JP3842866B2

JP3842866B2 - Unmanned helicopter with antenna for radio control

Info

Publication number: JP3842866B2
Application number: JP10923797A
Authority: JP
Inventors: 忠夫山崎; 泰志石川
Original assignee: JAPAN REMOTE CONTROL CO.,LTD.; Yamaha Motor Co Ltd
Current assignee: JAPAN REMOTE CONTROL CO.,LTD.; Yamaha Motor Co Ltd
Priority date: 1997-04-25
Filing date: 1997-04-25
Publication date: 2006-11-08
Anticipated expiration: 2017-04-25
Also published as: JPH10297597A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、農薬や作物の種を空中散布する際に用いられる無線操縦式の無人ヘリコプタに係り、特にその操縦用の電波を受信するアンテナの支持構造に関する。
【０００２】
【従来の技術】
この種の産業用の無人ヘリコプタは、メインロータの駆動源となるエンジンを搭載したフロントボディと、このフロントボディの後端部から後方に向けて延びるテイルボディとを含む機体を備えている。テイルボディは、中空の筒状をなしており、このテイルボディの後端部に上記メインロータに連動して回転駆動されるテイルロータが支持されている。
【０００３】
ところで、この種の無人ヘリコプタは、地上から発射された電波によって無線操縦されるようになっている。そのため、従来の無人ヘリコプタは、例えば「特開平４−２６２０２号公報」に見られるように、地上のオペレータが操作する送信機から発せられた電波を受信するアンテナを備えている。このアンテナは、アンテナケーブルを介して受信機を含むコントロールユニットに電気的に接続されており、このコントロールユニットからの指令により、エンジンの出力やメインロータおよびテイルロータの傾斜角が制御されるようになっている。
【０００４】
この場合、飛行中の電波の受信性能を高めるには、アンテナを地上面に対し鉛直方向に起立させることが好ましいとされている。そのため、従来の無人ヘリコプタでは、上記アンテナを可撓性を有する線材にて構成し、この線材を上記テイルボディの前半部から下向きに垂下させる構成が採用されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、この従来の無人ヘリコプタによると、アンテナは、テイルボディの前半部から下向きに延びているので、このアンテナがフロントボディに搭載されたエンジンに比較的近い位置に設置されている。
【０００６】
そのため、エンジンから発せられたノイズをアンテナが拾い易くなり、ヘリコプタの飛行中、地上からの電波にノイズが混入し、受信性能を低下させる恐れがあり得る。
【０００７】
本発明は、このような事情にもとづいてなされたもので、アンテナの受信性能が良好となり、しかも、アンテナを機体にしっかりと固定できるとともに、アンテナが機体の幅方向に突出せずに済む無人ヘリコプタの提供を目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明の一つの形態に係る無人ヘリコプタは、
メインロータの駆動源となるエンジンが支持されたフロントボディと、このフロントボディの後端部から後方に向って延びるテイルボディと、を有する機体と、
上記機体のテイルボディの後端部に連結されたロータブラケットと、
上記ロータブラケットに支持され、上記メインロータに連動して回転駆動されるテイルロータと、
上記ロータブラケットに支持され、操縦用の電波を受信するアンテナと、を備えている。
上記ロータブラケットは、
(1) 上記機体の幅方向に沿う一方側に位置する第１の側部と、
(2) 上記第１の側部に対し上記機体の幅方向に沿う反対側に位置する第２の側部と、を有し、
上記ロータブラケットの第１の側部に上記テイルロータが回転自在に支持されるとともに、上記ロータブラケットの第２の側部に上記アンテナが支持されて、これらテイルロータおよびアンテナが上記ロータブラケットの幅方向に互いに振り分けられている。
さらに、上記アンテナは、
(1) アンテナホルダと、
(2) 棒状の第１のアンテナ部材と、
(3) 棒状の第２のアンテナ部材と、を有し、
上記第１および第２のアンテナ部材の端部は、上記アンテナホルダを介して上記ロータブラケットの第２の側部に支持され、上記第１のアンテナ部材は、上記アンテナホルダから起立するとともに、上記第２のアンテナ部材は、上記アンテナホルダから上記機体の前方斜め下向きに延びていることを特徴としている。
【０００９】
このような構成によれば、操縦用電波を受信するアンテナは、機体の後端部に位置されるので、このアンテナを受信障害の原因となるエンジンから充分に遠ざけることができる。そのため、エンジンのノイズをアンテナが拾い難くなり、電波の受信性能が良好となる。
【００１０】
また、アンテナが支持されるロータブラケットは、機体の後端部にテイルロータを支持するためのものであるから、本来的に強度が高く、軽量なアンテナをしっかりと支えることができる。そのため、アンテナを支持する専用のブラケット類が不要となり、その分、機体の軽量化が可能となる。
加えて、第１および第２のアンテナ部材が機体の幅方向に突出せずに済むので、無人ヘリコプタの飛行中に第１および第２のアンテナ部材が構築物に接触し難くなる。それとともに、無人ヘリコプタの保管あるいは運搬時においても場所をとらず、無人ヘリコプタの取り扱いが容易となる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下本発明の実施の形態を、図面を参照して説明する。
図１は、例えば森林や農地に害虫駆除用の農薬を散布する際に用いられる無線操縦式の産業用無人ヘリコプタ１を開示している。このヘリコプタ１の機体２は、フロントボディ３と、このフロントボディ３から後方に延びるテイルボディ４とで構成されている。
【００１２】
フロントボディ３は、フレーム５を備えている。フレーム５は、アルミニウム合金のような軽量な金属材料にて構成され、フロントボディ３の前後方向に延びる中空の箱状をなしている。
【００１３】
フレーム５の下端部には、前後一対の前脚６ａ，６ｂが固定されている。前脚６ａ，６ｂは、フレーム５の下方に向けて延びている。これら前脚６ａ，６ｂの下端部には、ヘリコプタ１が着陸した際の接地部となる降着スキッド７が取り付けられている。
【００１４】
フレーム５の上面には、パワーユニット１０が支持されている。パワーユニット１０は、水冷・２サイクル水平対向二気筒エンジン１１と、このエンジン１１のクランクケース１１ａに連なるトランスミッション１２とを備えている。
【００１５】
