JP4140004B2

JP4140004B2 - Unmanned helicopter

Info

Publication number: JP4140004B2
Application number: JP2003044967A
Authority: JP
Inventors: 修坂本
Original assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Current assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Priority date: 2003-02-21
Filing date: 2003-02-21
Publication date: 2008-08-27
Anticipated expiration: 2023-02-21
Also published as: JP2004249942A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、農薬や作物の種を空中散布する際に用いられる無線操縦式の無人ヘリコプタに関する。
【０００２】
【従来の技術】
この種の産業用の無人ヘリコプタは、メインロータの駆動源となるエンジンを搭載したフロントボディと、このフロントボディの後端部から後方に向けて延びるテイルボディとを含む機体を備えている。
【０００３】
ところで、この種の無人ヘリコプタは、地上から発射された電波によって無線操縦されるようになっている。そのため、従来の無人ヘリコプタは、例えば、地上のオペレータが操作する送信機から発せられた電波を受信するアンテナを備えている（例えば、特許文献１）。
【０００４】
【特許文献１】
特開平４−２６２０２号公報（第１〜第３頁、図１〜図４）
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、無人ヘリコプタを用いて例えば農薬散布をする場合、操縦者が操縦用送信機を使用して散布装置を作動する場合と、操縦者以外が機体操縦用とは別の電波を発する送信機を使用して散布装置を作動する場合がある。
【０００６】
後者の場合について、安定して２種類の電波を受信できる機体側のアンテナ取り付けが必要になる。
【０００７】
この発明は、このような事情に基づいてなされたもので、機体操縦用電波の受信性能に影響を与えず、散布装置作動用電波の受信性能を満足することが可能な無人ヘリコプタを提供することを目的としている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決し、かつ目的を違成するため、この発明は、以下のように構成した。
【０００９】
請求項１に記載の発明は、メインロータの駆動源となるエンジンが支持されたフロントボディと、このフロントボディの後端部から後方に向って延びるテイルボディと、を有する機体を有し、前記フロントボディに散布装置を備え、地上の送信機から発せられた電波を受信する無人ヘリコプタにおいて、
前記フロントボディに散布装置作動用電波を受信する散布装置作動用アンテナを備え、
前記テイルボディに機体操縦用電波を受信する機体操縦用アンテナを備え、
前記散布装置作動用アンテナと、前記機体操縦用アンテナとを、機体中心線に対し反対側に位置させ、
前記散布装置作動用アンテナと、前記機体操縦用アンテナとは、垂直方向に伸びる上アンテナ部と下アンテナ部とを有することを特徴とする無人ヘリコプタである。
【００１０】
この請求項１に記載の発明によれば、フロントボディに散布装置作動用電波を受信する散布装置作動用アンテナを備え、テイルボディに機体操縦用電波を受信する機体操縦用アンテナを備え、散布装置作動用アンテナと、機体操縦用アンテナとを、機体中心線に対し反対側に位置させ、散布装置作動用アンテナと、機体操縦用アンテナとは、垂直方向に伸びる上アンテナ部と下アンテナ部とを有することで、操縦者以外が機体操縦用とは別の電波を発する地上の送信機を使用して散布装置を作動する場合、機体操縦用電波の受信性能に影響を与えず、散布装置作動用電波の受信性能を向上することができる。また、散布装置作動用アンテナと、機体操縦用アンテナとを、機体中心線に対し反対側に位置させたことで、電波の互いの干渉を軽減でき受信性能が向上し、さらに地上の送信機からの電波は垂直偏波であるために、アンテナ受信性能が向上する。
【００１１】
請求項２に記載の発明は、メインロータの駆動源となるエンジンが支持されたフロントボディと、このフロントボディの後端部から後方に向って延びるテイルボディと、を有する機体を有し、前記フロントボディに散布装置を備える無人ヘリコプタにおいて、
前記フロントボディに散布装置作動用電波を受信する散布装置作動用アンテナを備え、
前記テイルボディに機体操縦用電波を受信する機体操縦用アンテナを備え、
前記散布装置作動用アンテナを、前記フロントボディの側部に位置させて前後方向に延びるペイロードバーに取り付け、
前記散布装置作動用アンテナの上アンテナ部が前記フロントボディを覆うカウリングの開閉方向に対して直交方向に傾倒可能であることを特徴とする無人ヘリコプタである。
【００１２】
この請求項２に記載の発明によれば、散布装置作動用アンテナの上アンテナ部がフロントボディを覆うカウリングの開閉方向に対して直交方向に傾倒可能であることで、カウリングを開けて機体内部を点検・整備する場合に散布装置作動用アンテナを取り外す必要がない。また、カウリングの開閉方向と直交方向に散布装置作動用アンテナを倒すことにより、散布装置作動用アンテナを倒しても機体外部への飛び出しを最小に抑え、散布装置作動用アンテナの破損を防止することができる。
【００１３】
請求項３に記載の発明は、前記散布装置作動用アンテナの上アンテナ部の下端部を、前記ペイロードバーに固定した取付部材に傾倒可能に支持し、
前記取付部材に前記散布装置作動用アンテナの上アンテナ部の通過方向に開口するスリットを有するアンテナ保持部材を取り付けたことを特徴とする請求項２に記載の無人ヘリコプタである。
【００１４】
この請求項３に記載の発明によれば、取付部材に散布装置作動用アンテナの上アンテナ部の通過方向に開口するスリットを有するアンテナ保持部材を取り付けたことで、ワンタッチで簡単かつ確実に散布装置作動用アンテナを傾倒することができる。
【００１５】
請求項４に記載の発明は、前記散布装置作動用アンテナを、前記メインロータのメインロータマストの後方に位置させたことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の無人ヘリコプタである。
【００１６】
この請求項４に記載の発明によれば、散布装置作動用アンテナを、メインロータのメインロータマストの後方に位置させたことで、エンジンノイズの影響と機体操縦用アンテナの影響を最小にすることで、散布装置作動用アンテナの受信性能を最大にすることができる。
【００２１】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の無人ヘリコプタの実施の形態を、図面を参照して説明する。
【００２２】
