JP3683157B2

JP3683157B2 - ディスク装置のヘッド位置制御方法及びデイスク装置

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Publication number: JP3683157B2
Application number: JP2000076785A
Authority: JP
Inventors: 和彦高石; 康雅黒羽; 美津雄上村; 朋良山田
Original assignee: Fujitsu Ltd
Current assignee: Fujitsu Ltd
Priority date: 2000-03-17
Filing date: 2000-03-17
Publication date: 2005-08-17
Anticipated expiration: 2020-03-17
Also published as: JP2001266454A; US6819519B2; US20010022702A1

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ディスク記憶媒体からヘッドにより情報を読み取り／書き込むディスク装置において、アクチュエータの可動範囲を有効に使用して、記憶容量を高めるためのヘッド位置制御方法及びデイスク装置に関する。
【０００２】
磁気ディスク装置、光ディスク装置等のディスク記憶装置は、コンピュータ等の記憶装置として広く利用されている。このようなディスク記憶装置では、ディスクの記憶容量の増大が求められ、記憶容量は、年年倍増している。
【０００３】
【従来の技術】
図１７は、従来技術を説明するためのデイスク記憶装置の構成図、図１８は、そのアクチュエータの可動範囲の説明図である。図１７に示すように、記憶デイスク９０の各トラック０Ｔ−１００００Ｔには、位置情報が記録されている。位置情報は、トラック番号とサーボパターンで構成される。
【０００４】
デイスク９０をリード／ライトするヘッド９４は、アクチュエータ９１により、デイスク９０の半径方向に移動される。この移動により、ヘッド９４は、デイスク９０の各トラックに位置することができる。このアクチュエータ９１には、所定の可動範囲がある。即ち、アクチュエータ９１の移動特性が所望のものとなる範囲に、可動範囲は、制限される。このため、アクチュエータ９１に、外周ストッパ９２と、内周ストッパ９３とが設けられている。
【０００５】
従って、ヘッド９４は、このストッパ９２，９３で規定された範囲でしか、移動できない。一方、図１８は、異なるアクチュエータによるヘッドＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄの可動範囲を示している。即ち、デイスク中心とアクチュエータ中心との距離、アクチュエータ中心からのヘッドまでの距離は、各装置により、異なる。この位置関係は、各装置で一致するように、設計、調整は行われるが、誤差は、生じる。
【０００６】
近年のデイスク装置のトラック幅は、１μｍ以下であり、誤差が５０μｍあれば、５０トラックずれる。従って、図１８のように、各装置で、ヘッドの可動範囲が微妙に異なる。従来のセルフＳＴＷ方式では、デイスク装置が、自己のアクチュエータを使用して、位置情報を書き込み、各トラックをフォーマットするため、このずれは、記憶容量に影響しない。
【０００７】
一方、装置外部で、位置情報を書き込み、トラックフォーマットを形成したデイスクを、デイスク装置に組み込む方法が知られている。この方法では、専用のサーボトラックライタで、デイスクに位置情報を書き込むため、トラックピッチが小さくても、位置情報を正確な位置に書き込むことができる。
【０００８】
しかし、このデイスクを、デイスク装置に組み込む場合には、図１８の可動範囲の相違を考慮する必要がある。例えば、固定デイスク装置でも、可換デイスク装置のように、各可動範囲の共通範囲Common Areaを、各装置で、データ領域として、使用することが考えられる。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前述の従来技術では、共通範囲は、アクチュエータの可動範囲の一部であり、共通範囲以外は、データ領域として、使用できない。このため、記憶容量を向上することができないという問題が生じる。特に、トラックピッチが、１μｍ以下となると、５０μｍ程度の組み立て誤差をもっても、５０トラック分の記憶容量の低下が生じる。
