JP3585664B2

JP3585664B2 - Vehicle body surface treatment equipment

Info

Publication number: JP3585664B2
Application number: JP23505996A
Authority: JP
Inventors: 敏雄竹内
Original assignee: タケウチテクノ株式会社
Priority date: 1996-09-05
Filing date: 1996-09-05
Publication date: 2004-11-04
Anticipated expiration: 2016-09-05
Also published as: JPH1076917A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行フレームに設けた処理手段で車両の車体表面を処理するようにした、車両の車体表面処理装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、走行フレームに設けられ車両の車体表面を処理するトップブラシ、サイドブラシ、トップノズル等の処理手段と、走行フレームを走行させる走行原動機と、走行フレームの走行により回転する回転体と、その回転体の回転を検出するロータリエンコーダとを備え、その回転体の回転に応じてロータリエンコーダが出力する検出信号に基づいて、前記処理手段の車体表面に対する位置を制御して該処理手段を車体表面に追従させるようにした、車両の車体表面処理装置は公知である（例えば実公平５−４１０８８号公報参照）。また、上記回転体の回転を検出するロータリエンコーダに代えて、走行フレームの走行位置を検出するための信号としての「歯」を有して該走行フレームの近辺に設けられた信号器と、その信号器の信号を検出し得るよう走行フレーム側に設けたセンサとを備え、そのセンサが出力する検出信号に基づいて、前記処理手段の車体表面に対する位置を制御して該処理手段を車体表面に追従させるようにした、車両の車体表面処理装置も公知である（例えばドイツ特許ＤＥ３８３１１５５号明細書参照）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら上記実公平５−４１０８８号公報に記載された車両の車体表面処理装置では、酷寒時に回転体が回転する回転面が凍結して、回転体がスリップすることがある。この場合、ロータリエンコーダの出力信号は、実際の走行フレームの走行位置に対応した信号にならないため、ロータリエンコーダの出力信号に基づいて検出した走行フレームの走行位置が実際の走行位置からずれてしまい、このずれに起因して処理装置が車体表面に強く当たる等して車両の安全を確保することができなくなる恐れがある。
【０００４】
また、上記ドイツ特許ＤＥ３８３１１５５号明細書に記載された車両の車体表面処理装置では、信号器の歯が曲がったり欠損したとき等に、信号としての該歯をセンサで的確には検出できないことがある。この場合、センサの出力信号は、信号器に設けられている本来の信号に対応した信号にならないため、センサの出力信号に基づいて検出した走行フレームの走行位置が実際の走行位置からずれてしまい、これまた車両の安全を確保することができなくなる。
【０００５】
本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであり、従来装置の前記問題を解決することができる、車両の車体表面処理装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために請求項１の発明は、走行フレームに設けられ車両の車体表面を処理する処理手段と、前記走行フレームに設けられ該フレームの走行により回転する回転体と、その回転体の回転を検出する検出手段とを備え、この検出手段の出力する検出信号に基づいて、前記処理手段が車体表面に追従するように又は車体表面の洗車障害物を回避するように該処理手段の車体表面に対する位置を制御する第１の制御を実行するようにした、車両の車体表面処理装置において、前記検出手段が前記回転体の回転に応じて第１の信号を出力する毎に、その第１の信号を出力したときからの経過時間を検出するタイマと、このタイマが前記経過時間の検出を始めてから所定時間を検出するまでに、前記第１の信号の次の前記第１の信号が確認されなかったときには、前記処理手段による処理を停止するように又は前記処理手段を車体表面から離隔させるように、前記処理手段に対する第２の制御を実行する制御手段とを有することを特徴とし、また請求項２の発明は、走行フレームに設けられ車両の車体表面を処理する処理手段と、前記走行フレームに設けられ該フレームの走行により回転する回転体と、その回転体の回転を検出する検出手段とを備え、この検出手段の出力する検出信号に基づいて検出した、前記走行フレームの走行位置に基づいて、前記処理手段が車体表面に追従するように又は車体表面の洗車障害物を回避するように該処理手段の車体表面に対する位置を制御する第１の制御を実行するようにした、車両の車体表面処理装置において、前記検出手段が前記回転体の回転に応じて第１の信号を出力する毎に、その第１の信号を出力したときからの経過時間を検出するタイマと、このタイマが前記経過時間の検出を始めてから所定時間を検出するまでに、前記第１の信号よりも後で且つその次の前記第１の信号よりも前に前記回転体の回転に応じて出力される第２の信号が確認されなかったときには、前記処理手段による処理を停止するように又は前記処理手段を車体表面から離隔させるように、前記処理手段に対する第２の制御を実行する制御手段とを有し、前記第２の信号としては、前記走行フレームの走行速度が一定に保たれ且つその走行位置の前記検出が正常に行われている条件下であれば、前記第１の信号が出力されてから該第２の信号が出力されるまでの経過時間が常に一定である信号が選定されることを特徴とする。
【０００７】
また請求項３の発明は、走行フレームに設けられ車両の車体表面を処理する処理手段と、前記走行フレームの走行位置を検出するための信号を有して該走行フレームの近辺に等間隔置きに設けられた信号器と、その信号器の信号を検出するセンサとを備え、そのセンサの出力する検出信号に基づいて、前記処理手段が車体表面に追従するように又は車体表面の洗車障害物を回避するように該処理手段の車体表面に対する位置を制御する第１の制御を実行するようにした、車両の車体表面処理装置において、前記センサが前記走行フレームの走行に応じて第１の信号を出力する毎に、その第１の信号を出力したときからの経過時間を検出するタイマと、このタイマが前記経過時間の検出を始めてから所定時間を検出するまでに、前記第１の信号の次の前記第１の信号が確認されなかったときには、前記処理手段による処理を停止するように又は前記処理手段を車体表面から離隔させるように、前記処理手段に対する第２の制御を実行する制御手段とを有することを特徴とし、また請求項４の発明は、走行フレームに設けられ車両の車体表面を処理する処理手段と、前記走行フレームの走行位置を検出するための信号を有して該走行フレームの近辺に等間隔置きに設けられた信号器と、その信号器の信号を検出するセンサとを備え、そのセンサの出力する検出信号に基づいて検出した、前記走行フレームの走行位置に基づいて、前記処理手段が車体表面に追従するように又は車体表面の洗車障害物を回避するように該処理手段の車体表面に対する位置を制御する第１の制御を実行するようにした、車両の車体表面処理装置において、前記センサが前記走行フレームの走行に応じて第１の信号を出力する毎に、その第１の信号を出力したときからの経過時間を検出するタイマと、このタイマが前記経過時間の検出を始めてから所定時間を検出するまでに、前記第１の信号よりも後で且つその次の前記第１の信号よりも前に前記走行フレームの走行に応じて出力される第２の信号が確認されなかったときには、前記処理手段による処理を停止するように又は前記処理手段を車体表面から離隔させるように、前記処理手段に対する第２の制御を実行する制御手段とを有し、前記第２の信号としては、前記走行フレームの走行速度が一定に保たれ且つその走行位置の前記検出が正常に行われている条件下であれば、前記第１の信号が出力されてから該第２の信号が出力されるまでの経過時間が常に一定となる信号が選定されることを特徴とする。
【０００８】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態を、添付図面に例示した本発明の実施例に基づいて以下に具体的に説明する。
【０００９】
添付図面において、図１は、車両の車体表面処理装置としての洗車機の第１実施例を示す全体概略側面図、図２は前記洗車機の制御ブロック図、図３は走行位置の誤検出に対応するための処理手順の一例を示すフローチャート、図４は、検出手段（センサ）の出力パルスとタイマＴの設定時間（所定時間ｔａ）との関係を示すタイミングチャート、図５は、フレーム走行時の加減速に際してのインバータの周波数指令と走行電動機の回転数との関係を示すタイミングチャート、図６はサイドブラシの作動軌跡を説明するための概略側面図及び平面図、図７は第２実施例を示す洗車機の要部概略正面図、図８は第２実施例の洗車機下部の要部概略平面図、図９，１０は、前記処理手順の変形例を示すフローチャート、図１１〜１３は、タイマの他の使用例における、検出手段（センサ）の出力パルスとタイマの始動との関係を示すタイミングチャートである。
【００１０】
先ず、図１〜図７を参照して、本発明を洗車機に実施した第１実施例を説明する。車両を跨ぎ得るように門型に形成される走行フレーム１には、減速機付き走行電動機２，２が接続された左右一対の駆動輪３，３と、回転駆動手段が接続されない左右一対の遊輪４，４とが前後に離隔して軸支され、それら駆動輪３，３及び遊輪４，４により、走行フレーム１は、据付面Ｆに固定の走行レール５，５上を車両の前後方向に往復走行可能である。前記遊輪４，４は、走行フレーム１の走行により回転する本発明（請求項１）の回転体を構成している。そして走行フレーム１には、一方の遊輪４に接続されて該遊輪４（回転体）の回転を検出する検出手段としてのロータリエンコーダＲと、据付面Ｆに固定されたカム６により作動して、走行フレーム１がスタート位置にあることを検出するスタート位置検出スイッチ７とが設けられる。
