JP3673674B2

JP3673674B2 - Forklift cargo handling control device

Info

Publication number: JP3673674B2
Application number: JP18502099A
Authority: JP
Inventors: 正章宇都宮; 昌幸高村; 郁夫早間
Original assignee: 小松フォークリフト株式会社
Priority date: 1999-06-30
Filing date: 1999-06-30
Publication date: 2005-07-20
Anticipated expiration: 2019-06-30
Also published as: JP2001010794A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、フォークリフトの荷役制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来のフォークリフトの荷役制御装置を図１，２により説明する。
フォークリフトの第１作業機であるフォーク１１のリフト装置１０は、フォーク１１に一端を連結し、かつ他端を図示しない車体側に連結しているチェーン１２を有し、ボトム側をマスト２１に枢着したリフトシリンダ１３に圧油を流入し、リフトシリンダ１３のロッドを伸ばし、ロッドの先端のプーリによりチェーン１２を押してフォーク１１を上昇させている。また、リフトシリンダ１３のボトム側の圧油を流出させて、フォーク１１の自重によりフォーク１１を下降させている。これにより、フォーク１１の図示しない車体に対する高さ位置を制御している。
【０００３】
フォークリフトの第２作業機であるフォーク１１のチルト装置２０は、マスト２１にロッド先端を枢着し、ボトム側を図示しない車体側に枢着しているチルトシリンダ２２のロッド側又はボトム側に圧油を流入し、チルトシリンダ２２のロッドを伸縮することにより、マスト２１の図示しない車体に対する垂直方向の傾きを制御している。
【０００４】
リフトシリンダ１３のボトム側は第１比例制御弁であるリフト用比例制御弁３１に接続しており、リフト用比例制御弁３１は油圧ポンプ４０よりの吐出油をリフトシリンダ１３のボトム側に供給している。又、リフトシリンダ１３のロッド側は作動油タンク６０と図示しない油路で連結されている。作動油タンク６０の作動油を吐出する油圧ポンプ４０はポンプモータ５０により駆動される。
【０００５】
リフト用比例制御弁３１と後述するチルト用比例制御弁３２はそれぞれ電磁比例パイロット弁を備え、その電磁比例パイロット弁３１ａ，３１ｂ，３２ａ，３２ｂそれぞれに供給パイロット圧を供給され、指令信号を電磁比例パイロット弁３１ａ，３１ｂ，３２ａ，３２ｂそれぞれのソレノイドに入力されることで、指令信号に応じたパイロット圧力を発生させることにより内蔵されているスプリングの押す力に抗してスプールを動かしている。
【０００６】
リフト用比例制御弁３１は、油圧ポンプ４０の吐出回路に供給パイロット圧発生手段であるシーケンス弁３３を設けることにより発生する供給パイロット圧を電磁比例パイロット弁３１ａ又は電磁比例パイロット弁３１ｂに供給され、入力される第１指令信号であるリフト指令信号ｉＬに基づいて電磁比例パイロット弁３１ａ又は電磁比例パイロット弁３１ｂを励磁して、リフト指令信号ｉＬに応じたパイロット圧力を発生させることによりスプールを動かし、上昇位置Ｕ、停止位置Ｎ、下降位置Ｄの間で移動させ、作動油の流れる方向とリフト用比例制御弁３１のバルブ開度変更により作動油の流量を変更して、リフトシリンダ１３の上昇、停止、及び下降を行う。
【０００７】
チルトシリンダ２２のボトム側とロッド側とは第２比例制御弁であるチルト用比例制御弁３２に接続しており、チルト用比例制御弁３２は油圧ポンプ４０よりの吐出油をチルトシリンダ２２のボトム側又はロッド側に供給している。
【０００８】
チルト用比例制御弁３２は、供給パイロット圧を電磁比例パイロット弁３２ａと電磁比例パイロット弁３２ｂとに供給され、入力される第２指令信号であるチルト指令信号ｉＴに基づいて電磁比例パイロット弁３２ａ又は電磁比例パイロット弁３２１ｂを励磁して、チルト指令信号ｉＴに応じたパイロット圧力を発生させることによりスプールを動かし、前傾位置Ｆ、停止位置Ｓ、後傾位置Ｒの間で移動させ、作動油の流れる方向とチルト用比例制御弁３２のバルブ開度変更により作動油の流量を変更して、チルトシリンダ２２の前傾、停止、及び後傾を行う。
【０００９】
図５にリフト指令信号ｉＬの電流値と、リフト用比例制御弁３１のブリードオフ回路３１Ｂの開口面積ＡＢＬ、メータイン回路３２Ｉ又はメータアウト回路３１Ｏの開口面積ＡＭＬとの関係と、チルト指令信号ｉＴの電流値と、チルト用比例制御弁３２のブリードオフ回路３２Ｂの開口面積ＡＢＴ、メータイン回路３２Ｉ又はメータアウト回路３２Ｏの開口面積ＡＭＴとの関係を示している。リフト用比例制御弁３１とチルト用比例制御弁３２との開口特性をそれぞれ説明のため、一つの図５により示しているが、開口特性はリフト用比例制御弁３１とチルト用比例制御弁３２とで異なる場合があることはもちろんである。
【００１０】
油圧ポンプ４０の吐出回路９４にはリリーフバルブ３４が設けられ、最大吐出圧力を設定している。その下流からパイロット回路９５ａとパイロット回路９５ｂとがそれぞれ分岐し、パイロット回路９５ａはリフト用比例制御弁３１の電磁比例パイロット弁３１ａとチルト用比例制御弁３２の電磁比例パイロット弁３２ａとに接続している。また、パイロット回路９５ｂはリフト用比例制御弁３１の電磁比例パイロット弁３１ｂとチルト用比例制御弁３２の電磁比例パイロット弁３２ｂとに接続している。パイロット回路９５ａとパイロット回路９５ｂとの分岐部の下流にはシーケンス弁３３が設けられ、油圧ポンプ４０の吐出圧が所定値以上になるように吐出圧力を制御している。その結果、パイロット回路９５ａとパイロット回路９５ｂの供給パイロット圧力は所定値以上の圧力となる。
【００１１】
シーケンス弁３３の出口はメータイン流路９１によりチェック弁３５を介してリフト用比例制御弁３１のメータイン回路３１Ｉと、メータイン流路９３によりチェック弁３６を介してチルト用比例制御弁３２のメータイン回路３２Ｉとに接続している。チェック弁３５はリフト用比例制御弁３１からの流れを阻止し、チェック弁３６はチルト用比例制御弁３２からの流れを阻止している。リフト用比例制御弁３１とチルト用比例制御弁３２とが図１に示すスプール位置である場合は、油圧ポンプ４０よりの吐出油はチェック弁３５の上流から分岐してブリードオフ流路９２によりリフト用比例制御弁３１のブリードオフ回路３１Ｂを通過し、さらにブリードオフ流路９６によりチルト用比例制御弁３２のブリードオフ回路３２Ｂを通過して作動油タンク６０に戻る。
【００１２】
図２はフォークリフトの荷役制御装置のシステム構成図である。第１操作手段であるリフト操作手段８１はリフト操作信号をコントローラ７０に送信するよう接続され、第２操作手段であるチルト操作手段８１はチルト操作信号をコントローラ７０に送信するよう接続されている。コントローラ７０は、マイクロコンピュータ又は高速数値演算装置等の演算処置装置により構成されており、所定の書換え可能なメモリ７０ａ（いわゆるＲＡＭ）を有している。コントローラ７０は油圧制御手段３０が有するリフト用比例制御弁３１に第１指令信号であるリフト指令信号ｉＬを、又はチルト用比例制御弁３２に第２指令信号であるチルト指令信号ｉＴを送信するよう接続されている。油圧制御手段３０はリフト用比例制御弁３１と、チルト用比例制御弁３２と、リリーフ弁３４と、シーケンス弁３３と、チェック弁３５と、チェック弁３６とを有している。油圧制御手段３０は油圧ポンプ４０よりの吐出油を、コントローラ７０よりのリフト指令信号ｉＬ又はチルト指令信号ｉＴに応じて、リフト装置１０又はチルト装置２０に供給するように連結されている。
【００１３】
コントローラ７０はリフト操作手段８１又はチルト操作手段８２よりの信号に応じて、油圧ポンプ駆動手段であるポンプモータ５０の駆動信号を出力し、ポンプモータ５０の回転数を制御している。そして、リフト操作手段８１とチルト操作手段８２とが同時に操作された場合には、必要な流量が最大となる操作手段の信号によって、ポンプモータ５０の回転数を制御している。従って、リフト装置１０を単独で微速から低速の間で作動させる場合は油圧ポンプ４０の吐出量は少なく小流量であり、単独でチルト装置２０を中速以上で動作させる場合、又はリフト装置１０とチルト装置２０とを同時に作動させる場合で、リフト装置１０を微速から低速の間で作動させ、チルト装置２０を中速以上で動作させる場合には油圧ポンプ４０の吐出量は多く大流量となる。
