JP3569781B2

JP3569781B2 - Automatic vegetable binding device

Info

Publication number: JP3569781B2
Application number: JP36277997A
Authority: JP
Inventors: 正義山本
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1997-12-12
Filing date: 1997-12-12
Publication date: 2004-09-29
Anticipated expiration: 2017-12-12
Also published as: JPH11168949A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ニラ等の細長い形状の野菜からなる被結束物を所定量の重さにたばねて自動的に結束できる自動野菜結束装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、ニラのような細長くて軟弱な野菜の場合、例えば１００グラム単位で根元部分を切断して揃えるとともに不要な枝葉をとってテープで結束し、しかる後に、ビニール包装して市場に出荷しているのが現状である。このとき、ニラを秤に載せて例えば１００グラムの所定の重量に計量した後に、ニラを一方の手で束ねて持ち、商品名「野菜結束機」の受台にニラの束の所定の部位を載せ、他方の手で「野菜結束機」のハンドルを持って操作し、結束アームの先端を挟みカムに接触させることにより、被結束物を結束テープで結束している（第１の従来技術）。
【０００３】
一方、ネギ、ゴボウ、フキなどのような細長い野菜を結束する場合に、これらを自動的に結束する自動野菜結束装置が提案されている。この自動野菜結束装置は、所定量の細長い野菜を入れることができるバケットが設けられたベルトコンベアからなる搬送機構と、この搬送機構で運ばれてきた野菜をテープを用いて結束する結束機構とを備えたものである。この自動野菜結束装置によれば、バケットに所定量の野菜を入れると、搬送機構がその野菜を結束位置まで運び、その位置において結束機構の作用によりテープで野菜が結束されるものである（第２の従来技術）。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記第１の従来技術によれば、ニラ等を結束する場合、野菜結束機を人が操作する必要があり、人手がかかり、運転費を少なくすることができないという欠点があった。
【０００５】
また、第２の従来技術によれば、野菜をバケットに入れれば自動的に野菜を結束してくれるため、人手はかからないものの、装置が大型化で、しかも価格が高いという欠点があった。
【０００６】
そこで、本発明の目的は、上述した欠点を解消し、運転費を少なくして、かつ、小型で装置価格も易い自動野菜結束装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１記載の発明に係る自動野菜結束装置は、細長い形状の野菜からなる被結束物を所定量たばねて結束する自動野菜結束装置において、所定位置に置かれた前記被結束物を束ねた状態で掴持して結束位置に搬送する搬送機構と、束ねられた前記被結束物を結束体で結束する結束機構とを備え、前記搬送機構は、前記所定位置と前記結束位置との間を往復動できるリンク機構と、前記リンク機構を駆動する駆動機構と、前記所定位置に置かれた前記被結束物を掴持し、掴持した状態で前記結束位置まで掴持する掴持機構とを備えたことを特徴とする。
【０００８】
上記目的を達成するために、請求項２記載の発明に係る自動野菜結束装置は、細長い形状の野菜からなる被結束物を所定量たばねて結束する自動野菜結束装置において、所定位置に置かれた前記被結束物を束ねた状態で掴持して結束位置に搬送する搬送機構と、束ねられた前記被結束物を結束体で結束する結束機構とを備え、前記搬送機構は、前記所定位置と前記結束位置との間を往復動できるリンク機構と、前記リンク機構を駆動する駆動機構と、前記所定位置で前記被結束物を束ね、束ねた状態で掴持して前記結束位置まで掴持する掴持機構と、前記所定位置に前記被結束物が置かれたときに、前記搬送機構を駆動させて掴持機構により前記所定位置にある被結束物を掴持させるとともに、その被結束物を掴持した状態で結束位置に搬送させるよう前記搬送機構を駆動制御し、前記掴持機構により掴持状態の被結束物が結束位置にあるときに前記結束機構を結束動作するよう制御する制御手段とを備えたことを特徴とする。
【００１１】
請求項３記載の発明では、請求項１または請求項２において、前記結束機構は、基台に回動可能に固定され揺動する結束アームと、前記結束アームの先端に設けられ結束体を繰り出すロールと、前記結束アームの先端と係合し結束体を一時挟む挟みカムと、前記結束アームの先端に設けられ前記結束アームの先端が前記挟みカムに接触するときに結束体を切断する刃とを備えたことを特徴とする。
【００１２】
請求項４記載の発明では、請求項１、２または３記載において、前記制御手段は、掴持機構が所定位置にきたことを検出する第１のセンサーと、掴持機構が結束位置にきたことを検出する第２のセンサーと、前記結束機構の結束アームが元位置及び結束完了位置にきたことを検出する第３及び第４のセンサーと、前記各センサーからの検出信号を基に、前記搬送機構を駆動させて掴持機構により前記所定位置にある被結束物を掴持させるとともに、その被結束物を掴持した状態で結束位置に搬送させるよう前記搬送機構を駆動制御し、前記掴持機構により掴持状態の被結束物が結束位置にあるときに前記結束機構を結束動作するよう制御するコントローラとを備えたことを特徴とする。
【００１４】
上記目的を達成するために、請求項５記載の発明に係る自動野菜結束装置は、細長い形状の被結束物を所定量たばねて結束する自動野菜結束装置において、所定の間隔で仕切りを有する搬送ベルトからなり、前記仕切り内に置かれた前記被結束物を集合状態で結束位置に搬送する搬送機構と、前記搬送機構で結束位置に搬送された被結束物を掴持する掴持機構と、前記掴持機構で束ねられた前記被結束物を結束体で結束する結束機構と、前記結束位置に搬送されてきたときに搬送機構を一時停止させるとともに掴持機構を掴持作動させる制御をし、かつ前記結束機構を前記被結束物を結束動作させる制御する制御手段とを備え、前記結束機構の近傍に被結束物を切断するカッターを設け、前記カッターは被結束物が結束位置にあるときに前記被結束物の一部を切断できる位置に配置したことを特徴とする。
【００１７】
請求項６記載の発明では、請求項５において、前記結束機構は、基台に回動可能に固定され揺動する結束アームと、前記結束アームの先端に設けられ結束体を繰り出すロールと、前記結束アームの先端と係合し結束体を一時挟む挟みカムと、前記結束アームの先端に設けられ前記結束アームの先端が前記挟みカムに接触するときに結束体を切断する刃とを備えたことを特徴とする。
