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JP3652266B2 - Work vehicle - Google Patents
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JP3652266B2 - Work vehicle - Google Patents

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Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行装置の接地部に対する機体本体の前後傾斜角及び左右傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、前記機体本体の前後傾斜変更指令及び左右傾斜変更指令を指令する手動式の姿勢変更指令手段と、前記姿勢変更指令手段の指令情報に基づいて、前記姿勢変更操作手段の作動を制御する手動ピッチング制御及び手動ローリング制御を実行する制御手段とが設けられている作業車に関する。
【０００２】
【従来の技術】
作業車の一例としてのコンバインにおいは、自走によって傾斜地を移動するとか畦を越えるとかして圃場に進入されることがあり、この場合、機体本体を水平など所望の姿勢に調整できると、走行地の傾斜や隆起部にかかわらず機体の重量バランスが良くなるとか前方が見通しやすくなるなど有利に走行できる。このたため、上記作業車は、姿勢変更指令手段を操作して前後や左右の傾斜変更を指令すれば、この指令に基づいて制御手段が前記手動ピッチンング制御や手動ローリング制御を実行することにより、機体本体の姿勢調整ができるようになったものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
従来、例えば特開平３−６１４２１号公報に示されるように、左右一対のクローラ式走行装置の夫々が、ローリング用油圧シリンダの伸縮作動により機体本体に対して平行上下動することで、走行装置の接地部に対する機体本体の左右傾斜角が変更操作自在となるように構成され、且つ、左右の走行装置がピッチング用油圧シリンダの伸縮作動により一体的に前部側の横軸芯周りで機体本体に対して上下揺動することで、走行装置の接地部に対する機体本体の前後傾斜角が変更操作自在となるように構成されたものがあった。
すなわち、走行装置の接地部に対する機体本体の前後傾斜角を変更するピッチング作動と、走行装置の接地部に対する機体本体の左右傾斜角を変更するローリング作動とを可能にしたものがあった。
上記した従来の技術のピッチング作動においては、左右走行装置を支持する各支持フレーム夫々を前部側の横軸芯周りで上下揺動させるものであるから、前後傾斜角の変化量を大きくすることができない不利があった。
また、前後傾斜角の変化量を大きくしようとすると、各支持フレームの上下移動量を大きくしなければならず、移動操作するための駆動手段が大型化する問題があった。前後水平姿勢において機体本体の地上高が高くなり機体重心が高くなる問題もあった。
【０００４】
本発明の目的は、コンパクト化や走行の有利化を図りながら機体本体のローリング調整もピッチング調整も広い角度範囲にわたって行なえ、しかも、ローリングとピッチングの両調整が迅速に行なえる作業車を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
請求項１によれば、冒頭に記した作業車において、
前記姿勢変更操作手段が、機体本体における左側前部、左側後部、右側前部、右側後部それぞれでの走行装置の接地部に対する高さを各別に変更調節自在な４個の駆動手段を備えて構成され、
前記制御手段は、前記手動ピッチング制御及び前記手動ローリング制御において、前記４個の駆動手段の作動を制御するように構成され、且つ、前後傾斜変更及び左右傾斜変更が同時に指令されたとき、前記手動ピッチング制御と前記手動ローリング制御とを同時に実行するように構成されている。
【０００６】
すなわち、姿勢変更操作手段が、前記４個の駆動手段を備えて構成され、制御手段が手動ピッチング制御及び手動ローリング制御において前記４個の駆動手段の作動を制御するものだから、機体本体の前後方向での一端部を走行装置に対して下降限界まで移動調節してなった傾斜姿勢の状態と、他端部を走行装置に対して上昇限界まで移動調節してなった傾斜姿勢の状態との間で機体本体の前後傾斜角が変化するようにしてピッチング調整できる。また、機体本体の左右方向での一端部を走行装置に対して下降限界まで移動調節してなった傾斜姿勢の状態と、他端部を走行装置に対して上昇限界まで移動調節してなった傾斜姿勢の状態との間で機体本体の左右傾斜角が変化するようにしてローリング調整できる。これにより、機体本体が走行装置の接地部に対して移動する最大ストロークを小にしながら、かつ、機体本体が水平姿勢にあるときの機体重心を低くしながら機体本体の走行装置に対する前後傾斜角の変化量も左右傾斜角の変化量も大きくできる。
【０００７】
前後傾斜変更及び左右傾斜変更を同時に指令すると、制御手段が手動ピッチング制御と手動ローリング制御とを同時に実行し、機体本体の走行装置に対する前後傾斜角の変更調節と左右傾斜角の変更調節とが同時に行なわれる。すなわち、機体本体のピッチング調節とローリング調節とが同時に行なわれる。
【０００８】
従って、コンバインで傾斜地から圃場に進入する場合など、走行面に傾斜や隆起部があっても、しかも、それが大きくかつ機体の前後方向と左右方向の両方向に傾斜するものであっても、機体本体の走行装置に対する前後傾斜角も左右傾斜角も大きくかつ同時に変化するようにピッチング及びローリング調節し、機体本体の姿勢を所望のものに迅速に調節してバランス面とか前方視界などの面で有利に走行できる。
しかもその割には、機体本体や駆動手段を小型化してコンパクトに得られるとともに、機体重心を低くして安定よく走行できる。
【０００９】
又、請求項１によれば、前記姿勢変更指令手段は、機体本体の左右及び前後方向に揺動自在な１本の操作レバーを備えて構成され、且つ、この操作レバーを中立位置から前方側に揺動した前操作位置に操作することによって、機体本体の前後傾斜角を前傾側に変更する姿勢変更を指令し、前記操作レバーを中立位置から後方側に揺動した後操作位置に操作することによって、機体本体の前後傾斜角を後傾側に変更する姿勢変更を指令し、前記操作レバーを中立位置から左側に揺動した左操作位置に操作することによって、機体本体の左右傾斜角を左傾斜側に変更する姿勢変更を指令し、前記操作レバーを中立位置から右側に揺動した右操作位置に操作することによって、機体本体の左右傾斜角を右傾斜側に変更する姿勢変更を指令し、前記操作レバーを前記前操作位置と前記左操作位置との間の左前操作位置に操作することによって、機体本体の前後傾斜角を前傾側に、左右傾斜角を左傾斜側にそれぞれ変更する姿勢変更を指令し、前記操作レバーを前記前操作位置と前記右操作位置との間の右前操作位置に操作することによって、機体本体の前後傾斜角を前傾側に、左右傾斜角を右傾斜側にそれぞれ変更する姿勢変更を指令し、前記操作レバーを前記左操作位置と前記後操作位置との間の左後操作位置に操作することによって、機体本体の前後傾斜角を後傾側に、左右傾斜角を左傾斜側にそれぞれ変更する姿勢変更を指令し、前記操作レバーを前記右操作位置と前記後操作位置との間の右後操作位置に操作することによって、機体本体の前後傾斜角を後傾側に、左右傾斜角を右傾斜側にそれぞれ変更する姿勢変更を指令するように構成されている。
【００１０】
すなわち、操作レバーを前記前操作位置に操作すると、機体本体の前後傾斜角が前傾側に変化するピッチング制御だけが実行され、操作レバーを前記後操作位置に操作すると、機体本体の前後傾斜角が後傾側に変化するピッチング制御だけが実行され、操作レバーを前記左操作位置に操作すると、機体本体の左右傾斜角が左傾斜側に変化するローリング制御だけが実行され、操作レバーを前記右操作位置に操作すると、機体本体の左右傾斜角が右傾斜側に変化するローリング制御だけが実行される。操作レバーを前記左前操作位置に操作すると、機体本体の前後傾斜角が前傾側に変化するピッチング制御と、機体本体の左右傾斜角が左傾斜側に変化するローリング制御とが実行される。操作レバーを前記左後操作位置に操作すると、機体本体の前後傾斜角が後傾側に変化するピッチング制御と、機体本体の左右傾斜角が左傾斜側に変化するローリング制御とが実行される。操作レバーを前記右前操作位置に操作すると、機体本体の前後傾斜角が前傾側に変化するピッチング制御と、機体本体の左右傾斜角が右傾斜側に変化するローリング制御とが実行される。操作レバーを前記右後操作位置に操作すると、機体本体の前後傾斜角が後傾側に変化するピッチング制御と、機体本体の左右傾斜角が右傾斜側に変化するローリング制御とが実行される。
【００１１】
従って、操作レバーを中立位置から揺動操作するだけで操作簡単に機体本体のピッチング調節とローリング調節の一方も両方も行なえる。しかも、操作レバーの操向方向に等しい方向に機体本体の傾斜角が変化するのであり、誤操作を行なわれにくくしながらピッチング及びローリング調節を行なわせられる。
【００１２】
請求項２によれば、請求項１において、前記姿勢変更指令手段は、前記操作レバーを前記前操作位置と前記左前操作位置との間に操作することによって、機体本体の前後傾斜角を前記左前操作位置よりも前傾側に傾斜した前傾側に、機体本体の左右傾斜角を左傾斜側にそれぞれ変更する姿勢変更を指令し、前記操作レバーを前記左前操作位置と前記左操作位置との間に操作することによって、機体本体の前後傾斜角を前傾側に、機体本体の左右傾斜角を前記左前操作位置よりも左傾斜側に傾斜した左傾斜側にそれぞれ変更する姿勢変更を指令し、前記操作レバーを前記左操作位置と前記左後操作位置との間に操作することによって、機体本体の左右傾斜角を前記左後操作位置よりも左傾斜側に傾斜した左傾斜側に、機体本体の前後傾斜角を後傾側にそれぞれ変更する姿勢変更を指令し、前記操作レバーを前記左後操作位置と前記後操作位置との間に操作することによって、機体本体の左右傾斜角を左傾斜側に、機体本体の前後傾斜角を前記左後操作位置よりも後傾側に傾斜した後傾側にそれぞれ変更する姿勢変更を指令し、前記操作レバーを前記右前操作位置と前記前操作位置との間に操作することによって、機体本体の前後傾斜角を前記右前操作位置よりも前傾側に傾斜した前傾側に、機体本体の左右傾斜角を右傾斜側にそれぞれ変更する姿勢変更を指令し、前記操作レバーを前記右前操作位置と前記右操作位置との間に操作することによって、機体本体の前後傾斜角を前傾側に、機体本体の左右傾斜角を前記右前操作位置よりも右傾斜側に傾斜した右傾斜側にそれぞれ変更する姿勢変更を指令し、前記操作レバーを前記右操作位置と前記右後操作位置との間に操作することによって、機体本体の左右傾斜角を前記右後操作位置よりも右傾斜側に傾斜した右傾斜側に、機体本体の前後傾斜角を後傾側にそれぞれ変更する姿勢変更を指令し、前記操作レバーを前記右後操作位置と前記後操作位置との間に操作することによって、機体本体の左右傾斜角を右傾斜側に、機体本体の前後傾斜角を前記右後操作位置よりも後傾斜側に傾斜した後傾斜側にそれぞれ変更する姿勢変更を指令するように構成されている。
【００１３】
すなわち、操作レバーを前記前操作位置と前記左前操作位置との間に操作すると、左前操作位置に操作した場合よりも大きく前傾側に傾斜するとともに左右傾斜角が左傾斜側に変化するようにして機体本体がピッチング及びローリング制御される。操作レバーを前記左前操作位置と前記左操作位置との間に操作すると、左前操作位置に操作した場合よりも大きく左傾斜側に傾斜するとともに前後傾斜角が前傾側に変化するようにして機体本体がピッチング及びローリング制御される。操作レバーを前記左操作位置と前記左後操作位置との間に操作すると、左後操作位置に操作した場合よりも大きく左傾斜側に傾斜するとともに前後傾斜角が後傾側に変化するようにして機体本体がピッチング及びローリング制御される。操作レバーを前記左後操作位置と前記後操作位置との間に操作すると、左後操作位置に操作した場合よりも大きく後傾側に傾斜するとともに左右傾斜角が左傾斜側に変化するようにして機体本体がピッチング及びローリング制御される。
操作レバーを前記前操作位置と前記右前操作位置との間に操作すると、右前操作位置に操作した場合よりも大きく前傾側に傾斜するとともに左右傾斜角が右傾斜側に変化するようにして機体本体がピッチング及びローリング制御される。操作レバーを前記右前操作位置と前記右操作位置との間に操作すると、右前操作位置に操作した場合よりも大きく右傾斜側に傾斜するとともに前後傾斜角が前傾側に変化するようにして機体本体がピッチング及びローリング制御される。操作レバーを前記右操作位置と前記右後操作位置との間に操作すると、右後操作位置に操作した場合よりも大きく右傾斜側に傾斜するとともに前後傾斜角が後傾側に変化するようにして機体本体がピッチング及びローリング制御される。操作レバーを前記右後操作位置と前記後操作位置との間に操作すると、右後操作位置に操作した場合よりも大きく後傾側に傾斜するとともに左右傾斜角が右傾斜側に変化するようにして機体本体がピッチング及びローリング制御される。
【００１４】
従って、操作レバーを中立位置から揺動操作するだけで操作簡単に機体本体のピッチング調節とローリング調節の一方も両方も行なえるとともに、誤操作されくくしながら行なわせられるのみならず、機体本体をピッチング及びローリング調節する方向をより微細に調節しながら行なえる。
【００１５】
請求項３によれば、請求項１又は２において、前記制御手段は、前後傾斜変更及び左右傾斜変更が同時に指令されたとき、機体本体の設定基準位置を基準にした制御目標姿勢を設定し、前記４個の駆動手段を駆動操作するように構成され、機体本体の前記設定基準位置を機体本体上下方向に変更設定自在な基準位置設定手段が設けられている。
【００１６】
すなわち、基準位置設定手段によって前記設定基準位置を変更設定すれば、前後傾斜及び左右傾斜を変更させる指令として、前後傾斜角及び左右傾斜角の変化量が同一になるものを指令しても、設定基準位置が機体本体の異なる配置レベルに位置するようにして設定した制御目標姿勢に基づいてローリング及びピッチング制御が実行され、機体本体が走行装置の接地部から異なる高さ、すなわち設定基準位置に対応する高さに位置した状態で指令に対応した姿勢になる。
【００１７】
従って、基準位置設定手段によって設定基準位置を変更設定することにより、機体本体を走行装置に対して高さ変化するようにして所望の姿勢にピッチング及びローリング調節し、コンバインにおいては刈取部を機体本体に対して昇降調節する以外にも刈取部の対地高さを調節できてその調節範囲を広くできるなど有利になる。しかも、ローリング及びピッチング制御のために制御目標姿勢を設定する手段を高さ調節に利用して構造面などで有利に得られる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
〔第１実施形態〕
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、左右一対のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒによって支持されるように構成してあるとともに搭乗型の運転部２、運転座席の下方に位置する原動部を備えている機体本体Ｖの機体フレーム１１に脱穀装置３や穀粒タンク４などを搭載し、引起装置５やバリカン型の刈取装置７などを備える刈取部１０の刈取部フレーム１０ａの基端部を、前記機体フレーム１１の前部に位置する支持部１１ａに機体横向きの軸芯Ｐ１まわりで回動自在に連結し、刈取部フレーム１０ａに一端側が連結している屈伸自在なリンク機構１０ｂと、機体フレーム１１とにわたって油圧式のリフトシリンダＣ１を取付け、機体本体Ｖの原動部から刈取部１０に動力伝達するように構成して、コンバインを構成してある。このコンバインは、稲・麦などの収穫作業を行うものであり、詳しくは次の如く構成してある。
【００１９】
すなわち、リフトシリンダＣ１によって刈取部フレーム１０ａを軸芯Ｐ１まわりで上下に揺動操作することにより、刈取部１０を機体本体Ｖに対して昇降操作する。つまり、引起装置５の下端や刈取装置７が地面上近くに位置して穀稈の刈取りを行なう下降作業位置と、機体本体Ｖに対して上昇エンドやその近くまで上昇して刈取りしないで走行する上昇非作業位置とに昇降操作する。そして、刈取部１０を作業位置にして機体本体Ｖを走行させると、刈取部１０は、分草具６によって稲・麦などの植立穀稈を刈取り対象と非刈取り対象とに分草し、刈取り対象の植立穀稈を引起装置５によって引起こし処理するとともにその株元を刈取装置７によって切断し、刈取装置７からの刈取穀稈を株元側に挟持搬送作用する株元側搬送部と、穂先側に係止搬送作用する穂先側搬送部とで成る搬送装置８によって機体後方に搬送して脱穀装置３の脱穀フィードチェーン３ａの搬送始端部に供給する。脱穀装置３は、前記搬送装置８からの刈取穀稈の株元側を脱穀フィードチェーン３ａによって挟持して搬送しながら穂先側を扱室に供給して回動する扱胴によって扱き処理し、脱穀排ワラを脱穀フィードチェーン３ａによって扱室から搬出する。脱穀装置３からの脱穀粒をコンベアによって穀粒タンク４に搬送して貯留していく。
【００２０】
図２に示すように、左側のクローラ走行装置１Ｌは、機体本体Ｖの機体フレーム１１が備えている支持フレーム１２の前端側に前ベルクランク１７ａを介して前端側が連結し、前記支持フレーム１２の後端側に後ベルクランク１７ｂと補助リンク１７ｂ１とを介して後端側が連結している機体本体の前後方向に長いトラックフレーム１６と、前記支持フレーム１２の前端部によって回動自在に支持されている駆動自在なクローラ駆動スプロケット１３と、前記支持フレーム１２の前後方向での中間部に遊転自在に支持されている上部転輪１４ａと、前記トラックフレーム１６の長手方向での複数箇所に遊転自在に支持されている接地転輪１４と、前記トラックフレーム１６の後端部に遊転自在に支持されているクローラ緊張輪１５と、前記複数個の輪体１５，１３，１４ａ，１４の全てにわたって巻回しているゴム製の無端クローラベルトＢとによって構成してある。
【００２１】
前ベルクランク１７ａのうち、支持フレーム１２に回動自在に連結している回転支軸部からトラックフレーム１６の方とは反対側に一体回動自在に延出している揺動自在なアーム部と、支持フレーム１２によって支持されているシリンダブラケットとにわたって油圧式で複動型の前シリンダＣ２を取付け、後リンク１７ｂのうち、支持フレーム１２に回動自在に連結している回転支軸部からトラックフレーム１６の方とは反対側に一体回動自在に延出している揺動自在なアーム部と、支持フレーム１２によって支持されているシリンダブラケットとにわたって油圧式で複動型の後シリンダＣ３を取付けてある。
すなわち、前シリンダＣ２が前ベルクランク１７ａを軸芯Ｐ２まわりで支持フレーム１２に対して回動操作してトラックフレーム１６の前端側を機体フレーム１１に対して昇降操作し、後シリンダＣ３が後ベルクランク１７ｂを軸芯Ｐ３まわりで支持フレーム１２に対して回動操作してトラックフレーム１６の後端側を機体フレーム１２に対して昇降操作するように構成してある。
【００２２】
右側のクローラ走行装置１Ｒは、左側のクローラ走行装置１Ｌと同一の構成を備えており、左側のクローラ走行装置１Ｌにおいても、右側のクローラ走行装置１Ｒにおいても、前シリンダＣ２，Ｃ４と後シリンダＣ３，Ｃ５とを駆動操作することにより、前シリンダＣ２，Ｃ４と後シリンダＣ３，Ｃ５の駆動力によってトラックフレーム１２が機体フレーム１１に対して昇降する。
【００２３】
これにより、図２に示すように、左右の前シリンダＣ２，Ｃ４を最も伸張させ、且つ、左右の後シリンダＣ３，Ｃ５を最も短縮させると、左右走行装置１Ｌ，１Ｒのトラックフレーム１６が機体フレーム１１に最も近づいてほぼ平行になった状態になる。このときの機体本体Ｖの姿勢が下限基準姿勢である。
【００２４】
図３に示すように、前記下限基準姿勢にある状態から、左右の後シリンダＣ３，Ｃ５をそのままの状態に維持しながら左右の前シリンダＣ２，Ｃ４を短縮作動させると、左右走行装置１Ｌ，１Ｒのトラックフレーム１６の前端側が後端側より機体フレーム１１に対して下降した状態になる。すなわち、機体本体Ｖを前部側がクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して離間する方向に姿勢変更（前上昇操作）することになる。
図４に示すように、前記下限基準姿勢にある状態から、左右の前シリンダＣ２，Ｃ４をそのままの状態に維持しながら左右の後シリンダＣ３，Ｃ５を伸長作動させると、左右走行装置１Ｌ，１Ｒのトラックフレーム１６の後端側が前端側より機体フレーム１１に対して下降した状態になる。機体本体Ｖを後部側がクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して離間する方向に姿勢変更（後上昇操作）することになる。
図５に示すように、前記下限基準姿勢にある状態から、左右の前シリンダＣ２，Ｃ４を短縮作動させ、且つ、左右の後シリンダＣ３，Ｃ５を伸長作動させると、左右走行装置１Ｌ，１Ｒのトラックフレーム１６が機体フレーム１１に対してほぼ平行に下降した状態になる。機体本体Ｖを走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して平行姿勢のまま離間する方向に姿勢変更（上昇操作）することになる。
【００２５】
左側のクローラ走行装置１Ｌにおけるトラックフレーム１６と機体フレーム１１との上下間隔が、右側のクローラ走行装置１Ｒにおけるトラックフレーム１６のそれより小になる側に各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を操作させると、機体本体Ｖを走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して右上げ方向に姿勢変更（左傾斜操作）することになる。
【００２６】
右側のクローラ走行装置１Ｒにおけるトラックフレーム１６と機体フレーム１１との上下間隔が、左側のクローラ走行装置１Ｌにおけるトラックフレーム１６のそれより小に側に各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を操作させると、機体本体Ｖを走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して左上げ方向に姿勢変更（右傾斜操作）することになる。