【００１１】
また走行フレーム１には、車両の車体前面、側面及び後面をそれぞれ洗浄するための左右一対のサイドブラシ８，８と、車両の車体上面を洗浄するためのトップブラシ９と、車両の車体側面を乾燥するための左右一対のサイドノズル１０，１０と、車両の車体上面を乾燥するためのトップノズル１１とが設けられており、特にサイドブラシ８，８は、走行フレーム１に対し車両の左右方向に移動（即ちその左右方向に開閉）できるように、またトップブラシ９及びトップノズル１１は、走行フレーム１に対し上下方向に昇降できるように、それぞれ従来周知の取付手段により取付けられている。
【００１２】
更に走行フレーム１には、両サイドブラシ８，８を回転駆動し得る回転モータＭｓ，Ｍｓと、両サイドブラシ８，８を開閉駆動し得る開閉手段Ｇｓ，Ｇｓと、両サイドブラシ８，８が開限位置８_G，８_G（図６参照）にあることを検出する開限スイッチ（図示せず）と、トップブラシ９を回転駆動し得る回転モータＭｔと、トップブラシ９を昇降駆動し得る昇降手段Ｇｔと、トップブラシ９の昇降位置を検出する昇降位置検出手段Ｄ₁と、トップブラシ９が上限位置９_G（図１参照）にあることを検出する上限スイッチ（図示せず）と、車両の上面位置を検出する上面位置検出手段Ｄ₂と、制御盤１３とが設けられている。尚、サイドブラシ用の前記回転モータＭｓ，Ｍｓ及び開閉手段Ｇｓ，Ｇｓと、トップブラシ用の前記回転モータＭｔ及び昇降手段Ｇｔと、前記昇降位置検出手段Ｄ₁とは、従来周知であるため、図２の制御ブロック図にのみ図示し、図１，６では図示を省略した。
【００１３】
而して、前記開閉手段Ｇｓ，Ｇｓが閉方向に制御（即ちサイドブラシ８，８を互いに接近する側に偏倚するよう制御）されている時に走行フレーム１が車両の前後方向に走行すれば、サイドブラシ８，８は、車体側面との接触によって開閉方向に移動して車体側面形状に追従できるようになっている。
【００１４】
前記上面位置検出手段Ｄ₂は、走行フレーム１の左右一方の内側面に固設された投光器１２ａと、それから発する光を受けられるように略同一高さに在って走行フレームの他方の内側面に固設された受光器１２ｂとの組からなる光電センサ１２を上下に間隔をおいて複数組並べて構成される。
【００１５】
前記制御盤１３内には、洗車機を制御する制御装置２５と、走行電動機２，２に供給する電力の周波数を可変とするインバータ２６とが納められ、該電動機２，２とインバータ２６とで可変速原動機Ｋが構成される。前記制御装置２５には、後述する走行位置検出手段Ｄ₃と、タイマＴと、制御手段としての制御回路Ｃとが設けられており、その走行位置検出手段Ｄ₃は、前記検出スイッチ７がスタート位置カム６から離れて不作動になった時から、走行フレーム１が往走行している間はロータリエンコーダＲの出力パルスが立ち上がる毎に１を加算し、また走行フレーム１が復走行している間は、ロータリエンコーダＲの出力パルスが立ち上がる毎に１を減算することにより、スタート位置からの走行フレーム１の走行位置Ｌを検出する。従ってこの実施例では、ロータリエンコーダＲの各々の出力パルスの立ち上がり部分が、検出手段（ロータリエンコーダＲ）の出力する検出信号に対応する。尚、本発明では、各出力パルスの立ち下がり部分を検出信号として用いて走行位置Ｌを検出するようにしてもよい。
【００１６】
制御盤１３の表面には、洗車コースを操作入力する洗車コース入力手段２７と、被洗浄車両の特殊装備に応じて回避動作を操作入力するための回避動作入力手段２８と、洗車を開始させるためのスタートキー２９とが設けられている。洗車コース入力手段２７には、走行フレーム１を高速走行させて洗車を行わせるための高速洗車キー２７₁と、走行フレーム１を低速走行させて洗車を行わせるための低速洗車キー２７₂とが設けられる。また回避動作入力手段２８には、車両に折り畳めないドアミラーが装備されている場合に押すキー２８₁と、ルーフキャリアが装備されている場合に押すキー２８₂と、スポイラが装備されている場合に押すキー２８₃と、ルーフ上にタクシー表示灯を有するタクシーの場合に押すキー２８₄と、洗車障害物となるような上記特殊装備を車両が有しない場合（即ち回避動作を特別に必要としない場合）に押すキー２８₅とが設けられる。
【００１７】
而して制御装置２５の制御回路Ｃは、図２に示すように昇降位置検出手段Ｄ₁、スタート位置検出スイッチ７、検出手段としてのロータリエンコーダＲ、上面位置検出手段Ｄ₂、洗車コース入力手段２７、回避動作入力手段２８、スタートキー２９、走行位置検出手段Ｄ₃及びタイマＴからの各出力信号を受け、それら信号に応じて、内蔵プログラムに基づき演算処理を行い、走行電動機２，２用のインバータ２６、トップブラシ昇降手段Ｇｔ、トップブラシ回転モータＭｔ、サイドブラシ開閉手段Ｇｓ，Ｇｓ及びサイドブラシ回転モータＭｓ，Ｍｓに対する作動信号を出力し得るように構成されている。
【００１８】
次に第１実施例の作用を説明する。先ず、図１に示されるように走行フレーム１がスタート位置に停止され、車両としての自動車Ｖを所定の待機位置に停車させた状態で、洗車コース入力手段２７及び回避動作入力手段２８が操作入力（但しキー２８₅が押され、回避入力は無かったと想定する）された後、スタートキー２９が押されると、走行電動機２，２が駆動され走行フレーム１が往行を開始する。この往行に伴って、制御回路Ｃでは、上面位置検出手段Ｄ₂及び走行位置検出手段Ｄ₃の各検出信号に基づいて、走行フレーム１が所定走行位置Ｌ′に在るときのトップブラシ９の目標昇降位置Ｈ′を予め設定し、走行位置検出手段Ｄ₃が検出した走行位置Ｌが所定走行位置Ｌ′になった時の、昇降位置検出手段Ｄ₁が検出した実際の昇降位置Ｈと、前記目標昇降位置Ｈ′とに基づいてトップブラシ昇降手段Ｇｔを制御してトップブラシ９を昇降制御する。これにより、トップブラシ９の昇降位置を、図１に示すように自動車Ｖの車体上面から所定距離に保って、トップブラシ９を車体上面形状に沿わせるように車体上面に追従させることができる。トップブラシ９が自動車Ｖの後端を過ぎたら、往行を停止させ、往行洗浄を終わる。
【００１９】
次に走行フレーム１を復行させるが、この復行時には、往行時に上面位置検出手段Ｄ₂で検出した上面位置のデータを用いてトップブラシ昇降手段Ｇｔを制御して、往行時と同様にトップブラシ９を車体上面形状に沿わせるように車体上面に追従させる。そして、走行フレーム１がスタート位置に戻ったら復行洗浄を終わる。
【００２０】
以上のようにして、処理手段としてのトップブラシ９の制御が行われるが、斯かる洗浄過程では、走行位置の誤検出に対応するための処理手順が並行して実行されており、次にその処理手順を図３のフローチャートに基づいて説明する。即ち、スタートキー２９が押されたら、タイマＴを初期化する（ステップＳ１）。そして走行電動機２，２が駆動され、走行フレーム１が往行を始めると（ステップＳ２）、所定の加速時間が過ぎて（ステップＳ３）、検出手段としてのロータリエンコーダＲより出力パルスが立ち上がったら（ステップＳ５）、その立ち上がりからの経過時間を検出すべくタイマＴを作動させる（ステップＳ６）。次にこのタイマＴの検出時間ｔが所定時間ｔａより超えたか判断され（ステップＳ７）、超えない場合にはステップＳ２に戻る。そしてタイマＴの検出時間ｔが所定時間ｔａになる前に次の出力パルスが立ち上がったら（ステップＳ５）、タイマＴを初期化して再始動させる（ステップＳ６）。
【００２１】
ステップＳ７において、タイマＴの検出時間ｔが所定時間ｔａを超えたら、回避入力が無いことから（ステップＳ７）、直ちにトップブラシ９の回転を停止させ、同ブラシ９を上限位置９_Gに上昇保持する。そして、トップブラシ９以外の処理手段は通常の作動を継続させる（ステップＳ８，Ｓ９）。
【００２２】
このトップブラシ９は、走行フレーム１がスタート位置に戻り復行洗浄を終わるまで、回転を停止させ、上限位置９_Gに保持しておく。
【００２３】
而して上記実施例では、ロータリエンコーダＲの各出力パルスの立ち上がり部分を、タイマＴを始動させるために用いられる第１の信号とし、またその次の出力パルスの立ち上がり部分（即ち次の第１の信号）を、タイマＴの検出時間ｔが所定時間ｔａを検出するまでに出力が有るか無いかで走行位置検出が正常か異常かを判断するために用いられる第２の信号に兼用するようにしている。即ち、本発明において、前記第１及び第２の信号としては、走行フレーム１の走行速度が一定に保たれ且つその走行位置の検出が正常に行われている条件下（即ちインバータ２６が一定周波数の電力を走行電動機２，２に供給して走行フレーム１を定速走行させているときに遊輪４にスリップが無くロータリエンコーダＲからパルスが正常に出力されている条件下）であれば、第１の信号が出力されてから第２の信号（本実施例では次の第１の信号）が出力されるまでの経過時間が常に一定となるような、出力パルスの所定の波形部分が選定される。
【００２４】
また前記所定時間ｔａは、前記条件下において、図４に示すように出力パルスの立ち上がりから次の立ち上がりまでの所要時間ｔ₁と、その次の出力パルスの立ち上がりまでの所要時間ｔ₂との中間の時間（ｔ₁＜ｔａ＜ｔ₂）が好ましく、図示例では、ｔ₁の１．５倍（ｔａ＝１．５×ｔ₁）としている。
【００２５】
尚、ステップＳ３において、走行電動機２，２が停止状態から駆動されて安定速度になるまでの間や、図５に示す如く駆動中にインバータ２６の出力周波数を変えて走行速度を加速する場合のように検出時間ｔが大きくなるところは、その加速に要する時間ｔ_Kの間、タイマＴを作動させないようにすることにより（ステップＳ３，Ｓ４を参照）、誤検出を防止することができる。
【００２６】
またロータリエンコーダＲが接続された遊輪４が何等かの原因で全く回転しない場合において、例えば洗車を始めて最初に往行をするとき等には、ステップＳ５で出力パルスが立ち上がってこないために遊輪４のスリップを検出できず車両の安全を確保することができないので、走行フレーム１の加速が終わってステップＳ３がＮＯになったら、出力パルスが立ち上がらなくても強制的にステップＳ６を実行するようにしてもよい。
【００２７】
次に回避動作入力手段２８において回避入力があった場合を、ドアミラーキー２８₁が押されたときで説明する。
【００２８】
