JP4094890B2

JP4094890B2 - Work vehicle

Info

Publication number: JP4094890B2
Application number: JP2002145500A
Authority: JP
Inventors: 泰治水倉; 俊徳藤本; 康貴疋田
Original assignee: Yanmar Agricultural Equipment Co Ltd
Current assignee: Yanmar Agricultural Equipment Co Ltd
Priority date: 2002-05-20
Filing date: 2002-05-20
Publication date: 2008-06-04
Anticipated expiration: 2022-05-20
Also published as: JP2003335257A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、作業車に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、作業車の一形態として、左右一対のクローラ式の走行部にそれぞれミッション部を介して走行用油圧モータを連動連結し、各走行用油圧モータに可変流量制御ポンプを連通連結して、両可変流量制御ポンプに操向操作具を連動連結したものがある。
【０００３】
そして、ミッション部には差動歯車機構を設けて、同差動歯車機構により左右の走行部に走行速度差をもたせることにより、車体を旋回させることができるようにしている。
【０００４】
また、差動歯車機構にはロックアップ機構を設けて、操向操作具が直進操作状態ではロックアップ機構により差動歯車機構が機能しない状態、いわゆるデフロック状態となして、車体の直進性を確保することができるようにしている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上記した走行用油圧モータと可変流量制御ポンプは、それぞれ左右の各走行用油圧モータ同士又は左右の各可変流量制御ポンプの特性が微妙に異なることがあるために、ロックアップ機構が機能している直進走行状態から、ロックアップ機構が機能しない旋回状態に旋回操作すると、操向操作具を操作した旋回方向とは逆の方向に車体が一旦振れた後に、車体が旋回操作方向に旋回したり、スムーズに車体が旋回操作方向に旋回されない（操作感覚不良が生じる）という不具合がある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
そこで、本発明では、左右側走行部にそれぞれ走行用油圧モータを連動連結して、各走行用油圧モータに可変流量制御ポンプを連通連結し、両可変流量制御ポンプに操向操作具を連動連結して、同操向操作具により旋回操作を可能とした作業車において、変速レバーの操作位置を検出する操作位置検出手段と、各走行部の駆動軸の回転数を検出する回転数検出手段と、これらの検出手段を入力側に接続した制御手段と、同制御手段の出力側に接続すると共に、可変流量制御ポンプに設けた斜板作動アームの姿勢を微調整操作する微調整操作手段とを具備して、直進操作時には、変速レバーの変速操作位置に応じて微調整操作手段を作動させることにより、両駆動軸の回転数差が所定のしきい値よりも小さくなるようにフィードバック制御を行って、斜板作動アームの姿勢を微調整するようにし、各可変流量制御ポンプに設けた斜板作動アームにプッシュプルワイヤを介して操向操作具を連動連結し、同プッシュプルワイヤは、両端部をアウタワイヤ受け片により支持したアウタワイヤ中に、インナワイヤを摺動自在に挿通して、同インナワイヤの一端を斜板作動アームに連動連結すると共に、同インナワイヤの他端を操向操作具に連動連結し、プッシュプルワイヤのアウタワイヤを支持しているアウタワイヤ受け片には、微調整用アクチュエータを連動連結して、同微調整用アクチュエータにより上記アウタワイヤ受け片をインナワイヤの摺動方向に位置調整して、斜板作動アームの姿勢を微調整する微調整操作手段を構成したことを特徴とする作業車を提供するものである。
【０００７】
また、本発明は、フィードバック制御により斜板作動アームの姿勢を微調整する微調整モード設定手段と、操向操作具の直進操作域を検出する直進操作域検出手段とを制御手段の入力側に接続して、微調整モード設定手段により微調整モードが設定され、かつ、直進操作域検出手段が操向操作具の直進操作域を検出した場合には、両駆動軸の回転数差が所定のしきい値よりも小さくなるように前記アウタワイヤ受け片の位置を微調整するフィードバック制御を行うと共に、両駆動軸の回転数差が所定のしきい値よりも小さくなったところでアウタワイヤ受け片の位置と変速レバーの操作位置とを調整済データとして制御手段に記憶させ、微調整モード設定手段により微調整モードが設定されない場合、ないしは微調整モードが設定された場合でも直進操作検出手段が操向操作具の直進操作域を検出しなかった場合には、制御手段が記憶している調整済データに基づいてアウタワイヤ受け片の位置を設定するようにしたことにも特徴を有する。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施の形態について説明する。
【０００９】
すなわち、本発明に係る作業車は、基本的構造として、左右側走行部にそれぞれ走行用油圧モータを連動連結して、各走行用油圧モータに可変流量制御ポンプを連通連結し、両可変流量制御ポンプに操向操作具を連動連結して、同操向操作具により旋回操作を可能としている。
【００１０】
そして、特徴的構造として、変速レバーの操作位置を検出する操作位置検出手段と、各走行部の駆動軸の回転数を検出する回転数検出手段と、これらの検出手段を入力側に接続した制御手段と、同制御手段の出力側に接続すると共に、可変流量制御ポンプに設けた斜板作動アームの姿勢を微調整操作する微調整操作手段とを具備して、直進操作時には、変速レバーの変速操作位置に応じて微調整操作手段を作動させることにより、両駆動軸の回転数差が所定のしきい値よりも小さくなるようにフィードバック制御を行って、斜板作動アームの姿勢を微調整するようにしている。
【００１１】
しかも、各可変流量制御ポンプに設けた斜板作動アームにプッシュプルワイヤを介して操向操作具を連動連結し、同プッシュプルワイヤは、両端部をアウタワイヤ受け片により支持したアウタワイヤ中に、インナワイヤを摺動自在に挿通して、同インナワイヤの一端を斜板作動アームに連動連結すると共に、同インナワイヤの他端を操向操作具に連動連結し、プッシュプルワイヤのアウタワイヤを支持しているアウタワイヤ受け片には、微調整用アクチュエータを連動連結して、同微調整用アクチュエータにより上記アウタワイヤ受け片をインナワイヤの摺動方向に位置調整して、斜板作動アームの姿勢を微調整する微調整操作手段を構成している。
【００１２】
さらには、フィードバック制御により斜板作動アームの姿勢を微調整する微調整モード設定手段と、操向操作具の直進操作域を検出する直進操作域検出手段とを制御手段の入力側に接続して、微調整モード設定手段により微調整モードが設定され、かつ、直進操作域検出手段が操向操作具の直進操作域を検出した場合には、両駆動軸の回転数差が所定のしきい値よりも小さくなるように前記アウタワイヤ受け片の位置を微調整するフィードバック制御を行うと共に、両駆動軸の回転数差が所定のしきい値よりも小さくなったところでアウタワイヤ受け片の位置と変速レバーの操作位置とを調整済データとして制御手段に記憶させ、微調整モード設定手段により微調整モードが設定されない場合、ないしは微調整モードが設定された場合でも直進操作検出手段が操向操作具の直進操作域を検出しなかった場合には、制御手段が記憶している調整済データに基づいてアウタワイヤ受け片の位置を設定するようにしている。
【００１３】
【実施例】
以下に、本発明の実施例を、図面を参照しながら説明する。
【００１４】