図１は無人ヘリコプタの側面図、図２は無人ヘリコプタの平面図、図３は無人ヘリコプタの背面図、図４はフロントボディの側面図、図５はフロントボディの平面図、図６は散布装置作動用アンテナの配置部の平面図、図７は散布装置作動用アンテナの配置部の側面図、図８は機体操縦用アンテナの配置部の側面図、図９は機体操縦用アンテナの配置部の平面図、図１０は散布装置作動用アンテナの配置部を前側から見た図、図１１は散布装置作動用アンテナの配置部を後側から見た図、図１２は散布装置作動用アンテナのアンテナ線取り回しを示す図１０の矢印Ａ方向から見た図、図１３は散布装置作動用アンテナの配置部のアンテナ線取り回しを示す図１０の矢印Ｂ方向から見た図、図１４は散布装置作動用アンテナの側面図、図１５は散布装置作動用アンテナの断面図、図１６は図１４のＸＶＩ−ＸＶＩ線に沿う断面図である。
【００２３】
この実施の形態の無人ヘリコプタ１は、例えば森林や農地に害虫駆除用の農薬を散布する際に用いられる無線操縦式の産業用無人ヘリコプタである。
【００２４】
この無人ヘリコプタ１の機体２は、フロントボディ３と、このフロントボディ３から後方に延びるテイルボディ４とで構成されている。フロントボディ３は、図４及び図５に示すように、フレーム５を備えている。フレーム５は、アルミニウム合金のような軽量な金属材料にて構成され、フロントボディ３の前後方向に延びる中空の箱状をなしている。
【００２５】
フレーム５の下端部には、前後―対の前脚６ａ，６ｂが固定されている。前脚６ａ，６ｂは、フレーム５の下方に向けて延びている。これら前脚６ａ，６ｂの下端部には、無人ヘリコプタ１が着陸した際の接地部となる降着スキッド７が取り付けられている。
【００２６】
フレーム５の上面には、パワーユニット１０が支持されている。パワーユニット１０は、水冷・２サイクル水平対向２気筒エンジン１１と、このエンジン１１のクランクケース１ｌａに連なるトランスミッション１２とを備えている。
【００２７】
このエンジン１１の排気系には、図４及び図５に示すように、エアクリーナ７２及びキャブレタ７３が接続されている。エンジン１１の各気筒の頂部には点火プラグ７４が螺着されており、キャブレタ７３にはチョークレバー７５が設けられ、各気筒にはデコンプレバー７６がそれぞれ設けられている。
【００２８】
そして、エンジン１１の各気筒の排気系には、図１及び図４に示すように、排気管７７がそれぞれ導出しており、各排気管７７はマフラー７８を経て消音器７９に接続されている。エンジン１１の前方にはラジエータ７０が配置され、トランスミッション１２の後方には燃料タンク７１が配置されている。
【００２９】
エンジン１１は、フレーム５の前端に支持され、その大部分がフレーム５の前方に突出されている。トランスミッション１２は、エンジン１１の後方に位置されている。このトランスミッション１２の後部には、上向きに突出するロータ支持部１３が形成されており、このロータ支持部１３にメインロータマスト１４が回転自在に支持されている。メインロータマスト１４は、トランスミッション１２を介してエンジン１１に連動されており、このメインロータマスト１４の上端部に一対のメインロータ１５ａ，１５ｂが取り付けられている。
【００３０】
フレーム５の内部には、コントロールユニット１６が収容されている。コントロールユニット１６は、エンジン１１の出力やメインロータ１５のブレードの傾斜角等を変化させるためのもので、地上の送信機から発せられた機体操縦用電波を受信する受信機（図示せず）と、散布装置作動用電波を受信する受信機（図示せず）とを含んでいる。
【００３１】
フレーム５やパワーユニット１０は、ＦＲＰ製あるいはＧＦＲＰ製のカウリング１７によって覆われ、左右２分割構造である。このカウリング１７の後端部は、フレーム５の後方に突出されている。
【００３２】
カウリング１７は左右２分割構造を有し、左右の分割片１７ａ，１７ｂはその下端部が各ペイロードバー９０に回動可能に支持され、ペイロードバー９０を中心に回動することによって開閉される。
【００３３】
テイルボディ４は、フレーム５の後端部に取り外し可能に連結され、このテイルボディ４とフレーム５との連結部分は、フロントカウリング１７の後端部によって覆い隠されている。テイルボディ４は、ＣＦＲＰ製のボディ本体２１を有している。ボディ本体２１は、前端及び後端が開口された中空の筒状をなしており、テイルボディ４の後方に進むに従い先細り状に形成されている。
【００３４】
ボディ本体２１の後端部は、ＣＦＲＰ製のテイルカバー３０によって覆われている。テイルカバー３０は、中空状のカバー本体３１と、このカバー本体３１の上端に連なる垂直尾翼３２とを―体に備えている。
【００３５】
テイルカバー３０には、脚支持部３８がテイルカバー３０の下方に向けて突出されており、この脚支持部３８は、下方に進むに従い後方に傾斜されている。脚支持部３８には、後脚４１がボルト締めされている。後脚４１は、無人ヘリコプタ１が着陸した際に、機体２の後部の接地部となる。
【００３６】
ボディ本体２１の後端部は、ロータ軸４５が支持され、このロータ軸４５は、機体２の後端部において、この機体２の幅方向に沿って水平に延びている。このロータ軸４５の右端部には、テイルロータ４８が支持されている。テイルロータ４８は、―対のロータブレード４８ａ，４８ｂを有している。これらロータブレード４８ａ，４８ｂは、垂直尾翼３２の右側に位置されている。ロータ軸４５は、図示しないベルト式駆動機構を介してトランスミッション１２の出力端に連動されている。
【００３７】
この無人ヘリコプタ１においては、図１及び図２に示すように、フロントボディ３に散布装置Ａが備えられ、この散布装置Ａの制御パネル９９がフロントボディ３の後端に配置されている。制御パネル９９には、メインスイッチＳＷ１、スタータスイッチＳＷ２、液粒切換スイッチＳＷ３、制御切換スイッチＳＷ４が配置されている。
【００３８】
この散布装置Ａは、機体２の左右両側部に薬剤散布用タンク８０が脱着可能に取り付けられ、この薬剤散布用タンク８０の内部には害虫駆除用薬剤等が収容されている。機体２の左右にはバー８１が外側方に向かって延設されており、各バー８１には薬剤を散布するための複数の噴射ノズル８２が適当な間隔でそれぞれ取り付けられており、各噴射ノズル８２には散布ポンプ８３に接続された薬剤給送用ホース８４が接続されている。無人ヘリコプタ１の飛行中に遠隔操作によって散布ポンプ８３が駆動されると、薬剤散布用タンク８０内の薬剤が薬剤給送用ホース８４を経て各噴射ノズル８２に供給されて空中散布される。
【００３９】
この無人ヘリコプタ１には、フロントボディ３に散布装置作動用電波を受信する散布装置作動用アンテナ５０を備え、テイルボディ４に機体操縦用電波を受信する機体操縦用アンテナ６０を備えている。
【００４０】
機体操縦用アンテナ６０は、垂直方向に伸びる上アンテナ部６０ａと下アンテナ部６０ｂとを有するダイポールタイプである。この上アンテナ部６０ａと下アンテナ部６０ｂはテイルカバー３０にテイルロータ４８と反対側に取り付けられ、地上の送信機から発射された操縦用の電波を受信する。
【００４１】
上アンテナ部６０ａと下アンテナ部６０ｂは、銅線からなるアンテナ線６０ａ１，６０ｂ１と、このアンテナ線６０ａ１，６０ｂ１を同軸状に覆って保護するＦＲＰ製の外管６０ａ２，６０ｂ２と、この外管６０ａ２，６０ｂ２の先端に被せられた防錆用のキャップ６０ａ３，６０ｂ３とを備えている。
【００４２】
上アンテナ部６０ａは、垂直尾翼３２の左側において、略鉛直方向に沿って起立されている。下アンテナ部６０ｂは、機体２の前方斜め下向きに延びている。そのため、上アンテナ部６０ａと下アンテナ部６０ｂは、機体２の後端部に設置されており、テイルボディ４の長さに相当する分だけ、フロントボディ３のフレーム５に搭載されたエンジン１１から遠ざけられている。
【００４３】