走行フレーム１がスタート位置に停止され、自動車Ｖを所定の待機位置に停車させた状態で、洗車コース入力手段２７、ドアミラーキー２８₁が操作入力された後、スタートキー２９が押されると、走行フレーム１が往行を開始する。図６に示すように光電センサ１２Ａが１２Ａ₁の位置に来てフロントガラスを検出したとき（この時のサイドブラシ８，８の位置は８₁，８₁）の走行位置Ｌ_Cに所定距離Ｌａを加えた走行位置Ｌ_Dに走行フレーム１が達したことを走行位置検出手段Ｄ₃が検出したら、それまで車体側面洗浄位置にあった処理手段としてのサイドブラシ８，８を開移動させる。そして走行位置Ｌ_Dに所定距離Ｌｂを加えた走行位置Ｌ_Eに走行フレーム１が達したことを走行位置検出手段Ｄ₃が検出したら、サイドブラシ８，８を閉移動させて再び車体側面洗浄位置に復帰させる。サイドブラシ８，８が自動車Ｖの後端を過ぎて８₂，８₂の位置になり、図示されない閉スイッチが作動したら往行を停止させ、往行洗浄を終わる。
【００２９】
次に走行フレーム１を復行させるが、この復行時には、サイドブラシ８，８が自動車Ｖの後面に続き側面を洗浄し、走行フレーム１が走行位置Ｌ_Eに所定距離Ｌｄを加えて走行位置Ｌ_Fまで復行したことを走行位置検出手段Ｄ₃が検出したら、それまで車体側面洗浄位置にあったサイドブラシ８，８を開移動させ、走行位置Ｌ_Fから所定距離Ｌｂを減算した走行位置Ｌ_Gまで復行したことを走行位置検出手段Ｄ₃が検出したら、サイドブラシ８，８を閉移動させて再び車体側面洗浄位置に復帰させる。以上により、処理手段としてのサイドブラシ８，８を走行位置検出手段Ｄ₃の検出位置に基づいて、洗車障害物としてのドアミラーＤＭに対し回避動作させることができる。
【００３０】
上記往復洗浄過程では、ステップＳ７において、タイマＴの検出時間ｔが所定時間ｔａを超えたら、直ちにサイドブラシ８，８の回転を停止させ、該ブラシ８，８を開移動させて開限位置８_G，８_Gに保持し（この時、トップブラシ９は前述のように回転を停止され上限位置９_Gに上昇保持される）、そして、サイドブラシ８，８とトップブラシ９以外の処理手段は、通常の作動を継続させる（ステップＳ８，Ｓ１０，Ｓ１１）。尚、この場合、トップブラシ９が、走行位置検出手段Ｄ₃の検出位置に基づいて昇降位置を制御するタイプではない洗車機の場合には、トップブラシ９は通常の作動を継続させる。
【００３１】
そしてサイドブラシ８，８は、走行フレーム１がスタート位置に戻り復行洗浄を終わるまで回転を停止され、開眼位置８_G，８_Gに保持される。
【００３２】
尚、前記ステップＳ７において、タイマＴの検出時間ｔが所定時間ｔａを超えた以後に、走行位置検出手段Ｄ₃の検出位置に基づいてサイドブラシ８，８が回避動作を行うことがない場合は、ステップＳ１０においてＮＯと判断されてステップＳ９に移ることでサイドブラシ８，８の通常の作動を継続させる。例えば、走行フレーム１の往行時に８₃，８₃位置以後に所定時間ｔａを超えた時は、サイドブラシ８，８は通常の作動を継続させる（ステップＳ８，Ｓ１０、Ｓ９）。この場合の復行洗浄時には、走行フレーム１が走行位置Ｌ_Fまで復行したことを走行位置検出手段Ｄ₃が検出したら、又はステップＳ７においてタイマＴの検出時間ｔが所定時間ｔａを超えたら、直ちにサイドブラシ８，８の回転を停止させ、該ブラシ８，８を開眼位置８_G，８_Gに保持する。そして、サイドブラシ８，８は、走行フレーム１がスタート位置に戻り復行洗浄を終わるまで、回転を停止され、開眼位置８_G，８_Gに保持される。
【００３３】
このように一方への走行時において、所定時間ｔａを超えた以後に、走行位置検出手段Ｄ₃の検出位置に基づいて回避動作を行うことがない処理手段（図示例ではサイドブラシ８，８）については、その一方への走行時には通常の作動を継続させることにより、処理残し部分を減少させることができる利点がある。
【００３４】
以上、第１実施例によれば、遊輪４と走行レール５との間にスリップが生じて、ロータリエンコーダＲが出力する検出信号（図示例では出力パルスの立ち上がり部分）に基づいて検出した走行フレーム１の走行位置Ｌが実際の走行位置からずれてしまうような場合には、その走行位置Ｌに基づいて車体表面に対する位置を制御される処理手段としてのトップブラシ９及び（又は）サイドブラシ８の回転を停止させ、車体表面より離隔させることができるため、車両の安全を確保することが出来る。
【００３５】
次に第２実施例を図７，８を参照して説明する。この第２実施例は、第１実施例とは、走行位置検出に用いられるロータリエンコーダＲに代えて、後述する信号器５２とセンサ５３を用いる点が唯一相違しているので、その相違点について説明する。左右一方の走行レール５の外側の据付面Ｆには、該レール５に沿って延びる帯状のゴム板５１が敷設されており、このゴム板５１上には、信号器としての鉄板製ラック５２が、多数の歯５２₁を横向きにして（図示例では走行レール５側に向かせて）固定されている。前記多数の歯５２₁は、互いに同一形態で、しかも相互間隔が等しくなるように形成される。
【００３６】
走行フレーム１の下端部には、前記ラック５２の歯５２₁に対応させて高周波発振型近接スイッチ５３が設けられ、これが本発明（請求項２）のセンサを構成する。その近接スイッチ５３は、ラック５２の各歯５２₁の山部・谷部に各々対応した立上り５４・立下がり５５に応じて作動・不作動になり、走行フレーム１が一定速度で走行する場合には、近接スイッチ５３は一定間隔のパルスを出力する。
【００３７】
そしてこの実施例では、走行位置検出手段Ｄ₃が、ロータリエンコーダＲの出力パルスに代えて、近接スイッチ５３の出力パルス（図示例ではパルス立ち上がり部分）を用いて走行フレーム１の走行位置Ｌを検出するようになっている。その他の作用は、第１実施例と同じであるが、走行位置検出手段Ｄ₃が走行位置Ｌを誤検出する原因は次に説明するように相違している。即ち、この実施例では、信号器としてのラック５２の歯５２₁が何等かの原因（例えば他物との衝突、車両のタイヤ乗り上げ等）で折れ曲がったり欠損したような場合に、信号としての該歯５２₁を近接スイッチ５３で検出できなくなる。この場合には、ステップＳ７においてタイマＴの検出時間Ｔが所定時間ｔａを超えたら、第１実施例と同様にして処理手段９，８の処理を停止させ、処理手段９，８を車体表面より離隔させる。
【００３８】
尚、ラック５２と近接スイッチ５３との距離が何等かの原因で許容距離以上離れた場合や、近接スイッチ５３が故障したような場合において、洗車を始めて最初に往行するとき等にはステップＳ５で出力パルスが立ち上がってこないために車両の安全を確保することができないので、走行フレーム１の加速が終わってステップＳ３がＮＯになったら、出力パルスが立ち上がらなくても強制的にステップＳ６を実行するようにしてもよい。
【００３９】
以上、この第２実施例によれば、ラック５２の歯５２₁が曲がったり欠損したりしたとき等に、信号としての該歯５２₁を近接スイッチ５３で検出できなくなっても、車両の安全を確保することができる。
【００４０】
尚、本発明は、前記実施例に限定されることなく本発明の範囲内で種々の実施例が可能である。例えば第１及び第２実施例において、出力パルスが立ち上がる毎にタイマＴを初期化して再始動させる（即ち個々の出力パルスの立ち上がり部分を第１の信号とし、且つその次の出力パルスの立ち上がり部分（即ち次の第１の信号）を第２の信号に兼用する）のに代えて、トップブラシ９，サイドブラシ８，８等の処理手段が車両を損傷させない範囲で、出力パルスがＸ個立ち上がる毎にタイマＴを初期化して再始動させる（即ち、タイマＴを始動させる出力パルスの立ち上がり部分を第１の信号とし、且つそれからＸ個目の出力パルスの立ち上がり部分（即ち次の第１の信号）を第２の信号に兼用する）ようにしてもよい。この場合、ｔ₁はＸ個目の出力パルスの立ち上がるまでの時間とし、ｔ₂は（Ｘ＋１）個目の出力パルスの立ち上がるまでの時間とする。このＸを複数にした場合、例えばＸ＝２にした場合は、図９に示すようにステップＳ５がＹＥＳのときに出力パルスの立ち上がりが２回目の時は（ステップＳ２１）、ステップＳ６に進んでタイマＴを初期化し、また２回目でない時はタイマＴを初期化することなくステップＳ７に進む。
【００４１】
また第１及び第２実施例において、ステップＳ７でタイマＴの検出時間ｔが指定時間ｔａを超えたらステップＳ８に進むのに代えて、出力パルスが立ち上がりタイマＴで検出を始めてからＸ個目の出力パルスが立ち上がるまでの時間ｔｐを検出し、その時間ｔｐが所定時間ｔａ以上（ｔｐ≧ｔａ）のときに、ステップＳ８に進むようにしてもよい。この場合は、図３のステップＳ５〜Ｓ７を、図１０に示すステップＳ３１〜Ｓ３３とする。即ち、出力パルスが立ち上がったら（ステップＳ３１）、タイマＴを作動させる（ステップＳ３２，３３）。次の出力パルスが立ち上がったときに（ステップＳ３１）、ｔｐ≧ｔａのときはステップＳ８に進み、ｔｐ＜ｔａのときはステップＳ３３に進む（ステップＳ３２）。この場合は、ロータリエンコーダＲが接続された遊輪４が全く回転しない時に、車両の安全が確保できないので、他の保護装置との併用が望ましい。
【００４２】
また第１及び第２実施例において、図１１に示すようにタイマＴ_AとタイマＴ_Bを併用して、タイマＴ_Aの始動から（Ｘ＋１）個目の出力パルスの立ち下がりでタイマＴ_Aを初期化し、その時の出力パルスの立ち上がりで（即ちタイマＴ_Aの初期化直前に）タイマＴ_Bを始動する。そのタイマＴ_Bの始動から（Ｘ＋１）個目の出力パルスの立ち下がりでタイマＴ_Bを初期化し、その時の出力パルスの立ち上がりで（即ちタイマＴ_Bの初期化直前に）タイマＴ_Aを始動する。この場合には、タイマＴ_A，Ｔ_Bを始動させる個々の出力パルスの立ち上がり部分が第１の信号とし、且つそれから（Ｘ＋１）個目の出力パルスの立ち下がり部分が第２の信号になる。このように２つのタイマＴ_A，Ｔ_Bを交互に始動させるようにしてもよく、その場合において、その各々のタイマＴ_A，Ｔ_Bの検出時間ｔ_Aｐ，ｔ_Bｐが、前述の時間ｔｐと同様に、所定時間ｔａ（この時間ｔａは、ロータリエンコーダＲ又は近接スイッチ５２から正常に出力パルスが出力されている場合において、図１１に示すようにタイマＴ_Aの始動からＸ＋１個目の出力パルスの立ち下がりまでの時間ｔ₁と、タイマＴ_Aの始動からＸ＋２個目の出力パルスの立ち下がりまでの時間ｔ₂との中間の時間に設定することが望ましい）以上のときにステップＳ８に進むようにする。
【００４３】