【００１０】
本発明の目的は、アクチュエータの可動範囲を有効に利用して、デイスクの記憶容量を増大するためディスク装置のヘッド位置制御方法及びデイスク装置を提供することにある。
【００１１】
本発明の他の目的は、アドレス変換により、デイスクの記憶容量を増大するためのディスク装置のヘッド位置制御方法及びデイスク装置を提供することにある。
【００１２】
本発明の更に他の目的は、外部でトラックフォーマットされたデイスクと、アクチュエータの可動範囲を有効に利用して、デイスクの記憶容量を増大するためのディスク装置のヘッド位置制御方法及びデイスク装置を提供することにある。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
本発明の一形態のデイスク装置のヘッド位置制御方法は、デイスクに対し、アクチュエータを動作して、データ領域の開始位置を測定するステップと、デイスクの記録可能領域内で、且つ前記デイスクに対し、前記ヘッドを移動するアクチュエータの可動制限位置に従う前記データ領域を設定するように、論理アドレスを、前記開始位置を用いて、前記デイスクの物理トラック位置に変換するステップと、前記ヘッドが前記デイスクのトラックから読み出した位置情報と、前記物理トラック位置とに応じて、前記アクチュエータを駆動するステップとを有し、前記測定ステップは、前記デイスクの外周ストッパの位置と、前記デイスクの各々の面に対応して設けられた複数の前記ヘッドの各々に対する前記データ領域を分割した複数の領域の各々の開始位置を、前記複数のヘッド間の位置ずれを測定して、求めるステップであり、前記変換ステップは、前記論理アドレスを、前記論理アドレスに対応するヘッドと、前記ヘッドに対応する前記外周ストッパ位置と前記データ領域の対応する分割領域の開始位置を用いて、前記物理トラック位置に変換する。
【００１４】
本発明の一形態のデイスク装置では、複数の物理トラックを有するデイスクと、前記デイスクの各々の面の各トラックのデータをリード／ライトするための複数のヘッドと、前記デイスクに対し、前記ヘッドを移動するアクチュエータと、論理アドレスに対応する前記デイスクの物理トラックに前記ヘッドを位置制御する制御部とを有し、前記制御部は、前記デイスクに対し、前記アクチュエータを動作して、前記デイスクの外周ストッパの位置と、前記複数の前記ヘッドの各々に対する前記データ領域を分割した複数の領域の各々の開始位置を、前記複数のヘッド間の位置ずれを測定して、得た前記外周ストッパの位置と前記各領域の開始位置とを記憶するメモリと、前記デイスクの記録可能領域内で、且つ前記デイスクに対し、前記ヘッドを移動するアクチュエータの可動制限位置に従う前記データ領域を設定するように、前記論理アドレスを、前記論理アドレスに対応するヘッドと、前記メモリの前記ヘッドに対応する前記外周ストッパ位置と前記データ領域の対応する分割領域の開始位置を用いて、前記物理トラック位置に変換する変換部とを有し、前記ヘッドが前記デイスクのトラックから読み出した位置情報と、前記物理トラック位置とに応じて、前記アクチュエータを駆動する。
【００１５】
この態様では、デイスクの記録可能領域全体に、位置情報を記録したトラックをフォーマットしておく。そして、このデイスクを組み込まれたデイスク装置では、自己のアクチュエータの可動範囲に応じて、その領域からデータ領域を設定する。この設定に応じて、上位からの論理アドレスを、物理アドレスに変換し、ヘッドを位置制御する。このため、トラックフォーマットされたデイスクを、装置に組み込んだ場合も、各装置において、アクチュエータの可動範囲を有効に利用して、記憶容量を増加できる。又、アドレスの変換により、容易に実現できる。
【００１８】
この態様では、前記変換のため、開始位置を測定し、この開始位置を用いて、物理トラック位置に変換しているため、変換のためのパラメータを、少なくでき、メモリのデータの増加量を少なくでき、且つ変換も容易である。しかも、装置内で測定するため、正確にデータ領域を設定できる。