【００２７】
したがって、左側の前シリンダＣ２（以下、単に左前シリンダＣ２と呼称する。）と、左側の後シリンダＣ３（以下、単に左後シリンダＣ３と呼称する。）と、右側の前シリンダＣ４（以下、単に右前シリンダＣ４と呼称する。）と、右側の後シリンダＣ５（以下、単に右後シリンダＣ５と呼称する。）とが、走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する機体本体Ｖの前後傾斜角を変更操作する前後姿勢変更操作手段であり、かつ、走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する機体本体Ｖの左右傾斜角を変更操作する左右姿勢変更操作手段である姿勢変更操作手段１００を構成している。そして、左前シリンダＣ２が、機体本体Ｖにおける左側前部に昇降操作するべく作用する駆動手段となっており、機体本体Ｖにおける左側前部の走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する高さを変更調節する。左後シリンダＣ３が、機体本体Ｖにおける左側後部に昇降操作するべく作用する駆動手段となっており、機体本体Ｖにおける左側後部の走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する高さを変更調節する。右前シリンダＣ４が、機体本体Ｖにおける右側前部に昇降操作するべく作用する駆動手段となっており、機体本体Ｖにおける右側前部での走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する高さを変更調節する。右後シリンダＣ５が、機体本体における右側後部に昇降操作するべく作用する駆動手段になっており、機体本体における右側後部での走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する高さを変更調節する。
【００２８】
左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒにおける前記各ベルクランク１７ａ，１７ｂの回転支軸部に対応する箇所に、その回転支軸部の回動量に基づいて前記各油圧シリンダＣ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５の操作量（油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の伸縮作動したストローク量）を検出する操作量検出手段としてのポテンショメータ形のストロ−クセンサ１８，１９，２０，２１が設けられている。
【００２９】
機体本体Ｖには、機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を検出する左右傾斜角検出手段としての重力式の左右傾斜角センサ２３、及び、機体本体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角を検出する前後傾斜角検出手段としての重力式の前後傾斜角センサ２４が備えられている。
【００３０】
前記分草具６の後方側箇所に、刈取部１０の地面に対する高さを検出する超音波式の刈高さセンサ９が設けられている。詳述はしないが、この刈高さセンサ９は、下方側に向けて超音波を発信してから受信するまでの時間を計測することで、刈取部１０の地面に対する高さを検出するように非接触式に構成されている。
【００３１】
図７に示すように、機体本体Ｖに設けたマイクロコンピュータ利用の制御装置２２に、前記各ストロークセンサ１８〜２１、刈高さセンサ９、左右傾斜角センサ２３、前後傾斜角センサ２４の各検出情報が入力されている。
又、搭乗運転部２の操作パネルには、姿勢変更スイッチユニットＳＵと、機体上げスイッチ４０ａ及び機体下げスイッチ４０ｂが設けられ、それらの各操作情報も制御装置２２に入力されている。
【００３２】
さらに、搭乗運転部２の操作パネルには、機体本体Ｖに対する刈取部１０の地面に対する高さ即ち刈取高さを設定するボリューム式の刈高さ設定器３９、刈取部１０の上昇指令及び下降指令を指令する刈取昇降レバー２８の操作に基づいて、刈取部上昇を指令する上昇スイッチＳＷ１、刈取部下降を指令する下降スイッチＳＷ２等が備えられ、これらの情報も前記制御装置２２に入力されている。
【００３３】
図７に示すように、上記姿勢変更スイッチユニットＳＵには、機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を設定する左右傾斜角設定器２５、水平制御（後述の自動ローリング制御）を入り切りする水平自動スイッチ２６、水平制御の入り状態を示す水平ランプ２６ａ、前後制御（後述の自動ピッチング制御）を入り切りする前後自動スイッチ２７、前後制御の入り状態を示す前後ランプ２７ａが設けられ、前後制御の入り状態を示す前後ランプ２７ａが設けられ、さらに、一本の操作レバー３６を有する手動式の姿勢変更指令手段３００が設けられている。
【００３４】
前記姿勢変更指令手段３００は、スイッチユニットＳＵの基盤の裏側に基端側が回動自在に支持されている前記操作レバー３６と、前記基盤の裏側に配置した4 個のスイッチ３７ａ，３７ｂ，３８ａ，３８ｂとによって構成してあり、操作レバー３６を揺動操作すると、各スイッチ３７ａ，３７ｂ，３８ａ，３８ｂが機体本体Ｖの走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する前後傾斜角及び左右傾斜角を変更させる操作を制御装置２２に指令するように構成してある。
【００３５】
すなわち、図９に示すように、操作レバー３６が基盤に対して起立した中立位置Ｎにあると、前記4 個のスイッチ３７ａ，３７ｂ，３８ａ，３８ｂの全てがオフになっている。
操作レバー３６を中立位置Ｎから機体直前方側に揺動させて前操作位置Ｆに操作すると、４個のスイッチ３７ａ，３７ｂ，３８ａ，３８ｂのうちの後上げスイッチ３８ｂがオン作動し、機体本体Ｖの前後傾斜角を前傾側に変更する前傾指令（後上げ指令）を出す。操作レバー３６を中立位置Ｎから機体直後方側に揺動させて後操作位置Ｂに操作すると、４個のスイッチ３７ａ，３７ｂ，３８ａ，３８ｂのうちの前上げスイッチ３８ａがオン作動し、機体本体Ｖの前後傾斜角を後傾側に変更する後傾指令（前上げ指令）を出す。操作レバー３６を中立位置Ｎから機体直左横方向に揺動させて左操作位置Ｌに操作すると、４個のスイッチ３７ａ，３７ｂ，３８ａ，３８ｂのうちの右上げスイッチ３７ａがオン作動し、機体本体Ｖの左右傾斜角を左傾側に変更する左傾斜指令（右上げ指令）を出す。操作レバー３６を中立位置Ｎから機体直右横方向に揺動させて右操作位置Ｒに操作すると、４個のスイッチ３７ａ，３７ｂ，３８ａ，３８ｂのうちの左上げスイッチ３７ｂがオン作動し、機体本体Ｖの左右傾斜角を右傾斜側に変更する右傾斜指令 （左上げ指令）を出す。操作レバー３６を中立位置Ｎから左斜め前方側に揺動させて前記前操作位置Ｆと前記左操作位置Ｌとの間の左前操作位置ＬＦに操作すると、後上げスイッチ３８ｂと右上げスイッチ３７ａの両方がオン作動し、機体本体Ｖの前後傾斜角を前傾側に変更し、かつ、機体本体Ｖの左右傾斜角を左傾斜側にそれぞれ変更させる左前傾指令（右後上げ指令）を出す。操作レバー３６を中立位置Ｎから左斜め後方側に揺動させて前記左操作位置Ｌと前記後操作位置Ｂとの間の左後操作位置ＬＢに操作すると、前上げスイッチ３８ａと右上げスイッチ３７ａの両方がオン作動し、機体本体Ｖの前後傾斜角を後傾側に変更し、かつ、機体本体Ｖの左右傾斜角を左傾斜側にそれぞれ変更させる左後傾指令（右前上げ指令）を出す。操作レバー３６を中立位置Ｎから右斜め前方側に揺動させて前記前操作位置Ｆと前記右操作位置Ｒとの間の右前操作位置ＲＦに操作すると、後上げスイッチ３８ｂと左上げスイッチ３７ｂの両方がオン作動し、機体本体Ｖの前後傾斜角を前傾側に変更し、かつ、機体本体Ｖの左右傾斜角を右傾斜側にそれぞれ変更させる右前傾指令（左後上げ指令）を出す。操作レバー３６を中立位置Ｎから右斜め後方側に揺動させて前記右操作位置Ｒと前記後操作位置Ｂとの間の右後操作位置ＲＢに操作すると、前上げスイッチ３８ａと左上げスイッチ３７ｂの両方がオン作動し、機体本体Ｖの前後傾斜角を後傾側に変更し、かつ、機体本体Ｖの左右傾斜角を右傾斜側にそれぞれ変更させる右後傾指令（左前上げ指令）を出す。
【００３６】
姿勢変更指令手段３００は、操作レバー３６を操作位置Ｆ，Ｂ，Ｌ，Ｒ，ＬＦ，ＬＢ，ＲＦ，ＲＢに操作してスイッチ３７ａ，３７ｂ，３８ａ，３８ｂがオンしている間だけ、各指令を制御装置２２に出す。
【００３７】
前記機体上げスイッチ４０ａと機体下げスイッチ４０ｂとは、前記操作レバー３６の握り部に設けてある。そして、機体上げスイッチ４０ａがオンすると機体全体を上昇させる指令（機体上昇指令）が出され、機体下げスイッチ４０ｂがオンすると機体全体を下げる指令（機体下指令）が出される。
【００３８】
又、上記左右傾斜角設定器２５には、水平スイッチ２５ａ、左傾斜スイッチ２５ｂ及び右傾斜スイッチ２５ｃが備えられている。つまり、水平スイッチ２５ａを押すと、設定左右傾斜角として水平状態に対応する傾斜角が設定され、左傾斜スイッチ２５ｂを押すと、現在設定されている設定左右傾斜角が設定角度づつ左傾斜方向に修正され、右傾斜スイッチ２５ｃを押すと、現在設定されている設定左右傾斜角が設定角度づつ右傾斜方向に修正される。そして、左右傾斜角設定器２５にて設定されている左右傾斜角については、搭乗運転部２の前方側に設けた表示装置（図示しない）に、図８に示すように、１〜７の７段階（角度０の段階４が水平状態を表わし、プラスの角度が右傾斜方向、マイナスの角度が左傾斜方向を夫々表わす）のいずれであるかが表示される。尚、前後傾斜角については、傾斜角０（水平状態）が設定前後傾斜角として予め設定されている。
【００３９】
一方、制御装置２２からは、前記リフトシリンダＣ１及び前記４個の機体姿勢変更用の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を制御するための電磁制御弁２９〜３３に対する駆動信号が夫々出力されている。
尚、前記制御装置２２は、刈取作業中において、刈高さセンサ９の検出値が刈高さ設定器３９にて設定された設定刈高さに維持されるようにリフトシリンダＣ１を作動させる刈高さ制御を実行する。
【００４０】
上記制御装置２２を利用して、前記前後傾斜角センサ２４の検出情報に基づいて、機体本体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角が設定傾斜角に維持されるように、前記姿勢変更操作手段１００の作動を制御する自動ピッチング制御、及び、前記左右傾斜角センサ２３の検出情報に基づいて、機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角が設定傾斜角に維持されるように、前記姿勢変更操作手段１００の作動を制御する自動ローリング制御を実行する制御手段２００が構成されている。
【００４１】
制御手段２００は、自動ピッチング制御を実行するに当り、前記前後傾斜角センサ２４の検出信号と、前記設定傾斜角に対応する設定信号との偏差がピッチング制御用の不感帯を外れたと判断すると、偏差が不感帯に入るように姿勢変更操作手段１００を作動させる動作を実行する。自動ローリング制御を実行する場合も、同様に、左右傾斜角センサ２３の検出信号と、設定傾斜角に対応する設定信号との偏差がローリング制御用の不感帯を外れると、偏差が不感帯に入るように姿勢制御手段１００を作動させる動作を実行する。
【００４２】
又、制御手段２００は、自動ピッチング制御において、前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうち、左側前部及び右側前部に位置する２個の油圧シリンダ（左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４）と、左側後部及び右側後部に位置する２個の油圧シリンダ（左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５）のいずれか一方の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動停止させた状態で、他方の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動操作するように構成され、且つ、自動ローリング制御において、前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうち、左側前部及び左側後部に位置する２個の油圧シリンダ（左前シリンダＣ２と左後シリンダＣ３）と、右側前部及び右側後部に位置する２個の油圧シリンダ（右前シリンダＣ４と右後シリンダＣ５）のいずれか一方の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動停止させた状態で、他方の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動操作するように構成されている。
【００４３】
又、前記制御手段２００は、前記姿勢変更指令手段３００から指令が出力されると、この指令情報に基づいて前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の作動を制御する手動ピッチング制御及び手動ローリング制御を実行するように構成され、かつ、姿勢変更指令手段３００から、機体本体Ｖの前後傾斜角と左右傾斜角のいずれもを変更する指令、すなわち前記左前傾指令、左後傾指令、右前傾指令及び右後傾指令が指令されたときには、機体本体Ｖの左側と右側の一方において前部に作用する油圧シリンダＣ２，Ｃ４を停止させながら後部に作用する油圧シリンダＣ３，Ｃ５を駆動操作し、且つ、機体本体Ｖの左側と右側の他方において後部に作用する油圧シリンダＣ３，Ｃ５を停止させながら前部に作用する油圧シリンダＣ２，Ｃ４を駆動操作することにより、前記手動ピッチング制御と前記手動ローリング制御とを同時に実行するように構成されている。
【００４４】
次に、前記ローリング制御、及びピッチング制御による姿勢変更操作について具体的に説明する。
即ち、ローリング制御の場合は、走行面が左下がり状態であれば、前記下限基準姿勢（図２）にある状態から、左側のクローラ走行装置１Ｌにおいて、左前シリンダＣ２を短縮作動させ、且つ、左後シリンダＣ３を伸長作動させると、機体本体Ｖが接地部に対して左上り傾斜姿勢（右傾斜姿勢）に変化して、機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を水平状態にすることができる。又、走行面が右下がり状態であれば、前記下限基準姿勢にある状態から、右側のクローラ走行装置１Ｒにおいて、右前シリンダＣ４を短縮作動させ、且つ、右後シリンダＣ５を伸長作動させると、機体本体Ｖが接地部に対して右上り傾斜姿勢（左傾斜姿勢）に変化して、機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を水平状態にすることができる。
【００４５】
ピッチング制御の場合は、走行面が前下がり状態であれば、前記下限基準姿勢（図２）にある状態から、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を、夫々、そのままの状態に維持しながら、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を同時に短縮作動させると、機体本体Ｖの前部側が左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの夫々の接地部に対して上昇して後傾姿勢に姿勢変化して、機体本体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角を設定範囲にすることができる。又、走行面が前上がり状態であれば、前記下限基準姿勢にある状態から、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を、夫々、そのままの状態に維持しながら、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を同時に伸長作動させると、機体本体Ｖの後部側が左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの夫々の接地部に対して上昇して前傾姿勢に姿勢変化して、機体本体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角を設定傾斜角にすることができる。
【００４６】
又、前記機体本体Ｖの走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する傾斜状態を検出する傾斜状態検出手段１８〜２１が、前記各ストロークセンサ１８〜２１にて構成されている。具体的には、前記各ストロークセンサ１８〜２１にて検出される４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する各高さ位置の差に基づいて、機体本体Ｖの傾斜状態を求める。例えば、図１０の場合について説明すると、斜線で示される位置の機体本体Ｖは、左前部の高さａが最も低く、次に、右前部の高さｃ、左後部の高さｂ、右後部の高さｄの順で高くなっているので、この場合、機体本体Ｖは全体として前傾側に傾斜した状態であることが検出される。尚、図中ａ２は、左前部の最高を示し、ａ０は、左前部の最低を示す。ｂ２は、左後部の最高を示し、ｂ０は、左後部の最低を示す。ｃ２は、右前部の最高を示し、ｃ０は、右前部の最低を示す。ｄ２は、右後部の最高を示し、ｄ０は、右後部の最低を示す。
【００４７】
又、前記制御手段２００は、前記機体上げスイッチ４０ａ及び機体下げスイッチ４０ｂから指令が出力されると、この指令情報に基づいて、前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の作動を制御する手動機体上昇制御及び手動機体下降制御を実行するように構成されている。
【００４８】
次に、制御装置２２による姿勢変更動作について、図１１〜図２３のフローチャートに基づいて説明する。
図１１に示すように、先ず、手動操作指令（左傾斜、右傾斜、前傾斜、後傾斜、左前傾斜、左後傾斜、右前傾斜、右後傾斜、機体上昇、機体下降）がされた否かを判断し、手動操作指令がされた場合には、手動姿勢制御を実行する。
上記手動操作指令がされていない場合は、水平自動スイッチ２６と前後自動スイッチ２７の状態を調べ、水平自動スイッチ２６だけがオンしている場合は、自動ローリング制御だけを実行する。両スイッチ２６，２７がオンしている場合は、自動ローリング制御を自動ピッチング制御より優先して先に実行しながら、自動ローリング制御と自動ピッチング制御とを実行する。
【００４９】
図１２、図１３に示すように、手動姿勢制御では、姿勢変更指令手段３００の左上げスイッチ３７ｂによって右傾斜操作が指令されていれば、右傾斜処理を実行する。姿勢変更指令手段３００の右上げスイッチ３７ａにて左傾斜操作が指令されていれば、左傾斜処理を実行する。姿勢変更指令手段３００の後上げスイッチ３８ｂによって前傾操作が指令されていれば、前傾斜処理を実行する。姿勢変更指令手段３００の前上げスイッチ３８ａによって後傾操作が指令されていれば、後傾斜処理を実行する。
【００５０】
姿勢変更指令手段３００の後上げスイッチ３８ｂと右上げスイッチ３７ａとによって左前傾操作が指令されていれば、左前傾斜処理を実行する。姿勢変更指令手段３００の後上げスイッチ３８ｂと左上げスイッチ３７ｂとによって右前傾操作が指令されていれば、右前傾処理を実行する。姿勢変更指令手段３００の右上げスイッチ３７ａと前上げスイッチ３８ａとによって左後傾操作が指令されていれば、左後傾処理を実行する。姿勢変更指令手段３００の左上げスイッチ３７ｂと前上げスイッチ３８ａとによって右後傾操作が指令されていれば、右後傾処理を実行する。
【００５１】
機体上げスイッチ４０ａによって機体上昇操作が指令されていれば、機体上昇処理を実行し、機体下げスイッチ４０ｂによって機体下降操作が指令されていれば、機体下降処理を実行する。
【００５２】
図１４に示すように、右傾斜処理では、機体右側の前後のストロークセンサ２０，２１の検出情報に基づいて右前シリンダＣ４と右後シリンダＣ５のいずれか一方が下限位置に操作されいるか否かを判断し、両シリンダＣ４，Ｃ５がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ４，Ｃ５のいずれかが下限位置に達するまで、右前シリンダＣ４を伸長作動させるとともに右後シリンダＣ５を短縮作動させる。右前シリンダＣ３と右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリンダＣ２と左後シリンダＣ３のいずれかが上限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を短縮作動させるとともに左後シリンダＣ３を伸長作動させる。
【００５３】
図１５に示すように、左傾斜処理では、機体左側の前後のストロークセンサ１８，１９の検出情報に基づいて左前シリンダＣ２と左後シリンダＣ３のいずれか一方が下限位置に操作されいるか否かを判断し、両シリンダＣ２，Ｃ３がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ２，Ｃ３のいずれかが下限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を伸長作動させるとともに左後シリンダＣ３を短縮作動させる。左前シリンダＣ２と左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に操作されれば、右前シリンダＣ４と右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、右前シリンダＣ４を短縮作動させるとともに右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
