JP3983243B2

JP3983243B2 - 把持装置及びそれを備える接着装置

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Publication number: JP3983243B2
Application number: JP2004356597A
Authority: JP
Inventors: 良一高橋; 貴弘松浦
Original assignee: TDK Corp
Current assignee: TDK Corp
Priority date: 2004-12-09
Filing date: 2004-12-09
Publication date: 2007-09-26
Anticipated expiration: 2024-12-09
Also published as: JP2006159368A

Description

本発明は、二部品から構成されるワークを把持するための把持装置と、該把持装置を備えると共に当該構成部品同士を接着するための接着装置に関する。

従来から、電子物品等のワークを把持する把持装置の様々な形状が提案されている。例えば、ワークの把持は、ワークを挟んで互いに交差する一対の第１爪と一対の第２爪とによってなされる（特許文献１参照）。

特開平７−１７１７２２号公報

しかし、従来の把持装置では、各爪の把持面が平面状をなしており、把持面について格別な配慮がなされていなかった。ワークが一部品から構成されていれば、把持面が平面状であってもワークを把持することが可能であるが、二部品からなるワークでは両方を確実に把持できず、一部品をつかみ損ねたり落下させてしまう可能性がある。また、二部品を接着剤で接着する時に、二部品の間から接着剤がはみ出すことがあり、この状態のワークを把持すると把持面に接着剤が付着する。

そこで、本発明は、二部品からなるワークであっても両者を確実に把持でき、かつ接着剤の爪への付着を防止することができる把持装置及びそれを備える接着装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明は、上面に第１接着面を有する下部品と、第１接着面と接着剤を介して接着される第２接着面を有し下部品の上側に配置される上部品とから構成されるワークを把持するために第１爪部と第２爪部とを有する一対の第１爪を備えた把持装置であって、第１爪部は、下部品と上部品とにより構成され上面と交差する第１ワーク被把持端面に当接可能であり、第２爪部は、下部品と上部品とにより構成され上面と交差すると共に第１ワーク被把持端面の反対側に位置する第２ワーク被把持端面に当接可能であり、第１爪部及び第２爪部は、第１及び第２ワーク被把持端面に当接してワークを把持可能であり、第１爪部及び第２爪部は、下部品のみを把持する第１下把持部と、上部品のみを把持する第１上把持部とをそれぞれ有し、第１爪部及び第２爪部において第１下把持部と第１上把持部との間であって接着剤に対向する位置には第１凹部が形成されている把持装置を提供している。

かかる構成によれば、接着剤が下部品と上部品との間からはみ出したとしても、接着剤には第１凹部が対向するので、接着剤が第１、第２爪部への付着するのを防止することができる。また、下部品のみを把持する第１下把持部と、上部品のみを把持する第１上把持部とをそれぞれ有しているので、下部品と上部品との両方を確実に把持することができる。

ここで、第１下把持部は、第１上把持部よりも第１及び第２ワーク被把持端面の方向に突出していることが好ましい。かかる構成によれば、確実に下部品を把持することができ、下部品の上方にある上部品も把持することができる。

更に、上部品の第１上把持部に対向する第１及び第２ワーク被把持端面には、電極部が設けられ、第１上把持部は、電極部を避けて設けられていることが好ましい。かかる構成によれば、電極部がメッキで形成されていた場合に、第１上把持部が電極部に干渉することがなく電極部のけずれや剥がれを防止することができる。

また、第１爪部を第１ワーク被把持端面に向かって付勢するための第１バネと、第２爪部を第２ワーク被把持端面に向かって付勢するための第２バネとを更に備え、第１バネと第２バネのバネ定数は、互いに異なっていることが好ましい。かかる構成によれば、第１バネと第２バネのバネ定数が同じ場合には、把持時に下部品と上部品とが飛び跳ねる恐れがあるが、それを防止することができる。

また、第１バネのバネ定数は第２バネのバネ定数よりも小さく、第２爪部は第１爪部よりもワークに近接する位置に配置されていることが好ましい。かかる構成によれば、第２爪部は、第１爪部よりも先に下部品と上部品とに当接する。第１バネのバネ定数よりも大きいバネ定数を有する第２バネに付勢された第２爪部を先に下部品と上部品とに当接させることにより、それらを把持する位置を確定することができる。次に第１バネに付勢された第１爪部を当接させて２個の爪部によって下部品と上部品とを把持するので、第１、第２爪部による把持によって下部品と上部品とが飛び跳ねたりせず、それらを安定して把持することができる。

また、ワークを把持するための第３爪部と第４爪部とを有する一対の第２爪を更に備え、第３爪部及び第４爪部は、第１及び第２ワーク被把持端面及び上面に交差する第３ワーク被把持端面及び第１及び第２ワーク被把持端面及び上面に交差すると共に第３ワーク被把持端面の反対側に位置する第４ワーク被把持端面にそれぞれ当接してワークを把持可能であり、第３爪部及び第４爪部は、下部品のみを把持する第２下把持部と、上部品のみを把持する第２上把持部とをそれぞれ有し、第３爪部及び第４爪部において第２下把持部と第２上把持部との間であって接着剤に対向する位置には第２凹部が形成され、一対の第１爪と一対の第２爪とは、ワークを挟んで交差して配置されていることが好ましい。かかる構成によれば、接着剤が下部品と上部品との間から垂れたとしても、接着剤には第２凹部が対向するので、接着剤の第１、第２爪部への付着を防止することができる。また、４つの爪部によって４方向から把持するので、下部品と上部品との２方向における相対的な位置決めを行うことができる。

