JP3673674B2

JP3673674B2 - フォークリフトの荷役制御装置

Info

Publication number: JP3673674B2
Application number: JP18502099A
Authority: JP
Inventors: 正章宇都宮; 昌幸高村; 郁夫早間
Original assignee: 小松フォークリフト株式会社
Priority date: 1999-06-30
Filing date: 1999-06-30
Publication date: 2005-07-20
Anticipated expiration: 2019-06-30
Also published as: JP2001010794A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、フォークリフトの荷役制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来のフォークリフトの荷役制御装置を図１，２により説明する。
フォークリフトの第１作業機であるフォーク１１のリフト装置１０は、フォーク１１に一端を連結し、かつ他端を図示しない車体側に連結しているチェーン１２を有し、ボトム側をマスト２１に枢着したリフトシリンダ１３に圧油を流入し、リフトシリンダ１３のロッドを伸ばし、ロッドの先端のプーリによりチェーン１２を押してフォーク１１を上昇させている。また、リフトシリンダ１３のボトム側の圧油を流出させて、フォーク１１の自重によりフォーク１１を下降させている。これにより、フォーク１１の図示しない車体に対する高さ位置を制御している。
【０００３】
フォークリフトの第２作業機であるフォーク１１のチルト装置２０は、マスト２１にロッド先端を枢着し、ボトム側を図示しない車体側に枢着しているチルトシリンダ２２のロッド側又はボトム側に圧油を流入し、チルトシリンダ２２のロッドを伸縮することにより、マスト２１の図示しない車体に対する垂直方向の傾きを制御している。
【０００４】
リフトシリンダ１３のボトム側は第１比例制御弁であるリフト用比例制御弁３１に接続しており、リフト用比例制御弁３１は油圧ポンプ４０よりの吐出油をリフトシリンダ１３のボトム側に供給している。又、リフトシリンダ１３のロッド側は作動油タンク６０と図示しない油路で連結されている。作動油タンク６０の作動油を吐出する油圧ポンプ４０はポンプモータ５０により駆動される。
【０００５】
リフト用比例制御弁３１と後述するチルト用比例制御弁３２はそれぞれ電磁比例パイロット弁を備え、その電磁比例パイロット弁３１ａ，３１ｂ，３２ａ，３２ｂそれぞれに供給パイロット圧を供給され、指令信号を電磁比例パイロット弁３１ａ，３１ｂ，３２ａ，３２ｂそれぞれのソレノイドに入力されることで、指令信号に応じたパイロット圧力を発生させることにより内蔵されているスプリングの押す力に抗してスプールを動かしている。
【０００６】
リフト用比例制御弁３１は、油圧ポンプ４０の吐出回路に供給パイロット圧発生手段であるシーケンス弁３３を設けることにより発生する供給パイロット圧を電磁比例パイロット弁３１ａ又は電磁比例パイロット弁３１ｂに供給され、入力される第１指令信号であるリフト指令信号ｉＬに基づいて電磁比例パイロット弁３１ａ又は電磁比例パイロット弁３１ｂを励磁して、リフト指令信号ｉＬに応じたパイロット圧力を発生させることによりスプールを動かし、上昇位置Ｕ、停止位置Ｎ、下降位置Ｄの間で移動させ、作動油の流れる方向とリフト用比例制御弁３１のバルブ開度変更により作動油の流量を変更して、リフトシリンダ１３の上昇、停止、及び下降を行う。
【０００７】
チルトシリンダ２２のボトム側とロッド側とは第２比例制御弁であるチルト用比例制御弁３２に接続しており、チルト用比例制御弁３２は油圧ポンプ４０よりの吐出油をチルトシリンダ２２のボトム側又はロッド側に供給している。
【０００８】
チルト用比例制御弁３２は、供給パイロット圧を電磁比例パイロット弁３２ａと電磁比例パイロット弁３２ｂとに供給され、入力される第２指令信号であるチルト指令信号ｉＴに基づいて電磁比例パイロット弁３２ａ又は電磁比例パイロット弁３２１ｂを励磁して、チルト指令信号ｉＴに応じたパイロット圧力を発生させることによりスプールを動かし、前傾位置Ｆ、停止位置Ｓ、後傾位置Ｒの間で移動させ、作動油の流れる方向とチルト用比例制御弁３２のバルブ開度変更により作動油の流量を変更して、チルトシリンダ２２の前傾、停止、及び後傾を行う。
【０００９】