【００２１】
この態様では、１つのアクチュエータに複数のヘッドに設けた場合、各ヘッド間に、組立て誤差により、ずれが生じるため、これを補正する。この場合、回転型アクチュエータを使用した場合には、このずれ量が、デイスクの外周と内周とで異なるため、データ領域を、複数の領域に分け、各領域で、開始位置を設定し、補正するようにした。
【００２２】
本発明の別のディスク装置のヘッド位置制御方法は、前記測定ステップは、前記複数の領域の各々の前記ヘッド間の開始位置のずれを測定するステップと、前記複数の領域の前記ずれに応じて、前記論理アドレスに対応するヘッドアドレスを設定するステップとを有する。
【００２３】
本発明の別のディスク装置は、前記メモリは、前記複数の領域の各々の前記ヘッド間の開始位置のずれを記憶し、且つ前記複数の領域の前記ずれに応じて、前記論理アドレスに対応する設定されたヘッドアドレスを記憶する。
【００２４】
この態様では、領域毎の相対ずれを記憶する場合に、領域が重複しないように、相対位置ずれの基準ヘッドを決定するものである。このため、相対ずれを用いて、メモリ容量を削減しても、アドレス変換により、領域の重複を防止できる。
【００２５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を、デイスク記憶装置、他の位置制御方法、他の実施の形態の順で説明する。
【００２６】
＊＊デイスク記憶装置＊＊
図１は、本発明の一実施の形態のデイスク記憶装置の構成図、図２は、図１のアクチュエータの説明図、図３は、位置ずれの説明図、図４は、位置変換部の構成図、図５は、位置変換の説明図、図６は、開始位置測定の説明図、図７は、測定処理フロー図である。
【００２７】
図１には、デイスク記憶装置として、固定型磁気デイスクドライブを例に示す。図１に示すように、磁気ディスクドライブ１は、磁気ディスク２と、磁気ヘッド３とを有する。磁気ディスク２は、図２に示すように、同心円の複数のトラックＴ０−Ｔ１４０００を有し、各データトラックには、各々位置情報（トラック番号、サーボ信号）が書き込まれた多数のセクターが設けられている。例えば、３．５インチの磁気デイスク２では、デイスク１面に、１４０００トラック設けられ、１トラックに、１０００セクター設けられる。
【００２８】
この磁気デイスク２の記録／再生可能領域は、図２で示すように、０トラックＴ０から１４０００トラックＴ１４０００である。これらのトラックは、図３に示すように、デイスク装置２以外のＳＴＷ（Servo Track Writer）２０により、磁気デイスク２に書き込まれる。専用の装置のため、高密度でトラックを書き込むことができる。
【００２９】
図３に示すように、この磁気デイスク２は、デイスクドライブ１のスピンドル４に取りつけられる。図３に示すように、装置間の位置誤差により、ＳＴＷ２０のヘッド２３，２４の位置と、デイスク装置２のヘッド３−１，３−２の位置は、ずれる。
【００３０】
図１に戻り、磁気ヘッド３は、磁気ディスク２の情報を読み取り／書き込む。磁気ヘッド３は、ＭＲ（ＧＭＲ，ＴＭＲ）素子と、ライト素子で構成される。磁気ディスク２は、スピンドルモータ４により、回転される。回転型アクチュエータ５は、ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）を有し、磁気ヘッド３を支持するとともに、磁気ヘッド３を磁気ディスク２のトラック横断方向に移動する。
【００３１】
パワーアンプ６は、アクチュエータ５のＶＣＭを駆動する。スピンドル駆動回路７は、スピンドルモータ４を駆動する。制御回路８は、マイクロプロセッサと、デジタルシグナルプロセッサと、アナログ／デジタル変換器と、デジタル／アナログ変換器と、ＲＡＭ１１とからなる。
【００３２】
制御回路（以下、プロセッサという）８は、磁気ヘッド３からの位置信号を読み取り、磁気ヘッドの現在位置y ［k ］を把握し、目標位置（物理トラック位置）ｒとの距離（位置誤差）に応じた制御値（制御電流値）u ［k ］を作成する。リード/ ライト回路９は、プロセッサ８からの指示に応じて、磁気ヘッド３をリード／ライト制御する。位置検出回路１０は、磁気ヘッド３のサーボ信号を復調して、位置信号をプロセッサ８に出力する。