【００１８】
請求項７記載の発明では、請求項５または６において、前記制御手段は、被結束物が結束位置にきたことを検出する第１のセンサーと、前記結束機構の結束アームが元位置及び結束完了位置にきたことを検出する第２及び第３のセンサーと、前記各センサーからの検出信号を基に、前記被結束物が結束位置に搬送されてきたときに搬送機構を一時停止させるとともに掴持機構を掴持作動させる制御をし、かつ前記結束機構を前記被結束物を結束動作させる制御をするコントローラとを備えたことを特徴とする。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
【００２０】
〔第１の実施の形態〕
図１ないし図７は、本発明の実施の形態を説明するために示す図である。ここに、図１は、本発明の実施の形態に係る自動野菜結束装置を示す斜視図である。図２は、同自動野菜結束装置の一部を示す正面図である。図３は、同自動野菜結束装置の一部を示す側面図である。図４は、掴持機構を示す構成図である。
【００２１】
これらの図において、自動野菜結束装置１は、ニラ等の細長い形状をした軟弱な野菜からなる被結束物を所定量だけたばねて結束テープで結束する装置であり、大別すると、搬送機構３と、掴持機構５と、結束機構７と、制御手段９と、筐体１１とを具備している。
【００２２】
筐体１１は、図示のように、変形した立方体形状をしている。この筐体１１の上面は平坦に形成されており、その上面に搬送機構３と、結束機構７とがそれぞれ配置されている。この筐体１１の上面には、結束した後のニラを落下させるための透孔１１１が設けられている。また、筐体１１の一方の側には秤１３が設けられており、秤１３の皿１３１の位置が所定位置Ｐ１となるように秤１３が配置されている。
【００２３】
搬送機構３は次のように構成されている。筐体１１のほぼ中央位置の片側には、固定基部３１が固定されている。この固定基部３１には平行リンク機構３２の作動杆３２ａ，３２ｂの各一端が回動可能に固定されており、また、作動杆３２ａ，３２ｂの各他端が結合バー３２ｃにより回動可能に固定されることにより、平行リンク機構３２が構成されている。この固定基部３１の内部には、図示しないが、作動杆３２ａ，３２ｂを往復動させるための歯車が設けられており、これら歯車はプーリ３３によって回動できるようになっている。このプーリ３３とモータ３４の出力軸に固定されたプーリ３５との間にはベルト３６が掛け渡されており、モータ３４の回動に伴ってプーリ３３が回動して平行リンク機構３２が前記所定位置Ｐ１と前記結束位置Ｐ２との間を往復動できるようになっている。
【００２４】
次に、この実施の形態では、搬送機構３に掴持機構５が固定された構成となっている。すなわち、平行リンク機構３２の作動杆３２ａ，３２ｂの各他端から延長されたバー５１ａ，５１ｂには連結基部５２，５２が固定されている。この連結基部５２，５２の下部には、開閉動する腕機構５３，５３が設けられている。
【００２５】
この腕機構５３は、図４に示すように、シリンダー５３１内を往復動するピストンロッド５３２と、このロッド５３２に設けたラック５３３と、このラック５３３に噛み合うピニオン５３４ａ，５３４ｂと、各ピニオン５３４ａ，５３４ｂにそれぞれ固定された手部５３５ａ，５３５ｂとからなる。
【００２６】
また、上記結束機構７は、掴持機構５で束ねられた状態のニラを搬送機構３で結束位置Ｐ２に搬送されたときに、前記被結束物を結束する結束体としての結束テープ７０で結束する装置である。この結束機構７は、基台７１に回動可能に固定され揺動する結束アーム７２と、前記結束アーム７２の先端に設けられ結束テープ７０を繰り出すロール７３と、前記結束アーム７２の先端と係合し結束テープ７０を一時挟む挟みカム７４と、前記結束アーム７２の先端に設けられ前記結束アーム７２の先端が前記挟みカム７４に接触するときに結束テープ７０を切断する刃７５と、同結束アーム７２の先端に設けた圧着板７６と、前記結束アーム７２を回動させる駆動源７７とを備えている。
前記制御手段９は、ニラが前記所定位置Ｐ１に置かれたときに、搬送機構３を駆動させて掴持機構５により前記所定位置Ｐ１にあるニラを掴持させるとともに、そのニラを掴持した状態で結束位置Ｐ２に搬送させ、前記掴持機構５により掴持状態のニラが結束位置Ｐ２にあるときに前記結束機構７を結束動作させる装置である。
【００２７】
この制御手段９は、掴持機構５が所定位置Ｐ１にきたことを検出する第１のセンサー９１と、掴持機構５が結束位置Ｐ２にきたことを検出する第２のセンサー９２と、前記結束機構７の結束アーム７２が元位置Ｐ３及び結束完了位置Ｐ４にきたことを検出する第３及び第４のセンサー９３，９４と、前記各センサー９１〜９４からの検出信号を基に、前記搬送機構３を駆動させて掴持機構５により前記所定位置Ｐ１にあるニラを掴持させるとともに、そのニラを掴持した状態で結束位置Ｐ２に搬送させるよう前記搬送機構３を駆動制御し、前記掴持機構５により掴持状態のニラが結束位置Ｐ２にあるときに前記結束機構７を結束動作するよう制御するコントローラ９５とからなる。このコントローラ９５及びその他の回路（図示しない）は、筐体１１の内部に配置されたマザーボード９０に搭載されている。
【００２８】
図５は、同自動野菜結束装置の動作を制御する制御系を示すブロック図である。この図５において、前記コントローラ９５は、例えば、本発明の自動野菜結束装置用の処理処理プログラムを記憶するロム（ＲＯＭ）、作業用の記憶領域を持つラム（ＲＡＭ）、ＲＯＭに記憶された処理プログラムを実行する中央演算処理装置（ＣＰＵ）、処理結果を取り込んでＣＰＵに与え、ＣＰＵで処理された結果を出力する入出力装置（Ｉ／Ｏ装置）とから構成すればよい。このコントローラ９５のＩ／Ｏ装置には、センサー９１〜９４が接続されており、センサー９１〜９４からの検出信号をＣＰＵに供給できるようになっている。また、コントローラ９５のＩ／Ｏ装置には、搬送機構３のモータ３４を駆動する駆動回路９６と、シリンダー５３１に供給する作動流体（圧縮空気）の供給方向を制御する電磁制御弁９７と、駆動源７７に供給する作動流体（圧縮空気）の供給方向を制御する電磁制御弁９８とが接続されており、ＣＰＵからの指令により駆動回路９６、電磁制御弁９７，９８が電気的に制御される。したがって、モータ３４が駆動回路９６からの電力で制御されることにより平行リンク機構３２が往復動するようになっている。また、シリンダー５３１に作動流体が供給方向を制御することにより、ピストンロッド５３２を往復動させてラック５３３、ピニオン５３４ａ，５３４ｂを作動させ、手部５３５ａ，５３５ｂが開閉動作するようになっている。さらに、駆動源７７に作動流体の供給方向を制御することにより、結束アーム７２を往復動させるようになっている。また、コントローラ９５のＩ／Ｏ装置には、図示しない操作盤が接続されている。なお、作動流体として圧搾空気をを使用したが、作動油であってもよい。さらに、電磁制御弁９７，９８に換えてモータバルブであってもよい。
