントローラ６１の入力側に、前記パワステポジションセンサ５６、左右の旋回クラッチ減圧弁５８の圧力を検出するクラッチ圧力センサ６２、左右の操向ブレーキ減圧弁５９の圧力を検出するブレーキ圧力センサ６３、副変速切替スイッチ５１、増速スイッチ５５、旋回切替スイッチ４０を各々接続すると共に、出力側へ、前記電磁操作杆４９、左右の操向クラッチ切替弁５７、左右の旋回クラッチ減圧弁５８、左右の操向ブレーキ減圧弁５９、増速クラッチ切替弁６０を各々接続して構成する。
【００２２】
次に、以上の構成による作用について説明する。
走行装置７、脱穀装置１０、刈取装置１１、操作装置１２等の作用により収穫作業が行われるが、この収穫作業時に走行用ミッションケース１において、主変速レバー５３の操作によって前・後進の切り替えや車速を無段に変速する無段変速装置１６の出力軸１７から、ミッションケース１の入力軸１５へ動力が伝達される。この入力軸１５の増速クラッチ２０を増速スイッチ５５により切替操作して、入りによって普通速Ｌ側の普通速ギヤ１８、切りによって増速Ｈ側の増速ギヤ１９から、カウンタ調速用のカウンタ軸２４に軸回転する普通速カウンタギヤ２１と増速カウンタギヤ２２へ各々連動させる。
【００２３】
この連動により該普通速カウンタギヤ２１と、同じくカウンタ軸２４に軸回転する中間カウンタギヤ２３とを、副変速としての変速伝動軸２７に遊転する高速伝動ギヤ２６と低速伝動ギヤ２５とへ各々連動して常時回転させる。この連動により軸回転する変速伝動クラッチ２８を、副変速レバー５２の操作による副変速切替スイッチ５１の切り替えにより左右側へ移動させて、高速伝動ギヤ２６へ接続した場合は走行速として、又低速伝動ギヤ２５へ接続した場合は作業速として変速伝動軸２７に軸回転する変速伝動ギヤ２９から、操向変速する操向クラッチ軸３１に軸回転する操向センタギヤ３０へ連動する。
【００２４】
旋回切替スイッチ４０をピボット旋回モードに切り替え、例えばパワステレバー５４を左へ傾斜操作したときは、左の操向クラツチ５の入りによって軸回転している左の操向ギヤ３２を、該操向クラッチ５の切りにより遊転させると同時に左の操向ブレーキ６の制動力によりブレーキング状態とすることによって、左の操向ギヤ３２から旋回クラッチ軸３８に遊転する左の操向伝動ギヤ３９の回転を停止させると共に、右の操向ギヤ３２から右の操向伝動ギヤ３９を経て、更に右のホイル軸４２に軸回転する右のホイルギヤ４１へ連動し、このホイル軸４２に軸回転する右のホイルギヤ小４３から右の車軸４５に軸回転する右の車軸ギヤ４４へ連動し、この右の車軸４５に軸回転する右の走行スプロケット４６によって右の走行クローラ２を駆動させ、前記左の操向伝動ギヤ３９の回転停止によりブレーキング状態となっている左の走行クローラ２とによって、左側へのピボット
旋回を行わせる。
【００２５】
前記低速伝動ギヤ２５の小径ギヤ２５ｂから緩旋回ギヤ３３へ連動し、この緩旋回ギヤ３３をシフタ４８により旋回切替ギヤ３６と接続させ、この旋回切替ギヤ３６から旋回センタギヤ３７へ連動させる。この旋回センタギヤ３７への連動と共に、旋回切替スイッチ４０を緩旋回モードに切り替え、例えばパワステレバー５４を左へ傾斜操作したときは、左の操向クラッチ５の入りによって軸回転している左の操向ギヤ３２を、該操向クラッチ５の切りにより遊転させることにより、左の操向ギヤ３２から連動されている操向伝動ギヤ３９はフリーとなる。このとき、旋回クラッチ３を入りにすることにより操向伝動ギヤ３９は旋回センタギヤ３７に連動され、操向伝動ギヤ３９によりホイルギヤ４１を経て左の走行クローラ２を右の走行クローラ２に対して緩やかに駆動させることによって、左側への緩旋回を行わせる。
【００２６】
前記操向センタギヤ３０の小径ギヤ３０ｂからスピン旋回ギヤ３４へ連動し、このスピン旋回ギヤ３４をシフタ４８により旋回切替ギヤ３６と接続させ、この旋回切替ギヤ３６旋回センタギヤ３７へ連動させる。この旋回センタギヤ３７への連動と共に、旋回切替スイッチ４０をスピン旋回モードに切り替え、例えばパワステレバー５４を左へ傾斜操作したときは、この傾斜角をパワステポジションセンサ５６によって検出し、この検出により左の操向ギヤ３２を、左の操向クラッチ５の切りと左の操向ブレーキ６のブレーキング状態により停止させ、これにより操向伝動ギヤ３９の回転も停止するので、このブレーキング状態からスピン旋回状態へ移行する。このスピン旋回状態へ移行するときは、左の旋回クラッチ３を入りにすると共に左の操向ブレーキ６のブレーキ圧を解放させるが、この操向ブレーキ６のブレーキ圧を解放するタイミングは、図６に示す如く、左のクラッチ圧力センサ６２によって、左の旋回クラッチ３を接続させる旋回クラッチ減圧弁５８のスピン圧が的確に発生しているかどうかの検出を行い、この検出結果圧力の発生が確認されたときに初めて左の操向ブレーキ６によるブレーキ圧を解放することによって、旋回クラッチ３の接続により操向伝動ギヤ３９を旋回センタギヤ３７と連動させ、ホイルギヤ４１を経て、左の走行クローラ２を右の走行クローラ２に対して逆転駆動させ、左側へのスピン旋回を行わせる。
【００２７】
また、このスピン旋回時に、前記の如く、操向ブレーキ６を制動させるブレーキングと旋回クラッチ３の入りつまり接続は、パワステポジションセンサ５６によるパワステレバー５４の左右側への傾斜角度の検出値に対応して、操向ブレーキ６のブレーキ圧と旋回クラッチ３の接続圧を比例減圧する操向ブレーキ減圧弁５９及び旋回クラッチ減圧弁５８の出力ＯＮ時間を制御させるようにするが、この制御時に、パワステレバー５４とパワステポジションセンサ５６との係合位置のズレや部品のバラツキ等により、図７に示す如く、パワステレバー５４に連動したパワステポジションセンサ５６の設定基準値と検出読込値との間に誤差を生じるので、この誤差の調整が必要となる。
【００２８】
この調整は、図８のフローチャートに示す如く、パワステ調整モード時に、パワステポジションセンサ５６が中立位置，左端位置，右端位置の何れかのセットモードにあるとき、各々そのセット位置において、中立位置の設定値Ｎにおける読込値ＮＲと左端又は右端位置における設定値Ｌ，Ｒから読込値ＬＲ，ＲＲを差し引いたオフセット値△ＬＳ，△ＲＳとを補正値とし、この補正値を、図７に示す如き数式Ａによって算出し、この算出値を前記コントローラ６１に内蔵したＥＥＰＲＯＭ等からなる不揮発性ＲＡＭ６１ａに記憶させて補正値のセットを完了させる。
【００２９】
この補正値のセット完了により、図９のフローチャートに示す如く、読込値Ｒが中立位置読込値ＮＲの中立位置領域ｒ外であって、例えば該読込値ＮＲより大きいときは左側であるから、図７に示す如き数式Ｂによって左端位置を算出し、この算出値から基準値テーブル（表）の４．５ＫΩ時の圧力を出力する。なお、該読込値ＮＲより小さいときは右側であるから右端位置を算出する。
【００３０】
中立位置Ｎ，ＮＲの中心振り分けにて左右側へパワステレバー５４の傾斜角度で、例えば５〜６°の中立位置領域ｒ（不感帯域）を設けると共に、設定値に対して読込値がズレたときに、中立位置Ｎ，ＮＲから左右側へ各々一定領域に亘ってパワステレバー５４の傾斜角度に対して圧力が変化しない定圧部ｐを設ける。
【００３１】
これらの調整により、従来の如くパワステポジションセンサ５６の組付後に、再び組付角度の修正等を必要とするような煩わしさがなく、容易に検出読込値と設定基準値とを合致させることができるので、パワステレバー５４の操作時に中立位置が保持できなかったり、左右側の各傾斜端位置において充分にブレーキが効かなかったり、スピン旋回が行われ難いなどということがない。
【図面の簡単な説明】
【図１】コンバインの全体を示す側面図。
【図２】ミッションケ−スの伝動機構を示す展開正断面図。
【図３】自動制御関係の油圧回路を示すブロック図。
【図４】自動制御関係の電気回路を示すブロック図。
【図５】旋回モ−ドの切り替え部分を示す正断面図。