【００３３】
ハードディスクコントローラ１２は、ホストコンピュータとのインターフェース制御を行う。このハードディスクコントローラ１２には、ＲＡＭ１３が設けられている。ＲＡＭ１３は、ホストコンピュータからのデータや、ホストコンピュータへデータを格納する。
【００３４】
図２は、前記アクチュエータ５と、取りつけられた磁気デイスク２との関係図である。アクチュエータ５の可動範囲Ｍは、アクチュエータ５の外周ストッパ５０と、内周ストッパ５１とで規制される。即ち、磁気デイスク２の記録可能領域Ｒ（物理トラックＴ０−Ｔ１４０００）Ｒより小さい領域Ｍで、ヘッド３−１が移動できる。この領域Ｍを、データ領域という。例えば、データ領域Ｍは、１０００物理トラックから１１０００物理トラックである。このデータ領域Ｍの開始位置は、前述の如く、各アクチュエータ、各装置で異なる。このデータ領域は、図６以下で後述する測定により、測定される。
【００３５】
ホストからは、この物理トラックを直接示さない論理アドレス（ＬＢＡ）が与えられる。従って、このように設定されたデータ領域の物理アドレスに、論理アドレスを変換する必要がある。図４は、そのための位置制御系の機能ブロック図、図５は、その説明図である。
【００３６】
図４に示すように、ＭＣＵ８は、インタフェイス部３０と、位置変換部３１と、位置制御部３２とを有する。インタフェイス部３０は、仮想位置テーブル１１−１を用いて、ＨＤＣ１２からの論理アドレスを仮想位置（ヘッド、トラック）に変換する。図５に示すように、仮想位置は、磁気デイスク２の物理トラックに対し、例えば、物理トラック０を基準とし、そのデイスク面に設定された容量（トラック数）の範囲に設定され、各装置に共通である。
【００３７】
位置変換部３１は、補正テーブル１１−２を用いて、仮想位置を、データ領域内の物理トラックに変換する。補正テーブル１１−２は、各ヘッド３−１，３−２のデータ領域の開始位置Ｘｏｆｓを、デイスク２の物理トラック０からのトラック数で格納する。従って、位置変換部３１は、テーブル１１−２から開始位置Ｘｏｆｓを読み出し、仮想位置に加算して、実物理トラックを計算する。この関係を、図５に示し、開始位置は、外周ストッパの位置に対し、熱変形、衝撃による変形のマージンを持って設定される。
【００３８】
位置制御部３２は、物理トラック位置を、目標位置とし、目標位置とヘッド３からの現在位置との位置誤差により、制御値を計算する周知のサーボ制御部であり、現在オブザーバ制御等を用いることができる。ここで、テーブル１１−２は、各ヘッド３−１，３−２の開始位置を格納している。図２に示すように、１つのアクチュエータ５に、２つ以上のヘッド３−１，３−２が取りつけられた場合、取りつけ誤差により、各ヘッドの位置が異なる。従って、各ヘッドの前述の開始位置も異なるため、ヘッド毎に、開始位置を格納する。
【００３９】
次に、前述のデータ領域Ｍの開始位置を測定する処理を説明する。このためには、ＭＣＵ８が、アクチュエータ５をデイスクの外周側に移動させ、アクチュエータ５が移動しなくなったときの、ヘッドが読み出すトラックアドレスを検出する。これを、工場で行い、テーブル１１−２に格納する。
【００４０】
この時、前述のように、外部でフォーマットされたデイスクを取り付ける装置では、回転中心の相違から、偏心が生じる。図６は、このデイスクの偏心の様子を示す。偏心しても、トラック全体に位置付けるためには、偏心の最大値が、外周ストッパ位置にあるトラックを検出する必要がある。図６の場合は、トラック１００番である。図７は、これを行うための測定処理フロー図である。
（Ｓ１）開始セクタStart Sectorを「０」に設定する。
（Ｓ２）事前に決めておいたストッパに当たらないトラック位置Seek StartTargetへシークする。
（Ｓ３）目標位置SeekTargetを、「−１」し、開始セクタStart Sectorまで回転待ちし、目標トラックSeekTargetにシークする。
（Ｓ４）ＭＣＵ８は、移動できるか判定する。例えば、ヘッドの読み取るトラック番号がシークにより、変化するかを判定する。移動した場合には、ステップＳ３に戻る。