また、第２下把持部は、第２上把持部よりも第３及び第４ワーク被把持端面の方向に突出していることが好ましい。かかる構成によれば、確実に下部品を把持することができ、下部品の上方にある上部品も把持することができる。

また、第３爪部を第３ワーク被把持端面に向かって付勢するための第３バネと、第４爪部を第４ワーク被把持端面に向かって付勢するための第４バネとを更に備え、第３バネと第４バネのバネ定数は、互いに異なっていることが好ましい。かかる構成によれば、第３バネと第４バネのバネ定数が同じ場合には、把持時に下部品と上部品とが飛び跳ねる恐れがあるが、それを防止することができる。

また、第４バネのバネ定数は第３バネのバネ定数よりも小さく、第３爪部は第４爪部よりもワークに近接する位置に配置されていることが好ましい。かかる構成によれば、第３爪部は、第４爪部よりも先に下部品と上部品とに当接する。第４バネのバネ定数よりも大きいバネ定数を有する第３バネに付勢された第３爪部を先に下部品と上部品とに当接させることにより、それらを把持する位置を確定することができる。次に第４バネに付勢された第４爪部を当接させて２個の爪部によって下部品と上部品とを把持するので、第３、第４爪部による把持によって下部品と上部品とが飛び跳ねたりせず、それらを安定して把持することができる。

また、第１バネのバネ定数は第２バネのバネ定数よりも小さく、第２爪部は第１爪部よりもワークに近接する位置に配置されていることが好ましい。かかる構成によれば、第２爪部は、第１爪部よりも先に下部品と上部品とに当接する。第１バネのバネ定数よりも大きいバネ定数を有する第２バネに付勢された第２爪部を先に下部品と上部品とに当接させることにより、それらを把持する位置を確定することができる。次に第１バネに付勢された第１爪部を当接させて下部品と上部品とを把持するので、第１、第２爪部による把持によって下部品と上部品とが飛び跳ねたりせず、それらを安定して把持することができる。

また、上部品の第２上把持部に対向する第３及び第４ワーク被把持端面には、電極部が設けられ、第２上把持部は、電極部を避けて設けられていることが好ましい。かかる構成によれば、電極部がメッキで形成されていた場合に、第２上把持部の電極部に干渉することがなく電極部のけずれや剥がれを防止することができる。

また、第１下把持部は、第１上把持部よりも第１及び第２ワーク被把持端面の方向に突出していることが好ましい。かかる構成によれば、確実に下部品を把持することができ、下部品の上方にある上部品も把持することができる。

また本発明は、第１インデックステーブルと、第１供給手段と、位置決め手段と、接着剤塗布手段と、第２供給手段と、把持・移載手段と、第２インデックステーブルと、排出手段とを備える接着装置を提供している。ここで、第１インデックステーブルは、間欠回転動作により上面に第１接着面を有する下部品を搬送する。第１供給手段は、第１インデックステーブルに下部品を順次供給する。位置決め手段は、第１インテックステーブルの回転方向において第１供給手段の直下流側に位置し、第１インデックステーブルの間欠回転の停止位置において、下部品を所望の位置に位置決めする。接着剤塗布手段は、位置決め手段の直下流側に位置し、第１インデックステーブルの間欠回転の停止位置において、下部品の第１接着面に接着剤を塗布する。第２供給手段は、接着剤塗布手段の直下流側に位置し、第１接着面と接着剤を介して接着される第２接着面を有し下部品の上側に配置される上部品を供給する。把持・移載手段は、第２供給手段の直下流側に位置し、下部品と上部品とからなるワークを把持・移載する。第２インデックステーブルは、第１インデックステーブルに隣接して配置され、間欠回転動作により把持・移載手段により移載されたワークを搬送し、内蔵されたヒータにより搬送中に接着剤を固化させる。排出手段は、接着剤が固化したワークを第２インデックステーブルから排出する。

更に、把持・移載手段は、下部品と上部品とにより構成され上面と交差する第１ワーク被把持端面と、下部品と上部品とにより構成され上面と交差すると共に第１ワーク被把持端面の反対側に位置する第２ワーク被把持端面とを把持するための一対の第１爪部と第２爪部とを有する第１爪と、第１及び第２ワーク被把持端面及び上面に交差する第３ワーク被把持端面と、第１及び第２ワーク被把持端面及び上面に交差すると共に第３ワーク被把持端面の反対側に位置する第４ワーク被把持端面とを把持するための第３爪部と第４爪部とを有する一対の第２爪とを備えている。また、各爪部は、下部品のみを把持する下把持部と、上部品のみを把持する上把持部とをそれぞれ有し、下把持部と上把持部との間であって接着剤に対向する位置には凹部が形成されている。