【００２９】
このような構成の装置の動作を図１ないし図５を基に、図６及び図７を参照して説明する。ここに、図６は同装置の動作を説明するためのフローチャートである。図７は同動作を説明するための動作状態を示す図である。
【００３０】
まず、この装置の電源を投入することにより、図６のフローチャートが実行可能となり、操作盤のスタートボタンを押下することにより、図６のフローチャートが実行される。
【００３１】
秤１３にニラを載置する。ニラの重量が例えば１００グラムに達したところで、操作者がスタートボタンを押下する。すると、図６のフローチャートが実行開始される。まず、コントローラ９５は第１の動作が実行されるように駆動回路９６を制御することにより平行リンク機構３２を所定位置Ｐ１方向に移動させる（Ｓ１０１）。このとき、手部５３５ａ，５３５ｂが開いていなければ、電磁制御弁９７を制御してシリンダー５３１に作動流体を供給する。
【００３２】
そして、コントローラ９５は、第１のセンサー９１からの検出信号の入力待ちとなる（Ｓ１０１；ＮＯ−Ｓ１０２）。
【００３３】
ここで、第１のセンサー９１から検出信号がコントローラ９５に入力されると（Ｓ１０１；ＹＥＳ）、コントローラ９５は第２の動作が実行されるように駆動回路９６及び電磁制御弁９７を制御して（Ｓ１０３）、手部５３５ａ，５３５ｂの閉完了待ちとなる（Ｓ１０４；ＹＥＳ−Ｓ１０３）。これにより、モータ３４が停止し、シリンダー５３１の内部の作動流体の供給方向を変更して手部５３５ａ，５３５ｂを閉じるように動作するので、ニラが束ねられた状態で掴持されることになる。なお、手部５３５ａ，５３５ｂが閉じたか否かは、例えばタイマー等により所定時間経過したときに手部５３５ａ，５３５ｂが閉じたとして動作させればよい。また、手部５３５ａ，５３５ｂの動作機構部分に例えばマイクロスイッチ等を配置し、これによって手部５３５ａ，５３５ｂの閉鎖の完了を検出するようにしてもよい。
【００３４】
そして、手部５３５ａ，５３５ｂが閉じると（Ｓ１０４；ＹＥＳ）、コントローラ９５は第３の動作が実行されるように駆動回路９６を制御して（Ｓ１０５）、コントローラ９５は第２のセンサー９２からの検出信号の入力待ち、すなわち掴持手段５が結束位置Ｐ２に達したか否かの判断待ちになる（Ｓ１０６；ＮＯ−Ｓ１０５）。
【００３５】
第２のセンサー９２からの検出信号がコントローラ９５に入力されると（Ｓ１０６；ＹＥＳ）、掴持手段５は、図７（１）に示すように、結束位置Ｐ２に達することになる。
【００３６】
すると、コントローラ９５は、第４の動作が実行されるように電磁制御弁９８を制御して（Ｓ１０７）、第３のセンサー９３からの検出信号の入力待ちとなる（Ｓ１０８；ＮＯ−Ｓ１０７）。ここで、コントローラ９５は、第３のセンサー９３からの検出信号が入力されると（Ｓ１０８；ＹＥＳ）、掴持手段５は、図７（２）に示すように、結束アーム７２が挟みカム７４に当接した状態になる。
【００３７】
そして、コントローラ９５は、第３のセンサー９３からの検出信号が入力されたことにより（Ｓ１０８；ＹＥＳ）、電磁制御弁９７，９８が第５の動作を実行するように制御して（Ｓ１０９）、第４のセンサー９４からの検出信号の入力待ちとなる（Ｓ１１０；ＮＯ−Ｓ１０９）。
【００３８】
この第５の動作を実行させることにより、結束アーム７２の先端が挟みカム７４から離れる方向に移動し、図７（３）に示すように、結束テープ７０が挟みカム７４に挟まれて結束アーム７２のロール７３との間に伸長されることになる。また、掴持手段５の手部５３５ａ，５３５ｂは、図７（３）に示すように、開かれることになり、結束テープ７０′で結束されたニラが透孔１１１に落下することになる。
【００３９】
また、掴持手段５の手部５３５ａ，５３５ｂが完全に解放したときに（Ｓ１１０；ＹＥＳ）、Ｉ行程が終了したことになる。
【００４０】
したがって、必要な束数に達するまで、上記ステップＳ１０１〜Ｓ１１０の処理を実行すればよい。
【００４１】
第１の実施の形態によれば、上述したように構成されるとともに動作するため、運転費が少なく、かつ、小型で装置価格も易い自動野菜結束装置を得ることができる。
【００４２】
また、上記第１の実施の形態において、図８に示すように、カッター機構１５を設けてもよい。このカッター機構１５は、例えば結束位置Ｐ２にニラが位置しているときに、カッターによって根部分を切断するようにしたものである。すなわち、カッター機構１５は次のような構造となっている。前記結束機構７の挟みカム７４の近傍に、ニラの根部分（一部）を切断するカッター１５１を回動可能に設け、このカッター１５１を回動駆動させる駆動機構１５２を設け、この駆動機構１５２をコントローラ９５で駆動制御するようにしたものである。これによって、前記カッター１５１は、ニラが結束位置Ｐ２にあって結束機構７で結束されているときに、ニラの一部を切断することができる。
【００４３】
〔第２の実施の形態〕
図９は本願発明の第２の実施の形態を示すものであり、往復動する組み合わせアーム１７ａ，１７ｂのアーム１７ｂの先端に掴持機構５を設け、この掴持機構５を所定の位置Ｐ１と結束位置ｐ２との間を往復動させるようにしたものである。また、この第２の実施の形態は、第１の実施の形態における搬送機構５を、組み合わせアーム１７ａ，１７ｂとし、かつ、秤１３で計測したニラをバケット１９ａを設けたベルトコンベア１９で所定の位置Ｐ１に運ぶようにしたものであり、他の構成は第１の実施の形態と同様である。
【００４４】
この第２の実施の形態によれば、組み合わせアーム１７ａ，１７ｂで構成されているので、筐体１１の長さを小さくできる。また、秤１３で計測したニラをベルトコンベア１９で所定の位置まで搬送したが、秤１３の位置及び高さを調整して所定位置Ｐ１に秤１３の受皿を配置すれば、ベルトコンベア１９を省略してもよい。
【００４５】
〔第３の実施の形態〕
図１０は、本発明の第３の実施の形態を示す概略図である。この実施の形態では、ニラを集合状態で結束位置に搬送する搬送機構３′を設けている。すなわち、この搬送機構３′は、所定の間隔で仕切り３９，３９，…を有するベルトコンベア４０からなる。
【００４６】
これら仕切り３９，３９，…の間に、秤１３で測定したニラを載置する。このベルトコンベア４０を移動させて結束位置Ｐ２にニラを搬送させる。この結束位置Ｐ２に達したとセンサー（図示せず）で検出したときに、コントローラは、このベルトコンベア４０を停止させるとともに、この位置Ｐ２にあるニラを掴持機構４１で掴持し、しかる後に、第１の実施の形態と同様な結束機構によりニラの束を結束テープで結束するようにしている。また、コントローラは、上記第１の実施の形態と同一構成の結束機構によってニラを結束するようにしている。なお、ニラが結束位置Ｐ２に達したか否かはセンサーを当該位置に配置し、このセンサーからの検出信号を基にコントローラが判断するようにしている。
【００４７】
要するに、この第３の実施の形態では、搬送機構をベルトコンベア４０で構成したものであり、他の構成は第１の実施の形態とほぼ同一である。
