JP4152628B2 - 他車認識装置、他車認識方法及びプログラム - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、他車認識装置、他車認識方法及びプログラムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、運転している車両、すなわち、自車の走行を他の車両が妨げる可能性を判定することができるようにした他車認識装置が提供されている。該他車認識装置においては、他の車両が、走行方向における直近の交差点に到達するまでの時間的な範囲が他車予測到達時間範囲として算出され、該他車予測到達時間範囲が車両情報として他の車両から自車に送信される。そして、該車両情報が受信されると、自車の走行方向に前記他車予測到達時間範囲が算出された交差点、すなわち、他の車両にとっての直近の交差点があるかどうかを判断し、交差点がある場合に、自車が前記交差点に到達するまでの時間的な範囲が自車予測到達時間範囲として算出され、前記他車予測到達時間範囲及び自車予測到達時間範囲に基づいて、他の車両が自車の走行を妨げる可能性を判定し、判定結果を運転者に知らせるようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記従来の車両の走行方法においては、他の車両が直近の交差点に到達するまでの時間的な範囲が他車予測到達時間範囲として算出され、該他車予測到達時間範囲が車両情報として送信されるようになっているので、自車の走行方向上の交差点が、他の車両にとって直近の交差点でない場合には、前記車両情報が送信されない。したがって、自車の走行方向上の交差点の直近に存在する車両以外の他の車両については、自車の走行を妨げる可能性を判定することができないので、十分に他の車両を認識することができない。
【０００４】
本発明は、前記従来の車両の走行方法の問題点を解決して、他の車両を十分に認識することができる他車認識装置、他車認識方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
そのために、本発明の他車認識装置においては、自車位置を検出する自車位置検出処理手段と、車速を検出する車速検出部と、他の車両との間で送受信を行う通信部と、少なくとも前記自車位置及び車速から成る車両状態情報を含む車両情報信号を発生させ、該車両情報信号を前記通信部によって送信する車両情報信号送信処理手段と、他の車両からの車両情報信号を前記通信部によって受信する車両情報信号受信処理手段と、前記車両状態情報、受信された車両情報信号に含まれる車両状態情報、自車及び他の車両の各車両本体からの距離、並びに各車両本体の幅及び長さの寸法に基づいて設定された複数のゾーンに基づいて、自車及び他の車両が通過する通過点及び接触領域を特定し、前記各ゾーンが前記接触領域に到達するタイミング及び前記各ゾーンが前記接触領域を抜けるタイミングを算出し、前記接触領域及び前記タイミングに基づいて前記通過点における自車と他の車両との相関度を判定する相関度判定処理手段と、運転者に前記相関度に対応する内容を通知する通知処理手段とを有する。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１７】
図１は本発明の実施の形態における他車認識装置の機能ブロック図である。
【００１８】
図において、１５はＧＰＳ（グローバルポジショニングシステム）信号を受信するＧＰＳ信号受信部としてのＧＰＳセンサ、９１は前記ＧＰＳ信号に基づいて、地球上における車両の現在の位置、すなわち、現在地を表す自車位置を検出する自車位置検出処理手段、２６は車速を検出する車速検出部としての車速センサ、３８は他の車両との間で送受信を行う通信部、９３は、少なくとも前記自車位置及び車速から成る車両状態情報を含む車両情報信号を発生させ、該車両情報信号を前記通信部３８によって送信する車両情報信号送信処理手段、９４は他の車両からの車両情報信号を前記通信部３８によって受信する車両情報信号受信処理手段、９６は、前記車両状態情報、及び受信された車両情報信号に含まれる車両状態情報に基づいて、自車及び他の車両が通過する通過点を特定し、該通過点における自車と他の車両との相関度を判定する相関度判定処理手段、９７は運転者に前記相関度に対応する内容を通知する通知処理手段である。