【００１４】
このような、フォークリフトの荷役制御装置であれば、オペレータがリフト操作手段８１、又はチルト操作手段８２を操作することにより、リフト装置１０又はチルト装置２０を操作してフォークリフトの荷役作業が行える。
【００１５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来のフォークリフトの荷役制御装置を操作する場合に、以下のような問題が有る。第１作業機であるリフト装置１０をリフト操作手段８１を操作して微速から低速の間にて操作中に、同時に第２作業機であるチルト装置２０をチルト操作手段８２を中速以上で操作してチルトシリンダ２２がストロークエンドになった後に、さらにチルト操作手段８２を操作し続け、そしてチルト操作手段８２からの操作信号を切った場合、第１作業機であるリフト装置１０が一瞬停止し、ショックが発生する。操作信号を切った場合とは、チルト操作手段８２はレバーの場合と切換えスイッチの場合が有るが、レバーの場合は前傾操作位置又は後傾操作位置から中立位置へ戻す操作であり、切換えスイッチの場合は前傾操作位置又は後傾操作位置から中立位置へ切換えた場合である。
【００１６】
この原因を図３，４により説明する。
この場合の操作は、例えば、第１作業機であるリフト装置１０を下降操作しながら、同時に第２作業機であるチルト装置を前傾操作した場合である。
【００１７】
リフト操作手段８１を操作して第１作業機であるリフト装置１０を微速から低速の間で下降するように操作する。この場合、リフト用比例弁３１へのリフト指令信号ｉＬは電流値が小である。従って、リフト用比例弁３１のスプールの位置は下降位置Ｄ側になるがリフト指令信号ｉＬの電流値が小であるため、停止位置Ｎからわずかに下降位置Ｄ側となっており、リフト用比例弁３１のメータアウト回路３１Ｏの開口面積及びメータイン回路３１Ｉの開口面積は小さく、ブリードオフ回路３１Ｂ回路の開口面積は中程度である。この状態を図５により説明すると、リフト用比例弁３１のリフト指令信号ｉＬの電流値はｉＸであり、その場合のブリードオフ回路３１Ｂの開口面積はＡＢＸで、中程度であり、メータイン回路３１Ｉの開口面積はＡＭＸで、小である。
【００１８】
前記のようにリフト装置１０を微速から低速の間で操作する場合には油圧ポンプ４０は低回転数であり、従って、油圧ポンプ４０からの吐出量は少ない。
【００１９】
そして、オペレータが第１作業機であるリフト装置１０を操作したまま、同時に第２作業機であるチルト装置２０を中速以上で前傾操作するためにチルト操作手段８２を操作し、チルトシリンダ２２がストロークエンドまで達した後もチルト操作手段８２を操作し続ける。この場合、チルト装置２０を中速以上で操作することにより油圧ポンプ４０は回転数が高くなり、吐出量が多くなる。さらに、微速から低速で下降するようにリフト装置１０を操作しているので、リフト用比例弁３１は前記のように停止位置Ｎからわずかに下降位置Ｄ側となっているが、図３に示すようにリフト用比例弁３１のメータイン回路３１Ｉは閉じられており、又チルト用比例弁３２のスプール位置は図３に示すように前傾位置Ｆになっているためブリードオフ回路３２Ｂも閉じられている。すると、図３に示すように、油圧ポンプ４０の吐出回路９４、メータイン流路９１、メータイン流路９３、ブリードオフ流路９２、ブリードオフ流路９６、チルトシリンダ２２とチルト用比例弁３２と連結流路等の太い実線の管路を流れるポンプ４０の吐出油は行き場を失い、吐出油の圧力が上昇するので、シーケンス弁３３は全開となる。
【００２０】
この状態で、オペレータがチルト操作手段８２、例えばレバーを中立位置に戻すと、チルト装置２０が操作されなくなり、微速から低速の間でのリフト下降の単独操作となるので、油圧ポンプ４０は回転数が低くなり吐出量が少なくなる。そして、チルト操作手段８２からのチルト操作信号が切れるとコントローラ７０は、図１０に示すようにチルト操作信号が切れた時間ｔＯＦＦから時間ｔＯＦＦ１の間にチルト指令信号ｉＴの電流値をｉＳからｉＭＩＮに減少させ、チルト用比例弁３２の電磁比例パイロット弁３２ｂはパイロット圧力を減少させる。そして、コントローラ７０よりのチルト指令信号ｉＴが切れると図４に示すようにチルト用比例弁３２は停止位置Ｓに戻る。図５に示したように、チルト指令信号ｉＴの電流値がｉＭＩＮとなるとチルト用比例弁３２のブリードオフ回路３２Ｂの開口面積はＡＢＯとなり、そして、コントローラ７０よりの指令信号が切れると開口面積はＡＢＭＡＸとなる。時間ｔＯＦＦから時間ｔＯＦＦ１までの極短時間の間に、チルト用比例弁３２のブリードオフ回路３２Ｂの開口面積がＡＢＯとなって、チルト用比例弁３２のブリードオフ回路３２Ｂは作動油タンク６０に極短時間で連通する。
【００２１】
従って、図４の太い実線に示すように油圧ポンプ４０よりの吐出油はブリードオフ流路９２を通り、リフト用比例弁３１のブリードオフ回路３１Ｂを通り、ブリードオフ流路９６を通り、チルト用比例弁３２のブリードオフ回路３２Ｂを通りタンク６０に急激に戻る。すると、油圧ポンプ４０の吐出油の圧力は急激に下がるので、供給パイロット圧も急激に下がり、ほとんど、圧力がなくなる。この間、油圧ポンプ４０からの吐出量は少ないので吐出油の圧力を増加させるための吐出油の供給は追いつかず吐出油の圧力は増加せず、また、シーケンス弁３３は全開の状態から開度を小さくして供給パイロット圧を所定の圧力になるようにしようとするが、所定の圧力になるまでには一定の時間がかかるので、一定の時間の間は供給パイロット圧がほとんどなくなってしまう。すると、リフト用比例弁３１のスプールはパイロット圧力による力が下がって、リフト用比例弁３１に内蔵されているスプリングの力により、停止位置Ｎに戻り、リフト装置１０の下降が停止する。従って、リフト装置１０にショックが発生する。
【００２２】
そして、油圧ポンプ４０の吐出油により油圧が上昇し、シーケンス弁３３が設定値の開度になると供給パイロット圧力は所定値となりリフト用比例弁３１のスプールはリフト指令信号ｉＬに応じた位置になり、リフト装置１０は再び下降を開始する。
【００２３】
上記の例では、リフト装置１０が下降する場合を説明したが、微速から低速の間で上昇する場合でも、図５に示すように、リフト指令信号ｉＬの電流値ｉＸが小さいので、リフト用比例弁３１のメータイン回路３１Ｉの開口面積はＡＭＸで小さくなり、吐出油は絞られる。従って、同時に、チルト装置２０を中速以上で操作した場合にチルトシリンダ２２がストロークエンドになると油圧ポンプ４０の吐出油はリフト用比例弁３１のメータイン回路３１Ｉの開口は小さいために絞られ、圧力が上昇することに変わりはない。従って、チルト装置２０の操作を停止した場合にリフト装置１０が一瞬停止して、ショックが出ることは同様である。また、チルトシリンダ２２がストロークエンドでなくてもフォーク１１が固定物と干渉してチルトシリンダ２２が動かなくなった場合でも前記の場合にショックが出ることは同様である。
【００２４】
つまり、第１作業機と第２作業機を同時操作して吐出油の圧力が上昇した後に、第２作業機を停止したことにより、吐出油が作動油タンク６０に急激に戻ってドレンされ、供給パイロット圧が急激に低下して第１比例制御弁が停止位置Ｎに戻るため第１作業機が一瞬停止して、ショックが出る。
【００２５】
本発明は、上記の問題点に着目してなされたものであり、第１作業機と第２作業機を同時操作して第２作業機を停止する場合に第１作業機が一瞬停止せずに滑らかに操作できるフォークリフトの荷役制御装置を提供することを目的としている。
【００２６】
【課題を解決するための手段、作用及び効果】
上記の目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、油圧ポンプと、第１作業機と、第２作業機と、第１作業機を操作する信号を発生する第１操作手段と、第２作業機を操作する信号を発生する第２操作手段と、第１作業機を制御する第１比例制御弁と、第２作業機を制御する第２比例制御弁と、第１比例制御弁と第２比例制御弁とに供給パイロット圧を供給する供給パイロット圧発生手段と、第１操作手段よりの信号に応じて第１比例制御弁を制御する第１指令信号を出力し、第２操作手段よりの信号に応じて第２比例制御弁を制御する第２指令信号を出力し、第１操作手段又は第２操作手段よりの信号に応じて油圧ポンプの吐出量を制御するコントローラを備えたフォークリフトの荷役制御装置において、コントローラは、第１作業機と第２作業機とを同時に操作する場合に、第２比例制御弁への第２指令信号を解除する同時動作解除時間を所定時間以上に設定し、供給パイロット圧が常に所定値以上となるように制御する構成としている。