【００５４】
図１６に示すように、前傾処理では、機体前側の左右のストロークセンサ１８，２０の検出情報に基づいて左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４のいずれか一方が下限位置に操作されいるか否かを判断し、両シリンダＣ２，Ｃ４がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ２，Ｃ４のいずれかが下限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を伸長作動させるとともに右前シリンダＣ４を伸張作動させる。左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操作されれば、左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、左後シリンダＣ３を伸張作動させるとともに右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
【００５５】
図１７に示すように、後傾処理では、機体後側の左右のストロークセンサ１９，２１の検出情報に基づいて左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５のいずれか一方が下限位置に操作されいるか否かを判断し、両シリンダＣ３，Ｃ５がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ３，Ｃ５のいずれかが下限位置に達するまで、左後シリンダＣ３を短縮作動させるとともに右後シリンダＣ５を短縮作動させる。左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４のいずれかが上限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を短縮作動させるとともに右前シリンダＣ４を短縮作動させる。
【００５６】
図１８（イ）に示すように、左前傾処理では、機体左側における前部のストロークセンサ１８の検出情報に基づいて左前シリンダＣ２が下限位置に操作されているか否かを、機体右側における後部のストロークセンサ２１の検出情報に基づいて右後シリンダＣ５が上限位置に操作されているか否かをそれぞれ判断し、左前シリンダＣ２が下限位置になく、右後シリンダＣ５が上限位置になければ、左前シリンダＣ２を下限位置に達するまで伸長作動させ、右後シリンダＣ５を上限位置に達するまで伸長作動させる。
【００５７】
図１８（ロ）に示すように、右前傾処理では、機体右側における前部のストロークセンサ２０の検出情報に基づいて右前シリンダＣ４が下限位置に操作されているか否かを、機体左側における後部のストロークセンサ１９の検出情報に基づいて左後シリンダＣ３が上限位置に操作されているか否かをそれぞれ判断し、右前シリンダＣ４が下限位置になく、左後シリンダＣ３が上限位置になければ、右前シリンダＣ４を下限位置に達するまで伸長作動させ、左後シリンダＣ３を上限位置に達するまで伸長作動させる。
【００５８】
図１８（ハ）に示すように、左後傾処理では、機体左側における後部のストロークセンサ１９の検出情報に基づいて左後シリンダＣ３が下限位置に操作されているか否かを、機体右側における前部のストロークセンサ２０の検出情報に基づいて右前シリンダＣ４が上限位置に操作されているか否かをそれぞれ判断し、左後シリンダＣ３が下限位置になく、右前シリンダＣ４が上限位置になければ、左後シリンダＣ３を下限位置に達するまで短縮作動させ、右前シリンダＣ４を上限位置に達するまで短縮作動させる。
【００５９】
図１８（ニ）に示すように、右後傾処理では、機体右側における後部のストロークセンサ２１の検出情報に基づいて右後シリンダＣ５が下限位置に操作されているか否かを、機体左側における前部のストロークセンサ１８の検出情報に基づいて左前シリンダＣ２が上限位置に操作されているか否かをそれぞれ判断し、右後シリンダＣ５が下限位置になく、左前シリンダＣ２が上限位置になければ、右後シリンダＣ５を下限位置に達するまで短縮作動させ、左前シリンダＣ２を上限位置に達するまで短縮作動させる。
【００６０】
図１９（イ）に示すように、機体上昇処理では、機体左前部に位置するストロークセンサ１８の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２が上限位置に操作されているか否かを判断し、上限位置に操作されていなければ、上限位置になるまで、左前シリンダＣ２を短縮作動させる。
機体左後部に位置するストロークセンサ１９の検出情報に基づいて、左後シリンダＣ３が上限位置に操作されているか否かを判断し、上限位置に操作されていなければ、上限位置になるまで、左後シリンダＣ３を伸長作動させる。
機体右前部に位置するストロークセンサ２０の検出情報に基づいて、右前シリンダＣ４が上限位置に操作されているか否かを判断し、上限位置に操作されていなければ、上限位置になるまで、右前シリンダＣ４を短縮作動させる。
機体右後部に位置するストロークセンサ２１の検出情報に基づいて、右後前シリンダＣ５が上限位置に操作されているか否かを判断し、上限位置に操作されていなければ、上限位置になるまで、右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
【００６１】
図１９（ロ）に示すように、機体下降処理では、機体左前部に位置するストロークセンサ１８の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２が下限位置に操作されているか否かを判断し、下限位置に操作されていなければ、下限位置になるまで、左前シリンダＣ２を伸長作動させる。
機体左後部に位置するストロークセンサ１９の検出情報に基づいて、左後シリンダＣ３が下限位置に操作されているか否かを判断し、下限位置に操作されていなければ、下限位置になるまで、左後シリンダＣ３を短縮作動させる。
機体右前部に位置するストロークセンサ２０の検出情報に基づいて、右前シリンダＣ４が下限位置に操作されているか否かを判断し、下限位置に操作されていなければ、下限位置になるまで、右前シリンダＣ４を伸長作動させる。
機体右後部に位置するストロークセンサ２１の検出情報に基づいて、右後シリンダＣ５が下限位置に操作されているか否かを判断し、下限位置に操作されていなければ、下限位置になるまで、右後シリンダＣ５を短縮作動させる。
【００６２】
図２０に示すように、自動ローリング制御では、左右傾斜角センサ２３の検出値と、設定左右傾斜角に対応する信号値との偏差がローリング制御用の不感帯を機体本体Ｖの左傾斜側に外れていれば、機体右側の前後に位置する各ストロークセンサ２０、２１の検出情報に基づいて、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ４，Ｃ５がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ４，Ｃ５のいずれかが下限位置に達するまで、右前シリンダＣ４を伸長作動させるとともに右後シリンダＣ５を短縮作動させる。右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが上限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を短縮作動させるとともに左後シリンダＣ３を伸長作動させる。
【００６３】
上記左右傾斜角センサ２３の検出値と、設定左右傾斜角に対応する信号値との偏差がローリング制御用の不感帯を機体本体Ｖの右傾斜側に外れていれば、機体左側の前後に位置する各ストロークセンサ１８、１９の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ２，Ｃ３がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ２，Ｃ３のいずれかが下限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を伸長作動させるとともに左後シリンダＣ３を短縮作動させる。左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に操作されれば、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、右前シリンダＣ４を短縮作動させるとともに右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
このようにして、機体本体Ｖの高さを極力低くするようにしながら、機体本体Ｖの左右傾斜角と左右傾斜角設定器２５にて設定された設定左右傾斜角との角度ずれが不感帯内に収まるようにローリング制御を実行するのである。
【００６４】
図２１に示すように、自動ピッチング制御では、前後傾斜角センサ２４の検出値と、水平状態に対応する信号値との偏差がピッチング制御用の不感帯を機体本体Ｖの前傾斜側に外れていれば、機体後部に位置する左右のストロークセンサ１９、２１の検出情報に基づいて、左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ３，Ｃ５がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ３，Ｃ５のいずれかが下限位置に達するまで、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を短縮作動させる。左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが上限位置に達するまで、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を短縮作動させる。
【００６５】
前後傾斜角センサ２４の検出値と、水平状態に対応する信号値との偏差がピッチング制御用の不感帯を機体本体Ｖの後傾斜側に外れていれば、機体前部に位置する左右のストロークセンサ１８、２０の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ２，Ｃ４がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ２，Ｃ４のいずれかが下限位置に達するまで、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を伸長作動させる。左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操作されれば、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
このようにして、機体本体Ｖの高さを極力低くするようにしながら、機体本体Ｖの前後傾斜角と水平状態に対応する前後傾斜角との角度ずれが不感帯内に収まるようにピッチング作動処理を実行するのである。
【００６６】
〔第２実施形態〕
次に、本発明の第２実施形態について説明する。この第２実施形態では、制御手段２００が、手動ローリング制御と手動ピッチング制御とにおいて、手動ローリング制御と手動ピッチング制御とを同時に実行する制御の内容が第１実施形態と異なる点を除いて、第１実施形態と同様に構成されている。
【００６７】
具体的には、手動姿勢制御における左前傾斜処理、右前傾斜処理、左後傾斜処置、右後傾斜処理の点において、第１実施形態と異なるのであり、この手動制御制御のフローチャートを図２２、図２３に示す。
【００６８】
すなわち、図２２（イ）に示すように、左前傾処理では、機体左前部に位置するストロークセンサ１８の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２が下限位置に操作されているか否かを判断し、下限位置に操作されていなければ、下限位置になるまで、左前シリンダＣ２を伸長作動させる。
左前シリンダＣ２が下限位置に操作されておれば、ストロークセンサ１９の検出情報に基づいて、左後シリンダＣ３が上限位置に操作されているか否かを判断し、上限位置に操作されていなければ、上限位置になるまで、左後シリンダＣ３を伸長作動させる。ストロークセンサ２０の検出情報に基づいて、右前シリンダＣ４が上限位置に操作されているか否かを判断し、上限位置に操作されていなければ、上限位置になるまで、右前シリンダＣ４を短縮作動させる。ストロークセンサ２１の検出情報に基づいて、右後シリンダＣ５が上限位置に操作されているか否かを判断し、上限位置に操作されていなければ、上限位置になるまで、右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
【００６９】
図２２（ロ）に示すように、右前傾処理では、機体右前部に位置するストロークセンサ２０の検出情報に基づいて、右前シリンダＣ４が下限位置に操作されているか否かを判断し、下限位置に操作されていなければ、下限位置になるまで、右前シリンダＣ４を伸長作動させる。
右前シリンダＣ４が下限位置に操作されておれば、ストロークセンサ１８の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２が上限位置に操作されているか否かを判断し、上限位置に操作されていなければ、上限位置になるまで、左前シリンダＣ２を短縮作動させる。ストロークセンサ１９の検出情報に基づいて、左後シリンダＣ３が上限位置に操作されているか否かを判断し、上限位置に操作されていなければ、上限位置になるまで、左後シリンダＣ３を伸長作動させる。ストロークセンサ２１の検出情報に基づいて、右後シリンダＣ５が上限位置に操作されているか否かを判断し、上限位置に操作されていなければ、上限位置になるまで、右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
【００７０】
図２３（イ）に示すように、左後傾処理では、機体左後部に位置するストロークセンサ１９の検出情報に基づいて、左後シリンダＣ３が下限位置に操作されているか否かを判断し、下限位置に操作されていなければ、下限位置になるまで、左後シリンダＣ３を短縮作動させる。
左後シリンダＣ３が下限位置に操作されておれば、ストロークセンサ１８の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２が上限位置に操作されているか否かを判断し、上限位置に操作されていなければ、上限位置になるまで、左前シリンダＣ２を短縮作動させる。ストロークセンサ２０の検出情報に基づいて、右前シリンダＣ４が上限位置に操作されているか否かを判断し、上限位置に操作されていなければ、上限位置になるまで、右前シリンダＣ４を短縮作動させる。ストロークセンサ２１の検出情報に基づいて、右後シリンダＣ５が上限位置に操作されているか否かを判断し、上限位置に操作されていなければ、上限位置になるまで、右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
【００７１】
図２３（ロ）に示すように、右後傾処理では、機体右後部に位置するストロークセンサ２１の検出情報に基づいて、右後シリンダＣ５が下限位置に操作されているか否かを判断し、下限位置に操作されていなければ、下限位置になるまで、右後シリンダＣ５を短縮作動させる。
右後シリンダＣ５が下限位置に操作されておれば、ストロークセンサ１８の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２が上限位置に操作されているか否かを判断し、上限位置に操作されていなければ、上限位置になるまで、左前シリンダＣ２を短縮作動させる。ストロークセンサ２０の検出情報に基づいて、左後シリンダＣ３が上限位置に操作されているか否かを判断し、上限位置に操作されていなければ、上限位置になるまで、左後シリンダＣ３を伸長作動させる。ストロークセンサ２０の検出情報に基づいて、右前シリンダＣ４が上限位置に操作されているか否かを判断し、上限位置に操作されていなければ、上限位置になるまで、右前シリンダＣ４を短縮作動させる。
【００７２】
〔第３実施形態〕
次に、本発明の第３実施形態について説明する。この第３実施形態では、手動式の姿勢変更指令手段３００と、制御手段２００が手動ローリング制御と手動ピッチング制御とを同時に実行する制御の内容とが第１実施形態と異なる点を除いて、１実施形態と同様に構成されている。
【００７３】
すなわち、図２４に示すように、運転部に設けた基準位置設定手段としてのボリューム式基準位置設定器４１の設定情報が制御装置２２に入力されるように構成してある。この基準位置設定器４１は、人為操作によって機体本体Ｖの後述する設定基準位置Ｔ（図２６参照）を変更自在に設定し、制御手段２００によって実行される手動ローリング制御と手動ピッチン制御とを利用して走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する機体本体Ｖの高さＨを変更調節するものである。
【００７４】
図２５に示すように、姿勢変更指令手段３００は、スイッチユニットＳＵの基盤の裏側に基端側が回動自在に支持されている操作レバー３６と、操作レバー３６の操作位置を検出するように操作部が操作レバー３６に連動しているポテンショメータで成る検出機構４２とによって構成してあり、操作レバー３６を揺動操作すると、検出機構４２が検出結果を、走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する機体本体Ｖの前後傾斜角及び左右傾斜角を変更させる操作の指令として制御装置２２に出力するように構成してある。
【００７５】
すなわち、操作レバー３６を基盤に対して起立した中立位置Ｎから機体直前方側に揺動させて前操作位置Ｆに操作すると、検出機構４２が機体本体Ｖの前後斜角を前傾側に変更する前傾指令（後上げ指令）を出す。操作レバー３６を中立位置Ｎから機体直後方側に揺動させて後操作位置Ｂに操作すると、検出機構４２が機体本体Ｖの前後傾斜角を後傾側に変更する後傾指令（前上げ指令）を出す。操作レバー３６を中立位置Ｎから機体直左横方向に揺動させて左操作位置Ｌに操作すると、検出機構４２が機体本体Ｖの左右傾斜角を左傾側に変更する左傾斜指令（右上げ指令）を出す。操作レバー３６を中立位置Ｎから機体直右横方向に揺動させて右操作位置Ｒに操作すると、検出機構４２が機体本体Ｖの左右傾斜角を右傾斜側に変更する右傾斜指令（左上げ指令）を出す。
【００７６】
操作レバー３６を中立位置Ｎから左斜め前方側に揺動させて前記前操作位置Ｆと前記左操作位置Ｌとの間の中心に位置する左前操作位置ＬＦに操作すると、検出機構４２が機体本体Ｖの前後傾斜角を前傾側に変更し、かつ、機体本体Ｖの左右傾斜角を左傾斜側にそれぞれ変更させる左前傾指令（右後上げ指令）を出す。操作レバー３６を中立位置Ｎから左斜め後方側に揺動させて前記左操作位置Ｌと前記後操作位置Ｂとの間の中心に位置する左後操作位置ＬＢに操作すると、検出機構４２が機体本体Ｖの前後傾斜角を後傾側に変更し、かつ、機体本体Ｖの左右傾斜角を左傾斜側にそれぞれ変更させる左後傾指令（右前上げ指令）を出す。操作レバー３６を中立位置Ｎから右斜め前方側に揺動させて前記前操作位置Ｆと前記右操作位置Ｒとの間の中心に位置する右前操作位置ＲＦに操作すると、検出機構４２が機体本体Ｖの前後傾斜角を前傾側に変更し、かつ、機体本体Ｖの左右傾斜角を右傾斜側にそれぞれ変更させる右前傾指令（左後上げ指令）を出す。操作レバー３６を中立位置Ｎから右斜め後方側に揺動させて前記右操作位置Ｒと前記後操作位置Ｂとの間の中心に位置する右後操作位置ＲＢに操作すると、検出機構４２が機体本体Ｖの前後傾斜角を後傾側に変更し、かつ、機体本体Ｖの左右傾斜角を右傾斜側にそれぞれ変更させる右後傾指令（左前上げ指令）を出す。
【００７７】
操作レバー３６を中立位置Ｎから前記前操作位置Ｆと前記左前操作位置ＬＦとの間の操作域ＬＦＦに操作すると、検出機構４２の作動量が左前操作位置ＬＦの場合での作動量とは異なることにより、検出機構４２は、機体本体Ｖの前後傾斜角を前記左前操作位置ＬＦよりも前傾側に傾斜した前傾側に、機体本体Ｖの左右傾斜角を左傾斜側にそれぞれ変更する姿勢変更を指令する。そして、操作レバー３６を操作域ＬＦＦにおいて前操作位置Ｆに近づけるほど、検出機構４２の作動量が前操作位置Ｆでの作動量に近づいていき、機体本体Ｖの前後傾斜角を前傾側により大きく変更させる操作を指令する。
【００７８】
操作レバー３６を中立位置Ｎから前記左前操作位置ＬＦと前記左操作位置Ｌとの間の操作域ＬＦＢに操作すると、検出機構４２作動量が左前操作位置ＬＦでの作動量とは異なることにより、検出機構４２は、機体本体Ｖの前後傾斜角を前傾側に、機体本体Ｖの左右傾斜角を前記左前操作位置ＬＦよりも左傾斜側に傾斜した左傾斜側にそれぞれ変更する姿勢変更を指令する。そして、操作レバー３６を操作域ＬＦＢにおいて左操作位置Ｌに近づけるほど、検出機構４２の作動量が左操作位置Ｌでの作動量に近づいていき、機体本体Ｖの左右傾斜角を左傾斜側により大きく変更させる操作を指令する。
【００７９】
操作レバー３６を中立位置Ｎから前記左操作位置Ｌと前記左後操作位置ＬＢとの間の操作域ＬＢＦに操作すると、検出機構４２の作動量が左後操作位置ＬＢでの作動量とは異なることにより、検出機構４２は、機体本体Ｖの左右傾斜角を前記左後操作位置ＬＢよりも左傾斜側に、機体本体の前後傾斜角を後傾側にそれぞれ変更する姿勢変更を指令する。そして、操作レバー３６を操作域ＬＢＦにおいて左操作位置Ｌに近づけるほど、検出機構４２の作動量が左操作位置Ｌでの作動量に近づいていき、機体本体Ｖの左右傾斜角を左傾斜側により大きく変更させる操作を指令する。
【００８０】
操作レバー３６を中立位置Ｎから前記左後操作位置ＬＢと前記後操作位置Ｂとの間の操作域ＬＢＢに操作すると、検出機構４２の作動量が左後操作位置ＬＢでの作動量とは異なることにより、検出機構４２は、機体本体Ｖの左右傾斜角を左傾斜側に、機体本体Ｖの前後傾斜角を前記左後操作位置ＬＢよりも後傾側に傾斜した後傾側にそれぞれ変更する姿勢変更を指令する。そして、操作レバー３６を操作域ＬＢＢにおいて後操作位置Ｂに近づけるほど、検出機構４２の作動量が後操作位置Ｂでの作動量に近づいていき、機体本体Ｖの前後傾斜角を後傾側により大きく変更させる操作を指令する。