かかる構成によれば、接着剤が下部品と上部品との間からはみ出したとしても、接着剤には第１凹部及び第２凹部が対向するので、接着剤の第１〜第４爪部への付着を防止することができ、下部品と上部品とを把持することができる。また、４つの爪部によって４方向から把持するので、下部品と上部品との２方向における相対的な位置決めを行うことができる。更に、把持・移載手段は、下部品と上部品との位置決めと、それらの第１インデックステーブルから第２インデックステーブルへの移載とを行うことが可能なため、接着装置全体の簡略化を図ることができる。

本発明の把持装置及びそれを備える接着装置によれば、二部品からなるワークであっても両者を確実に把持でき、かつ接着剤の爪への付着を防止することができる。

本発明の実施の形態による接着装置及び把持装置について説明する。まず図１（ａ）〜（ｄ）に基づき接着装置及び把持装置で取扱うコイル部品１について説明する。コイル部品１は、高速作動信号インターフェースに用いられるコモンモードフィルタであって、図１（ａ）に示すようにドラムタイプの磁気コア２と略直方体の板状コア３を備えており、それらはフェライト等の磁性粉体を圧縮、焼結等して成形されている。また、磁気コア２と板状コア３との長手方向Ｌ及び幅方向Ｗの寸法はほぼ等しい。

磁気コア２は、巻芯部４と、巻芯部４の長手方向Ｌ両端に設けられた一対の鍔部５、５とにより構成され、巻芯部４にはバイファイラ巻きされた２本の導線６Ａ、６Ｂが巻回されている。図１（ｂ）に示すように、鍔部５は、略直方体であり、頂面５Ａと、頂面５Ａに連なると共に、巻芯部４との連結面である内側面５Ｆと、内側面５Ｆに対向する表側面５Ｅと、頂面５Ａと対向する下面５Ｃと、頂面５Ａと内側面５Ｆと下面５Ｃと表側面５Ｅとに囲まれる側面５Ｄ及び側面５Ｂとにより構成される。

鍔部５には、頂面５Ａ、表側面５Ｅ及び下面５Ｃに跨って、側面５Ｂに隣接する位置に電極７Ａが設けられ、同じく頂面５Ａ、表側面５Ｅ及び下面５Ｃに跨って、側面５Ｄに隣接する位置に電極７Ｂが設けられている。これら電極７Ａ及び電極７Ｂは、鍔部５の表面にメッキ、蒸着又は金属片により形成されている。巻芯部４に巻回された導線６Ａ、導線６Ｂの両端は、一対の頂面５Ａ上においてそれぞれ電極７Ａ、７Ｂに熱圧着により継線されている。

図１（ｃ）は、図１（ｂ）の板状コア３を上下方向において反転させた斜視図である。板状コア３の磁気コア２に対向する対向面３Ａであって、各頂面５Ａ及び巻芯部４に対向する位置には、それぞれ凸部３Ｂが設けられている。そして、板状コア３は、磁気コア２上に鍔部５、５に跨って配置され、磁気コア２と一体化されている。図１（ｄ）に示すように、凸部３Ｂに熱硬化性樹脂である接着剤８を塗布し、ここに磁気コア２の頂面５Ａを当接させることにより、板状コア３と磁気コア２とは接着される。

次に、板状コア３と磁気コア２とを接着し、一体化するための接着装置９について説明する。図２は、接着装置９の概略平面図である。図２に示すように接着装置９は、第１インデックステーブル１０、第１供給手段２０、位置決め手段３０、接着剤塗布手段４０、接着剤塗布画像処理装置５０、第２供給手段６０、把持・移載手段７０、第２インデックステーブル９０、排出装置１００とにより構成される。第１インデックステーブル１０は８分割であり、矢印Ａの方向に回転し、８回の間欠回転動作によって一回転する。そして、第１インデックステーブル１０の外縁部には、板状コア３を吸着保持するための図示せぬ部品吸着部が、８箇所に等角度間隔で設けられている。

板状コア３を第１インデックステーブル１０へ供給する第１供給手段２０は、第１インデックステーブル１０の図示せぬ部品吸着部の停止位置Ｓ１に当接するように配置されている。第１供給手段２０は、第１インデックステーブル１０が停止状態にある時に、一つの図示せぬ部品吸着部に対し、一つの板状コア３を凸部３Ｂを上に向けた状態で順次移載する。位置決め手段３０は、第１インデックステーブル１０の回転方向Ａにおいて第１供給手段２０の直下流側に位置し、停止位置Ｓ１の隣の停止位置Ｓ２に当接するように配置され、板状コア３を把持して位置決めする図示せぬチャック機構を有している。位置決め手段３０は、第１インデックステーブル１０が停止状態にある時に、第１インデックステーブル１０の図示せぬ部品吸着部に吸着されている板状コア３を図示せぬチャック機構によって把持して所望の位置に位置決めを行う。

