JP3597138B2

JP3597138B2 - Work machine attitude control device

Info

Publication number: JP3597138B2
Application number: JP2001082100A
Authority: JP
Inventors: 博池田; 一浩高原
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2001-03-22
Filing date: 2001-03-22
Publication date: 2004-12-02
Anticipated expiration: 2021-03-22
Also published as: JP2002274446A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行装置の接地部に対する機体本体の前後傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、前記機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角を検出する前後傾斜角検出手段と、この前後傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角が設定傾斜角に維持されるように、前記姿勢変更操作手段の作動を制御するピッチング制御を実行する制御手段とが設けられている作業機の姿勢制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
上記した作業機は、走行面に隆起部や傾斜があっても、姿勢変更操作手段と前後傾斜角検出手段と制御手段との作用により、機体本体の前後傾斜角を水平などの設定傾斜角に維持しながら走行できるものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
この種の作業機において、機体本体における前部の走行装置の接地部に対する高さを変更調節する駆動手段と、機体本体における後部の走行装置の接地部に対する高さを変更調節する駆動手段とを各別に備えて前記姿勢変更操作手段を構成すると、地面の隆起部や傾斜が大きくても、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角が設定傾斜角になるようにピッチング制御させられ、しかも、その割には極力コンパクトに得られるとともに有利に走行できる。
【０００４】
すなわち、機体本体の前後方向での一端部を走行装置に対して下降限界まで移動調節してなった傾斜姿勢の状態と、他端部を走行装置に対して上昇限界まで移動調節してなった傾斜姿勢の状態との間で機体本体の前後傾斜角が変化するようにでき、これにより、機体本体が走行装置の接地部に対して移動する最大ストロークを小にしながら、かつ、機体本体が水平姿勢にあるときの機体重心を低くしながら、機体本体が走行装置の接地部に対して前後傾斜する変化量を大きくできる。
【０００５】
このように、機体本体が走行装置の接地部に対して大きな角度範囲にわたって前後傾斜する状態でピッチング制御できることになると、次の如きトラブルが発生する場合がある。
すなわち、たとえばコンバインの場合、図１５に示す如く自走によって前下がり傾斜の法面から圃場に進入されることがある。このとき、図１５（イ），（ロ）に示すように、平坦地から傾斜地に移動し、走行装置１Ｌ，１Ｒの前側が傾斜地に入って接地した地点で走行停止されると、機体本体Ｖが水平基準面に対して前傾斜側の傾斜状態になることから、これを解消するべくピッチング制御が実行される。すると、機体本体Ｖが走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して後傾斜側になっていくことから、機体本体Ｖの重心Ｇが機体後方側に移動し、図１５（ハ）に示すように、それまでは傾斜地に接地していた走行装置１Ｌ，１Ｒの前側が傾斜地から浮き上がり、それまでは平坦地から浮き上がっていた走行装置１Ｌ，１Ｒの後側が平坦地に下降して接地した状態になる。すると、機体本体Ｖが水平基準面に対して後傾斜側の傾斜状態になることから、これを解消するべくピッチング制御が実行される。すると、図１５（ニ）に示すように、機体本体Ｖの重心Ｇが再び機体前方側に移動し、再度、走行装置１Ｌ，１Ｒの前側が傾斜地に下降して接地し、後側が平坦地から浮き上がった状態になる。すると、再度、当初に走行装置１Ｌ，１Ｒの前側が傾斜地に入って接地したときと同様のピッチング制御が実行される。つまり、ピッチング制御と、これによる機体本体Ｖの重心移動とのために、下り傾斜が始まる地点を支点にして機体が前後側に繰り返して揺動することになる。
【０００６】
本発明の目的は、コンパクト化や走行の有利化を図りながら機体本体のピッチング制御を調節量の面で有利に行なわせることができ、しかも、上記した傾斜地進入の際のトラブルが発生しにくい作業機の姿勢制御装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
請求項１によれば、冒頭に記した作業機の姿勢制御装置において、
前記姿勢変更操作手段が、機体本体における前部の走行装置の接地部に対する高さと、機体本体における後部の走行装置の接地部に対する高さとを各別に変更調節自在な一対の駆動手段を備えて構成され、
機体本体の走行状態を検出する走行状態検出手段と、機体本体の走行距離を検出する走行距離検出手段とが設けられ、
前記制御手段は、前記ピッチング制御において、前記一対の駆動手段を操作するように構成され、且つ、前記前後傾斜角検出手段、前記走行状態検出手段及び前記走行距離検出手段の検出情報に基づいて、機体本体が水平基準面に対して前傾斜側に傾斜したことを検出されると、このときから機体本体が前進側に設定距離を走行し終えるまでの間、前記一対の駆動手段のうち、機体本体前部に作用する方の駆動手段を機体本体前部の上昇側には駆動させないように構成されている。
【０００８】
すなわち、姿勢変更操作手段が、機体本体における前部の走行装置の接地部に対する高さと、機体本体における後部の走行装置の接地部に対する高さとを各別に変更調節自在な一対の駆動手段を備えて構成され、制御手段は、ピッチング制御において、前記一対の駆動手段を操作するものだから、上記した如く機体本体が走行装置の接地部に対して移動する最大ストロークを小にしながら、かつ、機体本体が水平姿勢にあるときの機体重心を低くしながら、機体本体が走行装置の接地部に対して前後傾斜する変化量を大きくし、地面の隆起部や傾斜が大きくても、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角が設定傾斜角になるようにピッチング制御させられる。
【０００９】
さらに、機体本体が水平基準面に対して前傾斜側に傾斜したことを検出されると、このときから機体本体が前進側に設定距離を走行し終えるまでの間、機体本体前部に作用する方の駆動手段を機体本体前部の上昇側には駆動させないようにしてピッチング制御が実行されるものだから、前記設定距離を適切に設定すれば、上記した如く走行装置の前側が傾斜地に入った状態で停止されることがあっても、機体がその地点で繰り返して前後揺動する事態が発生しにくくなる。
すなわち、走行装置の前端側が傾斜地に入って接地し、機体本体が水平基準面に対して前傾斜側の傾斜状態になってピッチング制御が実行されることになっても、機体本体が前傾状態になってから前進走行していないことにより、機体本体の前部を上昇させるまでのピッチング制御が行われず、ピッチング制御のために機体重心が機体後方側に移動することになってもその移動はわずかとなり、走行装置の前側が傾斜地から浮き上がらなくなる。その停止位置から前進して設定距離を移動した後にあっては、機体本体の前部を上昇させるピッチング制御が行われることになっても、すなわち、機体重心が後方側に比較的大きく移動することになっても、走行装置が設定距離を既に移動していて傾斜地に大幅に入り込んでいることにより、走行装置の前側が傾斜地から浮き上がらなくなる。
【００１０】
従って、大きな隆起部や傾斜がある箇所で作業する場合とか、傾斜地から作業箇所に進入する場合、機体本体が走行装置の接地部に対して大きな角度範囲にわたって前後傾斜するようにピッチング制御させ、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角を設定傾斜角に良好に維持しながら作業したり走行できる。
しかも、その割には、機体本体の走行装置に対する移動ストロークが小で済むコンパクトな状態に得られるとともに、機体本体が水平姿勢にあるときの機体重心を極力低くして安定よく走行できる。
さらに、傾斜地から作業箇所に進入する際、傾斜地の開始点付近で停止させることがあっても、上記した如く機体本体が繰り返して前後揺動することを回避しながら停止することが可能になった。
【００１１】
請求項２によれば、請求項１において、前記制御手段は、機体本体が水平基準面に対して前傾斜側に傾斜したことを検出されたときから前進側に前記設定距離を走行し終えた後、機体本体が水平基準面に対して前傾斜側に設定角以上傾斜したことを検出されると、機体本体の前部に作用する方の駆動手段を機体本体前部の上昇側に駆動操作する前記ピッチング制御を実行するように構成されている。
【００１２】
たとえばコンバインなどの刈取収穫機にあっては、上記した如く前下がりの傾斜地から圃場に進入する際、刈取り作業を行ないながら進入することを要望される場合がある。このとき、機体本体が走行装置の接地部に対して後傾斜側に傾斜する状態にピッチング制御されても、その傾斜角が小さくて機体本体の前端側が傾斜地からあまり高く上昇しないと、前進に伴って刈取部の前端側が圃場に突っ込むなどによって刈取り作業できなくなる。
【００１３】
ところが、機体本体が前進側に前記設定距離を走行し終えた後、機体本体が水平基準面に対して前傾斜側に設定角以上傾斜したことを検出されると、機体本体の前部に作用する方の駆動手段を機体本体前部の上昇側に駆動させてピッチング制御されるものだから、前記設定角度を適切に設定しておけば、前記設定距離を前進走行した後には、機体本体の前部を走行装置の接地部に対して上昇させるピッチング制御が実行され、機体本体の前端側が傾斜地から高く上昇する状態にして傾斜地から作業箇所に進入できる。
【００１４】
従って、傾斜地から作業箇所に進入する際、機体を傾斜地の開始点付近で前後揺動しないいようにしながら停止させ得るものでありながら、機体本体の前端側を高く上昇させながら前進でき、刈取収穫機では刈取り作業を行ないながら進入できる如く有利に進入できる。
【００１５】
請求項３によれば、請求項１又は２において、機体本体の前部に作用する前記駆動手段として、機体本体の左側前部と右側前部とに各別に作用する２個の駆動手段が備えられ、機体本体の後部に作用する前記駆動手段として、機体本体の左側後部と右側後部とに各別に作用する２個の駆動手段が備えられ、
前記制御手段は、前記ピッチング制御において、前記４個の駆動手段のうち、左側前部及び右側前部に作用する２個の駆動手段と、左側後部及び右側後部に作用する２個の駆動手段のいずれか一方の２個の駆動手段を駆動停止させた状態で、他方の２個の駆動手段を駆動操作するように構成されている。
【００１６】
すなわち、姿勢変更操作手段が、前記４個の駆動手段を備えて構成されているものだから、機体本体の前後方向での一端部を走行装置に対して下降限界まで移動調節した傾斜姿勢になった状態と、他端部を走行装置に対して上昇限界まで移動調節した傾斜姿勢になった状態との間で機体本体の前後傾斜角が変化するようにしてピッチング調節ができる。これにより、機体本体が走行装置の接地部に対して移動する最大ストロークを小にしながら、かつ、機体本体が水平姿勢にあるときの機体重心を低くしながら前後傾斜角の変化量を大きくできる。
【００１７】
機体本体の前後傾斜角を変更操作するのに、４個の駆動手段のうち、３個以上の駆動手段を同時に駆動すると、機体本体の姿勢が不安定になって各駆動手段に対する荷重負荷が変動し、その荷重負荷の変動によって各駆動手段の操作速度が変化しようとして他の駆動手段に対して互いに影響し合うため、滑らかな駆動操作が行なわれにくくなる。これに対し、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角を設定前後傾斜角に維持するピッチング制御において、機体本体の左側前部及び右側前部に作用する２個の駆動手段と、左側後部及び右側後部に作用する２個の駆動手段のうちの一方の２個の駆動手段だけが駆動されものだから、機体本体の姿勢が不安定になりくくしながら、かつ、２個の駆動手段を極力滑らかに駆動操作させながら適正なピッチング制御を実行させられる。
【００１８】
したがって、前後傾斜の調節範囲を大きくし、地面の隆起部や傾斜が大きくても充分に対応できるなど有利にピッチング制御を行なわせられる。しかもその割には、機体本体や駆動手段を小型してコンパクトに得られる。さらには、機体重心が低くなるとともに、ピッチング制御が実行される際に駆動手段がスムーズに安定よく駆動されて安定よくかつ乗り心地よく走行できる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、左右一対のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒによって支持されるように構成してあるとともに搭乗型の運転部２、運転座席の下方に位置する原動部を備えている機体本体Ｖの機体フレーム１１に脱穀装置３や穀粒タンク４などを搭載し、引起装置５やバリカン型の刈取装置７などを備える刈取部１０の刈取部フレーム１０ａの基端部を、前記機体フレーム１１の前部に位置する支持部１１ａに機体横向きの軸芯Ｐ１まわりで回動自在に連結し、刈取部フレーム１０ａに一端側が連結している屈伸自在なリンク機構１０ｂと、機体フレーム１１とにわたって油圧式のリフトシリンダＣ１を取付け、機体本体Ｖの原動部から刈取部１０に動力伝達するように構成して、コンバインを構成してある。このコンバインは、稲・麦などの収穫作業を行うものであり、詳しくは次の如く構成してある。
【００２０】