図５にリフト指令信号ｉＬの電流値と、リフト用比例制御弁３１のブリードオフ回路３１Ｂの開口面積ＡＢＬ、メータイン回路３２Ｉ又はメータアウト回路３１Ｏの開口面積ＡＭＬとの関係と、チルト指令信号ｉＴの電流値と、チルト用比例制御弁３２のブリードオフ回路３２Ｂの開口面積ＡＢＴ、メータイン回路３２Ｉ又はメータアウト回路３２Ｏの開口面積ＡＭＴとの関係を示している。リフト用比例制御弁３１とチルト用比例制御弁３２との開口特性をそれぞれ説明のため、一つの図５により示しているが、開口特性はリフト用比例制御弁３１とチルト用比例制御弁３２とで異なる場合があることはもちろんである。
【００１０】
油圧ポンプ４０の吐出回路９４にはリリーフバルブ３４が設けられ、最大吐出圧力を設定している。その下流からパイロット回路９５ａとパイロット回路９５ｂとがそれぞれ分岐し、パイロット回路９５ａはリフト用比例制御弁３１の電磁比例パイロット弁３１ａとチルト用比例制御弁３２の電磁比例パイロット弁３２ａとに接続している。また、パイロット回路９５ｂはリフト用比例制御弁３１の電磁比例パイロット弁３１ｂとチルト用比例制御弁３２の電磁比例パイロット弁３２ｂとに接続している。パイロット回路９５ａとパイロット回路９５ｂとの分岐部の下流にはシーケンス弁３３が設けられ、油圧ポンプ４０の吐出圧が所定値以上になるように吐出圧力を制御している。その結果、パイロット回路９５ａとパイロット回路９５ｂの供給パイロット圧力は所定値以上の圧力となる。
【００１１】
シーケンス弁３３の出口はメータイン流路９１によりチェック弁３５を介してリフト用比例制御弁３１のメータイン回路３１Ｉと、メータイン流路９３によりチェック弁３６を介してチルト用比例制御弁３２のメータイン回路３２Ｉとに接続している。チェック弁３５はリフト用比例制御弁３１からの流れを阻止し、チェック弁３６はチルト用比例制御弁３２からの流れを阻止している。リフト用比例制御弁３１とチルト用比例制御弁３２とが図１に示すスプール位置である場合は、油圧ポンプ４０よりの吐出油はチェック弁３５の上流から分岐してブリードオフ流路９２によりリフト用比例制御弁３１のブリードオフ回路３１Ｂを通過し、さらにブリードオフ流路９６によりチルト用比例制御弁３２のブリードオフ回路３２Ｂを通過して作動油タンク６０に戻る。
【００１２】
図２はフォークリフトの荷役制御装置のシステム構成図である。第１操作手段であるリフト操作手段８１はリフト操作信号をコントローラ７０に送信するよう接続され、第２操作手段であるチルト操作手段８１はチルト操作信号をコントローラ７０に送信するよう接続されている。コントローラ７０は、マイクロコンピュータ又は高速数値演算装置等の演算処置装置により構成されており、所定の書換え可能なメモリ７０ａ（いわゆるＲＡＭ）を有している。コントローラ７０は油圧制御手段３０が有するリフト用比例制御弁３１に第１指令信号であるリフト指令信号ｉＬを、又はチルト用比例制御弁３２に第２指令信号であるチルト指令信号ｉＴを送信するよう接続されている。油圧制御手段３０はリフト用比例制御弁３１と、チルト用比例制御弁３２と、リリーフ弁３４と、シーケンス弁３３と、チェック弁３５と、チェック弁３６とを有している。油圧制御手段３０は油圧ポンプ４０よりの吐出油を、コントローラ７０よりのリフト指令信号ｉＬ又はチルト指令信号ｉＴに応じて、リフト装置１０又はチルト装置２０に供給するように連結されている。
【００１３】
コントローラ７０はリフト操作手段８１又はチルト操作手段８２よりの信号に応じて、油圧ポンプ駆動手段であるポンプモータ５０の駆動信号を出力し、ポンプモータ５０の回転数を制御している。そして、リフト操作手段８１とチルト操作手段８２とが同時に操作された場合には、必要な流量が最大となる操作手段の信号によって、ポンプモータ５０の回転数を制御している。従って、リフト装置１０を単独で微速から低速の間で作動させる場合は油圧ポンプ４０の吐出量は少なく小流量であり、単独でチルト装置２０を中速以上で動作させる場合、又はリフト装置１０とチルト装置２０とを同時に作動させる場合で、リフト装置１０を微速から低速の間で作動させ、チルト装置２０を中速以上で動作させる場合には油圧ポンプ４０の吐出量は多く大流量となる。
【００１４】
このような、フォークリフトの荷役制御装置であれば、オペレータがリフト操作手段８１、又はチルト操作手段８２を操作することにより、リフト装置１０又はチルト装置２０を操作してフォークリフトの荷役作業が行える。