接着剤塗布手段４０は、第１インデックステーブル１０の回転方向Ａにおいて位置決め手段３０の直下流側に位置し、停止位置Ｓ２の隣の停止位置Ｓ３に当接するように配置され、板状コア３へ接着剤を塗布する図示せぬディスペンサを有している。具体的には接着剤塗布手段４０は、第１インデックステーブル１０が停止状態にある時に、第１インデックステーブル１０の図示せぬ部品吸着部に吸着されている板状コア３の凸部３Ｂに対して、図１（ｄ）に示すように所定量の接着剤８を塗布する。接着剤塗布画像処理装置５０は、第１インデックステーブル１０の回転方向Ａにおいて接着剤塗布手段４０の直下流側に位置し、停止位置Ｓ３の隣の停止位置Ｓ４に当接するように配置されている。接着剤塗布画像処理装置５０は、第１インデックステーブル１０が停止状態にある時に、凸部３Ｂに塗布された接着剤８の塗布状態の良否を確認する。

第２供給手段６０は、第１インデックステーブル１０の回転方向Ａにおいて接着剤塗布画像処理装置５０の直下流側に位置し、停止位置Ｓ４の隣の停止位置Ｓ５に当接するように配置されている。第２供給手段６０は、複数の磁気コア２を収容した第１パレット６１と、第１パレットから搬送される磁気コア２を第１インデックステーブル１０へ供給する供給機構６２とを有している。供給機構６２は、第１インデックステーブル１０が停止状態にある時に、図１（ｄ）に示すように磁気コア２の上下を反転させた状態で、第１インデックステーブル１０の図示せぬ部品吸着部に吸着されている接着剤８を塗布済みの板状コア３上に移載する。このとき、磁気コア２の頂面５Ａは、板状コア３の凸部３Ｂと対向するように移載される。この状態では接着剤８は未硬化であるので、磁気コア２と板状コア３とは一体化していない。

把持・移載手段７０は、第１インデックステーブル１０の回転方向Ａにおいて第２供給手段６０の直下流側に位置し、停止位置Ｓ６付近に配置されている。把持・移載手段７０は、磁気コア２と板状コア３とを同時に把持してそれらの長手方向Ｌ及び幅方向Ｗの位置決めする把持装置７１（図３）と、把持装置７１を上下方向に移動するための図示せぬ上下移動機構と、把持装置７１を第１インデックステーブル１０上から隣接する第２インデックステーブル９０へ移動するための図示せぬ移動機構とから構成される。

図３に示すように把持装置７１は、シャフト貫通穴７２ａが形成された円盤状の本体部７２を有している。本体部７２の上方にはパルスモータ７３Ａが配置されている。パルスモータ７３Ａには、パルスモータ７３Ａの駆動力により回転するシャフト７３Ｂが鉛直下方に延びるように設けられる。シャフト貫通穴７２ａは、本体部７２に装着された軸受の内輪により画成され、シャフト７３Ｂはシャフト貫通穴７２ａを貫通して軸受により回転可能に支承されている。そして、シャフト７３Ｂの下端には、移載爪開閉カム７３Ｃが設けられている。図４（ａ）に示すように移載爪開閉カム７３Ｃは略正方形状をなしている。また、本体部７２の外縁部には、鉛直下方へ延びる第１〜第４バネ支持部７４Ａ、７４Ｂ、７４Ｃ（図４（ａ））７４Ｄ（図４（ａ））が等間隔に設けられている。換言すれば、第１、第２バネ支持部７４Ａ、７４Ｂの組と、第３、第４バネ支持部７４Ｃ、７４Ｄの組とは、互いに直交配置されている。

第１〜第４バネ支持部７４Ａ〜７４Ｄの下端部には、それぞれシャフト７３Ｂの回転軸に向かって延びる第１リニアガイド取付け部７５Ａ、第２リニアガイド取付け部７５Ｂ、図示せぬ第３リニアガイド取付け部及び図示せぬ第４リニアガイド取付け部が設けられている。第１、第２リニアガイド取付け部７５Ａ、７５Ｂの下面及び図示せぬ第３、第４リニアガイド取付け部の下面には、第１〜第４リニアガイド７６Ａ〜７６Ｃ（第４リニアガイドは図示せず）がそれぞれ取付けられている。第１〜第４リニアガイド７６Ａ〜７６Ｃには、第１〜第４スライダガイド７７Ａ〜７７Ｃ（第４スライダガイドは図示せず）がそれぞれ摺動移動可能に取付けられている。

第１〜第４スライダガイド７７Ａ〜７７Ｃには、第１〜第４爪ホルダ７８Ａ、７８Ｂ、７８Ｃ、７８Ｄ（図４（ａ））が固定されている。従って、第１〜第４爪ホルダ７８Ａ〜７８Ｃは、第１〜第４スライダガイド７７Ａ〜７７Ｃと共に摺動移動する。第１〜第４爪ホルダ７８Ａ〜７８Ｄの上部には、第１〜第４バネ作用部７８Ａ１、７８Ｂ１、７８Ｃ１（図４（ａ））、７８Ｄ１（図４（ａ））が規定されている。そして、第１〜第４バネ支持部７４Ａ、７４Ｂと第１〜第４バネ作用部７８Ａ１、７８Ｂ１、７８Ｃ１、７８Ｄ１との間には、第１〜第４圧縮バネ７９Ａ、７９Ｂ、７９Ｃ（図４（ａ））、７９Ｄ（図４（ａ））が介装されており、第１〜第４爪ホルダ７８Ａ〜７８Ｄを常にシャフト７３Ｂの回転軸の軸心に向かって付勢している。第１、第４圧縮バネ７９Ａ、７９Ｄのバネ定数は、第２、第３圧縮バネ７９Ｂ、７９Ｃのバネ定数よりも小さく構成されている。