【００８１】
操作レバー３６を中立位置Ｎから前記右前操作位置ＲＦと前記前操作位置Ｆとの間の操作域ＲＦＦに操作すると、検出機構４２の作動量が右前操作位置ＲＦでの作動量とは異なることにより、検出機構４２は、機体本体Ｖの前後傾斜角を前記右前操作位置ＲＦよりも前傾側に傾斜した前傾側に、機体本体Ｖの左右傾斜角を右傾斜側にそれぞれ変更する姿勢変更を指令する。そして、操作レバー３６を操作域ＲＦＦで前操作位置Ｆに近づけるほど、検出機構４２の作動量が前操作位置Ｆでの作動量に近づいていき、機体本体Ｖの前後傾斜角を前傾側により大きく変更させる操作を指令する。
【００８２】
操作レバー３６を中立位置Ｎから前記右前操作位置ＲＦと前記右操作位置Ｒとの間の操作域ＲＦＢに操作すると、検出機構４２の作動量が右前操作位置ＲＦでの作動量と異なることにより、検出機構４２は、機体本体Ｖの前後傾斜角を前傾側に、機体本体Ｖの左右傾斜角を前記右前操作位置ＲＦよりも右傾斜側に傾斜した右傾斜側にそれぞれ変更する姿勢変更を指令する。そして、操作レバー３６を操作域ＲＦＢで右操作位置Ｒに近づけるほど、検出機構４２の作動量が右操作位置Ｒでの作動量に近づいていき、機体本体Ｖの左右傾斜角を右傾斜側により大きく変更させる操作を指令する。
【００８３】
操作レバー３６を前記右操作位置Ｒと前記右後操作位置ＲＢとの間の操作域ＲＢＦに操作すると、検出機構４２の作動量が右後操作位置ＲＢでの作動量と異なることにより、検出機構４２は、機体本体Ｖの左右傾斜角を前記右後操作位置ＲＢよりも右傾斜側に傾斜した右傾斜側に、機体本体Ｖの前後傾斜角を後傾側にそれぞれ変更する姿勢変更を指令する。そして、操作レバー３６を操作域ＲＢＦで右操作位置Ｒに近づけるほど、検出機構４２の作動量が右操作位置Ｒでの作動量に近づいていき、機体本体Ｖの左右傾斜角を右傾斜側に大きく変更させる操作を指令する。
【００８４】
操作レバー３６を前記右後操作位置ＲＢと前記後操作位置Ｂとの間の操作域ＲＢＢに操作すると、検出機構４２の作動量が右後操作位置ＲＢでの作動量と異なることにより、検出機構４２は、機体本体Ｖの左右傾斜角を右傾斜側に、機体本体Ｖの前後傾斜角を前記右後操作位置ＲＢよりも後傾側に傾斜した後傾側にそれぞれ変更する姿勢変更を指令する。そして、操作レバー３６を操作域ＲＢＢで後操作位置Ｂに近づけるほど、検出機構４２の作動量が後操作位置Ｂでの作動量に近づいていき、機体本体Ｖの前後傾斜角を後傾側により大きく変更させる操作を指令する。
【００８５】
姿勢変更指令手段３００は、操作レバー３６を操作位置Ｆ，Ｂ，Ｌ，Ｒ，ＬＦ，ＬＢ，ＲＦ，ＲＢ、操作域ＬＦＦ，ＬＦＢ，ＬＢＦ，ＬＢＢ，ＲＦＦ，ＲＦＢ，ＲＢＦ，ＲＢＢに操作している間だけ、各指令を制御装置２２に出す。
【００８６】
操作レバー３６が前記操作位置ＬＦ，ＬＢ，ＲＦ，ＲＢ、前記操作域ＬＦＦ，ＬＦＢ，ＬＢＦ，ＬＢＢ，ＲＦＦ，ＲＦＢ，ＲＢＦ，ＲＢＢに操作され、その操作位置に対応する指令が制御装置２２に入力されると、制御手段２００は、前記各スロトークセンサ１８〜２１、姿勢変更指令手段３００及び基準位置設定器４１からの情報に基づいて前記手動ローリング制御と前記手動ピッチング制御とを次の如く実行するように構成されている。
【００８７】
すなわち、姿勢変更指令手段３００から指令が入力されると、この指令に対応した、かつ、基準位置設定器４１によって設定された機体本体Ｖの設定基準位置Ｔを基準にした制御目標姿勢Ｋを設定する。そして、各ストロークセンサ１８〜２１の検出情報に基づいて検出した各シリンダＣ２〜Ｃ５のストロークと、前記制御目標姿勢Ｋとを基に、各シリンダＣ２〜Ｃ５の操作するべき方向とストロークとを決定する。図２６に基づいて説明する。斜線のある図形は、傾斜角変更の操作が指令されたときの機体本体Ｖの姿勢である。斜線のない図形は、傾斜角変更の指令に対応する制御目標姿勢Ｍである。両図形に示すＴは、基準位置設定器４１によって設定された機体本体Ｖの設定基準位置である。Ｓ２は、機体本体Ｖにおける左前部の操作すべき高さであり、左前シリンダＣ２の操作するべきストロークに対応する。Ｓ３は、機体本体Ｖにおける左後部の操作すべき高さであり、左後シリンダＣ３の操作するべきストロークに対応する。Ｓ４は、機体本体Ｖにおける右前部の操作すべき高さであり、右前シリンダＣ４の操作するべきストロークに対応する。Ｓ５は、機体本体Ｖにおける右後部の操作すべき高さであり、右後シリンダＣ５の操作するべきストロークに対応する。これを基に各シリンダＣ２〜Ｃ５に供給するべき作動油の流量を決定し、この流量で作動油を各シリンダＣ２〜Ｃ５に供給して４本の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を同時に駆動操作することにより、走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する機体本体Ｖの前後傾斜角及び左右傾斜角を指令に対応する角度に操作し、機体本体Ｖを制御目標姿勢Ｍにローリング及びピッチング調節する。
【００８８】
この第３実施形態における制御装置２２による手動姿勢変更動作について、図２７のフローチャートに基づいて説明する。
すなわち、姿勢変更指令手段３００が操作されると、検出機構４２の検出情報に基づいて操作レバー３６の操作位置を検出し、前記基準位置設定器４１からの情報によって設定基準位置Ｔを設定し、操作レバー３６の操作位置に基づいて、前記設定基準位置Ｔを基準にした制御目標姿勢Ｍを設定する。この制御目標姿勢Ｍと、各ストロークセンサ１８〜２１の検出情報とに基づいて、前４個のシリンダＣ２〜Ｃ５の駆動するべき方向と、各シリンダＣ２〜Ｃ５に供給するべき作動油の流量を決定し、この流量で各シリンダＣ２〜Ｃ５を所定の短縮又は伸長側に駆動操作し、機体本体Ｖの前後方向での傾斜角及び左右方向での傾斜角を操作レバー３６の操作位置に対応するものにする。
〔別実施形態〕
次に別実施形態を列記する。
上記実施形態では、走行装置を、左右一対のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒで構成したが、これに限るものではなく、例えば、単一の走行装置でもよく、又、クローラ式ではなく車輪式の走行装置でもよい。
【００８９】
上記実施形態では、左右傾斜角検出手段２３及び前後傾斜角検出手段２４を、重力式の傾斜角センサ２３，２４にて構成したが、これに限るものではなく、例えばレーザージャイロ等の角速度を検出するセンサの検出信号を積分して傾斜角を検出する手段でもよい。
【００９０】
上記実施形態では、姿勢変更操作手段１００を、機体本体Ｖの前後左右の４箇所に作用する油圧シリンダＣ２〜Ｃ５にて構成したが、油圧シリンダ以外に、電動モータとネジ送り機構等からなるなど各種の駆動手段にて構成してもよい。
【００９１】
上記実施形態では、作業車としてコンバインを例示したが、コンバイン以外の各種の刈取収穫機や、収穫機以外の車両であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】コンバインの前部を示す側面図
【図２】走行装置の昇降操作構成を示す側面図
【図３】走行装置の昇降操作構成を示す側面図
【図４】走行装置の昇降操作構成を示す側面図
【図５】走行装置の昇降操作構成を示す側面図
【図６】制御構成を示すブロック図
【図７】姿勢変更操作用のスイッチユニットの正面図
【図８】左右傾斜角の設定値を示す図
【図９】操作レバーの操作位置を示す説明図
【図１０】傾斜状態の検出要領を示す説明図
【図１１】制御作動を示すフローチャート
【図１２】手動姿勢制御を示すフローチャート
【図１３】手動姿勢制御を示すフローチャート
【図１４】手動姿勢制御を示すフローチャート
【図１５】手動姿勢制御を示すフローチャート
【図１６】手動姿勢制御を示すフローチャート
【図１７】手動姿勢制御を示すフローチャート
【図１８】手動姿勢制御を示すフローチャート
【図１９】手動姿勢制御を示すフローチャート
【図２０】自動ローリング制御を示すフローチャート
【図２１】自動ピッチング制御を示すフローチャート
【図２２】第２実施形態での手動姿勢制御を示すフローチャート
【図２３】第２実施形態での手動姿勢制御を示すフローチャート
【図２４】第３実施形態での制御系のブロック図
【図２５】第３実施形態での操作レバーの操作位置を示す説明図
【図２６】第３実施形態での制御目標姿勢を示す説明図
【図２７】第３実施形態での手動姿勢制御を示すフローチャート
【符号の説明】
１Ｌ，１Ｒ 走行装置
３６ 操作レバー
４１ 基準位置設定手段
１００ 姿勢変更操作手段
２００ 制御手段
３００ 姿勢変更指令手段
Ｃ２〜Ｃ５ 駆動手段
Ｔ 設定基準位置
Ｍ 制御目標姿勢
Ｖ 機体本体[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a posture change operation means that can freely change the front / rear inclination angle and the left / right inclination angle of the airframe main body with respect to the grounding portion of the traveling device, and a manual type that commands a front / rear inclination change instruction and a left / right inclination change instruction of the airframe body The present invention relates to a work vehicle provided with attitude change command means and control means for executing manual pitching control and manual rolling control for controlling the operation of the attitude change operation means based on command information of the attitude change command means.
[0002]
[Prior art]
A combine as an example of a work vehicle may move into an agricultural field by moving on an inclined land by self-propelled or over a fence. In this case, if the aircraft body can be adjusted to a desired posture such as horizontal, Regardless of the inclination or the bulge of the vehicle, it is possible to travel advantageously, such as improving the weight balance of the aircraft and making it easier to see the front. For this reason, if the work vehicle operates the posture change command means to command the front / rear or left / right inclination change, the control means executes the manual pitching control or manual rolling control based on the command, thereby the machine body The posture of the main body can be adjusted.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
Conventionally, as shown in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 3-61421, each of a pair of left and right crawler type traveling devices moves up and down in parallel with respect to the body body by an expansion and contraction operation of a rolling hydraulic cylinder. The left and right inclination angles of the fuselage main body with respect to the grounding part are configured to be freely changeable, and the left and right traveling devices are integrated into the fuselage body around the horizontal axis on the front side by extending and contracting the pitching hydraulic cylinder. On the other hand, there has been one that is configured such that the front-rear inclination angle of the machine body relative to the grounding portion of the traveling device can be changed and operated by swinging up and down.
That is, there has been one that enables a pitching operation for changing the front / rear inclination angle of the airframe body with respect to the grounding portion of the traveling device and a rolling operation for changing the left / right inclination angle of the airframe body with respect to the grounding portion of the traveling device.
In the above-described pitching operation of the prior art, each support frame that supports the left and right traveling devices is rocked up and down around the horizontal axis on the front side, so that the amount of change in the front and rear inclination angle is increased. There was a disadvantage that could not be.
Further, if the amount of change in the forward / backward inclination angle is to be increased, the amount of vertical movement of each support frame has to be increased, and there has been a problem that the drive means for moving operation is increased in size. There was also a problem that the ground level of the aircraft body was high and the center of gravity of the aircraft was high in the front-rear horizontal posture.
[0004]
An object of the present invention is to provide a work vehicle in which rolling adjustment and pitching adjustment of the airframe body can be performed over a wide angle range while achieving compactness and advantageous driving, and both rolling and pitching adjustment can be performed quickly. It is in.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
According to claim 1, in the work vehicle described at the beginning,
The posture changing operation means comprises four driving means that can change and adjust the height with respect to the grounding portion of the traveling device at the left front part, left rear part, right front part, and right rear part in the body main body. And
The control means is configured to control the operation of the four drive means in the manual pitching control and the manual rolling control, and when the forward / backward inclination change and the left / right inclination change are commanded simultaneously, The pitching control and the manual rolling control are executed simultaneously.
[0006]
That is, the posture changing operation means is configured to include the four driving means, and the control means controls the operation of the four driving means in the manual pitching control and the manual rolling control. Between the state of the inclined posture adjusted by moving one end of the vehicle to the lowering limit with respect to the traveling device and the state of the inclined posture adjusted by moving the other end of the moving device to the upper limit. The pitching can be adjusted by changing the front / rear tilt angle of the body. In addition, the tilted posture was adjusted by moving one end of the fuselage in the left-right direction to the lowering limit with respect to the traveling device, and the other end was adjusted to move to the rising limit with respect to the traveling device. Rolling adjustment can be performed so that the left and right tilt angles of the airframe body change between the tilted posture state and the tilted posture state. As a result, the forward / backward tilt angle of the aircraft body with respect to the traveling device can be reduced while reducing the maximum stroke that the aircraft body moves with respect to the grounding portion of the traveling device and lowering the center of gravity of the aircraft body when the aircraft body is in a horizontal posture. The amount of change and the amount of change in the left / right tilt angle can be increased.