すなわち、リフトシリンダＣ１によって刈取部フレーム１０ａを軸芯Ｐ１まわりで上下に揺動操作することにより、刈取部１０を機体本体Ｖに対して昇降操作する。つまり、引起装置５の下端や刈取装置７が地面上近くに位置して穀稈の刈取りを行なう下降作業位置と、機体本体Ｖに対して上昇エンドやその近くまで上昇して刈取りしないで走行する上昇非作業位置とに昇降操作する。そして、刈取部１０を作業位置にして機体本体Ｖを走行させると、刈取部１０は、分草具６によって稲・麦などの植立穀稈を刈取り対象と非刈取り対象とに分草し、刈取り対象の植立穀稈を引起装置５によって引起こし処理するとともにその株元を刈取装置７によって切断し、刈取装置７からの刈取穀稈を株元側に挟持搬送作用する株元側搬送部と、穂先側に係止搬送作用する穂先側搬送部とで成る搬送装置８によって機体後方に搬送して脱穀装置３の脱穀フィードチェーン３ａの搬送始端部に供給する。脱穀装置３は、前記搬送装置８からの刈取穀稈の株元側を脱穀フィードチェーン３ａによって挟持して搬送しながら穂先側を扱室に供給して回動する扱胴によって扱き処理し、脱穀排ワラを脱穀フィードチェーン３ａによって扱室から搬出する。脱穀装置３からの脱穀粒をコンベアによって穀粒タンク４に搬送して貯留していく。
【００２１】
図２に示すように、左側のクローラ走行装置１Ｌは、機体本体Ｖの機体フレーム１１が備えている支持フレーム１２の前端側に前ベルクランク１７ａを介して前端側が連結し、前記支持フレーム１２の後端側に後ベルクランク１７ｂと補助リンク１７ｂ１とを介して後端側が連結している機体本体の前後方向に長いトラックフレーム１６と、前記支持フレーム１２の前端部によって回動自在に支持されている駆動自在なクローラ駆動スプロケット１３と、前記支持フレーム１２の前後方向での中間部に遊転自在に支持されている上部転輪１４ａと、前記トラックフレーム１６の長手方向での複数箇所に遊転自在に支持されている接地転輪１４と、前記トラックフレーム１６の後端部に遊転自在に支持されているクローラ緊張輪１５と、前記複数個の輪体１５，１３，１４ａ，１４の全てにわたって巻回しているゴム製の無端クローラベルトＢとによって構成してある。
【００２２】
前ベルクランク１７ａのうち、支持フレーム１２に回動自在に連結している回転支軸部からトラックフレーム１６の方とは反対側に一体回動自在に延出している揺動自在なアーム部と、支持フレーム１２によって支持されているシリンダブラケットとにわたって油圧式で複動型の前シリンダＣ２を取付け、後リンク１７ｂのうち、支持フレーム１２に回動自在に連結している回転支軸部からトラックフレーム１６の方とは反対側に一体回動自在に延出している揺動自在なアーム部と、支持フレーム１２によって支持されているシリンダブラケットとにわたって油圧式で複動型の後シリンダＣ３を取付けてある。
すなわち、前シリンダＣ２が前ベルクランク１７ａを軸芯Ｐ２まわりで支持フレーム１２に対して回動操作してトラックフレーム１６の前端側を機体フレーム１１に対して昇降操作し、後シリンダＣ３が後ベルクランク１７ｂを軸芯Ｐ３まわりで支持フレーム１２に対して回動操作してトラックフレーム１６の後端側を機体フレーム１２に対して昇降操作するように構成してある。
【００２３】
右側のクローラ走行装置１Ｒは、左側のクローラ走行装置１Ｌと同一の構成を備えており、左側のクローラ走行装置１Ｌにおいても、右側のクローラ走行装置１Ｒにおいても、前シリンダＣ２，Ｃ４と後シリンダＣ３，Ｃ５とを駆動操作することにより、前シリンダＣ２，Ｃ４と後シリンダＣ３，Ｃ５の駆動力によってトラックフレーム１２が機体フレーム１１に対して昇降する。
【００２４】
これにより、図２に示すように、左右の前シリンダＣ２，Ｃ４を最も伸張させ、且つ、左右の後シリンダＣ３，Ｃ５を最も短縮させると、左右走行装置１Ｌ，１Ｒのトラックフレーム１６が機体フレーム１１に最も近づいてほぼ平行になった状態になる。このときの機体本体Ｖの姿勢が下限基準姿勢である。
【００２５】
図３に示すように、前記下限基準姿勢にある状態から、左右の後シリンダＣ３，Ｃ５をそのままの状態に維持しながら左右の前シリンダＣ２，Ｃ４を短縮作動させると、左右走行装置１Ｌ，１Ｒのトラックフレーム１６の前端側が後端側より機体フレーム１１に対して下降した状態になる。すなわち、機体本体Ｖを前部側がクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して離間する方向に姿勢変更（前上昇操作）することになる。
図４に示すように、前記下限基準姿勢にある状態から、左右の前シリンダＣ２，Ｃ４をそのままの状態に維持しながら左右の後シリンダＣ３，Ｃ５を伸長作動させると、左右走行装置１Ｌ，１Ｒのトラックフレーム１６の後端側が前端側より機体フレーム１１に対して下降した状態になる。機体本体Ｖを後部側がクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して離間する方向に姿勢変更（後上昇操作）することになる。
図５に示すように、前記下限基準姿勢にある状態から、左右の前シリンダＣ２，Ｃ４を短縮作動させ、且つ、左右の後シリンダＣ３，Ｃ５を伸長作動させると、左右走行装置１Ｌ，１Ｒのトラックフレーム１６が機体フレーム１１に対してほぼ平行に下降した状態になる。機体本体Ｖを走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して平行姿勢のまま離間する方向に姿勢変更（上昇操作）することになる。
【００２６】
左側のクローラ走行装置１Ｌにおけるトラックフレーム１６と機体フレーム１１との上下間隔が、右側のクローラ走行装置１Ｒにおけるトラックフレーム１６のそれより小になる側に各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を操作させると、機体本体Ｖを走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して右上げ方向に姿勢変更（左傾斜操作）することになる。
【００２７】
右側のクローラ走行装置１Ｒにおけるトラックフレーム１６と機体フレーム１１との上下間隔が、左側のクローラ走行装置１Ｌにおけるトラックフレーム１６のそれより小に側に各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を操作させると、機体本体Ｖを走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して左上げ方向に姿勢変更（右傾斜操作）することになる。
【００２８】
したがって、左側の前シリンダＣ２（以下、単に左前シリンダＣ２と呼称する。）と、左側の後シリンダＣ３（以下、単に左後シリンダＣ３と呼称する。）と、右側の前シリンダＣ４（以下、単に右前シリンダＣ４と呼称する。）と、右側の後シリンダＣ５（以下、単に右後シリンダＣ５と呼称する。）とが、走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する機体本体Ｖの左右傾斜角及び前後傾斜角を変更操作する姿勢変更操作手段１００を構成している。そして、左前シリンダＣ２が、機体本体Ｖにおける左側前部に昇降操作するべく作用する駆動手段となっており、機体本体Ｖにおける左側前部の走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する高さを変更調節する。左後シリンダＣ３が、機体本体Ｖにおける左側後部に昇降操作するべく作用する駆動手段となっており、機体本体Ｖにおける左側後部の走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する高さを変更調節する。右前シリンダＣ４が、機体本体Ｖにおける右側前部に昇降操作するべく作用する駆動手段となっており、機体本体Ｖにおける右側前部での走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する高さを変更調節する。右後シリンダＣ５が、機体本体における右側後部に昇降操作するべく作用する駆動手段になっており、機体本体における右側後部での走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する高さを変更調節する。
【００２９】
左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒにおける前記各ベルクランク１７ａ，１７ｂの回転支軸部に対応する箇所に、その回転支軸部の回動量に基づいて前記各油圧シリンダＣ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５の操作量（油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の伸縮作動したストローク量）を検出する操作量検出手段としてのポテンショメータ形のストロ−クセンサ１８，１９，２０，２１が設けられている。
【００３０】
機体本体Ｖには、機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を検出する左右傾斜角検出手段としての重力式の左右傾斜角センサ２３、及び、機体本体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角を検出する前後傾斜角検出手段としての重力式の前後傾斜角センサ２４が備えられている。
【００３１】
前記搬送装置８の始端部には、刈取穀稈が当接したときにオン状態となり、刈取穀稈が外れたときにオフ状態となる株元センサ５３が設けられている。そして、刈取り作業を行なうと、刈取穀稈が刈取部１０に導入されて株元センサ５３に当接し、刈取作業を止めると、刈取穀稈が刈取部１０に入り込まなくて株元センサ５３が穀稈に当接しなくなる。
【００３２】
前記分草具６の後方側箇所に、刈取部１０の地面に対する高さを検出する超音波式の刈高さセンサ９が設けられている。詳述はしないが、この刈高さセンサ９は、下方側に向けて超音波を発信してから受信するまでの時間を計測することで、刈取部１０の地面に対する高さを検出するように非接触式に構成されている。
【００３３】
動力伝達系を図６に示すように構成してある。
すなわち、機体本体Ｖの原動部に搭載されたエンジンＥから出力された動力は、脱穀クラッチ４５を介して脱穀装置３に伝達されるとともに、走行クラッチ４６及び油圧式の無段変速装置４７を介して左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒのミッション部４８に伝達され、ミッション部４８に伝達された動力は、クローラ走行装置１Ｌ，１Ｒに伝達されるとともに、刈取クラッチ４９を介して刈取部１０に伝達される。図中、５０は、ミッション部４８への入力回転数に基づいて車速を検出する車速センサである。
【００３４】
上記無段変速装置４７は、前記搭乗運転部２に設けた変速レバー５１によって変速操作される。
図６に示すように、変速レバー５１の基端部付近に中立スイッチ５２と前進スイッチ５４とを設けてある。変速レバー５１が中立位置にあると、変速レバー５１の基部に変速操作レバー５１と一体回動するように付設してある一対の検出対象体としての一方の中立カム５１ａが中立スイッチ５２の操作部に押圧作用してこの中立スイッチ５２をオンに操作し、他方の前進カム５１ｂが前進スイッチ５４の操作部から離れていて前進スイッチ５４がオフになる。変速レバー５１が中立位置Ｎから前進側の操作域Ｆに操作されると、中立カム５１ａが中立スイッチ５２の操作部から離れて中立スイッチ５２がオフになり、前進カム５１ｂが前進スイッチ５４の操作部に押圧作用してこの前進スイッチ５４をオンに操作する。変速レバー５１が中立位置Ｎから後進側の操作域Ｒに操作されると、中立カム５１ａが中立スイッチ５２の操作部から離れて中立スイッチ５２がオフになり、前進カム５１ｂが前進スイッチ５４の操作部から離れ、前進スイッチ５４はオフのままになる。
したがって、前進スイッチ５４と中立スイッチ５２とが機体本体の走行状態を検出する走行状態検出手段４００を構成しており、この走行状態検出手段４００により、機体本体Ｖが前進走行をしたか否かを検出できる。すなわち、前進スイッチ５４がオフからオンに切り換わり、中立スイッチ５２がオンからオフに切り換わったことを検出することにより、機体本体が前進走行をしたと検出できる。
【００３５】
図７に示すように、機体本体Ｖに設けたマイクロコンピュータ利用の制御装置２２に、前記各ストロークセンサ１８〜２１、刈高さセンサ９、左右傾斜角センサ２３、前後傾斜角センサ２４、車速センサ５０、中立スイッチ５２、前進スイッチ５４、及び株元センサ５３の各検出情報が入力されている。
又、搭乗運転部２の操作パネルには、姿勢変更スイッチユニットＳＵと、前上げスイッチ４０ａ及び後上げスイッチ４０ｂが設けられ、それらの各操作情報も制御装置２２に入力されている。
【００３６】
さらに、搭乗運転部２の操作パネルには、機体本体Ｖに対する刈取部１０の地面に対する高さ即ち刈取高さを設定するボリューム式の刈高さ設定器３９、刈取部１０の上昇指令及び下降指令を指令する刈取昇降レバー２８の操作に基づいて、刈取部上昇を指令する上昇スイッチＳＷ１、刈取部下降を指令する下降スイッチＳＷ２等が備えられ、これらの情報も前記制御装置２２に入力されている。
【００３７】
図８に示すように、上記姿勢変更スイッチユニットＳＵには、機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を設定する左右傾斜角設定器２５、水平制御（後述のローリング制御）を入り切りする水平自動スイッチ２６、水平制御の入り状態を示す水平ランプ２６ａ、前後制御（後述のピッチング制御）を入り切りする前後自動スイッチ２７、前後制御の入り状態を示す前後ランプ２７ａが設けられ、前後制御の入り状態を示す前後ランプ２７ａが設けられ、さらに、十字レバー式の操作具３６にて作動する、右上げスイッチ３７ａ、左上げスイッチ３７ｂ、機体上げスイッチ３８ａ及び機体下げスイッチ３８ｂが設けられている。
【００３８】
上記十字レバー式の操作具３６の操作について説明すると、操作具３６を左側に倒したときに、右上げスイッチ３７ａがオン作動して右上げ操作（左傾斜操作）が指令され、操作具３６を右側に倒したときに、左上げスイッチ３７ｂがオン作動して左上げ操作（右傾斜操作）が指令される。又、操作具３６を後方側に倒したときに、機体上げスイッチ３８ａがオン作動して機体上げ操作が指令され、操作具３６を前方側に倒したときに、機体下げスイッチ３８ｂがオン作動して機体下げ操作が指令される。
【００３９】
前記前上げスイッチ４０ａと後上げスイッチ４０ｂとは、前記操作具３６の握り部に設けてある。そして、前上げスイッチ４０ａがオンすると機体前上げ操作（後傾斜操作）が指令され、後上げスイッチ４０ｂがオンすると機体後上げ操作（前傾斜操作）が指令される。
【００４０】