図１は、本発明に係る作業車としての汎用形のコンバイン１を示しており、コンバイン１は、車体フレーム２の下部に左右一対のクローラ式の左右走行部3L,3R を配設し、車体フレーム２の前端に刈取部４を昇降自在に配設し、車体フレーム２の右側前部に運転部５を配設し、同運転部５の直下方位置に原動機部６を配設すると共に、運転部５の直後方位置に貯留部７を配設し、同貯留部７の左側方位置に脱穀部８と選別部９とをそれぞれ上下に配設し、同脱穀部８と選別部９との直後方位置に排藁処理部10を配設し、刈取部４と脱穀部８との間に搬送部11を配設している。
【００１５】
そして、刈取部４により圃場の作物を刈取り、刈り取った作物を搬送部11により脱穀部８へ搬送し、脱穀部８において作物を脱穀し、脱穀した穀粒を選別部９により選別して、精粒は、貯留部７に貯留し、一方、作物稈は、排藁処理部10により細断して外部へ放出するようにしている。
【００１６】
運転部５は、座席12の前方にステアリングコラム13を間隔を開けて立設し、同ステアリングコラム13の上部に操向操作具14としてのステアリングホイルを回動自在に配設する一方、ステアリングコラム13の左側方位置に変速レバー15を前後傾動自在に配設している。
【００１７】
原動機部６は、図２に示すように、前記座席12の下方に主としてエンジン16を配置しおり、同エンジン16に一対のＨＳＴ17L,17Rを介してミッション部18を連動連結し、同ミッション部18に左右走行部3L,3Rに設けた駆動輪21L,21Rを連動連結している。29は伝動機構である。
【００１８】
そして、図２及び図３に示すように、一方のＨＳＴ17Lは、左走行部用の可変流量制御ポンプ19Lと走行用油圧モータ20Lとから静油圧式無段変速装置を構成しており、また、他方のＨＳＴ17Rは、右走行部用の可変流量制御ポンプ19Rと走行用油圧モータ20Rとから静油圧式無段変速装置を構成している。
【００１９】
また、ミッション部18は、図３に示すように、ミッションケース22に前記走行用油圧モータ20L,20Rを連設すると共に、同ミッションケース22内に左走行部用の走行用油圧モータ20Lに連動連結した左走行部用伝達機構23Lと、右走行部用の走行用油圧モータ20Rに連動連結した右走行部用伝達機構23Rとを設け、各走行部用伝達機構23L,23Rの下流側部に駆動軸24L,24Rを設け、同駆動軸24L,24Rに前記駆動輪21L,21Rを連動連結している。25L,25Rはモータ出力軸、26は第１中間軸、27は第２中間軸、28L,28Rは第３中間軸である。
【００２０】
また、可変流量制御ポンプ19L,19Rには、図２及び図３に示すように、連動機構30を介して前記操向操作具14を連動連結しており、同連動機構30は、操向操作機構31と一対のプッシュプルワイヤ32L,32Rとを具備している。
【００２１】
すなわち、操向操作機構31は、図２及び図３に示すように、ステアリングコラム13の下部に設けた操向操作機構ケース33内に配設しており、同操向操作機構ケース33の上部にステアリング支軸34を回動自在に立設し、同ステアリング支軸34の上端部に操向操作具14を取り付ける一方、ステアリング支軸34の下端部にピニオンギヤ35を取り付けると共に、同ピニオンギヤ35を操向操作機構ケース33内に配置している。
【００２２】
そして、操向操作機構ケース33内において、変速軸36を横架し、同変速軸36の左端部に前記変速レバー15を連動連結し、また、変速軸36に平行させてスライド軸37を横架し、同スライド軸37の中途部に、スライド作用体38の基部38a をスライド軸37に沿わせて摺動自在に取り付け、同スライド作用体38の基部38aにラック39を連設し、同ラック39に前記ピニオンギヤ35を噛合させている。
【００２３】
また、変速軸36とスライド軸37の左右側部には、左右スライド体40L,40Rをそれぞれ両軸36,37に架設状態にて両軸36,37に沿わせて摺動自在に取り付けており、同左右スライド体40L,40Rは、変速軸36の回動に伴って回動することがないように、変速軸36に回動自在に遊嵌している。
【００２４】
変速軸36には、左右スライド体40L,40Rの外側方に位置させた左右回動アーム体41L ,41Rを変速軸36に沿わせて摺動自在、かつ、変速軸36に連動して回動すべく取り付けており、同左右回動アーム体41L,41Rは、スプリング42L,42Rによって左右スライド体40L,40R側へ向けてそれぞれ弾性付勢されている。
【００２５】
左右スライド体40L,40Rの後部には、側面視略コ字状の左右ガイド体43L,43Rの略中央部を回動自在に枢着し、左右ガイド体43L,43Rの外側部にリンク52L,52Rを介して前記左右回動アーム体41L,41Rを連結している。
【００２６】
そして、左右ガイド体43L,43Rには、それぞれ左右回転子44L,44Rを左右ガイド体43L,43Rに沿わせて回転移動自在に取り付けており、左右回転子44L,44Rは、左右斜板操作アーム45L,45Rの外側端部に回転自在に取り付けられ、同左右斜板操作アーム45L,45Rは、操向操作機構ケース33の後壁に中途部を支軸46L,46Rを介して回動自在に支持されている。
【００２７】
また、左右斜板操作アーム45L,45Rの内側端部には、それぞれ前記した一対のプッシュプルワイヤ32L,32Rの基端部を連結し、各プッシュプルワイヤ32L,32R先端部に左右の可変流量制御ポンプ19 L,19Rに斜板回動支軸47L,47Rを介して取り付けた斜板作動アーム48L,48Rの先端部を連結している。
【００２８】
ここで、プッシュプルワイヤ32L,32Rは、両端部をアウタワイヤ受け片49L,49L,49R,49Rにより支持したアウタワイヤ50L,50R中に、インナワイヤ51L,51Rを摺動自在に挿通して、同インナワイヤ51L,51Rの先端部を斜板作動アーム48L,48Rに連動連結すると共に、同インナワイヤ51L,51Rの基端部を左右斜板操作アーム45L,45Rの内側端部に連動連結している。
【００２９】
次に、上記のように構成した連動機構30の動作説明を、図４〜図７を参照しながら行う。
【００３０】
（１）操向操作具14と変速レバー15とが中立位置にある場合には、図４に示すように、左右ガイド体43L,43Rと左右斜板操作アーム45L,45Rとは、水平状態となっている。
【００３１】
（２）かかる状態から、変速レバー15を前進側変速位置に変速操作した場合には、変速軸36が前方へ回動すると共に、左右回動アーム体41L,41R が前方へ回動し、図５に示すように、左右ガイド体43L,43R の外側が上方へ移動し、それに伴って、左右斜板操作アーム45L,45R は、図５に示す傾斜状態となる。
【００３２】
この場合には、左右斜板操作アーム45L,45R に連結したプッシュプルワイヤ32L,32Rによって、斜板作動アーム48L,48Rを介して左右の斜板回動支軸47L,47R が前進側に略同一角度だけ回動するため、左右走行部3L,3R が略同一の走行速度で前進することとなり、従って、機体は直進する。
【００３３】
（３）さらに、上記状態から、操向操作具14を左（右）旋回操作した場合には、スライド作用体38が左（右）側方へ移動すると共に、左スライド体40L（右スライド体40R）だけがスプリング42L(42R)の付勢力に抗して左（右）側方へ移動し、図６に示すように、左ガイド体43L（右ガイド体43R）だけが傾斜状態を維持したまま左（右）側方へ移動し、それに伴って、左斜板操作アーム45L（右斜板操作アーム45R）だけが、図６に示すような略水平状態となる。
【００３４】
この場合には、左斜板操作アーム45L（右斜板操作アーム45R）に連結した左（右）側のプッシュプルワイヤ32L（32R）によって、左（右）側の斜板回動支軸47L(47R)が略中立状態に戻されるため、左走行部3L（右走行部3R）の走行速度が右走行部3R（左走行部3L）の走行速度に比べて僅かに遅くなり、従って、機体は緩やかに左旋回する。
【００３５】
（４）さらに、上記状態から、操向操作具14を左旋回方向へ回動操作した場合には、図７に示すように、左ガイド体43L（右ガイド体43R）だけがさらに左（右）側方へ移動し、それに伴って、左斜板操作アーム45L（右斜板操作アーム45R）が、図７に示すように、右斜板操作アーム45R（左斜板操作アーム45L）とは逆方向へ傾斜した状態となる。
【００３６】