【図６】スピン旋回における油圧弁の作用を示す加圧線図。
【図７】スピン旋回における油圧弁の作用圧力の基準値と検出値の比較状態を示す加圧線図。
【図８】パワステ調整モ−ドにおける補正値セットの手順を示すフロ−チャ−ト。
【図９】パワステ調整モ−ドにける補正出力制御の手順を示すフロ−チャ−ト。
【符号の説明】
１ミッションケ−ス
２走行クロ−ラ
３旋回クラッチ
５操向クラッチ
６操向ブレ−キ
３２操向ギヤ
４０旋回切替スイッチ
５４パワステレバ−
５６パワステポジションセンサ
５７操向クラッチ切替弁
５８旋回クラッチ減圧弁
５９操向ブレ−キ減圧弁
６１コントロ−ラ
６１ａ不揮発性ＲＡＭ
６２クラッチ圧力センサ
６３ブレ−キ圧力センサ
Ｎ（中立位置における）設定値
ＮＲ（中立位置における）読込値
Ｌ（左端位置における）設定値
ＬＲ（左端位置における）読込値
ΔＬＳオフセット値
Ｒ（右端位置における）設定値
ＲＲ（右端位置における）読込値
ΔＲＳオフセット値 TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
[0001]
The present invention relates to a combine turning control device, and can be used for a device that performs spin turning by the action of a turning clutch provided in a traveling transmission case.
[Prior art]
[0002]
At the time of combine work, it is necessary to repeat the turning many times in order to change the direction of the vehicle body at the headland etc. at the end of the field, but the traveling crawler inside the turning as usual is performed by disengaging the steering clutch. In the pivot turning in which the turning is performed by braking by the braking and the braking, the traveling crawler may knead the muddy soil on a soft soil surface, cause a slip, and hinder the turning. In recent years, there has been provided a spin rotation in which the traveling crawler inside the turning is reversely rotated with respect to the traveling crawler outside the turning by the turning clutch, and the turning is performed.
[Problems to be solved by the invention]
[0003]
However, when performing spin turning on a headland or the like during work in such a combine, when shifting from the braking state in which the steering clutch is disengaged and braking of the steering brake to the spin turning state, the pressure reducing valve or the pressure reducing valve is required. If the brake pressure is released while the turning clutch for spin turning cannot be connected due to a failure in the hydraulic circuit or the wiring of the controller, etc., the running crawler on the outside of turning will be driven at the same vehicle speed without reverse rotation, so the running crawler on the inside of turning will turn. This is very dangerous because it is dragged by the outer traveling crawler and travels straight.
[0004]
In view of this, the present invention is configured to release the brake pressure from the braking state and shift to the spin rotation after confirming the generation of the connection pressure of the rotation clutch for the spin rotation during the spin rotation.
[Means for Solving the Problems]
[0005]
According to the present invention, a power steering position sensor 56 for detecting the inclination angle of the power telescoping lever 54 is provided so as to be engaged with the power steering telescoping lever 54, and is pivoted by operating the steering clutch 5, the steering brake 6, and the revolving clutch 3. A left / right steering clutch switching valve for switching between turning on / off of the left / right steering clutch 5 by tilting the power telescopic lever 54 to the left / right side is provided. 