又、上記左右傾斜角設定器２５には、水平スイッチ２５ａ、左傾斜スイッチ２５ｂ及び右傾斜スイッチ２５ｃが備えられている。つまり、水平スイッチ２５ａを押すと、設定左右傾斜角として水平状態に対応する傾斜角が設定され、左傾斜スイッチ２５ｂを押すと、現在設定されている設定左右傾斜角が設定角度づつ左傾斜方向に修正され、右傾斜スイッチ２５ｃを押すと、現在設定されている設定左右傾斜角が設定角度づつ右傾斜方向に修正される。そして、左右傾斜角設定器２５にて設定されている左右傾斜角については、搭乗運転部２の前方側に設けた表示装置（図示しない）に、図９に示すように、１〜７の７段階（角度０の段階４が水平状態を表わし、プラスの角度が右傾斜方向、マイナスの角度が左傾斜方向を夫々表わす）のいずれであるかが表示される。尚、前後傾斜角については、傾斜角０（水平状態）が設定前後傾斜角として予め設定されている。
【００４１】
制御装置２２は、車速センサ５０及び走行状態検出手段４００からの情報を基に、前進走行を開始されてからの走行距離が如何なる距離になったかを演算する。これにより、制御装置２２は、機体本体が前進走行を開始してから走行した距離がどれだけの距離になったかを検出する走行距離検出手段５００を構成している。
【００４２】
一方、制御装置２２からは、前記リフトシリンダＣ１及び前記４個の機体姿勢変更用の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を制御するための電磁制御弁２９〜３３に対する駆動信号が夫々出力されている。
尚、前記制御装置２２は、刈取作業中において、刈高さセンサ９の検出値が刈高さ設定器３９にて設定された設定刈高さに維持されるようにリフトシリンダＣ１を作動させる刈高さ制御を実行する。
【００４３】
上記制御装置２２を利用して、前記前後傾斜角センサ２４の検出情報に基づいて、機体本体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角が設定傾斜角（前後水平）に維持されるように、前記姿勢変更操作手段１００の作動を制御する前後姿勢制御（以下、ピッチング制御と称する。）、及び、前記左右傾斜角センサ２３の検出情報に基づいて、機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角が設定傾斜角に維持されるように、前記姿勢変更操作手段１００の作動を制御する左右姿勢制御（以下、ローリング制御と称する。）を実行する制御手段２００が構成されている。
【００４４】
制御手段２００は、ピッチング制御を実行するに当り、前記前後傾斜角センサ２４の検出信号と、前記設定傾斜角（前後水平）に対応する設定信号との偏差がピッチング制御用の不感帯を外れたと判断すると、偏差が不感帯に入るように姿勢変更操作手段１００を作動させる動作を実行する。ローリング制御を実行する場合も、同様に、左右傾斜角センサ２３の検出信号と、設定傾斜角に対応する設定信号との偏差がローリング制御用の不感帯を外れると、偏差が不感帯に入るように姿勢制御手段１００を作動させる動作を実行する。
【００４５】
そして、上記制御手段２００が、上記ピッチング制御において、前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうち、左側前部及び右側前部に位置する２個の油圧シリンダ（左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４）と、左側後部及び右側後部に位置する２個の油圧シリンダ（左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５）のいずれか一方の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動停止させた状態で、他方の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動操作するように構成され、且つ、上記ローリング制御において、前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうち、左側前部及び左側後部に位置する２個の油圧シリンダ（左前シリンダＣ２と左後シリンダＣ３）と、右側前部及び右側後部に位置する２個の油圧シリンダ（右前シリンダＣ４と右後シリンダＣ５）のいずれか一方の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動停止させた状態で、他方の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動操作するように構成されている。
【００４６】
次に、前記ローリング制御、及びピッチング制御による姿勢変更操作について具体的に説明する。
即ち、ローリング制御の場合は、走行面が左下がり状態であれば、前記下限基準姿勢（図２）にある状態から、左側のクローラ走行装置１Ｌにおいて、左前シリンダＣ２を短縮作動させ、且つ、左後シリンダＣ３を伸長作動させると、機体本体Ｖが接地部に対して左上り傾斜姿勢（右傾斜姿勢）に変化して、機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を水平状態にすることができる。又、走行面が右下がり状態であれば、前記下限基準姿勢にある状態から、右側のクローラ走行装置１Ｒにおいて、右前シリンダＣ４を短縮作動させ、且つ、右後シリンダＣ５を伸長作動させると、機体本体Ｖが接地部に対して右上り傾斜姿勢（左傾斜姿勢）に変化して、機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を水平状態にすることができる。
【００４７】
ピッチング制御の場合は、走行面が前下がり状態であれば、前記下限基準姿勢（図２）にある状態から、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を、夫々、そのままの状態に維持しながら、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を同時に短縮作動させると、機体本体Ｖの前部側が左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの夫々の接地部に対して上昇して後傾姿勢に姿勢変化して、機体本体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角を水平状態にすることができる。又、走行面が前上がり状態であれば、前記下限基準姿勢にある状態から、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を、夫々、そのままの状態に維持しながら、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を同時に伸長作動させると、機体本体Ｖの後部側が左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの夫々の接地部に対して上昇して前傾姿勢に姿勢変化して、機体本体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角を水平状態にすることができる。
【００４８】
又、前記機体本体Ｖの走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する傾斜状態を検出する傾斜状態検出手段１８〜２１が、前記各ストロークセンサ１８〜２１にて構成されている。具体的には、前記各ストロークセンサ１８〜２１にて検出される４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する各高さ位置の差に基づいて、機体本体Ｖの傾斜状態を求める。例えば、図１０の場合について説明すると、斜線で示される位置の機体本体Ｖは、左前部の高さａが最も低く、次に、右前部の高さｃ、左後部の高さｂ、右後部の高さｄの順で高くなっているので、この場合、機体本体Ｖは全体として前傾側に傾斜した状態であることが検出される。尚、図中ａ２は、左前部の最高を示し、ａ０は、左前部の最低を示す。ｂ２は、左後部の最高を示し、ｂ０は、左後部の最低を示す。ｃ２は、右前部の最高を示し、ｃ０は、右前部の最低を示す。ｄ２は、右後部の最高を示し、ｄ０は、右後部の最低を示す。
【００４９】
そして、前記制御手段２００は、前記前後傾斜角センサ２４、前記走行状態検出手段４００及び走行距離検出手段５００の検出情報に基づいて、機体本体Ｖが水平基準面に対して前傾斜側に傾斜したことを検出されると、このときから機体本体Ｖが前進側に設定距離を走行し終えるまでの間、機体本体Ｖの前部に作用する左右のシリンダＣ２，Ｃ４と、機体本体Ｖの後部に作用する左右のシリンダＣ３，Ｃ５とのうち、機体本体前部に作用する方の左右のシリンダＣ２，Ｃ４を機体本体前部が走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して上昇する側に駆動させない前記ピッチング制御を実行するように構成され、かつ、機体本体Ｖが水平基準面に対して前傾斜側に傾斜したことを検出されてから前記設定距離を走行し終えた後、機体本体Ｖが水平基準面に対して前傾斜側に設定角以上傾斜したことを検出されると、機体本体Ｖの前部に作用する左右のシリンダＣ２，Ｃ４を機体本体前部が走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して上昇する側に駆動操作する前記ピッチング制御を実行するように構成されている。
【００５０】
前記設定距離として、走行装置１Ｌ，１Ｒの前端側が傾斜地に入って接地して走行停止され、機体本体Ｖの前部に作用する左右のシリンダＣ２，Ｃ４が機体前部の上昇側に駆動操作するピッチング制御が実行された場合、このピッチング制御と、このピッチング制御による機体本体Ｖの重心Ｇの移動とのために機体本体Ｖが傾斜地の開始点を支点にして前後に繰り返して揺動することとなる位置から前進走行する距離、約２０ｃｍを設定してある。この設定距離（約２０ｃｍ）を前記停止位置から走行すると、機体本体Ｖの前部に作用する左右のシリンダＣ２，Ｃ４が機体前部の上昇側に駆動操作するピッチング制御が実行され、このピッチング制御のために機体本体Ｖが走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して揺動してその重心Ｇが移動しても、走行装置１Ｌ，１Ｒの前端が傾斜地から浮き上がる事態が発生しなくなる。
【００５１】
前記設定角として、５度を設定してある。すなわち、前下がりの傾斜地から圃場に進入する際、機体本体Ｖの前部に作用する左右のシリンダＣ２，Ｃ４を機体本体Ｖが上昇する側に駆動操作するピッチング制御を実行させると、機体本体Ｖの前端側が傾斜地から高く上昇して刈取作業を行ないながら傾斜地から圃場に進入できることになるのであり、そのピッチング制御を実行させるための前傾斜角としての最小の角度を設定してある。
【００５２】
次に、制御装置２２による姿勢変更動作について、図１１〜図１４のフローチャートに基づいて説明する。
図１１に示すように、先ず、手動操作指令（左右傾斜、前後傾斜、上下昇降）がされた否かを判断し、手動操作指令がされた場合には、手動姿勢変更処理を実行する。
上記手動操作指令がされていない場合は、水平自動スイッチ２６と前後自動スイッチ２７の状態を調べ、水平自動スイッチ２６だけがオンしている場合は、ローリング制御だけを実行する。
【００５３】
両スイッチ２６，２７がオンしている場合は、ローリング制御とピッチング制御とを実行する。このとき、ローリング制御を優先して先に実行する。
【００５４】
図１２に示すように、手動姿勢変更処理では、左上げスイッチ３７ｂにて左上げが指令されていれば、右傾斜処理を実行する。尚、右傾斜処理では、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に達するまで、右前シリンダＣ４を伸長作動させるとともに右後シリンダＣ５を短縮作動させ、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが上限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を短縮作動させるとともに左後シリンダＣ３を伸長作動させる。
【００５５】
又、右上げスイッチ３７ａにて右上げが指令されていれば、左傾斜処理を実行する。尚、左傾斜処理では、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を伸長作動させるとともに左後シリンダＣ３を短縮作動させ、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に操作されれば、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、右前シリンダＣ４を短縮作動させるとともに右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
【００５６】
又、後上げスイッチ４０ｂにて後上げが指令されていれば、前傾斜処理を実行する。尚、前傾斜処理では、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に達するまで、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を伸長作動させ、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操作されれば、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
【００５７】
又、前上げスイッチ４０ａにて前上げが指令されていれば、後傾斜処理を実行する。尚、後傾斜処理では、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に達するまで、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を短縮作動させ、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが上限位置に達するまで、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を短縮作動させる。
【００５８】
又、機体上げスイッチ３８ａにて機体上げが指令されていれば、機体上昇処理を実行する。尚、機体上昇処理では、左前シリンダＣ２が上限位置になるまで短縮作動させ、左後シリンダＣ３が上限位置になるまで伸長作動させ、右前シリンダＣ４が上限位置になるまで短縮作動させ、右後シリンダＣ５が上限位置になるまで伸長作動させる。
【００５９】
又、機体下げスイッチ３８ｂにて機体下げが指令されていれば、機体下降処理を実行する。尚、機体下降処理では、左前シリンダＣ２が下限位置になるまで伸長作動させ、左後シリンダＣ３が下限位置になるまで短縮作動させ、右前シリンダＣ４が下限位置になるまで伸長作動させ、右後シリンダＣ５が下限位置になるまで短縮作動させる。