【００１５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来のフォークリフトの荷役制御装置を操作する場合に、以下のような問題が有る。第１作業機であるリフト装置１０をリフト操作手段８１を操作して微速から低速の間にて操作中に、同時に第２作業機であるチルト装置２０をチルト操作手段８２を中速以上で操作してチルトシリンダ２２がストロークエンドになった後に、さらにチルト操作手段８２を操作し続け、そしてチルト操作手段８２からの操作信号を切った場合、第１作業機であるリフト装置１０が一瞬停止し、ショックが発生する。操作信号を切った場合とは、チルト操作手段８２はレバーの場合と切換えスイッチの場合が有るが、レバーの場合は前傾操作位置又は後傾操作位置から中立位置へ戻す操作であり、切換えスイッチの場合は前傾操作位置又は後傾操作位置から中立位置へ切換えた場合である。
【００１６】
この原因を図３，４により説明する。
この場合の操作は、例えば、第１作業機であるリフト装置１０を下降操作しながら、同時に第２作業機であるチルト装置を前傾操作した場合である。
【００１７】
リフト操作手段８１を操作して第１作業機であるリフト装置１０を微速から低速の間で下降するように操作する。この場合、リフト用比例弁３１へのリフト指令信号ｉＬは電流値が小である。従って、リフト用比例弁３１のスプールの位置は下降位置Ｄ側になるがリフト指令信号ｉＬの電流値が小であるため、停止位置Ｎからわずかに下降位置Ｄ側となっており、リフト用比例弁３１のメータアウト回路３１Ｏの開口面積及びメータイン回路３１Ｉの開口面積は小さく、ブリードオフ回路３１Ｂ回路の開口面積は中程度である。この状態を図５により説明すると、リフト用比例弁３１のリフト指令信号ｉＬの電流値はｉＸであり、その場合のブリードオフ回路３１Ｂの開口面積はＡＢＸで、中程度であり、メータイン回路３１Ｉの開口面積はＡＭＸで、小である。
【００１８】
前記のようにリフト装置１０を微速から低速の間で操作する場合には油圧ポンプ４０は低回転数であり、従って、油圧ポンプ４０からの吐出量は少ない。
【００１９】
そして、オペレータが第１作業機であるリフト装置１０を操作したまま、同時に第２作業機であるチルト装置２０を中速以上で前傾操作するためにチルト操作手段８２を操作し、チルトシリンダ２２がストロークエンドまで達した後もチルト操作手段８２を操作し続ける。この場合、チルト装置２０を中速以上で操作することにより油圧ポンプ４０は回転数が高くなり、吐出量が多くなる。さらに、微速から低速で下降するようにリフト装置１０を操作しているので、リフト用比例弁３１は前記のように停止位置Ｎからわずかに下降位置Ｄ側となっているが、図３に示すようにリフト用比例弁３１のメータイン回路３１Ｉは閉じられており、又チルト用比例弁３２のスプール位置は図３に示すように前傾位置Ｆになっているためブリードオフ回路３２Ｂも閉じられている。すると、図３に示すように、油圧ポンプ４０の吐出回路９４、メータイン流路９１、メータイン流路９３、ブリードオフ流路９２、ブリードオフ流路９６、チルトシリンダ２２とチルト用比例弁３２と連結流路等の太い実線の管路を流れるポンプ４０の吐出油は行き場を失い、吐出油の圧力が上昇するので、シーケンス弁３３は全開となる。
【００２０】
この状態で、オペレータがチルト操作手段８２、例えばレバーを中立位置に戻すと、チルト装置２０が操作されなくなり、微速から低速の間でのリフト下降の単独操作となるので、油圧ポンプ４０は回転数が低くなり吐出量が少なくなる。そして、チルト操作手段８２からのチルト操作信号が切れるとコントローラ７０は、図１０に示すようにチルト操作信号が切れた時間ｔＯＦＦから時間ｔＯＦＦ１の間にチルト指令信号ｉＴの電流値をｉＳからｉＭＩＮに減少させ、チルト用比例弁３２の電磁比例パイロット弁３２ｂはパイロット圧力を減少させる。そして、コントローラ７０よりのチルト指令信号ｉＴが切れると図４に示すようにチルト用比例弁３２は停止位置Ｓに戻る。図５に示したように、チルト指令信号ｉＴの電流値がｉＭＩＮとなるとチルト用比例弁３２のブリードオフ回路３２Ｂの開口面積はＡＢＯとなり、そして、コントローラ７０よりの指令信号が切れると開口面積はＡＢＭＡＸとなる。時間ｔＯＦＦから時間ｔＯＦＦ１までの極短時間の間に、チルト用比例弁３２のブリードオフ回路３２Ｂの開口面積がＡＢＯとなって、チルト用比例弁３２のブリードオフ回路３２Ｂは作動油タンク６０に極短時間で連通する。
【００２１】