（Ｓ５）移動できない場合には、その目標位置を、そのセクタ位置での、最外周位置として、テーブルに格納する。開始セクタを、「＋１」する。
（Ｓ６）次に、開始セクタStartSectorが、最大セクタMaxSector以下かを判定する。以下なら、ステップＳ２に戻る。
（Ｓ７）以下でないなら、前述のテーブルに格納した各セクタでの最外周トラック位置から、最小値を求め、これをストッパトラック位置とする。そして、終了する。
【００４１】
尚、この測定したストッパトラック位置から熱変形等のマージンを見込み、開始位置を決定し、テーブル１１−２に設定する。このように、デイスクの記録領域全体に、位置情報を記録したトラックを設けておき、デイスクを取り付けたデイスク装置では、自己の可動範囲に応じて、データ領域を設定するため、各装置の可動開始位置が異なっても、可動範囲を有効に利用して、記憶容量を増大できる。また、装置個々で、このデータ領域を測定するため、記憶容量をより増大できる。このデイスク装置として、ハードデイスク装置で説明したが、デイスクを固定する光デイスク、光磁気デイスク装置にも適用できる。
【００４２】
＊＊他の位置制御方法＊＊
図８及び図９は、本発明の他の位置制御方法の説明図である。図２に示したように、回転型アクチュエータ５を使用した場合には、移動軌跡は円弧となる。このため、アクチュエータ５に設けられた２つのヘッド３−１，３−２の間の位置ずれは、図８に示すように、デイスク２の外周と内周では、相違する。例えば、外周では、ヘッド３−１が、１０００番トラックにあるときは、ヘッド３−２は、１００２番トラックにあると、ヘッド間のずれを２トラックであるとする。内周では、ヘッド３−１が、１００００番トラックにあるときは、ヘッド３−２は、１０００４番トラックに位置し、ヘッド間のずれは、４トラックとなる。
【００４３】
即ち、前述のように、各ヘッドの全データ領域を、開始位置Ｘｆ１，Ｘｆ２で定義する場合には、このヘッド間のずれの相違は、ヘッド切り替え時のシーク時間の増加をもたらす。例えば、開始位置Ｘｆ１，Ｘｆ２をヘッド３−１は、１０００トラック、ヘッド３−２は、１００２トラックとすると、ヘッド３−１が選択され、仮想位置が、内周側の９０００トラックとすると、ヘッド３−１の物理アドレスは、１００００トラックとなり、ヘッド３−２の物理アドレスは、１０００２トラックとなる。このため、ヘッド３−２の仮想位置９０００トラックを指定された時、即ち、ヘッド切り替えの時に、前述の図８の開始位置では、ヘッド３−２を、１０００４トラックに位置つける必要がある。従って、２トラック分のシークが必要となる。
【００４４】
このヘッド切り替え時のシークを防止するには、前述のヘッド３−２の内周位置での開始位置を外周位置での開始位置と異ならせれば良い。即ち、図９に示すように、ヘッド間の位置ずれの相違に応じ、データ領域Ｍを複数の領域Ｍ１−Ｍｎに分割し、各々の領域に開始位置を設定する。例えば、前述の例では、ヘッド３−２の外周の領域の開始位置は、１００２トラックのままとし、内周の領域の開始位置を、１００４トラックとする。
【００４５】
図１０は、本発明の他の実施の形態の位置制御部の構成図であり、前述のヘッド切り替えのシークを最小とするための構成である。図１０において、図４で示したものと、同一のものは、同一の記号で示してある。
【００４６】
補正テーブル１１−２は、２つのテーブル１１０，１１１からなる。第１のテーブル１１０は、各ヘッド３−１，３−２の各々の外周ストッパ位置を格納する。第２のテーブル１１１は、各ヘッド３−１，３−２の各々の領域の位置ずれ量を格納する。この位置ずれ量は、その領域の前述の外周ストッパ位置からのずれ量で定義される。
【００４７】
従って、位置変換部３１は、与えられたヘッド番号により、テーブル１１０を参照して、そのヘッドの外周ストッパ位置を求め、次に、仮想トラック位置から所属するゾーン（領域）を求める。そして、そのゾーンの位置ずれ量を、テーブル１１１から求める。仮想位置に、外周ストッパ位置と位置ずれ量を加算して、物理トラック位置を計算する。
【００４８】