【００２７】
請求項１に記載の発明によると、第２操作手段であるチルト操作手段と第１操作手段であるリフト操作手段を同時に操作して、第１作業機であるリフト装置と第２作業機であるチルト装置を同時に作動させる場合に第２操作手段であるチルト操作手段の操作を解除しても、第２比例弁であるチルト用比例弁の同時動作解除時間を所定の時間に設定してあるので、供給パイロット圧が常に所定値以上となり、リフト装置の下降が停止しショックが発生することもなく、リフト装置はスムーズに作動を続けることができる。
【００２８】
請求項２に記載の発明は、油圧ポンプと、第１作業機と、第２作業機と、第１作業機を操作する信号を発生する第１操作手段と、第２作業機を操作する信号を発生する第２操作手段と、第１作業機を制御する第１比例制御弁と、第２作業機を制御する第２比例制御弁と、第１比例制御弁と第２比例制御弁とに供給パイロット圧を供給する供給パイロット圧発生手段と、第１操作手段よりの信号に応じて第１比例制御弁を制御する第１指令信号を出力し、第２操作手段よりの信号に応じて第２比例制御弁を制御する第２指令信号を出力し、第１操作手段又は第２操作手段よりの信号に応じて油圧ポンプの吐出量を制御するコントローラを備えたフォークリフトの荷役制御装置において、コントローラは、第１作業機と第２作業機とを同時に操作する場合に、第２操作手段を解除すると、第２比例制御弁への第２指令信号を解除する同時動作解除時間を第２作業機を単独に操作する場合の単独動作解除時間よりも長い時間に設定し、供給パイロット圧が常に所定値以上となるように制御する構成としている。
【００２９】
請求項２に記載の発明によると、第２操作手段であるチルト操作手段と第１操作手段であるリフト操作手段とを同時に操作している場合には、第２比例弁であるチルト用比例弁の同時動作解除時間を前記のチルト操作手段を単独で操作する場合の単独動作解除時間よりも長い時間に設定してあるので、第２操作手段であるチルト操作手段と第１操作手段であるリフト操作手段とを同時に操作して、第１作業機であるリフト装置と第２作業機であるチルト装置とを同時に作動させる場合に第２操作手段であるチルト操作手段の操作を解除しても、供給パイロット圧が常に所定値以上となるので、リフト装置の下降が停止しショックが発生することもなく、リフト装置はスムーズに作動を続けることができる。
【００３０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る実施の形態を図を参照しながら説明する。
本発明のフォークリフトの荷役制御装置の油圧回路構成、システム構成については従来技術で説明した図１，２のものと同一であるので説明は省略する。従来技術のフォークリフトの荷役制御装置と異なるのは、コントローラ７０の制御に係る部分のみであるので、以下に従来技術のフォークリフトの荷役制御装置と異なるコントローラ７０の制御内容について説明する。
【００３１】
図６により、コントローラ７０が第２比例制御弁であるチルト用比例弁２０を制御するためのチルト指令信号ｉＴについて説明する。図６は時間に対するコントローラ７０よりのチルト指令信号ｉＴの電流値が変化する状態と、チルト指令信号ｉＴに対応するチルト用比例弁３２のブリードオフ回路３２Ｂのブリードオフ開口面積ＡＢが変化する状態を示した図である。時間ｔＯＮでチルト操作手段８２の操作を開始し、時間ｔＯＦＦで操作を解除する。時間ｔＯＮでチルト指令信号ｉＴの電流値はｉＭＩＮであり、ｉＭＩＮはチルト装置２０が動き出す電流値より少し小さな出力の電流値としてあるので、チルト装置２０は停止している。その時にチルト用比例弁２０のブリードオフ開口面積はＡＢＭＡＸからＡＢＯに減少する。そして、チルト指令信号ｉＴの電流値は、時間ｔＯＮから時間ｔＯＮ１の間に、チルト操作手段８２の操作量に応じた電流値ｉＳまで一定の勾配で増加する。一方、チルト用比例弁２０のブリードオフ開口面積はＡＢＯから０に、最初は急激にそして緩やかに勾配が変化しながら減少する。時間ｔＯＮ１から時間ｔＯＦＦの間はチルト指令信号ｉＴの電流値はチルト操作手段８２の操作量に応じた電流値ｉＳとなる。図６では一例としてｉＳは一定値である。その間のチルト用比例弁２０のブリードオフ開口面積ＡＢは０である。
【００３２】
チルト操作手段８２を単独で操作している場合に、操作を解除すると、図６に実線で示すように右下がりの一定勾配で時間ｔＯＦＦから時間ｔＯＦＦ１の間にチルト指令信号ｉＴの電流値はｉＳからｉＭＩＮへ減少する。チルト用比例弁２０のブリードオフ開口面積は時間ｔＯＦＦから時間Δｔだけ遅れて開口面積０からＡＢＯまで増加する。コントローラ７０からの出力が切れてチルト指令信号ｉＴの電流値が０となるとチルト用比例弁２０のブリードオフ開口面積は最大開口面積ＡＢＭＡＸとなる。つまり、チルト操作手段８２の操作を解除してから、チルト用比例弁３２へのチルト指令信号ｉＴの電流値をチルト装置２０の作動を停止する電流値ｉＭＩＮとするまでの動作解除時間をｔＳに設定してある。
【００３３】
又、チルト操作手段８２とリフト操作手段８１とを同時に操作している場合に、チルト操作手段８２の操作を解除すると、図６に破線で示すように右下がりの一定勾配で時間ｔＯＦＦから時間ｔＯＦＦ１よりも後の時間であるｔＯＦＦ２の間にチルト指令信号ｉＴの電流値はｉＳからｉＭＩＮへ減少する。チルト用比例弁２０のブリードオフ開口面積は時間ｔＯＦＦから時間Δｔだけ遅れて開口面積０からＡＢＯまで増加する。コントローラ７０からのチルト指令信号ｉＴの出力が切れて電流値が０となると、チルト用比例弁３２のブリードオフ開口面積ＡＢは最大開口面積ＡＢＭＡＸとなる。つまり、チルト操作手段８２とリフト操作手段８１とを同時に操作している場合には、チルト操作手段８２の操作を解除してから、チルト用比例弁３２へのチルト指令信号ｉＴの電流値をチルト装置２０の作動を停止する電流値ｉｍｉｎとするまでの動作解除時間を前記のチルト操作手段８２を単独で操作する場合の単独動作解除時間ｔＳよりも長い同時動作解除時間ｔＵに設定してある。
【００３４】
従って、コントローラ７０は第２操作手段であるチルト操作手段８２を単独で操作して第２作業機であるチルト装置２０を単独で作動させる場合と、第２操作手段であるチルト操作手段８２と第１操作手段であるリフト操作手段８１とを同時に操作して、第１作業機であるリフト装置１０と第２作業機であるチルト装置２０とを同時に作動させる場合とに応じて、前記の動作解除時間の長さを異なって設定している。つまり、前記のように、リフト操作手段８１とチルト操作手段８２とを同時に操作している場合には、チルト用比例弁３２の同時動作解除時間ｔＵを前記のチルト操作手段８２を単独で操作する場合の単独動作解除時間ｔＳよりも長い時間に設定してある。
【００３５】
また、チルト操作手段８２とリフト操作手段８１とを同時に操作している場合の、同時動作解除時間ｔＵでのチルト指令信号ｉＴの電流値の変化は図６に示したような一定勾配でなくとも、図７に示すような、前半は急な勾配であり後半は緩やかな勾配である２段階の勾配を持つものであっても良い。さらに、図８に示すような急な勾配から徐々に緩やかな勾配となる下に凸の曲線状のものであっても良い。
【００３６】
また、図９に示すように、チルト操作手段８２とリフト操作手段８１とを同時に操作している場合の、同時動作解除時間をｔＵよりもさらに長いｔＵ１とし、時間ｔＯＦＦ２よりも後の時間ｔＯＦＦ３でのチルト指令信号ｉＴの電流値をｉＭＩＮよりも小さい電流値であるｉＭＩＮ１としてもよい。チルト指令信号ｉＴの電流値の変化は図９に示すように、ａのような一定勾配でも、前半は急な勾配であり、後半は緩やかな勾配である２段階の勾配を持つｂのようなものであっても、急な勾配から徐々に緩やかな勾配となる下に凸の曲線状のｃのようなものであっても良い。この場合のチルト用比例弁３２のブリードオフ開口面積ＡＢは、ＡＢＯから急激に最大開口面積ＡＢＭになるのではなく、ＡＢＯよりも大きな開口面積まで開いてから急激に最大開口面積ＡＢＭＡＸとなる。
【００３７】
次に、本発明のフォークリフトの荷役制御装置の作用を説明する。
オペレータが、例えば、第１作業機であるリフト装置１０を下降するよう作動させながら、同時に第２作業機であるチルト装置を前傾するよう作動させる場合について説明する。
【００３８】