また第１及び第２実施例において、出力パルスが立ち上がる毎に（又はＸ個立ち上がる毎に）タイマＴを初期化し始動させるのに代えて、図１２に示すように出力パルスが立ち下がる毎に（又はＸ個立ち下がる毎に）タイマＴ_Cを初期化し、始動させるようにしてもよい。この場合には、タイマＴ_Cを始動させる出力パルスの立ち下がり部分が第１の信号になり、またその次の（又はＸ個目の）出力パルスの立ち下がり部分（即ち次の第１の信号）が第２の信号に兼用される。またこの場合において、そのタイマＴ_Cの検出時間ｔ_Cｐが、前述の時間ｔｐと同様に、所定時間ｔａ（この時間ｔａは、ロータリエンコーダＲ又は近接スイッチ５２から正常に出力パルスが出力されている場合において、図１２に示すようにタイマＴ_Cの始動からＸ個目の出力パルスの立ち下がりまでの時間ｔ₁と、タイマＴ_Cの始動からＸ＋１個目の出力パルスの立ち下がりまでの時間ｔ₂との中間の時間に設定することが望ましい）以上のときにステップＳ８に進むようにする。
【００４４】
また第１及び第２実施例において、図１３に示すように出力パルスの立ち下がりでタイマＴをタイマＴ_Dとして始動し、そのタイマＴ_Dの始動からＸ個目の立ち上がりでタイマＴを初期化し、タイマＴをタイマＴ_Aとして始動する。そしてこのタイマＴ_Aの始動から（Ｘ＋１）個目の立ち下がりでタイマＴを初期化し、そのタイマＴを再びタイマＴ_Dとして始動する。この場合には、タイマＴ_Dについては、これを始動させる出力パルスの立ち下がり部分が第１の信号になり、またその次の出力パルスの立ち上がり部分が第２の信号になる一方、タイマＴ_Aについては、これを始動させる出力パルスの立ち上がり部分が第１の信号になり、またその次の出力パルスの立ち下がり部分が第２の信号になる。このように１つのタイマＴをタイマＴ_D及びタイマＴ_Aとして交互に始動させてもよく、その場合において、その各々のタイマＴ_D，Ｔ_Aの検出時間ｔ_Dｐ，ｔ_Aｐが、前述の時間ｔｐと同様に、所定時間ｔａ（この時間ｔａは、ロータリエンコーダＲ又は近接スイッチ５２から正常に出力パルスが出力されている場合において、特にタイマＴ_Dの検出時間ｔ_Dｐについては図１３に示すようにタイマＴ_Dの始動からＸ個目の出力パルスの立ち上がりまでの時間ｔ₁と、タイマＴ_Dの始動からＸ＋１個目の出力パルスの立ち上がりまでの時間ｔ₂との中間の時間に設定することが望ましく、また特にタイマＴ_Aの検出時間ｔ_Aｐについては、図示はしないがタイマＴ_Aの始動からＸ＋１個目の出力パルスの立ち下がりまでの時間と、タイマＴ_Aの始動からＸ＋２個目の出力パルスの立ち下がりまでの時間との中間の時間に設定することが望ましい）以上のときにステップＳ８に進むようにする。
【００４５】
また第１及び第２実施例において、ステップＳ７がＹＥＳの時に、ステップＳ８〜Ｓ１１を実行する代わりに、車体表面処理装置（洗車機）自体を全停止にしてもよい。
【００４６】
また特に第１実施例において、前記所定時間ｔａは、トップブラシ９、サイドブラシ８，８等の処理手段による車両安全を確保できる範囲内で時間ｔ₂より大きくしてもよい（ｔ₂＜ｔａ）。同じく第１実施例において、走行レール５に接触して回転する回転体としてのローラを走行フレーム１に回転自在に設け、ロータリエンコーダＲを遊輪４に接続するのに代えて、該ローラに接続するようにしてもよい。
【００４７】
また特に第２実施例において、信号としての複数の歯に代えて、複数の磁石を所定間隔で配設し、その磁石の磁気で作動する近接スイッチをセンサとして用いるようにしてもよい。また、色の変化または明度の変化を検出し得る光センサを近接スイッチ（センサ）として用い、信号としての色又は明度の変化（例えばバーコード）を該光センサにより読み取らせることにより、走行位置に対応した出力パルスを出力させるようにしてもよい。
【００４８】
更に本発明は、回転バフで車体表面の艶出処理を行う装置に実施することも可能であり、その場合は、回転バフが処理手段を構成する。
【００４９】
更にまた本発明は、走行位置検出手段Ｄ₃の検出信号に基づいて制御する処理手段としてトップブラシ９又はサイドブラシ８，８を示したが、本発明では、トップノズルを処理手段としてもよい。
【００５０】
【発明の効果】
以上のように請求項１，２の各発明によれば、回転体がスリップしたような場合でも、車両の安全を確保することができる。
【００５１】
また請求項３，４の各発明によれば、信号器の信号に異常が起きる等して、センサが信号器に元々設けられている信号を検出できないような場合でも、車両の安全を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】車両の車体表面処理装置としての洗車機の第１実施例を示す全体概略側面図
【図２】前記洗車機の制御ブロック図
【図３】走行位置の誤検出に対応するための処理手順の一例を示すフローチャート
【図４】検出手段（センサ）の出力パルスとタイマＴの設定時間（所定時間ｔａ）との関係を示すタイミングチャート
【図５】フレーム走行時の加減速に際してのインバータの周波数指令と走行電動機の回転数との関係を示すタイミングチャート
【図６】サイドブラシの作動軌跡を説明するための概略側面図及び平面図
【図７】第２実施例を示す洗車機の要部概略正面図
【図８】第２実施例の洗車機下部の要部概略平面図
【図９】前記処理手順の変形例を示すフローチャート
【図１０】前記処理手順の他の変形例を示すフローチャート
【図１１】タイマの他の使用例における、検出手段（センサ）の出力パルスとタイマの始動との関係を示すタイミングチャート
【図１２】タイマの更に他の使用例における、検出手段（センサ）の出力パルスとタイマの始動との関係を示すタイミングチャート
【図１３】タイマの更に他の使用例における、検出手段（センサ）の出力パルスとタイマの始動との関係を示すタイミングチャート
【符号の説明】
Ｃ………………制御手段としての制御回路
ＤＭ……………洗車障害物としてのドアミラー
Ｒ………………検出手段としてのロータリエンコーダ
Ｔ………………タイマ
ｔ………………タイマの検出時間
ｔａ……………所定時間
Ｔ，Ｔ_A〜Ｔ_D……タイマ
Ｖ………………車両としての自動車
１………………走行フレーム
４………………回転体としての遊輪
８………………処理手段としてのサイドブラシ
９………………処理手段としてのトップブラシ
１１……………処理手段としてのトップノズル
５２……………信号器としてのラック
５２₁…………信号としての歯
５３……………センサとしての近接スイッチ[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
TECHNICAL FIELD The present invention relates to a vehicle body surface treatment device in which a vehicle body surface is treated by a processing means provided on a traveling frame.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, processing means such as a top brush, a side brush, a top nozzle and the like provided on a traveling frame for treating a vehicle body surface, a traveling motor for traveling the traveling frame, a rotating body rotated by traveling of the traveling frame, and rotation of the rotating body A rotary encoder for detecting the rotation of the body, based on a detection signal output by the rotary encoder according to the rotation of the rotating body, to control the position of the processing means with respect to the body surface, and to place the processing means on the body surface A vehicle body surface treatment apparatus adapted to follow is known (for example, see Japanese Utility Model Publication No. 5-41088). Further, instead of the rotary encoder for detecting the rotation of the rotating body, a signal device provided near the traveling frame having "teeth" as a signal for detecting the traveling position of the traveling frame, A sensor provided on the traveling frame side so as to be able to detect a signal of the signal device, and based on a detection signal output by the sensor, controls the position of the processing means with respect to the vehicle body surface and places the processing means on the vehicle body surface. A vehicle body surface treatment device adapted to follow is also known (see, for example, German Patent DE 38 31 155).