【００６０】
図１３に示すように、ローリング制御では、左右傾斜角センサ２３の検出値と、設定左右傾斜角に対応する信号値との偏差がローリング制御用の不感帯を機体本体Ｖの左傾斜側に外れていれば、機体右側の前後に位置する各ストロークセンサ２０、２１の検出情報に基づいて、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ４，Ｃ５がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ４，Ｃ５のいずれかが下限位置に達するまで、右前シリンダＣ４を伸長作動させるとともに右後シリンダＣ５を短縮作動させる。右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが上限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を短縮作動させるとともに左後シリンダＣ３を伸長作動させる。
【００６１】
上記左右傾斜角センサ２３の検出値と、設定左右傾斜角に対応する信号値との偏差がローリング制御用の不感帯を機体本体Ｖの右傾斜側に外れていれば、機体左側の前後に位置する各ストロークセンサ１８、１９の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ２，Ｃ３がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ２，Ｃ３のいずれかが下限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を伸長作動させるとともに左後シリンダＣ３を短縮作動させる。左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に操作されれば、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、右前シリンダＣ４を短縮作動させるとともに右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
このようにして、機体本体Ｖの高さを極力低くするようにしながら、機体本体Ｖの左右傾斜角と左右傾斜角設定器２５にて設定された設定左右傾斜角との角度ずれが不感帯Ｆ内に収まるようにローリング制御を実行するのである。
【００６２】
図１４に示すように、ピッチング制御では、前後傾斜角センサ２４の検出値と、水平状態に対応する信号値との偏差がピッチング制御用の不感帯を機体本体Ｖの前傾斜側に外れていれば、走行距離検出手段５００の検出情報に基づいて、機体本体Ｖが水平基準面に対して前傾斜側に傾斜したことを検出されてから前記設定距離（約２０ｃｍ）以上を前進走行されたか否かを判断する。
その前進走行距離が設定距離に達していないと判断した場合、機体後部に位置する左右のストロークセンサ１９、２１の検出情報に基づいて、左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ３，Ｃ５がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ３，Ｃ５のいずれかが下限位置に達するまで、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を短縮作動させる。この場合、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を短縮作動させない。
【００６３】
機体本体Ｖが水平基準面に対して前傾斜側に傾斜したことを検出されてから前記設定距離（約２０ｃｍ）以上を前進走行されたと判断し、かつ、前後傾斜角センサ２４の検出情報に基づいて、機体本体Ｖの前傾斜側への傾斜角が前記設定角度以上であると判断した場合、機体後部に位置する左右のストロークセンサ１９、２１の検出情報に基づいて、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが上限位置に達するまで、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を短縮作動させる。左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが上限位置に達するまで、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を短縮作動させる。
【００６４】
前後傾斜角センサ２４の検出値と、水平状態に対応する信号値との偏差がピッチング制御用の不感帯を機体本体Ｖの後傾斜側に外れていれば、機体前部に位置する左右のストロークセンサ１８、２０の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ２，Ｃ４がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ２，Ｃ４のいずれかが下限位置に達するまで、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を伸長作動させる。左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操作されれば、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
このようにして、機体本体Ｖの高さを極力低くするようにしながら、機体本体Ｖの前後傾斜角と水平状態に対応する前後傾斜角との角度ずれが不感帯内に収まるようにピッチング作動処理を実行するのである。
【００６５】
〔別実施形態〕
次に別実施形態を列記する。
上記実施形態では、走行装置を、左右一対のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒで構成したが、これに限るものではなく、例えば、単一の走行装置でもよく、又、クローラ式ではなく車輪式の走行装置でもよい。
【００６６】
上記実施形態では、左右傾斜角検出手段２３及び前後傾斜角検出手段２４を、重力式の傾斜角センサ２３，２４にて構成したが、これに限るものではなく、例えばレーザージャイロ等の角速度を検出するセンサの検出信号を積分して傾斜角を検出する手段でもよい。
【００６７】
上記実施形態では、姿勢変更操作手段１００を、機体本体Ｖの前後左右の４箇所に位置した４個の駆動手段Ｃ２〜Ｃ５にて構成したが、例えば、左右の走行装置を各別に昇降駆動する左右一対の駆動手段（ローリング用油圧シリンダ）と、左右の走行装置を一体的に前後方向に傾斜させる１個の駆動種手段（ピッチング用油圧シリンダ）とにて構成してもよい。
又、上記４個の駆動手段Ｃ２〜Ｃ５を構成する場合も、油圧シリンダ以外に、電動モータとネジ送り機構等からなる他の駆動手段にて構成してもよい。
【００６８】
上記実施形態では、エンジンＥからの動力を油圧式の無段変速装置４７によって変速して走行装置１Ｌ，１Ｒに伝達するとともに、走行状態検出手段４００を、上記無段変速装置４７を変速操作する変速レバー５１が中立位置Ｎに操作されているか否かを検出する中立スイッチ５２、及び、変速レバー５１が前進操作域Ｆに操作されているか否かを検出する前進スイッチ５４にて構成したが、これに限るものではない。例えば、無段変速装置ではなく、スイッチ操作によって複数段（例えば、低速、中速、高速の３段式）に切り換えられる有段式の変速装置で変速された動力を走行装置に伝達する場合には、その各変速位置（低速、中速、高速）に切り換えられていることを検出する検出スイッチにて構成してもよい。
【００６９】
上記実施形態では、作業機の一例としてコンバインを例示したが、コンバイン以外の刈取収穫機や、刈取収穫機以外の作業車であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】コンバインの前部を示す側面図
【図２】走行装置の昇降操作構成を示す側面図
【図３】走行装置の昇降操作構成を示す側面図
【図４】走行装置の昇降操作構成を示す側面図
【図５】走行装置の昇降操作構成を示す側面図
【図６】コンバインの動力伝達図
【図７】制御構成を示すブロック図
【図８】姿勢変更操作用のスイッチユニットの正面図
【図９】左右傾斜角の設定値を示す図
【図１０】機体本体の傾斜状態の検出要領を示す説明図
【図１１】制御作動を示すフローチャート
【図１２】制御作動を示すフローチャート
【図１３】ローリング制御を示すフローチャート
【図１４】ピッチング制御を示すフローチャート
【図１５】コンバインの繰り返し前後揺動を示す説明図
【符号の説明】
１Ｌ，１Ｒ走行装置
２４前後傾斜角検出手段
１００姿勢変更操作手段
２００制御手段
４００走行状態検出手段
５００走行距離検出手段
Ｃ２〜Ｃ５駆動手段
Ｖ機体本体[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention provides a posture changing operation means for freely changing a front-rear inclination angle of a body with respect to a ground portion of a traveling device, a front-rear inclination angle detecting means for detecting a front-rear inclination angle of the body with respect to a horizontal reference plane, Control means for executing pitching control for controlling the operation of the attitude change operation means, based on the detection information of the inclination angle detection means, so that the front-back inclination angle with respect to the horizontal reference plane of the body of the aircraft is maintained at the set inclination angle. The present invention relates to a posture control device for a working machine provided with a control device.
[0002]
[Prior art]
Even when the running surface has a raised portion or an inclination on the running surface, the operation of the attitude change operation means, the front-rear inclination angle detection means, and the control means makes the front-rear inclination angle of the body main body to a set inclination angle such as horizontal. It can run while maintaining it.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
In this type of working machine, a driving unit that changes and adjusts the height of the front traveling device in the body main body with respect to the ground portion, and a driving unit that changes and adjusts the height of the rear traveling device in the body main body with respect to the ground portion is provided. When the posture changing operation means is separately provided, the pitching control is performed such that the front-back inclination angle with respect to the horizontal reference plane of the body main body becomes the set inclination angle even if the raised portion or inclination of the ground is large, and furthermore, It is relatively compact and it can be run advantageously.
[0004]
That is, one end in the front-rear direction of the fuselage body is adjusted to move to the lower limit with respect to the traveling device, and the other end is adjusted to move to the upper limit with respect to the traveling device. The longitudinal inclination angle of the fuselage body can be changed between the state of the inclination posture and the inclination angle of the fuselage body. It is possible to increase the amount of change in which the body of the vehicle body tilts back and forth with respect to the ground contact portion of the traveling device while lowering the body weight center in the posture.