57, a left and right turning clutch pressure reducing valve 58 for adjusting the pressure of the left and right turning clutches 3 and a left and right steering brake pressure reducing valve 59 for adjusting the braking force of the left and right steering brakes 6 by the turning switch 40. A hydraulic circuit is formed to act as appropriate in accordance with each of the switched turning modes, and the power steering position sensor is provided on the input side of the controller 61. The clutch pressure sensor 62 for detecting the pressure of the left and right swing clutch pressure reducing valves 58, the brake pressure sensor 63 for detecting the pressure of the left and right steering brake pressure reducing valves 59, and the swing switch 40 are connected. At the same time, the left and right steering clutch switching valves 57, the left and right turning clutch pressure reducing valves 58, and the left and right steering brake pressure reducing valves 59 are connected to the output side of the controller 61, respectively. When the power steering lever 54 is tilted to the left by switching the mode 40 to the spin rotation mode, the tilt angle is detected by the power steering position sensor 56 and the left steering gear 32 is disengaged from the left steering clutch 5. The steering brake 6 on the left is stopped by the breaking of the steering wheel, and the state shifts from the breaking state to the spin turning state. It is detected by the clutch pressure sensor 62 whether or not the spin pressure of the swing clutch pressure reducing valve 58 for connecting the left swing clutch 3 is accurately generated. By releasing the brake pressure from the steering brake 6, the turning clutch 3 is connected to drive the left traveling crawler 2 in reverse with respect to the right traveling crawler 2 to spin leftward. In the turning control device of the combine configured to perform the turning, the breaking of the steering brake 6 and the connection of the turning clutch 3 during the spin turning are performed by the power steering position sensor 56 to the left and right sides of the power steering lever 54. The ON time of the output to the steering brake pressure reducing valve 59 and the turning clutch pressure reducing valve 58 is controlled in accordance with the detected value of the tilt angle, In this control, in order to adjust the error between the set reference value of the power steering position sensor 56 and the detected read value, which is caused by the displacement of the engagement position between the power telescopic lever 54 and the power steering position sensor 56 or the dispersion of parts, etc. In the neutral position set mode, the read value NR at the neutral position is used as a correction value in the neutral position set mode, and the offset value ΔLS obtained by subtracting the read value LR at the left end position from the set value L at the left end position in the left end position set mode. In the right end position set mode, the offset value .DELTA.RS obtained by subtracting the read value RR at the right end position from the set value R at the right end position is used as the correction value, and these correction values are stored in the nonvolatile RAM 61a incorporated in the controller 61. To complete the setting of the correction value. The feature is the structure of the turning control device of the combine .
[0006]
According to the above configuration, it is necessary to repeatedly perform turning for changing the direction of the vehicle body on a headland or the like at the edge of a field at the time of combine work, but in the case of this turning, particularly on a soft soil surface, a conventional method has been used. In the case of the pivot turning in which the traveling crawler 2 inside the turning is braked and turned as in the case of being performed, the traveling crawler 2 outside the turning is likely to slip and the turning is easily disturbed. In such a case, the turning radius is reduced. Sometimes, a spin turn is used in which the traveling crawler 2 inside the turn is reversed and turned.