また、機体２を側方から見た場合に、上アンテナ部６０ａと下アンテナ部６０ｂは、夫々従い互いに遠ざかる方向に傾斜されており、その全長さが互いに同―とされている。このような構成の無人ヘリコプタ１によると、地上の送信機から発射された電波は、上アンテナ部６０ａと下アンテナ部６０ｂで受信され、所望の制御信号が図示しないアンテナケーブルを通じてコントロールユニット１６に入力される。そのため、コントロールユニット１６によってエンジン１１の出力やメインロータ１５及びテイルロータ４８の傾斜角が制御され、無人ヘリコプタ１の操縦がなされる。
【００４４】
この場合、操縦用の電波を受信する上アンテナ部６０ａと下アンテナ部６０ｂは、機体２の後端に支持され、テイルボディ４の長さに相当する分だけ機体２のフロントボディ３に支持されたエンジン１１から遠ざけられている。そのため、エンジン１１の運転中、このエンジン１１から発せられるノイズを上アンテナ部６０ａと下アンテナ部６０ｂが拾い難くなり、電波の受信性能が良好となる。
【００４５】
さらに、地上の送信機から出力される燥縦用の電波（電磁波）は、―般に略鉛直に起立された送信アンテナから発射されるため、この電波の電界の方向は略鉛直方向となり、磁界の方向は水平方向となる。この場合、無人ヘリコプタ１に搭載されている受信機は、―般に電界の変化を検出しているので、上記構成の無人ヘリコプタ１のように、上アンテナ部６０ａと下アンテナ部６０ｂを略鉛直方向に起立した姿勢で設置すれば、電波の電界の変化を精度良く検出することができる。このため、無人ヘリコプタ１の飛行中に、地上の送信機から発射された電波の受信レベルを充分に確保することができる。
【００４６】
その上、上アンテナ部６０ａと下アンテナ部６０ｂは、機体２の後端部から夫々上向き及び下向きに延びているので、これら上アンテナ部６０ａと下アンテナ部６０ｂが機体２の幅方向に突出せずに済む。このため、無人ヘリコプタ１の飛行中に、上アンテナ部６０ａと下アンテナ部６０ｂが構築物に接触し難くなるとともに、この無人ヘリコプタ１の保管あるいは運搬時においても場所をとらず、その分、取り扱いが容易となる。
【００４７】
散布装置作動用アンテナ５０は、垂直方向に伸びる上アンテナ部５０ａと下アンテナ部５０ｂとを有するダイポールタイプである。この散布装置作動用アンテナ５０は一対のメインロータ１５ａ，１５ｂのメインロータマスト１４の後方に備えられている。この上アンテナ部５０ａと下アンテナ部５０ｂは、フロントボディ３の右側に配置され、地上の送信機から発射された散布用の電波を受信する。
【００４８】
上アンテナ部５０ａと下アンテナ部５０ｂは、図１０乃至図１６に示すように、銅線からなるアンテナ線５０ａ１，５０ｂ１と、このアンテナ線５０ａ１，５０ｂ１を同軸状に覆って保護するＦＲＰ製の外管５０ａ２，５０ｂ２とを備えている。上アンテナ部５０ａは、外管５０ａ２の先端に被せられたホルダ５０ａ３を備えている。このホルダ５０ａ３は、取付穴５３ａ３１と、アンテナ線挿通孔５３ａ３２と、係止部５３ａ３３とを有している。このホルダ５０ａ３のアンテナ線挿通孔５３ａ３２にアンテナ線５０ａ１を挿通し、取付穴５３ａ３１に外管５０ａ２の上端を挿着して取り付け、アンテナ線５０ａ１を屈曲した先端を係止部５３ａ３３に挿通して保持する。
【００４９】
この上アンテナ部５０ａの下端部は、取付部材５１に傾倒可能に支持されている。取付部材５１は、フロントボディ３の右側に配置されたペイロードバー９０を挟む、取付部材９２，９３にボルト９４によって共に締付固定されている。この取付部材５１には、下孔５１ａと上孔５１ｂが形成されており、この下孔５１ａにはアンテナ軸支部材５２が回動可能に係合され、上孔５１ｂにはアンテナ保持部材５３が回転が規制された状態で係合されている。
【００５０】
アンテナ軸支部材５２は、軸部５２ａと、保持部５２ｂと、ガイド部５２ｃがゴム等で一体に形成される。この軸部５２ａには係合溝５２ａ１が形成され、この係合溝５２ａ１を取付部材５１の下孔５１ａに抜け止めされた状態で回動可能に係合されている。保持部５２ｂは所定長さに形成され、外管嵌合穴５２ｂ１とアンテナ線挿通孔５２ｂ２とが形成され、外管嵌合穴５２ｂ１に上アンテナ部５０ａの下端を嵌合し、アンテナ線挿通孔５２ｂ２にアンテナ線５０ａ１が挿通されている。ガイド部５２ｃにはアンテナ線挿通孔５２ｃ１が形成され、このアンテナ線挿通孔５２ｃ１にアンテナ線５０ａ１が挿通されている。
【００５１】
アンテナ保持部材５３は、取付部５３ａと、摘み部５３ｂと、スリット５３ｃとがゴム等によって一体に形成されている。取付部５３ａには、係合溝５３ａ１とアンテナ保持孔５３ａ２が形成されている。アンテナ保持部材５３は、係合溝５３ａ１を取付部材５１の上孔５１ｂに係合して取り付けられ、アンテナ保持孔５３ａ２で上アンテナ部５０ａを保持する。
【００５２】
スリット５３ｃは、アンテナ保持孔５３ａ２に連なって形成され、スリット５３ｃの入り側には、取付部５３ａに上アンテナ部５０ａをガイドするテーパ面５３ｃ１が形成され、テーパ面５３ｃ１と反対側に摘み部５３ｂによって上アンテナ部５０ａをガイドするストレート面５３ｃ２が形成されている。
【００５３】
上アンテナ部５０ａを倒す時には、図１６に示すように、摘み部５３ｂを持って二点鎖線の方向に引っ張ると、スリット５３ｃを開くことができるから、上アンテナ部５０ａを矢印方向に容易に倒すことができる。
【００５４】
一方、上アンテナ部５０ａを取り付ける時には、上アンテナ部５０ａを起立させると、上アンテナ部５０ａが摘み部５３ｂのストレート面５３ｃ２によってガイドされ、さらにテーパ面５３ｃ１によってガイドされてスリット５３ｃを円滑に開くことができる。このように上アンテナ部５０ａの通過をスリット５３ｃが弾性変形することで可能であり、上アンテナ部５０ａはアンテナ保持孔５３ａ２に簡単かつ確実に保持される。
【００５５】
このように、散布装置作動用アンテナ５０の上アンテナ部５０ａの下端部を、ペイロードバー９０に固定した取付部材５１に傾倒可能に支持し、取付部材５１に散布装置作動用アンテナ５０の上アンテナ部５０ａの通過方向に開口するスリット５３ｃを有するアンテナ保持部材５３を取り付けたことで、ワンタッチで簡単かつ確実に散布装置作動用アンテナ５０を傾倒することができる。
【００５６】
また、ペイロードバー９０に散布装置作動用アンテナ５０の上アンテナ部５０ａがフロントボディ３を覆うカウリング１７の開閉方向に対して直交方向に傾倒可能であることで、カウリング１７を開けて機体内部を点検・整備する場合に散布装置作動用アンテナ５０の上アンテナ部５０ａを取り外す必要がない。また、カウリング１７の開閉方向に対して直交方向に散布装置作動用アンテナ５０の上アンテナ部５０ａを倒すことにより、散布装置作動用アンテナ５０の上アンテナ部５０ａを倒しても機体外部への飛び出しを最小に抑え、散布装置作動用アンテナ５０の破損を防止することができる。
【００５７】
下アンテナ部５０ｂは、図１０、図１２及び図１３に示すように、上部が後側かつ右側に位置する前脚６ｂに固定された取付ブラケット９５に取付ホルダ９６を介して保持され、下側に垂れ下がっている。
【００５８】
上アンテナ部５０ａは、略鉛直方向に沿って起立され、下アンテナ部５０ｂは、略鉛直方向に垂れ下がって、上アンテナ部５０ａと下アンテナ部５０ｂは、フロントボディ３のフレーム５に搭載されたエンジン１１から遠ざけられている。
【００５９】