第１〜第４バネ作用部７８Ａ１〜７８Ｄ１の上端には、第１〜第４カムフォロア８０Ａ、８０Ｂ、８０Ｃ、８０Ｄ（図４（ａ））が自己の軸心を中心に回転可能に支持され、これらは第１〜第４圧縮バネ７９Ａ〜７９Ｄによって、常に移載爪開閉カム７３Ｃのカム面方向へ付勢されている。また、第１〜第４爪ホルダ７８Ａ〜７８Ｃの下部には、第１〜第４爪保有部８１Ａ、８１Ｂ、８１Ｃ、８１Ｄ（図４（ａ））が固定されている。第１〜第４爪保有部８１Ａ〜８１Ｄは、その下方側先端にそれぞれ第１〜第４爪部８２Ａ、８２Ｂ、８２Ｃ（図４（ａ））、８２Ｄ（図４（ａ））を有している。

第２、第３爪部８２Ｂ、８２Ｃは、第１、第４爪部８２Ａ、８２Ｄよりも磁気コア２及び板状コア３に近接するように配置されている。換言すれば、磁気コア２及び板状コア３を各爪部によって把持する時に、第２、第３爪部８２Ｂ、８２Ｃが第１、第４爪部８２Ａ、８２Ｄよりも先に磁気コア２及び板状コア３に当接するように構成されている。また、互いに対向する第１、第２爪部８２Ａ、８２Ｂによって第１爪８２１を構成し、互いに対向する第３、第４爪部８２Ｃ、８２Ｄによって第２爪８２２を構成している。第１〜第４爪部８２Ａ〜８２Ｄは、第１〜第４爪ホルダ７８Ａ〜７８Ｄ及び第１〜第４爪保有部８１Ａ〜８１Ｄを介して第１〜第４圧縮バネ７９Ａ〜７９Ｄによって、シャフト７３Ｂの回転軸の軸心に向かって付勢されている。

第１、第２爪部８２Ａ、８２Ｂは、磁気コア２と板状コア３とをその幅方向Ｗから把持するために用いられ、第３、第４爪部８２Ｃ、８２Ｄは、磁気コア２と板状コア３とをその長手方向Ｌから把持するために用いられる。図５（ａ）及び図５（ｂ）に示すように第１爪部８２Ａは、板状コア３のみを把持するための第１下把持部８２Ａ１と、磁気コア２のみを把持するための第１上把持部８２Ａ２とを有している。第１下把持部８２Ａ１は、第１上把持部８２Ａ２よりも板状コア３方向に０．０３ｍｍ突出している。第１下把持部８２Ａ１と第１上把持部８２Ａ２との間には、第１凹部８２Ａ３が形成されている。第１凹部８２Ａ３は、鉛直方向のおいて板状コア３と磁気コア２との境界を網羅する位置にある。第２爪部８２Ｂは、第１爪部８２Ａと同形状であり、第１下把持部８２Ｂ１、第１上把持部８２Ｂ２及び第１凹部８２Ｂ３（図７）とを有している。

図６（ａ）及び図６（ｂ）に示すように第３爪部８２Ｃは、板状コア３のみを把持するための第２下把持部８２Ｃ１と、磁気コア２のみを把持するための第２上把持部８２Ｃ２とを有している。第２上把持部８２Ｃ２は、電極７Ａが設けられた表側面５Ｅに当接するため、電極７Ａを避けるように設けられている。第２下把持部８２Ｃ１は、第２上把持部８２Ｃ２よりも板状コア３方向に０．０３ｍｍ突出している。第１下把持部８２Ｃ１と第２上把持部８２Ｃ２との間には、第１凹部８２Ｃ３が形成されている。第１凹部８２Ｃ３は、鉛直方向のおいて板状コア３と磁気コア２との境界を網羅する位置にある。図示せぬ第４爪部は、第３爪部８２Ｃと同形状である。

次に、把持・移載手段７０の動作について説明する。第１インデックステーブル１０が停止状態にあり、停止位置Ｓ６において、図示せぬ部品吸着部に板状コア３が吸着され、また磁気コア２が未硬化状態の接着剤８を介して板状コア３上に載置されている。この状態で、把持装置７１は、図示せぬ上下移動機構により第１〜第４爪部８２Ａ〜８２Ｄが、磁気コア２と板状コア３とを把持可能な位置まで下降する。この時第１〜第４カムフォロア８０Ａ〜８０Ｄは図４（ａ）に示すように、略四角形状である移載爪開閉カム７５の対角線上に位置しており、第１〜第４爪部８２Ａ〜８２Ｄは、磁気コア２及び板状コア３に対して非接触である。次に、図４（ｂ）に示すようにパルスモータ７３Ａの駆動力によりシャフト７３Ｂが４５°回転する。これにより第１〜第４カムフォロア８０Ａ〜８０Ｄは、略正方形状である移載爪開閉カム７５の辺に対向することとなる。