[0007]
When performing the spin rotation, in order to temporarily stop the traveling crawler 2 on the reverse rotation side, the steering clutch provided in the path of the transmission interlocking mechanism built in the traveling transmission case 1 is disengaged, and the steering brake is applied. In this braking state, when the connection pressure for connecting the spinning turning clutch 3 similarly provided in the path of the speed change interlocking mechanism is detected by a pressure sensor or the like, After it is confirmed that the inner traveling crawler 2 rotates in the reverse direction, the brake pressure is released from the braking state, thereby performing a spin rotation that reverses the traveling inner crawler 2 with respect to the traveling outer crawler 2. Can be performed accurately.
[0008]
Further, after the power steering position sensor 56 is assembled, there is no need to correct the assembling angle again, and the detected read value can easily match the set reference value.
【The invention's effect】
[0009]
At the time of spin turning, by confirming the connection pressure of the turning clutch 3 and then releasing the brake pressure, turning that occurs when the braking state is released without the turning clutch 3 being connected due to a failure in the hydraulic system or the electric system. The danger that the inner traveling crawler 2 is dragged by the turning outer traveling crawler 2 and goes straight as it is can be avoided.
[0010]
Further, after the power steering position sensor 56 is assembled, there is no need to correct the assembling angle again, and the detected read value can be easily matched with the set reference value. There is no such problem that the neutral position cannot be held during the operation of, the brake is not sufficiently effective at the left and right inclined end positions, and the spin rotation is difficult to be performed.
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
[0011]
In the drawings, the present invention will be described for a combine for harvesting cereals.
A traveling device 7 having a pair of left and right traveling crawlers 2 traveling on the soil surface is arranged below the undercarriage 4 of the combine, and on the undercarriage 4, threshed grain culm supplied by being sandwiched by a feed chain 8 is threshed. Then, a threshing device 10 provided with a Glen tank 9 for temporarily storing the grains selectively collected by threshing is placed. A harvesting device 11 that weeds and raises the raised culm on the front side of the threshing device 10 and changes the posture to the side-down posture while transferring the cut culm to the rear side and transfers the culm to the feed chain 8. Is suspended on the front end of the chassis 4 so as to be vertically movable with respect to the soil surface. An operation device 12 for controlling the operation of the combine and an operation seat 13 for this operation are provided on one side of the reaper 11, and a body 14 of the combine is constituted by these devices 7, 10, 11, and 12. .