【００４８】
この第３の実施の形態によっても、運転費が少なく、かつ、小型で装置価格も易い自動野菜結束装置を得ることができる。
【００４９】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１記載の発明によれば、搬送機構により所定位置に置かれた前記被結束物を掴持機構で束ねた状態で掴持して結束位置に搬送し、その被結束物を結束機構により結束体で結束できるようにしたので、小型で装置価格も易い自動野菜結束装置を得ることができる。
【００５０】
また、請求項２記載の発明に係る自動野菜結束装置によれば、搬送機構により所定位置に置かれた前記被結束物を掴持機構で束ねた状態で掴持して結束位置に搬送し、その被結束物を結束機構により結束体で結束できるように制御手段で制御できるようにしたので、運転費が少なく、かつ、小型で装置価格も易い自動野菜結束装置を得ることができる。
【００５１】
請求項５記載の発明によれば、搬送機構により所定位置に置かれた前記被結束物を集合状態で結束位置に搬送し、前記搬送機構で結束位置に搬送された被結束物を掴持機構により掴持し、その被結束物を結束体で結束機構で結束するようにしたので、小型で装置価格も易い自動野菜結束装置を得ることができる。
【００５２】
請求項７記載の発明によれば、搬送機構により所定位置に置かれた前記被結束物を集合状態で結束位置に搬送し、前記搬送機構で結束位置に搬送された被結束物を掴持機構により掴持し、その被結束物を結束体で結束機構で結束するように制御手段で制御できるようにしたので、運転費が少なく、かつ、小型で装置価格も易い自動野菜結束装置を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係る自動野菜結束装置を示す斜視図である。
【図２】同自動野菜結束装置の一部を示す正面図である。
【図３】同自動野菜結束装置の一部を示す側面図である。
【図４】同自動野菜結束装置に用いる、掴持機構を示す構成図である。
【図５】同自動野菜結束装置の動作を制御する制御系を示すブロック図である。
【図６】同装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【図７】同装置の動作を説明するための動作状態を示す図である。
【図８】同装置に使用するカッター機構を示す図である。
【図９】同第２の実施の形態を示す図である。
【図１０】同第３の実施の形態を示す概略図である。
【符号の説明】
１自動野菜結束装置
３、３′ 搬送機構
５握持機構
７結束機構
９制御手段
１１筐体
３１固定基部
３２平行リンク機構
５２連結基部
５３腕機構
７０結束テープ（結束体）
７２結束アーム
７４挟みカム[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to an automatic vegetable bundling apparatus capable of automatically binding an object to be bound made of an elongated vegetable such as leek using a predetermined weight.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, in the case of long and soft vegetables such as leek, for example, cut and align the root portion in units of 100 grams, take unnecessary branches and leaves and bind them with tape, and then ship them to the market in plastic packaging. That is the current situation. At this time, after the leek is placed on a scale and weighed to a predetermined weight of, for example, 100 g, the leek is bundled with one hand and held, and a predetermined portion of the leek bundle is placed on a tray of a product name "vegetable binding machine". The object to be tied is tied with a tying tape by putting it on, operating the handle of the "vegetable tying unit" with the other hand, and holding the tip of the tying arm in contact with the cam (first conventional technique). .
[0003]
On the other hand, there has been proposed an automatic vegetable binding device that automatically binds elongated vegetables such as leek, burdock, butterbur, etc. when they are bound. This automatic vegetable bundling apparatus includes a transport mechanism including a belt conveyor provided with buckets capable of storing a predetermined amount of elongated vegetables, and a binding mechanism that binds the vegetables transported by the transport mechanism using a tape. It is provided. According to this automatic vegetable bundling device, when a predetermined amount of vegetables is put in a bucket, the transport mechanism carries the vegetables to a binding position, and at that position, the vegetables are bound by tape by the action of the binding mechanism (No. 2 prior art).