この場合には、左斜板操作アーム45L（右斜板操作アーム45R）に連結した左（右）側のプッシュプルワイヤ32L（32R）によって、左（右）側の斜板回動支軸47L(47R)が後進側に回動するため、左走行部3L（右走行部3R）の走行速度が右走行部3R（左走行部3L）の走行速度に比べて著しく遅くなり、従って、機体は左（右）側へ急旋回する。
【００３７】
以上のようにして、操向操作具14によって、操向操作が行えるようにしている。
【００３８】
上記のような構成において、本発明の要旨は、図２及び図３に示すように、変速レバー15の操作位置を検出すべく変速レバー15の下端部近傍に配置したポテンショメータ等の操作位置検出手段5 4と、各走行部3L,3Rの駆動軸24L,24Rの回転数を検出すべくミッションケース22に取り付けた回転数検出手段55L,55Rと、これらの検出手段54,55L,55Rを入力側に接続した制御手段56と、同制御手段56の出力側に接続すると共に、いずれか一方（本実施例では右側）の可変流量制御ポンプ19Rに設けた斜板作動アーム48Rを微調整操作する微調整操作手段57とを具備して、直進操作時には、変速レバー15の変速操作位置に応じて微調整操作手段57を作動させることにより、両駆動軸24L,24Rの回転数差が所定のしきい値よりも小さくなるようにフィードバック制御を行って、右側の斜板作動アーム48Rの姿勢を微調整するようにしている。53は、操向操作機構ケース33に取り付けた操作位置検出手段ステーである。
【００３９】
そして、フィードバック制御により右側の斜板作動アーム48Rの姿勢を微調整する微調整モード設定手段としての微調整モード設定スイッチ58と、操向操作具14の直進操作域を検出する直進操作域検出手段としての直進操作域検出スイッチ59とを制御手段56の入力側に接続している。
【００４０】
ここで、微調整操作手段57は、車体フレーム２にリニアステッピングモータ等の微調整用リニアアクチュエータ60を上下方向に軸線を向けたアクチュエータ支軸61を介して回動自在に取り付け、同微調整用リニアアクチュエータ60の進退ロッド62の先端部に、枢支・連結ピン63を介して右側のアウタワイヤ50Rの先端部を支持しているアウタワイヤ受け片49Rの一側端部を枢支・連結する一方、同アウタワイヤ受け片49Rの他側端部を、枢支・連結ピン64を介して右側の可変流量制御ポンプ19Rに突設した枢支・連結片65に枢支・連結している。
【００４１】
また、操作位置検出手段54は、変速レバー15の前進側回動操作範囲と後進側回動操作範囲をそれぞれ複数のゾーン、すなわち、本実施例では、図８に示すように、それぞれ第１〜第３前進側ゾーンZ1,Z2,Z3と第１〜第３後進側ゾーンZ4,Z5,Z6に区分けして、各ゾーンZ1〜Z6毎に、あらかじめ設定された微調整量にて前記したアウタワイヤ受け片49Rが微調整されるようにしている。ａは、左側の走行部3Lの駆動軸24Lの回転数変化特性直線、ｂは、右側の走行部3Rの駆動軸24Rの回転数変化特性直線である。
【００４２】
しかも、本実施例では、変速レバー15の把持部等に副変速スイッチ66を設け、同副変速スイッチ66を、図８及び図９に示すように、制御手段56の入力側に接続して、同副変速スイッチ66によりミッション部18を高・低速二段に変速することができるようにしている。
【００４３】
そして、かかる副変速スイッチ66により切り替えられる高速段と低速段毎に、あらかじめ設定された微調整量にて前記したアウタワイヤ受け片49Rが微調整されるようにしている。
【００４４】
次に、本実施例にかかる直進制御を、図８に示す左右の駆動軸24L,24Rの回転数変化特性直線のグラフと、図９に示すフローチャートとを参照しながら説明する。
【００４５】
（１）図９に示すように、変速レバー15の操作位置を操作位置検出手段54が検出する（S80）。
【００４６】
（２）図９に示すように、微調整モード設定スイッチ58により微調整モードが設定され（S81）、かつ、直進操作域検出スイッチ59が操向操作具14の直進操作域を検出した場合には（S82Yes）、両駆動軸24L,24Rの回転数を回転数検出手段55L,55Rが検出する（S83）。
【００４７】
（３）図９に示すように、回転数検出手段55L,55Rにより検出された両駆動軸24L,24Rの回転数を制御手段56に入力し、同制御手段56が両駆動軸24L,24Rの回転数の差が所定のしきい値よりも大きいと判断した場合には（S84Yes）、同制御手段56が両駆動軸24L,24Rの回転数の差が所定のしきい値よりも小さくなるように、右側のアウタワイヤ受け片49Rの位置を微調整用リニアアクチュエータ60により微調整するフィードバック制御を行う（S85）。
【００４８】
（４）図９に示すように、両駆動軸24L,24Rの回転数の差が所定のしきい値よりも小さくなったところで（S84No）、アウタワイヤ受け片49Rの位置と変速レバー15の操作位置とを調整済データとして制御手段56に記憶させる（S86）。
【００４９】
（５）図９に示すように、微調整モード設定スイッチ58により微調整モードが設定されない場合（S81No）、ないしは微調整モードが設定された場合でも直進操作域検出スイッチ59が操向操作具14の直進操作域を検出しなかった場合には（S82No）、制御手段56が記憶している調整済データを参照して（S87）、アウタワイヤ受け片49Rの位置を設定する（S88）。
【００５０】
この際、図８に示すように、左側の走行部3Lの駆動軸24Lの回転数と右側の走行部3Rの駆動軸24Rの回転数とに差異が生じている場合には、制御手段56が回転数検出手段55L,55Rの検出結果に基づいて、微調整操作手段57の微調整用リニアアクチュエータ60に信号を出力して、同微調整用リニアアクチュエータ60の進退ロッド62を進退作動させて、同進退ロッド62と右側の可変流量制御ポンプ19Rに支持されているアウタワイヤ受け片49Rを、所定の微小幅だけインナワイヤ51Rの摺動方向に位置調整（移動）させることにより、アウタワイヤ50Rの曲がり具合を微妙に調整して、同アウタワイヤ50R中に挿通しているインナワイヤ51Rを微小幅だけ摺動させ、同インナワイヤ51Rの先端部に連結した斜板作動アーム48Rを微小幅だけ回動させる。
【００５１】
その結果、右の可変流量制御ポンプ19Rの斜板（図示せず）が微小範囲で回動変位して、同可変流量制御ポンプ19Rの圧油の吐出量が微小に変化し、同可変流量制御ポンプ19Rに連通連設した走行用油圧モータ20Rの回転数が微小に変化して、同走行用油圧モータ20Rに連動連結した駆動軸24Rの回転数が微小に変化する。
【００５２】
そして、かかる状態の駆動軸24L,24Rの回転数を回転数検出手段55L,55Rが検出すると共に、同検出結果を制御手段56に入力して、両駆動軸24L,24Rの回転数の検出結果が整合するまで、すなわち、両駆動軸24L,24Rの回転数の検出値の差があらかじめ設定したしきい値よりも小さくなるまでフィードバック制御を行うことにより、車体の直進性を良好に確保することができるようにしている。
【００５３】
しかも、本実施例では、プッシュプルワイヤ32Rのアウタワイヤ50Rの先端部を支持しているアウタワイヤ受け片49Rを、微調整用リニアアクチュエータ60により位置調整することにより、斜板作動アーム48Rの姿勢を微調整することができて、両走行部3L,3Rの駆動軸24L,24Rの回転数を精度良く整合させることができ、その結果、車体の直進安定性を向上させることができる。
【００５４】
さらには、従来のロックアップ機構とは異なり、簡単な構造で車体を直進させることができるため、組立性・メンテナンス性を向上させることができると共に、車体の小型化・軽量化を図ることもできる。
【００５５】
また、本実施例では、旋回走行状態から直進走行状態に復帰した場合にも、調整済データに基づいて直進走行が再開されるため、車体の旋回走行から直進走行への移行がスムーズになされて、オペレータに恐怖感や違和感を与えることがなく、操向操作性と安全性とを向上させることができる。
【００５６】
【発明の効果】