リフト操作手段８１を操作して第１作業機であるリフト装置１０を微速から低速の間で下降するように操作する。この場合、リフト用比例弁３１へのリフト指令信号ｉＬは電流値が小である。従って、リフト用比例弁３１のスプールの位置は下降位置Ｄ側になるがリフト指令信号ｉＬの電流値が小であるため、停止位置Ｎからわずかに下降位置Ｄ側となっており、リフト用比例弁３１のメータアウト回路３１Ｏの開口面積及びメータイン回路３１Ｉの開口面積は小さく、ブリードオフ回路３１Ｂ回路の開口面積は中程度である。この状態を図５により説明すると、リフト用比例弁３１のリフト指令信号ｉＬの電流値はｉＸであり、その場合のブリードオフ回路３１Ｂの開口面積はＡＢＸで、中程度であり、メータイン回路３１Ｉの開口面積はＡＭＸで、小である。
【００３９】
前記のようにリフト装置１０を微速から低速の間で操作する場合には油圧ポンプ４０は低回転数であり、従って、油圧ポンプ４０からの吐出量は少ない。
【００４０】
そして、オペレータが第１作業機であるリフト装置１０を操作したまま、同時に第２作業機であるチルト装置２０を中速以上で前傾操作するためにチルト操作手段８２を操作し、チルトシリンダ２２がストロークエンドまで達した後もチルト操作手段８２を操作し続ける。この場合、チルト装置２０を中速以上で操作することにより油圧ポンプ４０は回転数が高くなり、吐出量が多くなる。さらに、微速から低速で下降するようにリフト装置１０を操作しているので、リフト用比例弁３１は前記のように停止位置Ｎからわずかに下降位置Ｄ側となっているが、図３に示すようにリフト用比例弁３１のメータイン回路３１Ｉは閉じられており、又チルト用比例弁３２のスプール位置は図３に示すように前傾位置Ｆになっているためブリードオフ回路３２Ｂも閉じられている。すると、図３に示すように、油圧ポンプ４０の吐出回路９４、メータイン流路９１、メータイン流路９３、ブリードオフ流路９２、ブリードオフ流路９６、チルトシリンダ２２とチルト用比例弁３２と連結流路等の太い実線の管路を流れるポンプ４０の吐出油は行き場を失い、吐出油の圧力が上昇するので、シーケンス弁３３は全開となる。
【００４１】
この状態で、オペレータがチルト操作手段８２、例えばレバーを中立位置に戻すと、チルト装置２０が操作されなくなり、リフト装置１０が単独で微速から低速の間で下降する状態となるので、油圧ポンプ４０は回転数が低くなり吐出量が少なくなる。そして、チルト操作手段８２からのチルト操作信号が切れるとコントローラ７０は図６に示すように、チルト操作手段８２を単独で操作する場合よりも長い同時動作解除時間ｔＵでチルト指令信号ｉＴの電流値をｉＭＩＮまで減少させ、チルト用比例弁３２の電磁比例パイロット弁３２ｂがそれに応じてパイロット圧力を減少させる。その間に、チルト用比例弁３２のブリードオフ開口面積ＡＢは時間ｔＵをかけてＡＢＯまで増加する。
【００４２】
すると、図４の太い実線に示すように油圧ポンプ４０よりの吐出油は同時動作解除時間ｔＵの間に、従来のフォークリフトの荷役制御装置よりも時間をかけて、徐々にブリードオフ流路９２を通り、リフト用比例弁３１のブリードオフ回路３１Ｂを通り、ブリードオフ流路９６を通り、チルト用比例弁３２のブリードオフ回路３２Ｂを通り作動油タンク６０に戻る。すると、従来のフォークリフトの荷役制御装置のように、油圧ポンプ４０の吐出油の圧力は急激に下がることなく、ゆっくりと下がる。従って、従来のフォークリフトの荷役制御装置のように、供給パイロット圧が急激に下がり、ほとんど、圧力がなくなるようなこともなく、油圧ポンプ４０からの吐出量によりシーケンス弁３３は、全開の状態から所定の圧力になるように開度を小さくし、供給パイロット圧を常に所定の圧力以上に保つことが出来る。よって、従来のフォークリフトの荷役制御装置のように、パイロット圧力による力が下がって、リフト用比例弁３１のスプールが、リフト用比例弁３１に内蔵されたスプリングの力により、停止位置Ｎに戻り、リフト装置１０の下降が停止しショックが発生することもなく、リフト装置１０はスムーズに作動を続けることが出来る。
【００４３】
上記の例では、リフト装置１０が下降する場合を説明したが、上昇する場合でも、作用は同様である。また、チルトシリンダ２２がストロークエンドでなくてもフォーク１１が固定物と干渉してチルトシリンダ２２が動かなくなった場合でも作用は同様である。
【００４４】
また、チルト操作手段８２とリフト操作手段８１とを同時に操作している場合の、チルト用比例弁３２の同時動作解除時間ｔＵでのチルト指令信号ｉＴの電流値の変化は図６に示したような一定勾配でなくとも、図７に示すような、前半は急な勾配であり後半は緩やかな勾配である２段階の勾配を持つものであっても、図８に示すような急な勾配から徐々に緩やかな勾配となる下に凸の曲線状のものであっても、図９に示すように、チルト操作手段８２とリフト操作手段８１とを同時に操作している場合の、チルト用比例弁３２の動作解除時間をｔＵよりもさらに長いｔＵ１とし、時間ｔＯＦＦ２よりも後の時間ｔＯＦＦ３での電流値をｉＭＩＮよりも小さい電流値であるｉＭＩＮ１として、電流値の変化がａのような一定勾配でも、前半は急な勾配であり、後半は緩やかな勾配である２段階の勾配を持つｂのようなものであっても、急な勾配から徐々に緩やかな勾配となる下に凸の曲線状のｃのようなものであっても作用は同様である。
【００４５】
チルト操作手段８２とリフト操作手段８１とを同時に操作している場合の、同時動作解除時間ｔＵでのチルト指令信号ｉＴの電流値の変化が、図７に示すような、前半は急な勾配であり後半は緩やかな勾配である２段階の勾配を持つものである場合と、図８に示すような急な勾配から徐々に緩やかな勾配となる下に凸の曲線状のものである場合とは同時動作解除時間ｔＵでのチルト指令信号ｉＴの電流値の変化が図６に示したような一定勾配である場合よりも、チルト指令信号ｉＴの電流値が速く下がるので作動中のチルト装置２０を停止する場合に作動速度が速く低下する効果が有る。
【００４６】
以上の通り、本発明のフォークリフトの荷役制御装置によれば、コントローラ７０は第２操作手段であるチルト操作手段８２を単独で操作して第２作業機であるチルト装置２０を単独で作動させる場合と、第２操作手段であるチルト操作手段８２と第１操作手段であるリフト操作手段８１とを同時に操作して、第１作業機であるリフト装置１０と第２作業機であるチルト装置２０とを同時に作動させる場合とに応じて、前記の動作解除時間の長さを異なって設定している。つまり、前記のように、チルト操作手段８２とリフト操作手段８１とを同時に操作している場合には、同時動作解除時間ｔＵを前記のチルト操作手段８２を単独で操作する場合の単独動作解除時間ｔＳよりも長い時間に設定してある、つまり、同時動作解除時間ｔＵを所定値以上としてある。従って、第２操作手段であるチルト操作手段８２と第１操作手段であるリフト操作手段８１を同時に操作して、第１作業機であるリフト装置１０と第２作業機であるチルト装置２０を同時に作動させる場合に第２操作手段であるチルト操作手段８２の操作を解除しても常に供給パイロット圧が所定値以上になるようにシーケンス弁３３が作動するので、リフト装置１０の下降が停止しショックが発生することもなく、リフト装置１０はスムーズに作動を続けることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】フォークリフトの荷役制御装置の油圧回路図である。
【図２】フォークリフトの荷役制御装置のシステム構成図である。
【図３】フォークリフトの荷役制御装置の作動説明図である。
【図４】フォークリフトの荷役制御装置の作動説明図である。
【図５】電磁比例弁の電流値と開口面積との関係を示すグラフである。
【図６】時間に対する指令信号の電流値と電磁比例弁の開口面積との関係を示すグラフである。
【図７】時間と指令信号の電流値との関係を示すグラフである。
【図８】時間と指令信号の電流値との関係を示すグラフである。
【図９】時間と指令信号の電流値との関係を示すグラフである。
【図１０】従来技術の時間と指令信号の電流値との関係を示すグラフである。
【符号の説明】
１０…第１作業機、２０…第２作業機、３１…第１比例制御弁、３２…第２比例制御弁、３３…供給パイロット圧発生手段、４０…油圧ポンプ、７０…コントローラ、８１…第１操作手段、８２…第２操作手段、ｉＬ…第１指令信号、ｉＴ…第２指令信号、ｔＵ…同時動作解除時間、ｔＳ…単独動作解除時間[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a cargo handling control device for a forklift.