[0005]
As described above, if the pitching control can be performed in a state where the body main body is tilted back and forth over a large angle range with respect to the ground portion of the traveling device, the following troubles may occur.
That is, in the case of a combine, for example, as shown in FIG. At this time, as shown in FIGS. 15 (a) and (b), when the vehicle moves from a flat ground to an inclined ground and stops traveling at a point where the front sides of the traveling devices 1L and 1R enter the inclined ground and touch the ground, the body V Is inclined forward with respect to the horizontal reference plane, and pitching control is executed to eliminate this. Then, since the fuselage main body V is inclined rearward with respect to the grounding portions of the traveling devices 1L and 1R, the center of gravity G of the fuselage main body V moves to the rear of the fuselage, as shown in FIG. In the meantime, the front sides of the traveling devices 1L and 1R, which had hitherto grounded on the sloped ground, rise up from the sloped ground, and the rear sides of the traveling devices 1L, 1R, which had risen up from the flat ground up to that point, descend to the flat ground and come into contact with the ground. . Then, since the body main body V is inclined rearward on the horizontal reference plane, pitching control is executed to eliminate the inclination. Then, as shown in FIG. 15 (d), the center of gravity G of the fuselage body V moves to the forward side of the fuselage again, the front sides of the traveling devices 1L, 1R again descend on the sloped ground and touch the ground, and the rear sides thereof come out of the flat ground. It will be in a raised state. Then, the same pitching control as when the front sides of the traveling devices 1L and 1R enter the sloped ground and touch the ground again is executed again. That is, because of the pitching control and the movement of the center of gravity of the body main body V due to the pitching control, the body repeatedly swings back and forth around the point where the downward inclination starts.
[0006]
An object of the present invention is to make pitching control of an airframe main body advantageous in terms of an adjustment amount while achieving compactness and advantageous traveling, and furthermore, an operation in which the above-described trouble at the time of approaching an inclined ground is less likely to occur. An object of the present invention is to provide a machine attitude control device.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
According to claim 1, in the posture control device of the working machine described at the beginning,
The attitude changing operation means is provided with a pair of drive means capable of individually changing and adjusting the height of the front traveling device in the body main body with respect to the ground portion and the height of the rear traveling device in the body main body with respect to the ground portion. And
A traveling state detecting means for detecting a traveling state of the body main body, and a traveling distance detecting means for detecting a traveling distance of the body main body are provided,
The control means, in the pitching control, is configured to operate the pair of drive means, and, based on detection information of the front and rear inclination angle detection means, the traveling state detection means and the traveling distance detection means, When it is detected that the body main body has tilted forward with respect to the horizontal reference plane, from this time until the body main body finishes traveling the set distance forward, the body of the pair of drive means The driving means acting on the front part of the body is not driven to the ascending side of the front part of the body.
[0008]
That is, the attitude changing operation means includes a pair of drive means capable of individually changing and adjusting the height of the front traveling device in the fuselage body with respect to the ground portion and the height of the rear traveling device in the fuselage body with respect to the ground portion. In the pitching control, the control means operates the pair of drive means, so that the maximum stroke at which the body main body moves with respect to the ground contact portion of the traveling device is reduced as described above, and While lowering the center of gravity of the aircraft in the horizontal position, increase the amount of change of the aircraft body tilting back and forth with respect to the contact part of the traveling device. Pitching control is performed such that the front-back inclination angle with respect to the predetermined inclination angle becomes the set inclination angle.
[0009]
Further, when it is detected that the body of the aircraft has tilted forward with respect to the horizontal reference plane, it acts on the front of the body of the aircraft from this time until the aircraft body finishes traveling the set distance forward. Pitching control is performed so as not to drive one of the driving means to the ascending side of the front part of the body of the vehicle, so that if the set distance is appropriately set, the front side of the traveling device enters the slope as described above. Even if the aircraft is stopped in this state, it is less likely that the aircraft repeatedly swings back and forth at that point.
That is, even if the front end side of the traveling device enters the slope and touches the ground, and the aircraft body is inclined forward with respect to the horizontal reference plane and pitching control is performed, the aircraft body is in the forward inclined state. Since the vehicle has not traveled forward, pitching control is not performed until the front of the aircraft body is raised, and even if the aircraft body weight center moves to the rear side of the aircraft for pitching control, the movement is not It becomes slight, and the front side of the traveling device does not rise from the slope. After moving forward from the stop position and moving the set distance, even if pitching control to raise the front part of the body of the aircraft is to be performed, that is, the weight center of gravity relatively moves to the rear side. In this case, since the traveling device has already moved the set distance and has largely entered the slope, the front side of the traveling device does not rise from the slope.
[0010]
Therefore, when working in a place with a large ridge or a slope, or when entering a work place from a slope, the pitching control is performed so that the body of the body is tilted back and forth over a large angle range with respect to the contact part of the traveling device, The user can work or travel while maintaining the front-to-back tilt angle of the main body with respect to the horizontal reference plane at the set tilt angle.
In addition, it is possible to obtain a compact state in which the moving stroke of the body main body with respect to the traveling device is small, and it is possible to stably run with the body weight center when the body main body is in the horizontal posture as low as possible.
Furthermore, when approaching a work site from a sloping ground, even when the vehicle may be stopped near the starting point of the sloping ground, it is possible to stop while avoiding the aircraft body from repeatedly swinging back and forth as described above. .
[0011]
According to claim 2, in claim 1, the control means has finished traveling the set distance to the forward side from when it is detected that the body of the body has tilted forward with respect to the horizontal reference plane. Later, when it is detected that the aircraft body has tilted more than the set angle to the forward inclined side with respect to the horizontal reference plane, the drive means acting on the front part of the aircraft body is driven to the ascending side of the aircraft body front part. The pitching control is performed.
[0012]
For example, in the case of a harvester such as a combine harvester, when approaching a field from a sloping land falling forward as described above, there is a case where it is required to enter while performing a harvesting operation. At this time, even if pitching control is performed so that the body of the aircraft is inclined rearward with respect to the ground contact portion of the traveling device, unless the inclination angle is small and the front end side of the body of the aircraft does not rise too high from the sloped ground, the vehicle moves forward. As a result, the cutting operation cannot be performed because the front end of the reaping unit is pushed into the field.
[0013]
However, after the body main body has traveled the set distance to the forward side, when it is detected that the body body has tilted more than the set angle to the forward inclined side with respect to the horizontal reference plane, the body acts on the front part of the body body. Since the pitching control is performed by driving the driving means to the ascending side of the front part of the body main body, if the set angle is appropriately set, after traveling forward the set distance, the front of the body body is set. Pitching control is performed to raise the part with respect to the contact part of the traveling device, and the front end side of the body of the vehicle can be elevated from the sloping ground to enter the work site from the sloping ground.
[0014]
Therefore, when entering the work area from the slope, the aircraft can be stopped while not swinging back and forth near the starting point of the slope, but can be moved forward while raising the front end side of the body of the aircraft to a high level. The machine can advantageously enter so that it can enter while performing the mowing operation.
[0015]
According to claim 3, according to claim 1 or 2, two driving means which respectively act on a left front part and a right front part of the body are provided as the driving means acting on the front part of the body. As the driving means acting on the rear part of the fuselage main body, there are provided two driving means acting separately on the left rear part and the right rear part of the fuselage main body,
In the pitching control, the control means may include, of the four drive means, two drive means acting on a left front part and a right front part, and two drive means acting on a left rear part and a right rear part. While one of the two driving units is stopped, the other two driving units are driven.
[0016]
That is, since the attitude changing operation means is configured to include the four driving means, the inclined attitude is such that one end of the body in the front-rear direction is adjusted to move to the lower limit with respect to the traveling device. The pitching can be adjusted by changing the front-back inclination angle of the body of the vehicle between the state and the state in which the other end portion is in the inclined posture in which the other end is adjusted to the ascending limit with respect to the traveling device. This makes it possible to increase the amount of change in the front-rear inclination angle while reducing the maximum stroke in which the body main body moves with respect to the ground contact portion of the traveling device and lowering the body weight center when the body body is in the horizontal posture.
[0017]
If three or more of the four driving means are simultaneously driven to change the front / rear inclination angle of the body, the attitude of the body becomes unstable and the load applied to each driving means fluctuates. However, since the operation speed of each drive unit tends to change due to the change in the load, the other drive units are mutually affected, and it is difficult to perform a smooth drive operation. On the other hand, in the pitching control for maintaining the longitudinal inclination angle with respect to the horizontal reference plane of the body main body at the set longitudinal inclination angle, two driving means acting on the left front part and the right front part of the fuselage body, the left rear part and the right part Since only one of the two driving means acting on the rear portion is driven, the attitude of the body of the body is less likely to be unstable, and the two driving means are made as smooth as possible. Appropriate pitching control can be performed while driving.
[0018]
Therefore, the pitching control can be advantageously performed such that the adjustment range of the front-rear inclination can be increased, and even if the height of the ground or the inclination is large, the adjustment can be sufficiently performed. In addition, it is possible to obtain a compact body by reducing the size of the body and the driving means. Further, the machine center of gravity is lowered, and the driving means is driven smoothly and stably when the pitching control is executed, so that the vehicle can run with stability and riding comfort.
[0019]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1, an airframe main body V that is configured to be supported by a pair of left and right crawler traveling devices 1L and 1R and that includes a riding type driving unit 2 and a driving unit located below a driving seat. The threshing device 3, the grain tank 4, and the like are mounted on the body frame 11 of the above, and the base end of the cutting unit frame 10a of the cutting unit 10 including the raising device 5, the clipper-type cutting device 7, etc. Hydraulic system extends over the body frame 11 and a bendable link mechanism 10b, which is rotatably connected to the support portion 11a located at the front of the machine around the axis P1 in the lateral direction of the machine body and one end of which is connected to the cutting section frame 10a. Is mounted so as to transmit power from the prime mover of the machine body V to the reaper 10 to form a combine. This combine is used for harvesting rice, wheat, etc., and is configured in detail as follows.
[0020]
That is, the mowing unit 10 is moved up and down with respect to the machine body V by swinging the mowing unit frame 10a up and down around the axis P1 with the lift cylinder C1. That is, the lower end of the raising device 5 and the cutting device 7 are located near the ground, and the lowering work position where the culm is harvested, and the machine body V is moved up to the ascending end or near the same and travels without cutting. Raises and lowers to the ascending non-working position. Then, when the cutting unit 10 is set to the working position and the machine body V is run, the cutting unit 10 uses the weeding device 6 to divide planted grain culms such as rice and wheat into a cutting target and a non-cutting target, and The raising unit 5 raises and processes the planted grain culm to be harvested, cuts the root of the culm by the harvesting device 7, and holds the harvested cereal culm from the reaping device 7 to the root side of the stocking side transport unit. Then, the conveyer is transported to the rear of the machine body by a transport device 8 including an ear-side transport portion that locks and transports on the ear side, and is supplied to the transport start end of the threshing feed chain 3a of the threshing device 3. The threshing device 3 supplies the tip side to the handling chamber while nipping and transporting the root side of the harvested corn culm from the transport device 8 by the threshing feed chain 3a, and handles the threshing by a rotating handling cylinder. The waste straw is carried out of the handling room by the threshing feed chain 3a. Threshing grains from the threshing device 3 are transported to and stored in the grain tank 4 by a conveyor.