（１）請求項１記載の本発明では、変速レバーの操作位置を検出する操作位置検出手段と、各走行部の駆動軸の回転数を検出する回転数検出手段と、これらの検出手段を入力側に接続した制御手段と、同制御手段の出力側に接続すると共に、可変流量制御ポンプに設けた斜板作動アームの姿勢を微調整操作する微調整操作手段とを具備して、直進操作時には、変速レバーの変速操作位置に応じて微調整操作手段を作動させることにより、両駆動軸の回転数差が所定のしきい値よりも小さくなるようにフィードバック制御を行って、斜板作動アームの姿勢を微調整するようにしている。
【００５７】
このようにして、直進操作時において、操作位置検出手段により変速レバーの操作位置を検出すると共に、回転数検出手段により各走行部の駆動軸の回転数を検出して、これらの検出結果を制御手段に入力し、同制御手段がこれらの検出手段の検出結果に基づいて微調整操作手段に信号を出力して、同微調整操作手段を作動させ、両走行部の駆動軸の回転数差が所定のしきい値よりも小さくなるまでフィードバック制御を行うことにより、車体の直進性を良好に確保することができる。
【００５８】
従って、ロックアップ機構を設けることなく、車体の直進性を良好に確保することができる。
【００５９】
この際、操作位置検出手段により変速レバーの操作位置を検出して、車体の速度に基づいて微調整操作手段を適宜作動させるようにしているため、両走行部の駆動軸の回転数差を所定のしきい値よりも小さくするフィードバック制御を速やかに行うことができて、車体の直進安定性を向上させることができる。
【００６０】
しかも、両走行部の駆動軸の回転数が略整合しているため、直進走行状態にて旋回操作を行った場合にも、操向操作具を操作した旋回方向に車体がスムーズに旋回されて、旋回操作性を良好に確保することができ、安全性を向上させることができる。
【００６１】
また、各可変流量制御ポンプに設けた斜板作動アームにプッシュプルワイヤを介して操向操作具を連動連結し、同プッシュプルワイヤは、両端部をアウタワイヤ受け片により支持したアウタワイヤ中に、インナワイヤを摺動自在に挿通して、同インナワイヤの一端を斜板作動アームに連動連結すると共に、同インナワイヤの他端を操向操作具に連動連結し、プッシュプルワイヤのアウタワイヤを支持しているアウタワイヤ受け片には、微調整用アクチュエータを連動連結して、同微調整用アクチュエータにより上記アウタワイヤ受け片をインナワイヤの摺動方向に位置調整して、斜板作動アームの姿勢を微調整する微調整操作手段を構成している。
【００６２】
このようにして、斜板作動アームをプッシュプルワイヤを介して作動させると共に、プッシュプルワイヤのアウタワイヤ受け片を微調整用アクチュエータにより位置調整することにより、斜板作動アームの姿勢を微調整することができて、両走行部の駆動軸の回転数を精度良く整合させることができる。
【００６３】
その結果、車体の直進安定性を向上させることができる。
【００６４】
しかも、従来のロックアップ機構とは異なり、簡単な構造で車体を直進させることができるため、組立性・メンテナンス性を向上させることができると共に、車体の小型化・軽量化さらには製造コスト低減を図ることができる。
【００６５】
（２）請求項２記載の本発明では、フィードバック制御により斜板作動アームの姿勢を微調整する微調整モード設定手段と、操向操作具の直進操作域を検出する直進操作域検出手段とを制御手段の入力側に接続して、微調整モード設定手段により微調整モードが設定され、かつ、直進操作域検出手段が操向操作具の直進操作域を検出した場合には、両駆動軸の回転数差が所定のしきい値よりも小さくなるように前記アウタワイヤ受け片の位置を微調整するフィードバック制御を行うと共に、両駆動軸の回転数差が所定のしきい値よりも小さくなったところでアウタワイヤ受け片の位置と変速レバーの操作位置とを調整済データとして制御手段に記憶させ、微調整モード設定手段により微調整モードが設定されない場合、ないしは微調整モードが設定された場合でも直進操作検出手段が操向操作具の直進操作域を検出しなかった場合には、制御手段が記憶している調整済データに基づいてアウタワイヤ受け片の位置を設定するようにしている。
【００６６】
このようにして、微調整モード設定手段により微調整モードを設定した場合には、直進操作域検出手段が操向操作具の直進操作域を検出すると、自動的に両走行部の駆動軸の回転数差を所定のしきい値よりも小さくするフィードバック制御がなされて、車体の直進性を良好に確保することができる。
【００６７】
この際、両駆動軸の回転数差が所定のしきい値よりも小さくなったところでアウタワイヤ受け片の位置と変速レバーの操作位置とが調整済データとして制御手段に記憶される。
【００６８】
そして、微調整モード設定手段により微調整モードを設定しなかった場合、ないしは微調整モードを設定した場合でも直進操作検出手段が操向操作具の直進操作域を検出しなかった場合には、制御手段が記憶している調整済データに基づいてアウタワイヤ受け片の位置を設定するようにしているため、車体の直進性を良好に確保することができる。
【００６９】
しかも、再度、微調整モード設定手段により微調整モードを設定した場合には、アウタワイヤ受け片の位置と変速レバーの操作位置とが新たに調整済データとして制御手段に記憶されるため、新規の調整済データを随時更新することができて、最適な調整済データに基づいて車体の直進性を良好に確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る作業車としてのコンバインの側面図。
【図２】同コンバインの平面説明図。
【図３】連動機構の説明図。
【図４】中立操作時の連動機構の作動説明図。
【図５】前進操作時の連動機構の作動説明図。
【図６】左旋回操作時の連動機構の作動説明図。
【図７】左急旋回操作時の連動機構の作動説明図。
【図８】左右の駆動軸の回転数変化特性直線を示すグラフ。
【図９】フローチャート
【符号の説明】
１コンバイン
２車体フレーム
3L 左走行部
3R 右走行部
４刈取部
５運転部
６原動機部[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a work vehicle.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, as one form of work vehicle, a traveling hydraulic motor is linked and connected to a pair of left and right crawler type traveling units via a transmission unit, and a variable flow rate control pump is connected to each traveling hydraulic motor. There is a variable flow rate control pump linked with a steering operation tool.
[0003]
The transmission section is provided with a differential gear mechanism, and the vehicle body can be turned by providing a difference in traveling speed between the left and right traveling sections using the differential gear mechanism.
[0004]
In addition, the differential gear mechanism is provided with a lock-up mechanism, and when the steering operation tool is in the straight operation state, the differential gear mechanism does not function by the lock-up mechanism, that is, the so-called diff lock state is ensured to ensure the straight traveling performance of the vehicle body. To be able to.