また、上アンテナ部５０ａと下アンテナ部５０ｂは、夫々従い互いに遠ざかる方向に延びており、その全長さが互いに同―とされている。このような構成の無人ヘリコプタ１によると、地上の送信機から発射された電波は、上アンテナ部５０ａと下アンテナ部５０ｂで受信され、所望の制御信号が図示しないアンテナケーブルを通じてコントロールユニット１６に入力される。そのため、コントロールユニット１６によって散布装置Ａの作動が制御され、無人ヘリコプタ１での散布がなされる。
【００６０】
この場合、散布用の電波を受信する上アンテナ部５０ａと下アンテナ部５０ｂは、メインロータ１５ａ，１５ｂのメインロータマスト１４の後方に備えたことでエンジン１１から遠ざけられているため、エンジンノイズの影響と機体操縦用アンテナの影響を最小にすることで、散布装置作動用アンテナ５０の受信性能を最大にすることができる。
【００６１】
さらに、地上の送信機から出力される燥縦用の電波（電磁波）は、―般に略鉛直に起立された送信アンテナから発射されるため、この電波の電界の方向は略鉛直方向となり、磁界の方向は水平方向となる。この場合、無人ヘリコプタ１に搭載されている受信機は、―般に電界の変化を検出しているので、上記構成の無人ヘリコプタ１のように、上アンテナ部５０ａと下アンテナ部５０ｂを略鉛直方向に起立した姿勢で設置すれば、電波の電界の変化を精度良く検出することができる。このため、無人ヘリコプタ１の飛行中に、地上の送信機から発射された電波の受信レベルを充分に確保することができる。
【００６２】
このように、フロントボディ３に散布装置作動用電波を受信する散布装置作動用アンテナ５０を備え、テイルボディ４に機体操縦用電波を受信する機体操縦用アンテナ６０を備えることで、操縦者以外が機体操縦用とは別の電波を発する送信機を使用して散布装置を作動する場合、機体操縦用電波の受信性能に影響を与えず、散布装置作動用電波の受信性能を向上することができる。
【００６３】
また、散布装置作動用アンテナ５０と、機体操縦用アンテナ６０とは、図３に示すように、機体中心線Ｌ１に対し反対側に備えている。このように、散布装置作動用アンテナ５０と、機体操縦用アンテナ６０とを、機体中心線Ｌ１に対し反対側に備えることで、電波の互いの干渉を軽減でき受信性能が向上する。
【００６４】
図１７は無人ヘリコプタの制御回路図である。
【００６５】
この無人ヘリコプタ１の散布装置Ａは、液剤と粒剤とを切り替えで散布することができるようになっており、散布ポンプ８３、スピンナー１００、シャッター１０１が備えられている。これらには、リレーＲＹ、メインスイッチＳＷ１、スタータスイッチＳＷ２によってバッテリーＢＥと接続され、リレーＲＹの制御によって散布ポンプ８３、スピンナー１００、シャッター１０１が切り替え駆動される。
【００６６】
液粒切換スイッチＳＷ３は、液剤散布と粒剤散布との切り換え信号を、コントロールユニット１６に備えられる駆動ＣＰＵ１に送り、制御切換スイッチＳＷ４は散布ポンプ駆動と、スピンナー駆動の切り換え信号を駆動ＣＰＵ１に送る。
【００６７】
コントロールユニット１６には、受信ＣＰＵ２が備えられ、制御操作部１０２からのＯＮ／ＯＦＦ信号の電波と、ボリューム信号の電波を受信し、また散布操作部１０３からのＯＮ／ＯＦＦ信号の電波と、ボリューム信号の電波を受信し、これらの情報を受信ＣＰＵ２から駆動ＣＰＵ１へ送る。駆動ＣＰＵ１には、エンジン回転数が入力され、エンジン状態も考慮した制御が行なわれる。
【００６８】
このように、コントロールユニット１６には受信ＣＰＵ２と駆動ＣＰＵ１とが一体に備えられ、メインスイッチＳＷ１、スタータスイッチＳＷ２の操作によって散布装置Ａを駆動し、液粒切換スイッチＳＷ３と制御切換スイッチＳＷ４の設定によって、制御操作部１０２と散布操作部１０３からの電波信号に基づいて散布ポンプ８３を駆動して液剤散布が行なわれ、またスピンナ１００を駆動しては粒剤散布が行なわれる。
【００６９】
【発明の効果】
前記したように、請求項１に記載の発明では、フロントボディに散布装置作動用電波を受信する散布装置作動用アンテナを備え、テイルボディに機体操縦用電波を受信する機体操縦用アンテナを備え、散布装置作動用アンテナと、機体操縦用アンテナとを、機体中心線に対し反対側に位置させ、散布装置作動用アンテナと、機体操縦用アンテナとは、垂直方向に伸びる上アンテナ部と下アンテナ部とを有することで、操縦者以外が機体操縦用とは別の電波を発する地上の送信機を使用して散布装置を作動する場合、機体操縦用電波の受信性能に影響を与えず、散布装置作動用電波の受信性能を向上することができる。また、散布装置作動用アンテナと、機体操縦用アンテナとを、機体中心線に対し反対側に位置させたことで、電波の互いの干渉を軽減でき受信性能が向上し、さらに地上の送信機からの電波は垂直偏波であるために、アンテナ受信性能が向上する。
【００７０】
請求項２に記載の発明では、散布装置作動用アンテナの上アンテナ部がフロントボディを覆うカウリングの開閉方向に対して直交方向に傾倒可能であることで、カウリングを開けて機体内部を点検・整備する場合に散布装置作動用アンテナを取り外す必要がない。また、カウリングの開閉方向と直交方向に散布装置作動用アンテナを倒すことにより、散布装置作動用アンテナを倒しても機体外部への飛び出しを最小に抑え、散布装置作動用アンテナの破損を防止することができる。
【００７１】
請求項３に記載の発明では、取付部材に散布装置作動用アンテナの上アンテナ部の通過方向に開口するスリットを有するアンテナ保持部材を取り付けたことで、ワンタッチで簡単かつ確実に散布装置作動用アンテナを傾倒することができる。
【００７２】
請求項４に記載の発明では、散布装置作動用アンテナを、メインロータのメインロータマストの後方に位置させたことで、エンジンノイズの影響と機体操縦用アンテナの影響を最小にすることで、散布装置作動用アンテナの受信性能を最大にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】無人ヘリコプタの側面図である。
【図２】無人ヘリコプタの平面図である。
【図３】無人ヘリコプタの背面図である。
【図４】フロントボディの側面図である。
【図５】フロントボディの平面図である。
【図６】散布装置作動用アンテナの配置部の平面図である。
【図７】散布装置作動用アンテナの配置部の側面図である。
【図８】機体操縦用アンテナの配置部の側面図である。
【図９】機体操縦用アンテナの配置部の平面図である。
【図１０】散布装置作動用アンテナの配置部を前側から見た図である。
【図１１】散布装置作動用アンテナの配置部を後側から見た図である。
【図１２】散布装置作動用アンテナのアンテナ線取り回しを示す図１０の矢印Ａ方向から見た図である。
【図１３】散布装置作動用アンテナの配置部のアンテナ線取り回しを示す図１０の矢印Ｂ方向から見た図である。
【図１４】散布装置作動用アンテナの側面図である。
【図１５】散布装置作動用アンテナの断面図である。
【図１６】図１４のＸＶＩ−ＸＶＩ線に沿う断面図である。
【図１７】無人ヘリコプタの制御回路図である。
【符号の説明】
１無人ヘリコプタ
２機体
３フロントボディ
４テイルボディ
１１エンジン
１５ａ，１５ｂメインロータ
４８テイルロータ
５０散布装置作動用アンテナ
６０機体操縦用アンテナ
Ａ散布装置[0001]
Of the inventionGenusTechnical field]
  The present invention relates to a radio-operated unmanned helicopter used when spraying seeds of agricultural chemicals or crops in the air.