[0002]
[Prior art]
A conventional forklift cargo handling control device will be described with reference to FIGS.
A lift device 10 of a fork 11 which is a first working machine of a forklift has a chain 12 having one end connected to the fork 11 and the other end connected to a vehicle body (not shown), and the bottom side is pivoted to a mast 21. Pressure oil flows into the lift cylinder 13 that is attached, the rod of the lift cylinder 13 is extended, and the fork 11 is raised by pushing the chain 12 with a pulley at the tip of the rod. Further, the pressure oil on the bottom side of the lift cylinder 13 is caused to flow out, and the fork 11 is lowered by its own weight. Thereby, the height position of the fork 11 with respect to the vehicle body (not shown) is controlled.
[0003]
The tilt device 20 of the fork 11 which is the second working machine of the forklift has a rod tip pivotally attached to the mast 21 and pressure is applied to the rod side or bottom side of the tilt cylinder 22 pivotally attached to the vehicle body side (not shown). By injecting oil and expanding and contracting the rod of the tilt cylinder 22, the inclination of the mast 21 in the vertical direction with respect to a vehicle body (not shown) is controlled.
[0004]
The bottom side of the lift cylinder 13 is connected to a lift proportional control valve 31 that is a first proportional control valve, and the lift proportional control valve 31 supplies oil discharged from the hydraulic pump 40 to the bottom side of the lift cylinder 13. ing. The rod side of the lift cylinder 13 is connected to the hydraulic oil tank 60 by an oil passage (not shown). The hydraulic pump 40 that discharges the hydraulic oil in the hydraulic oil tank 60 is driven by a pump motor 50.
[0005]
Each of the proportional control valve for lift 31 and the proportional control valve for tilt 32, which will be described later, includes an electromagnetic proportional pilot valve. Supply pilot pressure is supplied to each of the electromagnetic proportional pilot valves 31a, 31b, 32a, and 32b, and the command signal is proportional to electromagnetic. By inputting to the solenoids of the pilot valves 31a, 31b, 32a and 32b, the spool is moved against the pushing force of the built-in spring by generating the pilot pressure according to the command signal.
[0006]
The lift proportional control valve 31 is supplied with a supply pilot pressure generated by providing a sequence valve 33 which is a supply pilot pressure generating means in the discharge circuit of the hydraulic pump 40 to the electromagnetic proportional pilot valve 31a or the electromagnetic proportional pilot valve 31b. Exciting the electromagnetic proportional pilot valve 31a or the electromagnetic proportional pilot valve 31b based on the lift command signal iL, which is the first command signal input, to move the spool by generating a pilot pressure according to the lift command signal iL, It is moved between the rising position U, the stop position N, and the lowering position D, the flow rate of the hydraulic oil is changed by changing the flow direction of the hydraulic oil and the valve opening degree of the lift proportional control valve 31, and the lift cylinder 13 is raised. Stop and descend.
[0007]
The bottom side and the rod side of the tilt cylinder 22 are connected to a tilt proportional control valve 32 which is a second proportional control valve, and the tilt proportional control valve 32 supplies the oil discharged from the hydraulic pump 40 to the bottom of the tilt cylinder 22. To the side or rod side.
[0008]
The proportional control valve 32 for tilt is supplied with the supplied pilot pressure to the electromagnetic proportional pilot valve 32a and the electromagnetic proportional pilot valve 32b, and based on the tilt command signal iT that is the second command signal input, By energizing the electromagnetic proportional pilot valve 321b and generating a pilot pressure corresponding to the tilt command signal iT, the spool is moved and moved between the forward tilt position F, the stop position S, and the rear tilt position R. The flow rate of hydraulic oil is changed by changing the flow direction and the valve opening degree of the proportional control valve 32 for tilt, and the tilt cylinder 22 is tilted forward, stopped, and tilted backward.
[0009]
FIG. 5 shows the relationship between the current value of the lift command signal iL, the opening area ABL of the bleed-off circuit 31B of the lift proportional control valve 31, the opening area AML of the meter-in circuit 32I or the meter-out circuit 31O, and the tilt command signal iT. The relationship between the current value and the opening area ABT of the bleed-off circuit 32B of the proportional control valve 32 for tilt and the opening area AMT of the meter-in circuit 32I or the meter-out circuit 32O is shown. The opening characteristics of the lift proportional control valve 31 and the tilt proportional control valve 32 are respectively shown in FIG. 5 for explanation, but the opening characteristics are the lift proportional control valve 31 and the tilt proportional control valve 32. Of course, it may be different.
[0010]
A relief valve 34 is provided in the discharge circuit 94 of the hydraulic pump 40 to set a maximum discharge pressure. A pilot circuit 95a and a pilot circuit 95b branch from the downstream, respectively, and the pilot circuit 95a is connected to the electromagnetic proportional pilot valve 31a of the lift proportional control valve 31 and the electromagnetic proportional pilot valve 32a of the tilt proportional control valve 32. Yes. The pilot circuit 95 b is connected to the electromagnetic proportional pilot valve 31 b of the lift proportional control valve 31 and the electromagnetic proportional pilot valve 32 b of the tilt proportional control valve 32. A sequence valve 33 is provided downstream of a branch portion between the pilot circuit 95a and the pilot circuit 95b, and the discharge pressure is controlled so that the discharge pressure of the hydraulic pump 40 becomes a predetermined value or more. As a result, the supply pilot pressure of the pilot circuit 95a and the pilot circuit 95b becomes a pressure equal to or higher than a predetermined value.
[0011]
The outlet of the sequence valve 33 is a meter-in circuit 31I of the lift proportional control valve 31 via the check valve 35 via the meter-in flow path 91 and a meter-in circuit 32I of the tilt proportional control valve 32 via the check valve 36 via the meter-in flow path 93. And connected to. The check valve 35 blocks the flow from the lift proportional control valve 31, and the check valve 36 blocks the flow from the tilt proportional control valve 32. When the lift proportional control valve 31 and the tilt proportional control valve 32 are at the spool positions shown in FIG. 1, the oil discharged from the hydraulic pump 40 branches from the upstream side of the check valve 35 and is lifted by the bleed-off flow path 92. It passes through the bleed-off circuit 31B of the proportional control valve 31 and further passes through the bleed-off circuit 32B of the tilt proportional control valve 32 through the bleed-off flow path 96 and returns to the hydraulic oil tank 60.
[0012]
FIG. 2 is a system configuration diagram of a forklift cargo handling control device. The lift operation means 81 as the first operation means is connected to transmit a lift operation signal to the controller 70, and the tilt operation means 81 as the second operation means is connected to transmit a tilt operation signal to the controller 70. The controller 70 is constituted by an arithmetic processing device such as a microcomputer or a high-speed numerical arithmetic device, and has a predetermined rewritable memory 70a (so-called RAM). The controller 70 transmits a lift command signal iL as a first command signal to the lift proportional control valve 31 of the hydraulic pressure control means 30 or a tilt command signal iT as a second command signal to the tilt proportional control valve 32. It is connected. The hydraulic pressure control means 30 includes a lift proportional control valve 31, a tilt proportional control valve 32, a relief valve 34, a sequence valve 33, a check valve 35, and a check valve 36. The hydraulic control means 30 is connected to supply the oil discharged from the hydraulic pump 40 to the lift device 10 or the tilt device 20 in accordance with the lift command signal iL or the tilt command signal iT from the controller 70.
[0013]
The controller 70 outputs a drive signal for the pump motor 50 that is a hydraulic pump drive means in accordance with a signal from the lift operation means 81 or the tilt operation means 82 to control the rotation speed of the pump motor 50. When the lift operation means 81 and the tilt operation means 82 are operated at the same time, the rotation speed of the pump motor 50 is controlled by a signal from the operation means that maximizes the required flow rate. Therefore, when the lift device 10 is operated alone between a low speed and a low speed, the discharge amount of the hydraulic pump 40 is small and the flow rate is small, and when the tilt device 20 is operated alone at a medium speed or higher, When the tilt device 20 is operated at the same time, when the lift device 10 is operated between a low speed and a low speed and the tilt device 20 is operated at a medium speed or higher, the discharge amount of the hydraulic pump 40 is large and the flow rate is large.
[0014]
In such a forklift cargo handling control device, the operator can operate the lift device 10 or the tilt device 20 by operating the lift operation means 81 or the tilt operation means 82 to perform the forklift cargo handling work.