エンジン１１は、フレーム５の前端に支持され、その大部分がフレーム５の前方に突出されている。トランスミッション１２は、エンジン１１の後方に位置されている。このトランスミッション１２の後部には、上向きに突出するロータ支持部１３が形成されており、このロータ支持部１３にメインロータマスト１４が回転自在に支持されている。メインロータマスト１４は、上記トランスミッション１２を介してエンジン１１に連動されており、このメインロータマスト１４の上端部にメインロータ１５が取り付けられている。
【００１６】
フレーム５の内部には、コントロールユニット１６が収容されている。コントロールユニット１６は、上記エンジン１１の出力や上記メインロータ１５のブレードの傾斜角等を変化させるためのもので、地上の送信機から発せられた操縦用電波を受ける受信機（図示せず）を含んでいる。そして、本実施形態の場合、受信機が受信する操縦用電波としては、周波数が３０〜１５０ＭＨｚの間のＦＭ変調された超短波（ＶＨＦ）が用いられている。
【００１７】
フレーム５やパワーユニット１０は、ＦＲＰ製あるいはＧＦＲＰ製のフロントカウリング１８によって覆われている。フロントカウリング１８は、流線形をなしており、このフロントカウリング１８の後端部は、フレーム５の後方に突出されている。
【００１８】
図１に示すように、上記テイルボディ４は、上記フレーム５の後端部にブラケット１９を介して取り外し可能に連結されている。このテイルボディ４とフレーム５との連結部分は、上記フロントカウリング１８の後端部によって覆い隠されている。
【００１９】
テイルボディ４は、ＣＦＲＰ製のボディ本体２１を有している。ボディ本体２１は、前端および後端が開口された中空の筒状をなしており、上記フロントボディ３の後方に進むに従い先細り状に形成されている。
【００２０】
図２や図３の（Ａ）に示すように、ボディ本体２１の後端部には、端部材２２が連結されている。端部材２２は、アルミニウム合金のような軽量な金属材料にて構成されている。この端部材２２は、ボディ本体２１の後端開口部に嵌合される筒状の嵌合部２２ａを有し、この嵌合部２２ａがボディ本体２１の内面に接着されている。そのため、端部材２２は、ボディ本体２１の後端開口部を閉じるような状態で、このボディ本体２１に固定されている。
【００２１】
端部材２２は、ボディ本体２１の後方に張り出す一対の壁部２３ａ，２３ｂを有している。壁部２３ａ，２３ｂは、機体２の幅方向に互いに離間して配置されており、これら壁部２３ａ，２３ｂにロータブラケット２５が連結されている。
【００２２】
ロータブラケット２５は、アルミニウム合金のような軽量な金属材料にて構成されている。このロータブラケット２５は、第１および第２の側壁２６ａ，２６ｂと、これら側壁２６ａ，２６ｂに連なる後壁２６ｃとを一体に有している。第１および第２の側壁２６ａ，２６ｂは、上記機体２の幅方向に互いに離間して配置されており、これら側壁２６ａ，２６ｂの前端部は、上記端部材２２の壁部２３ａ，２３ｂに複数のボルト２７を介して固定されている。後壁２６ｃは、側壁２６ａ，２６ｂの後端部の間に跨がっている。この後壁２６ｃは、ロータブラケット２５の後方に向けて突出するカバー受け座２８を有している。
【００２３】
そのため、ロータブラケット２５は、上記ボディ本体２１の中心を通って機体２の前後方向に延びる中心線Ｘ1 上において、上記ボディ本体２１の後方に向けて突出されている。
【００２４】
図４に示すように、ロータブラケット２５は、ＣＦＲＰ製のテイルカバー３０によって覆われている。テイルカバー３０は、中空状のカバー本体３１と、このカバー本体３１の上端に連なる垂直尾翼３２とを一体に備えている。
【００２５】
カバー本体３１は、上記ボディ本体２１の後端部に取り外し可能に嵌合される開口部３３を有している。開口部３３は、カバー本体３１の前端に開口された第１の開口部分３３ａと、この第１の開口部分３３ａに連なり、上記カバー本体３１の下方に向けて開放された第２の開口部分３３ｂとを含んでいる。第２の開口部分３３ｂは、カバー本体３１の前端から後端にかけての範囲に亘って連続して形成されている。
【００２６】
テイルカバー３０のカバー本体３１は、上記機体２の上方からボディ本体２１の後端部に嵌め込まれている。カバー本体３１の前端部は、ボディ本体２１の外周面に被さっており、このカバー本体３１の側面は、ボルト３４を介してボディ本体２１に固定されている。カバー本体３１の後端部は、ロータブラケット２５の後壁２６ｃと向かい合っている。このカバー本体３１の後端部は、ボルト３５およびロックナット３６を介して後壁２６ｃのカバー受け座２８に固定されている。
【００２７】
そのため、テイルカバー３０は、テイルボディ４の後端部およびロータブラケット２５の双方に支持され、これらテイルボディ４の後端部およびロータブラケット２５の両者を連続して覆い隠している。
【００２８】
テイルカバー３０でロータブラケット２５を覆った状態では、このロータブラケット２５の下端部は、上記テイルカバー３０の第２の開口部分３３ｂに臨んでいる。このロータブラケット２５の前端下部には、脚支持部３８が一体に形成されている。脚支持部３８は、第２の開口部分３３ｂを通じてテイルカバー３０の下方に向けて突出されており、この脚支持部３８は、下方に進むに従い後方に傾斜されている。
【００２９】
図４に示すように、テイルカバー３０の第２の開口部分３３ｂは、ＣＦＲＰ製のアンダカバー４０によって覆われている。アンダカバー４０は、テイルカバー３０のカバー本体３１にボルト締めされている。このアンダカバー４０は、カバー本体３１の下方に向けて突出されており、上記ロータブラケット２５の脚支持部３８を覆い隠している。
【００３０】
脚支持部３８には、後脚４１がボルト締めされている。後脚４１は、無人ヘリコプタ１が着陸した際に、機体２の後部の接地部となるものであり、上記アンダカバー４０の下端部を貫通して、このアンダカバー４０の下方に向けて突出されている。この後脚４１は、上記アンダカバー４０の下方に進むに従い後方に向けて傾斜されている。
【００３１】
後脚４１の上半部は、グリップ４２を兼ねている。このグリップ４２は、無人ヘリコプタ１を運搬する際にオペレータが手で把持する部分であり、後脚４１よりも太く形成されているとともに、上記アンダカバー４０の下端に連なっている。
【００３２】
図２に示すように、ロータブラケット２５の後部には、ロータ軸４５が支持されている。ロータ軸４５は、上記ロータブラケット２５の側壁２６ａ，２６ｂに夫々軸受４６を介して回転自在に支持されている。このロータ軸４５は、機体２の後端部において、この機体２の幅方向に沿って水平に延びているとともに、上記ロータブラケット２５の右側方に突出されている。
【００３３】
ロータ軸４５は、上記カバー本体３１の右側面に開けた貫通孔４７を通じてテイルカバー３０の右側方に突出されている。このロータ軸４５の右端部には、テイルロータ４８が支持されている。テイルロータ４８は、一対のロータブレード４９ａ，４９ｂを有している。これらロータブレード４９ａ，４９ｂは、自在継手５０を介してロータ軸４５の右端部に連結され、上記垂直尾翼３２の右側に位置されている。
【００３４】
ロータ軸４５が挿通される貫通孔４７は、カバー本体３１の下端の第２の開口部分３３ｂに連なっており、このカバー本体３１の下方に向けて開放されている。そのため、上記のようにテイルカバー３０を機体２の上方からテイルボディ４の後端部に被せると、ロータ軸４５が第２の開口部分３３ｂを通じて貫通孔４７に導かれる。この結果、テイルカバー３０をテイルボディ４に取り付けたり、逆にこのテイルボディ４から取り外す際に、ロータ軸４５をロータブラケット２５から取り外したり、テイルロータ４８をロータ軸４５から取り外す必要はなく、テイルカバー３０の脱着時の作業性の向上が図られている。