【００１９】
図２は本発明の実施の形態におけるナビゲーション装置を搭載した車両の概念図である。
【００２０】
図において、ＶＨｉ（ｉ＝１、２、…）は車両、ＳＴｊ（ｊ＝１、２、…）は電波に乗せてＧＰＳ（グローバルポジショニングシステム）信号ＳＧｊ（ｊ＝１、２、…）を発生させる衛星である。各車両ＶＨｉは、ナビゲーション装置１４を備え、該ナビゲーション装置１４は、自車位置を検出するために、衛星ＳＴｊによって発生させられたＧＰＳ信号ＳＧｊを受信するＧＰＳ信号受信部及び自車位置検出部としてのＧＰＳセンサ１５、データ記録部１６、コンピュータとして配設され、各種の処理手段として機能し、入力された情報に基づいて、ナビゲーション処理等の各種の演算処理を行うナビゲーション処理部１７、操作部としての入力部３４、表示部３５、音声入力部３６、音声出力部３７、通信部３８及び警報装置３９を備える。前記表示部３５、音声出力部３７、警報装置３９等によって通知装置が構成される。
【００２１】
また、前記ナビゲーション処理部１７には、運転者が車両ＶＨｉを操作したことを表す情報、すなわち、運転操作情報、及び車両ＶＨｉの走行状態を表す情報、すなわち、走行状態情報が入力されるようになっている。すなわち、図示されないアクセルペダルが操作されたことを検出し、運転操作情報としてのアクセル信号を発生させるアクセル開度検出部としてのアクセルセンサ２１、図示されないブレーキペダルが操作されたことを検出し、運転操作情報としてのブレーキ信号を発生させるブレーキ踏込度検出部としてのブレーキセンサ２２、図示されないステアリングホイールの舵（だ）角を検出し、運転操作情報としての舵角検出信号を発生させる舵角検出部としてのステアリングセンサ２３、図示されないウインカレバーが操作されたことを検出し、運転操作情報としてのウインカ信号を発生させ、車両ＶＨｉの方向が変化することを表示するための方向指示検出部としてのウインカセンサ２４、変速操作装置としての図示されないシフトレバーが操作され、所定のレンジ位置に置かれたことを検出し、運転操作情報としてのシフト信号を発生させるレンジ位置検出部としてのシフトポジションセンサ２５、車速を検出し、走行状態情報としての車速信号を発生させる車速検出部としての車速センサ２６が、前記ナビゲーション処理部１７に接続される。
【００２２】
そして、前記データ記録部１６は、地図データファイル、道路データファイル、交差点データファイル、ノードデータファイル、探索データファイル、案内データファイル、施設データファイル等から成るナビゲーション情報としての道路情報のデータのデータベースを備える。
【００２３】
前記地図データファイルには、前記表示部３５に設定された地図画面に地図を表示するための道路の形状、施設の名称等を表す地図データが記録される。また、道路データファイルには、道路に関する道路データが記録され、該道路データによって、道路自体については、幅員、勾（こう）配、カント、バンク、路面の状態、道路の車線数、車線数の減少する地点、幅員の狭くなる地点等が、コーナについては、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口等が、道路属性については、降坂路、登坂路等が、道路種別としては、国道、一般道路、高速道路等がそれぞれ表される。前記道路データによって、踏切、高速道路ランプウェイ、高速道路の料金所等も表される。
【００２４】
また、交差点データファイルには、各交差点に関する交差点データが記録され、ノードデータファイルには、各道路を形成する各ノードのノードデータが記録され、該ノードデータによって道路の位置及び形状が表される。そのために、前記ノードデータは、道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等も含む）、ノード、各ノード間を結ぶリンク等を示すデータから成り、前記各ノードにノード番号が、前記各リンクにリンク番号が付される。