従って、図４の太い実線に示すように油圧ポンプ４０よりの吐出油はブリードオフ流路９２を通り、リフト用比例弁３１のブリードオフ回路３１Ｂを通り、ブリードオフ流路９６を通り、チルト用比例弁３２のブリードオフ回路３２Ｂを通りタンク６０に急激に戻る。すると、油圧ポンプ４０の吐出油の圧力は急激に下がるので、供給パイロット圧も急激に下がり、ほとんど、圧力がなくなる。この間、油圧ポンプ４０からの吐出量は少ないので吐出油の圧力を増加させるための吐出油の供給は追いつかず吐出油の圧力は増加せず、また、シーケンス弁３３は全開の状態から開度を小さくして供給パイロット圧を所定の圧力になるようにしようとするが、所定の圧力になるまでには一定の時間がかかるので、一定の時間の間は供給パイロット圧がほとんどなくなってしまう。すると、リフト用比例弁３１のスプールはパイロット圧力による力が下がって、リフト用比例弁３１に内蔵されているスプリングの力により、停止位置Ｎに戻り、リフト装置１０の下降が停止する。従って、リフト装置１０にショックが発生する。
【００２２】
そして、油圧ポンプ４０の吐出油により油圧が上昇し、シーケンス弁３３が設定値の開度になると供給パイロット圧力は所定値となりリフト用比例弁３１のスプールはリフト指令信号ｉＬに応じた位置になり、リフト装置１０は再び下降を開始する。
【００２３】
上記の例では、リフト装置１０が下降する場合を説明したが、微速から低速の間で上昇する場合でも、図５に示すように、リフト指令信号ｉＬの電流値ｉＸが小さいので、リフト用比例弁３１のメータイン回路３１Ｉの開口面積はＡＭＸで小さくなり、吐出油は絞られる。従って、同時に、チルト装置２０を中速以上で操作した場合にチルトシリンダ２２がストロークエンドになると油圧ポンプ４０の吐出油はリフト用比例弁３１のメータイン回路３１Ｉの開口は小さいために絞られ、圧力が上昇することに変わりはない。従って、チルト装置２０の操作を停止した場合にリフト装置１０が一瞬停止して、ショックが出ることは同様である。また、チルトシリンダ２２がストロークエンドでなくてもフォーク１１が固定物と干渉してチルトシリンダ２２が動かなくなった場合でも前記の場合にショックが出ることは同様である。
【００２４】
つまり、第１作業機と第２作業機を同時操作して吐出油の圧力が上昇した後に、第２作業機を停止したことにより、吐出油が作動油タンク６０に急激に戻ってドレンされ、供給パイロット圧が急激に低下して第１比例制御弁が停止位置Ｎに戻るため第１作業機が一瞬停止して、ショックが出る。
【００２５】
本発明は、上記の問題点に着目してなされたものであり、第１作業機と第２作業機を同時操作して第２作業機を停止する場合に第１作業機が一瞬停止せずに滑らかに操作できるフォークリフトの荷役制御装置を提供することを目的としている。
【００２６】
【課題を解決するための手段、作用及び効果】
上記の目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、油圧ポンプと、第１作業機と、第２作業機と、第１作業機を操作する信号を発生する第１操作手段と、第２作業機を操作する信号を発生する第２操作手段と、第１作業機を制御する第１比例制御弁と、第２作業機を制御する第２比例制御弁と、第１比例制御弁と第２比例制御弁とに供給パイロット圧を供給する供給パイロット圧発生手段と、第１操作手段よりの信号に応じて第１比例制御弁を制御する第１指令信号を出力し、第２操作手段よりの信号に応じて第２比例制御弁を制御する第２指令信号を出力し、第１操作手段又は第２操作手段よりの信号に応じて油圧ポンプの吐出量を制御するコントローラを備えたフォークリフトの荷役制御装置において、コントローラは、第１作業機と第２作業機とを同時に操作する場合に、第２比例制御弁への第２指令信号を解除する同時動作解除時間を所定時間以上に設定し、供給パイロット圧が常に所定値以上となるように制御する構成としている。
【００２７】
請求項１に記載の発明によると、第２操作手段であるチルト操作手段と第１操作手段であるリフト操作手段を同時に操作して、第１作業機であるリフト装置と第２作業機であるチルト装置を同時に作動させる場合に第２操作手段であるチルト操作手段の操作を解除しても、第２比例弁であるチルト用比例弁の同時動作解除時間を所定の時間に設定してあるので、供給パイロット圧が常に所定値以上となり、リフト装置の下降が停止しショックが発生することもなく、リフト装置はスムーズに作動を続けることができる。
【００２８】