【００３５】
なお、カバー本体３１の貫通孔４７は、ダストカバー５１によって覆われている。ダストカバー５１は、無人ヘリコプタ１から散布された農薬や空気中に含まれる埃等の異物がカバー本体３１の内部に侵入するのを防止するためのものであり、このダストカバー５１は、弾性変形が可能な合成樹脂材料にて構成されている。
【００３６】
図１や図２に示すように、ロータ軸４５は、ベルト式駆動機構５３を介して上記トランスミッション１２の出力端に連動されている。ベルト式駆動機構５３は、テイルボディ４に支持されている。
【００３７】
このベルト式駆動機構５３は、テイルボディ４の前端部に位置された駆動プーリ５４と、上記ロータ軸４５に固定された従動プーリ５５と、これら駆動プーリ５４と従動プーリ５５との間に亘って巻き掛けられた歯付きベルト５６とを備えている。駆動プーリ５４、従動プーリ５５および歯付きベルト５６は、上記機体２の中心線Ｘ1 上に位置されている。従動プーリ５５は、上記ロータ軸４５上において、上記ロータブラケット２５の第１および第２の側壁２６ａ，２６ｂの間に配置されている。そして、上記駆動プーリ５４がトランスミッション１２からの動力伝達によって駆動されると、この駆動力が歯付きベルト５６を介してロータ軸４５に伝えられ、テイルロータ４８が上記メインロータ１５に連動して回転駆動されるようになっている。
【００３８】
図２や図３の（Ａ）に示すように、ロータブラケット２５の上部には、ガイドプーリ５７が配置されている。ガイドプーリ５７は、上記ロータブラケット２５の第１および第２の側壁２６ａ，２６ｂの間にピボット軸５８を介して回転自在に支持されている。このガイドプーリ５７は、従動プーリ５５の直前に位置され、上記歯付きベルト５６を従動プーリ５５に導くようになっている。
【００３９】
図２に示すように、ロータブラケット２５の第２の側壁２６ｂは、複数の支持ステー６１を一体に有している。支持ステー６１は、ロータブラケット２５の左側に向けて突出されており、上記テイルロータ４８とは垂直尾翼３２を挟んだ反対側に位置されている。支持ステー６１の突出先端部は、テイルカバー３０やアンダカバー４０の側面よりも側方に張り出している。
【００４０】
この場合、図３の（Ａ）に示すように、テイルカバー３０のカバー本体３１の左側面およびアンダカバー４０の左側面には、夫々支持ステー６１を避ける切り欠き６２ａ，６２ｂが形成されている。切り欠き６２ａは、カバー本体３１の左側面の下端に開放され、切り欠き６２ｂは、アンダカバー４０の左側面の上端に開放されている。切り欠き６２ａ，６２ｂは、上記テイルカバー３０とアンダカバー４０との連続部分において互いに向かい合うとともに、これらカバー３０，４０の連続部分に上記支持ステー６１が挿通される挿通口６３を構成している。
【００４１】
そのため、上記のようにテイルカバー３０をテイルボディ４に取り付けたり、逆にこのテイルボディ４から取り外す際に、ロータブラケット２５から延びる支持ステー６１が邪魔となることはなく、テイルカバー３０の脱着時の作業性の向上が図られている。
【００４２】
図２，図３の（Ａ）および図５に示すように、支持ステー６１の突出先端部には、アンテナ６６が支持されている。アンテナ６６は、アンテナホルダ６７と、このアンテナホルダ６７に支持され、地上の送信機から発射された操縦用の電波を受信する棒状の第１および第２のアンテナ部材６８ａ，６８ｂとを備えている。
【００４３】
アンテナホルダ６７は、平坦な板状をなすブラケット部６９と、このブラケット部６９の側面に配置された箱状のコイル収容部７０とを有している。ブラケット部６９は、支持ステー６１の突出先端部にボルト７１を介して固定され、上記挿通口６３の左側方に位置されている。
【００４４】
第１および第２のアンテナ部材６８ａ，６８ｂは、銅線からなるアンテナ線７３と、このアンテナ線７３を同軸状に覆って保護するＦＲＰ製の外管７４と、この外管７４の先端に被せられた防錆用のキャップ７５とを備えている。これら第１および第２のアンテナ部材６８ａ，６８ｂの端部は、夫々上記コイル収容部７０にロックナット７６を介してねじ込まれている。第１のアンテナ部材６８ａは、垂直尾翼３２の左側において、略鉛直方向に沿って起立されている。第２のアンテナ部材６８ｂは、上記グリップ４２の付近から機体２の前方斜め下向きに延びている。
【００４５】
そのため、第１および第２のアンテナ部材６８ａ，６８ｂは、機体２の後端部に設置されており、上記テイルボディ４の長さに相当する分だけ、上記フロントボディ３のフレーム５に搭載されたエンジン１１から遠ざけられている。
【００４６】
また、本実施形態によると、上記機体２を側方から見た場合に、上記グリップ４２と上記第２のアンテナ部材６８ｂとは、夫々下方に進むに従い互いに遠ざかる方向に傾斜されており、これらグリップ４２と第２のアンテナ部材６８ｂとの間に、手を差し入れるに充分なスペースＳが確保されている。よって、グリップ４２を手で握持する際に、第２のアンテナ部材６８ｂが邪魔となることはなく、無人ヘリコプタ１の運搬作業を容易に行なえるようになっている。
【００４７】
第１および第２のアンテナ部材６８ａ，６８ｂは、その全長が互いに同一とされている。そして、本実施の形態の場合、これら第１および第２のアンテナ部材６８ａ，６８ｂの長さは、電波の波長の略１／８に規定されており、その理由は以下の通りである。
【００４８】
すなわち、無人ヘリコプタ１の操縦に用いられる電波（ＶＨＦ）の周波数を１００ＭＨｚとすると、この電波の波長λは、下記の式より導くことができる。
波長λ＝３０×１０⁴ ×１０³ ／１００×１０⁶
そのため、図７に示すように、周波数が１００ＭＨｚの電波（ＶＨＦ）の波長λは３ｍとなり、この電波の強さは、λ／４の箇所で最も大きくなる。この結果、第１および第２のアンテナ部材６８ａ，６８ｂの長さを、上記電波の強さが最も大となる箇所の波長に合わせてλ／４とすれば、電波の受信効率を最大限に高めることができる。
【００４９】
しかしながら、電波の周波数が１００ＭＨzの時に、この電波を受ける第１および第２のアンテナ部材６８ａ，６８ｂの長さをλ／４とすると、第１および第２のアンテナ部材６８ａ，６８ｂの全長は７５ｃｍとなり、これらアンテナ部材６８ａ，６８ｂが長くなり過ぎてしまう。このことから、無人ヘリコプタ１の運搬時や飛行中に第１および第２のアンテナ部材６８ａ，６８ｂが電線等の構築物に接触する恐れがあり得る。
【００５０】
したがって、本実施の形態では、第１および第２のアンテナ部材６８ａ，６８ｂの長さを上記λ／４の半分のλ／８、つまり３７．５ｃｍと定め、構築物に接触し難くしている。それとともに、図６に示すように、第１および第２のアンテナ部材６８ａ，６８ｂを同調用コイル７７を介して同調させ、これらアンテナ部材６８ａ，６８ｂを、その長さが略λ／４の時と同等に機能させることにより、電波の受信効率を高めている。
【００５１】