[0007]
When the front / rear inclination change and the left / right inclination change are commanded at the same time, the control means executes manual pitching control and manual rolling control at the same time. Done. That is, the pitching adjustment and the rolling adjustment of the airframe body are performed simultaneously.
[0008]
Therefore, even if there is an inclination or a raised part on the running surface, such as when entering a farm field from a slope with a combine, even if it is large and inclined in both the longitudinal and lateral directions of the aircraft, the aircraft Pitching and rolling are adjusted so that the front / rear tilt angle and left / right tilt angle with respect to the traveling device of the main body are large and change at the same time, and quickly adjust the attitude of the main body to the desired one, which is advantageous in terms of balance surface and front view etc. You can drive to.
In addition, the airframe body and drive means can be made compact by being compact, and the center of gravity of the airframe can be lowered for stable running.
[0009]
According to claim 1, The posture change command means includes a single operation lever that can swing in the left and right and front and rear directions of the main body, and is operated to a front operation position that swings forward from the neutral position. Commanding the attitude change to change the forward / backward tilt angle of the fuselage main body to the forward tilt side, and swinging the operation lever from the neutral position to the rear side and then operating it to the operation position, Command to change the attitude of the machine body to the left-inclined side, and operate the operating lever from the neutral position to the left operating position that swings to the left to command the attitude change to change the left-right inclination angle of the fuselage body to the left-inclined side. Then, by operating the operating lever to the right operating position swinging from the neutral position to the right side, a command to change the attitude of changing the right / left tilt angle of the fuselage body to the right tilt side is issued, and the operating lever is moved to the front operating position. To the left front operation position between the left and right operation positions, the front and rear tilt angles of the fuselage body are commanded to change forward and the left and right tilt angles are changed to the left tilt side. By operating to the right front operation position between the front operation position and the right operation position, command the attitude change to change the front and rear tilt angle of the fuselage body to the forward tilt side and the left and right tilt angle to the right tilt side, A posture in which the front and rear tilt angles of the fuselage body are changed to the rear tilt side and the left and right tilt angles are changed to the left tilt side by operating the operation lever to the left rear operation position between the left operation position and the rear operation position. By instructing a change and operating the operation lever to the right rear operation position between the right operation position and the rear operation position, the front / rear tilt angle of the fuselage body is set to the rear tilt side, and the left / right tilt angle is set to the right tilt side. Change each to It is configured to direct the energizing change.
[0010]
That is, when the operation lever is operated to the front operation position, only pitching control is performed in which the front / rear inclination angle of the aircraft body changes to the forward inclination side, and when the operation lever is operated to the rear operation position, the front / rear inclination angle of the aircraft body is changed. Only the pitching control that changes to the rear tilt side is executed, and if the operating lever is operated to the left operating position, only the rolling control that changes the left and right tilt angle of the aircraft body to the left tilt side is executed, and the operating lever is moved to the right operating position. When the operation is performed, only rolling control in which the right / left tilt angle of the main body changes to the right tilt side is executed. When the operation lever is operated to the left front operation position, pitching control in which the front / rear inclination angle of the machine body changes to the forward inclination side and rolling control in which the left / right inclination angle of the machine body changes to the left inclination side are executed. When the operation lever is operated to the left rear operation position, pitching control for changing the front / rear inclination angle of the main body to the rear inclination side and rolling control for changing the left / right inclination angle of the main body to the left inclination side are executed. When the operation lever is operated to the right front operation position, pitching control in which the front / rear tilt angle of the main body changes to the front side and rolling control in which the left / right tilt angle of the main body changes to the right side is executed. When the operation lever is operated to the right rear operation position, pitching control in which the front / rear inclination angle of the main body changes to the rear inclination side and rolling control in which the left / right inclination angle of the main body changes to the right inclination side are executed.
[0011]
Therefore, both the pitching adjustment and the rolling adjustment of the main body can be easily performed by simply swinging the operation lever from the neutral position. In addition, the tilt angle of the airframe body changes in a direction equal to the steering direction of the control lever, and pitching and rolling adjustment can be performed while preventing erroneous operation.
[0012]
Claim 2 According to the claim 1 The attitude change command means operates the operation lever between the front operation position and the left front operation position, so that the front / rear tilt angle of the machine body is tilted more forward than the left front operation position. Instruct the tilt side to change the attitude of the aircraft body to the left side, and operate the operation lever between the left front operation position and the left operation position to tilt the machine body forward and backward. Command the posture change to change the angle to the forward tilt side and the left and right tilt angle of the aircraft body to the left tilt side tilted to the left tilt side from the left front operation position, and the control lever to the left operation position and the left rear An attitude to change the left / right tilt angle of the fuselage main body to the left tilt side tilted to the left tilt side from the left rear operation position and the front / rear tilt angle of the fuselage body to the rear tilt side by operating between the operation positions And by operating the operation lever between the left rear operation position and the rear operation position, the left / right inclination angle of the main body is set to the left inclination side, and the front / rear inclination angle of the main body is set to the left rear position. By instructing the posture change to be changed to the rearward tilt side inclined to the rearward tilt side from the operation position, and operating the operation lever between the right front operation position and the front operation position, the front / rear tilt angle of the main body is changed. Command the posture change to change the right and left tilt angle of the fuselage body to the right tilt side to the forward tilt side tilted forward from the right front operation position, and move the operation lever between the right front operation position and the right operation position. By operating in between, command the attitude change to change the front and rear tilt angle of the fuselage body to the forward tilt side and the left and right tilt angle of the fuselage body to the right tilt side tilted to the right tilt side from the front right operation position, Said operation By operating the bar between the right operation position and the right rear operation position, the right and left tilt angle of the machine body is set to the right tilt side inclined to the right tilt side from the right rear operation position. By instructing a posture change to change the tilt angle to the rear tilt side, and operating the operation lever between the right rear operation position and the rear operation position, the left and right tilt angle of the aircraft body is set to the right tilt side. It is configured to command a posture change to change the front / rear inclination angle of the airframe main body to the rear inclination side inclined to the rear inclination side from the right rear operation position.
[0013]
In other words, when the operation lever is operated between the front operation position and the left front operation position, the control lever is tilted to the front tilt side and the left / right tilt angle is changed to the left tilt side compared to the case of operating to the left front operation position. The aircraft body is controlled to pitch and roll. When the operation lever is operated between the left front operation position and the left operation position, the main body is configured so that it tilts to the left tilt side and the front / rear tilt angle changes to the front tilt side more greatly than when operated to the left front operation position. Are controlled pitching and rolling. When the operation lever is operated between the left operation position and the left rear operation position, the operation lever is tilted to the left tilt side more greatly than when operated to the left rear operation position, and the front / rear tilt angle is changed to the rear tilt side. The aircraft body is controlled to pitch and roll. When the operation lever is operated between the left rear operation position and the rear operation position, the operation lever is tilted to the rear tilt side and the left / right tilt angle is changed to the left tilt side as compared with the operation to the left rear operation position. The aircraft body is controlled to pitch and roll.
When the operation lever is operated between the front operation position and the right front operation position, the main body is inclined so that it is inclined forward and the right / left inclination angle is changed to the right inclination side as compared with the case where the operation lever is operated to the right front operation position. Are controlled pitching and rolling. When the operation lever is operated between the right front operation position and the right operation position, the main body is configured so that it tilts to the right tilt side and the front / rear tilt angle changes to the front tilt side, compared to when it is operated to the right front operation position. Are controlled pitching and rolling. When the operation lever is operated between the right operation position and the right rear operation position, the operation lever is tilted to the right side and the front / rear tilt angle is changed to the rear side as compared with the operation to the right rear operation position. The aircraft body is controlled to pitch and roll. When the operation lever is operated between the right rear operation position and the rear operation position, the left and right inclination angles are changed to the right inclination side, and the left and right inclination angles change to the right inclination side. The aircraft body is controlled to pitch and roll.
[0014]
Therefore, by simply swinging the control lever from the neutral position, both the pitching adjustment and rolling adjustment of the fuselage body can be easily performed, and not only can it be performed without being erroneously operated, but also the pitching of the fuselage body. In addition, the direction of rolling adjustment can be adjusted more finely.
[0015]
Claim 3 According to the claim 1 or 2 The control means sets a control target posture based on the set reference position of the main body and drives the four driving means when the front and rear inclination change and the left and right inclination change are instructed at the same time. A reference position setting means is provided, which is configured to freely change and set the set reference position of the machine body in the vertical direction of the machine body.
[0016]
That is, if the setting reference position is changed and set by the reference position setting means, the command for changing the front / rear inclination and the left / right inclination is set even if the change in the front / rear inclination angle and the left / right inclination angle is the same. Rolling and pitching control is executed based on the control target posture set so that the reference position is located at different placement levels of the aircraft body, and the aircraft body corresponds to different heights from the grounding part of the traveling device, that is, the set reference position It becomes the posture corresponding to the command in a state where it is located at the height to be.
[0017]
Therefore, by changing and setting the set reference position by the reference position setting means, the aircraft body is pitched and rolled to a desired posture so as to change the height with respect to the traveling device, and in the combine, the reaping portion is adjusted to the aircraft body. In addition to adjusting the height, the height of the cutting portion with respect to the ground can be adjusted, and the adjustment range can be widened. In addition, a means for setting a control target posture for rolling and pitching control is advantageously used for height adjustment, which is advantageously obtained in terms of the structure.
[0018]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
[First Embodiment]
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1, the vehicle body V is configured to be supported by a pair of left and right crawler travel devices 1L and 1R and includes a boarding type driving unit 2 and a driving unit located below the driving seat. The machine frame 11 is equipped with the threshing device 3 and the grain tank 4, and the base end portion of the cutting unit frame 10 a of the cutting unit 10 including the pulling device 5, the clipper type cutting device 7, etc. It is connected to the support part 11a located in the front part so as to be rotatable around the horizontal axis P1 of the machine body, and is connected to the cutting part frame 10a on one end side, and the flexible frame mechanism 10b is connected to the machine body frame 11 and is hydraulic. The lift cylinder C1 is attached, and the power is transmitted from the driving part of the machine body V to the reaping part 10 to constitute a combine. This combine is for harvesting rice, wheat and the like, and is configured in detail as follows.
[0019]
That is, the cutting unit 10 is moved up and down with respect to the machine body V by swinging the cutting unit frame 10a up and down around the axis P1 by the lift cylinder C1. That is, the lower end of the pulling device 5 and the reaping device 7 are located near the ground, the lowering work position where the cereal is reaped, and the aircraft main body V is moved up to or near the ascending end and travels without cutting. Move up and down to the non-working position. Then, when the machine body V is caused to travel with the cutting unit 10 as the working position, the cutting unit 10 divides the planted cereals such as rice and wheat by the weeding tool 6 into a cutting target and a non-cutting target, A planting-side conveying unit that raises and processes the planted cereal to be harvested by the pulling device 5 and cuts the stock by the harvesting device 7 so as to sandwich and transport the harvested cereal from the harvesting device 7 to the stocking side. Then, it is conveyed to the rear side of the machine body by a conveying device 8 composed of a tip side conveying unit that engages and conveys on the tip side, and is supplied to the conveying start end portion of the threshing feed chain 3a of the threshing device 3. The threshing device 3 handles and processes with a rotating barrel that feeds the tip side to the handling chamber while sandwiching and transporting the stock side of the harvested cereal meal from the transport device 8 by the threshing feed chain 3a. The waste straw is carried out of the handling room by the threshing feed chain 3a. The threshing grains from the threshing device 3 are conveyed to the grain tank 4 by a conveyor and stored.
[0020]
As shown in FIG. 2, the crawler travel device 1L on the left side is connected to the front end side of the support frame 12 provided in the body frame 11 of the body body V via the front bell crank 17a. It is rotatably supported by a track frame 16 that is long in the front-rear direction of the airframe body, the rear end of which is connected to the rear end via a rear bell crank 17b and an auxiliary link 17b1, and the front end of the support frame 12. The crawler drive sprocket 13 that can be driven, the upper rolling wheel 14a that is supported so as to be freely rotatable at the intermediate portion in the front-rear direction of the support frame 12, and the plurality of places in the longitudinal direction of the track frame 16 The grounding wheel 14 that is freely supported, the crawler tensioning wheel 15 that is freely supported on the rear end of the track frame 16, and the compound roller Number of wheel body 15,13,14A, are constituted by an endless crawler belt B made of rubber which is wound across all 14.
[0021]
Of the front bell crank 17a, a swingable arm portion extending so as to be integrally rotatable from a rotation support shaft portion rotatably connected to the support frame 12 to a side opposite to the track frame 16; A hydraulic double-acting front cylinder C2 is attached to the cylinder bracket supported by the support frame 12, and the track is rotated from the rotary support shaft portion rotatably connected to the support frame 12 in the rear link 17b. A hydraulic double-acting rear cylinder C3 is attached to the opposite side of the frame 16 over a swingable arm portion extending in a freely rotatable manner and a cylinder bracket supported by the support frame 12. It is.
That is, the front cylinder C2 rotates the front bell crank 17a around the axis P2 with respect to the support frame 12 to move the front end side of the track frame 16 up and down relative to the body frame 11, and the rear cylinder C3 moves to the rear bell. The crank 17b is rotated about the axis P3 with respect to the support frame 12, and the rear end side of the track frame 16 is moved up and down with respect to the body frame 12.
[0022]
The right crawler traveling device 1R has the same configuration as the left crawler traveling device 1L, and the front and rear cylinders C2, C4 and the rear cylinder C3 are both in the left crawler traveling device 1L and the right crawler traveling device 1R. , C5, the track frame 12 is moved up and down with respect to the body frame 11 by the driving force of the front cylinders C2, C4 and the rear cylinders C3, C5.
[0023]
Accordingly, as shown in FIG. 2, when the left and right front cylinders C2 and C4 are extended to the maximum and the left and right rear cylinders C3 and C5 are shortened to the shortest, the track frames 16 of the left and right traveling apparatuses 1L and 1R are 11 is the closest to 11 and almost parallel. The attitude of the main body V at this time is the lower limit reference attitude.
[0024]
As shown in FIG. 3, when the left and right front cylinders C2 and C4 are shortened while maintaining the left and right rear cylinders C3 and C5 as they are from the lower limit reference posture, the left and right traveling apparatuses 1L and 1R are operated. The front end side of the track frame 16 is lowered with respect to the body frame 11 from the rear end side. That is, the attitude of the machine body V is changed (forward lifting operation) in a direction in which the front side is separated from the grounding portions of the crawler travel devices 1L and 1R.
As shown in FIG. 4, when the left and right rear cylinders C3 and C5 are extended while maintaining the left and right front cylinders C2 and C4 from the lower limit reference posture, the left and right traveling apparatuses 1L and 1R are operated. The rear end side of the track frame 16 is lowered with respect to the body frame 11 from the front end side. The posture of the machine body V is changed (backward raising operation) in a direction in which the rear side is separated from the grounding portions of the crawler travel devices 1L and 1R.
As shown in FIG. 5, when the left and right front cylinders C2 and C4 are shortened and the left and right rear cylinders C3 and C5 are extended and operated from the lower limit reference posture, the left and right traveling apparatuses 1L and 1R The track frame 16 is lowered substantially parallel to the body frame 11. The posture change (lifting operation) is performed in a direction in which the main body V is separated from the traveling devices 1L and 1R while maintaining a parallel posture.
[0025]
When the hydraulic cylinders C2 to C5 are operated on the side where the vertical distance between the track frame 16 and the body frame 11 in the left crawler traveling device 1L is smaller than that of the track frame 16 in the right crawler traveling device 1R, The posture of the main body V is changed (left-inclined operation) in the right-up direction with respect to the grounding portions of the traveling devices 1L and 1R.
[0026]
When the hydraulic cylinders C2 to C5 are operated so that the vertical distance between the track frame 16 and the body frame 11 in the right crawler traveling device 1R is smaller than that of the track frame 16 in the left crawler traveling device 1L, the body body The posture of V is changed in the left-up direction (right tilt operation) with respect to the grounding portions of the traveling devices 1L and 1R.
[0027]
Accordingly, the left front cylinder C2 (hereinafter simply referred to as the left front cylinder C2), the left rear cylinder C3 (hereinafter simply referred to as the left rear cylinder C3), and the right front cylinder C4 (hereinafter simply referred to as the left front cylinder C3). The right front cylinder C4) and the right rear cylinder C5 (hereinafter simply referred to as the right rear cylinder C5) change the tilt angle of the vehicle body V relative to the grounding portion of the traveling devices 1L and 1R. And a posture change operation means 100 that is a right and left posture change operation means for changing the right and left inclination angle of the main body V with respect to the grounding portions of the traveling devices 1L and 1R. The left front cylinder C2 is a driving means that operates to move up and down the left front portion of the body body V, and changes and adjusts the height of the left front portion of the traveling body 1L, 1R with respect to the grounding portion of the body body V. To do. The left rear cylinder C3 is a driving means that acts to move up and down the left rear portion of the body body V, and changes and adjusts the height of the left rear portion of the traveling body 1L, 1R with respect to the grounding portion of the body body V. The right front cylinder C4 is a driving means that operates to move up and down the right front part of the body body V, and changes and adjusts the height of the traveling devices 1L and 1R with respect to the grounding part at the right front part of the body body V. . The right rear cylinder C5 is a driving means that operates to raise and lower the right rear portion of the body body, and changes and adjusts the height of the traveling devices 1L and 1R with respect to the grounding portion at the right rear portion of the body body.
[0028]
In the left and right crawler travel devices 1L, 1R, the hydraulic cylinders C2, C3, C4, C5 are arranged at positions corresponding to the rotation support shaft portions of the bell cranks 17a, 17b based on the rotation amount of the rotation support shaft portions. Potentiometer-type stroke sensors 18, 19, 20, and 21 are provided as operation amount detection means for detecting an operation amount (stroke amount by which the hydraulic cylinders C2 to C5 extend and contract).