【００２５】
そして、探索データファイルには、経路を探索するための道路データ、交差点データ等が記録され、案内データファイルには、探索経路に沿って案内図を表示したり、交差点又は探索経路上の特徴的な写真、コマ図等を表示したり、次の交差点までの距離、次の交差点における走行方向等を表示したり、他の案内情報を表示したりするための各種の案内データが記録される。また、施設データファイルには、ホテル、ガソリンスタンド、駐車場、観光地案内等の施設の情報（例えば、名称、住所、電話番号、位置座標等）を表す施設データが記録される。
【００２６】
さらに、前記データ記録部１６には、目的地等を設定する際に使用される地点を登録するための地点登録データ、通信部３８を介して取得された交通情報等のＶＩＣＳデータ等が記録される。
【００２７】
そして、前記ナビゲーション処理部１７は、ナビゲーション装置１４の全体の制御を行う主制御部としてのＣＰＵ３１、該ＣＰＵ３１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用するＲＡＭ３２、及び制御用のプログラムのほか、目的地までの経路の探索、探索経路における案内、すなわち、経路案内等を行うための各種のプログラムが記録されたＲＯＭ３３から成るとともに、前記ＲＡＭ３２、ＲＯＭ３３等によってナビゲーション処理部１７内に配設された内部の記録媒体が構成される。
【００２８】
前記ＲＡＭ３２及びＲＯＭ３３は、図示されない磁気コア、半導体メモリ等によって構成される。また、前記データ記録部１６とは別に、所定の情報を記録するために外部の他の記録媒体として、磁気テープ、フレキシブルディスク、ＣＤ、ＭＤ、ＤＶＤ、光ディスク、ＭＯ、ＩＣカード、光カード、メモリカード等を使用し、ナビゲーション処理部１７に接続することもできる。
【００２９】
本実施の形態においては、前記ＲＯＭ３３に各種のプログラムが記録され、前記データ記録部１６に各種のデータが記録されるようになっているが、プログラムをデータ記録部１６に記録したり、プログラム、データ等を前記外部の他の記録媒体に記録したりすることもできる。この場合、前記外部の他の記録媒体から前記プログラム、データ等を読み出して前記データ記録部１６に書き込んだり、また、前記ナビゲーション処理部１７に、例えば、図示されないフラッシュメモリを配設し、前記外部の他の記録媒体から前記プログラム、データ等を読み出してフラッシュメモリに書き込んだりすることができる。したがって、外部の他の記録媒体を交換することによって前記プログラム、データ等を更新することができる。また、データ記録部１６に記録された各種のデータに基づいて、走行制御、コーナ制御等の自動変速機の制御を行うようにした車両ＶＨｉにおいては、自動変速機の制御用のプログラム等も前記外部の他の記録媒体に記録することができる。このように、各種の記録媒体に記録されたプログラムを起動し、データに基づいて各種の処理を行うことができる。
【００３０】
そして、前記入力部３４は、前記表示部３５の図示されないディスプレイ等に形成された所定の画面に画像で表示された操作キー、操作メニュー等の操作スイッチから成り、該操作スイッチを押す（タッチする）ことによって、ナビゲーション装置１４の各種の機能を選択したり、走行開始時の自車位置を修正したり、目的地を設定したりすることができる。なお、入力部３４として、表示部３５と別に配設されたキーボード、マウス、バーコードリーダ、ライトペン、遠隔操作用のリモートコントロール装置等を使用することもできる。
【００３１】
そして、前記表示部３５は、ＣＲＴディスプレイ、液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイ等のディスプレイを備える。なお、フロントガラスにホログラムを投影するホログラム装置等を表示部３５として使用することもできる。前記表示部３５に各種の画面が形成され、各画面には、操作案内、操作メニュー、出発地から目的地までの経路、経路案内等が表示される。