なお、第１および第２のアンテナ部材６８ａ，６８ｂの長さは、上記λ／８に特定されるものではなく、無人ヘリコプタ１の機体２の大きさ等に応じて適宜変更することができる。そのため、第１および第２のアンテナ部材６８ａ，６８ｂの長さは、例えばλ／６であっても良い。
【００５２】
この同調用コイル７７は、上記アンテナホルダ６７のコイル収容部７０に収容され、このコイル収容部７０に樹脂モールドされている。第１および第２のアンテナ部材６８ａ，６８ｂは、上記同調用コイル７７を介してアンテナケーブル７８に接続されている。アンテナケーブル７８は、図４に示すように、コイル収容部７０の下端から引き出された後、テイルボディ４のボディ本体２１の下端に沿わせて前方に導かれている。このアンテナケーブル７８の前端は、上記コントロールユニット１６の受信機に電気的に接続されている。
【００５３】
このような構成の無人ヘリコプタ１によると、地上の送信機から発射された電波は、第１および第２のアンテナ部材６８ａ，６８ｂで受信され、所望の制御信号がアンテナケーブル７８を通じてコントロールユニット１６に入力される。そのため、コントロールユニット１６によってエンジン１１の出力やメインロータ１５およびテイルロータ４８の傾斜角が制御され、無人ヘリコプタ１の操縦がなされる。
【００５４】
この場合、操縦用の電波を受信する第１および第２のアンテナ部材６８ａ，６８ｂは、機体２の後端のロータブラケット２５に支持され、上記テイルボディ４の長さに相当する分だけ機体２のフロントボディ３に支持されたエンジン１１から遠ざけられている。
【００５５】
そのため、エンジン１１の運転中、このエンジン１１から発せられるノイズを第１および第２のアンテナ部材６８ａ，６８ｂが拾い難くなり、電波の受信性能が良好となる。
【００５６】
しかも、アンテナ６６が支持されるロータブラケット２５は、機体２の後端部にテイルロータ４８を支持するためのものであるから、本来的に強度が高く、軽量なアンテナ６６をしっかりと確実に支えることができる。そのため、専用のブラケット類を設けることなくアンテナ６６を機体２に強固に固定することができ、その分、機体２の軽量化が可能となる。
【００５７】
また、上記アンテナ６６は、図２や図５に示すように、支持ステー６１の長さに相当する分だけ金属製のロータブラケット２５やＣＦＲＰ製のテイルボディ４から離れているため、これら両者間の距離Ｌを充分に確保することができる。この結果、電波を遮蔽しようとする材質のロータブラケット２５およびテイルボディ４からアンテナ６６を遠ざけて配置することができ、電波の受信性能が損なわれずに済む。
【００５８】
さらに、地上の送信機から出力される操縦用の電波（電磁波）は、一般に略鉛直に起立された送信アンテナから発射されるため、この電波の電界の方向は略鉛直方向となり、磁界の方向は水平方向となる。この場合、無人ヘリコプタ１に搭載されている受信機は、一般に電界の変化を検出しているので、上記構成の無人ヘリコプタ１のように、第１のアンテナ部材６８ａを略鉛直方向に起立した姿勢で設置すれば、電波の電界の変化を精度良く検出することができる。このため、無人ヘリコプタ１の飛行中に、地上の送信機から発射された電波の受信レベルを充分に確保することができる。
【００５９】
その上、アンテナ６６の第１および第２のアンテナ部材６８ａ，６８ｂは、機体２の後端部から夫々上向きおよび下向きに延びているので、これら第１および第２のアンテナ部材６８ａ，６８ｂが機体２の幅方向に突出せずに済む。このため、無人ヘリコプタ１の飛行中に、第１および第２のアンテナ部材６８ａ，６８ｂが構築物に接触し難くなるとともに、この無人ヘリコプタ１の保管あるいは運搬時においても場所をとらず、その分、取り扱いが容易となる。
【００６０】
さらに、上記構成の無人ヘリコプタ１によると、テイルカバー３０の前端に開放された第１の開口部分３３ａは、テイルボディ４の後端部によって塞がれているとともに、テイルカバー３０の下端に開放された第２の開口部分３３ｂは、このテイルカバー３０に連なるアンダカバー４０によって覆われている。
【００６１】
そのため、垂直尾翼３２を有して外方から目立ち易いテイルカバー３０に大きな孔が開いたままとなることはなく、機体２の後部回りの外観を良好に維持することができる。それとともに、テイルカバー３０の内部に空気中に含まれる埃や空中に散布した農薬等が侵入するのを防止でき、カバー本来の保護機能が損なわれずに済む。
【００６２】
加えて、アンテナ６６および後脚４１は、ロータブラケット２５の下端部に支持されているので、このロータブラケット２５を覆うテイルカバー３０の側面にアンテナ６６を支持する支持ステー６１を避ける切り欠き６２ａを設けるにしても、この切り欠き６２ａの範囲を狭くすることができる。それとともに、後脚４１が貫通するテイルカバー３０の第２の開口部分３３ｂの開口形状も小さくすることができ、このテイルカバー３０の形状を簡略化することができる。
【００６３】
なお、上記実施の形態においては、アンテナの第１のアンテナ部材を略鉛直方向に沿って起立させたが、本発明はこれに特定されるものではなく、例えば第１のアンテナ部材を上方に進むに従い後方に傾斜させるようにしても良い。
【００６４】
【発明の効果】
以上詳述した本発明によれば、エンジンが発するノイズをアンテナが拾い難くなり、電波の受信性能が良好となる。
しかも、ロータブラケットは、機体の後端部にテイルロータを支持するためのものであるから、本来的に強度が高く、軽量なアンテナをしっかりと確実に支えることができる。そのため、専用のブラケット類を設けることなくアンテナを機体に強固に固定でき、機体の軽量化が可能となる。
加えて、第１および第２のアンテナ部材が機体の幅方向に突出せずに済むので、無人ヘリコプタの飛行中に第１および第２のアンテナ部材が構築物に接触し難くなるとともに、無人ヘリコプタの保管あるいは運搬時においても場所をとらず、取り扱いが容易となるといった利点がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係る無線操縦式の無人ヘリコプタの側面図。
【図２】ロータブラケットにテールロータを取り付けた状態を示す機体後部の断面図。
【図３】（Ａ）は、ロータブラケットとアンテナとの位置関係を示す機体後部の側面図。
（Ｂ）は、図３の（Ａ）のＡ−Ａ線に沿う断面図。
【図４】機体後部の側面図。
【図５】機体後部の平面図。
【図６】アンテナの概略を示す図。
【図７】操縦用の電波の強さを示す図。
【符号の説明】
１…無人ヘリコプタ、２…機体、３…フロントボディ、４…テイルボディ、１１…エンジン、１５…メインロータ、２５…ロータブラケット、２６ａ…第１の側部（第１の側壁）、２６ｂ…第２の側部（第２の側壁）、４８…テイルロータ、６６…アンテナ、６７…アンテナホルダ、６８ａ…第１のアンテナ部材、６８ｂ…第２のアンテナ部材。 [0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a radio-operated unmanned helicopter used for spraying agricultural chemicals and crop seeds in the air, and more particularly to an antenna support structure for receiving radio waves for the operation.