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
However, since the traveling hydraulic motor and the variable flow control pump described above may have slightly different characteristics between the left and right traveling hydraulic motors or the left and right variable flow control pumps, the lockup mechanism functions. If the vehicle is turned from a straight running state to a turning state in which the lockup mechanism does not function, the vehicle body swings in a direction opposite to the turning direction in which the steering operation tool is operated, and then the vehicle body turns in the turning operation direction. Or the vehicle body is not smoothly turned in the turning operation direction (the operation feeling is poor).
[0006]
[Means for Solving the Problems]
Therefore, in the present invention, the traveling hydraulic motors are linked and connected to the left and right traveling units, the variable flow rate control pumps are connected to each running hydraulic motor, and the steering operation tool is linked to both variable flow rate control pumps. And an operation position detecting means for detecting the operation position of the shift lever, and a rotation speed detecting means for detecting the rotation speed of the drive shaft of each traveling unit. The control means connected to the input side of these detection means, and the fine adjustment operation means for finely adjusting the attitude of the swash plate operating arm provided in the variable flow rate control pump while connecting to the output side of the control means In addition, during straight running operation, feedback control is performed so that the difference in rotational speed between the two drive shafts becomes smaller than a predetermined threshold value by operating fine adjustment operation means according to the shift operation position of the shift lever. Te, the attitude of the swash plate actuating arm so as to fine-tune, and interlockingly connected with steering operating tool via a push-pull wire to the swash plate actuating arm provided in the variable flow control pump, the push-pull wires, both ends The inner wire is slidably inserted into the outer wire supported by the outer wire receiving piece, and one end of the inner wire is linked to the swash plate operating arm, and the other end of the inner wire is linked to the steering operation tool. The outer wire receiving piece supporting the outer wire of the push-pull wire is connected to a fine adjustment actuator, and the position of the outer wire receiving piece is adjusted in the sliding direction of the inner wire by the fine adjustment actuator. It is an object of the present invention to provide a work vehicle characterized in that fine adjustment operation means for finely adjusting the posture of a swash plate operating arm is configured .
[0007]
Further, the present invention provides a fine adjustment mode setting means for finely adjusting the posture of the swash plate operating arm by feedback control and a straight operation range detection means for detecting a straight operation range of the steering operation tool on the input side of the control means. When the fine adjustment mode is set by the fine adjustment mode setting means and the straight operation area detecting means detects the straight operation area of the steering operation tool, the rotational speed difference between the two drive shafts is a predetermined value. Feedback control is performed to finely adjust the position of the outer wire receiving piece so as to be smaller than a threshold value, and the position of the outer wire receiving piece is changed when the rotational speed difference between both drive shafts becomes smaller than a predetermined threshold value. When the control position is stored in the control means as adjusted data and the fine adjustment mode is not set by the fine adjustment mode setting means, or when the fine adjustment mode is set Even if the rectilinear operation detection means does not detect a rectilinear operating range of the steering operation member is also that the control means has to set the position of the outer wire receiving member based on the adjusted data stored Has characteristics.
[0008]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Embodiments of the present invention will be described below.
[0009]
That is, the working vehicle according to the present invention has a basic structure in which a traveling hydraulic motor is linked to each of the left and right traveling units, and a variable flow control pump is connected to each traveling hydraulic motor. A steering operation tool is linked and connected to the pump so that the turning operation tool can be turned.
[0010]
And, as a characteristic structure, an operation position detection means for detecting the operation position of the shift lever, a rotation speed detection means for detecting the rotation speed of the drive shaft of each traveling unit, and a control in which these detection means are connected to the input side And a fine adjustment operation means for finely adjusting the posture of the swash plate operating arm provided in the variable flow rate control pump and connecting to the output side of the control means. By activating the fine adjustment operation means according to the operation position, feedback control is performed so that the difference in rotational speed between the two drive shafts becomes smaller than a predetermined threshold value, and the attitude of the swash plate operating arm is finely adjusted. I am doing so.
[0011]
In addition, a steering operation tool is interlocked and connected to the swash plate operating arm provided in each variable flow rate control pump via a push-pull wire, and the push-pull wire is connected to the inner wire supported by the outer wire receiving piece at both ends. The inner wire is slidably inserted, and one end of the inner wire is linked to the swash plate operating arm, and the other end of the inner wire is linked to the steering operation tool to support the outer wire of the push-pull wire. Fine adjustment operation to finely adjust the posture of the swash plate operating arm by interlockingly connecting the fine adjustment actuator to the receiving piece, and adjusting the position of the outer wire receiving piece in the sliding direction of the inner wire by the fine adjustment actuator. Means.
[0012]
Further, a fine adjustment mode setting means for finely adjusting the posture of the swash plate operating arm by feedback control and a straight operation range detection means for detecting the straight operation range of the steering operation tool are connected to the input side of the control means. When the fine adjustment mode is set by the fine adjustment mode setting means and the straight operation area detection means detects the straight operation area of the steering operation tool, the rotational speed difference between the two drive shafts is a predetermined threshold value. Feedback control is performed to finely adjust the position of the outer wire receiving piece so as to be smaller than that, and when the rotational speed difference between the two drive shafts becomes smaller than a predetermined threshold value, the position of the outer wire receiving piece and the shift lever If the fine adjustment mode is not set by the fine adjustment mode setting means or if the fine adjustment mode is set, the operation position is stored in the control means as adjusted data. When the operation detection means does not detect a rectilinear operating range of the steering operation member, the control means is adapted to set the position of the outer wire receiving member based on the adjusted data stored.
[0013]
【Example】
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
[0014]
FIG. 1 shows a general-purpose combine 1 as a work vehicle according to the present invention. The combine 1 is provided with a pair of left and right crawler-type left and right traveling portions 3L and 3R at a lower portion of a body frame 2, and a vehicle body. The mowing unit 4 is disposed at the front end of the frame 2 so as to be movable up and down, the operation unit 5 is disposed at the front right side of the vehicle body frame 2, the motor unit 6 is disposed at a position directly below the operation unit 5, The storage part 7 is arrange | positioned in the position right behind the operation part 5, the threshing part 8 and the selection part 9 are arrange | positioned up and down in the left side position of the storage part 7, respectively, and the threshing part 8 and the selection part 9 A squeezing processing unit 10 is disposed at a position immediately after, and a transport unit 11 is disposed between the reaping unit 4 and the threshing unit 8.
[0015]
Then, the crops in the field are cut by the harvesting unit 4, the harvested crops are transported to the threshing unit 8 by the transport unit 11, the crops are threshed in the threshing unit 8, and the threshed grains are sorted by the sorting unit 9, The grains are stored in the storage unit 7, while the crop straw is shredded by the waste disposal unit 10 and released to the outside.
[0016]
The driving unit 5 stands with a steering column 13 in front of the seat 12 with a space therebetween, and a steering wheel as a steering operation tool 14 is rotatably disposed above the steering column 13. A shift lever 15 is disposed at a left side position of 13 so as to be tiltable forward and backward.
[0017]
As shown in FIG. 2, the prime mover section 6 is mainly provided with an engine 16 below the seat 12, and a transmission section 18 is linked to the engine 16 via a pair of HSTs 17L and 17R. Drive wheels 21L and 21R provided in the left and right traveling portions 3L and 3R are linked and connected. 29 is a transmission mechanism.
[0018]
As shown in FIGS. 2 and 3, one HST 17L constitutes a hydrostatic continuously variable transmission from a variable flow rate control pump 19L for the left traveling unit and a traveling hydraulic motor 20L. The other HST 17R forms a hydrostatic continuously variable transmission by a variable flow rate control pump 19R for the right traveling unit and a traveling hydraulic motor 20R.