【００３２】
また、音声入力部３６は、図示されないマイクロホン等によって構成され、音声によって必要な情報を入力することができる。さらに、音声出力部３７は、図示されない音声合成装置及びスピーカを備え、音情報、例えば、音声合成装置によって合成された音声から成る案内情報、変速情報等をスピーカから出力する。なお、音声合成装置によって合成された音声のほかに、各種の音、あらかじめテープ、メモリ等に録音された各種の案内情報をスピーカから出力することもできる。
【００３３】
さらに、前記通信部３８は、自車と、ＦＭ多重放送網、電話回線網、通信回線網、インターネット網等を介して、図示されないナビゲーション用サーバ、インターネット用サーバ等を備えた情報センタとの間で、また、他の車両との間で、各種のプログラム、データ等の送受信を行うためのものであり、送信用の信号送信装置４１、及び受信用の信号受信装置４２を備える。そして、該信号受信装置４２は、例えば、渋滞情報、規制情報、駐車場情報等の各情報から成る交通情報のほか、交通事故情報、ＧＰＳセンサ１５の検出誤差を検出するＤ−ＧＰＳ情報等の各種のＶＩＣＳデータを受信する。前記信号受信装置４２にはビーコンセンサ等も含まれ、該ビーコンセンサは、道路に沿って配設された電波ビーコン装置、光ビーコン装置等から電波ビーコン、光ビーコン等を介して位置情報を受信する。
【００３４】
なお、前記各種のプログラム、データ等を信号受信装置４２に送信するために、前記情報センタと通信部３８とを直接接続することができるだけでなく、前記インターネット網のプロバイダの端末を介して、又は電話回線網、通信回線網等の基地局の端末を介して接続することもできる。
【００３５】
その場合、前記情報センタ、プロバイダ、基地局等から送信された前記プログラム、データ等の少なくとも一部が通信部３８の信号受信装置４２によって受信されると、前記ＣＰＵ３１は、例えば、ＲＡＭ３２、フラッシュメモリ、ハードディスク等にダウンロードし、前記プログラムを起動し、前記データに基づいて各種の処理を行う。すなわち、前記ＣＰＵ３１は、前記情報センタ、プロバイダ、基地局等から送信された地図データファイル、道路データファイル、交差点データファイル、ノードデータファイル、探索データファイル、案内データファイル、施設データファイル等から成るデータベースを信号受信装置４２によって受信し、ＲＡＭ３２、フラッシュメモリ、ハードディスク等にダウンロードし、前記データベースの各データに基づいて各種の処理を行うことができる。なお、プログラムとデータとを互いに異なる記録媒体に記録したり、同じ記録媒体に記録したりすることもできる。
【００３６】
また、家庭用のパソコンを使用して、前記情報センタから送信されたプログラム、データ等を、パソコンに対して着脱自在なメモリカード、フレキシブルディスク等の外部の記録媒体にダウンロードし、前記プログラムを起動し、データに基づいて各種の処理を行うこともできる。
【００３７】
ところで、本実施の形態においては道路上の所定の通過点、例えば、交差点、合流点、コーナ等を走行したりする場合、他の車両を認識することができるようになっている。
【００３８】
そのために、他車認識装置が配設され、各車両ＶＨｉを走行させるのに伴って、少なくとも自車位置、車両ＶＨｉの走行方向を表す自車方位、車速、道路情報等を含む車両ＶＨｉの状態を表す車両状態情報を含む車両情報信号Ｓｖｉ（ｉ＝１、２、…）を発生させ、該車両情報信号Ｓｖｉを電波に乗せて信号送信装置４１によって、すなわち、通信部３８によって他の車両に送信するようにしている。また、他の車両から送信された車両情報信号を信号受信装置４２によって、すなわち、通信部３８によって受信することもできるので、受信された車両情報信号から車両状態情報を取り出し、該車両状態情報に基づいて他の車両を検出するようにしている。したがって、運転者は他の車両を認識することができる。
【００３９】