[0002]
[Prior art]
This type of industrial unmanned helicopter includes a body including a front body on which an engine serving as a drive source for the main rotor is mounted, and a tail body extending rearward from the rear end portion of the front body. The tail body has a hollow cylindrical shape, and a tail rotor that is rotationally driven in conjunction with the main rotor is supported at the rear end of the tail body.
[0003]
By the way, this type of unmanned helicopter is wirelessly controlled by radio waves emitted from the ground. Therefore, a conventional unmanned helicopter includes an antenna that receives radio waves emitted from a transmitter operated by an operator on the ground, as described in, for example, “JP-A-4-26202”. This antenna is electrically connected to a control unit including a receiver via an antenna cable, and the engine output and the inclination angle of the main rotor and tail rotor are controlled by a command from the control unit. ing.
[0004]
In this case, in order to improve the reception performance of radio waves in flight, it is preferable to erect the antenna in the vertical direction with respect to the ground surface. Therefore, a conventional unmanned helicopter employs a configuration in which the antenna is formed of a flexible wire, and the wire is suspended downward from the front half of the tail body.
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
However, according to this conventional unmanned helicopter, since the antenna extends downward from the front half of the tail body, the antenna is installed at a position relatively close to the engine mounted on the front body.
[0006]
For this reason, the antenna easily picks up noise generated from the engine, and noise may be mixed into radio waves from the ground during the flight of the helicopter, which may reduce reception performance.
[0007]
  The present invention was made based on such circumstances,The reception performance of the antenna is improved, and the antenna can be firmly fixed to the aircraft, and the antenna does not protrude in the width direction of the aircraft.The purpose is to provide unmanned helicopters.
[0008]
[Means for Solving the Problems]
  To achieve the above object, the present inventionOne form ofThe unmanned helicopter related to
  An airframe having a front body on which an engine serving as a drive source for the main rotor is supported, and a tail body extending rearward from a rear end portion of the front body;,
  the aboveA rotor bracket connected to the rear end of the tail body of the fuselage,
  the aboveA tail rotor supported by a rotor bracket and driven to rotate in conjunction with the main rotor;,
  An antenna that is supported by the rotor bracket and receives radio waves for steering;It is equipped with.
  The rotor bracket is
    (1) A first side located on one side along the width direction of the aircraft,
    (2) A second side part located on the opposite side along the width direction of the fuselage with respect to the first side part,
    The tail rotor is rotatably supported on the first side of the rotor bracket, the antenna is supported on the second side of the rotor bracket, and the tail rotor and the antenna are arranged in the width direction of the rotor bracket. They are distributed to each other.
    Furthermore, the antenna is
    (1) An antenna holder;
    (2) A rod-shaped first antenna member;
    (3) A rod-shaped second antenna member,
    The end portions of the first and second antenna members are supported by the second side portion of the rotor bracket via the antenna holder, and the first antenna member stands up from the antenna holder, and The second antenna member extends from the antenna holder obliquely downward in front of the aircraft.It is characterized by.
[0009]
According to such a configuration, since the antenna that receives the steering radio wave is located at the rear end of the aircraft, the antenna can be sufficiently distant from the engine that causes the reception failure. Therefore, it becomes difficult for the antenna to pick up engine noise, and radio wave reception performance is improved.
[0010]
  In addition, since the rotor bracket on which the antenna is supported is for supporting the tail rotor at the rear end of the airframe, it is inherently high in strength and can firmly support a lightweight antenna. This eliminates the need for dedicated brackets for supporting the antenna, thereby reducing the weight of the aircraft.
  In addition, since the first and second antenna members do not need to protrude in the width direction of the airframe, the first and second antenna members are unlikely to contact the structure during the flight of the unmanned helicopter. At the same time, it is possible to handle the unmanned helicopter without taking up space even when the unmanned helicopter is stored or transported.
[0011]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
FIG. 1 discloses a wirelessly operated industrial unmanned helicopter 1 that is used, for example, when spraying pest control pesticides on forests or farmland. The body 2 of the helicopter 1 includes a front body 3 and a tail body 4 extending rearward from the front body 3.
[0012]
The front body 3 includes a frame 5. The frame 5 is made of a lightweight metal material such as an aluminum alloy, and has a hollow box shape extending in the front-rear direction of the front body 3.
[0013]
A pair of front and rear front legs 6 a and 6 b are fixed to the lower end of the frame 5. The front legs 6 a and 6 b extend downward from the frame 5. Accretion skids 7 are attached to the lower ends of the front legs 6a and 6b, which serve as a contact portion when the helicopter 1 has landed.
[0014]
A power unit 10 is supported on the upper surface of the frame 5. The power unit 10 includes a water-cooled / two-cycle horizontally opposed two-cylinder engine 11 and a transmission 12 connected to a crankcase 11 a of the engine 11.
[0015]
The engine 11 is supported at the front end of the frame 5, and most of the engine 11 projects forward of the frame 5. The transmission 12 is located behind the engine 11. A rotor support portion 13 protruding upward is formed at the rear portion of the transmission 12, and the main rotor mast 14 is rotatably supported by the rotor support portion 13. The main rotor mast 14 is linked to the engine 11 via the transmission 12, and a main rotor 15 is attached to the upper end portion of the main rotor mast 14.
[0016]
A control unit 16 is accommodated inside the frame 5. The control unit 16 is for changing the output of the engine 11, the inclination angle of the blades of the main rotor 15, and the like, and a receiver (not shown) that receives steering radio waves emitted from a ground transmitter. Contains. And in the case of this embodiment, the FM wave very high frequency (VHF) between 30-150 MHz is used as the control radio wave received by the receiver.
[0017]
The frame 5 and the power unit 10 are covered with a front cowling 18 made of FRP or GFRP. The front cowling 18 is streamlined, and the rear end portion of the front cowling 18 protrudes behind the frame 5.
[0018]
As shown in FIG. 1, the tail body 4 is detachably connected to a rear end portion of the frame 5 via a bracket 19. The connecting portion between the tail body 4 and the frame 5 is covered with the rear end portion of the front cowling 18.
[0019]
The tail body 4 has a body body 21 made of CFRP. The body main body 21 has a hollow cylindrical shape with an opening at the front end and the rear end, and is formed in a taper shape as it proceeds to the rear of the front body 3.