[0002]
[Prior art]
This type of industrial unmanned helicopter includes a body including a front body on which an engine serving as a drive source for the main rotor is mounted, and a tail body extending rearward from the rear end portion of the front body.
[0003]
By the way, this type of unmanned helicopter is wirelessly controlled by radio waves emitted from the ground. Therefore, a conventional unmanned helicopter includes an antenna that receives radio waves emitted from a transmitter operated by an operator on the ground (for example, Patent Document 1).
[0004]
[Patent Document 1]
JP-A-4-26202 (first to third pages, FIGS. 1 to 4)
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
By the way, when using an unmanned helicopter to spread agricultural chemicals, for example, when a pilot operates a spraying device using a steering transmitter, a transmitter that emits a radio wave other than that used by the pilot is used. May be used to activate the spraying device.
[0006]
In the latter case, it is necessary to attach an antenna on the airframe side that can stably receive two types of radio waves.
[0007]
The present invention has been made based on such circumstances, and provides an unmanned helicopter capable of satisfying the receiving performance of the spraying device operating radio waves without affecting the receiving performance of the radio waves for maneuvering the aircraft. It is an object.
[0008]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above-mentioned problems and to make the object wrong, the present invention is configured as follows.
[0009]
  The invention according to claim 1 has a fuselage having a front body on which an engine serving as a drive source for the main rotor is supported, and a tail body extending rearward from a rear end portion of the front body, Dispersing device on the front bodyReceive radio waves from a ground transmitterIn an unmanned helicopter,
  The front body is equipped with a spreader operating antenna for receiving a spreader operating radio wave,
  The tail body is equipped with an aircraft steering antenna that receives radio waves for aircraft navigation.,
  The scattering device operating antenna and the aircraft steering antenna are positioned on the opposite side of the aircraft centerline,
The scattering device operating antenna and the airframe steering antenna have an upper antenna portion and a lower antenna portion extending in a vertical direction.This is an unmanned helicopter.
[0010]
  According to the first aspect of the present invention, the front body includes a scattering device operating antenna that receives the scattering device operating radio wave, and the tail body includes the aircraft steering antenna that receives the aircraft operating radio wave.The spreading device operating antenna and the aircraft steering antenna are positioned on the opposite side of the aircraft centerline, and the spreading device operating antenna and the aircraft steering antenna are an upper antenna portion and a lower antenna portion extending vertically. And havingThis means that non-pilots emit radio waves different from those for aircraft controlGroundWhen the transmitter is operated using the transmitter, the reception performance of the radio waves for operating the scattering device can be improved without affecting the reception performance of the radio waves for maneuvering the aircraft.In addition, by disposing the scattering device operating antenna and the aircraft steering antenna on the opposite sides of the aircraft centerline, the mutual interference of radio waves can be reduced, and reception performance is improved. Since the radio wave is vertically polarized, the antenna reception performance is improved.
[0011]
  Claim2The invention described inAn unmanned helicopter having a fuselage having a front body that supports an engine serving as a drive source for the main rotor and a tail body that extends rearward from the rear end of the front body, and includes a spraying device in the front body In
The front body is equipped with a spreader operating antenna for receiving a spreader operating radio wave,
  The tail body is equipped with an aircraft steering antenna that receives radio waves for aircraft navigation,
  The spreader operating antenna is attached to a payload bar that is positioned on the side of the front body and extends in the front-rear direction,
  The upper antenna part of the antenna for operating the spreading device is perpendicular to the opening and closing direction of the cowling that covers the front body.LeaningCharacterized by being possibleNothing to doA human helicopter.
[0012]
  This claim2According to the invention described in the above, the upper antenna part of the antenna for operating the spreading device is perpendicular to the opening and closing direction of the cowling that covers the front body.LeaningWhen possible, it is not necessary to remove the sprayer operating antenna when opening the cowling and inspecting and servicing the interior of the aircraft. Also, by tilting the sprayer operating antenna in the direction perpendicular to the cowling opening and closing direction, even if the sprayer operating antenna is tilted, the jumping out of the fuselage is minimized, and the sprayer operating antenna is prevented from being damaged. Can do.
[0013]
  Claim3The invention described in the above, the lower end portion of the upper antenna portion of the antenna for operating the spreading device is supported in a tiltable manner on an attachment member fixed to the payload bar,
  The antenna holding member having a slit that opens in the passing direction of the upper antenna portion of the antenna for operating the scattering device is attached to the attachment member.2The unmanned helicopter described in 1.
[0014]
  This claim3According to the invention described in the above, by attaching the antenna holding member having a slit that opens in the passing direction of the upper antenna portion of the scattering device operating antenna to the mounting member, the scattering device operating antenna can be easily and reliably attached with one touch. Can be tilted.
[0015]
The invention according to claim 4 is characterized in that the antenna for operating the spraying device is located behind the main rotor mast of the main rotor. It is an unmanned helicopter.
[0016]
According to the fourth aspect of the present invention, the influence of the engine noise and the influence of the airframe steering antenna can be minimized by positioning the sprayer operating antenna behind the main rotor mast of the main rotor. Thus, the reception performance of the antenna for operating the spreader can be maximized.
[0021]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Embodiments of an unmanned helicopter according to the present invention will be described below with reference to the drawings.
[0022]
1 is a side view of an unmanned helicopter, FIG. 2 is a plan view of the unmanned helicopter, FIG. 3 is a rear view of the unmanned helicopter, FIG. 4 is a side view of the front body, FIG. FIG. 7 is a side view of the arrangement portion of the antenna for operating the airframe, FIG. 8 is a side view of the arrangement portion of the antenna for operating the aircraft, and FIG. FIG. 10 is a view of the disposing unit for the dispersing device operating antenna as viewed from the front side, FIG. 11 is a view of the disposing unit of the dispersing device operating antenna from the rear side, and FIG. 10 is a diagram seen from the direction of arrow A in FIG. 10 showing the wire routing, FIG. 13 is a diagram seen from the direction of arrow B in FIG. 10 showing the antenna wire routing of the antenna arrangement for spreading device operation, and FIG. Side view of antenna, Fig. 15 Cloth device sectional view of the actuation antenna, FIG. 16 is a sectional view taken along line XVI-XVI in FIG. 14.
[0023]
The unmanned helicopter 1 of this embodiment is a radio-operated industrial unmanned helicopter that is used, for example, when spraying pest control pesticides on forests or farmland.
[0024]
The body 2 of the unmanned helicopter 1 includes a front body 3 and a tail body 4 extending rearward from the front body 3. As shown in FIGS. 4 and 5, the front body 3 includes a frame 5. The frame 5 is made of a lightweight metal material such as an aluminum alloy, and has a hollow box shape extending in the front-rear direction of the front body 3.
[0025]
A pair of front legs 6 a and 6 b are fixed to the lower end of the frame 5. The front legs 6 a and 6 b extend downward from the frame 5. Accretion skids 7 are attached to the lower ends of the front legs 6a and 6b, which serve as a contact portion when the unmanned helicopter 1 has landed.
[0026]
A power unit 10 is supported on the upper surface of the frame 5. The power unit 10 includes a water-cooled / two-cycle horizontally opposed two-cylinder engine 11 and a transmission 12 connected to a crankcase 1la of the engine 11.