請求項２に記載の発明は、油圧ポンプと、第１作業機と、第２作業機と、第１作業機を操作する信号を発生する第１操作手段と、第２作業機を操作する信号を発生する第２操作手段と、第１作業機を制御する第１比例制御弁と、第２作業機を制御する第２比例制御弁と、第１比例制御弁と第２比例制御弁とに供給パイロット圧を供給する供給パイロット圧発生手段と、第１操作手段よりの信号に応じて第１比例制御弁を制御する第１指令信号を出力し、第２操作手段よりの信号に応じて第２比例制御弁を制御する第２指令信号を出力し、第１操作手段又は第２操作手段よりの信号に応じて油圧ポンプの吐出量を制御するコントローラを備えたフォークリフトの荷役制御装置において、コントローラは、第１作業機と第２作業機とを同時に操作する場合に、第２操作手段を解除すると、第２比例制御弁への第２指令信号を解除する同時動作解除時間を第２作業機を単独に操作する場合の単独動作解除時間よりも長い時間に設定し、供給パイロット圧が常に所定値以上となるように制御する構成としている。
【００２９】
請求項２に記載の発明によると、第２操作手段であるチルト操作手段と第１操作手段であるリフト操作手段とを同時に操作している場合には、第２比例弁であるチルト用比例弁の同時動作解除時間を前記のチルト操作手段を単独で操作する場合の単独動作解除時間よりも長い時間に設定してあるので、第２操作手段であるチルト操作手段と第１操作手段であるリフト操作手段とを同時に操作して、第１作業機であるリフト装置と第２作業機であるチルト装置とを同時に作動させる場合に第２操作手段であるチルト操作手段の操作を解除しても、供給パイロット圧が常に所定値以上となるので、リフト装置の下降が停止しショックが発生することもなく、リフト装置はスムーズに作動を続けることができる。
【００３０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る実施の形態を図を参照しながら説明する。
本発明のフォークリフトの荷役制御装置の油圧回路構成、システム構成については従来技術で説明した図１，２のものと同一であるので説明は省略する。従来技術のフォークリフトの荷役制御装置と異なるのは、コントローラ７０の制御に係る部分のみであるので、以下に従来技術のフォークリフトの荷役制御装置と異なるコントローラ７０の制御内容について説明する。
【００３１】
図６により、コントローラ７０が第２比例制御弁であるチルト用比例弁２０を制御するためのチルト指令信号ｉＴについて説明する。図６は時間に対するコントローラ７０よりのチルト指令信号ｉＴの電流値が変化する状態と、チルト指令信号ｉＴに対応するチルト用比例弁３２のブリードオフ回路３２Ｂのブリードオフ開口面積ＡＢが変化する状態を示した図である。時間ｔＯＮでチルト操作手段８２の操作を開始し、時間ｔＯＦＦで操作を解除する。時間ｔＯＮでチルト指令信号ｉＴの電流値はｉＭＩＮであり、ｉＭＩＮはチルト装置２０が動き出す電流値より少し小さな出力の電流値としてあるので、チルト装置２０は停止している。その時にチルト用比例弁２０のブリードオフ開口面積はＡＢＭＡＸからＡＢＯに減少する。そして、チルト指令信号ｉＴの電流値は、時間ｔＯＮから時間ｔＯＮ１の間に、チルト操作手段８２の操作量に応じた電流値ｉＳまで一定の勾配で増加する。一方、チルト用比例弁２０のブリードオフ開口面積はＡＢＯから０に、最初は急激にそして緩やかに勾配が変化しながら減少する。時間ｔＯＮ１から時間ｔＯＦＦの間はチルト指令信号ｉＴの電流値はチルト操作手段８２の操作量に応じた電流値ｉＳとなる。図６では一例としてｉＳは一定値である。その間のチルト用比例弁２０のブリードオフ開口面積ＡＢは０である。
【００３２】
チルト操作手段８２を単独で操作している場合に、操作を解除すると、図６に実線で示すように右下がりの一定勾配で時間ｔＯＦＦから時間ｔＯＦＦ１の間にチルト指令信号ｉＴの電流値はｉＳからｉＭＩＮへ減少する。チルト用比例弁２０のブリードオフ開口面積は時間ｔＯＦＦから時間Δｔだけ遅れて開口面積０からＡＢＯまで増加する。コントローラ７０からの出力が切れてチルト指令信号ｉＴの電流値が０となるとチルト用比例弁２０のブリードオフ開口面積は最大開口面積ＡＢＭＡＸとなる。つまり、チルト操作手段８２の操作を解除してから、チルト用比例弁３２へのチルト指令信号ｉＴの電流値をチルト装置２０の作動を停止する電流値ｉＭＩＮとするまでの動作解除時間をｔＳに設定してある。
【００３３】
又、チルト操作手段８２とリフト操作手段８１とを同時に操作している場合に、チルト操作手段８２の操作を解除すると、図６に破線で示すように右下がりの一定勾配で時間ｔＯＦＦから時間ｔＯＦＦ１よりも後の時間であるｔＯＦＦ２の間にチルト指令信号ｉＴの電流値はｉＳからｉＭＩＮへ減少する。チルト用比例弁２０のブリードオフ開口面積は時間ｔＯＦＦから時間Δｔだけ遅れて開口面積０からＡＢＯまで増加する。コントローラ７０からのチルト指令信号ｉＴの出力が切れて電流値が０となると、チルト用比例弁３２のブリードオフ開口面積ＡＢは最大開口面積ＡＢＭＡＸとなる。つまり、チルト操作手段８２とリフト操作手段８１とを同時に操作している場合には、チルト操作手段８２の操作を解除してから、チルト用比例弁３２へのチルト指令信号ｉＴの電流値をチルト装置２０の作動を停止する電流値ｉｍｉｎとするまでの動作解除時間を前記のチルト操作手段８２を単独で操作する場合の単独動作解除時間ｔＳよりも長い同時動作解除時間ｔＵに設定してある。