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the vehicle body surface treatment device described in Japanese Utility Model Publication No. 5-41088, the rotating surface on which the rotating body rotates may freeze in severe cold, and the rotating body may slip. In this case, the output signal of the rotary encoder does not become a signal corresponding to the actual traveling position of the traveling frame, so the traveling position of the traveling frame detected based on the output signal of the rotary encoder deviates from the actual traveling position, Due to this shift, the processing device may strongly hit the surface of the vehicle body or the like, making it impossible to ensure the safety of the vehicle.
[0004]
Further, in the vehicle body surface treatment device described in the specification of German Patent DE 3831155, when the teeth of the signal device are bent or missing, the teeth as a signal may not be accurately detected by the sensor. . In this case, since the output signal of the sensor does not correspond to the original signal provided in the signal device, the traveling position of the traveling frame detected based on the output signal of the sensor deviates from the actual traveling position. This also makes it impossible to ensure the safety of the vehicle.
[0005]
The present invention has been made in view of such circumstances, and an object of the present invention is to provide a vehicle body surface treatment apparatus that can solve the above-described problem of the conventional apparatus.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, a first aspect of the present invention is a processing means provided on a traveling frame for treating a vehicle body surface, a rotating body provided on the traveling frame and rotating by traveling of the frame, and the rotating body RotationDetectDetecting means for detecting the output of the detecting means.Detection signalA first control for controlling the position of the processing means with respect to the vehicle body surface such that the processing means follows the vehicle body surface or avoids a car wash obstacle on the vehicle body surface based on In the above body surface treating apparatus,A first signal according to the rotation of the rotator;Output each timeWhen the first signal is outputAnd a timer for detecting an elapsed time from the time when the timer detects a predetermined time after the detection of the elapsed time is started.The first signal next to the first signalControl means for executing a second control for the processing means so as to stop the processing by the processing means or to separate the processing means from the surface of the vehicle body when the processing is not confirmed. According to a second aspect of the present invention, there is provided processing means provided on a traveling frame for treating a vehicle body surface, a rotating body provided on the traveling frame and rotating by traveling of the frame, and rotation of the rotating body.DetectDetecting means for detecting the output of the detecting means.Detection signalOn the basis of theBased on the detected traveling position of the traveling frame,Wherein the processing means executes first control for controlling the position of the processing means with respect to the vehicle body surface so as to follow the vehicle body surface or to avoid a car wash obstacle on the vehicle body surface. In the processing apparatus, the detection meansA first signal according to the rotation of the rotator;Output each timeWhen the first signal is outputAnd a timer for detecting an elapsed time from the time when the timer detects a predetermined time after the detection of the elapsed time is started.A second signal output in response to the rotation of the rotating body after the first signal and before the next first signal.Control means for executing a second control for the processing means so as to stop the processing by the processing means or to separate the processing means from the surface of the vehicle body when the processing is not confirmed.As the second signal, the first signal is output under the condition that the traveling speed of the traveling frame is kept constant and the detection of the traveling position is normally performed. Is selected, the elapsed time from output to the output of the second signal is always constant.It is characterized by the following.
[0007]
The invention according to claim 3 further includes a processing means provided on the traveling frame for processing the surface of the vehicle body, and a signal for detecting the traveling position of the traveling frame. Check the provided signal and the signal of the signal.OutAnd the output of the sensorDetection signalA first control for controlling the position of the processing means with respect to the vehicle body surface such that the processing means follows the vehicle body surface or avoids a car wash obstacle on the vehicle body surface based on In the vehicle body surface treatment device ofA first signal according to the traveling of the traveling frame;Output each timeWhen the first signal is outputAnd a timer for detecting an elapsed time from the time when the timer detects a predetermined time after the detection of the elapsed time is started.The first signal next to the first signalControl means for executing a second control for the processing means so as to stop the processing by the processing means or to separate the processing means from the surface of the vehicle body when the processing is not confirmed. According to a fourth aspect of the present invention, there is provided processing means provided on the traveling frame for treating the surface of the vehicle body, and a signal for detecting the traveling position of the traveling frame, the signal being equally spaced around the traveling frame. Signal and the signal of the signalOutAnd the output of the sensorDetection signalOn the basis of theBased on the detected traveling position of the traveling frame,Wherein the processing means executes first control for controlling the position of the processing means with respect to the vehicle body surface so as to follow the vehicle body surface or to avoid a car wash obstacle on the vehicle body surface. In the processing apparatus, the sensor isA first signal according to the traveling of the traveling frame;Output each timeWhen the first signal is outputAnd a timer for detecting an elapsed time from the time when the timer detects a predetermined time after the detection of the elapsed time is started.A second signal output in response to the traveling of the traveling frame after the first signal and before the next first signal;Control means for executing a second control for the processing means so as to stop the processing by the processing means or to separate the processing means from the surface of the vehicle body when the processing is not confirmed.As the second signal, the first signal is output under the condition that the traveling speed of the traveling frame is kept constant and the detection of the traveling position is normally performed. The signal is selected such that the elapsed time from the output of the second signal to the output of the second signal is always constant.
[0008]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Embodiments of the present invention will be specifically described below based on embodiments of the present invention illustrated in the accompanying drawings.
[0009]
In the accompanying drawings, FIG. 1 is an overall schematic side view showing a first embodiment of a car washer as a vehicle body surface treating apparatus, FIG. 2 is a control block diagram of the car washer, and FIG. FIG. 4 is a timing chart showing the relationship between the output pulse of the detecting means (sensor) and the set time (predetermined time ta) of the timer T. FIG. FIG. 6 is a timing chart showing the relationship between the frequency command of the inverter and the rotational speed of the traveling motor at the time of acceleration / deceleration of FIG. 6, FIG. 6 is a schematic side view and a plan view for explaining the operation locus of the side brush, and FIG. 8 is a schematic front view of a main part of the car washer according to the second embodiment, FIG. 8 is a schematic plan view of a main part of the lower part of the car washer, FIGS. The timer In use case is a timing chart showing the relationship between the start of the output pulse and the timer of the detection means (sensor).
[0010]
First, a first embodiment in which the present invention is applied to a car washer will be described with reference to FIGS. A traveling frame 1 formed in a gate shape so as to be able to straddle a vehicle has a pair of left and right driving wheels 3, 3 to which traveling motors 2, 2 with reduction gears are connected, and a pair of left and right idle wheels to which no rotational driving means is connected. The driving frame 1 is supported by the driving wheels 3, 3 and the idle wheels 4, 4 on the running rails 5, 5 fixed to the installation surface F in the longitudinal direction of the vehicle. Reciprocating traveling is possible. The idler wheels 4 constitute a rotating body according to the present invention (claim 1) which rotates when the traveling frame 1 travels. The traveling frame 1 is operated by a rotary encoder R connected to one of the idle wheels 4 and serving as a detecting means for detecting rotation of the idle wheel 4 (rotating body), and a cam 6 fixed to an installation surface F, A start position detection switch 7 for detecting that the traveling frame 1 is at the start position is provided.
[0011]
The traveling frame 1 also includes a pair of left and right side brushes 8 for cleaning the front, side and rear surfaces of the vehicle body, a top brush 9 for cleaning the upper surface of the vehicle body, and a side surface of the vehicle body. A pair of left and right side nozzles 10 and 10 for drying, and a top nozzle 11 for drying the upper surface of the vehicle body of the vehicle are provided. The top brush 9 and the top nozzle 11 are attached by conventional well-known attachment means so that the top brush 9 and the top nozzle 11 can move up and down with respect to the traveling frame 1.
[0012]
Further, the traveling frame 1 is provided with rotary motors Ms, Ms capable of rotationally driving the two side brushes 8, 8, opening / closing means Gs, Gs capable of opening / closing the two side brushes 8, 8, and both side brushes 8, 8. Opening position 8_G, 8_G(See FIG. 6), an opening limit switch (not shown) for detecting that the top brush 9 is in rotation, a rotation motor Mt capable of rotating and driving the top brush 9, an elevating means Gt capable of driving the top brush 9 up and down, and a top brush 9 Position detecting means D for detecting the position of lifting₁And the top brush 9 is at the upper limit position 9_G(See FIG. 1), an upper limit switch (not shown) for detecting that the vehicle is in the upper position, and upper surface position detecting means D for detecting the upper surface position of the vehicle._TwoAnd a control panel 13 are provided. The rotation motors Ms, Ms and opening / closing means Gs, Gs for the side brush, the rotation motor Mt for the top brush, the lifting / lowering means Gt, and the lifting / lowering position detecting means D₁Is well known in the art, and is shown only in the control block diagram of FIG. 2 and is not shown in FIGS.
[0013]
Thus, if the traveling frame 1 travels in the front-rear direction of the vehicle when the opening / closing means Gs, Gs is controlled in the closing direction (that is, the side brushes 8, 8 are controlled so as to be biased toward each other), The side brushes 8, 8 move in the opening / closing direction by contact with the side surface of the vehicle body and can follow the shape of the side surface of the vehicle body.