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
According to the first conventional technique, when binding leek or the like, there is a drawback that a vegetable binding machine needs to be operated by a person, which is labor intensive and does not reduce operating costs.
[0005]
Further, according to the second prior art, when vegetables are put in a bucket, the vegetables are automatically bound. Therefore, there is a drawback that the apparatus is large and the price is high, although it does not require human labor.
[0006]
Accordingly, an object of the present invention is to provide an automatic vegetable binding apparatus which eliminates the above-mentioned disadvantages, reduces operating costs, and is small in size and easily in price.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, an automatic vegetable bundling apparatus according to the first aspect of the present invention is placed at a predetermined position in an automatic vegetable bundling apparatus for bundling an object to be formed of a long and thin shape with a predetermined amount of spring. A transport mechanism for grasping and binding the objects to be bound and transporting the bound objects to a binding position, and a binding mechanism for binding the bound objects to be bound with a binding body, wherein the transport mechanism has a predetermined position and a link mechanism capable of reciprocating between the bundling position, and a drive mechanism for driving the link mechanism, the material to be bound placed in the predetermined position and 掴 lifting, 掴to the binding position while 掴 equity And a holding mechanism for holding .
[0008]
In order to achieve the above object, an automatic vegetable bundling apparatus according to the second aspect of the present invention is arranged at a predetermined position in an automatic vegetable bundling apparatus for bundling an object to be formed of an elongated vegetable with a predetermined amount of spring. A transport mechanism for grasping and binding the objects to be bound and transporting the bound objects to a binding position, and a binding mechanism for binding the bound objects to be bound with a binding body , wherein the transport mechanism has a predetermined position and A link mechanism that can reciprocate between the binding positions, a drive mechanism that drives the link mechanism, and the objects to be bound are bundled at the predetermined position, and the bundled objects are gripped and gripped to the binding position. A gripping mechanism and , when the object to be tied is placed at the predetermined position, the transport mechanism is driven so that the object to be tied at the predetermined position is gripped by the gripping mechanism, and the object to be tied is Transfer to the binding position while holding Control means for controlling the driving of the transport mechanism so as to cause the binding mechanism to perform a binding operation when the gripped object to be bound is at the binding position by the gripping mechanism. .
[0011]
According to a third aspect of the present invention, in the first or second aspect, the binding mechanism is configured such that the binding arm is rotatably fixed to a base and swings, and the binding unit is provided at a tip of the binding arm and feeds out a binding body. A roll, a pinching cam that engages with the tip of the binding arm and temporarily sandwiches the binding body, and a blade that is provided at the tip of the binding arm and that cuts the binding body when the tip of the binding arm contacts the clamping cam. It is characterized by having.
[0012]
According to a fourth aspect of the present invention, in the first, second, or third aspect , the control means includes a first sensor for detecting that the gripping mechanism has come to a predetermined position, and that the gripping mechanism has come to a binding position. A second sensor for detecting that the transport arm has reached the original position and the binding completion position, and a third sensor and a fourth sensor for detecting that the binding arm of the binding mechanism has reached the binding completion position. The transport mechanism is driven so that the binding object is gripped by the gripping mechanism at the predetermined position by driving the mechanism, and is transported to the binding position in a state where the binding object is gripped. A controller that controls the binding mechanism to perform a binding operation when the binding target is in the binding position by the mechanism.
[0014]
In order to achieve the above object, an automatic vegetable bundling apparatus according to a fifth aspect of the present invention is an automatic vegetable bundling apparatus for bundling an elongated object to be bound by a predetermined amount of spring, wherein the conveyor belt has partitions at predetermined intervals. A transport mechanism that transports the tied objects placed in the partition to the binding position in an assembled state, a gripping mechanism that grips the tied objects transported to the binding position by the transport mechanism, A binding mechanism for binding the objects to be bound bundled by the gripping mechanism with a binding body, and a control for temporarily stopping the transport mechanism when the sheet is conveyed to the binding position and for gripping the gripping mechanism, And a control means for controlling the binding mechanism to perform the binding operation of the object to be bound, and a cutter for cutting the object to be bound is provided in the vicinity of the binding mechanism, and the cutter is provided when the object to be bound is at the binding position. Said Characterized by being arranged at a position capable of cutting a portion of the binding material.
[0017]
According to a sixth aspect of the present invention, in the fifth aspect , the binding mechanism includes: a binding arm rotatably fixed to a base and swinging; a roll provided at a tip of the binding arm to feed a binding body; A clamping cam that is engaged with the tip of the binding arm and temporarily sandwiches the binding body; and a blade that is provided at the tip of the binding arm and that cuts the binding body when the tip of the binding arm contacts the clamping cam. It is characterized by.
[0018]
According to a seventh aspect of the present invention, in the fifth or sixth aspect , the control means includes a first sensor for detecting that the object to be bound has arrived at the binding position, and a binding arm of the binding mechanism having the original position and the binding completion. Second and third sensors for detecting that the object has arrived at the position, and, based on detection signals from the sensors, temporarily stop and grip the transport mechanism when the object to be bound is transported to the binding position. A controller for controlling the gripping operation of the mechanism and controlling the binding mechanism to perform the binding operation of the object to be bound.
[0019]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
[0020]
[First Embodiment]
1 to 7 are views for explaining an embodiment of the present invention. Here, FIG. 1 is a perspective view showing the automatic vegetable binding apparatus according to the embodiment of the present invention. FIG. 2 is a front view showing a part of the automatic vegetable binding apparatus. FIG. 3 is a side view showing a part of the automatic vegetable binding apparatus. FIG. 4 is a configuration diagram showing the gripping mechanism.
[0021]
In these figures, the automatic vegetable binding apparatus 1 is an apparatus for binding a binding object made of a soft vegetable having an elongated shape such as leek with a binding spring with a predetermined amount, and is roughly divided into a transport mechanism 3 and a transport mechanism 3. , A holding mechanism 5, a binding mechanism 7, a control means 9, and a housing 11.
[0022]
The housing 11 has a deformed cube shape as shown in the figure. The upper surface of the housing 11 is formed flat, and the transport mechanism 3 and the binding mechanism 7 are arranged on the upper surface. A through hole 111 is provided on the upper surface of the housing 11 for dropping the leek after binding. A scale 13 is provided on one side of the housing 11, and the scale 13 is arranged such that the position of the plate 131 of the scale 13 is at a predetermined position P1.