外周ストッパの位置は、前述の測定により、得られる。各ゾーンの位置ずれ量は、設定した各ゾーンの所定トラックにシークし、各ヘッドの読み取るトラック番号から、ヘッド間の位置ずれを計算し、各ヘッドの各ゾーンの位置ずれ量を計算する。この場合、基本的には、基準となるヘッド、図９では、ヘッド３−１の各領域の位置ずれは、設定した各ゾーンを基準にして、ゼロであり、これにより、基準ヘッドのデータ領域は、連続する。
【００４９】
この実施の形態で、両ヘッドの位置ずれ量を格納している意味は、ヘッド切り替え時に、シーク距離を最小にするため、基準ヘッド側も、同様に、ずらすことができるようにしている。
【００５０】
図１１及び図１２は、本発明の別の実施の態様の位置変換の説明図である。図９、図１０で説明した実施の態様の変形例である。図９及び図１０で説明したように、複数のヘッドの各々に、領域を設定し、位置ずれを補正することにより、ヘッド切り替え時のシークを減らすことができる。図９及び図１０において、基準ヘッドの位置ずれ量をゼロとすると、基準ヘッドの位置ずれ量を格納する必要がない。従って、位置ずれ量の格納領域を減少できる。即ち、基準ヘッドに対する他のヘッドの相対位置ずれ量を格納することにより、メモリ容量を削減して、同一の効果を奏することができる。
【００５１】
この場合、外周から内周に向かい、相対位置ずれ量が増加することが、前提である。図１１に示すように、基準ヘッド０に対し、ヘッド１の位置ずれ量Offsetが、減少する場合には、ヘッド１の各領域が重なってしまう。これを防止するため、位置ずれ量が減少する場合には、図１２に示すように、基準ヘッドを、ヘッド１に、従属ヘッドをヘッド０に置き換える。位置ずれ量は、前述のものの符号を反転したものを使用する。
【００５２】
図１３は、本発明の別の実施の形態の位置制御部の構成図であり、前述のヘッド切り替えのシークを最小とするための構成である。図１３において、図４、図１０で示したものと、同一のものは、同一の記号で示してある。
【００５３】
補正テーブル１１−２は、３つのテーブル１１０，１１１、１１２からなる。第３のテーブル１１２は、インタフェイス処理部３０で変換された仮想ヘッド０，１の各々に対応する物理ヘッド番号を格納する。第１のテーブル１１０は、仮想ヘッド０の外周ストッパ位置を格納する。第２のテーブル１１１は、仮想ヘッド０の各領域を基準として、仮想ヘッド１の各々の領域の位置ずれ量を格納する。
【００５４】
従って、位置変換部３１は、与えられた仮想ヘッド番号により、テーブル１１２を参照して、対応する物理ヘッド番号を求める。仮想ヘッド番号０のストッパ位置を、テーブル１１０を参照して、求め、次に、仮想トラック位置から所属するゾーン（領域）を求める。そして、仮想ヘッド番号が「１」の場合は、そのゾーンの位置ずれ量を、テーブル１１１から求める。位置変換部３１は、仮想ヘッドが「０」の場合は、仮想トラック位置に、外周ストッパ位置を加算して、物理トラック位置を計算する。又、位置変換部３１は、仮想ヘッドが「１」の場合は、仮想トラック位置に、ストッパ位置と位置ずれ量を加算して、物理トラック位置を計算する。
【００５５】
外周ストッパの位置は、前述の測定により、得られる。各ゾーンのヘッド間の位置ずれ量は、設定した各ゾーンの所定トラックにシークし、各ヘッドの読み取るトラック番号から、ヘッド間の位置ずれを計算して得る。この測定方法を、図１４に示す。
（Ｓ１０）前述のように、各ゾーンのヘッド間の位置ずれ量を計測する。
（Ｓ１１）位置ずれ量を比較して、外周から内周に向けて、ずれが増分かを判定する。
（Ｓ１２）ずれが増分であれば、テーブル１１２に、仮想ヘッド０に、ヘッド０を、仮想ヘッドに、ヘッド１を設定し、測定した各領域のズレ量を、テーブル１１１に格納して、終了する。
（Ｓ１３）ずれが増分でない時は、図１１で示したように、領域の境界が重なるため、図１２で示したように、テーブル１１２に、仮想ヘッド０に、ヘッド１を、仮想ヘッド１に、ヘッド０を設定する。そして、測定した各領域のずれ量のを符号を反転して、テーブル１１１に格納して、終了する。
この実施の態様では、前述したメモリの削減の効果の他に、測定した位置ずれをそのまま使用でき、測定処理が簡単となる。
【００５６】
［他の実施の態様］