第１〜第４カムフォロア８０Ａ〜８０Ｄは、それぞれ第１〜第４圧縮バネ７９Ａ〜７９Ｄにより移載爪開閉カム７５の回転中心に向かって付勢されているので、その方向に向かって互いに近接するように移動する。これと共に第１〜第４爪部８２Ａ〜８２Ｄも、磁気コア２と板状コア３とに向かって移動する。この時、第２、第３爪部８２Ｂ、８２Ｃは、第１、第４爪部８２Ａ、８２Ｄよりも磁気コア２及び板状コア３に近接するように配置されているので、第１、第４爪部８２Ａ、８２Ｄよりも先に磁気コア２及び板状コア３に当接する。その後、第１、第４爪部８２Ａ、８２Ｄも磁気コア２と板状コア３とに当接し、これらを把持し、磁気コア２と板状コア３との相対的な位置決めをする。

第１〜第４爪部８２Ａ〜８２Ｄの４つの爪で４方向から把持するので、長手方向Ｌと幅方向Ｗの位置決めを行うことができる。また、第１、第４圧縮バネ７９Ａ、７９Ｄのバネ定数は、それぞれに対向する第２、第３圧縮バネ７９Ｂ、７９Ｃのバネ定数よりも小さいので、第１、第４圧縮バネ７９Ａ、７９Ｄの付勢力と第２、第３圧縮バネ７９Ｂ、７９Ｃの付勢力とが釣合う位置において、第１〜第４爪部８２Ａ〜８２Ｄは磁気コア２と板状コア３とを把持する。従って、図４（ｂ）に示すように、第１、第４圧縮バネ７９Ａ、７９Ｄにそれぞれ付勢された第１、第４カムフォロア８０Ａ、８０Ｄは、磁気コア２や板状コア３を媒介として移載爪開閉カム７５から離間する。

上述のように、第１〜第４圧縮バネ７９Ａ〜７９Ｄにおいて、それぞれ対向する圧縮バネのバネ定数は互いに異なる。対向する圧縮バネのバネ定数が同じ場合には、第１〜第４爪部８２Ａ〜８２Ｄが磁気コア２と板状コア３とを把持するときに、それらが飛び跳ねる恐れがあるが、それを防止することができる。また、第１、第４圧縮バネ７９Ａ、７９Ｄのバネ定数よりも大きいバネ定数を有する第２、第３圧縮バネ７９Ｂ、７９Ｃに付勢された第２、第３爪部８２Ｂ、８２Ｃを先に磁気コア２と板状コア３とに当接させることにより、それらを把持する位置を確定することができる。そして第１、第４圧縮バネ７９Ａ、７９Ｄに付勢された第１、第４爪部８２Ａ、８２Ｄを当接させて、４個の爪部によって磁気コア２と板状コア３とを把持するので、第１〜第４爪部８２Ａ〜８２Ｄによる把持によって磁気コア２と板状コア３とが飛び跳ねたりせず、それらを安定して把持することができる。

また、第１、第２爪部８２Ａ、８２Ｂは、図７に示すように磁気コア２と板状コア３とをその幅方向Ｗから挟み込むように把持する。この時、第１、第２爪部８２Ａ、８２Ｂの底部は、第１インデックステーブル１０の図示せぬ部品吸着部や第２インデックステーブル９０の表面から僅かに離間した状態である。これにより、第１下把持部８２Ａ１、８２Ｂ１の図示せぬ部品吸着部に対する干渉を避け、板状コア３の側面全体の把持によるチッピングを防止でき、また第１、第２爪部８２Ａ、８２Ｂが後述する第２インデックステーブル９０に接触するのを防止することができる。更に、板コア３を容易に把持することができる。上記効果については、第２、第３爪部８２Ｃ、８２Ｄにおいても同様である。尚図７において、図示せぬ部品吸着部を第１インデックステーブル１０を貫通し、板状コア３を吸着している。

また、図７に示すように第１凹部８２Ａ３、８２Ｂ３が接着剤８の位置に対向するように、第１、第２爪部８２Ａ、８２Ｂは、磁気コア２と板状コア３とを把持する。従って、接着剤８が磁気コア２と板状コア３との間からはみ出していたとしても、接着剤８には第１凹部８２Ａ３、８２Ｂ３が対向するので、接着剤８の第１、第２爪部８２Ａ、８２Ｂへの付着を防止することができる。この効果は、第３、第４爪部８２Ｃ、８２Ｄについても同様である。更に上述のように第３、第４爪部８２Ｃ、８２Ｄの第２上把持部８２Ｃ２は電極７Ａを避けるように設けられているため、電極７Ａ、７Ｂがメッキで形成されていた場合に、第２上把持部８２Ｃ２が電極７Ａ、７Ｂに干渉することがなく、電極７Ａ、７Ｂのけずれや剥がれを防止することができる。また、第１下把持部８２Ａ１、８２Ｂ１は、第１上把持部８２Ａ２、８２Ｂ２よりも板状コア３方向に突出しているので、確実に板状コア３を把持することができ、板状コア３の上方にある磁気コア２も把持することができる。この効果は、第３、第４爪部８２Ｃ、８２Ｄについても同様である。