[0023]
The transport mechanism 3 is configured as follows. A fixed base 31 is fixed to one side of the housing 11 at a substantially central position. One end of each of operating rods 32a and 32b of the parallel link mechanism 32 is rotatably fixed to the fixed base 31, and the other end of each of the operating rods 32a and 32b is rotatably fixed by a coupling bar 32c. Thus, the parallel link mechanism 32 is configured. Although not shown, gears for reciprocating the operating rods 32a and 32b are provided inside the fixed base 31, and these gears can be rotated by a pulley 33. A belt 36 is stretched between the pulley 33 and a pulley 35 fixed to an output shaft of a motor 34. The pulley 33 rotates with the rotation of the motor 34, and the parallel link mechanism 32 It can reciprocate between a predetermined position P1 and the binding position P2.
[0024]
Next, in this embodiment, the gripping mechanism 5 is fixed to the transport mechanism 3. That is, the connecting bases 52, 52 are fixed to the bars 51a, 51b extending from the other ends of the operating rods 32a, 32b of the parallel link mechanism 32. Arm mechanisms 53, 53 that open and close are provided below the connection bases 52, 52.
[0025]
As shown in FIG. 4, the arm mechanism 53 includes a piston rod 532 that reciprocates in a cylinder 531, a rack 533 provided on the rod 532, pinions 534 a and 534 b that mesh with the rack 533, and each of the pinions 534 a. And 535b, which are fixed to 534b, respectively.
[0026]
Further, the binding mechanism 7 binds with a binding tape 70 as a binding body that binds the objects to be bound when the leek bundled by the gripping mechanism 5 is transported to the binding position P2 by the transport mechanism 3. It is a device to do. The binding mechanism 7 includes a binding arm 72 that is rotatably fixed to a base 71 and swings, a roll 73 that is provided at the tip of the binding arm 72 and feeds out a binding tape 70, and a tip of the binding arm 72. A clamping cam 74 for temporarily sandwiching the binding tape 70, a blade 75 provided at the tip of the binding arm 72 and cutting the binding tape 70 when the tip of the binding arm 72 contacts the clamping cam 74; A crimp plate 76 provided at the tip of the arm 72 and a drive source 77 for rotating the binding arm 72 are provided.
When the leek is placed at the predetermined position P1, the control means 9 drives the transport mechanism 3 to cause the gripping mechanism 5 to grip the leek at the predetermined position P1, and grips the leek. This is a device that conveys the bundle to the binding position P2 in the state, and performs the binding operation of the binding mechanism 7 when the leek in the gripping state by the gripping mechanism 5 is at the binding position P2.
[0027]
The control means 9 includes a first sensor 91 for detecting that the gripping mechanism 5 has reached the predetermined position P1, a second sensor 92 for detecting that the gripping mechanism 5 has reached the binding position P2, The transport mechanism is based on third and fourth sensors 93 and 94 for detecting that the binding arm 72 of the mechanism 7 has reached the original position P3 and the binding completion position P4, and detection signals from the sensors 91 to 94. The driving mechanism 3 is driven to control the transport mechanism 3 so that the leek at the predetermined position P1 is gripped by the gripping mechanism 5 and is transported to the binding position P2 in a state where the leek is gripped. And a controller 95 that controls the binding mechanism 7 to perform a binding operation when the leek in a gripping state by the mechanism 5 is at the binding position P2. The controller 95 and other circuits (not shown) are mounted on a motherboard 90 arranged inside the housing 11.
[0028]
FIG. 5 is a block diagram showing a control system for controlling the operation of the automatic vegetable binding apparatus. In FIG. 5, the controller 95 includes, for example, a ROM (ROM) for storing a processing program for the automatic vegetable binding apparatus of the present invention, a ram (RAM) having a storage area for work, and a process stored in the ROM. A central processing unit (CPU) that executes the program, an input / output device (I / O device) that takes in the processing result, gives it to the CPU, and outputs the result processed by the CPU may be used. Sensors 91 to 94 are connected to the I / O device of the controller 95 so that detection signals from the sensors 91 to 94 can be supplied to the CPU. The I / O device of the controller 95 includes a drive circuit 96 for driving the motor 34 of the transport mechanism 3, an electromagnetic control valve 97 for controlling the supply direction of the working fluid (compressed air) supplied to the cylinder 531, An electromagnetic control valve 98 for controlling the supply direction of the working fluid (compressed air) to be supplied to the source 77 is connected, and the drive circuit 96 and the electromagnetic control valves 97 and 98 are electrically controlled by a command from the CPU. . Therefore, the parallel link mechanism 32 reciprocates by controlling the motor 34 with the electric power from the drive circuit 96. Further, by controlling the direction in which the working fluid is supplied to the cylinder 531, the rack 533 and the pinions 534 a and 534 b are operated by reciprocating the piston rod 532, and the hands 535 a and 535 b open and close. Further, by controlling the supply direction of the working fluid to the drive source 77, the binding arm 72 is reciprocated. An operation panel (not shown) is connected to the I / O device of the controller 95. Although compressed air is used as the working fluid, it may be hydraulic oil. Further, a motor valve may be used instead of the electromagnetic control valves 97 and 98.
[0029]
The operation of the device having such a configuration will be described with reference to FIGS. 1 to 5 and FIGS. FIG. 6 is a flowchart for explaining the operation of the apparatus. FIG. 7 is a diagram showing an operation state for explaining the operation.
[0030]
First, by turning on the power of the apparatus, the flowchart of FIG. 6 can be executed, and when the start button of the operation panel is pressed, the flowchart of FIG. 6 is executed.
[0031]
The leek is placed on the balance 13. When the weight of the leek reaches, for example, 100 grams, the operator presses the start button. Then, the execution of the flowchart of FIG. 6 is started. First, the controller 95 moves the parallel link mechanism 32 in the direction of the predetermined position P1 by controlling the drive circuit 96 so that the first operation is performed (S101). At this time, if the hands 535a and 535b are not open, the electromagnetic control valve 97 is controlled to supply the working fluid to the cylinder 531.
[0032]
Then, the controller 95 waits for an input of a detection signal from the first sensor 91 (S101; NO-S102).