図１５は、本発明の更に他の実施の態様の位置制御部のブロック図である。図中、図１、図４、図１０、図１３で示したものと同一のものは、同一の記号で示してある。図１５において、位置制御部３２は、位置誤差を演算する演算器３３と、サーボコントローラ３４とからなる。演算器３３は、前述の変換された物理トラック位置から、ヘッド３の読み取った位置信号から復調された現在位置を差し引き、位置誤差を演算する。サーボコントローラ３４は、位置誤差からアクチュエータ５の制御量を演算する。
【００５７】
サーボコントローラ３４は、アクチュエータの位置におうじて、サーボループゲインの補正、ヘッドの検出感度の補正、アクチュエータに加わるバイアス力の補正等を行う。この位置決め制御に不可欠なキャリブレーション結果による補正処理は、前述の仮想位置に応じて行う。
【００５８】
即ち、各アクチュエータに共通な仮想位置に応じて、キャリブレーション結果を読み出すことにより、全ての装置で共通の処理プログラムを利用できる。若し、変換された物理位置を使用する場合には、アクチュエータが同一の位置に在っても、物理位置は異なるため、共通のプログラムを利用できない。
【００５９】
図１６は、本発明の他の実施の態様の説明図であり、前述のテーブル１１−２の格納位置を示す。前述のように、テーブル１１−２は、各装置で異なるため、格納位置が問題となる。１つの例は、回路上の不揮発性メモリ（ＲＯＭ）に記憶することである。
【００６０】
この場合、何らかの障害により、回路の交換が必要な場合には、テーブル１１−２も消失する。このため、その装置は、再度テーブル１１−２を作成する手間がかかる。そこで、このような回路の交換があっても、テーブル１１−２が装置から消失しないように、デイスク媒体上に、テーブル１１−２を記憶する。この場合、装置固有のテーブル１１−２を、図１６に示すように、データ領域の中央のトラック（固有情報記憶域）に、記憶すると良い。このようにすると、熱変形、衝撃を受けても、常にアクセスできる。この時、テーブル１１−２には、前述の固有情報の記憶域を、飛ばして、アクセスするように、各領域の位置ズレを設定する。
【００６１】
以上、本発明を実施の態様により、説明したが、本発明の趣旨の範囲内において、種々の変形が可能であり、本発明の技術的範囲から排除するもではない。
【００６２】
【発明の効果】
デイスクの記録可能領域全体に、位置情報を記録したトラックをフォーマットしておき、このデイスクを組み込んだデイスク装置では、自己のアクチュエータの可動範囲に応じて、その領域からデータ領域を設定する。この設定に応じて、上位からの論理アドレスを、物理アドレスに変換し、ヘッドを位置制御する。このため、トラックフォーマットされたデイスクを、装置に組み込んだ場合も、各装置において、アクチュエータの可動範囲を有効に利用して、記憶容量を増加できる。又、アドレス変換により、容易に実現できる。更に、１つのアクチュエータに複数のヘッドを設けた場合、各ヘッドで組み立て誤差により、ずれが生じるため、これを補正する。即ち、この場合、回転型アクチュエータを使用した場合には、このずれ量が、デイスクの外周と内周で異なるため、データ領域を複数の領域に分割して、ヘッド間の位置ずれに応じて、各領域で開始領域を設定するので、外内周のずれ量を補正できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態のデイスク装置の構成図である。
【図２】図１のアクチュエータとデイスクの説明図である。
【図３】図１のデイスクのトラックとヘッドとの関係図である。
【図４】図１のＭＣＵの構成図である。
【図５】図４の位置変換動作の説明図である。
【図６】データ領域測定のための偏心の説明図である。
【図７】本発明の一実施の態様の変換位置測定フロー図である。
【図８】本発明の他の位置変換方法を説明するためのヘッド間の位置ズレ量の説明図である。
【図９】本発明の他の実施の態様の位置変換の説明図である。
【図１０】本発明の他の実施の態様の位置制御部のブロック図である。
【図１１】本発明の別の位置変換方法を説明するためのヘッド間の位置ズレ量の説明図である。
【図１２】本発明の別の実施の態様の位置変換の説明図である。
【図１３】本発明の別の実施の態様の位置制御部のブロック図である。
【図１４】本発明の別の位置変換のための位置ずれ量測定フロー図である。
【図１５】本発明の更に別の実施の態様の位置制御部のブロック図である。