[0021]
As shown in FIG. 2, the left crawler traveling device 1 </ b> L has a front end connected to a front end of a support frame 12 provided in the body frame 11 of the body main body V via a front bell crank 17 a. A track frame 16 that is long in the front-rear direction of the body body and has a rear end connected to the rear end via a rear bell crank 17 b and an auxiliary link 17 b 1, and is rotatably supported by a front end of the support frame 12. A crawler drive sprocket 13 that is freely drivable, an upper rolling wheel 14 a that is freely rotatably supported at an intermediate portion in the front-rear direction of the support frame 12, and idles at a plurality of positions in the longitudinal direction of the track frame 16. A ground roller 14 that is freely supported, a crawler tension wheel 15 that is freely supported at the rear end of the track frame 16, Number of wheel body 15,13,14A, are constituted by an endless crawler belt B made of rubber which is wound across all 14.
[0022]
A swingable arm portion of the front bell crank 17a, which extends integrally and rotatably to a side opposite to the track frame 16 from a rotating shaft portion rotatably connected to the support frame 12; A hydraulic double-acting front cylinder C2 is mounted across a cylinder bracket supported by the support frame 12, and the rear link 17b is provided with a track from a rotating shaft portion rotatably connected to the support frame 12. A hydraulic double-acting rear cylinder C3 is attached across a swingable arm portion extending integrally and rotatably to the opposite side of the frame 16 and a cylinder bracket supported by the support frame 12. It is.
That is, the front cylinder C2 rotates the front bell crank 17a about the axis P2 with respect to the support frame 12 to move the front end side of the track frame 16 up and down with respect to the body frame 11, and the rear cylinder C3 moves the rear bell C3. The crank 17b is rotated around the axis P3 with respect to the support frame 12 to move the rear end of the track frame 16 up and down with respect to the body frame 12.
[0023]
The right crawler traveling device 1R has the same configuration as the left crawler traveling device 1L. In both the left crawler traveling device 1L and the right crawler traveling device 1R, the front cylinders C2 and C4 and the rear cylinder C3 are used. , C5, the track frame 12 is moved up and down with respect to the body frame 11 by the driving force of the front cylinders C2, C4 and the rear cylinders C3, C5.
[0024]
As a result, as shown in FIG. 2, when the left and right front cylinders C2 and C4 are extended most and the left and right rear cylinders C3 and C5 are shortened most, the track frame 16 of the left and right traveling devices 1L and 1R becomes the body frame. 11 and becomes almost parallel. The attitude of the body main body V at this time is the lower-limit reference attitude.
[0025]
As shown in FIG. 3, when the left and right front cylinders C2 and C4 are shortened while maintaining the left and right rear cylinders C3 and C5 as they are from the state of the lower limit reference posture, the left and right traveling devices 1L and 1R. Of the track frame 16 from the rear end side with respect to the body frame 11. That is, the attitude of the body main body V is changed (the front-up operation) in a direction in which the front side is separated from the grounding portions of the crawler traveling devices 1L and 1R.
As shown in FIG. 4, when the left and right rear cylinders C3 and C5 are extended while maintaining the left and right front cylinders C2 and C4 as they are from the state of the lower limit reference posture, the left and right traveling devices 1L and 1R. The rear end of the track frame 16 is lowered with respect to the body frame 11 from the front end. The attitude of the body main body V is changed in the direction in which the rear side is separated from the grounding portions of the crawler traveling devices 1L and 1R (back-up operation).
As shown in FIG. 5, when the left and right front cylinders C2 and C4 are shortened and the left and right rear cylinders C3 and C5 are extended from the state of being in the lower limit reference posture, the left and right traveling devices 1L and 1R are moved. The track frame 16 is lowered substantially parallel to the body frame 11. The posture change (elevation operation) is performed in a direction in which the body main body V is separated from the grounding portions of the traveling devices 1L and 1R while keeping the parallel posture.
[0026]
When each of the hydraulic cylinders C2 to C5 is operated on the side where the vertical distance between the track frame 16 and the body frame 11 in the left crawler traveling device 1L is smaller than that of the track frame 16 in the right crawler traveling device 1R, The posture of the main body V is changed (leftward tilt operation) in the right-up direction with respect to the grounding portions of the traveling devices 1L and 1R.
[0027]
When the vertical distance between the track frame 16 and the body frame 11 in the right crawler traveling device 1R is smaller than that of the track frame 16 in the left crawler traveling device 1L, the hydraulic cylinders C2 to C5 are operated. The attitude of V is changed in the left-up direction with respect to the contact portions of the traveling devices 1L and 1R (right tilt operation).
[0028]
Accordingly, the left front cylinder C2 (hereinafter simply referred to as left front cylinder C2), the left rear cylinder C3 (hereinafter simply referred to as left rear cylinder C3), and the right front cylinder C4 (hereinafter simply referred to as simply). The right front cylinder C4) and the right rear cylinder C5 (hereinafter, simply referred to as right rear cylinder C5) form a left-right inclination angle and a front-back inclination of the body main body V with respect to the grounding portions of the traveling devices 1L and 1R. The posture changing operation means 100 for changing the angle is constituted. The left front cylinder C2 serves as a drive unit that acts to move up and down the left front portion of the body body V, and changes and adjusts the height of the left front traveling devices 1L and 1R of the body body V with respect to the ground portion. I do. The left rear cylinder C3 serves as a driving means that acts to lift and lower the left rear portion of the body body V, and changes and adjusts the height of the left rear traveling devices 1L and 1R of the body body V with respect to the ground portion. The right front cylinder C4 serves as a driving unit that acts to lift and lower the right front portion of the body body V, and changes and adjusts the height of the traveling devices 1L and 1R at the right front portion of the body body V with respect to the ground portion. . The right rear cylinder C5 serves as a drive unit that acts to lift and lower the right rear portion of the body body, and changes and adjusts the height of the traveling devices 1L and 1R at the right rear portion of the body body with respect to the ground portion.
[0029]
The hydraulic cylinders C2, C3, C4, and C5 are located on the left and right crawler traveling devices 1L and 1R at positions corresponding to the rotation shafts of the bell cranks 17a and 17b based on the amount of rotation of the rotation shafts. Potentiometer type stroke sensors 18, 19, 20, 21 are provided as operation amount detecting means for detecting the operation amounts (stroke amounts at which the hydraulic cylinders C2 to C5 extend and retract).
[0030]
The fuselage body V includes a gravity-type left-right tilt sensor 23 as left-right tilt angle detecting means for detecting a right-left tilt angle with respect to a horizontal reference plane of the fuselage body V, and a longitudinal tilt angle of the fuselage body V with respect to the horizontal reference plane. A gravitational front-rear inclination sensor 24 is provided as front-rear inclination detecting means for detecting.
[0031]
A stock sensor 53 is provided at the start end of the transporting device 8 to be turned on when the harvested grain culm comes into contact with it and turned off when the harvested grain culm comes off. Then, when the cutting operation is performed, the harvested grain culm is introduced into the cutting unit 10 and abuts against the stock sensor 53. When the cutting operation is stopped, the harvested grain culm does not enter the cutting unit 10 and the stock sensor 53 No longer touches the culm.
[0032]
An ultrasonic cutting height sensor 9 for detecting the height of the cutting unit 10 with respect to the ground is provided at a position behind the weeding implement 6. Although not described in detail, the cutting height sensor 9 detects the height of the cutting unit 10 with respect to the ground by measuring the time from transmitting ultrasonic waves to receiving the ultrasonic waves downward and receiving the ultrasonic waves. It is configured in a non-contact manner.
[0033]
The power transmission system is configured as shown in FIG.
That is, the power output from the engine E mounted on the prime mover of the machine body V is transmitted to the threshing device 3 via the threshing clutch 45, and also via the traveling clutch 46 and the hydraulic stepless transmission 47. The power transmitted to the transmission units 48 of the left and right crawler traveling devices 1L and 1R is transmitted to the crawler traveling devices 1L and 1R and transmitted to the reaping unit 10 via the reaping clutch 49. Is done. In the figure, reference numeral 50 denotes a vehicle speed sensor that detects a vehicle speed based on the number of rotations input to the transmission unit 48.
[0034]
The continuously variable transmission 47 is operated by a shift lever 51 provided in the boarding operation unit 2 to perform a shift operation.
As shown in FIG. 6, a neutral switch 52 and a forward switch 54 are provided near the base end of the shift lever 51. When the shift lever 51 is in the neutral position, one of the neutral cams 51 a as a pair of detection target bodies attached to the base of the shift lever 51 so as to rotate together with the shift operation lever 51 is an operating portion of the neutral switch 52. , The neutral switch 52 is turned on, the other forward cam 51b is separated from the operating portion of the forward switch 54, and the forward switch 54 is turned off. When the speed change lever 51 is operated from the neutral position N to the operation area F on the forward side, the neutral cam 51a is separated from the operating portion of the neutral switch 52, the neutral switch 52 is turned off, and the forward cam 51b is operated by operating the forward switch 54. The forward operation switch 54 is turned on by pressing the portion. When the shift lever 51 is operated from the neutral position N to the reverse operation area R, the neutral cam 51a is separated from the operation part of the neutral switch 52, the neutral switch 52 is turned off, and the forward cam 51b is operated by operating the forward switch 54. Away, the forward switch 54 remains off.
Therefore, the forward switch 54 and the neutral switch 52 constitute traveling state detecting means 400 for detecting the traveling state of the body main body, and the traveling state detecting means 400 determines whether the body main body V has traveled forward. Can be detected. That is, by detecting that the forward switch 54 has been switched from off to on and the neutral switch 52 has been switched from on to off, it can be detected that the aircraft body has moved forward.
[0035]
As shown in FIG. 7, a control device 22 using a microcomputer provided in the body main body V includes the stroke sensors 18 to 21, the cutting height sensor 9, the left and right inclination angle sensor 23, the front and rear inclination angle sensor 24, and the vehicle speed sensor. 50, neutral switch 52, forward switch 54, and stock sensor 53 are input.
The operation panel of the boarding operation unit 2 is provided with a posture change switch unit SU, a forward raising switch 40a, and a rearward raising switch 40b, and respective operation information thereof is also input to the control device 22.
[0036]
Further, the operation panel of the boarding operation unit 2 includes a volume-type cutting height setting device 39 for setting the height of the cutting unit 10 with respect to the ground, that is, the cutting height with respect to the body body V, an ascending command and a descending command of the cutting unit 10. And a lowering switch SW2 for instructing a lowering of the reaper, based on the operation of the reaper raising / lowering lever 28 for instructing the lowering of the reaper. These information are also input to the controller 22. .
[0037]
As shown in FIG. 8, the attitude change switch unit SU includes a horizontal tilt angle setting device 25 for setting a horizontal tilt angle with respect to a horizontal reference plane of the body V, and a horizontal automatic control for turning on and off horizontal control (rolling control described later). A switch 26, a horizontal lamp 26a indicating the on / off state of the horizontal control, a front / rear automatic switch 27 for turning on / off the front / rear control (pitching control described later), and a front / rear lamp 27a indicating the on / off state of the front / rear control are provided. The front and rear lamps 27a shown are provided, and a right-up switch 37a, a left-up switch 37b, a body-up switch 38a, and a body-down switch 38b, which are operated by a cross lever-type operation tool 36, are provided.
[0038]
The operation of the cross lever type operation tool 36 will be described. When the operation tool 36 is tilted to the left, the right-up switch 37a is turned on and a right-up operation (left tilt operation) is commanded. When tilted to the right, the left raising switch 37b is turned on, and a left raising operation (right tilt operation) is commanded. Further, when the operating tool 36 is tilted backward, the fuselage raising switch 38a is turned on to issue a command to raise the fuselage. When the operating tool 36 is tilted forward, the fuselage lowering switch 38b is turned on. Command to lower the aircraft.