[0027]
As shown in FIGS. 4 and 5, an air cleaner 72 and a carburetor 73 are connected to the exhaust system of the engine 11. A spark plug 74 is screwed onto the top of each cylinder of the engine 11, a carburetor 73 is provided with a choke lever 75, and each cylinder is provided with a decompressor 76.
[0028]
As shown in FIGS. 1 and 4, exhaust pipes 77 are led out to the exhaust system of each cylinder of the engine 11, and each exhaust pipe 77 is connected to a silencer 79 via a muffler 78. . A radiator 70 is disposed in front of the engine 11, and a fuel tank 71 is disposed behind the transmission 12.
[0029]
The engine 11 is supported at the front end of the frame 5, and most of the engine 11 projects forward of the frame 5. The transmission 12 is located behind the engine 11. A rotor support portion 13 protruding upward is formed at the rear portion of the transmission 12, and the main rotor mast 14 is rotatably supported by the rotor support portion 13. The main rotor mast 14 is linked to the engine 11 via the transmission 12, and a pair of main rotors 15 a and 15 b are attached to the upper end portion of the main rotor mast 14.
[0030]
A control unit 16 is accommodated inside the frame 5. The control unit 16 is for changing the output of the engine 11, the inclination angle of the blade of the main rotor 15, etc., and a receiver (not shown) that receives radio waves for aircraft control emitted from a ground transmitter. And a receiver (not shown) for receiving the radio waves for operating the scattering device.
[0031]
The frame 5 and the power unit 10 are covered with a cowling 17 made of FRP or GFRP and have a left and right divided structure. The rear end of the cowling 17 protrudes behind the frame 5.
[0032]
The cowling 17 has a left and right divided structure, and the left and right divided pieces 17a and 17b are rotatably supported at the lower ends of the payload bars 90, and are opened and closed by rotating around the payload bar 90.
[0033]
  The tail body 4 is detachably connected to the rear end portion of the frame 5, and the connecting portion between the tail body 4 and the frame 5 is formed by the rear end portion of the front cowling 17.TsuAnd is hidden. The tail body 4 has a body body 21 made of CFRP. The body body 21 is a hollow body whose front end and rear end are opened.TubeThe taper is formed in a tapered shape as it proceeds to the rear of the tail body 4.
[0034]
The rear end portion of the body main body 21 is covered with a tail cover 30 made of CFRP. The tail cover 30 includes a hollow cover body 31 and a vertical tail 32 connected to the upper end of the cover body 31.
[0035]
The tail cover 30 has a leg support portion 38 projecting downward from the tail cover 30, and the leg support portion 38 is inclined rearward as it proceeds downward. A rear leg 41 is bolted to the leg support portion 38. The rear leg 41 serves as a ground contact portion at the rear of the fuselage 2 when the unmanned helicopter 1 has landed.
[0036]
  A rotor shaft 45 is supported at the rear end portion of the body body 21, and the rotor shaft 45 extends along the width direction of the body 2 at the rear end portion of the body 2.TsuExtending horizontally. A tail rotor 48 is supported at the right end of the rotor shaft 45. The tail rotor 48 has a pair of rotor blades 48a and 48b. The rotor blades 48 a and 48 b are located on the right side of the vertical tail 32. The rotor shaft 45 is linked to the output end of the transmission 12 via a belt-type drive mechanism (not shown).
[0037]
In the unmanned helicopter 1, as shown in FIGS. 1 and 2, the front body 3 is provided with a spraying device A, and a control panel 99 of the spraying device A is disposed at the rear end of the front body 3. On the control panel 99, a main switch SW1, a starter switch SW2, a liquid droplet changeover switch SW3, and a control changeover switch SW4 are arranged.
[0038]
  In the spraying device A, drug spraying tanks 80 are detachably attached to the left and right sides of the machine body 2, and pest control drugs and the like are accommodated in the drug spraying tanks 80. Bars 81 are provided on the left and right sides of the machine body 2 so as to extend outward, and a plurality of spray nozzles 82 for spraying medicines are appropriate for each bar 81.whileA medicine feeding hose 84 connected to the spray pump 83 is connected to each spray nozzle 82. When the spray pump 83 is driven by a remote operation during the flight of the unmanned helicopter 1, the medicine in the medicine spray tank 80 is supplied to each spray nozzle 82 via the medicine feed hose 84 and sprayed in the air.
[0039]
The unmanned helicopter 1 is provided with a scattering device operating antenna 50 for receiving a scattering device operating radio wave in the front body 3, and a body operating antenna 60 for receiving the aircraft operating radio wave in the tail body 4.
[0040]
Aircraft steering antenna 60 is a dipole type having an upper antenna portion 60a and a lower antenna portion 60b extending in the vertical direction. The upper antenna portion 60a and the lower antenna portion 60b are attached to the tail cover 30 on the side opposite to the tail rotor 48, and receive a control radio wave emitted from a ground transmitter.
[0041]
  The upper antenna portion 60a and the lower antenna portion 60b cover the antenna wires 60a1 and 60b1 made of copper wire and cover the antenna wires 60a1 and 60b1 coaxially.TsuTheprotectionFRP outer pipes 60a2 and 60b2 and rust prevention caps 60a3 and 60b3 placed on the ends of the outer pipes 60a2 and 60b2.
[0042]
The upper antenna unit 60 a is erected along the substantially vertical direction on the left side of the vertical tail 32. The lower antenna part 60 b extends obliquely downward in front of the airframe 2. Therefore, the upper antenna portion 60 a and the lower antenna portion 60 b are installed at the rear end portion of the body 2, and from the engine 11 mounted on the frame 5 of the front body 3 by an amount corresponding to the length of the tail body 4. It is kept away.
[0043]
Further, when the airframe 2 is viewed from the side, the upper antenna portion 60a and the lower antenna portion 60b are inclined in directions away from each other, and the lengths thereof are the same. According to the unmanned helicopter 1 having such a configuration, radio waves emitted from a ground transmitter are received by the upper antenna unit 60a and the lower antenna unit 60b, and a desired control signal is input to the control unit 16 through an antenna cable (not shown). Is done. Therefore, the output of the engine 11 and the inclination angles of the main rotor 15 and the tail rotor 48 are controlled by the control unit 16, and the unmanned helicopter 1 is operated.
[0044]
  In this case, the upper antenna portion 60a and the lower antenna portion 60b that receive the steering radio wave are supported by the rear end of the airframe 2 and correspond to the length of the tail body 4.TheIt is kept away from the engine 11 supported by the front body 3 of the airframe 2. Therefore, during operation of the engine 11, it becomes difficult for the upper antenna portion 60a and the lower antenna portion 60b to pick up noises emitted from the engine 11, and the radio wave reception performance is improved.
[0045]
Furthermore, dry radio waves (electromagnetic waves) output from terrestrial transmitters are generally emitted from a transmission antenna that stands up substantially vertically, so the direction of the electric field of this radio wave is almost vertical, The direction of is the horizontal direction. In this case, since the receiver mounted on the unmanned helicopter 1 generally detects a change in the electric field, the upper antenna unit 60a and the lower antenna unit 60b are arranged substantially vertically like the unmanned helicopter 1 having the above-described configuration. If it is installed in a posture that stands up in the direction, changes in the electric field of radio waves can be detected with high accuracy. For this reason, during the flight of the unmanned helicopter 1, the reception level of the radio wave emitted from the ground transmitter can be sufficiently secured.