【００３４】
従って、コントローラ７０は第２操作手段であるチルト操作手段８２を単独で操作して第２作業機であるチルト装置２０を単独で作動させる場合と、第２操作手段であるチルト操作手段８２と第１操作手段であるリフト操作手段８１とを同時に操作して、第１作業機であるリフト装置１０と第２作業機であるチルト装置２０とを同時に作動させる場合とに応じて、前記の動作解除時間の長さを異なって設定している。つまり、前記のように、リフト操作手段８１とチルト操作手段８２とを同時に操作している場合には、チルト用比例弁３２の同時動作解除時間ｔＵを前記のチルト操作手段８２を単独で操作する場合の単独動作解除時間ｔＳよりも長い時間に設定してある。
【００３５】
また、チルト操作手段８２とリフト操作手段８１とを同時に操作している場合の、同時動作解除時間ｔＵでのチルト指令信号ｉＴの電流値の変化は図６に示したような一定勾配でなくとも、図７に示すような、前半は急な勾配であり後半は緩やかな勾配である２段階の勾配を持つものであっても良い。さらに、図８に示すような急な勾配から徐々に緩やかな勾配となる下に凸の曲線状のものであっても良い。
【００３６】
また、図９に示すように、チルト操作手段８２とリフト操作手段８１とを同時に操作している場合の、同時動作解除時間をｔＵよりもさらに長いｔＵ１とし、時間ｔＯＦＦ２よりも後の時間ｔＯＦＦ３でのチルト指令信号ｉＴの電流値をｉＭＩＮよりも小さい電流値であるｉＭＩＮ１としてもよい。チルト指令信号ｉＴの電流値の変化は図９に示すように、ａのような一定勾配でも、前半は急な勾配であり、後半は緩やかな勾配である２段階の勾配を持つｂのようなものであっても、急な勾配から徐々に緩やかな勾配となる下に凸の曲線状のｃのようなものであっても良い。この場合のチルト用比例弁３２のブリードオフ開口面積ＡＢは、ＡＢＯから急激に最大開口面積ＡＢＭになるのではなく、ＡＢＯよりも大きな開口面積まで開いてから急激に最大開口面積ＡＢＭＡＸとなる。
【００３７】
次に、本発明のフォークリフトの荷役制御装置の作用を説明する。
オペレータが、例えば、第１作業機であるリフト装置１０を下降するよう作動させながら、同時に第２作業機であるチルト装置を前傾するよう作動させる場合について説明する。
【００３８】
リフト操作手段８１を操作して第１作業機であるリフト装置１０を微速から低速の間で下降するように操作する。この場合、リフト用比例弁３１へのリフト指令信号ｉＬは電流値が小である。従って、リフト用比例弁３１のスプールの位置は下降位置Ｄ側になるがリフト指令信号ｉＬの電流値が小であるため、停止位置Ｎからわずかに下降位置Ｄ側となっており、リフト用比例弁３１のメータアウト回路３１Ｏの開口面積及びメータイン回路３１Ｉの開口面積は小さく、ブリードオフ回路３１Ｂ回路の開口面積は中程度である。この状態を図５により説明すると、リフト用比例弁３１のリフト指令信号ｉＬの電流値はｉＸであり、その場合のブリードオフ回路３１Ｂの開口面積はＡＢＸで、中程度であり、メータイン回路３１Ｉの開口面積はＡＭＸで、小である。
【００３９】
前記のようにリフト装置１０を微速から低速の間で操作する場合には油圧ポンプ４０は低回転数であり、従って、油圧ポンプ４０からの吐出量は少ない。
【００４０】
そして、オペレータが第１作業機であるリフト装置１０を操作したまま、同時に第２作業機であるチルト装置２０を中速以上で前傾操作するためにチルト操作手段８２を操作し、チルトシリンダ２２がストロークエンドまで達した後もチルト操作手段８２を操作し続ける。この場合、チルト装置２０を中速以上で操作することにより油圧ポンプ４０は回転数が高くなり、吐出量が多くなる。さらに、微速から低速で下降するようにリフト装置１０を操作しているので、リフト用比例弁３１は前記のように停止位置Ｎからわずかに下降位置Ｄ側となっているが、図３に示すようにリフト用比例弁３１のメータイン回路３１Ｉは閉じられており、又チルト用比例弁３２のスプール位置は図３に示すように前傾位置Ｆになっているためブリードオフ回路３２Ｂも閉じられている。すると、図３に示すように、油圧ポンプ４０の吐出回路９４、メータイン流路９１、メータイン流路９３、ブリードオフ流路９２、ブリードオフ流路９６、チルトシリンダ２２とチルト用比例弁３２と連結流路等の太い実線の管路を流れるポンプ４０の吐出油は行き場を失い、吐出油の圧力が上昇するので、シーケンス弁３３は全開となる。