[0012]
A traveling transmission case 1 is mounted on the front end side of the chassis 4, and an output shaft 17 of a continuously variable transmission 16 as a main transmission by hydraulic drive is connected to an input shaft 15 as a first shaft of the transmission case 1. . On the left and right sides of the input shaft 15 of the transmission case 1, a normal speed gear 18 and a speed increasing gear 19 for switching the vehicle speed between two stages of a normal speed L side and a speed increasing H side are respectively supported by idler bearings. A speed-increasing clutch 20 for rotating the gears and the speed-up gears 18 and 19 by the action of hydraulic pressure or the like is disposed at an intermediate position therebetween. A normal-speed counter gear 21 and a speed-increasing counter gear 22 that mesh with the normal-speed gear 18 and the speed-increasing gear 19, respectively, are disposed, and an intermediate counter gear 23 is located in the middle between them. , 22 and 23 are provided with a counter shaft 24 as a second shaft.
[0013]
A speed change transmission shaft 27 as a third shaft that idles a double low speed transmission gear 25 as a working speed meshing with the intermediate counter gear 23 and a high speed transmission gear 26 as a running speed meshing with the normal speed counter gear 21. A transmission clutch 28 for switching and connecting each of the two gears 25 and 26 to rotate the shaft is disposed between the low-speed transmission gear 25 and the high-speed transmission gear 26. As a result, a subtransmission that can be shifted between the traveling speed position, the neutral position, and the work speed position is configured, and a transmission gear 29 is provided on one side of the transmission shaft 27 so as to be stopped.
[0014]
A double steering center gear 30 meshing with the transmission gear 29 is fixed to a steering clutch shaft 31 as a fourth A shaft, and the left and right steering gears 32 are brought into contact with the left and right side surfaces of the steering center gear 30. The left and right steering clutches 5 which respectively engage with idler bearings and further contact the left and right side surfaces of the steering gear 32 to engage the claws between the side surfaces by spring force and hydraulic pressure. The left and right steering brakes 6 for applying a braking force by cutting off are provided so as to be connected to connecting shafts.
[0015]
A slow revolving gear 33 meshing with one small-diameter gear 25b of the two low-speed transmission gears 25 and a spin revolving gear 34 meshing with one small-diameter gear 30b of the dual steering center gear 30 are defined as a 4B axis. A free rotation bearing is provided on each of the left and right sides of the rotation switching shaft 35, and between the gentle rotation gear 33 and the spin rotation gear 34, a gear is provided on the outer periphery for switching the two gears 33 and 34 to rotate the respective shafts. The switching gear 36 is disposed so as to be connectable by sliding left and right.
[0016]
A turning center gear 37 meshing with an outer peripheral gear of the turning switching gear 36 is fixed to a turning clutch shaft 38 serving as a fifth shaft, and is in contact with left and right side surfaces of the turning center gear 37 so as to be connected to the left and right steering gears 32 respectively. Two right and left steering transmission gears 39 meshing with each other are disposed on idler bearings, and contact the left and right side surfaces of the left and right steering transmission gears 39 to rotate the gears 39 by the action of hydraulic pressure. The turning clutch 3 is provided so as to be fixed to the connecting shaft.
[0017]
The left and right wheel gears 41 meshing with one of the small diameter gears 39b of the left and right double steering transmission gears 39 are respectively fixed to one end of the left and right wheel shafts 42 as a sixth shaft, and the other ends thereof. The left and right wheel gears 43 are provided at the respective portions so as to be axially fixed. Left and right axle gears 44 meshing with the left and right wheel gears 43 are respectively fixed to one ends of left and right axles 45 as a seventh shaft, and left and right driving the left and right traveling crawlers 2 at the other end. Each of the traveling sprockets 46 is provided so as to be axially stopped.
[0018]
As shown in FIG. 5, a shifter 48 supported by a shifter stay 47 for switching the turning switching gear 36 is inserted into a shifter groove 36b of the turning switching gear 36, and an electromagnetic operating rod 49 (or hydraulic pressure or the like) is inserted. Of the steering clutch 5 and the steering brake 6 and the turning clutch 3 by switching the position such as gentle turning / spin turning by a click stop 50 using a pressing ball or the like. A turning switch 40 for switching the turning modes of pivot turning, gentle turning and spin turning by an on / off operation, and a speed increasing switch 55 for switching the speed increasing clutch 20 between a speed increasing H side and a normal speed L side. Is provided on a panel portion of the operation device 12.