[0029]
The fuselage main body V has a gravitational left / right tilt angle sensor 23 as a left / right tilt angle detecting means for detecting a left / right tilt angle with respect to the horizontal reference plane of the fuselage main body V, and a front / rear tilt angle with respect to the horizontal reference plane of the fuselage main body V. A gravity-type front / rear inclination angle sensor 24 is provided as a front / rear inclination angle detection means for detection.
[0030]
An ultrasonic cutting height sensor 9 that detects the height of the cutting unit 10 with respect to the ground is provided at the rear side portion of the weeding tool 6. Although not described in detail, the cutting height sensor 9 detects the height of the cutting unit 10 with respect to the ground by measuring the time from when the ultrasonic wave is transmitted downward to when it is received. It is configured in a non-contact manner.
[0031]
As shown in FIG. 7, each detection of the stroke sensors 18 to 21, the cutting height sensor 9, the left / right tilt angle sensor 23, and the front / back tilt angle sensor 24 is added to the microcomputer-based control device 22 provided in the machine body V. Information is entered.
In addition, the operation panel of the boarding operation unit 2 is provided with a posture change switch unit SU, a body raising switch 40a and a body lowering switch 40b, and each piece of operation information is also input to the control device 22.
[0032]
Further, the operation panel of the boarding operation unit 2 includes a volume-type cutting height setting device 39 for setting the height of the cutting unit 10 with respect to the airframe body V with respect to the ground, that is, the cutting height, and the raising command and the lowering command of the cutting unit 10. Based on the operation of the cutting lift lever 28 for instructing, a raising switch SW1 for instructing raising of the cutting part, a lowering switch SW2 for instructing lowering of the cutting part, etc. are provided, and these information are also input to the control device 22. .
[0033]
As shown in FIG. 7, the posture change switch unit SU has a horizontal tilt angle setting unit 25 for setting a horizontal tilt angle with respect to the horizontal reference plane of the main body V, and a horizontal level for turning on and off horizontal control (automatic rolling control described later). An automatic switch 26, a horizontal lamp 26a indicating the on / off state of the horizontal control, a front / rear automatic switch 27 for turning on / off the front / rear control (automatic pitching control described later), and a front / rear lamp 27a indicating the on / off state of the front / rear control are provided. A front / rear lamp 27a indicating the state is provided, and a manual posture change command means 300 having a single operation lever 36 is further provided.
[0034]
The posture change command means 300 includes the operation lever 36 whose base end is rotatably supported on the back side of the base of the switch unit SU, and four switches 37a, 37b, 38a arranged on the back side of the base. When the operating lever 36 is swung, the switches 37a, 37b, 38a, and 38b change the front and rear inclination angles and the left and right inclination angles with respect to the grounding portions of the traveling devices 1L and 1R of the main body V. An operation is commanded to the control device 22.
[0035]
That is, as shown in FIG. 9, when the operation lever 36 is in the neutral position N upright with respect to the base, all the four switches 37a, 37b, 38a, 38b are turned off.
When the operation lever 36 is swung from the neutral position N to the front side of the machine body and operated to the front operation position F, the rear raising switch 38b among the four switches 37a, 37b, 38a, 38b is turned on, and the machine body A forward tilt command (back raising command) for changing the forward / backward tilt angle of V to the forward tilt side is issued. When the operating lever 36 is swung from the neutral position N to the right side of the machine and operated to the rear operating position B, the front raising switch 38a of the four switches 37a, 37b, 38a, 38b is turned on, and the machine body A rearward tilt command (front raising command) is issued to change the forward / backward tilt angle of V to the rearward tilt side. When the operating lever 36 is swung from the neutral position N to the left lateral direction and operated to the left operating position L, the right raising switch 37a of the four switches 37a, 37b, 38a, 38b is turned on, and the airframe is turned on. A left-tilt command (right-up command) for changing the left-right tilt angle of the main body V to the left-tilt side is issued. When the control lever 36 is swung from the neutral position N to the right side of the aircraft and operated to the right operation position R, the left raising switch 37b of the four switches 37a, 37b, 38a, 38b is turned on, and the aircraft is turned on. A right tilt command (left-up command) is issued to change the horizontal tilt angle of the main body V to the right tilt side. When the operation lever 36 is swung from the neutral position N diagonally forward to the left and operated to the left front operation position LF between the front operation position F and the left operation position L, the rear raising switch 38b and the right raising switch 37a are Both are turned on, and a front left tilt command (right rear raising command) is issued to change the front / rear tilt angle of the main body V to the forward tilt side and change the left / right tilt angle of the main body V to the left tilt side. When the operation lever 36 is swung from the neutral position N diagonally rearward to the left and operated to the left rear operation position LB between the left operation position L and the rear operation position B, the front raising switch 38a and the right raising switch 37a are operated. Are turned on, the left and right tilt commands (right front raising commands) for changing the front and rear tilt angles of the main body V to the rear tilt side and changing the left and right tilt angles of the main body V to the left tilt side are issued. When the operating lever 36 is swung from the neutral position N diagonally forward to the right and operated to the right front operating position RF between the front operating position F and the right operating position R, the rear raising switch 38b and the left raising switch 37b are Both of them are turned on to issue a right forward tilt command (left rear raising command) for changing the front / rear tilt angle of the main body V to the forward tilt side and changing the left / right tilt angle of the main body V to the right tilt side. When the operation lever 36 is swung from the neutral position N to the right rearward side and operated to the right rear operation position RB between the right operation position R and the rear operation position B, the front raising switch 38a and the left raising switch 37b are operated. Are turned on, a right rear tilt command (left front raising command) is issued to change the front and rear tilt angle of the main body V to the rear tilt side and to change the left and right tilt angles of the main body V to the right tilt side.
[0036]
The posture change command means 300 operates each of the commands only while the switches 37a, 37b, 38a, and 38b are turned on by operating the operation lever 36 to the operation positions F, B, L, R, LF, LB, RF, and RB. To the controller 22.
[0037]
The airframe raising switch 40a and the airframe lowering switch 40b are provided at the grip portion of the operation lever 36. When the airframe raising switch 40a is turned on, a command to raise the entire airframe (aircraft raising command) is issued. When the airframe lowering switch 40b is turned on, a command to lower the entire airframe (aircraft lowering command) is issued.
[0038]
The left / right tilt angle setting device 25 includes a horizontal switch 25a, a left tilt switch 25b, and a right tilt switch 25c. That is, when the horizontal switch 25a is pressed, the tilt angle corresponding to the horizontal state is set as the set left / right tilt angle, and when the left tilt switch 25b is pressed, the currently set left / right tilt angle is set to the left tilt direction by the set angle. When the right tilt switch 25c is pressed, the currently set left / right tilt angle is corrected to the right tilt direction by the set angle. And about the right-and-left inclination angle set by the right-and-left inclination angle setting device 25, as shown in FIG. 8, 7 of 1-7 shown in the display apparatus (not shown) provided in the front side of the boarding operation part 2. It is displayed whether it is a stage (stage 4 with an angle of 0 represents a horizontal state, a positive angle represents a right tilt direction, and a negative angle represents a left tilt direction). In addition, about the front-back inclination angle, the inclination angle 0 (horizontal state) is preset as the set front-back inclination angle.
[0039]
On the other hand, the control device 22 outputs drive signals to the electromagnetic control valves 29 to 33 for controlling the lift cylinder C1 and the four hydraulic cylinders C2 to C5 for changing the body posture.
The control device 22 operates the lift cylinder C1 so that the detected value of the cutting height sensor 9 is maintained at the set cutting height set by the cutting height setting device 39 during the cutting operation. Perform height control.
[0040]
Based on the detection information of the front / rear inclination angle sensor 24 using the control device 22, the posture change operation means 100 is maintained such that the front / rear inclination angle with respect to the horizontal reference plane of the main body V is maintained at the set inclination angle. Based on the automatic pitching control for controlling the operation of the vehicle body and the detection information of the left / right tilt angle sensor 23, the posture changing operation is performed so that the left / right tilt angle with respect to the horizontal reference plane of the body V is maintained at the set tilt angle. A control means 200 is configured to execute automatic rolling control for controlling the operation of the means 100.
[0041]
When the control means 200 determines that the deviation between the detection signal of the front / rear inclination angle sensor 24 and the setting signal corresponding to the set inclination angle is out of the dead zone for pitching control in executing automatic pitching control, the deviation is detected. Performs the operation of operating the posture changing operation means 100 so that the device enters the dead zone. Similarly, when the automatic rolling control is executed, if the deviation between the detection signal of the left / right inclination angle sensor 23 and the setting signal corresponding to the set inclination angle deviates from the dead zone for rolling control, the deviation enters the dead band. An operation for operating the attitude control means 100 is executed.
[0042]
Further, the control means 200, in the automatic pitching control, out of the four hydraulic cylinders C2 to C5, two hydraulic cylinders (left front cylinder C2 and right front cylinder C4) located at the left front and right front, In the state where one of the two hydraulic cylinders C2 to C5 of the two hydraulic cylinders (the left rear cylinder C3 and the right rear cylinder C5) located at the left rear part and the right rear part is stopped, the other two The hydraulic cylinders C2 to C5 are configured to drive and operate, and in the automatic rolling control, of the four hydraulic cylinders C2 to C5, two hydraulic cylinders (left front cylinder) located at the left front and left rear C2 and the left rear cylinder C3) and two of the two hydraulic cylinders (the right front cylinder C4 and the right rear cylinder C5) located at the right front part and the right rear part. In a state where the hydraulic cylinders C2-C5 was driving stop, and is configured to drive the operation of the other two hydraulic cylinders C2-C5.
[0043]
Further, when the command is output from the attitude change command unit 300, the control unit 200 performs manual pitching control and manual rolling control for controlling the operation of the four hydraulic cylinders C2 to C5 based on the command information. A command to change both the front and rear tilt angles and the left and right tilt angles of the main body V, that is, the left front tilt command, the left rear tilt command, the right front tilt command, and the posture change command means 300. When a right rearward tilt command is commanded, the hydraulic cylinders C3 and C5 acting on the rear are driven while stopping the hydraulic cylinders C2 and C4 acting on the front on one of the left and right sides of the machine body V, and Driving the hydraulic cylinders C2 and C4 acting on the front while stopping the hydraulic cylinders C3 and C5 acting on the rear on the left and right sides of the body V The Rukoto, wherein being configured to perform manual pitching control and the manual rolling control and at the same time.
[0044]
Next, the posture changing operation by the rolling control and the pitching control will be specifically described.
That is, in the case of rolling control, if the traveling surface is in a left-down state, the left front cylinder C2 is shortened in the left crawler traveling device 1L from the state in the lower limit reference posture (FIG. 2), and the left When the rear cylinder C3 is extended and operated, the fuselage main body V changes to a left-upward tilt posture (right tilt posture) with respect to the grounding portion, and the horizontal tilt angle with respect to the horizontal reference plane of the fuselage main body V can be made horizontal. it can. Further, if the traveling surface is in the right-down state, when the right front cylinder C4 is shortened and the right rear cylinder C5 is extended in the right crawler traveling device 1R from the state in the lower limit reference posture, The main body V changes to an upper right tilting posture (left tilting posture) with respect to the grounding portion, and the left and right tilt angles with respect to the horizontal reference plane of the main body V can be made horizontal.
[0045]
In the case of the pitching control, if the traveling surface is in the front lowering state, the left rear cylinder C3 and the right rear cylinder C5 are maintained as they are from the state in the lower limit reference posture (FIG. 2), respectively. When the left front cylinder C2 and the right front cylinder C4 are simultaneously shortened, the front side of the machine body V rises with respect to the respective grounding parts of the left and right crawler travel devices 1L and 1R, and changes its posture to a rearward tilted attitude. The front-rear inclination angle with respect to the horizontal reference plane of the main body V can be set within a setting range. Further, if the traveling surface is in the forwardly raised state, the left rear cylinder C3 and the right rear cylinder C5 are maintained from the state in the lower limit reference posture while the left front cylinder C2 and the right front cylinder C4 are maintained as they are. At the same time, when the extension operation is performed, the rear side of the machine body V rises with respect to the respective grounding parts of the left and right crawler travel devices 1L and 1R, and changes its posture to a forward leaning posture. The angle can be set to the set inclination angle.
[0046]
In addition, each of the stroke sensors 18 to 21 includes inclination state detection means 18 to 21 that detect an inclination state of the machine body V with respect to the grounding portions of the traveling devices 1L and 1R. Specifically, based on the difference in height position of the four hydraulic cylinders C2 to C5 detected by the stroke sensors 18 to 21 with respect to the grounding portions of the traveling devices 1L and 1R, the inclination of the body V is determined. Find the state. For example, the case of FIG. 10 will be described. The body main body V at the position shown by hatching has the lowest left front height a, then the right front height c, the left rear height b, the right rear portion. In this case, it is detected that the main body V is tilted forward as a whole. In the figure, a2 indicates the highest value of the left front part, and a0 indicates the lowest value of the left front part. b2 indicates the highest value in the left rear part, and b0 indicates the lowest value in the left rear part. c2 indicates the highest value in the right front part, and c0 indicates the lowest value in the right front part. d2 indicates the highest right rear part, and d0 indicates the lowest right rear part.
[0047]
Further, when the command is output from the airframe raising switch 40a and the airframe lowering switch 40b, the control means 200 controls the operation of the four hydraulic cylinders C2 to C5 based on the command information. It is configured to execute control and manual body lowering control.
[0048]
Next, the posture changing operation by the control device 22 will be described based on the flowcharts of FIGS.
As shown in FIG. 11, first, whether or not a manual operation command (left tilt, right tilt, forward tilt, rear tilt, left front tilt, left rear tilt, right front tilt, right rear tilt, airframe up, airframe down) has been issued. If a manual operation command is issued, manual attitude control is executed.
When the manual operation command is not issued, the state of the horizontal automatic switch 26 and the front / rear automatic switch 27 is checked. When only the horizontal automatic switch 26 is on, only the automatic rolling control is executed. When both switches 26 and 27 are on, the automatic rolling control and the automatic pitching control are executed while the automatic rolling control is executed prior to the automatic pitching control.
[0049]
As shown in FIGS. 12 and 13, in the manual attitude control, if the right tilt operation is commanded by the left raising switch 37 b of the attitude change command means 300, the right tilt process is executed. If the left tilt operation is commanded by the right-up switch 37a of the posture change command means 300, the left tilt process is executed. If the forward tilt operation is commanded by the rear raising switch 38b of the posture change command means 300, the forward tilt process is executed. If the backward tilt operation is instructed by the front raising switch 38a of the posture change command means 300, the rear tilt process is executed.
[0050]
If a left front tilt operation is commanded by the rear raising switch 38b and the right raising switch 37a of the posture change command means 300, a left front tilt process is executed. If a forward right tilt operation is commanded by the rearward raising switch 38b and the leftward raising switch 37b of the posture change command means 300, a right forward tilt process is executed. If the left rear tilt operation is commanded by the right up switch 37a and the front up switch 38a of the posture change command means 300, the left rear tilt process is executed. If the right rear tilt operation is commanded by the left up switch 37b and the front up switch 38a of the posture change command means 300, the right rear tilt process is executed.
[0051]
If the aircraft raising operation is instructed by the aircraft raising switch 40a, the aircraft raising process is executed. If the aircraft lowering operation is instructed by the aircraft lowering switch 40b, the aircraft lowering process is executed.
[0052]
As shown in FIG. 14, in the right inclination process, it is determined whether one of the right front cylinder C4 and the right rear cylinder C5 is operated to the lower limit position based on the detection information of the front and rear stroke sensors 20, 21 on the right side of the aircraft. If both the cylinders C4 and C5 are not operated to the lower limit position, the right front cylinder C4 is extended and the right rear cylinder C5 is shortened until either of the cylinders C4 and C5 reaches the lower limit position. Operate. If either the right front cylinder C3 or the right rear cylinder C5 is operated to the lower limit position, the left front cylinder C2 is shortened and the left rear cylinder C3 is operated until either the left front cylinder C2 or the left rear cylinder C3 reaches the upper limit position. Is extended.
[0053]
As shown in FIG. 15, in the left tilt process, it is determined whether one of the left front cylinder C2 and the left rear cylinder C3 is operated to the lower limit position based on the detection information of the front and rear stroke sensors 18 and 19 on the left side of the machine body. If both the cylinders C2 and C3 are not operated to the lower limit position, the left front cylinder C2 is extended and the left rear cylinder C3 is shortened until either of the cylinders C2 and C3 reaches the lower limit position. Operate. If either the left front cylinder C2 or the left rear cylinder C3 is operated to the lower limit position, the right front cylinder C4 is shortened and the right rear cylinder C5 is operated until either the right front cylinder C4 or the right rear cylinder C5 reaches the upper limit position. Is extended.
[0054]
As shown in FIG. 16, in the forward tilt process, it is determined whether one of the left front cylinder C2 and the right front cylinder C4 is operated to the lower limit position based on the detection information of the left and right stroke sensors 18 and 20 on the front side of the machine body. If neither of the cylinders C2 and C4 is operated to the lower limit position, the left front cylinder C2 is extended and the right front cylinder C4 is extended until either of the cylinders C2 and C4 reaches the lower limit position. . If either the left front cylinder C2 or the right front cylinder C4 is operated to the lower limit position, the left rear cylinder C3 is extended and the right rear cylinder is operated until either the left rear cylinder C3 or the right rear cylinder C5 reaches the upper limit position. C5 is extended.
[0055]
As shown in FIG. 17, in the rearward tilt process, whether one of the left rear cylinder C3 and the right rear cylinder C5 is operated to the lower limit position based on the detection information of the left and right stroke sensors 19, 21 on the rear side of the aircraft. If both cylinders C3 and C5 are not operated to the lower limit position, the left rear cylinder C3 is shortened and the right rear cylinder is operated until either one of the cylinders C3 and C5 reaches the lower limit position. Shorten C5. If either the left rear cylinder C3 or the right rear cylinder C5 is operated to the lower limit position, the left front cylinder C2 is shortened and the right front cylinder C4 is operated until either the left front cylinder C2 or the right front cylinder C4 reaches the upper limit position. Reduce the speed.