[0019]
Further, as shown in FIG. 3, the mission unit 18 is provided with the traveling hydraulic motors 20L and 20R connected to the mission case 22 and linked to the traveling hydraulic motor 20L for the left traveling unit in the mission case 22. Provided are a left traveling unit transmission mechanism 23L and a right traveling unit transmission mechanism 23R linked to a right traveling unit hydraulic motor 20R, which are provided downstream of each traveling unit transmission mechanism 23L, 23R. Drive shafts 24L and 24R are provided, and the drive wheels 21L and 21R are linked and connected to the drive shafts 24L and 24R. 25L and 25R are motor output shafts, 26 is a first intermediate shaft, 27 is a second intermediate shaft, and 28L and 28R are third intermediate shafts.
[0020]
Further, as shown in FIGS. 2 and 3, the steering operation tool 14 is linked to the variable flow rate control pumps 19L and 19R via the interlocking mechanism 30, and the interlocking mechanism 30 is controlled by the steering operation. A mechanism 31 and a pair of push-pull wires 32L and 32R are provided.
[0021]
That is, as shown in FIGS. 2 and 3, the steering operation mechanism 31 is disposed in the steering operation mechanism case 33 provided at the lower part of the steering column 13, and the upper part of the steering operation mechanism case 33 is arranged. The steering support shaft 34 is pivotably erected, and the steering operation tool 14 is attached to the upper end portion of the steering support shaft 34, while the pinion gear 35 is attached to the lower end portion of the steering support shaft 34 and the pinion gear 35 is The steering operation mechanism case 33 is arranged.
[0022]
Then, in the steering operation mechanism case 33, the transmission shaft 36 is horizontally mounted, the transmission lever 15 is interlocked and connected to the left end portion of the transmission shaft 36, and the slide shaft 37 is horizontally disposed parallel to the transmission shaft 36. The base 38a of the slide acting body 38 is slidably mounted along the slide shaft 37 in the middle of the slide shaft 37, and the rack 39 is connected to the base 38a of the slide acting body 38. The rack 39 is engaged with the pinion gear 35.
[0023]
In addition, left and right slide bodies 40L and 40R are slidably mounted along both shafts 36 and 37 in the state of being erected on both shafts 36 and 37 on the left and right sides of the transmission shaft 36 and the slide shaft 37, respectively. The left and right slide bodies 40L and 40R are loosely fitted to the transmission shaft 36 so as not to rotate with the rotation of the transmission shaft 36.
[0024]
On the speed change shaft 36, left and right turning arm bodies 41L and 41R positioned on the outer sides of the left and right slide bodies 40L and 40R are slidable along the speed change shaft 36 and are rotated in conjunction with the speed change shaft 36. The left and right turning arm bodies 41L and 41R are elastically biased toward the left and right slide bodies 40L and 40R by springs 42L and 42R, respectively.
[0025]
At the rear part of the left and right slide bodies 40L, 40R, a substantially central part of the left and right guide bodies 43L, 43R having a substantially U-shape in side view is pivotally attached, and a link 52L is attached to the outer part of the left and right guide bodies 43L, 43R. The left and right turning arm bodies 41L and 41R are connected via 52R.
[0026]
The left and right rotors 44L and 44R are attached to the left and right guide bodies 43L and 43R, respectively, so as to be rotatable and movable along the left and right guide bodies 43L and 43R. The left and right swash plate operating arms 45L and 45R are pivotally mounted on the rear wall of the steering operation mechanism case 33 via the support shafts 46L and 46R. It is supported.
[0027]
In addition, the inner ends of the left and right swash plate operating arms 45L and 45R are connected to the base ends of the pair of push-pull wires 32L and 32R, respectively. The front ends of swash plate operating arms 48L and 48R attached to the control pumps 19L and 19R via swash plate rotation support shafts 47L and 47R are connected.
[0028]
Here, the push-pull wires 32L, 32R are slidably inserted into the outer wires 50L, 50R, both ends of which are supported by the outer wire receiving pieces 49L, 49L, 49R, 49R, and the inner wires 51L , 51R are interlocked with the swash plate operating arms 48L, 48R, and the proximal ends of the inner wires 51L, 51R are interlocked with the inner ends of the left and right swash plate operating arms 45L, 45R.
[0029]
Next, the operation of the interlocking mechanism 30 configured as described above will be described with reference to FIGS.
[0030]
(1) When the steering operation tool 14 and the speed change lever 15 are in the neutral position, as shown in FIG. 4, the left and right guide bodies 43L and 43R and the left and right swash plate operation arms 45L and 45R are in a horizontal state. It has become.
[0031]
(2) From this state, when the speed change lever 15 is shifted to the forward shift position, the speed change shaft 36 turns forward and the left and right turning arm bodies 41L and 41R turn forward. As shown in FIG. 5, the outer sides of the left and right guide bodies 43L and 43R move upward, and accordingly, the left and right swash plate operating arms 45L and 45R are inclined as shown in FIG.
[0032]
In this case, the left and right swash plate rotation support shafts 47L and 47R are substantially moved forward by the push-pull wires 32L and 32R connected to the left and right swash plate operation arms 45L and 45R via the swash plate operation arms 48L and 48R. Since the left and right traveling portions 3L and 3R move forward at substantially the same traveling speed because they rotate by the same angle, the aircraft moves straight.
[0033]
(3) Furthermore, when the steering operation tool 14 is turned left (right) from the above state, the slide action body 38 moves to the left (right) side, and the left slide body 40L (right slide body) 40R) moves to the left (right) side against the biasing force of the spring 42L (42R), and as shown in FIG. 6, only the left guide body 43L (right guide body 43R) maintains the inclined state. The left swash plate operating arm 45L (right swash plate operating arm 45R) is moved to a substantially horizontal state as shown in FIG.
[0034]
In this case, the left (right) swash plate rotation support shaft 47L is connected to the left (right) push-pull wire 32L (32R) connected to the left swash plate operation arm 45L (right swash plate operation arm 45R). Since (47R) is returned to a substantially neutral state, the traveling speed of the left traveling section 3L (right traveling section 3R) is slightly slower than the traveling speed of the right traveling section 3R (left traveling section 3L), and therefore the aircraft Slowly turns left.
[0035]
(4) Further, when the steering operation tool 14 is turned in the left turning direction from the above state, only the left guide body 43L (right guide body 43R) is further left (right) as shown in FIG. ) Moves sideways, and accordingly, the left swash plate operation arm 45L (right swash plate operation arm 45R) is different from the right swash plate operation arm 45R (left swash plate operation arm 45L) as shown in FIG. It will be in the state inclined in the reverse direction.
[0036]
In this case, the left (right) swash plate rotation support shaft 47L is connected to the left (right) push-pull wire 32L (32R) connected to the left swash plate operation arm 45L (right swash plate operation arm 45R). Since (47R) rotates backward, the traveling speed of the left traveling section 3L (right traveling section 3R) is significantly slower than the traveling speed of the right traveling section 3R (left traveling section 3L), so the aircraft is Make a sharp turn to the left (right).
[0037]
As described above, the steering operation can be performed by the steering operation tool 14.
[0038]
In the configuration as described above, the gist of the present invention is that, as shown in FIGS. 2 and 3, the operation position detecting means such as a potentiometer disposed near the lower end of the speed change lever 15 to detect the operation position of the speed change lever 15. 5 4 and the rotational speed detection means 55L, 55R attached to the transmission case 22 to detect the rotational speed of the drive shafts 24L, 24R of the traveling sections 3L, 3R, and these detection means 54, 55L, 55R on the input side The control means 56 connected to the control means 56 and the output side of the control means 56 are connected to the output side of the variable flow control pump 19R of either one (right side in this embodiment). The adjusting operation means 57 is provided, and during the straight running operation, the fine adjustment operating means 57 is operated in accordance with the speed change operation position of the speed change lever 15, so that the rotational speed difference between the drive shafts 24L and 24R becomes a predetermined threshold. Perform feedback control so that it is smaller than the value The posture of the side swash plate operating arm 48R is finely adjusted. 53 is an operation position detecting means stay attached to the steering operation mechanism case 33.