次に、前記他車認識装置の動作について説明する。なお、この場合、各車両ＶＨｉに搭載されたナビゲーション処理部１７のＣＰＵ３１によって各種の処理が行われるようになっているが、各車両ＶＨｉに主制御装置として搭載されたＣＰＵによって各種の処理を行うこともできる。
【００４０】
図３は本発明の実施の形態における他車認識装置の動作を示す第１のフローチャート、図４は本発明の実施の形態における他車認識装置の動作を示す第２のフローチャート、図５は本発明の実施の形態における信号受信装置による車両情報信号の受信状態を示す図、図６は本発明の実施の形態における各車両の関係を示す斜視図、図７は本発明の実施の形態における通信部の動作を示すタイムチャート、図８は本発明の実施の形態における相関度を判定する方法を示す図、図９は本発明の実施の形態における接触領域を示す第１の図、図１０は本発明の実施の形態における接触領域を示す第２の図、図１１は本発明の実施の形態における接触領域を示す第３の図、図１２は本発明の実施の形態における接触領域を示す第４の図である。
【００４１】
まず、ＣＰＵ３１（図２）は、各衛星ＳＴｊから送信され、ＧＰＳセンサ１５によって受信されたＧＰＳ信号ＳＧｊを読み込むとともに、アクセルセンサ２１によって発生させられたアクセル信号、ブレーキセンサ２２によって発生させられたブレーキ信号、ステアリングセンサ２３によって発生させられた舵角検出信号、ウインカセンサ２４によって発生させられたウインカ信号、シフトポジションセンサ２５によって発生させられたシフト信号、車速センサ２６によって発生させられた車速信号等を読み込むことによって各種のデータを読み込む。
【００４２】
続いて、前記ＣＰＵ３１は、上空に存在する各衛星ＳＴｊのうちの自車に最も近い衛星（図５においては衛星ＳＴ４）のＧＰＳ信号（図５においてはＧＰＳ信号ＳＧ４）を選択し、該ＧＰＳ信号に基づいて、車両情報信号Ｓｖｉを発生させるための基準時間を設定する。
【００４３】
この場合、該基準時間は、ナビゲーション処理部１７に配設された図示されないＧＰＳ時計に基づいて設定される。ところが、ＧＰＳ時計によって刻まれる時刻には誤差があり、該誤差は、各衛星ＳＴｊから車両ＶＨｉまでの距離の差に関係するので、各車両ＶＨｉは必ずしも同じ時刻を刻まない。そこで、前記距離の差を最小にするために、上空に存在する各衛星ＳＴｊのうちの自車に最も近い衛星となる衛星のＧＰＳ信号を基準時間を設定するために使用するようにしている。
【００４４】
ところで、該ＧＰＳ信号ＳＧｊには、前記自車位置を検出するのに必要な軌道データ、各衛星ＳＴｊを識別するための識別データ、６〔秒〕ごとに各衛星ＳＴｊによって同期させて発生させられる基準時間用のデータ、すなわち、基準時間データ、０．６〔秒〕ごとに各衛星ＳＴｊによって同期させて発生させられる特定のデータ等が含まれる。
【００４５】
そして、前記ＣＰＵ３１は、各衛星ＳＴｊからのＧＰＳ信号ＳＧｊに属し、６〔秒〕ごとに発生させられる基準時間データを読み込み、各基準時間データのうちの最も早く読み込むことができた基準時間データに基づいて、自車に最も近い衛星のＧＰＳ信号を判定し、該ＧＰＳ信号の基準時間データに基づいて前記基準時間を設定する。
【００４６】
ところが、前記基準時間データは６〔秒〕ごとに発生させられるので、各基準時間データのうちの最も早く読み込むことができた基準時間データを判定するためには、最大で６〔秒〕近く待機しなければならず、基準時間を設定するのに必要な時間が長くなってしまう。
【００４７】
そこで、前記ＣＰＵ３１は、前記各衛星ＳＴｊからのＧＰＳ信号ＳＧｊに属し、０．６〔秒〕ごとに発生させられる特定のデータを読み込み、各特定のデータのうちの最も早く読み込むことができた特定のデータに基づいて、自車に最も近い衛星のＧＰＳ信号を判定し、該ＧＰＳ信号の基準時間データに基づいて基準時間を設定するようにしている。したがって、基準時間を設定するのに必要な時間を短くすることができる。
【００４８】
そして、ＣＰＵ３１は、前記基準時間データを読み込むタイミングで図示されないクロックの計時を開始し、前記特定のデータを読み込むタイミングごとに、前記クロックの計時を修正し、次の基準時間データを読み込むタイミングでクロックをリセットし、再び計時を開始する。