そして、磁気コア２と板状コア３とは、図示せぬ上下移動機構と図示せぬ移動機構とにより第１インデックステーブル１０に隣接する第２インデックステーブル９０へ移載される。このように、把持・移載手段７０は、磁気コア２と板状コア３との相対的な位置決めと、それらの第１インデックステーブル１０から第２インデックステーブル９０への移載とを行うことが可能なため、接着装置９全体の簡略化を図ることができる。

図２に示す第２インデックステーブル９０は、４８分割であり、矢印Ｂの方向に回転し、４８回の間欠回転動作によって一回転する。また、第２インデックステーブル９０の上面は平坦面であり、第２インデックステーブル９０には図示せぬヒータが内蔵されている。把持・移載手段７０によって移載される磁気コア２と板状コア３とは、第１インデックステーブル１０の停止位置Ｓ６に対向する第２インデックステーブル９０の停止位置Ｓ７に載置される。

次に、磁気コア２と板状コア３とは、第２インデックステーブル９０の回転方向Ｂにおいて停止位置Ｓ７の直下流側に位置する停止位置Ｓ８まで搬送される。この間に第２インデックステーブル９０に内蔵されたヒータによって、熱硬化性樹脂である接着剤８は硬化し、磁気コア２と板状コア３とは一体化してコイル部品１となる。排出装置１００は、第２インデックステーブル９０の停止位置Ｓ８に当接するように配置されている。排出装置１００は、第２インデックステーブル９０が停止状態にある時に、一体化されたコイル部品１を第２インデックステーブル９０の停止位置Ｓ８から排出し、第２パレット１０１へ順次収容する。このようにして、磁気コア２と板状コア３との接着は終了する。

本発明による把持装置７１及び接着装置９は、上述した実施の形態に限定されず、特許請求の範囲に記載した範囲で種々の変形や改良が可能である。

本発明の実施の形態による接着装置で取扱われるコイル部品の斜視図。図１（ａ）のコイル部品の分解斜視図。図１（ｂ）に示す板状コアを上下方向において反転させた斜視図。接着剤が塗布された板状コアに磁気コアを載置する状態を示す正面図。本発明の実施の形態による接着装置の概略平面図。把持装置の説明図。本発明の実施の形態による第１〜第４爪部がコイル部品を非把持状態であることを示す平面図。本発明の実施の形態による第１〜第４爪部がコイル部品を把持状態であることを示す平面図。本発明の実施の形態による第１爪部の正面図。本発明の実施の形態による第１爪部の側面図。本発明の実施の形態による第３爪部の正面図。本発明の実施の形態による第３爪部の側面図。本発明の実施の形態による第１、第２爪部が磁気コアと板状コアとを挟持した状態を示す正面図。

符号の説明

１コイル部品
２磁気コア
３板状コア
３Ａ対向面
３Ｂ凸部
５Ａ頂面
５Ｂ側面
５Ｄ側面
５Ｅ表側面
７Ａ、７Ｂ電極
８接着剤
９接着装置
１０第１インデックステーブル
２０第１供給手段
３０位置決め手段
４０接着剤塗布手段
５０接着剤塗布画像処理装置
６０第２供給手段
７０把持・移載手段
７１把持装置
７９Ａ第１バネ
７９Ｂ第２バネ
７９Ｃ第３バネ
７９Ｄ第４バネ
８２Ａ第１爪部
８２Ｂ第２爪部
８２Ｃ第３爪部
８２Ｄ第４爪部
８２Ａ２第１上把持部
８２Ｂ２第１上把持部
８２Ｃ２第２上把持部
８２Ａ１第１下把持部
８２Ｂ１第１下把持部
８２Ｃ１第２下把持部
８２Ａ３第１凹部
８２Ｂ３第１凹部
８２Ｃ３第２凹部
９０第２インデックステーブル
１００排出装置