[0014]
The upper surface position detecting means D_TwoIs a light transmitter 12a fixed to one of the left and right inner surfaces of the traveling frame 1, and a light receiver fixed to the other inner surface of the traveling frame at substantially the same height so as to receive light emitted therefrom. A plurality of photoelectric sensors 12 composed of a pair with the photoelectric sensor 12b are arranged at intervals in the vertical direction.
[0015]
A control device 25 for controlling the car washer and an inverter 26 for varying the frequency of the electric power supplied to the traveling motors 2 and 2 are housed in the control panel 13. A variable speed prime mover K is configured. The control device 25 includes a traveling position detecting means D described later._Three, A timer T, and a control circuit C as control means._ThreeFrom the time when the detection switch 7 is separated from the start position cam 6 and becomes inoperative, while the traveling frame 1 is traveling forward, 1 is added every time the output pulse of the rotary encoder R rises, and While the frame 1 is traveling backward, the traveling position L of the traveling frame 1 from the start position is detected by subtracting 1 each time the output pulse of the rotary encoder R rises. Therefore, in this embodiment, the rising portion of each output pulse of the rotary encoder R corresponds to the detection signal output from the detection means (rotary encoder R). In the present invention, the traveling position L may be detected using the falling part of each output pulse as a detection signal.
[0016]
On the surface of the control panel 13, a car wash course input means 27 for operating and inputting a car wash course, an avoidance operation input means 28 for operating and inputting an avoidance operation according to the special equipment of the vehicle to be washed, and for starting the car wash. Start key 29 is provided. A high-speed car wash key 27 for causing the running frame 1 to run at high speed to perform car washing is provided on the car wash course input means 27.₁And a low-speed car wash key 27 for causing the running frame 1 to run at a low speed to perform car washing._TwoAre provided. The avoidance operation input means 28 includes a key 28 to be pressed when the vehicle is equipped with a door mirror that cannot be folded.₁And the key 28 to be pressed when the roof carrier is equipped_TwoAnd the key 28 to be pressed when the spoiler is equipped_ThreeKey 28 for a taxi with a taxi indicator on the roof_FourAnd a key 28 to be pressed when the vehicle does not have the above-mentioned special equipment that may become a car wash obstacle (that is, when the avoidance operation is not particularly required)._FiveAre provided.
[0017]
As shown in FIG. 2, the control circuit C of the control device 25 includes₁, Start position detecting switch 7, rotary encoder R as detecting means, upper surface position detecting means D_Two, Car wash course input means 27, avoidance operation input means 28, start key 29, travel position detecting means D_ThreeAnd each output signal from the timer T, and in accordance with these signals, performs arithmetic processing based on a built-in program, and performs an inverter 26 for the traveling motors 2, 2, a top brush lifting / lowering means Gt, a top brush rotating motor Mt, a side brush An operation signal for the opening / closing means Gs, Gs and the side brush rotating motors Ms, Ms can be output.
[0018]
Next, the operation of the first embodiment will be described. First, as shown in FIG. 1, in a state where the traveling frame 1 is stopped at the start position and the vehicle V as a vehicle is stopped at a predetermined standby position, the car wash course input means 27 and the avoidance operation input means 28 perform operation input. (However, key 28_FiveIs pressed and there is no avoidance input), and when the start key 29 is pressed, the traveling motors 2 and 2 are driven and the traveling frame 1 starts going forward. Along with the forward movement, the control circuit C causes the upper surface position detecting means D_TwoAnd traveling position detecting means D_Three, A target elevation position H ′ of the top brush 9 when the traveling frame 1 is at the predetermined traveling position L ′ is set in advance, and the traveling position detecting means D_ThreeWhen the travel position L detected by the controller reaches the predetermined travel position L ',₁Controls the top brush lifting / lowering means Gt on the basis of the actual lifting / lowering position H detected and the target lifting / lowering position H 'to control the vertical movement of the top brush 9. Thus, the vertical position of the top brush 9 can be maintained at a predetermined distance from the upper surface of the vehicle body of the automobile V as shown in FIG. 1, and the top brush 9 can follow the upper surface of the vehicle body so as to follow the shape of the upper surface of the vehicle body. When the top brush 9 has passed the rear end of the vehicle V, the traveling is stopped, and the traveling cleaning is completed.
[0019]
Next, the traveling frame 1 is made to go back._TwoThe top brush elevating means Gt is controlled using the data of the upper surface position detected in the step (1), and the top brush 9 is made to follow the upper surface of the vehicle body so as to follow the shape of the upper surface of the vehicle body as in the case of going forward. Then, when the traveling frame 1 returns to the start position, the return cleaning is completed.
[0020]
As described above, the control of the top brush 9 as the processing means is performed. In such a washing process, a processing procedure for coping with the erroneous detection of the traveling position is executed in parallel. The processing procedure will be described based on the flowchart of FIG. That is, when the start key 29 is pressed, the timer T is initialized (step S1). Then, when the traveling motors 2 and 2 are driven and the traveling frame 1 starts going forward (step S2), a predetermined acceleration time has passed (step S3), and an output pulse rises from the rotary encoder R as a detection unit (step S3). In step S5, the timer T is operated to detect the elapsed time from the rise (step S6). Next, it is determined whether the detection time t of the timer T has exceeded the predetermined time ta (step S7), and if not, the process returns to step S2. If the next output pulse rises before the detection time t of the timer T reaches the predetermined time ta (step S5), the timer T is initialized and restarted (step S6).
[0021]
If the detection time t of the timer T exceeds the predetermined time ta in step S7, since there is no avoidance input (step S7), the rotation of the top brush 9 is immediately stopped and the brush 9 is moved to the upper limit position 9._GHold up. Then, the processing means other than the top brush 9 continues the normal operation (steps S8 and S9).
[0022]
The rotation of the top brush 9 is stopped until the traveling frame 1 returns to the start position and the retrace cleaning is completed._GTo be kept.
[0023]
Thus, in the above embodiment, each output pulse of the rotary encoder R isofThe rising part is the first signal used to start timer T, and the next output pulseofRising part(Ie the next first signal)Is a second signal used to determine whether the traveling position detection is normal or abnormal depending on whether or not there is an output before the detection time t of the timer T detects the predetermined time ta.To be used foring. That is,In the present invention,As the first and second signals, under the condition that the traveling speed of the traveling frame 1 is kept constant and the traveling position of the traveling frame 1 is normally detected (that is, the inverter 26 supplies electric power of a constant frequency to the traveling motor 2). , 2 when the traveling frame 1 is traveling at a constant speed, under the condition that there is no slip in the idle wheel 4 and the pulse is normally output from the rotary encoder R), the first signal is output. And then the second signal(In this embodiment, the following first signal)Such that the elapsed time until is output is always constant,OutA predetermined waveform portion of the force pulse is selected.
[0024]
The predetermined time ta is a required time t from the rising of the output pulse to the next rising as shown in FIG.₁And the required time t until the next output pulse rises t_TwoTime (t₁<Ta <t_Two) Is preferable, and in the illustrated example, t₁1.5 times (ta = 1.5 × t₁) To be.
[0025]
In step S3, when the traveling speed is accelerated by changing the output frequency of the inverter 26 during a period from when the traveling motors 2 and 2 are driven to a stable speed after being stopped, or as shown in FIG. Where the detection time t is large, the time t required for the acceleration is_KDuring this period, the timer T is not operated (see steps S3 and S4), whereby erroneous detection can be prevented.
[0026]
When the idle wheel 4 to which the rotary encoder R is connected does not rotate at all for some reason, for example, when the vehicle first goes forward after washing the car, the output pulse does not rise in step S5, so that the idle wheel 4 does not rise. Since the vehicle slip cannot be detected and the safety of the vehicle cannot be ensured, if the acceleration of the traveling frame 1 is completed and step S3 becomes NO, step S6 is forcibly executed even if the output pulse does not rise. You may.
[0027]
Next, when there is an avoidance input in the avoidance operation input means 28, the door mirror key 28₁A description will be given of when the key is pressed.
[0028]
With the traveling frame 1 stopped at the start position and the vehicle V stopped at a predetermined standby position, the car wash course input means 27 and the door mirror key 28₁When the start key 29 is pressed after the operation is input, the traveling frame 1 starts going forward. As shown in FIG. 6, the photoelectric sensor 12A is 12A.₁When the windshield is detected and the windshield is detected (at this time, the positions of the side brushes 8 and 8 are 8₁, 8₁) Travel position L_CTravel distance L obtained by adding a predetermined distance La to_DThat the traveling frame 1 reaches the traveling position detecting means D_ThreeIs detected, the side brushes 8, 8 serving as processing means, which have been at the vehicle body side washing position, are opened. And the running position L_DTravel distance L obtained by adding a predetermined distance Lb to_EThat the traveling frame 1 reaches the traveling position detecting means D_ThreeIs detected, the side brushes 8, 8 are closed and returned to the vehicle body side cleaning position again. When the side brushes 8, 8 pass the rear end of the vehicle V, 8_Two, 8_TwoWhen the close switch (not shown) is operated, the forward movement is stopped, and the forward cleaning is completed.
[0029]
Next, the traveling frame 1 is moved backward. At the time of the returning movement, the side brushes 8 and 8 wash the side surfaces following the rear surface of the vehicle V, and the traveling frame 1 is moved to the traveling position L._EA predetermined distance Ld to the travel position L_FTravel position detecting means D_ThreeIs detected, the side brushes 8, 8, which have been at the vehicle body side washing position, are opened and moved to the traveling position L._FTravel position L obtained by subtracting a predetermined distance Lb from_GTravel position detecting means D_ThreeIs detected, the side brushes 8, 8 are closed and returned to the vehicle body side cleaning position again. As described above, the side brushes 8, 8 as the processing means are moved to the traveling position detecting means D._ThreeCan be avoided based on the detected position of the door mirror DM as a car wash obstacle.