[0046]
In addition, the upper antenna portion 60a and the lower antenna portion 60b extend upward and downward from the rear end portion of the airframe 2, so that the upper antenna portion 60a and the lower antenna portion 60b protrude in the width direction of the airframe 2. You do n’t have to. For this reason, while the unmanned helicopter 1 is flying, the upper antenna portion 60a and the lower antenna portion 60b are difficult to contact the structure, and the unmanned helicopter 1 does not take up any space during storage or transportation, and is handled accordingly. It becomes easy.
[0047]
The scattering device operating antenna 50 is a dipole type having an upper antenna portion 50a and a lower antenna portion 50b extending in the vertical direction. The sprayer operating antenna 50 is provided behind the main rotor mast 14 of the pair of main rotors 15a and 15b. The upper antenna portion 50a and the lower antenna portion 50b are arranged on the right side of the front body 3 and receive scattered radio waves emitted from a ground transmitter.
[0048]
  As shown in FIGS. 10 to 16, the upper antenna portion 50a and the lower antenna portion 50b cover the antenna wires 50a1 and 50b1 made of copper wire and the antenna wires 50a1 and 50b1 coaxially.protectionFRP outer tubes 50a2 and 50b2 are provided. The upper antenna portion 50a includes a holder 50a3 that covers the tip of the outer tube 50a2. The holder 50a3 has a mounting hole 53a31, an antenna wire insertion hole 53a32, and a locking portion 53a33. The antenna wire 50a1 is inserted into the antenna wire insertion hole 53a32 of the holder 50a3, the upper end of the outer tube 50a2 is inserted and attached to the attachment hole 53a31, and the bent end of the antenna wire 50a1 is inserted and held in the locking portion 53a33. To do.
[0049]
The lower end portion of the upper antenna portion 50a is supported by the attachment member 51 so as to be tiltable. The attachment member 51 is fastened and fixed together by bolts 94 to attachment members 92 and 93 that sandwich a payload bar 90 disposed on the right side of the front body 3. A lower hole 51a and an upper hole 51b are formed in the mounting member 51. An antenna support member 52 is rotatably engaged with the lower hole 51a, and an antenna holding member 53 is engaged with the upper hole 51b. It is engaged in a state where the rotation is restricted.
[0050]
In the antenna shaft support member 52, a shaft portion 52a, a holding portion 52b, and a guide portion 52c are integrally formed of rubber or the like. An engagement groove 52a1 is formed in the shaft portion 52a, and the engagement groove 52a1 is rotatably engaged in a state in which the engagement groove 52a1 is retained in the lower hole 51a of the attachment member 51. The holding portion 52b is formed to have a predetermined length, and an outer tube fitting hole 52b1 and an antenna wire insertion hole 52b2 are formed. The lower end of the upper antenna portion 50a is fitted into the outer tube fitting hole 52b1, and the antenna wire insertion hole is formed. The antenna line 50a1 is inserted through 52b2. An antenna line insertion hole 52c1 is formed in the guide portion 52c, and the antenna line 50a1 is inserted through the antenna line insertion hole 52c1.
[0051]
In the antenna holding member 53, an attachment portion 53a, a knob portion 53b, and a slit 53c are integrally formed of rubber or the like. An engagement groove 53a1 and an antenna holding hole 53a2 are formed in the attachment portion 53a. The antenna holding member 53 is attached by engaging the engaging groove 53a1 with the upper hole 51b of the attachment member 51, and holds the upper antenna portion 50a in the antenna holding hole 53a2.
[0052]
The slit 53c is formed continuously with the antenna holding hole 53a2, and a tapered surface 53c1 for guiding the upper antenna portion 50a is formed on the attachment portion 53a on the entrance side of the slit 53c, and a knob portion 53b is formed on the opposite side of the tapered surface 53c1. Thus, a straight surface 53c2 for guiding the upper antenna portion 50a is formed.
[0053]
When the upper antenna portion 50a is tilted, as shown in FIG. 16, when the grip portion 53b is held and pulled in the direction of the two-dot chain line, the slit 53c can be opened, so the upper antenna portion 50a is easily tilted in the direction of the arrow. be able to.
[0054]
  On the other hand, when attaching the upper antenna portion 50a, when the upper antenna portion 50a is erected, the upper antenna portion 50a is guided by the straight surface 53c2 of the knob portion 53b, and further guided by the tapered surface 53c1 to smoothly open the slit 53c. Can do. In this way, the passage of the upper antenna portion 50a is prevented from passing through the slit 53c.ButElastic deformationby doingThe upper antenna portion 50a is easily and reliably held in the antenna holding hole 53a2.
[0055]
In this way, the lower end portion of the upper antenna portion 50a of the scattering device operating antenna 50 is supported by the mounting member 51 fixed to the payload bar 90 so as to be tiltable, and the upper antenna portion of the scattering device operating antenna 50 is supported on the mounting member 51. By attaching the antenna holding member 53 having the slit 53c that opens in the passing direction of 50a, it is possible to tilt the sprayer operating antenna 50 easily and reliably with one touch.
[0056]
  In addition, the upper antenna portion 50a of the spreader operating antenna 50 on the payload bar 90 is orthogonal to the opening / closing direction of the cowling 17 covering the front body 3.LeaningSince it is possible, it is not necessary to remove the upper antenna portion 50a of the sprayer operating antenna 50 when the cowling 17 is opened to inspect and maintain the interior of the machine body. Further, by tilting the upper antenna portion 50a of the spreading device operating antenna 50 in a direction orthogonal to the opening and closing direction of the cowling 17, even if the upper antenna portion 50a of the spreading device operating antenna 50 is tilted, it jumps out of the machine body. It can be suppressed to the minimum, and damage to the sprayer operating antenna 50 can be prevented.
[0057]
As shown in FIGS. 10, 12, and 13, the lower antenna portion 50b is held via a mounting holder 96 on a mounting bracket 95 fixed to the front leg 6b whose upper portion is located on the rear side and on the right side, and on the lower side. It hangs down.
[0058]
The upper antenna portion 50a is erected along a substantially vertical direction, the lower antenna portion 50b is suspended in a substantially vertical direction, and the upper antenna portion 50a and the lower antenna portion 50b are mounted on the frame 5 of the front body 3. 11 is away.
[0059]
Further, the upper antenna portion 50a and the lower antenna portion 50b extend in directions away from each other, and the overall lengths thereof are the same. According to the unmanned helicopter 1 having such a configuration, radio waves emitted from a ground transmitter are received by the upper antenna unit 50a and the lower antenna unit 50b, and a desired control signal is input to the control unit 16 through an antenna cable (not shown). Is done. For this reason, the operation of the spraying device A is controlled by the control unit 16, and the unmanned helicopter 1 is sprayed.
[0060]
In this case, since the upper antenna unit 50a and the lower antenna unit 50b that receive the scattered radio waves are provided behind the main rotor mast 14 of the main rotors 15a and 15b, they are kept away from the engine 11, so By minimizing the influence and the influence of the airframe steering antenna, the receiving performance of the scattering device operating antenna 50 can be maximized.
[0061]
Furthermore, dry radio waves (electromagnetic waves) output from terrestrial transmitters are generally emitted from a transmission antenna that stands up substantially vertically, so the direction of the electric field of this radio wave is almost vertical, The direction of is the horizontal direction. In this case, since the receiver mounted on the unmanned helicopter 1 generally detects a change in the electric field, the upper antenna unit 50a and the lower antenna unit 50b are arranged substantially vertically like the unmanned helicopter 1 configured as described above. If it is installed in a posture that stands up in the direction, changes in the electric field of radio waves can be detected with high accuracy. For this reason, during the flight of the unmanned helicopter 1, the reception level of the radio wave emitted from the ground transmitter can be sufficiently secured.