【００４１】
この状態で、オペレータがチルト操作手段８２、例えばレバーを中立位置に戻すと、チルト装置２０が操作されなくなり、リフト装置１０が単独で微速から低速の間で下降する状態となるので、油圧ポンプ４０は回転数が低くなり吐出量が少なくなる。そして、チルト操作手段８２からのチルト操作信号が切れるとコントローラ７０は図６に示すように、チルト操作手段８２を単独で操作する場合よりも長い同時動作解除時間ｔＵでチルト指令信号ｉＴの電流値をｉＭＩＮまで減少させ、チルト用比例弁３２の電磁比例パイロット弁３２ｂがそれに応じてパイロット圧力を減少させる。その間に、チルト用比例弁３２のブリードオフ開口面積ＡＢは時間ｔＵをかけてＡＢＯまで増加する。
【００４２】
すると、図４の太い実線に示すように油圧ポンプ４０よりの吐出油は同時動作解除時間ｔＵの間に、従来のフォークリフトの荷役制御装置よりも時間をかけて、徐々にブリードオフ流路９２を通り、リフト用比例弁３１のブリードオフ回路３１Ｂを通り、ブリードオフ流路９６を通り、チルト用比例弁３２のブリードオフ回路３２Ｂを通り作動油タンク６０に戻る。すると、従来のフォークリフトの荷役制御装置のように、油圧ポンプ４０の吐出油の圧力は急激に下がることなく、ゆっくりと下がる。従って、従来のフォークリフトの荷役制御装置のように、供給パイロット圧が急激に下がり、ほとんど、圧力がなくなるようなこともなく、油圧ポンプ４０からの吐出量によりシーケンス弁３３は、全開の状態から所定の圧力になるように開度を小さくし、供給パイロット圧を常に所定の圧力以上に保つことが出来る。よって、従来のフォークリフトの荷役制御装置のように、パイロット圧力による力が下がって、リフト用比例弁３１のスプールが、リフト用比例弁３１に内蔵されたスプリングの力により、停止位置Ｎに戻り、リフト装置１０の下降が停止しショックが発生することもなく、リフト装置１０はスムーズに作動を続けることが出来る。
【００４３】
上記の例では、リフト装置１０が下降する場合を説明したが、上昇する場合でも、作用は同様である。また、チルトシリンダ２２がストロークエンドでなくてもフォーク１１が固定物と干渉してチルトシリンダ２２が動かなくなった場合でも作用は同様である。
【００４４】
また、チルト操作手段８２とリフト操作手段８１とを同時に操作している場合の、チルト用比例弁３２の同時動作解除時間ｔＵでのチルト指令信号ｉＴの電流値の変化は図６に示したような一定勾配でなくとも、図７に示すような、前半は急な勾配であり後半は緩やかな勾配である２段階の勾配を持つものであっても、図８に示すような急な勾配から徐々に緩やかな勾配となる下に凸の曲線状のものであっても、図９に示すように、チルト操作手段８２とリフト操作手段８１とを同時に操作している場合の、チルト用比例弁３２の動作解除時間をｔＵよりもさらに長いｔＵ１とし、時間ｔＯＦＦ２よりも後の時間ｔＯＦＦ３での電流値をｉＭＩＮよりも小さい電流値であるｉＭＩＮ１として、電流値の変化がａのような一定勾配でも、前半は急な勾配であり、後半は緩やかな勾配である２段階の勾配を持つｂのようなものであっても、急な勾配から徐々に緩やかな勾配となる下に凸の曲線状のｃのようなものであっても作用は同様である。
【００４５】
チルト操作手段８２とリフト操作手段８１とを同時に操作している場合の、同時動作解除時間ｔＵでのチルト指令信号ｉＴの電流値の変化が、図７に示すような、前半は急な勾配であり後半は緩やかな勾配である２段階の勾配を持つものである場合と、図８に示すような急な勾配から徐々に緩やかな勾配となる下に凸の曲線状のものである場合とは同時動作解除時間ｔＵでのチルト指令信号ｉＴの電流値の変化が図６に示したような一定勾配である場合よりも、チルト指令信号ｉＴの電流値が速く下がるので作動中のチルト装置２０を停止する場合に作動速度が速く低下する効果が有る。
【００４６】