[0015]
[Problems to be solved by the invention]
However, when operating a conventional forklift cargo handling control device, there are the following problems. While the lift device 10 as the first work machine is operated between the very low speed and the low speed by operating the lift operation means 81, the tilt device 20 as the second work machine is operated at the medium speed or higher at the same time. Then, after the tilt cylinder 22 reaches the stroke end, when the tilt operation means 82 continues to be operated and the operation signal from the tilt operation means 82 is turned off, the lift device 10 as the first work machine stops momentarily. , Shock occurs. When the operation signal is turned off, the tilt operating means 82 may be a lever or a changeover switch, but in the case of a lever, it is an operation of returning from the forward tilt operation position or the rearward tilt operation position to the neutral position. In this case, the position is switched from the forward tilt operation position or the rear tilt operation position to the neutral position.
[0016]
The cause of this will be described with reference to FIGS.
The operation in this case is, for example, a case where the tilt device that is the second work machine is simultaneously tilted forward while the lift device 10 that is the first work machine is lowered.
[0017]
The lift operating means 81 is operated to operate the lift device 10 that is the first work machine so as to descend between a low speed and a low speed. In this case, the lift command signal iL to the lift proportional valve 31 has a small current value. Therefore, although the position of the spool of the lift proportional valve 31 is on the descending position D side, the current value of the lift command signal iL is small, so the position is slightly on the descending position D side from the stop position N. The opening area of the meter-out circuit 31O of the valve 31 and the opening area of the meter-in circuit 31I are small, and the opening area of the bleed-off circuit 31B circuit is medium. This state will be described with reference to FIG. 5. The current value of the lift command signal iL of the lift proportional valve 31 is iX. In this case, the opening area of the bleed-off circuit 31B is ABX, which is medium, and the meter-in circuit 31I The opening area is AMX, which is small.
[0018]
As described above, when the lift device 10 is operated between a low speed and a low speed, the hydraulic pump 40 has a low rotation speed, and therefore, the discharge amount from the hydraulic pump 40 is small.
[0019]
Then, while the operator operates the lift device 10 as the first work machine, the tilt operation means 82 is operated to tilt the tilt device 20 as the second work machine forward at a medium speed or higher, and the tilt cylinder 22 is operated. Even after reaching the stroke end, the tilt operation means 82 is continuously operated. In this case, by operating the tilt device 20 at a medium speed or higher, the hydraulic pump 40 has a high rotational speed and a large discharge amount. Further, since the lift device 10 is operated so as to descend at a low speed from the slow speed, the lift proportional valve 31 is slightly on the descending position D side from the stop position N as described above. Thus, the meter-in circuit 31I of the lift proportional valve 31 is closed, and since the spool position of the tilt proportional valve 32 is in the forward tilt position F as shown in FIG. 3, the bleed-off circuit 32B is also closed. Yes. Then, as shown in FIG. 3, the discharge circuit 94 of the hydraulic pump 40, the meter-in flow path 91, the meter-in flow path 93, the bleed-off flow path 92, the bleed-off flow path 96, the tilt cylinder 22 and the tilt proportional valve 32 are connected. The discharge oil of the pump 40 flowing through a thick solid line such as a flow path loses its place and the pressure of the discharge oil rises, so that the sequence valve 33 is fully opened.
[0020]
In this state, when the operator returns the tilt operation means 82, for example, the lever, to the neutral position, the tilt device 20 is not operated, and the lift operation is performed separately from a very low speed to a low speed. Decreases and the discharge amount decreases. When the tilt operation signal from the tilt operation means 82 is cut off, the controller 70 changes the current value of the tilt command signal iT from iS to iMIN during the time tOFF1 to the time tOFF1 when the tilt operation signal is cut off as shown in FIG. The electromagnetic proportional pilot valve 32b of the tilt proportional valve 32 decreases the pilot pressure. When the tilt command signal iT from the controller 70 is cut off, the tilt proportional valve 32 returns to the stop position S as shown in FIG. As shown in FIG. 5, when the current value of the tilt command signal iT becomes iMIN, the opening area of the bleed-off circuit 32B of the tilt proportional valve 32 becomes ABO, and when the command signal from the controller 70 is cut off, the opening area becomes smaller. ABMAX. During an extremely short period from time tOFF to time tOFF1, the opening area of the bleed-off circuit 32B of the proportional valve for tilt 32 becomes ABO, and the bleed-off circuit 32B of the proportional valve for tilt 32 is connected to the hydraulic oil tank 60. Communicate in a short time.
[0021]
Therefore, as shown by the thick solid line in FIG. 4, the oil discharged from the hydraulic pump 40 passes through the bleed-off flow path 92, passes through the bleed-off circuit 31B of the lift proportional valve 31, passes through the bleed-off flow path 96, and is used for tilting. It returns rapidly to the tank 60 through the bleed-off circuit 32B of the proportional valve 32. Then, since the pressure of the oil discharged from the hydraulic pump 40 is suddenly lowered, the supply pilot pressure is also suddenly lowered and almost no pressure is lost. During this time, since the discharge amount from the hydraulic pump 40 is small, the supply of the discharge oil for increasing the discharge oil pressure cannot catch up, the discharge oil pressure does not increase, and the sequence valve 33 is opened from the fully open state. It is attempted to reduce the supply pilot pressure to a predetermined pressure. However, since it takes a certain time to reach the predetermined pressure, the supply pilot pressure is almost lost during the predetermined time. Then, the force of the pilot pressure is reduced in the spool of the lift proportional valve 31, the spring force built in the lift proportional valve 31 returns to the stop position N, and the lifting of the lift device 10 is stopped. Therefore, a shock is generated in the lift device 10.
[0022]
Then, when the hydraulic pressure is increased by the discharge oil of the hydraulic pump 40 and the sequence valve 33 reaches the opening of the set value, the supply pilot pressure becomes a predetermined value, and the spool of the lift proportional valve 31 becomes a position corresponding to the lift command signal iL. The lift device 10 starts to descend again.
[0023]
In the above example, the case where the lift device 10 is lowered has been described. However, even when the lift device 10 is raised between a slow speed and a low speed, the current value iX of the lift command signal iL is small as shown in FIG. The opening area of the meter-in circuit 31I of the valve 31 is reduced by AMX, and the discharged oil is throttled. Therefore, at the same time, when the tilt device 20 is operated at a medium speed or higher, the discharge oil of the hydraulic pump 40 is throttled because the opening of the meter-in circuit 31I of the lift proportional valve 31 is small and the pressure is reduced. Will continue to rise. Therefore, when the operation of the tilt device 20 is stopped, the lift device 10 stops for a moment and a shock is generated. Even if the tilt cylinder 22 is not at the stroke end, even if the fork 11 interferes with a fixed object and the tilt cylinder 22 does not move, a shock occurs in the above case.
[0024]
That is, after the first working machine and the second working machine are operated simultaneously and the pressure of the discharged oil rises, the second working machine is stopped, so that the discharged oil suddenly returns to the hydraulic oil tank 60 and is drained. Since the supply pilot pressure rapidly decreases and the first proportional control valve returns to the stop position N, the first work machine stops momentarily and a shock is generated.
[0025]
The present invention has been made paying attention to the above-mentioned problems, and when the first work machine and the second work machine are operated simultaneously to stop the second work machine, the first work machine does not stop for a moment. An object of the present invention is to provide a cargo handling control device for a forklift that can be operated smoothly.
[0026]
[Means, actions and effects for solving the problems]
In order to achieve the above object, the invention described in claim 1 includes a hydraulic pump, a first working machine, a second working machine, and a first operating means for generating a signal for operating the first working machine. A second operating means for generating a signal for operating the second working machine, a first proportional control valve for controlling the first working machine, a second proportional control valve for controlling the second working machine, and a first proportional control A supply pilot pressure generating means for supplying a supply pilot pressure to the valve and the second proportional control valve, a first command signal for controlling the first proportional control valve in accordance with a signal from the first operation means, and a second command signal. A controller that outputs a second command signal for controlling the second proportional control valve in accordance with a signal from the operation means and controls a discharge amount of the hydraulic pump in accordance with a signal from the first operation means or the second operation means; In the forklift cargo handling control device, the controller performs the first work And the second work machine are simultaneously operated, the simultaneous operation release time for releasing the second command signal to the second proportional control valve is set to a predetermined time or more so that the supply pilot pressure is always a predetermined value or more. It is set as the structure controlled to.
[0027]
According to the first aspect of the present invention, the lift operating unit that is the first operating unit and the second operating unit are operated by simultaneously operating the tilt operating unit that is the second operating unit and the lift operating unit that is the first operating unit. Even when the operation of the tilt operation means as the second operation means is canceled when the tilt device is operated simultaneously, the simultaneous operation release time of the tilt proportional valve as the second proportional valve is set to a predetermined time. The supply pilot pressure is always equal to or higher than the predetermined value, and the lift device can continue to operate smoothly without stopping the descent of the lift device and generating a shock.