[0039]
Then, a fine adjustment mode setting switch 58 as a fine adjustment mode setting means for finely adjusting the posture of the right swash plate operating arm 48R by feedback control, and a straight operation range detection means for detecting the straight operation range of the steering operation tool 14 Is connected to the input side of the control means 56.
[0040]
Here, the fine adjustment operating means 57 is attached to the vehicle body frame 2 by a fine adjustment linear actuator 60 such as a linear stepping motor via an actuator support shaft 61 whose axis is directed in the vertical direction. While one end of the outer wire receiving piece 49R supporting the tip of the right outer wire 50R is pivotally supported / connected to the tip of the forward / backward rod 62 of the linear actuator 60 via a pivot / connecting pin 63, The other end portion of the outer wire receiving piece 49R is pivoted and connected to a pivot / connection piece 65 protruding from the right variable flow rate control pump 19R via a pivot / connection pin 64.
[0041]
Further, the operation position detecting means 54 includes a forward rotation operation range and a reverse rotation operation range of the shift lever 15 in a plurality of zones, that is, in this embodiment, as shown in FIG. Dividing into third forward side zones Z1, Z2, Z3 and first through third reverse side zones Z4, Z5, Z6, the outer wire receiver described above with a fine adjustment amount set in advance for each zone Z1-Z6 The piece 49R is finely adjusted. a is a rotational speed change characteristic line of the drive shaft 24L of the left traveling unit 3L, and b is a rotational speed change characteristic line of the drive shaft 24R of the right traveling unit 3R.
[0042]
In addition, in this embodiment, the auxiliary transmission switch 66 is provided in the gripping portion of the transmission lever 15 and the auxiliary transmission switch 66 is connected to the input side of the control means 56 as shown in FIGS. The sub-shift switch 66 can shift the transmission unit 18 in two stages, high and low.
[0043]
The outer wire receiving piece 49R is finely adjusted by a fine adjustment amount set in advance for each of the high speed stage and the low speed stage switched by the auxiliary transmission switch 66.
[0044]
Next, the straight-ahead control according to the present embodiment will be described with reference to the graph of the rotational speed change characteristic line of the left and right drive shafts 24L and 24R shown in FIG. 8 and the flowchart shown in FIG.
[0045]
(1) As shown in FIG. 9, the operation position detecting means 54 detects the operation position of the transmission lever 15 (S80).
[0046]
(2) As shown in FIG. 9, when the fine adjustment mode is set by the fine adjustment mode setting switch 58 (S81) and the straight operation area detection switch 59 detects the straight operation area of the steering operation tool 14. (S82Yes), the rotational speed detection means 55L, 55R detects the rotational speeds of the drive shafts 24L, 24R (S83).
[0047]
(3) As shown in FIG. 9, the rotational speeds of the drive shafts 24L and 24R detected by the rotational speed detection means 55L and 55R are input to the control means 56, and the control means 56 is connected to the drive shafts 24L and 24R. When it is determined that the difference in the rotational speed is larger than the predetermined threshold value (S84 Yes), the control means 56 makes the rotational speed difference between the drive shafts 24L and 24R smaller than the predetermined threshold value. Then, feedback control is performed to finely adjust the position of the right outer wire receiving piece 49R by the fine adjustment linear actuator 60 (S85).
[0048]
(4) As shown in FIG. 9, when the difference between the rotational speeds of the drive shafts 24L and 24R becomes smaller than a predetermined threshold value (S84 No), the position of the outer wire receiving piece 49R and the operating position of the transmission lever 15 Are stored in the control means 56 as adjusted data (S86).
[0049]
(5) As shown in FIG. 9, when the fine adjustment mode is not set by the fine adjustment mode setting switch 58 (No in S81), or even when the fine adjustment mode is set, the straight operation range detection switch 59 is operated by the steering operation tool 14. If the straight-ahead operation area is not detected (No in S82), the adjusted data stored in the control means 56 is referred to (S87), and the position of the outer wire receiving piece 49R is set (S88).
[0050]
At this time, as shown in FIG. 8, if there is a difference between the rotational speed of the drive shaft 24L of the left traveling section 3L and the rotational speed of the drive shaft 24R of the right traveling section 3R, the control means 56 Based on the detection results of the rotational speed detection means 55L, 55R, a signal is output to the fine adjustment linear actuator 60 of the fine adjustment operation means 57, and the advance / retreat rod 62 of the fine adjustment linear actuator 60 is moved forward and backward. By adjusting (moving) the outer wire receiving piece 49R supported by the reciprocating rod 62 and the right variable flow rate control pump 19R in the sliding direction of the inner wire 51R by a predetermined minute width, the bending state of the outer wire 50R is adjusted. The inner wire 51R inserted into the outer wire 50R is slid by a minute width by fine adjustment, and the swash plate operating arm 48R connected to the tip of the inner wire 51R is rotated by a minute width.
[0051]
As a result, the swash plate (not shown) of the right variable flow control pump 19R rotates and displaces in a minute range, and the discharge amount of the pressure oil of the variable flow control pump 19R changes minutely. The rotational speed of the traveling hydraulic motor 20R connected to the pump 19R changes minutely, and the rotational speed of the drive shaft 24R linked to the traveling hydraulic motor 20R changes minutely.
[0052]
Then, the rotational speed detection means 55L, 55R detects the rotational speeds of the drive shafts 24L, 24R in such a state, and inputs the detection result to the control means 56 to detect the rotational speeds of both the drive shafts 24L, 24R. Feedback control is performed until the values match, that is, until the difference between the detected values of the rotational speeds of the drive shafts 24L and 24R becomes smaller than a preset threshold value, thereby ensuring good straightness of the vehicle body. To be able to.
[0053]
Moreover, in this embodiment, the position of the outer wire receiving piece 49R supporting the distal end portion of the outer wire 50R of the push-pull wire 32R is adjusted by the fine adjustment linear actuator 60, whereby the posture of the swash plate operating arm 48R is finely adjusted. Thus, the rotational speeds of the drive shafts 24L and 24R of both the traveling portions 3L and 3R can be aligned with high accuracy, and as a result, the straight running stability of the vehicle body can be improved.
[0054]
Furthermore, unlike the conventional lockup mechanism, the vehicle body can be moved straight with a simple structure, so that the assembly and maintenance can be improved, and the vehicle body can be reduced in size and weight. .
[0055]
Further, in this embodiment, even when the turning traveling state returns to the straight traveling state, the straight traveling is resumed based on the adjusted data, so the transition from the turning traveling of the vehicle body to the straight traveling is made smoothly. Therefore, it is possible to improve the steering operability and safety without giving the operator a feeling of fear or discomfort.
[0056]
【The invention's effect】
(1) According to the first aspect of the present invention, the operation position detection means for detecting the operation position of the shift lever, the rotation speed detection means for detecting the rotation speed of the drive shaft of each traveling unit, and these detection means are input. Control means connected to the output side, and a fine adjustment operation means connected to the output side of the control means and finely adjusting the posture of the swash plate operating arm provided in the variable flow rate control pump. By operating the fine adjustment operating means according to the speed change operation position of the speed change lever, feedback control is performed so that the rotational speed difference between the two drive shafts becomes smaller than a predetermined threshold value. The posture is finely adjusted.