[0019]
A sub speed changeover switch 51 for switching the running speed {neutral} work speed as the sub speed is engaged with an auxiliary speed change lever 52 provided on one side of the operating device 12, and is provided near the auxiliary speed change lever 52. A main shift lever 53 for controlling the speed change of the continuously variable transmission 16 as a main shift, and a power steering lever 54 for controlling the left-right steering and turning of the vehicle body 14 are provided, and the inclination angle of the power steering lever 54 is detected. A power steering position sensor 56 such as a potentiometer is provided in engagement with the lever 54.
[0020]
Left and right steering clutch switching valves 57 for switching on and off of the left and right steering clutches 5 by tilting the power steering lever 54 to the left and right sides, and right and left turning clutch depressurization for regulating on and off of the left and right turning clutch 3. A valve 58 and a left and right steering brake pressure reducing valve 59 for adjusting the braking force of the left and right steering brakes 6 are replaced by respective switching valves 57 and a pressure reducing valve in accordance with each turning mode switched by the turning switch 40. As shown in FIG. 3, a hydraulic circuit for operating the speed increasing clutch 20 by operating the speed increasing switch 55 and a hydraulic circuit for operating the speed increasing clutch 20 by operating the speed increasing switch 55 are configured as shown in FIG.
[0021]
As shown in FIG. 4, a power steering position sensor 56, a left and right turning clutch depressurization are provided on the input side of the controller 61 as shown in FIG. A clutch pressure sensor 62 for detecting the pressure of the valve 58, a brake pressure sensor 63 for detecting the pressure of the left and right steering brake pressure reducing valves 59, an auxiliary speed changeover switch 51, a speed increase switch 55, and a turning changeover switch 40 are connected, respectively. The electromagnetic operating rod 49, the left and right steering clutch switching valves 57, the left and right swing clutch pressure reducing valves 58, the left and right steering brake pressure reducing valves 59, and the speed increasing clutch switching valve 60 are connected to the output side. .
[0022]
Next, the operation of the above configuration will be described.
Harvesting work is performed by the operation of the traveling device 7, the threshing device 10, the reaping device 11, the operating device 12, and the like. At the time of this harvesting operation, in the traveling transmission case 1, the operation of the main transmission lever 53 switches between forward and reverse. Power is transmitted from the output shaft 17 of the continuously variable transmission 16 that continuously changes the vehicle speed to the input shaft 15 of the transmission case 1. The speed-increasing clutch 20 of the input shaft 15 is switched by a speed-increasing switch 55, so that the normal speed gear 18 on the normal speed L side by turning on and the speed increasing gear 19 on the speed increasing H side by disengagement to control the counter speed. The normal-speed counter gear 21 and the speed-increasing counter gear 22 that rotate around the counter shaft 24 are linked with each other.
[0023]
By this interlocking operation, the normal speed counter gear 21 and the intermediate counter gear 23, which also rotates around the counter shaft 24, are respectively turned into a high speed transmission gear 26 and a low speed transmission gear 25 which idle on a speed change transmission shaft 27 as an auxiliary speed change. Always rotate in conjunction with it. The speed change transmission clutch 28, which rotates in association with the shaft, is moved to the left or right by switching the sub speed changeover switch 51 by operating the sub speed change lever 52. When the speed change transmission clutch 28 is connected to the high speed transmission gear 26, it is used as the traveling speed. When it is connected to the gear 25, it is linked with a steering center gear 30 which rotates as a working speed from a transmission gear 29 which rotates about a transmission shaft 27 to a steering clutch shaft 31 which performs steering.
[0024]
When the swing changeover switch 40 is switched to the pivot swing mode, for example, when the power steering lever 54 is tilted to the left, the left steering gear 32, which is rotating with the left steering clutch 5, is connected to the steering clutch. By turning idle at the same time as turning off the gear 5, the braking state of the left steering brake 6 is applied and the left steering transmission gear 39 idles from the left steering gear 32 to the turning clutch shaft 38. While stopping the rotation, the right steering gear 32 passes through the right steering transmission gear 39, and further interlocks with the right wheel gear 41 that rotates on the right wheel shaft 42, and the right wheel rotates on the wheel shaft 42. The right traveling crawler 2 is driven by the right traveling sprocket 46 which rotates from the wheel gear small 43 to the right axle gear 44 which rotates about the right axle 45. Is dynamic, by a travel crawlers 2 on the left has a braking state by the rotation stop of the left steering transmission gear 39, causes the pivoting to the left.