[0028]
The invention according to claim 2 is a hydraulic pump, a first work machine, a second work machine, a first operating means for generating a signal for operating the first work machine, and a signal for operating the second work machine. A second proportional control valve for controlling the first work machine, a second proportional control valve for controlling the second work machine, a first proportional control valve and a second proportional control valve. Supply pilot pressure generating means for supplying a supply pilot pressure, a first command signal for controlling the first proportional control valve in accordance with a signal from the first operating means, and a first command signal in response to a signal from the second operating means. 2. A forklift cargo handling control apparatus comprising a controller that outputs a second command signal for controlling a proportional control valve and controls a discharge amount of a hydraulic pump in accordance with a signal from the first operating means or the second operating means. Operates the first work machine and the second work machine simultaneously When the second operation means is released, the simultaneous operation release time for releasing the second command signal to the second proportional control valve is longer than the single operation release time for operating the second work implement alone. In this configuration, the supply pilot pressure is always controlled to be equal to or higher than a predetermined value.
[0029]
According to the second aspect of the present invention, when the tilt operating means that is the second operating means and the lift operating means that is the first operating means are operated simultaneously, the proportional valve for tilt that is the second proportional valve. Since the simultaneous operation release time is set to a time longer than the single operation release time when the tilt operation means is operated alone, the tilt operation means as the second operation means and the lift as the first operation means are set. Even if the operation of the tilt operation means as the second operation means is canceled when operating the operation means at the same time and simultaneously operating the lift device as the first work machine and the tilt device as the second work machine, Since the supply pilot pressure is always greater than or equal to a predetermined value, the lift device can continue to operate smoothly without stopping the descent of the lift device and generating a shock.
[0030]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Embodiments according to the present invention will be described below with reference to the drawings.
The hydraulic circuit configuration and system configuration of the forklift cargo handling control device of the present invention are the same as those shown in FIGS. What is different from the prior art forklift cargo handling control device is only the part related to the control of the controller 70, and therefore the control contents of the controller 70 different from the prior art forklift cargo handling control device will be described below.
[0031]
The tilt command signal iT for the controller 70 to control the tilt proportional valve 20 that is the second proportional control valve will be described with reference to FIG. FIG. 6 shows a state in which the current value of the tilt command signal iT from the controller 70 with respect to time changes and a state in which the bleed-off opening area AB of the bleed-off circuit 32B of the tilt proportional valve 32 corresponding to the tilt command signal iT changes. FIG. The operation of the tilt operation means 82 is started at time tON, and the operation is canceled at time tOFF. At time tON, the current value of the tilt command signal iT is iMIN, and iMIN is an output current value slightly smaller than the current value at which the tilt device 20 starts to move, so the tilt device 20 is stopped. At that time, the bleed-off opening area of the proportional valve for tilt 20 decreases from ABMAX to ABO. The current value of the tilt command signal iT increases with a constant gradient from time tON to time tON1 up to a current value iS corresponding to the operation amount of the tilt operation means 82. On the other hand, the bleed-off opening area of the tilting proportional valve 20 decreases from ABO to 0, and at first, decreases rapidly while the gradient changes. Between time tON1 and time tOFF, the current value of the tilt command signal iT becomes a current value iS corresponding to the operation amount of the tilt operation means 82. In FIG. 6, as an example, iS is a constant value. During this time, the bleed-off opening area AB of the tilt proportional valve 20 is zero.
[0032]
When the tilt operation means 82 is operated alone, when the operation is canceled, the current value of the tilt command signal iT is iS between time tOFF and time tOFF1 with a constant slope of downward right as shown by a solid line in FIG. Decreases from iMIN to iMIN. The bleed-off opening area of the tilt proportional valve 20 increases from the opening area 0 to ABO with a delay of time Δt from the time tOFF. When the output from the controller 70 is cut off and the current value of the tilt command signal iT becomes 0, the bleed-off opening area of the tilt proportional valve 20 becomes the maximum opening area ABMAX. That is, the operation release time from when the operation of the tilt operation means 82 is released until the current value of the tilt command signal iT to the tilt proportional valve 32 becomes the current value iMIN for stopping the operation of the tilt device 20 is set to tS. It is set.
[0033]
Further, when the tilt operation means 82 and the lift operation means 81 are operated simultaneously, when the operation of the tilt operation means 82 is released, as shown by a broken line in FIG. The current value of the tilt command signal iT decreases from iS to iMIN during tOFF2, which is a later time. The bleed-off opening area of the tilt proportional valve 20 increases from the opening area 0 to ABO with a delay of time Δt from the time tOFF. When the output of the tilt command signal iT from the controller 70 is cut off and the current value becomes 0, the bleed-off opening area AB of the tilt proportional valve 32 becomes the maximum opening area ABMAX. That is, when the tilt operating means 82 and the lift operating means 81 are operated simultaneously, the operation of the tilt operating means 82 is canceled and the current value of the tilt command signal iT to the tilt proportional valve 32 is tilted. The operation release time until the current value imin for stopping the operation of the apparatus 20 is set to a simultaneous operation release time tU longer than the single operation release time tS when the tilt operating means 82 is operated alone.
[0034]
Therefore, the controller 70 operates the tilt operating means 82 as the second operating means alone to operate the tilt device 20 as the second working machine, and the tilt operating means 82 as the second operating means and the second operating means. When the lift operating means 81, which is one operating means, is operated at the same time and the lift device 10 that is the first working machine and the tilt device 20 that is the second working machine are simultaneously operated, the above-described operation cancellation is performed. The length of time is set differently. That is, as described above, when the lift operation means 81 and the tilt operation means 82 are operated simultaneously, the tilt operation means 82 is operated independently for the simultaneous operation release time tU of the tilt proportional valve 32. In this case, the time is set longer than the single operation release time tS.
[0035]
Further, when the tilt operation means 82 and the lift operation means 81 are operated simultaneously, the change in the current value of the tilt command signal iT at the simultaneous operation release time tU does not have to be a constant gradient as shown in FIG. As shown in FIG. 7, the first half may have a steep slope and the second half may have a gentle slope. Furthermore, it may be a downwardly convex curved shape that gradually becomes a gentle gradient from a steep gradient as shown in FIG.
[0036]
In addition, as shown in FIG. 9, when the tilt operation means 82 and the lift operation means 81 are operated simultaneously, the simultaneous operation release time is set to tU1 longer than tU, and at time tOFF3 after time tOFF2. The current value of the tilt command signal iT may be iMIN1, which is a current value smaller than iMIN. As shown in FIG. 9, the change in the current value of the tilt command signal iT is a steep slope in the first half, and a gentle slope in the second half, even if the slope is a constant like a. Even if it is a thing, it may be like a downwardly convex curved line c that gradually becomes a gentle gradient from a steep gradient. In this case, the bleed-off opening area AB of the tilt proportional valve 32 does not suddenly become the maximum opening area ABM from ABO, but suddenly becomes the maximum opening area ABMAX after opening to an opening area larger than ABO.
[0037]
Next, the operation of the forklift cargo handling control device of the present invention will be described.
A case will be described in which the operator, for example, operates the tilt device, which is the second work machine, to tilt forward while simultaneously operating the lift apparatus 10, which is the first work machine, to descend.
[0038]
The lift operating means 81 is operated to operate the lift device 10 that is the first work machine so as to descend between a low speed and a low speed. In this case, the lift command signal iL to the lift proportional valve 31 has a small current value. Therefore, although the position of the spool of the lift proportional valve 31 is on the descending position D side, the current value of the lift command signal iL is small, so the position is slightly on the descending position D side from the stop position N. The opening area of the meter-out circuit 31O of the valve 31 and the opening area of the meter-in circuit 31I are small, and the opening area of the bleed-off circuit 31B circuit is medium. This state will be described with reference to FIG. 5. The current value of the lift command signal iL of the lift proportional valve 31 is iX. In this case, the opening area of the bleed-off circuit 31B is ABX, which is medium, and the meter-in circuit 31I The opening area is AMX, which is small.
[0039]
As described above, when the lift device 10 is operated between a low speed and a low speed, the hydraulic pump 40 has a low rotation speed, and therefore, the discharge amount from the hydraulic pump 40 is small.
[0040]
Then, while the operator operates the lift device 10 as the first work machine, the tilt operation means 82 is operated to tilt the tilt device 20 as the second work machine forward at a medium speed or higher, and the tilt cylinder 22 is operated. Even after reaching the stroke end, the tilt operation means 82 is continuously operated. In this case, by operating the tilt device 20 at a medium speed or higher, the hydraulic pump 40 has a high rotational speed and a large discharge amount. Further, since the lift device 10 is operated so as to descend at a low speed from the slow speed, the lift proportional valve 31 is slightly on the descending position D side from the stop position N as described above. Thus, the meter-in circuit 31I of the lift proportional valve 31 is closed, and since the spool position of the tilt proportional valve 32 is in the forward tilt position F as shown in FIG. 3, the bleed-off circuit 32B is also closed. Yes. Then, as shown in FIG. 3, the discharge circuit 94 of the hydraulic pump 40, the meter-in flow path 91, the meter-in flow path 93, the bleed-off flow path 92, the bleed-off flow path 96, the tilt cylinder 22 and the tilt proportional valve 32 are connected. The discharge oil of the pump 40 flowing through a thick solid line such as a flow path loses its place and the pressure of the discharge oil rises, so that the sequence valve 33 is fully opened.