以上の通り、本発明のフォークリフトの荷役制御装置によれば、コントローラ７０は第２操作手段であるチルト操作手段８２を単独で操作して第２作業機であるチルト装置２０を単独で作動させる場合と、第２操作手段であるチルト操作手段８２と第１操作手段であるリフト操作手段８１とを同時に操作して、第１作業機であるリフト装置１０と第２作業機であるチルト装置２０とを同時に作動させる場合とに応じて、前記の動作解除時間の長さを異なって設定している。つまり、前記のように、チルト操作手段８２とリフト操作手段８１とを同時に操作している場合には、同時動作解除時間ｔＵを前記のチルト操作手段８２を単独で操作する場合の単独動作解除時間ｔＳよりも長い時間に設定してある、つまり、同時動作解除時間ｔＵを所定値以上としてある。従って、第２操作手段であるチルト操作手段８２と第１操作手段であるリフト操作手段８１を同時に操作して、第１作業機であるリフト装置１０と第２作業機であるチルト装置２０を同時に作動させる場合に第２操作手段であるチルト操作手段８２の操作を解除しても常に供給パイロット圧が所定値以上になるようにシーケンス弁３３が作動するので、リフト装置１０の下降が停止しショックが発生することもなく、リフト装置１０はスムーズに作動を続けることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】フォークリフトの荷役制御装置の油圧回路図である。
【図２】フォークリフトの荷役制御装置のシステム構成図である。
【図３】フォークリフトの荷役制御装置の作動説明図である。
【図４】フォークリフトの荷役制御装置の作動説明図である。
【図５】電磁比例弁の電流値と開口面積との関係を示すグラフである。
【図６】時間に対する指令信号の電流値と電磁比例弁の開口面積との関係を示すグラフである。
【図７】時間と指令信号の電流値との関係を示すグラフである。
【図８】時間と指令信号の電流値との関係を示すグラフである。
【図９】時間と指令信号の電流値との関係を示すグラフである。
【図１０】従来技術の時間と指令信号の電流値との関係を示すグラフである。
【符号の説明】
１０…第１作業機、２０…第２作業機、３１…第１比例制御弁、３２…第２比例制御弁、３３…供給パイロット圧発生手段、４０…油圧ポンプ、７０…コントローラ、８１…第１操作手段、８２…第２操作手段、ｉＬ…第１指令信号、ｉＴ…第２指令信号、ｔＵ…同時動作解除時間、ｔＳ…単独動作解除時間

Claims

油圧ポンプ(40)と、第１作業機(10)と、第２作業機(20)と、第１作業機(10)を操作する信号を発生する第１操作手段(81)と、第２作業機(20)を操作する信号を発生する第２操作手段(82)と、第１作業機(10)を制御する第１比例制御弁(31)と、第２作業機(20)を制御する第２比例制御弁(32)と、第１比例制御弁(31)と第２比例制御弁(32)とに供給パイロット圧を供給する供給パイロット圧発生手段(33)と、第１操作手段(81)よりの信号に応じて第１比例制御弁(31)を制御する第１指令信号(iL)を出力し、第２操作手段よりの信号に応じて第２比例制御弁(32)を制御する第２指令信号(iT)を出力し、第１操作手段(81)又は第２操作手段(82)よりの信号に応じて油圧ポンプ(40)の吐出量を制御するコントローラ(70)を備えたフォークリフトの荷役制御装置において、コントローラ(70)は、第１作業機(10)と第２作業機(20)とを同時に操作する場合に、第２比例制御弁(32)への第２指令信号(iT)を解除する同時動作解除時間(tU)を所定時間以上に設定し、供給パイロット圧が常に所定値以上となるように制御することを特徴とするフォークリフトの荷役制御装置。
油圧ポンプ(40)と、第１作業機(10)と、第２作業機(20)と、第１作業機(10)を操作する信号を発生する第１操作手段(81)と、第２作業機(20)を操作する信号を発生する第２操作手段(82)と、第１作業機(10)を制御する第１比例制御弁(31)と、第２作業機(20)を制御する第２比例制御弁(32)と、第１比例制御弁(31)と第２比例制御弁(32)とに供給パイロット圧を供給する供給パイロット圧発生手段(33)と、第１操作手段(81)よりの信号に応じて第１比例制御弁(31)を制御する第１指令信号(iL)を出力し、第２操作手段よりの信号に応じて第２比例制御弁(32)を制御する第２指令信号(iT)を出力し、第１操作手段(81)又は第２操作手段(82)よりの信号に応じて油圧ポンプ(40)の吐出量を制御するコントローラ(70)を備えたフォークリフトの荷役制御装置において、コントローラ(70)は、第１作業機(10)と第２作業機(20)とを同時に操作する場合に、第２操作手段(82)を解除すると、第２比例制御弁(32)への第２指令信号(iT)を解除する同時動作解除時間(tU)を第２作業機(20)を単独に操作する場合の単独動作解除時間(tS)よりも長い時間に設定し、供給パイロット圧が常に所定値以上となるように制御することを特徴とするフォークリフトの荷役制御装置。