[0025]
The small-diameter gear 25b of the low-speed transmission gear 25 is linked to the slow turning gear 33, and the slow turning gear 33 is connected to the turning switching gear 36 by the shifter 48, and is linked from the turning switching gear 36 to the turning center gear 37. In conjunction with the rotation of the rotation center gear 37, the rotation changeover switch 40 is switched to the gentle rotation mode. For example, when the power steering lever 54 is tilted to the left, the left steering that is rotating by the left steering clutch 5 is rotated. By causing the directional gear 32 to idle by disengaging the steering clutch 5, the steering transmission gear 39 linked from the left steering gear 32 becomes free. At this time, by turning the turning clutch 3, the steering transmission gear 39 is interlocked with the turning center gear 37, and the left traveling crawler 2 is gently moved by the steering transmission gear 39 via the wheel gear 41 with respect to the right traveling crawler 2. , A gentle turning to the left is performed.
[0026]
The small-diameter gear 30b of the steering center gear 30 is linked to the spin turning gear 34, and the spin turning gear 34 is connected to the turning switching gear 36 by a shifter 48, and is linked to the turning center gear 37. In conjunction with the rotation of the rotation center gear 37, the rotation changeover switch 40 is switched to the spin rotation mode. For example, when the power steering lever 54 is tilted leftward, the tilt angle is detected by the power steering position sensor 56. The steering gear 32 is stopped by the disengagement of the left steering clutch 5 and the braking state of the left steering brake 6, and the rotation of the steering transmission gear 39 is also stopped. Move to state. When shifting to the spin turning state, the left turning clutch 3 is engaged and the brake pressure of the left steering brake 6 is released. The timing of releasing the brake pressure of the steering brake 6 is shown in FIG. As shown in the figure, the left clutch pressure sensor 62 detects whether or not the spin pressure of the swing clutch pressure reducing valve 58 for connecting the left swing clutch 3 is accurately generated. As a result, it is confirmed that the pressure is generated. When the brake pressure by the left steering brake 6 is released for the first time, the steering transmission gear 39 is linked with the swing center gear 37 by connecting the swing clutch 3, and the left traveling crawler 2 is moved to the right via the wheel gear 41. Of the traveling crawler 2 is rotated in the reverse direction, and the spinning to the left is performed.
[0027]
Further, during the spin turning, as described above, the braking for braking the steering brake 6 and the engagement or connection of the turning clutch 3 correspond to the detection value of the inclination angle of the power steering lever 54 to the left and right sides by the power steering position sensor 56. Then, the output ON time of the steering brake pressure reducing valve 59 and the turning clutch pressure reducing valve 58 for proportionally reducing the brake pressure of the steering brake 6 and the connection pressure of the turning clutch 3 is controlled. As shown in FIG. 7, there is an error between the set reference value of the power steering position sensor 56 interlocked with the power steering lever 54 and the detected read value due to a displacement of the engagement position between the lever 54 and the power steering position sensor 56 and a variation in parts. Therefore, it is necessary to adjust this error.
[0028]
As shown in the flowchart of FIG. 8, when the power steering position sensor 56 is in any one of the neutral position, left end position, and right end position set modes in the power steering adjustment mode, the neutral position is set at the set position. The read value NR at the value N and the offset values △ LS and いた RS obtained by subtracting the read values LR and RR from the set values L and R at the left or right end positions are used as correction values, and this correction value is expressed by a mathematical formula shown in FIG. The calculated value is stored in the nonvolatile RAM 61a such as an EEPROM built in the controller 61, and the setting of the correction value is completed.
[0029]
When the setting of the correction value is completed, as shown in the flowchart of FIG. 9, the read value R is outside the neutral position region r of the neutral position read value NR. The left end position is calculated by the formula B as shown in FIG. 7, and the pressure at 4.5 KΩ in the reference value table is output from the calculated value. If the value is smaller than the read value NR, the position is on the right side, so the right end position is calculated.
[0030]
When the neutral position region r (dead zone) is provided at the tilt angle of the power steering lever 54 to the left and right sides in the center distribution of the neutral positions N and NR, for example, and the read value deviates from the set value. In addition, a constant pressure portion p is provided in which the pressure does not change with respect to the inclination angle of the power steering lever 54 from the neutral positions N and NR to the left and right sides over a predetermined area.
[0031]
With these adjustments, it is possible to easily match the detected read value with the set reference value without the need to correct the assembling angle again after assembling the power steering position sensor 56 as in the related art. Therefore, the neutral position cannot be held when the power steering lever 54 is operated, the brakes are not sufficiently applied at the left and right inclined end positions, and the spin rotation is not easily performed.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a side view showing the entire combine.