[0030]
In the reciprocating washing process, when the detection time t of the timer T exceeds the predetermined time ta in step S7, the rotation of the side brushes 8, 8 is immediately stopped, and the brushes 8, 8 are moved to the open position 8_G, 8_G(At this time, the rotation of the top brush 9 is stopped as described above, and_GAnd the processing means other than the side brushes 8, 8 and the top brush 9 continue the normal operation (steps S8, S10, S11). Note that, in this case, the top brush 9 is driven by the traveling position detecting means D._ThreeIn the case of a car wash machine that does not control the ascending / descending position based on the detected position, the top brush 9 continues its normal operation.
[0031]
Then, the rotation of the side brushes 8 and 8 is stopped until the traveling frame 1 returns to the start position and the retrace washing is completed, and the eye opening position 8_G, 8_GIs held.
[0032]
In step S7, after the detection time t of the timer T exceeds the predetermined time ta, the travel position detection means D_ThreeIf the side brushes 8, 8 do not perform the avoidance operation based on the detection position of, the determination at step S10 is NO, and the process proceeds to step S9 to continue the normal operation of the side brushes 8, 8. For example, when the traveling frame 1 goes_Three, 8_ThreeWhen the predetermined time ta has passed after the position, the side brushes 8, 8 continue normal operation (steps S8, S10, S9). In this case, at the time of the backward cleaning, the traveling frame 1 is moved to the traveling position L._FTravel position detecting means D_ThreeIs detected, or when the detection time t of the timer T exceeds the predetermined time ta in step S7, the rotation of the side brushes 8, 8 is immediately stopped, and the brushes 8, 8 are moved to the eye opening position 8_G, 8_GTo hold. Then, the rotation of the side brushes 8 and 8 is stopped until the traveling frame 1 returns to the start position and the go-back washing is completed, and the eye opening position 8 is stopped._G, 8_GIs held.
[0033]
As described above, when the vehicle travels in one direction, after the predetermined time ta is exceeded, the travel position detecting means D_ThreeAs for the processing means (side brushes 8 and 8 in the illustrated example) which do not perform the avoidance operation based on the detection position of, the normal operation is continued when traveling to one of the processing means, so that the unprocessed portion is reduced. There is an advantage that can be.
[0034]
As described above, according to the first embodiment, a slip occurs between the idle wheel 4 and the traveling rail 5, and the traveling frame detected based on the detection signal (the rising portion of the output pulse in the illustrated example) output from the rotary encoder R. In the case where the first travel position L deviates from the actual travel position, the top brush 9 and / or the side brush 8 as processing means for controlling the position with respect to the vehicle body surface based on the travel position L are controlled. Since rotation can be stopped and separated from the vehicle body surface, vehicle safety can be ensured.
[0035]
Next, a second embodiment will be described with reference to FIGS. The second embodiment differs from the first embodiment only in that a signal device 52 and a sensor 53, which will be described later, are used instead of the rotary encoder R used for detecting the traveling position. explain. A band-shaped rubber plate 51 extending along the rail 5 is laid on the outer mounting surface F of one of the left and right traveling rails 5, and an iron plate rack 52 as a signal device is placed on the rubber plate 51. , Many teeth 52₁Is fixed sideways (in the illustrated example, facing the traveling rail 5 side). The multiple teeth 52₁Are formed in the same form as each other and at equal intervals.
[0036]
At the lower end of the running frame 1, the teeth 52 of the rack 52 are provided.₁A high-frequency oscillation type proximity switch 53 is provided corresponding to the above, and this constitutes the sensor of the present invention (claim 2). The proximity switch 53 is connected to each tooth 52 of the rack 52.₁When the traveling frame 1 travels at a constant speed, the proximity switch 53 outputs pulses at regular intervals when the traveling frame 1 travels at a constant speed. .
[0037]
In this embodiment, the traveling position detecting means D_ThreeHowever, instead of the output pulse of the rotary encoder R, the traveling position L of the traveling frame 1 is detected using the output pulse of the proximity switch 53 (the pulse rising portion in the illustrated example). Other operations are the same as those of the first embodiment, but the traveling position detecting means D_ThreeThe cause of the erroneous detection of the traveling position L is different as described below. That is, in this embodiment, the teeth 52 of the rack 52 as a signal device₁Is bent or lost due to some cause (for example, collision with another object, riding on a tire of a vehicle, etc.), the tooth 52 as a signal is used.₁Cannot be detected by the proximity switch 53. In this case, if the detection time T of the timer T exceeds the predetermined time ta in step S7, the processing of the processing means 9, 8 is stopped in the same manner as in the first embodiment, and the processing means 9, 8 is moved from the vehicle body surface. Separate.
[0038]
When the distance between the rack 52 and the proximity switch 53 is longer than the allowable distance for some reason or when the proximity switch 53 is broken down, when the vehicle first goes to the beginning of car washing or the like, step S5 is executed. Since the output pulse does not rise and the safety of the vehicle cannot be ensured, if the acceleration of the traveling frame 1 ends and step S3 becomes NO, the step S6 is forcibly executed even if the output pulse does not rise. You may make it.
[0039]
As described above, according to the second embodiment, the teeth 52 of the rack 52₁When the tooth 52 is bent or missing, the tooth 52₁Can be detected by the proximity switch 53, the safety of the vehicle can be ensured.
[0040]
It should be noted that the present invention is not limited to the above embodiments, and various embodiments are possible within the scope of the present invention. For example, in the first and second embodiments, each time the output pulse rises, the timer T is initialized and restarted (that is, each output pulseofThe rising portion is the first signal, and the next output pulseofRising part(Ie the next first signal)Is the second signalDual use), The timer T is initialized and restarted each time X output pulses rise within a range in which the processing means such as the top brush 9, the side brushes 8, 8 do not damage the vehicle (that is, the timer T). Output pulse to startofThe rising portion is used as the first signal, and the X-th output pulse from the first signalofRising part(Ie the next first signal)Is the second signalDual useDo). In this case, t₁Is the time required for the X-th output pulse to rise, and t_TwoIs the time until the (X + 1) th output pulse rises. When X is set to a plurality, for example, when X = 2, as shown in FIG. 9, when the rising of the output pulse is the second time (step S21) when step S5 is YES, the process proceeds to step S6. The timer T is initialized, and if it is not the second time, the process proceeds to step S7 without initializing the timer T.
[0041]
In the first and second embodiments, if the detection time t of the timer T exceeds the specified time ta in step S7, instead of proceeding to step S8, the output pulse rises and the X-th pulse from the start of detection by the timer T is started. The time tp until the output pulse rises may be detected, and when the time tp is equal to or longer than the predetermined time ta (tp ≧ ta), the process may proceed to step S8. In this case, steps S5 to S7 in FIG. 3 are replaced with steps S31 to S33 shown in FIG. That is, when the output pulse rises (step S31), the timer T is operated (steps S32 and S33). When the next output pulse rises (step S31), the process proceeds to step S8 when tp ≧ ta, and proceeds to step S33 when tp <ta (step S32). In this case, when the idle wheel 4 to which the rotary encoder R is connected does not rotate at all, the safety of the vehicle cannot be ensured.
[0042]
In the first and second embodiments, as shown in FIG._AAnd timer T_BTogether with the timer T_ATimer (T) at the falling edge of the (X + 1) th output pulse from the start of_AIs initialized at the rising edge of the output pulse at that time (that is, the timer T_AJust before the initialization of the timer)_BTo start. The timer T_BTimer (T) at the falling edge of the (X + 1) th output pulse from the start of_BIs initialized at the rising edge of the output pulse at that time (that is, the timer T_BJust before the initialization of the timer)_ATo start. In this case, the timer T_A, T_BStarting individual output pulseofThe rising portion is the first signal, and the (X + 1) th output pulse therefromofThe falling part becomes the second signal. Thus, two timers T_A, T_BMay be started alternately, in which case each timer T_A, T_BDetection time t_Ap, t_Bp is a predetermined time ta in the same manner as the above-mentioned time tp (this time ta is the time when the output pulse is normally output from the rotary encoder R or the proximity switch 52, as shown in FIG._AFrom the start to the fall of the (X + 1) th output pulse₁And the timer T_AT from the start of operation to the fall of the X + 2nd output pulse_Two(It is desirable to set the time to an intermediate time between the above).
[0043]
In the first and second embodiments, instead of initializing and starting the timer T each time the output pulse rises (or every X times), each time the output pulse falls as shown in FIG. Or every time X falls) timer T_CMay be initialized and started. In this case, the timer T_COutput pulse to startofThe falling portion becomes the first signal, and the next (or X-th) output pulseofFalling part(Ie the next first signal)Is the second signalIs also used forYou. In this case, the timer T_CDetection time t_Cp is a predetermined time ta in the same manner as the above-mentioned time tp (this time ta is the time when the output pulse is normally output from the rotary encoder R or the proximity switch 52, as shown in FIG._CT from the start of the operation to the fall of the X-th output pulse₁And the timer T_CFrom the start to the fall of the (X + 1) th output pulse_Two(It is desirable to set the time to an intermediate time between the above).