【図１６】本発明の一実施の態様のテーブル記憶域の説明図である。
【図１７】従来技術のデイスク装置の説明図である。
【図１８】従来技術のデータ領域の説明図である。
【符号の説明】
１デイスクドライブ
２磁気デイスク
３磁気ヘッド
４スピンドル
５回転型アクチュエータ
８制御部
１１−２位置変換テーブル

Claims

論理アドレスに対応するデイスクの物理トラックに、ヘッドを位置制御するデイスク記憶装置のヘッド位置制御方法において、
前記デイスクに対し、前記アクチュエータを動作して、データ領域の開始位置を測定するステップと、
前記デイスクの記録可能領域内で、且つ前記デイスクに対し、前記ヘッドを移動するアクチュエータの可動制限位置に従う前記データ領域を設定するように、前記論理アドレスを、前記開始位置を用いて、前記デイスクの物理トラック位置に変換するステップと、
前記ヘッドが前記デイスクのトラックから読み出した位置情報と、前記物理トラック位置とに応じて、前記アクチュエータを駆動するステップとを有し、
前記測定ステップは、
前記デイスクの外周ストッパの位置と、前記デイスクの各々の面に対応して設けられた複数の前記ヘッドの各々に対する前記データ領域を分割した複数の領域の各々の開始位置を、前記複数のヘッド間の位置ずれを測定して、求めるステップであり、
前記変換ステップは、
前記論理アドレスを、前記論理アドレスに対応するヘッドと、前記ヘッドに対応する前記外周ストッパ位置と前記データ領域の対応する分割領域の開始位置を用いて、前記物理トラック位置に変換することを
特徴とするデイスク装置のヘッド位置制御方法。
請求項１のデイスク装置のヘッド位置制御方法において、
前記測定ステップは、
前記複数の領域の開始位置の前記複数のヘッド間の位置ずれに応じて、前記論理アドレスに対応する前記ヘッドを設定するステップを有することを
特徴とするデイスク装置のヘッド位置制御方法。
請求項１のデイスク装置のヘッド位置制御方法において、
前記変換ステップは、前記デイスク面に設定された共通のトラック数分の位置を仮想的に示す仮想テーブルの仮想位置に、前記ヘッドに対応する前記外周ストッパ位置と前記データ領域の対応する分割領域の前記ヘッド間の位置ずれを加算して、前記物理トラック位置に変換するステップを有することを
特徴とするデイスク装置のヘッド位置制御方法。
複数の物理トラックを有するデイスクと、
前記デイスクの各々の面の各トラックのデータをリード／ライトするための複数のヘッドと、
前記デイスクに対し、前記ヘッドを移動するアクチュエータと、
論理アドレスに対応する前記デイスクの物理トラックに前記ヘッドを位置制御する制御部とを有し、
前記制御部は、
前記デイスクに対し、前記アクチュエータを動作して、前記デイスクの外周ストッパの位置と、前記複数の前記ヘッドの各々に対する前記データ領域を分割した複数の領域の各々の開始位置を、前記複数のヘッド間の位置ずれを測定して、得た前記外周ストッパの位置と前記各領域の開始位置とを記憶するメモリと、
前記デイスクの記録可能領域内で、且つ前記デイスクに対し、前記ヘッドを移動するアクチュエータの可動制限位置に従う前記データ領域を設定するように、前記論理アドレスを、前記論理アドレスに対応するヘッドと、前記メモリの前記ヘッドに対応する前記外周ストッパ位置と前記データ領域の対応する分割領域の開始位置を用いて、前記物理トラック位置に変換する変換部とを有し、
前記ヘッドが前記デイスクのトラックから読み出した位置情報と、前記物理トラック位置とに応じて、前記アクチュエータを駆動することを
特徴とするデイスク装置。
請求項４のデイスク装置において、
前記メモリは、
前記複数の領域の開始位置の前記複数のヘッド間の位置ずれに応じて、前記論理アドレスに対応する設定された前記ヘッドのアドレスを記憶することを
特徴とするデイスク装置のヘッド位置制御方法。
請求項４のデイスク装置において、
前記メモリは、前記デイスク面に設定された共通のトラック数分の位置を仮想的に示す仮想テーブルを有し、
前記制御部は、前記メモリの仮想位置に、前記ヘッドに対応する前記外周ストッパ位置と前記データ領域の対応する分割領域の前記ヘッド間の位置ずれを加算して、前記物理トラック位置に変換することを
特徴とするデイスク装置。