[0056]
As shown in FIG. 18 (a), in the left forward tilt process, it is determined whether the left front cylinder C2 is operated to the lower limit position based on the detection information of the front stroke sensor 18 on the left side of the body. It is determined whether or not the right rear cylinder C5 is operated to the upper limit position based on the detection information of the stroke sensor 21, and if the left front cylinder C2 is not in the lower limit position and the right rear cylinder C5 is not in the upper limit position, the left front cylinder C2 is extended until it reaches the lower limit position, and the right rear cylinder C5 is extended until it reaches the upper limit position.
[0057]
As shown in FIG. 18 (b), in the right forward tilt process, it is determined whether the right front cylinder C4 is operated to the lower limit position based on the detection information of the front stroke sensor 20 on the right side of the body. It is determined whether the left rear cylinder C3 is operated to the upper limit position based on the detection information of the stroke sensor 19, and if the right front cylinder C4 is not in the lower limit position and the left rear cylinder C3 is not in the upper limit position, the right front cylinder C4 is extended until reaching the lower limit position, and the left rear cylinder C3 is extended until it reaches the upper limit position.
[0058]
As shown in FIG. 18C, in the left rearward tilt process, whether the left rear cylinder C3 is operated to the lower limit position based on the detection information of the rear stroke sensor 19 on the left side of the body is determined based on the front side on the right side of the body. Each of the left front cylinder C4 and the left front cylinder C4 is not in the lower limit position, and the right front cylinder C4 is not in the upper limit position. The rear cylinder C3 is shortened until it reaches the lower limit position, and the right front cylinder C4 is shortened until it reaches the upper limit position.
[0059]
As shown in FIG. 18 (d), in the right rearward tilt process, it is determined whether the right rear cylinder C5 is operated to the lower limit position based on the detection information of the rear stroke sensor 21 on the right side of the body. Each of the left front cylinder C2 and the left front cylinder C2 is not in the lower limit position and the left front cylinder C2 is not in the upper limit position. The rear cylinder C5 is shortened until it reaches the lower limit position, and the left front cylinder C2 is shortened until it reaches the upper limit position.
[0060]
As shown in FIG. 19 (a), in the airframe ascent process, it is determined whether or not the left front cylinder C2 is operated to the upper limit position based on the detection information of the stroke sensor 18 located at the left front part of the airframe. If not, the left front cylinder C2 is shortened until the upper limit position is reached.
Based on the detection information of the stroke sensor 19 located at the left rear part of the machine body, it is determined whether or not the left rear cylinder C3 is operated to the upper limit position. The rear cylinder C3 is extended.
Based on the detection information of the stroke sensor 20 located in the right front part of the machine body, it is determined whether or not the right front cylinder C4 is operated to the upper limit position. Shorten C4.
Based on the detection information of the stroke sensor 21 located at the right rear part of the machine body, it is determined whether or not the right rear front cylinder C5 is operated to the upper limit position. The right rear cylinder C5 is extended.
[0061]
As shown in FIG. 19 (b), in the aircraft lowering process, it is determined whether or not the left front cylinder C2 is operated to the lower limit position based on the detection information of the stroke sensor 18 located at the left front portion of the aircraft, and the lower limit position is determined. If not, the left front cylinder C2 is extended until it reaches the lower limit position.
Based on the detection information of the stroke sensor 19 located at the left rear part of the machine body, it is determined whether or not the left rear cylinder C3 is operated to the lower limit position. The rear cylinder C3 is shortened.
Whether the right front cylinder C4 is operated to the lower limit position is determined based on the detection information of the stroke sensor 20 located in the front right part of the machine body. C4 is extended.
Based on the detection information of the stroke sensor 21 located at the right rear part of the machine body, it is determined whether or not the right rear cylinder C5 is operated to the lower limit position. The rear cylinder C5 is shortened.
[0062]
As shown in FIG. 20, in the automatic rolling control, the deviation between the detected value of the left / right tilt angle sensor 23 and the signal value corresponding to the set left / right tilt angle deviates from the dead zone for rolling control to the left tilt side of the body V. If so, based on the detection information of the stroke sensors 20 and 21 positioned on the front and rear of the right side of the aircraft, it is determined whether either the right front cylinder C4 or the right rear cylinder C5 is operated to the lower limit position. If neither of the cylinders C4 and C5 is operated to the lower limit position, the right front cylinder C4 is extended and the right rear cylinder C5 is shortened until either one of the cylinders C4 and C5 reaches the lower limit position. If either the right front cylinder C4 or the right rear cylinder C5 is operated to the lower limit position, the left front cylinder C2 is shortened and the left rear cylinder C3 is operated until either the left front cylinder C2 or the left rear cylinder C3 reaches the upper limit position. Is extended.
[0063]
If the deviation between the detected value of the left / right tilt angle sensor 23 and the signal value corresponding to the set left / right tilt angle deviates from the dead zone for rolling control to the right tilt side of the fuselage body V, it is positioned on the front and rear of the left side of the fuselage Based on the detection information of the stroke sensors 18, 19, it is determined whether either the left front cylinder C2 or the left rear cylinder C3 is operated to the lower limit position, and both the cylinders C2, C3 are operated to the lower limit position. If not, the left front cylinder C2 is extended and the left rear cylinder C3 is shortened until either one of the cylinders C2 and C3 reaches the lower limit position. When either the left front cylinder C2 or the left rear cylinder C3 is operated to the lower limit position, the right front cylinder C4 is shortened and the right rear cylinder C5 is operated until either the right front cylinder C4 or the right rear cylinder C5 reaches the upper limit position. Is extended.
In this way, while the height of the main body V is made as low as possible, the angle deviation between the left / right inclination angle of the main body V and the set left / right inclination angle set by the left / right inclination angle setting device 25 is within the dead zone. Rolling control is executed so as to fit.
[0064]
As shown in FIG. 21, in the automatic pitching control, the deviation between the detected value of the front / rear tilt angle sensor 24 and the signal value corresponding to the horizontal state deviates from the dead zone for pitching control to the front tilt side of the body V. For example, based on the detection information of the left and right stroke sensors 19 and 21 located at the rear of the machine body, it is determined whether either the left rear cylinder C3 or the right rear cylinder C5 is operated to the lower limit position, and both cylinders C3 , C5 are not operated to the lower limit position, the left rear cylinder C3 and the right rear cylinder C5 are shortened until either one of the cylinders C3, C5 reaches the lower limit position. If one of the left rear cylinder C3 and the right rear cylinder C5 is operated to the lower limit position, the left front cylinder C2 and the right front cylinder C4 are shortened until either the left front cylinder C2 or the right front cylinder C4 reaches the upper limit position.
[0065]
If the deviation between the detected value of the front / rear tilt angle sensor 24 and the signal value corresponding to the horizontal state deviates from the dead zone for pitching control to the rear tilt side of the fuselage body V, the left and right stroke sensors located at the front of the fuselage Based on the detection information 18 and 20, it is determined whether either the left front cylinder C2 or the right front cylinder C4 is operated to the lower limit position, and if both the cylinders C2 and C4 are not operated to the lower limit position. The left front cylinder C2 and the right front cylinder C4 are extended until either one of the cylinders C2 and C4 reaches the lower limit position. If either the left front cylinder C2 or the right front cylinder C4 is operated to the lower limit position, the left rear cylinder C3 and the right rear cylinder C5 are extended until either the left rear cylinder C3 or the right rear cylinder C5 reaches the upper limit position. Let
In this way, the pitching operation process is performed so that the angle deviation between the front-rear inclination angle of the main body V and the front-rear inclination angle corresponding to the horizontal state is within the dead zone while minimizing the height of the main body V. Do it.
[0066]
[Second Embodiment]
Next, a second embodiment of the present invention will be described. In the second embodiment, the control unit 200 is different from the first embodiment except that the control means 200 executes manual rolling control and manual pitching control simultaneously in manual rolling control and manual pitching control. The configuration is the same as in the first embodiment.
[0067]
Specifically, this is different from the first embodiment in terms of left front tilt processing, right front tilt processing, left rear tilt processing, and right rear tilt processing in manual posture control. A flowchart of this manual control control is shown in FIGS. 23.
[0068]
That is, as shown in FIG. 22 (a), in the left front tilt process, it is determined whether or not the left front cylinder C2 is operated to the lower limit position based on the detection information of the stroke sensor 18 located in the left front portion of the machine body. If it is not operated to the lower limit position, the left front cylinder C2 is extended until it reaches the lower limit position.
If the left front cylinder C2 is operated to the lower limit position, it is determined whether or not the left rear cylinder C3 is operated to the upper limit position based on the detection information of the stroke sensor 19, and if it is not operated to the upper limit position, The left rear cylinder C3 is extended until it reaches the upper limit position. Based on the detection information of the stroke sensor 20, it is determined whether or not the right front cylinder C4 is operated to the upper limit position. If it is not operated to the upper limit position, the right front cylinder C4 is shortened until the upper limit position is reached. Based on the detection information of the stroke sensor 21, it is determined whether or not the right rear cylinder C5 is operated to the upper limit position. If it is not operated to the upper limit position, the right rear cylinder C5 is extended until it reaches the upper limit position. Let
[0069]
As shown in FIG. 22 (b), in the right forward tilt process, it is determined whether or not the right front cylinder C4 is operated to the lower limit position based on the detection information of the stroke sensor 20 located in the right front portion of the machine body. If not, the right front cylinder C4 is extended until it reaches the lower limit position.
If the right front cylinder C4 is operated to the lower limit position, it is determined based on the detection information of the stroke sensor 18 whether or not the left front cylinder C2 is operated to the upper limit position. The left front cylinder C2 is shortened until it reaches the position. Based on the detection information of the stroke sensor 19, it is determined whether or not the left rear cylinder C3 is operated to the upper limit position. If the left rear cylinder C3 is not operated to the upper limit position, the left rear cylinder C3 is operated to extend until the upper limit position is reached. Let Based on the detection information of the stroke sensor 21, it is determined whether or not the right rear cylinder C5 is operated to the upper limit position. If it is not operated to the upper limit position, the right rear cylinder C5 is extended until it reaches the upper limit position. Let
[0070]
As shown in FIG. 23 (a), in the left rearward tilt process, it is determined whether or not the left rear cylinder C3 is operated to the lower limit position based on the detection information of the stroke sensor 19 located in the left rear part of the machine body. If not operated to the lower limit position, the left rear cylinder C3 is shortened until the lower limit position is reached.
If the left rear cylinder C3 is operated to the lower limit position, it is determined whether or not the left front cylinder C2 is operated to the upper limit position based on the detection information of the stroke sensor 18, and if it is not operated to the upper limit position, The left front cylinder C2 is shortened until the upper limit position is reached. Based on the detection information of the stroke sensor 20, it is determined whether or not the right front cylinder C4 is operated to the upper limit position. If it is not operated to the upper limit position, the right front cylinder C4 is shortened until the upper limit position is reached. Based on the detection information of the stroke sensor 21, it is determined whether or not the right rear cylinder C5 is operated to the upper limit position. If it is not operated to the upper limit position, the right rear cylinder C5 is extended until it reaches the upper limit position. Let
[0071]
As shown in FIG. 23 (b), in the right rearward tilt process, it is determined whether or not the right rear cylinder C5 is operated to the lower limit position based on the detection information of the stroke sensor 21 located at the right rear part of the aircraft. If it is not operated to the lower limit position, the right rear cylinder C5 is shortened until the lower limit position is reached.
If the right rear cylinder C5 is operated to the lower limit position, it is determined whether or not the left front cylinder C2 is operated to the upper limit position based on the detection information of the stroke sensor 18, and if it is not operated to the upper limit position, The left front cylinder C2 is shortened until the upper limit position is reached. Based on the detection information of the stroke sensor 20, it is determined whether or not the left rear cylinder C3 is operated to the upper limit position. If the left rear cylinder C3 is not operated to the upper limit position, the left rear cylinder C3 is operated to extend until the upper limit position is reached. Let Based on the detection information of the stroke sensor 20, it is determined whether or not the right front cylinder C4 is operated to the upper limit position. If it is not operated to the upper limit position, the right front cylinder C4 is shortened until the upper limit position is reached.
[0072]
[Third Embodiment]
Next, a third embodiment of the present invention will be described. The third embodiment is different from the first embodiment except that the manual posture change command means 300 and the control means 200 simultaneously execute manual rolling control and manual pitching control are different from the first embodiment. The configuration is the same as in the embodiment.
[0073]
That is, as shown in FIG. 24, the setting information of the volume type reference position setting device 41 as the reference position setting means provided in the driving unit is input to the control device 22. The reference position setting unit 41 sets a setting reference position T (see FIG. 26) of the machine main body V to be changeable by human operation, and uses manual rolling control and manual pitching control executed by the control means 200. Thus, the height H of the machine body V with respect to the grounding portions of the traveling devices 1L and 1R is changed and adjusted.
[0074]
As shown in FIG. 25, the posture change command means 300 is operated so as to detect the operation lever 36 whose base end side is rotatably supported on the back side of the base of the switch unit SU and the operation position of the operation lever 36. The detection mechanism 42 is composed of a potentiometer linked to the operation lever 36. When the operation lever 36 is swung, the detection mechanism 42 indicates the detection result to the grounding portion of the traveling devices 1L and 1R. It is configured to output to the control device 22 as an operation command for changing the front-rear inclination angle and the left-right inclination angle of the main body V.
[0075]
That is, when the operation lever 36 is swung from the neutral position N upright with respect to the base to the front operation position F and operated to the front operation position F, the detection mechanism 42 changes the front / rear oblique angle of the main body V to the forward tilt side. Issue forward tilt command (back up command). When the operation lever 36 is swung from the neutral position N to the right side of the machine and operated to the rear operation position B, the detection mechanism 42 changes the forward / backward inclination angle of the machine body V to the backward inclination side (forward advance instruction). Put out. When the operation lever 36 is swung from the neutral position N to the left operation position L and is operated to the left operation position L, the detection mechanism 42 changes the left / right inclination angle of the main body V to the left inclination side (right-up instruction). ). When the operation lever 36 is swung from the neutral position N to the right side of the aircraft and moved to the right operation position R, the detection mechanism 42 changes the right and left inclination angle of the aircraft body V to the right side. Command).
[0076]
When the operation lever 36 is swung from the neutral position N diagonally forward to the left and operated to the left front operation position LF located at the center between the front operation position F and the left operation position L, the detection mechanism 42 is moved to the body body. A front left tilt command (right rear raising command) is issued to change the front / rear tilt angle of V to the front tilt side and change the left / right tilt angle of the main body V to the left tilt side. When the operation lever 36 is swung from the neutral position N to the left diagonally rear side and operated to the left rear operation position LB located at the center between the left operation position L and the rear operation position B, the detection mechanism 42 is moved to the fuselage. A left rear tilt command (right forward raising command) for changing the front / rear tilt angle of the main body V to the rear tilt side and changing the left / right tilt angle of the main body V to the left tilt side is issued. When the operating lever 36 is swung from the neutral position N diagonally forward to the right and operated to the right front operating position RF located at the center between the front operating position F and the right operating position R, the detection mechanism 42 is moved to the main body. A right forward tilt command (left rear raising command) is issued to change the forward / backward tilt angle of V to the forward tilt side and to change the left / right tilt angle of the main body V to the right tilt side. When the operation lever 36 is swung from the neutral position N to the right rear side and operated to the right rear operation position RB located at the center between the right operation position R and the rear operation position B, the detection mechanism 42 is moved to the fuselage. A right rear tilt command (left front raising command) is issued to change the front / rear tilt angle of the main body V to the rear tilt side and to change the left / right tilt angle of the main body V to the right tilt side.
[0077]
When the operation lever 36 is operated from the neutral position N to the operation area LFF between the front operation position F and the left front operation position LF, the operation amount of the detection mechanism 42 is different from the operation amount in the case of the left front operation position LF. As a result, the detection mechanism 42 changes the posture in which the front / rear inclination angle of the main body V is changed to the forward inclination side inclined forward from the left front operation position LF, and the left / right inclination angle of the main body V is changed to the left inclination side. Command. Then, the closer the operating lever 36 is to the front operating position F in the operating range LFF, the closer the operating amount of the detection mechanism 42 is to the operating amount at the front operating position F, and the greater the forward / backward tilt angle of the main body V is on the forward tilt side. Command the operation to be changed.
[0078]
When the operation lever 36 is operated from the neutral position N to the operation area LFB between the left front operation position LF and the left operation position L, the detection mechanism 42 operation amount is different from the operation amount at the left front operation position LF. The detection mechanism 42 commands a posture change in which the front / rear inclination angle of the main body V is changed to the forward inclination side, and the left / right inclination angle of the main body V is changed to the left inclination side inclined leftward from the left front operation position LF. . Then, the closer the operating lever 36 is to the left operating position L in the operating range LFB, the closer the operating amount of the detection mechanism 42 is to the operating amount at the left operating position L. Command the operation to be changed greatly.
[0079]
When the operation lever 36 is operated from the neutral position N to the operation range LBF between the left operation position L and the left rear operation position LB, the operation amount of the detection mechanism 42 is different from the operation amount at the left rear operation position LB. Thus, the detection mechanism 42 commands a posture change in which the left and right tilt angles of the main body V are changed to the left tilt side with respect to the left rear operation position LB, and the front and rear tilt angles of the main body are changed to the rear tilt side. Then, the closer the operating lever 36 is to the left operating position L in the operating range LBF, the closer the operating amount of the detection mechanism 42 is to the operating amount at the left operating position L. Command the operation to be changed greatly.
[0080]
When the operation lever 36 is operated from the neutral position N to the operation area LBB between the left rear operation position LB and the rear operation position B, the operation amount of the detection mechanism 42 is different from the operation amount at the left rear operation position LB. Accordingly, the detection mechanism 42 changes the posture of changing the left / right inclination angle of the main body V to the left inclination side, and changing the front / rear inclination angle of the main body V to the rear inclination side inclined backward from the left rear operation position LB. Is commanded. Then, the closer the operating lever 36 is to the rear operation position B in the operation area LBB, the closer the operation amount of the detection mechanism 42 is to the operation amount at the rear operation position B. Command the operation to be changed.