[0039]
The front raising switch 40a and the rear raising switch 40b are provided on a grip portion of the operation tool 36. When the forward raising switch 40a is turned on, an aircraft forward raising operation (rearward tilting operation) is commanded, and when the rearward raising switch 40b is turned on, an aircraft rearward raising operation (front tilting operation) is commanded.
[0040]
The horizontal tilt angle setting device 25 includes a horizontal switch 25a, a left tilt switch 25b, and a right tilt switch 25c. That is, when the horizontal switch 25a is pressed, the tilt angle corresponding to the horizontal state is set as the set left / right tilt angle, and when the left tilt switch 25b is pressed, the currently set left / right tilt angle is changed by the set angle in the left tilt direction. When the right tilt switch 25c is pressed, the currently set left / right tilt angle is corrected in the right tilt direction by the set angle. The display device (not shown) provided on the front side of the boarding operation unit 2 indicates the right and left inclination angles set by the left and right inclination angle setting device 25 as shown in FIG. It indicates which of the stages (the stage 4 at the angle 0 indicates the horizontal state, the plus angle indicates the right tilt direction, and the minus angle indicates the left tilt direction). In addition, about the front-back inclination angle, the inclination angle 0 (horizontal state) is preset as a set front-back inclination angle.
[0041]
The control device 22 calculates, based on information from the vehicle speed sensor 50 and the traveling state detection means 400, what distance the traveling distance has been since the start of forward traveling. Thus, the control device 22 constitutes a traveling distance detecting unit 500 that detects how long the traveling distance has been since the start of the forward traveling of the body main body.
[0042]
On the other hand, the control device 22 outputs drive signals to the electromagnetic control valves 29 to 33 for controlling the lift cylinder C1 and the four hydraulic cylinders C2 to C5 for changing the body posture, respectively.
Note that the control device 22 operates the lift cylinder C1 so that the detection value of the cutting height sensor 9 is maintained at the cutting height set by the cutting height setting device 39 during the cutting operation. Perform height control.
[0043]
Using the control device 22, based on the detection information of the front-rear inclination sensor 24, the posture is set so that the front-rear inclination angle with respect to the horizontal reference plane of the body main body V is maintained at the set inclination angle (front-rear horizontal). Front and rear posture control (hereinafter, referred to as pitching control) for controlling the operation of the change operation means 100, and a left and right inclination angle of the body main body V with respect to a horizontal reference plane are set based on detection information of the left and right inclination angle sensor 23. Control means 200 is provided for executing left / right attitude control (hereinafter referred to as rolling control) for controlling the operation of the attitude change operation means 100 so as to maintain the inclination angle.
[0044]
When executing the pitching control, the control means 200 determines that the deviation between the detection signal of the front-rear tilt angle sensor 24 and the setting signal corresponding to the set tilt angle (front-rear horizontal) has deviated from the dead zone for pitching control. Then, an operation of operating the posture changing operation unit 100 is performed so that the deviation falls within the dead zone. Similarly, when the rolling control is performed, if the deviation between the detection signal of the left / right inclination sensor 23 and the setting signal corresponding to the set inclination deviates from the dead zone for the rolling control, the posture is set so that the deviation enters the dead zone. An operation for operating the control means 100 is executed.
[0045]
Then, in the pitching control, the control means 200 controls two hydraulic cylinders (left front cylinder C2 and right front cylinder C4) located at the left front part and the right front part among the four hydraulic cylinders C2 to C5. One of the two hydraulic cylinders C2 and C5 (left rear cylinder C3 and right rear cylinder C5) located on the left rear and right rear is stopped and the other two hydraulic cylinders are stopped. Of the four hydraulic cylinders C2 to C5 in the rolling control, two of the four hydraulic cylinders C2 to C5 located at the left front part and the left rear part (the left front cylinder). One of the two hydraulic cylinders (right front cylinder C4 and right rear cylinder C5) located at the right front part and right rear part. In two states hydraulic cylinders C2-C5 was driven stop the square, and is configured to drive the operation of the other two hydraulic cylinders C2-C5.
[0046]
Next, the attitude changing operation by the rolling control and the pitching control will be specifically described.
That is, in the case of the rolling control, when the traveling surface is in the lower left state, the left front cylinder C2 is shortened in the left crawler traveling device 1L from the state in the lower reference posture (FIG. 2), and When the rear cylinder C3 is extended, the fuselage main body V changes to a left-upward inclination posture (right inclination posture) with respect to the ground contact portion, and the horizontal inclination angle of the fuselage main body V with respect to the horizontal reference plane is brought into a horizontal state. it can. If the running surface is in a downward rightward state, the right front cylinder C4 is shortened and the right rear cylinder C5 is extended in the right crawler traveling device 1R from the state in which the lower limit reference posture is set. The main body V changes to an upper right inclined posture (left inclined posture) with respect to the ground contact portion, and the horizontal inclination angle of the body main body V with respect to the horizontal reference plane can be set to a horizontal state.
[0047]
In the case of the pitching control, when the running surface is in the forward lowered state, the left rear cylinder C3 and the right rear cylinder C5 are each maintained as they are from the state in the lower limit reference posture (FIG. 2). When the front left cylinder C2 and the front right cylinder C4 are shortened at the same time, the front side of the body main body V rises with respect to the respective grounding portions of the left and right crawler traveling devices 1L and 1R, and changes its posture to a rearwardly inclined posture. The front-back inclination angle with respect to the horizontal reference plane of the main body V can be set to a horizontal state. Further, if the running surface is in the front-up state, the left front cylinder C2 and the right rear cylinder C5 are maintained while maintaining the left front cylinder C2 and the right front cylinder C4 from the state of the lower limit reference posture, respectively. At the same time, when the extension operation is performed, the rear side of the body main body V rises with respect to the respective grounding portions of the left and right crawler traveling devices 1L and 1R, and changes its posture to the forward inclined posture, and the front and rear inclination of the body main body V with respect to the horizontal reference plane. The corners can be horizontal.
[0048]
The tilt sensors 18 to 21 for detecting the tilt of the traveling devices 1L and 1R of the machine body V with respect to the ground are constituted by the stroke sensors 18 to 21, respectively. Specifically, the inclination of the body V is determined based on the difference between the height positions of the four hydraulic cylinders C2 to C5 detected by the stroke sensors 18 to 21 with respect to the contact portions of the traveling devices 1L and 1R. Find the state. For example, referring to the case of FIG. 10, the body V at the position indicated by oblique lines has the lowest left front height a, then the right front height c, the left rear height b, and the right rear portion. In this case, it is detected that the body main body V is in a state of being inclined forward as a whole. In the drawing, a2 indicates the highest left front portion, and a0 indicates the lowest left front portion. b2 indicates the highest left rear portion, and b0 indicates the lowest left rear portion. c2 indicates the highest right front, and c0 indicates the lowest right front. d2 indicates the highest right rear portion, and d0 indicates the lowest right rear portion.
[0049]
Then, the control means 200 controls the body body V to incline forward with respect to the horizontal reference plane based on the detection information of the front-rear inclination angle sensor 24, the traveling state detection means 400, and the traveling distance detection means 500. When this is detected, the right and left cylinders C2 and C4 acting on the front part of the body main body V and the rear part of the body main body V from this time until the body main body V finishes traveling the set distance to the forward side. Of the left and right cylinders C3 and C5 that act, the left and right cylinders C2 and C4 that act on the front of the body main body are not driven to the side where the front of the body main body rises with respect to the ground portions of the traveling devices 1L and 1R. After performing the pitching control, and after finishing traveling the set distance after detecting that the body main body V has tilted forward with respect to the horizontal reference plane, the body main body V Base When it is detected that the vehicle is tilted more than the set angle to the front tilt side with respect to the plane, the left and right cylinders C2 and C4 acting on the front of the body V are moved to the grounding portions of the traveling devices 1L and 1R. On the other hand, the pitching control for driving the ascending side is performed.
[0050]
As the set distance, the front end sides of the traveling devices 1L and 1R enter the sloped ground, touch the ground, stop traveling, and drive the left and right cylinders C2 and C4 acting on the front part of the body main body V to the ascending side of the front part of the body. When the pitching control is performed, the aircraft body V repeatedly swings back and forth around the starting point of the sloped ground due to the pitching control and the movement of the center of gravity G of the aircraft body V by the pitching control. The distance to travel forward from a certain position, about 20 cm, is set. When the vehicle travels the set distance (about 20 cm) from the stop position, pitching control is performed in which the left and right cylinders C2 and C4 acting on the front of the body V are driven to move upward on the front of the body. Therefore, even if the body main body V swings with respect to the grounding portions of the traveling devices 1L and 1R and the center of gravity G moves, a situation in which the front ends of the traveling devices 1L and 1R rise from the sloping ground does not occur.
[0051]
5 degrees is set as the set angle. That is, when the vehicle enters the field from the sloping sloping front, when the pitching control for driving the left and right cylinders C2 and C4 acting on the front part of the body body V to the side where the body body V rises is executed, the body body V The front end side of the hill rises high from the sloping ground so that it is possible to enter the field from the sloping ground while performing a mowing operation, and the minimum angle as the front sloping angle for executing the pitching control is set.
[0052]
Next, the posture changing operation by the control device 22 will be described based on the flowcharts of FIGS.
As shown in FIG. 11, first, it is determined whether or not a manual operation command (horizontal inclination, front and rear inclination, vertical up and down) has been issued, and if a manual operation instruction has been issued, a manual posture changing process is executed.
If the manual operation command has not been issued, the state of the horizontal automatic switch 26 and the front / rear automatic switch 27 are checked. If only the horizontal automatic switch 26 is on, only the rolling control is executed.
[0053]
When both switches 26 and 27 are on, rolling control and pitching control are executed. At this time, the rolling control is executed first with priority.
[0054]
As shown in FIG. 12, in the manual posture changing process, if the left-up switch 37b instructs the left-up operation, the right inclining process is executed. In the right tilting process, the right front cylinder C4 is extended and the right rear cylinder C5 is shortened until one of the right front cylinder C4 and the right rear cylinder C5 reaches the lower limit position, and the right front cylinder C4 and the right rear cylinder C5 are operated. Is operated to the lower limit position, the left front cylinder C2 is shortened and the left rear cylinder C3 is extended until one of the left front cylinder C2 and the left rear cylinder C3 reaches the upper limit position.
[0055]
If the right-up switch 37a instructs a right-up operation, a left tilt process is executed. In the left tilting process, the left front cylinder C2 is extended and the left rear cylinder C3 is shortened until one of the left front cylinder C2 and the left rear cylinder C3 reaches the lower limit position, and the left front cylinder C2 and the left rear cylinder C3 are operated. Is operated to the lower limit position, the right front cylinder C4 is shortened and the right rear cylinder C5 is extended until one of the right front cylinder C4 and the right rear cylinder C5 reaches the upper limit position.
[0056]
If the rear raising switch 40b instructs the rear raising, the front inclination processing is executed. In the front leaning process, the left front cylinder C2 and the right front cylinder C4 are extended until one of the left front cylinder C2 and the right front cylinder C4 reaches the lower limit position, and one of the left front cylinder C2 and the right front cylinder C4 is moved to the lower limit position. If operated, the left rear cylinder C3 and the right rear cylinder C5 are extended until one of the left rear cylinder C3 and the right rear cylinder C5 reaches the upper limit position.