[0062]
Thus, by providing the front body 3 with the scattering device operating antenna 50 for receiving the scattering device operating radio wave and the tail body 4 with the airframe steering antenna 60 for receiving the aircraft operating radio wave, a person other than the operator can When operating the scattering device using a transmitter that emits radio waves different from those used for aircraft control, it is possible to improve the reception performance of the radio waves for operating the scattering device without affecting the reception performance of the radio waves for aircraft control. .
[0063]
Further, as shown in FIG. 3, the spreading device operating antenna 50 and the airframe steering antenna 60 are provided on the opposite side to the airframe center line L1. In this way, by providing the scattering device operating antenna 50 and the airframe steering antenna 60 on the opposite side to the airframe center line L1, mutual interference of radio waves can be reduced and reception performance is improved.
[0064]
FIG. 17 is a control circuit diagram of the unmanned helicopter.
[0065]
The spraying device A of the unmanned helicopter 1 can spray and spray a liquid agent and a granule, and includes a spray pump 83, a spinner 100, and a shutter 101. These are connected to the battery BE by the relay RY, the main switch SW1, and the starter switch SW2, and the spray pump 83, the spinner 100, and the shutter 101 are switched and driven by the control of the relay RY.
[0066]
The liquid droplet changeover switch SW3 sends a switching signal between the liquid spraying and the particle spraying to the drive CPU 1 provided in the control unit 16, and the control switch SW4 sends a switching signal for the spray pump drive and the spinner drive to the drive CPU1. .
[0067]
The control unit 16 includes a reception CPU 2, which receives an ON / OFF signal radio wave and a volume signal radio wave from the control operation unit 102, and receives an ON / OFF signal radio wave from the scattering operation unit 103 and a volume. A signal radio wave is received, and this information is sent from the receiving CPU 2 to the driving CPU 1. The drive CPU 1 receives the engine speed and performs control in consideration of the engine state.
[0068]
Thus, the control unit 16 is integrally provided with the receiving CPU 2 and the driving CPU 1, and the spraying device A is driven by the operation of the main switch SW1 and the starter switch SW2, and the setting of the liquid droplet changeover switch SW3 and the control changeover switch SW4. Thus, the spraying pump 83 is driven based on the radio wave signals from the control operation unit 102 and the spraying operation unit 103 to spray the liquid agent, and the spinner 100 is driven to spray the granule.
[0069]
【The invention's effect】
  As described above, in the invention according to claim 1, the front body includes the scattering device operating antenna that receives the scattering device operating radio wave, and the tail body includes the airframe steering antenna that receives the aircraft operating radio wave,The spreading device operating antenna and the aircraft steering antenna are positioned on the opposite side of the aircraft centerline, and the spreading device operating antenna and the aircraft steering antenna are an upper antenna portion and a lower antenna portion extending vertically. HaveBy doing so, a person other than the pilot emits a separate radio waveGroundWhen the transmitter is operated using the transmitter, the reception performance of the radio waves for operating the scattering device can be improved without affecting the reception performance of the radio waves for maneuvering the aircraft.In addition, by disposing the scattering device operating antenna and the aircraft steering antenna on the opposite side of the aircraft centerline, the interference of radio waves can be reduced, and the reception performance is improved.furtherSince the radio wave from the terrestrial transmitter is vertically polarized, the antenna reception performance is improved.
[0070]
  Claim2In the invention described in the above, the upper antenna portion of the antenna for operating the scattering device is orthogonal to the opening and closing direction of the cowling that covers the front body.LeaningWhen possible, it is not necessary to remove the sprayer operating antenna when opening the cowling and inspecting and servicing the interior of the aircraft. Also, by tilting the sprayer operating antenna in the direction perpendicular to the cowling opening and closing direction, even if the sprayer operating antenna is tilted, the jumping out of the fuselage is minimized, and the sprayer operating antenna is prevented from being damaged. Can do.
[0071]
  Claim3In the invention described in the above, the antenna holding member having a slit that opens in the passing direction of the upper antenna portion of the scattering device operating antenna is attached to the mounting member, so that the scattering device operating antenna can be tilted easily and reliably with one touch. be able to.
[0072]
In the invention according to claim 4, by disposing the scattering device operating antenna behind the main rotor mast of the main rotor, it is possible to minimize the influence of the engine noise and the airframe steering antenna. The reception performance of the device operating antenna can be maximized.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a side view of an unmanned helicopter.
FIG. 2 is a plan view of an unmanned helicopter.
FIG. 3 is a rear view of the unmanned helicopter.
FIG. 4 is a side view of the front body.
FIG. 5 is a plan view of a front body.
FIG. 6 is a plan view of an arrangement portion of an antenna for operating a scattering device.
FIG. 7 is a side view of the arrangement portion of the antenna for operating the spreading device.
FIG. 8 is a side view of an arrangement part of an aircraft steering antenna.
FIG. 9 is a plan view of an arrangement part of an aircraft steering antenna.
FIG. 10 is a view of an arrangement portion of an antenna for operating a scattering device as viewed from the front side.
FIG. 11 is a view of an arrangement portion of an antenna for operating a scattering device as viewed from the rear side.
12 is a diagram showing antenna wire routing of the scattering device operating antenna as seen from the direction of arrow A in FIG. 10;
13 is a diagram showing the antenna line routing of the disposing unit for the dispersing device operating antenna as seen from the direction of arrow B in FIG. 10;
FIG. 14 is a side view of the antenna for operating the spraying device.
FIG. 15 is a cross-sectional view of an antenna for operating a dispersing device.
16 is a cross-sectional view taken along line XVI-XVI in FIG.
FIG. 17 is a control circuit diagram of the unmanned helicopter.
[Explanation of symbols]
1 Unmanned helicopter
2 Airframe
3 Front body
4 Tail body
11 engine
15a, 15b main rotor
48 Tail Rotor
50 Antenna for spreading device operation
60 Aircraft steering antenna
A spraying device

Claims

A fuselage having a front body on which an engine serving as a drive source for the main rotor is supported, and a tail body extending rearward from the rear end of the front body, the front body including a spraying device , In an unmanned helicopter that receives radio waves emitted from the transmitter of
The front body is equipped with a spreader operating antenna for receiving a spreader operating radio wave,
The tail body is equipped with an aircraft steering antenna that receives radio waves for aircraft navigation ,
The scattering device operating antenna and the aircraft steering antenna are positioned on the opposite side of the aircraft centerline,
The unmanned helicopter, wherein the scattering device operating antenna and the airframe steering antenna each have an upper antenna portion and a lower antenna portion extending in a vertical direction .

An unmanned helicopter having a fuselage having a front body that supports an engine serving as a drive source for the main rotor and a tail body that extends rearward from the rear end of the front body, and includes a spraying device in the front body In
The front body is equipped with a spreader operating antenna for receiving a spreader operating radio wave,
The tail body is equipped with an aircraft steering antenna that receives radio waves for aircraft navigation,
The spreader operating antenna is attached to a payload bar that is positioned on the side of the front body and extends in the front-rear direction,
No human helicopter, characterized in that on the antenna portion of the spraying device operating antenna can be tilted in a direction perpendicular to the opening and closing direction of the cowling covering the front body.

The lower end portion of the upper antenna portion of the scattering device operating antenna is tiltably supported by an attachment member fixed to the payload bar,
The unmanned helicopter according to claim 2 , wherein an antenna holding member having a slit that opens in a passing direction of the upper antenna portion of the scattering device operating antenna is attached to the attachment member.

The unmanned helicopter according to any one of claims 1 to 3, wherein the antenna for operating the spraying device is positioned behind a main rotor mast of the main rotor.