[0041]
In this state, when the operator returns the tilt operation means 82, for example, a lever, to the neutral position, the tilt device 20 is not operated, and the lift device 10 is lowered from a very low speed to a low speed. Decreases the number of revolutions and decreases the discharge amount. When the tilt operation signal from the tilt operation means 82 is cut off, as shown in FIG. 6, the controller 70 has a current value of the tilt command signal iT with a simultaneous operation release time tU longer than that when the tilt operation means 82 is operated alone. Is reduced to iMIN, and the proportional solenoid valve 32b of the tilt proportional valve 32 decreases the pilot pressure accordingly. Meanwhile, the bleed-off opening area AB of the tilt proportional valve 32 increases to ABO over time tU.
[0042]
Then, as shown by the thick solid line in FIG. 4, the oil discharged from the hydraulic pump 40 gradually passes through the bleed-off flow path 92 during the simultaneous operation release time tU, taking more time than the conventional forklift cargo handling control device. And then passes through the bleed-off circuit 31B of the lift proportional valve 31, passes through the bleed-off flow path 96, passes through the bleed-off circuit 32B of the tilt proportional valve 32, and returns to the hydraulic oil tank 60. Then, unlike the conventional forklift cargo handling control device, the pressure of the oil discharged from the hydraulic pump 40 does not drop sharply but slowly decreases. Therefore, unlike the conventional forklift cargo handling control device, the supply pilot pressure is suddenly decreased and the pressure is not almost lost, and the sequence valve 33 is predetermined from the fully opened state by the discharge amount from the hydraulic pump 40. The opening degree is reduced so that the pressure becomes the same, and the supply pilot pressure can always be kept at a predetermined pressure or higher. Therefore, as in the conventional forklift cargo handling control device, the force due to the pilot pressure decreases, and the spool of the lift proportional valve 31 returns to the stop position N by the force of the spring built in the lift proportional valve 31, The lift device 10 can continue to operate smoothly without stopping the descent of the lift device 10 and causing a shock.
[0043]
In the above example, the case where the lift device 10 is lowered has been described, but the operation is the same even when the lift device 10 is raised. Even when the tilt cylinder 22 is not at the stroke end, the operation is the same even when the fork 11 interferes with a fixed object and the tilt cylinder 22 does not move.
[0044]
Further, the change in the current value of the tilt command signal iT during the simultaneous operation release time tU of the tilt proportional valve 32 when the tilt operating means 82 and the lift operating means 81 are operated simultaneously is as shown in FIG. Even if the slope is not constant, the first half has a steep slope and the second half has a gentle slope, as shown in FIG. As shown in FIG. 9, the proportional valve for tilting when the tilt operating means 82 and the lift operating means 81 are operated at the same time, as shown in FIG. The operation release time of 32 is set to tU1 which is longer than tU, and the current value at time tOFF3 after time tOFF2 is set to iMIN1 which is a current value smaller than iMIN. The first half Even if it is like b with a two-step gradient, which is a gentle gradient in the latter half, like a downwardly convex curved c, which gradually becomes a gentle gradient from a steep gradient Even if it is a thing, an effect | action is the same.
[0045]
When the tilt operating means 82 and the lift operating means 81 are operated simultaneously, the change in the current value of the tilt command signal iT at the simultaneous operation release time tU is steep as shown in FIG. The case where the latter half has a two-step gradient, which is a gentle gradient, and the case where the curve has a downwardly convex curve, which gradually changes from a steep gradient as shown in FIG. Since the current value of the tilt command signal iT falls faster than the case where the change in the current value of the tilt command signal iT at the simultaneous operation release time tU has a constant gradient as shown in FIG. When stopping, there is an effect that the operating speed is rapidly reduced.
[0046]
As described above, according to the forklift cargo handling control apparatus of the present invention, the controller 70 operates the tilt operation means 82 as the second operation means alone to operate the tilt device 20 as the second work machine alone. And the tilt operation means 82 as the second operation means and the lift operation means 81 as the first operation means are simultaneously operated, and the lift device 10 as the first work machine and the tilt device 20 as the second work machine, The length of the operation release time is set differently depending on the case where the two are operated simultaneously. That is, as described above, when the tilt operation means 82 and the lift operation means 81 are operated simultaneously, the simultaneous operation release time tU is set as the single operation release time when the tilt operation means 82 is operated alone. A time longer than tS is set, that is, the simultaneous operation cancellation time tU is set to a predetermined value or more. Accordingly, the tilt operating means 82 as the second operating means and the lift operating means 81 as the first operating means are simultaneously operated, and the lift device 10 as the first working machine and the tilt apparatus 20 as the second working machine are simultaneously operated. Even when the operation of the tilt operation means 82 as the second operation means is released when the operation is performed, the sequence valve 33 is operated so that the supplied pilot pressure always becomes a predetermined value or more. Therefore, the lift device 10 can continue to operate smoothly.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a hydraulic circuit diagram of a forklift cargo handling control device.
FIG. 2 is a system configuration diagram of a forklift cargo handling control device.
FIG. 3 is an operation explanatory diagram of a forklift cargo handling control device;
FIG. 4 is an operation explanatory diagram of a forklift cargo handling control device.
FIG. 5 is a graph showing the relationship between the current value of the electromagnetic proportional valve and the opening area.
FIG. 6 is a graph showing the relationship between the current value of the command signal with respect to time and the opening area of the electromagnetic proportional valve.
FIG. 7 is a graph showing a relationship between time and a current value of a command signal.
FIG. 8 is a graph showing the relationship between time and the current value of a command signal.
FIG. 9 is a graph showing the relationship between time and the current value of a command signal.
FIG. 10 is a graph showing the relationship between the time of the prior art and the current value of the command signal.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... 1st working machine, 20 ... 2nd working machine, 31 ... 1st proportional control valve, 32 ... 2nd proportional control valve, 33 ... Supply pilot pressure generation means, 40 ... Hydraulic pump, 70 ... Controller, 81 ... 1st 1 operation means, 82 ... second operation means, iL ... first command signal, iT ... second command signal, tU ... simultaneous operation release time, tS ... single operation release time

Claims

A hydraulic pump (40), a first working machine (10), a second working machine (20), a first operating means (81) for generating a signal for operating the first working machine (10), and a second The second operating means (82) for generating a signal for operating the work machine (20), the first proportional control valve (31) for controlling the first work machine (10), and the second work machine (20) are controlled. A second proportional control valve (32), a supply pilot pressure generating means (33) for supplying a supply pilot pressure to the first proportional control valve (31) and the second proportional control valve (32), and a first operating means A first command signal (iL) for controlling the first proportional control valve (31) is output according to the signal from (81), and the second proportional control valve (32) is controlled according to the signal from the second operating means. A controller (70) that outputs a second command signal (iT) to be controlled and controls a discharge amount of the hydraulic pump (40) according to a signal from the first operating means (81) or the second operating means (82). Controller (70) in forklift loading and unloading control device Simultaneous operation release time (tU) for releasing the second command signal (iT) to the second proportional control valve (32) when the first work machine (10) and the second work machine (20) are operated simultaneously. ) Is set to a predetermined time or more, and the supply pilot pressure is always controlled to be a predetermined value or more.

A hydraulic pump (40), a first working machine (10), a second working machine (20), a first operating means (81) for generating a signal for operating the first working machine (10), and a second The second operating means (82) for generating a signal for operating the work machine (20), the first proportional control valve (31) for controlling the first work machine (10), and the second work machine (20) are controlled. A second proportional control valve (32), a supply pilot pressure generating means (33) for supplying a supply pilot pressure to the first proportional control valve (31) and the second proportional control valve (32), and a first operating means The first command signal (iL) for controlling the first proportional control valve (31) is output according to the signal from (81), and the second proportional control valve (32) is controlled according to the signal from the second operating means. A controller (70) that outputs a second command signal (iT) to be controlled and controls a discharge amount of the hydraulic pump (40) according to a signal from the first operating means (81) or the second operating means (82). Controller (70) in forklift loading and unloading control device When operating the first work machine (10) and the second work machine (20) at the same time and releasing the second operation means (82), the second command signal (2) to the second proportional control valve (32) ( The simultaneous operation release time (tU) to release iT) is set to a time longer than the single operation release time (tS) when the second work implement (20) is operated independently, and the supply pilot pressure is always greater than or equal to the predetermined value. A forklift cargo handling control device characterized in that control is performed so that