[0057]
In this way, during the straight-ahead operation, the operation position of the shift lever is detected by the operation position detection means, and the rotation speed of the drive shaft of each traveling unit is detected by the rotation speed detection means, and the detection results are controlled. The control means outputs a signal to the fine adjustment operation means based on the detection results of these detection means to operate the fine adjustment operation means, and the rotational speed difference between the drive shafts of both travel parts is By performing the feedback control until it becomes smaller than the predetermined threshold value, the straightness of the vehicle body can be ensured satisfactorily.
[0058]
Therefore, it is possible to ensure good straightness of the vehicle body without providing a lock-up mechanism.
[0059]
At this time, since the operation position of the shift lever is detected by the operation position detection means and the fine adjustment operation means is appropriately operated based on the speed of the vehicle body, the rotational speed difference between the drive shafts of both travel parts is predetermined. The feedback control to make the value smaller than the threshold value can be performed quickly, and the straight running stability of the vehicle body can be improved.
[0060]
In addition, since the rotational speeds of the drive shafts of both traveling parts are substantially matched, the vehicle body is smoothly turned in the turning direction in which the steering operation tool is operated even when the turning operation is performed in the straight traveling state. Thus, the turning operability can be ensured satisfactorily and the safety can be improved.
[0061]
In addition , a steering operation tool is linked to a swash plate operating arm provided in each variable flow rate control pump via a push-pull wire. The inner wire is slidably inserted, and one end of the inner wire is linked to the swash plate operating arm, and the other end of the inner wire is linked to the steering operation tool to support the outer wire of the push-pull wire. Fine adjustment operation to finely adjust the posture of the swash plate operating arm by interlockingly connecting the fine adjustment actuator to the receiving piece, and adjusting the position of the outer wire receiving piece in the sliding direction of the inner wire by the fine adjustment actuator. Means.
[0062]
In this way, the swash plate operating arm is operated via the push-pull wire, and the position of the outer wire receiving piece of the push-pull wire is adjusted by the fine adjustment actuator, thereby finely adjusting the posture of the swash plate operating arm. Thus, the rotational speeds of the drive shafts of both travel parts can be aligned with high accuracy.
[0063]
As a result, the straight running stability of the vehicle body can be improved.
[0064]
Moreover, unlike the conventional lock-up mechanism, the vehicle body can be moved straight with a simple structure, so that the assembly and maintenance can be improved, and the vehicle body can be made smaller and lighter, and the manufacturing cost can be reduced. Can be planned.
[0065]
( 2 ) In the present invention described in claim 2 , fine adjustment mode setting means for finely adjusting the posture of the swash plate operating arm by feedback control, and linear operation area detection means for detecting the straight operation area of the steering operation tool. When the fine adjustment mode is set by the fine adjustment mode setting means when connected to the input side of the control means, and the straight operation area detection means detects the straight operation area of the steering operation tool, both drive shafts Feedback control is performed to finely adjust the position of the outer wire receiving piece so that the rotational speed difference becomes smaller than a predetermined threshold, and when the rotational speed difference between the two drive shafts becomes smaller than the predetermined threshold. The position of the outer wire receiving piece and the operation position of the speed change lever are stored in the control means as adjusted data, and the fine adjustment mode is not set by the fine adjustment mode setting means, or the fine adjustment mode is set. If the straight operation detection means does not detect the straight operation area of the steering operation tool even if is set, the position of the outer wire receiving piece is set based on the adjusted data stored in the control means. I have to.
[0066]
In this way, when the fine adjustment mode is set by the fine adjustment mode setting means, if the straight operation area detection means detects the straight operation area of the steering operation tool, the rotation of the drive shafts of both travel parts is automatically performed. Feedback control is performed to make the number difference smaller than a predetermined threshold value, and the straightness of the vehicle body can be ensured satisfactorily.
[0067]
At this time, the position of the outer wire receiving piece and the operation position of the transmission lever are stored in the control means as adjusted data when the difference in rotational speed between the two drive shafts becomes smaller than a predetermined threshold value.
[0068]
If the fine adjustment mode is not set by the fine adjustment mode setting means, or if the straight operation detection means does not detect the straight operation area of the steering operation tool even when the fine adjustment mode is set, the control is performed. Since the position of the outer wire receiving piece is set on the basis of the adjusted data stored in the means, it is possible to ensure good straightness of the vehicle body.
[0069]
In addition, when the fine adjustment mode is set again by the fine adjustment mode setting means, the position of the outer wire receiving piece and the operation position of the shift lever are newly stored in the control means as adjusted data. The finished data can be updated at any time, and the straightness of the vehicle body can be ensured satisfactorily based on the optimum adjusted data.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a side view of a combine as a work vehicle according to the present invention.
FIG. 2 is an explanatory plan view of the combine.
FIG. 3 is an explanatory diagram of an interlocking mechanism.
FIG. 4 is an operation explanatory diagram of the interlocking mechanism during a neutral operation.
FIG. 5 is an operation explanatory diagram of the interlocking mechanism during forward operation.
FIG. 6 is an operation explanatory diagram of the interlocking mechanism during a left turn operation.
FIG. 7 is an operation explanatory diagram of the interlocking mechanism during a sudden left turn operation.
FIG. 8 is a graph showing a rotation speed change characteristic line of left and right drive shafts.
[Figure 9] Flowchart [Explanation of symbols]
1 Combine 2 Body frame
3L left running part
3R Right traveling part 4 Mowing part 5 Driving part 6 Motor part

Claims

A traveling hydraulic motor is linked to each left and right traveling section, a variable flow control pump is connected to each traveling hydraulic motor, and a steering operation tool is linked to both variable flow control pumps. In a work vehicle that can be turned with an operating tool,
An operation position detecting means for detecting the operation position of the shift lever, a rotation speed detecting means for detecting the rotation speed of the drive shaft of each traveling unit, a control means for connecting these detection means to the input side, A fine adjustment operating means for connecting to the output side and finely adjusting the posture of the swash plate operating arm provided in the variable flow control pump;
During straight-ahead operation, feedback control is performed so that the rotational speed difference between the two drive shafts becomes smaller than a predetermined threshold value by operating the fine adjustment operating means according to the speed change operation position of the speed change lever. Make fine adjustments to the posture of the operating arm ,
Steering operation tools are linked and connected via push-pull wires to the swash plate operating arms provided in each variable flow control pump,
In the push-pull wire, an inner wire is slidably inserted into an outer wire supported at both ends by an outer wire receiving piece, and one end of the inner wire is interlocked and connected to a swash plate operating arm, and the other end of the inner wire is connected. Linked to the steering operation tool,
The outer wire receiving piece supporting the outer wire of the push-pull wire is linked to a fine adjustment actuator, and the position of the outer wire receiving piece is adjusted in the sliding direction of the inner wire by the fine adjustment actuator. A work vehicle comprising fine adjustment operation means for finely adjusting an attitude of an operating arm .

A fine adjustment mode setting means for finely adjusting the posture of the swash plate operating arm by feedback control and a rectilinear operation area detecting means for detecting the rectilinear operation area of the steering operation tool are connected to the input side of the control means,
When the fine adjustment mode is set by the fine adjustment mode setting means and the straight operation area detection means detects the straight operation area of the steering operation tool, the rotational speed difference between the two drive shafts exceeds a predetermined threshold value. Feedback control to finely adjust the position of the outer wire receiving piece so as to be smaller, and the position of the outer wire receiving piece and the operation of the shift lever when the difference in rotational speed between the two drive shafts becomes smaller than a predetermined threshold value. The position is stored in the control means as adjusted data,
If the fine adjustment mode is not set by the fine adjustment mode setting means, or if the straight operation detection means does not detect the straight operation area of the steering operation tool even when the fine adjustment mode is set, the control means stores claim 1 work vehicle, wherein it has to set the position of the outer wire receiving member based on the adjusted data are.