FIG. 2 is an exploded front sectional view showing a transmission mechanism of a transmission case.
FIG. 3 is a block diagram showing a hydraulic circuit related to automatic control.
FIG. 4 is a block diagram showing an electric circuit related to automatic control.
FIG. 5 is a front sectional view showing a switching portion of a turning mode.
FIG. 6 is a pressurization diagram showing an operation of a hydraulic valve in spin rotation.
FIG. 7 is a pressurization diagram showing a comparison state between a reference value and a detection value of an operating pressure of a hydraulic valve in spin rotation.
FIG. 8 is a flowchart showing a procedure for setting a correction value in the power steering adjustment mode.
FIG. 9 is a flowchart showing a procedure of a correction output control in a power steering adjustment mode.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Mission case 2 Traveling crawler 3 Swing clutch
5 steering clutch
6 steering brake
32 steering gear
40 turn switch
54 power telescopes
56 power steering position sensor
57 steering clutch switching valve
58 turning clutch pressure reducing valve
59 Steering brake pressure reducing valve
61 controller
61a nonvolatile RAM
62 clutch pressure sensor
63 brake pressure sensor
N (at neutral position) setting
NR Read value (at neutral position)
L Set value (at left end position)
LR Read value (at left end position)
ΔLS offset value
R Set value (at right end position)
RR Read value (at right end position)
ΔRS offset value

Claims

A power steering position sensor 56 for detecting the inclination angle of the power telescoping lever 54 is provided so as to be engaged with the power telescoping lever 54, and pivoting and gentle turning are performed by operating the steering clutch 5, the steering brake 6, and the swing clutch 3. And a turning switch 40 for switching between turning modes of spin and spin turning, and a left and right steering clutch switching valve 57 for switching on and off of the left and right steering clutch 5 by tilting the power steering lever 54 to the left and right, and a left and right steering clutch switching valve 57. The right and left steering brake pressure reducing valves 58 for adjusting the pressure of the turning clutch 3 and the left and right steering brake pressure reducing valves 59 for adjusting the braking force of the left and right steering brakes 6 are switched by the turning switch 40. A hydraulic circuit is formed to act as appropriate in accordance with the turning mode, and the power steering position sensor 56 and the left and right The clutch pressure sensor 62 for detecting the pressure of the swing clutch pressure reducing valve 58, the brake pressure sensor 63 for detecting the pressure of the left and right steering brake pressure reducing valves 59, and the swing changeover switch 40 are connected to each other. The left and right steering clutch switching valves 57, the left and right turning clutch pressure reducing valves 58, and the left and right steering brake pressure reducing valves 59 are connected to the output side of the ram 61, and the turning mode changeover switch 40 is spin-turned. When the power steering lever 54 is tilted to the left by switching to the mode, the tilt angle is detected by the power steering position sensor 56, and the left steering gear 32 is disengaged from the left steering clutch 5 and left steering. It is assumed that the brake 6 is stopped by breaking, and the brake state is shifted to the spin turning state. When shifting to the spin turning state, the left clutch pressure is applied. It is detected by the sensor 62 whether or not the spin pressure of the swing clutch pressure reducing valve 58 for connecting the left swing clutch 3 is properly generated. When the detection result confirms the generation of the pressure, the left steering is performed. By releasing the brake pressure by the brake 6, the turning clutch 3 is connected so that the left traveling roller 2 is reversely driven with respect to the right traveling roller 2 to perform a left spin rotation. In the turning control device of the combine constructed as described above, the braking of the steering brake 6 and the connection of the turning clutch 3 during the spin turning are determined by the power steering position sensor 56 and the tilt angle of the power steering lever 54 to the left and right sides. Is controlled by controlling the ON time of the output to the steering brake pressure reducing valve 59 and the swing clutch pressure reducing valve 58 in accordance with the detected value. In order to adjust the error between the set reference value of the power steering position sensor 56 and the detected read value caused by the displacement of the engagement position between the power steering lever 54 and the power steering position sensor 56 and the dispersion of parts, etc. In the neutral position set mode, the read value NR at the neutral position is used as a correction value in the neutral position set mode, and the offset value ΔLS obtained by subtracting the read value LR at the left end position from the set value L at the left end position in the left end position set mode. In the right end position set mode, the offset value ΔRS obtained by subtracting the read value RR at the right end position from the set value R at the right end position is set as a correction value, and these correction values are stored in the nonvolatile RAM 61a built in the controller 61. In which the setting of the correction value is completed. Nbine turning control device.