[0044]
Further, in the first and second embodiments, as shown in FIG._DAnd the timer T_DTimer T is initialized at the Xth rising from the start of_AStart as And this timer T_ATimer T is initialized at the (X + 1) th falling from the start of the timer, and the timer T is reset by the timer T again._DStart as In this case, the timer T_DAbout the output pulse that fires thisofThe falling part becomes the first signal, and the next output pulseofWhile the rising portion becomes the second signal, the timer T_AAbout the output pulse that fires thisofThe rising portion becomes the first signal, and the next output pulseofThe falling part becomes the second signal. Thus, one timer T is replaced by timer T_DAnd timer T_AMay be started alternately, in which case each timer T_D, T_ADetection time t_Dp, t_Ap is a predetermined time ta similarly to the above-mentioned time tp (this time ta is, particularly, when the output pulse is normally output from the rotary encoder R or the proximity switch 52, especially when the timer T_DDetection time t_DAs for p, as shown in FIG._DT from the start of operation to the rise of the X-th output pulse₁And the timer T_DT from the start of the operation to the rise of the X + 1-th output pulse_TwoIt is desirable to set the time to an intermediate time between_ADetection time t_AFor p, although not shown, the timer T_AFrom the start of the operation to the fall of the (X + 1) th output pulse, and the timer T_A(It is desirable to set the time to an intermediate time from the start to the time of the fall of the X + 2th output pulse).
[0045]
In the first and second embodiments, when step S7 is YES, instead of executing steps S8 to S11, the vehicle body surface treatment device (car washer) itself may be completely stopped.
[0046]
In particular, in the first embodiment, the predetermined time ta is set to a time t within a range in which vehicle safety by processing means such as the top brush 9 and the side brushes 8 can be ensured._TwoMay be larger (t_Two<Ta). Similarly, in the first embodiment, a roller as a rotating body that rotates in contact with the traveling rail 5 is rotatably provided on the traveling frame 1, and the rotary encoder R is connected to the roller instead of being connected to the idle wheel 4. You may do so.
[0047]
In particular, in the second embodiment, a plurality of magnets may be arranged at predetermined intervals instead of a plurality of teeth as a signal, and a proximity switch operated by the magnetism of the magnet may be used as a sensor. In addition, an optical sensor capable of detecting a change in color or change in lightness is used as a proximity switch (sensor), and a change in color or lightness (for example, a bar code) as a signal is read by the light sensor, so that the travel position can be determined. A corresponding output pulse may be output.
[0048]
Further, the present invention can be applied to an apparatus for performing a polishing treatment on a vehicle body surface with a rotating buff. In this case, the rotating buff constitutes a processing unit.
[0049]
Furthermore, the present invention provides a driving position detecting means D_ThreeAlthough the top brush 9 or the side brushes 8, 8 are shown as processing means for controlling based on the detection signal of the above, the top nozzle may be used as the processing means in the present invention.
[0050]
【The invention's effect】
As described above, claim 1, 2 eachAccording to the invention, TimesEven when the rolling element slips, the safety of the vehicle can be ensured.
[0051]
ClaimsEach of 3, 4According to the invention, FaithEven in the case where the sensor cannot detect the signal originally provided in the signal device due to an abnormality in the signal of the signal device or the like, the safety of the vehicle can be ensured.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an overall schematic side view showing a first embodiment of a car washer as a vehicle body surface treatment apparatus.
FIG. 2 is a control block diagram of the car washer.
FIG. 3 is a flowchart illustrating an example of a processing procedure for responding to an erroneous detection of a traveling position.
FIG. 4 is a timing chart showing a relationship between an output pulse of a detecting means (sensor) and a set time (predetermined time ta) of a timer T;
FIG. 5 is a timing chart showing the relationship between the frequency command of the inverter and the rotation speed of the traveling motor during acceleration and deceleration during traveling of the frame.
FIG. 6 is a schematic side view and a plan view for explaining an operation locus of a side brush.
FIG. 7 is a schematic front view of a main part of a car washer showing a second embodiment.
FIG. 8 is a schematic plan view of a main part of a lower part of the car washer according to the second embodiment.
FIG. 9 is a flowchart showing a modification of the processing procedure.
FIG. 10 is a flowchart showing another modified example of the processing procedure.
FIG. 11 is a timing chart showing the relationship between the output pulse of the detection means (sensor) and the start of the timer in another usage example of the timer.
FIG. 12 is a timing chart showing the relationship between the output pulse of the detection means (sensor) and the start of the timer in still another usage example of the timer.
FIG. 13 is a timing chart showing the relationship between the output pulse of the detection means (sensor) and the start of the timer in still another usage example of the timer.
[Explanation of symbols]
C: Control circuit as control means
DM ... door mirror as a car wash obstacle
R ... Rotary encoder as detecting means
T …………… Timer
t: Detection time of the timer
ta ………… Predetermined time
T, T_A~ T_D…… Timer
V …………… A car as a vehicle
1 ………… Running frame
4. Playing wheel as a rotating body
8. Side brush as processing means
9 Top brush as processing means
11 Top nozzle as processing means
52 ....... Rack as signal device
52₁………… Tooth as a signal
53 Proximity switch as sensor

Claims

Processing means (8, 9, 11) provided on the running frame (1) for processing the vehicle body surface of the vehicle (V); and a rotating body provided on the running frame (1) and rotated by the running of the frame (1). (4) and detection means (R) for detecting the rotation of the rotating body (4), and the processing means (8, 9, 11) based on a detection signal output from the detection means (R). Executes first control for controlling the position of the processing means (8, 9, 11) with respect to the vehicle body surface so as to follow the vehicle body surface or to avoid a car wash obstacle (DM) on the vehicle body surface. In the vehicle body surface treatment device
Each time the detection means (R) outputs a first signal in accordance with the rotation of the rotating body (4), a timer (T, T _A) for detecting an elapsed time from when the first signal was output. , T _C , T _D )
The timer _{_{(T, T A, T C}} , T D) until detecting a predetermined time from the start of detection of the elapsed time (ta), following the first signal of the first signal is confirmed If not, the processing means (8, 9, 11) is configured to stop the processing by the processing means (8, 9, 11) or to separate the processing means (8, 9, 11) from the vehicle body surface. And a control unit (C) for executing a second control for the vehicle body surface treatment apparatus.

Processing means (8, 9, 11) provided on the running frame (1) for processing the vehicle body surface of the vehicle (V); and a rotating body provided on the running frame (1) and rotated by the running of the frame (1). (4) and detection means (R) for detecting the rotation of the rotating body (4), and the traveling of the traveling frame (1) detected based on a detection signal output from the detection means (R). Based on the position, the processing means (8, 9, 11) may follow the vehicle body surface or avoid a car wash obstacle (DM) on the vehicle body surface. In the vehicle body surface treatment apparatus, which performs the first control for controlling the position with respect to the surface,
Wherein for each detection means (R) outputs a first signal in response to rotation of the rotating body (4), the timer (T _A for detecting an elapsed time from when outputting the first signal, T _B ) and
The timer (T _A, T _B) is said to elapse from the start of detection of the time to detect a predetermined time (ta), prior to the first later and the next of said first signals than the signal When the second signal output in response to the rotation of the rotating body (4) is not confirmed, the processing by the processing means (8, 9, 11) is stopped or the processing means (8, the 9, 11) as moved away from the body surface, have a control unit (C) to perform a second control for said processing means (8, 9, 11),
As the second signal, the first signal is output under the condition that the traveling speed of the traveling frame (1) is kept constant and the detection of the traveling position is performed normally. A signal whose elapsed time from when the second signal is output until the second signal is output is always constant .

Yes processing means for processing the body surface of the provided running frame (1) vehicle (V) and (8, 9, 11), a signal for detecting the traveling position of the traveling frame (1) to (52 ₁₎ and includes the traveling frame (1) signaler provided every equal intervals in the vicinity of (52) and a sensor (53) which detect a signal (52 ₁₎ of the signal unit (52), the Based on the detection signal output from the sensor (53), the processing means (8, 9, 11) is adapted to follow the vehicle body surface or to avoid a car wash obstacle on the vehicle body surface. , 11) in which the first control for controlling the position with respect to the vehicle body surface is executed.
Each time the sensor (53) outputs a first signal in response to the traveling of the traveling frame (1), a timer (T, T _A , _A) for detecting an elapsed time from when the first signal is output . T _C , T _D )
The timer _{_{(T, T A, T C}} , T D) until detecting a predetermined time from the start of detection of the elapsed time (ta), following the first signal of the first signal is confirmed If not, the processing means (8, 9, 11) is configured to stop the processing by the processing means (8, 9, 11) or to separate the processing means (8, 9, 11) from the vehicle body surface. And a control unit (C) for executing a second control for the vehicle body surface treatment apparatus.

Yes processing means for processing the body surface of the provided running frame (1) vehicle (V) and (8, 9, 11), a signal for detecting the traveling position of the traveling frame (1) to (52 ₁₎ and includes the traveling frame (1) signaler provided every equal intervals in the vicinity of (52) and a sensor (53) which detect a signal (52 ₁₎ of the signal unit (52), the Based on the traveling position of the traveling frame (1) detected based on the detection signal output from the sensor (53), the processing means (8, 9, 11) follows the vehicle body surface or In a vehicle body surface treatment apparatus, a first control for controlling a position of the processing means (8, 9, 11) with respect to a vehicle body surface so as to avoid a car wash obstacle is executed.
For each of the sensors (53) outputs a first signal in response to the traveling of the traveling frame (1), a timer (T _A for detecting an elapsed time from when outputting the first signal, T _B ) and, the timer (T _a, T _B) is in until it detects a predetermined time (ta) from the start of detection of the elapsed time, the first signal later and the next of said first signals than If the second signal output in response to the traveling of the traveling frame (1) is not confirmed earlier than this, the processing by the processing means (8, 9, 11) is stopped or the processing means is stopped. (8, 9, 11) and so as to be spaced apart from the vehicle body surface, have a control unit (C) to perform a second control for said processing means (8, 9, 11),
As the second signal, the first signal is output under the condition that the traveling speed of the traveling frame (1) is kept constant and the detection of the traveling position is performed normally. A signal whose elapsed time from when the second signal is output until the second signal is output is always constant .