[0033]
Here, when a detection signal is input from the first sensor 91 to the controller 95 (S101; YES), the controller 95 controls the drive circuit 96 and the electromagnetic control valve 97 so that the second operation is performed. (S103), and waits for completion of closing the hands 535a and 535b (S104; YES-S103). As a result, the motor 34 is stopped and the supply direction of the working fluid inside the cylinder 531 is changed to operate to close the hands 535a and 535b, so that the leek is grasped in a bundled state. . Whether or not the hands 535a and 535b are closed may be determined as if the hands 535a and 535b have been closed when a predetermined time has elapsed by, for example, a timer. In addition, for example, a microswitch or the like may be arranged in the operation mechanism of the hands 535a and 535b to detect the completion of the closing of the hands 535a and 535b.
[0034]
Then, when the hands 535a and 535b are closed (S104; YES), the controller 95 controls the drive circuit 96 so that the third operation is performed (S105), and the controller 95 receives the signal from the second sensor 92. It waits for input of a detection signal, that is, waits for determination as to whether or not the gripping means 5 has reached the binding position P2 (S106; NO-S105).
[0035]
When the detection signal from the second sensor 92 is input to the controller 95 (S106; YES), the gripping means 5 reaches the binding position P2 as shown in FIG. 7A.
[0036]
Then, the controller 95 controls the electromagnetic control valve 98 so that the fourth operation is executed (S107), and waits for input of a detection signal from the third sensor 93 (S108; NO-S107). Here, when the controller 95 receives the detection signal from the third sensor 93 (S108; YES), the gripper 5 moves the binding arm 72 to the pinching cam 74 as shown in FIG. Will be in contact with.
[0037]
Then, when the detection signal is input from the third sensor 93 (S108; YES), the controller 95 controls the electromagnetic control valves 97 and 98 to execute the fifth operation (S109). It waits for the input of the detection signal from the fourth sensor 94 (S110; NO-S109).
[0038]
By executing the fifth operation, the tip of the binding arm 72 moves in a direction away from the pinching cam 74, and the binding tape 70 is pinched by the pinching cam 74 as shown in FIG. 72 and between the rolls 73. Also, the hand portions 535a and 535b of the gripping means 5 are opened as shown in FIG. 7C, and the leek bound by the binding tape 70 'falls into the through hole 111.
[0039]
When the hands 535a and 535b of the gripping means 5 are completely released (S110; YES), the I-stroke has been completed.
[0040]
Therefore, the processes in steps S101 to S110 may be executed until the required number of bundles is reached.
[0041]
According to the first embodiment, since it is configured and operates as described above, it is possible to obtain an automatic vegetable tying device that has a small operating cost, is small in size, and easy in device price.
[0042]
In the first embodiment, a cutter mechanism 15 may be provided as shown in FIG. The cutter mechanism 15 cuts a root portion by a cutter when, for example, a leek is located at a binding position P2. That is, the cutter mechanism 15 has the following structure. In the vicinity of the sandwiching cam 74 of the binding mechanism 7, a cutter 151 for cutting the root portion (part) of the leek is rotatably provided, and a drive mechanism 152 for rotating the cutter 151 is provided. Is controlled by the controller 95. Thereby, the cutter 151 can cut a part of the leek when the leek is at the binding position P2 and bound by the binding mechanism 7.
[0043]
[Second embodiment]
FIG. 9 shows a second embodiment of the present invention, in which a gripping mechanism 5 is provided at the tip of an arm 17b of a reciprocating combination arm 17a, 17b, and the gripping mechanism 5 is moved to a predetermined position P1. It is designed to reciprocate between the binding position p2. Further, in the second embodiment, the transport mechanism 5 in the first embodiment is used as a combination arm 17a, 17b, and the leek measured by the weighing machine 13 is determined by a belt conveyor 19 provided with a bucket 19a. It is carried to the position P1, and the other configuration is the same as that of the first embodiment.
[0044]
According to the second embodiment, the length of the housing 11 can be reduced because it is constituted by the combination arms 17a and 17b. The leek measured by the scale 13 is transported to a predetermined position by the belt conveyor 19, but if the position and height of the scale 13 are adjusted and the tray of the scale 13 is arranged at the predetermined position P1, the belt conveyor 19 is omitted. May be.
[0045]
[Third Embodiment]
FIG. 10 is a schematic diagram showing a third embodiment of the present invention. In this embodiment, there is provided a transport mechanism 3 'for transporting the leek to the binding position in an assembled state. That is, the transport mechanism 3 'includes a belt conveyor 40 having partitions 39 at predetermined intervals.
[0046]
The leek measured by the scale 13 is placed between the partitions 39, 39,. The belt conveyor 40 is moved to transport the leek to the binding position P2. When a sensor (not shown) detects that the binding position P2 has been reached, the controller stops the belt conveyor 40, grasps the leek at the position P2 with the grasping mechanism 41, and thereafter, The bundle of leek is bound by a binding tape by a binding mechanism similar to that of the first embodiment. In addition, the controller binds the leek by a binding mechanism having the same configuration as that of the first embodiment. Note that a sensor is disposed at the position to determine whether or not the leek has reached the binding position P2, and the controller determines based on a detection signal from the sensor.
[0047]
In short, in the third embodiment, the transport mechanism is configured by the belt conveyor 40, and other configurations are substantially the same as those of the first embodiment.
[0048]
According to the third embodiment as well, it is possible to obtain an automatic vegetable bundling apparatus which has a small operating cost, is small in size, and easy to manufacture.
[0049]
【The invention's effect】
As described above, according to the first aspect of the present invention, the objects to be bound placed at a predetermined position by the transport mechanism are gripped and transported to the binding position by being bound by the gripping mechanism. Since the binding material can be bound by the binding body by the binding mechanism, it is possible to obtain an automatic vegetable binding device that is small and easy to use.
[0050]
According to the automatic vegetable bundling apparatus according to the second aspect of the present invention, the objects to be tied placed at a predetermined position by a transfer mechanism are gripped and transported to a binding position in a state of being bound by a gripping mechanism, Since the binding object can be controlled by the control means so as to be bound by the binding body by the binding mechanism, it is possible to obtain an automatic vegetable binding device that is small in operating cost, small in size, and easy in device cost.