[0020]
As shown in FIG. 2 and FIG. 3A, an end member 22 is connected to the rear end portion of the body main body 21. The end member 22 is made of a lightweight metal material such as an aluminum alloy. The end member 22 has a cylindrical fitting portion 22 a fitted into the rear end opening of the body main body 21, and the fitting portion 22 a is bonded to the inner surface of the body main body 21. Therefore, the end member 22 is fixed to the body main body 21 in a state in which the rear end opening of the body main body 21 is closed.
[0021]
The end member 22 has a pair of wall portions 23 a and 23 b that project to the rear of the body main body 21. The wall portions 23a and 23b are spaced apart from each other in the width direction of the machine body 2, and the rotor bracket 25 is connected to the wall portions 23a and 23b.
[0022]
The rotor bracket 25 is made of a lightweight metal material such as an aluminum alloy. The rotor bracket 25 integrally includes first and second side walls 26a and 26b and a rear wall 26c connected to the side walls 26a and 26b. The first and second side walls 26a and 26b are spaced apart from each other in the width direction of the airframe 2, and a plurality of front end portions of the side walls 26a and 26b are formed on the wall portions 23a and 23b of the end member 22. The bolt 27 is fixed. The rear wall 26c straddles between the rear ends of the side walls 26a and 26b. The rear wall 26 c has a cover receiving seat 28 that protrudes toward the rear of the rotor bracket 25.
[0023]
Therefore, the rotor bracket 25 protrudes toward the rear of the body body 21 on a center line X1 extending in the front-rear direction of the body 2 through the center of the body body 21.
[0024]
As shown in FIG. 4, the rotor bracket 25 is covered with a tail cover 30 made of CFRP. The tail cover 30 is integrally provided with a hollow cover body 31 and a vertical tail 32 connected to the upper end of the cover body 31.
[0025]
The cover main body 31 has an opening 33 that is detachably fitted to the rear end of the body main body 21. The opening 33 includes a first opening portion 33a opened at the front end of the cover main body 31, and a second opening portion 33b continuous with the first opening portion 33a and opened downward from the cover main body 31. Including. The second opening portion 33 b is formed continuously over a range from the front end to the rear end of the cover body 31.
[0026]
A cover main body 31 of the tail cover 30 is fitted into the rear end portion of the body main body 21 from above the body 2. The front end portion of the cover main body 31 covers the outer peripheral surface of the body main body 21, and the side surface of the cover main body 31 is fixed to the body main body 21 via bolts 34. The rear end portion of the cover main body 31 faces the rear wall 26c of the rotor bracket 25. The rear end portion of the cover main body 31 is fixed to the cover receiving seat 28 of the rear wall 26c via a bolt 35 and a lock nut 36.
[0027]
Therefore, the tail cover 30 is supported by both the rear end portion of the tail body 4 and the rotor bracket 25, and continuously covers and conceals both the rear end portion of the tail body 4 and the rotor bracket 25.
[0028]
In a state where the rotor bracket 25 is covered with the tail cover 30, the lower end portion of the rotor bracket 25 faces the second opening portion 33 b of the tail cover 30. A leg support portion 38 is formed integrally with the lower portion of the front end of the rotor bracket 25. The leg support portion 38 protrudes downward from the tail cover 30 through the second opening portion 33b, and the leg support portion 38 is inclined backward as it proceeds downward.
[0029]
As shown in FIG. 4, the second opening portion 33 b of the tail cover 30 is covered with an under cover 40 made of CFRP. The under cover 40 is bolted to the cover body 31 of the tail cover 30. The under cover 40 protrudes downward from the cover body 31 and covers the leg support portion 38 of the rotor bracket 25.
[0030]
A rear leg 41 is bolted to the leg support portion 38. When the unmanned helicopter 1 lands, the rear leg 41 serves as a ground contact portion of the rear portion of the fuselage 2 and penetrates the lower end portion of the under cover 40 and projects downward from the under cover 40. ing. The rear legs 41 are inclined toward the rear as the lower legs 41 move downward.
[0031]
The upper half of the rear leg 41 also serves as the grip 42. The grip 42 is a portion that is manually gripped by the operator when the unmanned helicopter 1 is transported. The grip 42 is formed thicker than the rear leg 41 and continues to the lower end of the under cover 40.
[0032]
As shown in FIG. 2, a rotor shaft 45 is supported at the rear portion of the rotor bracket 25. The rotor shaft 45 is rotatably supported on the side walls 26a and 26b of the rotor bracket 25 via bearings 46, respectively. The rotor shaft 45 extends horizontally along the width direction of the machine body 2 at the rear end portion of the machine body 2 and protrudes to the right side of the rotor bracket 25.
[0033]
The rotor shaft 45 protrudes to the right side of the tail cover 30 through a through hole 47 opened in the right side surface of the cover body 31. A tail rotor 48 is supported at the right end of the rotor shaft 45. The tail rotor 48 has a pair of rotor blades 49a and 49b. The rotor blades 49 a and 49 b are connected to the right end portion of the rotor shaft 45 through the universal joint 50 and are located on the right side of the vertical tail 32.
[0034]
The through-hole 47 through which the rotor shaft 45 is inserted is continuous with the second opening portion 33 b at the lower end of the cover main body 31, and is open toward the lower side of the cover main body 31. Therefore, when the tail cover 30 is put on the rear end portion of the tail body 4 from above the airframe 2 as described above, the rotor shaft 45 is guided to the through hole 47 through the second opening portion 33b. As a result, it is not necessary to remove the rotor shaft 45 from the rotor bracket 25 or remove the tail rotor 48 from the rotor shaft 45 when the tail cover 30 is attached to the tail body 4 or removed from the tail body 4. The workability at the time of attaching / detaching 30 is improved.
[0035]
The through hole 47 of the cover body 31 is covered with the dust cover 51. The dust cover 51 is for preventing foreign matter such as agricultural chemicals sprayed from the unmanned helicopter 1 and dust contained in the air from entering the inside of the cover body 31, and this dust cover 51 is elastically deformed. It is comprised with the synthetic resin material which can be.
[0036]
As shown in FIGS. 1 and 2, the rotor shaft 45 is linked to the output end of the transmission 12 via a belt-type drive mechanism 53. The belt type driving mechanism 53 is supported by the tail body 4.
[0037]
The belt-type drive mechanism 53 includes a drive pulley 54 positioned at the front end of the tail body 4, a driven pulley 55 fixed to the rotor shaft 45, and the drive pulley 54 and the driven pulley 55. And a toothed belt 56 wound around. The driving pulley 54, the driven pulley 55, and the toothed belt 56 are located on the center line X1 of the machine body 2. The driven pulley 55 is disposed on the rotor shaft 45 between the first and second side walls 26 a and 26 b of the rotor bracket 25. When the drive pulley 54 is driven by power transmission from the transmission 12, this driving force is transmitted to the rotor shaft 45 via the toothed belt 56, and the tail rotor 48 is driven to rotate in conjunction with the main rotor 15. It has come to be.
[0038]
As illustrated in FIG. 2 and FIG. 3A, a guide pulley 57 is disposed on the upper portion of the rotor bracket 25. The guide pulley 57 is rotatably supported via a pivot shaft 58 between the first and second side walls 26a and 26b of the rotor bracket 25. The guide pulley 57 is positioned immediately before the driven pulley 55 and guides the toothed belt 56 to the driven pulley 55.