Claims

上面に第１接着面を有する下部品と、該第１接着面と接着剤を介して接着される第２接着面を有し該下部品の上側に配置される上部品とから構成されるワークを把持するために第１爪部と第２爪部とを有する一対の第１爪を備えた把持装置であって、
該第１爪部は、該下部品と該上部品とにより構成され該上面と交差する第１ワーク被把持端面に当接可能であり、該第２爪部は、該下部品と該上部品とにより構成され該上面と交差すると共に該第１ワーク被把持端面の反対側に位置する第２ワーク被把持端面に当接可能であり、該第１爪部及び該第２爪部は、該第１及び第２ワーク被把持端面に当接して該ワークを把持可能であり、
該第１爪部及び該第２爪部は、該下部品のみを把持する第１下把持部と、該上部品のみを把持する第１上把持部とをそれぞれ有し、該第１爪部及び該第２爪部において該第１下把持部と該第１上把持部との間であって該接着剤に対向する位置には第１凹部が形成されていることを特徴とする把持装置。
該第１下把持部は、該第１上把持部よりも該第１及び第２ワーク被把持端面の方向に突出していることを特徴とする請求項１に記載の把持装置。
該上部品の該第１上把持部に対向する該第１及び第２ワーク被把持端面には、電極部が設けられ、
該第１上把持部は、該電極部を避けて設けられていることを特徴とする請求項１又は２に記載の把持装置。
該第１爪部を該第１ワーク被把持端面に向かって付勢するための第１バネと、該第２爪部を該第２ワーク被把持端面に向かって付勢するための第２バネとを更に備え、
該第１バネと該第２バネのバネ定数は、互いに異なっていることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一記載の把持装置。
該第１バネのバネ定数は、該第２バネのバネ定数よりも小さく、該第２爪部は、該第１爪部よりも該ワークに近接する位置に配置されていることを特徴とする請求項４に記載の把持装置。
該ワークを把持するための第３爪部と第４爪部とを有する一対の第２爪を更に備え、
該第３爪部及び該第４爪部は、該第１及び第２ワーク被把持端面及び該上面に交差する第３ワーク被把持端面及び該第１及び第２ワーク被把持端面及び該上面に交差すると共に該第３ワーク被把持端面の反対側に位置する第４ワーク被把持端面にそれぞれ当接して該ワークを把持可能であり、
該第３爪部及び該第４爪部は、該下部品のみを把持する第２下把持部と、該上部品のみを把持する第２上把持部とをそれぞれ有し、該第３爪部及び該第４爪部において該第２下把持部と該第２上把持部との間であって該接着剤に対向する位置には第２凹部が形成され、
該一対の第１爪と該一対の第２爪とは、該ワークを挟んで交差して配置されていることを特徴とする請求項１に記載の把持装置。
該第２下把持部は、該第２上把持部よりも該第３及び第４ワーク被把持端面の方向に突出していることを特徴とする請求項６に記載の把持装置。
該第３爪部を該第３ワーク被把持端面に向かって付勢するための第３バネと、該第４爪部を該第４ワーク被把持端面に向かって付勢するための第４バネとを更に備え、
該第３バネと該第４バネのバネ定数は、互いに異なっていることを特徴とする請求項６又は７に記載の把持装置。
該第４バネのバネ定数は、該第３バネのバネ定数よりも小さく、該第３爪部は、該第４爪部よりも該ワークに近接する位置に配置されていることを特徴とする請求項８に記載の把持装置。
該第１爪部を該第１ワーク被把持端面に向かって付勢するための第１バネと、該第２爪部を該第２ワーク被把持端面に向かって付勢するための第２バネとを更に備え、
該第１バネと該第２バネのバネ定数は、互いに異なっていることを特徴とする請求項８又は９に記載の把持装置。
該第１バネのバネ定数は、該第２バネのバネ定数よりも小さく、該第２爪部は、該第１爪部よりも該ワークに近接する位置に配置されていることを特徴とする請求項１０に記載の把持装置。
該上部品の該第２上把持部に対向する該第３及び第４ワーク被把持端面には、電極部が設けられ、
該第２上把持部は、該電極部を避けて設けられていることを特徴とする請求項６に記載の把持装置。
該第１下把持部は、該第１上把持部よりも該第１及び第２ワーク被把持端面の方向に突出していることを特徴とする請求項６に記載の把持装置。
間欠回転動作により上面に第１接着面を有する下部品を搬送する第１インデックステーブルと、
該第１インデックステーブルに該下部品を順次供給する第１供給手段と、
該第１インテックステーブルの回転方向において該第１供給手段の直下流側に位置し、該第１インデックステーブルの間欠回転の停止位置において、該下部品を所望の位置に位置決めする位置決め手段と、
該位置決め手段の直下流側に位置し、該第１インデックステーブルの間欠回転の停止位置において、該下部品の該第１接着面に接着剤を塗布する接着剤塗布手段と、
該接着剤塗布手段の直下流側に位置し、該第１接着面と該接着剤を介して接着される第２接着面を有し該下部品の上側に配置される上部品を供給するための第２供給手段と、
該第２供給手段の直下流側に位置し、該下部品と該上部品とからなるワークを把持・移載するための把持・移載手段と、
該第１インデックステーブルに隣接して配置され、間欠回転動作により該把持・移載手段により移載された該ワークを搬送し、内蔵されたヒータにより搬送中に該接着剤を固化させる第２インデックステーブルと、
該接着剤が固化した該ワークを該第２インデックステーブルから排出するための排出手段とを備える接着装置であって、
該把持・移載手段は、該下部品と該上部品とにより構成され該上面と交差する第１ワーク被把持端面と、該下部品と該上部品とにより構成され該上面と交差すると共に該第１ワーク被把持端面の反対側に位置する第２ワーク被把持端面とを把持するための一対の第１爪部と第２爪部とを有する第１爪と、該第１及び第２ワーク被把持端面及び該上面に交差する第３ワーク被把持端面と、該第１及び第２ワーク被把持端面及び該上面に交差すると共に該第３ワーク被把持端面の反対側に位置する第４ワーク被把持端面とを把持するための第３爪部と第４爪部とを有する一対の第２爪とを備え、
該各爪部は、該下部品のみを把持する下把持部と、該上部品のみを把持する上把持部とをそれぞれ有し、該下把持部と該上把持部との間であって該接着剤に対向する位置には凹部が形成されていることを特徴とする接着装置。