[0081]
When the operation lever 36 is operated from the neutral position N to the operation area RFF between the right front operation position RF and the front operation position F, the operation amount of the detection mechanism 42 is different from the operation amount at the right front operation position RF. The detection mechanism 42 commands a posture change to change the forward / backward tilt angle of the body body V to the forward tilt side tilted forward from the right front operation position RF and to change the left / right tilt angle of the body body V to the right tilt side. . Then, the closer the operation lever 36 is to the front operation position F in the operation area RFF, the closer the operation amount of the detection mechanism 42 is to the operation amount at the front operation position F, and the greater the forward / backward tilt angle of the main body V is on the forward tilt side. Command the operation to be changed.
[0082]
When the operation lever 36 is operated from the neutral position N to the operation area RFB between the right front operation position RF and the right operation position R, the operation amount of the detection mechanism 42 is different from the operation amount at the right front operation position RF. The detection mechanism 42 commands a posture change to change the front / rear inclination angle of the main body V to the forward inclination side and the right / left inclination angle of the main body V to the right inclination side inclined to the right inclination side from the right front operation position RF. . Then, the closer the operating lever 36 is to the right operating position R in the operating range RFB, the closer the operating amount of the detection mechanism 42 is to the operating amount at the right operating position R, and the right / left tilt angle of the machine body V is increased by the right tilt side. Command the operation to be changed greatly.
[0083]
When the operation lever 36 is operated to an operation range RBF between the right operation position R and the right rear operation position RB, the operation amount of the detection mechanism 42 is different from the operation amount at the right rear operation position RB. 42 designates a posture change for changing the right / left inclination angle of the main body V to the right inclination side inclined to the right inclination side from the right rear operation position RB and changing the front / rear inclination angle of the main body V to the rear inclination side. Then, the closer the operating lever 36 is to the right operating position R in the operating range RBF, the closer the operating amount of the detection mechanism 42 is to the operating amount at the right operating position R, and the right and left tilt angle of the body V is inclined to the right. Command the operation to be changed greatly.
[0084]
When the operation lever 36 is operated to the operation range RBB between the right rear operation position RB and the rear operation position B, the operation amount of the detection mechanism 42 is different from the operation amount at the right rear operation position RB. 42 designates a posture change in which the right / left inclination angle of the main body V is changed to the right inclination side and the front / rear inclination angle of the main body V is changed to the rear inclination side inclined rearward from the right rear operation position RB. Then, the closer the operating lever 36 is to the rear operation position B in the operation area RBB, the closer the operation amount of the detection mechanism 42 is to the operation amount at the rear operation position B, and the larger the forward / backward tilt angle of the machine body V is on the rearward tilt side. Command the operation to be changed.
[0085]
The attitude change command means 300 operates the operation lever 36 to the operation positions F, B, L, R, LF, LB, RF, RB, operation areas LFF, LFB, LBF, LBB, RFF, RFB, RBF, RBB. Each command is issued to the control device 22 only while it is present.
[0086]
The operation lever 36 is operated to the operation positions LF, LB, RF, RB, the operation areas LFF, LFB, LBF, LBB, RFF, RFB, RBF, RBB, and a command corresponding to the operation position is input to the control device 22. Then, the control means 200 executes the manual rolling control and the manual pitching control as follows based on the information from each of the slot talk sensors 18 to 21, the attitude change command means 300 and the reference position setter 41. Is configured to do.
[0087]
That is, when a command is input from the posture change command means 300, a control target posture K corresponding to this command and based on the set reference position T of the main body V set by the reference position setter 41 is set. To do. Then, based on the strokes of the cylinders C2 to C5 detected based on the detection information of the stroke sensors 18 to 21 and the control target posture K, the directions and strokes to be operated by the cylinders C2 to C5 are determined. To do. This will be described with reference to FIG. The hatched figure is the attitude of the main body V when the tilt angle change operation is commanded. The figure without diagonal lines is the control target posture M corresponding to the command for changing the inclination angle. T shown in both figures is a set reference position of the main body V set by the reference position setter 41. S2 is the height to be operated at the left front portion of the main body V and corresponds to the stroke to be operated at the left front cylinder C2. S3 is a height to be operated at the left rear portion of the main body V and corresponds to a stroke to be operated by the left rear cylinder C3. S4 is the height to be operated at the right front portion of the body body V, and corresponds to the stroke to be operated by the right front cylinder C4. S5 is the height to be operated at the right rear portion of the main body V, and corresponds to the stroke to be operated by the right rear cylinder C5. Based on this, the flow rate of the hydraulic oil to be supplied to each of the cylinders C2 to C5 is determined, and the hydraulic oil is supplied to each of the cylinders C2 to C5 at this flow rate to simultaneously drive the four hydraulic cylinders C2 to C5. Thus, the front and rear inclination angles and the left and right inclination angles of the main body V with respect to the grounding portions of the traveling devices 1L and 1R are operated to the angles corresponding to the command, and the main body V is rolled and pitched to the control target posture M.
[0088]
The manual posture changing operation by the control device 22 in the third embodiment will be described based on the flowchart of FIG.
That is, when the posture change command means 300 is operated, the operation position of the operation lever 36 is detected based on the detection information of the detection mechanism 42, and the set reference position T is set based on the information from the reference position setter 41, Based on the operation position of the operation lever 36, a control target posture M based on the set reference position T is set. Based on this control target posture M and the detection information of each of the stroke sensors 18 to 21, the direction in which the front four cylinders C2 to C5 should be driven and the flow rate of hydraulic oil to be supplied to each of the cylinders C2 to C5 are determined. Then, the cylinders C2 to C5 are driven to a predetermined shortening or extending side at this flow rate, and the tilt angle in the front-rear direction and the tilt angle in the left-right direction of the machine body V correspond to the operation position of the operation lever 36. Make things.
[Another embodiment]
Next, another embodiment will be listed.
In the above-described embodiment, the traveling device is configured by the pair of left and right crawler traveling devices 1L and 1R. However, the traveling device is not limited to this. For example, a single traveling device may be used. It may be a device.
[0089]
In the above embodiment, the right / left inclination angle detection means 23 and the front / rear inclination angle detection means 24 are constituted by the gravity-type inclination angle sensors 23, 24. However, the present invention is not limited to this, and an angular velocity such as a laser gyro is detected. Means for detecting the tilt angle by integrating the detection signal of the sensor to be used.
[0090]
In the above embodiment, the posture changing operation means 100 is constituted by the hydraulic cylinders C2 to C5 that act on the front, rear, left, and right of the machine body V. However, in addition to the hydraulic cylinder, the posture changing operation means 100 includes an electric motor and a screw feed mechanism. You may comprise with various drive means.
[0091]
In the said embodiment, although the combine was illustrated as a work vehicle, various cutting harvesters other than a combine and vehicles other than a harvester may be sufficient.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a side view showing a front portion of a combine.
FIG. 2 is a side view showing a configuration for raising and lowering a traveling device.
FIG. 3 is a side view showing a configuration for raising and lowering a traveling device.
FIG. 4 is a side view showing a configuration for raising and lowering a traveling device.
FIG. 5 is a side view showing a configuration for raising and lowering the traveling device.
FIG. 6 is a block diagram showing a control configuration.
FIG. 7 is a front view of a switch unit for posture change operation.
FIG. 8 is a diagram showing a set value of a left / right inclination angle
FIG. 9 is an explanatory diagram showing the operation position of the operation lever.
FIG. 10 is an explanatory diagram showing a procedure for detecting an inclined state.
FIG. 11 is a flowchart showing a control operation.
FIG. 12 is a flowchart showing manual attitude control.
FIG. 13 is a flowchart showing manual attitude control.
FIG. 14 is a flowchart showing manual attitude control.
FIG. 15 is a flowchart showing manual attitude control.
FIG. 16 is a flowchart showing manual attitude control.
FIG. 17 is a flowchart showing manual attitude control.
FIG. 18 is a flowchart showing manual attitude control.
FIG. 19 is a flowchart showing manual attitude control.
FIG. 20 is a flowchart showing automatic rolling control.
FIG. 21 is a flowchart showing automatic pitching control.
FIG. 22 is a flowchart showing manual attitude control in the second embodiment.
FIG. 23 is a flowchart showing manual attitude control in the second embodiment.
FIG. 24 is a block diagram of a control system in the third embodiment.
FIG. 25 is an explanatory diagram showing the operation position of the operation lever in the third embodiment.
FIG. 26 is an explanatory diagram showing a control target posture in the third embodiment.
FIG. 27 is a flowchart showing manual attitude control in the third embodiment.
[Explanation of symbols]
1L, 1R travel device
36 Control lever
41 Reference position setting means
100 Posture change operation means
200 Control means
300 Posture change command means
C2 to C5 drive means
T Setting reference position
M Control target posture
V body

Claims (3)

走行装置の接地部に対する機体本体の前後傾斜角及び左右傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、
前記機体本体の前後傾斜変更指令及び左右傾斜変更指令を指令する手動式の姿勢変更指令手段と、
前記姿勢変更指令手段の指令情報に基づいて、前記姿勢変更操作手段の作動を制御する手動ピッチング制御及び手動ローリング制御を実行する制御手段とが設けられている作業車であって、
前記姿勢変更操作手段が、機体本体における左側前部、左側後部、右側前部、右側後部それぞれでの走行装置の接地部に対する高さを各別に変更調節自在な４個の駆動手段を備えて構成され、
前記制御手段は、前記手動ピッチング制御及び前記手動ローリング制御において、前記４個の駆動手段の作動を制御するように構成され、且つ、前後傾斜変更及び左右傾斜変更が同時に指令されたとき、前記手動ピッチング制御と前記手動ローリング制御とを同時に実行するように構成され、
前記姿勢変更指令手段は、機体本体の左右及び前後方向に揺動自在な１本の操作レバーを備えて構成され、且つ、この操作レバーを中立位置から前方側に揺動した前操作位置に操作することによって、機体本体の前後傾斜角を前傾側に変更する姿勢変更を指令し、前記操作レバーを中立位置から後方側に揺動した後操作位置に操作することによって、機体本体の前後傾斜角を後傾側に変更する姿勢変更を指令し、前記操作レバーを中立位置から左側に揺動した左操作位置に操作することによって、機体本体の左右傾斜角を左傾斜側に変更する姿勢変更を指令し、前記操作レバーを中立位置から右側に揺動した右操作位置に操作することによって、機体本体の左右傾斜角を右傾斜側に変更する姿勢変更を指令し、前記操作レバーを前記前操作位置と前記左操作位置との間の左前操作位置に操作することによって、機体本体の前後傾斜角を前傾側に、左右傾斜角を左傾斜側にそれぞれ変更する姿勢変更を指令し、前記操作レバーを前記前操作位置と前記右操作位置との間の右前操作位置に操作することによって、機体本体の前後傾斜角を前傾側に、左右傾斜角を右傾斜側にそれぞれ変更する姿勢変更を指令し、前記操作レバーを前記左操作位置と前記後操作位置との間の左後操作位置に操作することによって、機体本体の前後傾斜角を後傾側に、左右傾斜角を左傾斜側にそれぞれ変更する姿勢変更を指令し、前記操作レバーを前記右操作位置と前記後操作位置との間の右後操作位置に操作することによって、機体本体の前後傾斜角を後傾側に、左右傾斜角を右傾斜側にそれぞれ変更する姿勢変更を指令するように構成されている作業車。Attitude changing operation means capable of changing and changing the front and rear inclination angles and the left and right inclination angles of the main body with respect to the grounding portion of the traveling device;
Manual attitude change command means for commanding the front and rear tilt change command and the left and right tilt change command of the aircraft body;
A work vehicle provided with control means for executing manual pitching control and manual rolling control for controlling the operation of the attitude change operation means based on command information of the attitude change command means,
The posture changing operation means comprises four driving means that can change and adjust the height with respect to the grounding portion of the traveling device at the left front part, left rear part, right front part, and right rear part in the body main body. And
The control means is configured to control the operation of the four drive means in the manual pitching control and the manual rolling control, and when the forward / backward inclination change and the left / right inclination change are commanded simultaneously, It is configured to execute the pitching control and the manual rolling control at the same time ,
The posture change command means includes a single operation lever that can swing in the left and right and front and rear directions of the main body, and is operated to a front operation position that swings forward from the neutral position. Commanding the attitude change to change the forward / backward tilt angle of the fuselage body to the forward tilt side, and swinging the operation lever from the neutral position to the rear side and then operating it to the operation position, Command to change the attitude of the machine body to the left-inclined side, and operate the operating lever from the neutral position to the left operating position that swings to the left to command the attitude change to change the left-right inclination angle of the fuselage body to the left-inclined side. Then, by operating the operating lever to the right operating position swinging from the neutral position to the right side, a command to change the attitude of changing the right / left tilt angle of the fuselage body to the right tilt side is issued, and the operating lever is moved to the front operating position. To the left front operation position between the left and right operation positions, the front and rear tilt angles of the fuselage body are commanded to change forward and the left and right tilt angles are changed to the left tilt side. By operating to the right front operation position between the front operation position and the right operation position, command the attitude change to change the front and rear tilt angle of the fuselage body to the forward tilt side and the left and right tilt angle to the right tilt side, A posture in which the front and rear tilt angles of the fuselage body are changed to the rear tilt side and the left and right tilt angles are changed to the left tilt side by operating the operation lever to the left rear operation position between the left operation position and the rear operation position. By instructing a change and operating the operation lever to the right rear operation position between the right operation position and the rear operation position, the front / rear tilt angle of the fuselage body is set to the rear tilt side, and the left / right tilt angle is set to the right tilt side. Change each to Work vehicle that is configured to direct the momentum change. 前記姿勢変更指令手段は、前記操作レバーを前記前操作位置と前記左前操作位置との間に操作することによって、機体本体の前後傾斜角を前記左前操作位置よりも前傾側に傾斜した前傾側に、機体本体の左右傾斜角を左傾斜側にそれぞれ変更する姿勢変更を指令し、前記操作レバーを前記左前操作位置と前記左操作位置との間に操作することによって、機体本体の前後傾斜角を前傾側に、機体本体の左右傾斜角を前記左前操作位置よりも左傾斜側に傾斜した左傾斜側にそれぞれ変更する姿勢変更を指令し、前記操作レバーを前記左操作位置と前記左後操作位置との間に操作することによって、機体本体の左右傾斜角を前記左後操作位置よりも左傾斜側に傾斜した左傾斜側に、機体本体の前後傾斜角を後傾側にそれぞれ変更する姿勢変更を指令し、前記操作レバーを前記左後操作位置と前記後操作位置との間に操作することによって、機体本体の左右傾斜角を左傾斜側に、機体本体の前後傾斜角を前記左後操作位置よりも後傾側に傾斜した後傾側にそれぞれ変更する姿勢変更を指令し、前記操作レバーを前記右前操作位置と前記前操作位置との間に操作することによって、機体本体の前後傾斜角を前記右前操作位置よりも前傾側に傾斜した前傾側に、機体本体の左右傾斜角を右傾斜側にそれぞれ変更する姿勢変更を指令し、前記操作レバーを前記右前操作位置と前記右操作位置との間に操作することによって、機体本体の前後傾斜角を前傾側に、機体本体の左右傾斜角を前記右前操作位置よりも右傾斜側に傾斜した右傾斜側にそれぞれ変更する姿勢変更を指令し、前記操作レバーを前記右操作位 置と前記右後操作位置との間に操作することによって、機体本体の左右傾斜角を前記右後操作位置よりも右傾斜側に傾斜した右傾斜側に、機体本体の前後傾斜角を後傾側にそれぞれ変更する姿勢変更を指令し、前記操作レバーを前記右後操作位置と前記後操作位置との間に操作することによって、機体本体の左右傾斜角を右傾斜側に、機体本体の前後傾斜角を前記右後操作位置よりも後傾斜側に傾斜した後傾斜側にそれぞれ変更する姿勢変更を指令するように構成されている請求項１記載の作業車。The posture change command means operates the operation lever between the front operation position and the left front operation position so that the front / rear tilt angle of the main body is tilted forward from the left front operation position. Instructing the posture change to change the left and right tilt angles of the aircraft body to the left tilt side, and operating the operation lever between the left front operation position and the left operation position, Commands the attitude change to change the left and right inclination angles of the fuselage body to the left inclination side inclined to the left inclination side from the left front operation position to the front inclination side, and move the operation lever to the left operation position and the left rear operation position. To change the attitude of the aircraft main body to the left inclined side inclined to the left inclined side from the left rear operating position and the front / rear inclination angle of the aircraft main body to the rear inclined side. Command By operating the operation lever between the left rear operation position and the rear rear operation position, the left and right inclination angle of the main body is set to the left inclination side, and the front and rear inclination angle of the main body is set to be greater than the left rear operation position. By instructing the posture change to be changed to the rearward tilt side inclined to the rearward tilt side, and operating the operation lever between the right front operation position and the front operation position, the front / rear tilt angle of the main body is changed to the right front operation position. Command the attitude change to change the right and left inclination angle of the fuselage body to the right inclination side, and operate the operation lever between the front right operation position and the right operation position. Commanding the attitude change to change the forward / backward tilt angle of the fuselage body to the forward tilt side and the left / right tilt angle of the fuselage body to the right tilt side tilted to the right tilt side from the right front operation position, and Previous By operating between the right operational position location and the right rear operating position, the right inclined side inclined to the right inclined side of the right rear operating position the lateral inclination angle of the machine body, longitudinal inclination angle of the machine body To change the position of the vehicle body to the rear tilt side, and by operating the operation lever between the right rear operation position and the rear operation position, 2. The work vehicle according to claim 1, wherein the work vehicle is configured to command a posture change to change the front / rear inclination angle to a rear inclination side inclined to a rear inclination side from the right rear operation position . 前記制御手段は、前後傾斜変更及び左右傾斜変更が同時に指令されたとき、機体本体の設定基準位置を基準にした制御目標姿勢を設定し、前記４個の駆動手段を駆動操作するように構成され、
機体本体の前記設定基準位置を機体本体上下方向に変更設定自在な基準位置設定手段が設けられている請求項１又は２に記載の作業車。 The control means is configured to set a control target posture based on a set reference position of the airframe body and drive the four drive means when a front-back inclination change and a left-right inclination change are instructed simultaneously. ,
The work vehicle according to claim 1 or 2 , further comprising a reference position setting unit that can change and set the set reference position of the machine body in the vertical direction of the machine body .
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