[0039]
As shown in FIG. 2, the second side wall 26 b of the rotor bracket 25 integrally includes a plurality of support stays 61. The support stay 61 protrudes toward the left side of the rotor bracket 25 and is located on the opposite side of the tail rotor 48 with the vertical tail 32 interposed therebetween. The projecting tip of the support stay 61 protrudes laterally from the side surfaces of the tail cover 30 and the under cover 40.
[0040]
In this case, as shown in FIG. 3A, notches 62a and 62b that avoid the support stay 61 are formed on the left side surface of the cover body 31 and the left side surface of the under cover 40 of the tail cover 30, respectively. . The notch 62 a is opened at the lower end of the left side surface of the cover body 31, and the notch 62 b is opened at the upper end of the left side surface of the under cover 40. The notches 62a and 62b constitute an insertion port 63 through which the support stay 61 is inserted into the continuous portion of the covers 30 and 40, while facing each other in the continuous portion of the tail cover 30 and the under cover 40.
[0041]
Therefore, when the tail cover 30 is attached to the tail body 4 as described above, or on the contrary, when the tail cover 30 is detached from the tail body 4, the support stay 61 extending from the rotor bracket 25 does not get in the way. The workability is improved.
[0042]
As shown in FIGS. 2 and 3A and 5, an antenna 66 is supported on the protruding tip of the support stay 61. The antenna 66 includes an antenna holder 67 and rod-shaped first and second antenna members 68a and 68b that are supported by the antenna holder 67 and receive a radio wave for steering emitted from a ground transmitter. .
[0043]
The antenna holder 67 includes a bracket portion 69 having a flat plate shape, and a box-shaped coil housing portion 70 disposed on the side surface of the bracket portion 69. The bracket portion 69 is fixed to the projecting tip portion of the support stay 61 via a bolt 71 and is located on the left side of the insertion port 63.
[0044]
The first and second antenna members 68a and 68b include an antenna wire 73 made of a copper wire, an FRP outer tube 74 that covers and protects the antenna wire 73 coaxially, and a tip of the outer tube 74. And a rust-preventing cap 75. The end portions of the first and second antenna members 68a and 68b are screwed into the coil housing portion 70 via a lock nut 76, respectively. The first antenna member 68 a is erected along the substantially vertical direction on the left side of the vertical tail 32. The second antenna member 68 b extends from the vicinity of the grip 42 obliquely downward in front of the airframe 2.
[0045]
Therefore, the first and second antenna members 68a and 68b are installed at the rear end of the airframe 2 and are mounted on the frame 5 of the front body 3 by an amount corresponding to the length of the tail body 4. Away from the engine 11.
[0046]
Further, according to the present embodiment, when the airframe 2 is viewed from the side, the grip 42 and the second antenna member 68b are inclined in directions away from each other as they proceed downward. A sufficient space S for inserting a hand is ensured between 42 and the second antenna member 68b. Therefore, when the grip 42 is held by hand, the second antenna member 68b does not get in the way, and the unmanned helicopter 1 can be easily transported.
[0047]
The first and second antenna members 68a and 68b have the same overall length. In the case of the present embodiment, the lengths of the first and second antenna members 68a and 68b are defined to be approximately 1/8 of the wavelength of the radio wave for the following reason.
[0048]
That is, when the frequency of the radio wave (VHF) used for maneuvering the unmanned helicopter 1 is 100 MHz, the wavelength λ of this radio wave can be derived from the following equation.
Wavelength λ = 30 × 10^Four × 10^Three / 100 × 10⁶
Therefore, as shown in FIG. 7, the wavelength λ of a radio wave (VHF) having a frequency of 100 MHz is 3 m, and the intensity of the radio wave is greatest at a position of λ / 4. As a result, if the lengths of the first and second antenna members 68a and 68b are set to λ / 4 in accordance with the wavelength of the place where the intensity of the radio wave is the largest, the radio wave reception efficiency is maximized. Can be increased.
[0049]
  However, if the length of the first and second antenna members 68a and 68b receiving the radio wave is λ / 4 when the frequency of the radio wave is 100 MHz, the first and second antennas are used.ElementThe total length of 68a and 68b is 75 cm, and these antennasElement68a and 68b become too long. From this, the first and second antennas are transported during the unmanned helicopter 1 and during flight.ElementThere is a possibility that 68a and 68b may come into contact with a structure such as an electric wire.
[0050]
  Therefore, in the present embodiment, the first and second antennasElementThe lengths of 68a and 68b are set to λ / 8 which is half of the above λ / 4, that is, 37.5 cm, so that it is difficult to contact the structure. In addition, as shown in FIG. 6, the first and second antennasElement68a and 68b are tuned via a tuning coil 77, and these antennas are tuned.ElementBy making 68a and 68b function in the same manner as when the length is approximately λ / 4, the radio wave reception efficiency is increased.
[0051]
  The first and second antennasElementThe lengths 68a and 68b are not limited to the above-mentioned λ / 8, and can be appropriately changed according to the size of the fuselage 2 of the unmanned helicopter 1. Therefore, the first and second antennasElementThe lengths 68a and 68b may be λ / 6, for example.
[0052]
  The tuning coil 77 is housed in the coil housing portion 70 of the antenna holder 67 and is resin-molded in the coil housing portion 70. First and second antennasElement68a and 68b are connected to the antenna cable 78 through the tuning coil 77. As shown in FIG. 4, the antenna cable 78 is drawn from the lower end of the coil housing portion 70 and then guided forward along the lower end of the body body 21 of the tail body 4. The front end of the antenna cable 78 is electrically connected to the receiver of the control unit 16.
[0053]
According to the unmanned helicopter 1 having such a configuration, the radio wave emitted from the ground transmitter is received by the first and second antenna members 68a and 68b, and a desired control signal is transmitted to the control unit 16 through the antenna cable 78. Entered. Therefore, the output of the engine 11 and the inclination angles of the main rotor 15 and the tail rotor 48 are controlled by the control unit 16 and the unmanned helicopter 1 is operated.
[0054]
In this case, the first and second antenna members 68 a and 68 b that receive the steering radio wave are supported by the rotor bracket 25 at the rear end of the body 2, and the body 2 corresponds to the length of the tail body 4. The engine 11 is supported by the front body 3.
[0055]
Therefore, it is difficult for the first and second antenna members 68a and 68b to pick up noise generated from the engine 11 during operation of the engine 11, and the radio wave reception performance is improved.
[0056]
In addition, since the rotor bracket 25 on which the antenna 66 is supported is for supporting the tail rotor 48 at the rear end of the airframe 2, it inherently has a high strength and supports the lightweight antenna 66 securely. Can do. Therefore, the antenna 66 can be firmly fixed to the airframe 2 without providing dedicated brackets, and the weight of the airframe 2 can be reduced correspondingly.
[0057]
Further, as shown in FIGS. 2 and 5, the antenna 66 is separated from the metal rotor bracket 25 and the CFRP tail body 4 by an amount corresponding to the length of the support stay 61. The distance L can be sufficiently secured. As a result, the antenna 66 can be disposed away from the rotor bracket 25 and the tail body 4 made of a material intended to shield radio waves, and radio wave reception performance is not impaired.