[0051]
According to the fifth aspect of the present invention, the objects to be bound placed at a predetermined position by the transport mechanism are transported to the binding position in a collective state, and the objects to be bound transported to the binding position by the transport mechanism are gripped by the gripping mechanism. , And the objects to be tied are tied by the tying mechanism with the tying member, so that a compact and easy-to-use automatic vegetable tying device can be obtained.
[0052]
According to the invention as set forth in claim 7, the objects to be bound placed at a predetermined position by the transport mechanism are transported to the binding position in a collective state, and the objects to be bound transported to the binding position by the transport mechanism are gripped by the gripping mechanism. To obtain an automatic vegetable tying device that has a small operating cost, is small in size, and easy to use, because it can be controlled by the control means so as to tie the object to be tied by a tying member with a tying mechanism. Can be.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a perspective view showing an automatic vegetable binding device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a front view showing a part of the automatic vegetable binding apparatus.
FIG. 3 is a side view showing a part of the automatic vegetable binding apparatus.
FIG. 4 is a configuration diagram showing a gripping mechanism used in the automatic vegetable binding apparatus.
FIG. 5 is a block diagram showing a control system for controlling the operation of the automatic vegetable binding apparatus.
FIG. 6 is a flowchart for explaining the operation of the apparatus.
FIG. 7 is a diagram showing an operation state for explaining the operation of the same device.
FIG. 8 is a view showing a cutter mechanism used in the apparatus.
FIG. 9 is a diagram showing the second embodiment.
FIG. 10 is a schematic diagram showing the third embodiment.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Automatic vegetable binding apparatus 3, 3 'Transport mechanism 5 Grasping mechanism 7 Binding mechanism 9 Control means 11 Housing 31 Fixed base 32 Parallel link mechanism 52 Connection base 53 Arm mechanism 70 Binding tape (bundling body)
72 Binding arm 74 Nipping cam

Claims

In an automatic vegetable bundling device for bundling a tied object made of a long and thin vegetable with a predetermined amount of spring,
A transport mechanism for grasping the bundled objects placed at a predetermined position in a bundled state and transporting the bundled objects to a binding position, and a binding mechanism for binding the bundled bundled objects with a binding body,
The transport mechanism has a link mechanism that can reciprocate between the predetermined position and the binding position, and a drive mechanism that drives the link mechanism, and further includes the binding object placed at the predetermined position. and 掴 lifting, automatic vegetable binding apparatus comprising the <br/> a gripping mechanism for gripping up the binding position while 掴 equity.

In an automatic vegetable bundling device for bundling a tied object made of a long and thin vegetable with a predetermined amount of spring,
A transport mechanism for grasping the bundled objects placed at a predetermined position in a bundled state and transporting the bundled objects to a binding position, and a binding mechanism for binding the bundled bundled objects with a binding body ,
The transport mechanism includes a link mechanism that can reciprocate between the predetermined position and the binding position, a drive mechanism that drives the link mechanism, and bundles the objects to be bound at the predetermined position, and grips the bundled object in a bundled state. A gripping mechanism for gripping to the binding position
When the object to be tied is placed at the predetermined position, the transport mechanism is driven to grip the object to be tied at the predetermined position by the gripping mechanism, and in a state where the object to be tied is gripped. Control means for controlling the drive of the transport mechanism so as to be transported to the binding position, and controlling the binding mechanism to perform the binding operation when the gripped binding object is at the binding position by the gripping mechanism. Automatic vegetable binding device characterized by the following.

The binding mechanism includes a binding arm that is rotatably fixed to a base and swings, a roll that is provided at a tip of the binding arm, and that unwinds a binding body, and that temporarily engages with the tip of the binding arm to sandwich the binding body. The clipping cam according to claim 1 or 2 , further comprising a blade provided at a distal end of the binding arm and cutting the bound body when the distal end of the binding arm contacts the clamping cam. Automatic vegetable binding device.

The control means includes: a first sensor for detecting that the gripping mechanism has come to a predetermined position; a second sensor for detecting that the gripping mechanism has come to the binding position; And, based on detection signals from the sensors and the third and fourth sensors that detect that the binding completion position has been reached, the transport mechanism is driven to grasp the binding object at the predetermined position by a gripping mechanism. The transport mechanism is driven and controlled so that the object to be bound is transported to the binding position in a state where the object to be bound is gripped, and the binding is performed when the object to be bound in the gripping state is at the binding position by the gripping mechanism. 4. The automatic vegetable binding apparatus according to claim 1 , further comprising a controller that controls the mechanism to perform a binding operation.

In an automatic vegetable bundling device that binds an elongated object to be bound by a predetermined amount of spring,
A transport mechanism comprising a transport belt having partitions at predetermined intervals, and transporting the objects to be bound placed in the partitions to a binding position in an assembled state,
A gripping mechanism that grips the tied object transported to the binding position by the transport mechanism,
A binding mechanism for binding the objects to be bound bundled by the gripping mechanism with a binding body;
Control means for temporarily stopping the transfer mechanism when the sheet is conveyed to the binding position, controlling the gripping operation of the holding mechanism, and controlling the binding mechanism to perform the binding operation of the object to be bound.
A cutter for cutting the object to be bound is provided near the binding mechanism, and the cutter is disposed at a position where a part of the object to be bound can be cut when the object to be bound is at the binding position. And automatic vegetable binding equipment.

The binding mechanism includes a binding arm that is rotatably fixed to a base and swings, a roll that is provided at a tip of the binding arm, and that unwinds a binding body, and that temporarily engages with the tip of the binding arm to sandwich the binding body. 5. The automatic vegetable bundling apparatus according to claim 4, further comprising: a pinching cam; and a blade provided at a tip of the binding arm and cutting the binding body when the tip of the binding arm contacts the pinching cam. .

A first sensor for detecting that the object to be bound has arrived at the binding position; a second sensor and a third sensor for detecting that the binding arm of the binding mechanism has reached the original position and the binding completion position; Based on the detection signals from the sensors, when the object to be bound is conveyed to the binding position, the transport mechanism is temporarily stopped and the gripping mechanism is controlled to be gripped, and the binding mechanism is controlled. the automatic vegetable binding apparatus according to claim 5 or 6, wherein further comprising a controller for control to bundling operation the material to be bound.