[0057]
If the forward raising command has been issued by the forward raising switch 40a, the rear inclining process is executed. In the rear tilting process, the left rear cylinder C3 and the right rear cylinder C5 are shortened until one of the left rear cylinder C3 and the right rear cylinder C5 reaches the lower limit position. If any of them is operated to the lower limit position, the left front cylinder C2 and the right front cylinder C4 are shortened until one of the left front cylinder C2 and the right front cylinder C4 reaches the upper limit position.
[0058]
Also, if the raising of the body is commanded by the body raising switch 38a, the body lifting process is executed. In the body lifting process, the front left cylinder C2 is shortened until it reaches the upper limit position, the rear left cylinder C3 is extended until it reaches the upper limit position, and the front right cylinder C4 is shortened until it reaches the upper limit position. The extension operation is performed until C5 reaches the upper limit position.
[0059]
If the lowering of the body is commanded by the lowering switch 38b, the lowering process is executed. In the lowering process, the left front cylinder C2 is extended until the lower left position, the rear left cylinder C3 is shortened until the lower position, the right front cylinder C4 is extended until the lower position, and the right rear cylinder C4 is extended. Shortening operation is performed until C5 reaches the lower limit position.
[0060]
As shown in FIG. 13, in the rolling control, the deviation between the detected value of the left / right tilt angle sensor 23 and the signal value corresponding to the set right / left tilt angle deviates from the dead zone for the rolling control to the left tilt side of the body V. Then, it is determined whether one of the right front cylinder C4 and the right rear cylinder C5 has been operated to the lower limit position based on the detection information of the stroke sensors 20 and 21 located on the front and rear sides of the right side of the fuselage. If neither C4 nor C5 has been operated to the lower limit position, the right front cylinder C4 is extended and the right rear cylinder C5 is shortened until one of the two cylinders C4 and C5 reaches the lower limit position. If one of the right front cylinder C4 and the right rear cylinder C5 is operated to the lower limit position, the left front cylinder C2 is shortened and the left rear cylinder C3 is operated until either the left front cylinder C2 or the left rear cylinder C3 reaches the upper limit position. Is extended.
[0061]
If the deviation between the detected value of the left / right tilt angle sensor 23 and the signal value corresponding to the set right / left tilt angle deviates from the dead zone for rolling control to the right tilt side of the fuselage body V, it is located in front of and behind the left side of the fuselage. Based on the detection information of the stroke sensors 18 and 19, it is determined whether one of the left front cylinder C2 and the left rear cylinder C3 is operated to the lower limit position, and both the cylinders C2 and C3 are operated to the lower limit position. If not, the left front cylinder C2 is extended and the left rear cylinder C3 is shortened until one of the two cylinders C2 and C3 reaches the lower limit position. If either the left front cylinder C2 or the left rear cylinder C3 is operated to the lower limit position, the right front cylinder C4 is shortened and the right rear cylinder C5 is operated until either the right front cylinder C4 or the right rear cylinder C5 reaches the upper limit position. Is extended.
In this way, while keeping the height of the fuselage body V as low as possible, the angle deviation between the left-right tilt angle of the fuselage body V and the set right-left tilt angle set by the left-right tilt angle setting device 25 is within the dead zone F. The rolling control is executed so as to be within the range.
[0062]
As shown in FIG. 14, in the pitching control, if the deviation between the detection value of the front-rear inclination angle sensor 24 and the signal value corresponding to the horizontal state deviates from the dead zone for the pitching control to the front inclination side of the body main body V, Based on the detection information of the traveling distance detecting means 500, it is determined whether or not the vehicle body V has traveled forward by the set distance (about 20 cm) or more after detecting that the body main body V has inclined forward with respect to the horizontal reference plane. Judge.
If it is determined that the forward traveling distance has not reached the set distance, one of the left rear cylinder C3 and the right rear cylinder C5 is moved to the lower limit position based on the detection information of the left and right stroke sensors 19 and 21 located at the rear of the aircraft. It is determined whether or not both cylinders C3 and C5 have been operated to the lower limit position. If neither of the cylinders C3 and C5 has reached the lower limit position, the left rear cylinder C3 and the right The rear cylinder C5 is shortened. In this case, the front left cylinder C2 and the front right cylinder C4 are not shortened.
[0063]
It is determined that the vehicle body V has moved forward by more than the set distance (about 20 cm) after detecting that the body body V has tilted forward with respect to the horizontal reference plane, and based on the detection information of the front-back tilt angle sensor 24. When it is determined that the inclination angle of the body main body V toward the front inclination side is equal to or greater than the set angle, the left rear cylinder C3 and the right rear cylinder C3 are detected based on the detection information of the left and right stroke sensors 19 and 21 located at the rear part of the body. If any of the rear cylinders C5 is operated to the lower limit position, the front left cylinder C2 and the front right cylinder C4 are shortened until either the left front cylinder C2 or the right front cylinder C4 reaches the upper limit position. If one of the left rear cylinder C3 and the right rear cylinder C5 is operated to the lower limit position, the left front cylinder C2 and the right front cylinder C4 are shortened until one of the left front cylinder C2 and the right front cylinder C4 reaches the upper limit position.
[0064]
If the deviation between the detection value of the front-rear inclination sensor 24 and the signal value corresponding to the horizontal state is outside the dead zone for pitching control on the rear inclination side of the body V, the left and right stroke sensors located at the front of the body. Based on the detection information of 18, 20 it is determined whether one of the left front cylinder C2 and the right front cylinder C4 has been operated to the lower limit position, and if both cylinders C2 and C4 have not been operated to the lower limit position The left front cylinder C2 and the right front cylinder C4 are extended until one of the two cylinders C2 and C4 reaches the lower limit position. If one of the left front cylinder C2 and the right front cylinder C4 is operated to the lower limit position, the left rear cylinder C3 and the right rear cylinder C5 are extended until one of the left rear cylinder C3 and the right rear cylinder C5 reaches the upper limit position. Let it.
In this manner, the pitching operation process is performed so that the angle deviation between the longitudinal inclination angle of the fuselage main body V and the longitudinal inclination angle corresponding to the horizontal state falls within the dead zone while keeping the height of the fuselage main body V as low as possible. Do it.
[0065]
[Another embodiment]
Next, another embodiment will be described.
In the above embodiment, the traveling device is constituted by the pair of left and right crawler traveling devices 1L and 1R. However, the invention is not limited to this. For example, a single traveling device may be used. It may be a device.
[0066]
In the above-described embodiment, the left-right inclination angle detecting means 23 and the front-back inclination angle detecting means 24 are constituted by gravity-type inclination angle sensors 23, 24, but are not limited to this. For example, the angular velocity of a laser gyro or the like is detected. Means for detecting the inclination angle by integrating the detection signal of the sensor that performs the detection may be used.
[0067]
In the above embodiment, the attitude changing operation means 100 is constituted by the four driving means C2 to C5 located at four positions in the front, rear, left and right of the body main body V. For example, the left and right traveling devices are respectively driven up and down separately. A pair of left and right driving units (rolling hydraulic cylinder) and one driving seed unit (pitching hydraulic cylinder) for integrally inclining the left and right traveling devices in the front-rear direction may be used.
Also, when the four driving means C2 to C5 are configured, other driving means including an electric motor and a screw feed mechanism may be used in addition to the hydraulic cylinder.
[0068]
In the above embodiment, the power from the engine E is shifted by the hydraulic type continuously variable transmission 47 to be transmitted to the traveling devices 1L and 1R, and the traveling state detecting means 400 is operated to shift the continuously variable transmission 47. Although a neutral switch 52 for detecting whether the shift lever 51 is operated to the neutral position N and a forward switch 54 for detecting whether the shift lever 51 is operated to the forward operation area F, It is not limited to this. For example, in a case where power transmitted by a stepped transmission that can be switched to a plurality of stages (for example, three stages of low speed, medium speed, and high speed) by a switch operation instead of a continuously variable transmission is transmitted to a traveling device. May be constituted by a detection switch for detecting that the gear is shifted to each of the shift positions (low speed, middle speed, high speed).
[0069]
In the above-described embodiment, a combine is illustrated as an example of the working machine. However, a harvester or a harvester other than the combine or a work vehicle other than the harvester may be used.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a side view showing a front portion of a combine. FIG. 2 is a side view showing an elevating operation configuration of a traveling device. FIG. 3 is a side view showing an elevating operation configuration of a traveling device. FIG. 4 is an elevating operation configuration of a traveling device. FIG. 5 is a side view showing an ascending / descending operation configuration of a traveling device. FIG. 6 is a power transmission diagram of a combine. FIG. 7 is a block diagram showing a control configuration. FIG. 8 is a front view of a switch unit for a posture changing operation. FIG. 9 is a view showing a set value of a left-right tilt angle. FIG. 10 is an explanatory view showing a detection procedure of a tilt state of the body main body. FIG. 11 is a flowchart showing a control operation. FIG. 12 is a flowchart showing a control operation. 13 is a flowchart showing rolling control. FIG. 14 is a flowchart showing pitching control. FIG. 15 is an explanatory diagram showing repetitive swinging of the combine before and after.
1L, 1R Traveling device 24 Front / rear inclination angle detecting means 100 Attitude change operating means 200 Control means 400 Running state detecting means 500 Traveling distance detecting means C2 to C5 Drive means V Body main body

Claims

Attitude change operation means for freely changing the front-rear inclination angle of the fuselage body with respect to the ground part of the traveling device, front-rear inclination angle detection means for detecting the front-rear inclination angle with respect to the horizontal reference plane of the body body, and this front-rear inclination angle detection means Control means for performing pitching control for controlling the operation of the attitude change operation means, based on the detected information, so that the front-back inclination angle with respect to the horizontal reference plane of the aircraft body is maintained at the set inclination angle. Posture control device of the working machine,
The attitude changing operation means is provided with a pair of drive means capable of individually changing and adjusting the height of the front traveling device in the body main body with respect to the ground portion and the height of the rear traveling device in the body main body with respect to the ground portion. And
A traveling state detecting means for detecting a traveling state of the body main body, and a traveling distance detecting means for detecting a traveling distance of the body main body are provided,
The control means, in the pitching control, is configured to operate the pair of drive means, and, based on detection information of the front and rear inclination angle detection means, the traveling state detection means and the traveling distance detection means, When it is detected that the body main body has tilted forward with respect to the horizontal reference plane, from this time until the body main body finishes traveling the set distance forward, the body of the pair of drive means A posture control device for a working machine, wherein a driving means acting on a front portion of a main body is not driven to a rising side of a front portion of a body main body.

The control means, after detecting that the body main body has tilted forward with respect to the horizontal reference plane, has finished traveling the set distance to the forward side, and then moves the body main body forward with respect to the horizontal reference plane. It is configured to execute the pitching control of driving the driving means acting on the front part of the body main body to the ascending side of the front part of the body main body when it is detected that the body is tilted to the tilt side by the set angle or more. The attitude control device for a working machine according to claim 1.

As the driving means acting on the front part of the fuselage body, two driving means acting separately on the left front part and the right front part of the fuselage body are provided, and as the driving means acting on the rear part of the fuselage body, Two driving means are provided for the left rear portion and the right rear portion of the body, respectively.
In the pitching control, the control means may include, of the four drive means, two drive means acting on a left front part and a right front part, and two drive means acting on a left rear part and a right rear part. The attitude control device for a working machine according to claim 1 or 2, wherein the drive control unit controls the drive of the other two drive units while the drive of one of the two drive units is stopped.