[0058]
Furthermore, since the radio wave for operation (electromagnetic wave) output from the transmitter on the ground is generally emitted from a transmission antenna that stands up substantially vertically, the direction of the electric field of this radio wave is substantially vertical, and the direction of the magnetic field is Horizontal direction. In this case, since the receiver mounted on the unmanned helicopter 1 generally detects a change in the electric field, the first antenna member 68a is erected in a substantially vertical direction like the unmanned helicopter 1 configured as described above. If it installs in, it can detect the change of the electric field of a radio wave accurately. For this reason, during the flight of the unmanned helicopter 1, the reception level of the radio wave emitted from the ground transmitter can be sufficiently secured.
[0059]
In addition, the first and second antenna members 68a and 68b of the antenna 66 extend upward and downward from the rear end of the airframe 2, so that the first and second antenna members 68a and 68b are the airframe. No need to protrude in the width direction of 2. For this reason, during the flight of the unmanned helicopter 1, the first and second antenna members 68a and 68b are less likely to come into contact with the structure. Handling becomes easy.
[0060]
Furthermore, according to the unmanned helicopter 1 configured as described above, the first opening portion 33 a opened at the front end of the tail cover 30 is closed by the rear end portion of the tail body 4 and is opened at the lower end of the tail cover 30. The second opening portion 33 b thus formed is covered with an under cover 40 that is continuous with the tail cover 30.
[0061]
Therefore, a large hole does not remain open in the tail cover 30 that has the vertical tail 32 and is conspicuous from the outside, and the appearance around the rear part of the body 2 can be maintained well. At the same time, it is possible to prevent the dust contained in the air or the agricultural chemicals dispersed in the air from entering the inside of the tail cover 30, and the original protective function of the cover is not impaired.
[0062]
In addition, since the antenna 66 and the rear leg 41 are supported by the lower end portion of the rotor bracket 25, a notch 62a that avoids the support stay 61 that supports the antenna 66 is provided on the side surface of the tail cover 30 that covers the rotor bracket 25. Even if it is provided, the range of the notch 62a can be narrowed. At the same time, the opening shape of the second opening portion 33b of the tail cover 30 through which the rear leg 41 passes can be reduced, and the shape of the tail cover 30 can be simplified.
[0063]
In the above embodiment, the first antenna member of the antenna is erected along the substantially vertical direction. However, the present invention is not limited to this, and for example, the first antenna member is advanced upward. It may be made to incline backward according to.
[0064]
【The invention's effect】
  According to the present invention detailed above,It becomes difficult for the antenna to pick up the noise emitted by the engine, and the radio wave reception performance is improved.
  Moreover,The rotor bracket isSince it is for supporting the tail rotor at the rear end of the airframe, it can inherently have a high strength and can support a lightweight antenna firmly. For this reason, the antenna is firmly attached to the fuselage without providing dedicated brackets.It can be fixed and the weight of the aircraft can be reduced.
  In addition, since the first and second antenna members do not protrude in the width direction of the fuselage, the first and second antenna members are less likely to contact the structure during the flight of the unmanned helicopter, and the unmanned helicopter Saves space during storage or transportation, making handling easierThere are advantages such as.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a side view of a radio-controlled unmanned helicopter according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a cross-sectional view of the rear part of the airframe showing a state where a tail rotor is attached to a rotor bracket.
FIG. 3A is a side view of the rear part of the fuselage showing the positional relationship between the rotor bracket and the antenna.
(B) is sectional drawing which follows the AA line of (A) of FIG.
FIG. 4 is a side view of the rear part of the aircraft.
FIG. 5 is a plan view of the rear part of the aircraft.
FIG. 6 is a schematic diagram of an antenna.
FIG. 7 is a diagram illustrating the strength of radio waves for steering.
[Explanation of symbols]
  DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Unmanned helicopter, 2 ... Airframe, 3 ... Front body, 4 ... Tail body, 11 ... Engine, 15 ... Main rotor, 25 ... Rotor bracket,26a ... 1st side part (1st side wall), 26b ... 2nd side part (2nd side wall),48 ... tail rotor, 66 ... antenna,67 ... Antenna holder, 68a ... First antenna member, 68b ... Second antenna member.

Claims

An airframe having a front body on which an engine serving as a drive source for the main rotor is supported, and a tail body extending rearward from the rear end of the front body ;
A rotor bracket connected to the rear end of the tail body of the aircraft,
Is supported by the rotor bracket and Teirurota which is driven to rotate in conjunction with the main rotor,
An unmanned helicopter that is supported by the rotor bracket and includes an antenna that receives radio waves for steering ,
The rotor bracket is
(1) a first side located on one side along the width direction of the aircraft,
(2) having a second side portion located on the opposite side of the first side portion along the width direction of the fuselage,
The tail rotor is rotatably supported on the first side of the rotor bracket, the antenna is supported on the second side of the rotor bracket, and the tail rotor and the antenna are arranged in the width direction of the rotor bracket. Distributed to each other,
The antenna is
(1) an antenna holder;
(2) a rod-shaped first antenna member;
(3) a rod-shaped second antenna member,
The end portions of the first and second antenna members are supported by the second side portion of the rotor bracket via the antenna holder, and the first antenna member stands up from the antenna holder, and The unmanned helicopter, wherein the second antenna member extends from the antenna holder obliquely downward in front of the airframe .

2. The rotor bracket according to claim 1, wherein the rotor bracket is covered with a tail cover, and the tail cover has an opening that is detachably fitted to a rear end portion of the tail body. A first opening located at the front end of the tail cover and closed by the rear end of the tail body; and a second opening connected to the first opening and opened downward from the tail cover. An unmanned helicopter including an opening portion .

3. The unmanned helicopter according to claim 2, wherein the tail rotor and the antenna are distributed and arranged in the width direction of the airframe with the tail cover interposed therebetween .

3. The rotor bracket according to claim 2, wherein the rotor bracket has a stay protruding from the second side portion through the tail cover and projecting to the side of the airframe, and the antenna is supported at a projecting tip portion of the stay. An unmanned helicopter characterized by being .

The lower portion of the rotor bracket faces the second opening portion of the tail cover. The lower portion of the rotor bracket projects toward the lower side of the tail body, and the rear portion of the aircraft body. An unmanned helicopter , wherein a rear leg serving as a grounding portion is fixed, and the antenna holder is fixed to a lower portion of the rotor bracket .

6. The rear leg according to claim 5, wherein the rear leg has a grip to be gripped during transport of the airframe, and the rear leg including the grip is inclined rearward as it goes downward of the rotor bracket, An unmanned helicopter characterized in that it is kept away from two antenna members .

6. The lower portion of the rotor bracket according to claim 5, wherein the lower cover is covered with an under cover that is continuous with the tail cover. The under cover closes a second opening of the tail cover, and the rear leg. Is an unmanned helicopter that penetrates the under cover and extends downward from the under cover .