【００４９】
次に、前記ＣＰＵ３１の自車位置検出処理手段９１（図１）及び図示されない自車方位検出処理手段は、自車位置検出処理及び自車方位検出処理を行い、各衛星ＳＴｊのＧＰＳ信号ＳＧｊに基づいて自車位置及び自車方位をそれぞれ検出する。そのために、ＣＰＵ３１の図示されない情報取得処理手段は、情報取得処理を行い、データ記録部１６からノードデータを読み出し、前記自車位置検出処理手段９１は、前記ＧＰＳ信号に含まれる軌道データを取得するとともに、情報取得処理手段から前記ノードデータを読み込み、前記軌道データ及びノードデータに基づいて自車位置を特定し、前記自車方位検出処理手段は、同様に、前記ＧＰＳ信号に含まれる軌道データを取得するとともに、情報取得処理手段から前記ノードデータを読み込み、前記軌道データ及びノードデータに基づいて自車方位を特定する。なお、前記情報取得処理手段は、データ記録部１６からノードデータを読み出すことによって取得することに代えて、アンテナ４３及び信号受信装置４２によって受信されたノードデータを読み出すことにより、取得することができる。また、前記自車方位検出処理手段は、地磁気センサ、ジャイロセンサ等のセンサ出力に基づいて自車方位を検出することもできる。
【００５０】
そして、前記ＣＰＵ３１の車両情報信号送信処理手段９３は、車両情報信号送信処理を行い、前記基準時間に基づいて発生させた送信タイミングで、少なくとも自車位置、自車方位、車速、道路情報等を含む車両状態情報を読み込み、該車両状態情報を含む車両情報信号を所定の強度で発生させ、該車両情報信号を電波に乗せて信号送信装置４１及びアンテナ４３によって他の車両に送信する。なお、前記送信タイミングは、前記基準時間に基づいて、例えば、０．０１〔秒〕ごとに発生させられる。
【００５１】
続いて、前記ＣＰＵ３１の車両情報信号受信処理手段９４は、車両情報信号受信処理を行い、他の車両からの車両情報信号を受信する。
【００５２】
ところで、他の車両からの車両情報信号を受信するに当たり、図６に示されるように、車両ＶＨｉは広範囲にわたって多数存在するので、自車位置を中心としてどの範囲までの他の車両を認識すればよいか問題になる。そこで、前記ＣＰＵ３１の図示されない周辺車両検出処理手段は、周辺車両検出処理を行い、他の車両の車両情報信号の強弱及び受信タイミングに基づいて、自車位置から所定の距離以内の領域Ａ内に存在する他の車両を周辺車両として検出し、認識するようにしている。
【００５３】
この場合、受信された車両情報信号の強度は、自車位置から遠い車両からの車両情報信号ほど小さい。そこで、前記周辺車両検出処理手段の第１の判定条件成立判断処理手段は、第１の判定条件成立判断処理を行い、受信された各車両情報信号の強度を測定し、該各強度が閾（しきい）値ρ以上であるかどうかによって第１の判定条件が成立したかどうかを判断する。そして、強度が閾値ρ以上である場合、前記第１の判定条件成立判断処理手段は、第１の判定条件が成立したと判断し、強度が閾値ρより小さい場合、前記第１の判定条件成立判断処理手段は、第１の判定条件が成立しないと判断し、その車両情報信号をカットする。
【００５４】
なお、図６及び７において、運転者が運転している車両（自車）をＶＨ１とし、他の車両をＶＨ２〜ＶＨ４としたとき、他の車両ＶＨ２、ＶＨ３からの車両情報信号Ｓｖ２、Ｓｖ３の強度Ｐ２、Ｐ３は閾値ρ以上であるので、第１の判定条件は成立するが、他の車両ＶＨ４からの車両情報信号Ｓｖ４の強度Ｐ４は閾値ρより小さいので、第１の判定条件は成立せず、車両情報信号Ｓｖ４はカットされる。
【００５５】
ところで、自車位置から遠い車両からの車両情報信号ほど、電波が長い距離を伝搬するだけでなく、反射、回折等によって電波の伝搬が規制されるので、受信された各車両情報信号の、基準時間のタイミングｔ１において送信されてから受信されるタイミングｔ２、ｔ３、…までの伝搬時間が長い。そこで、前記周辺車両検出処理手段の第２の判定条件成立判断処理手段は、第２の判定条件成立判断処理を行い、伝搬時間を測定し、該伝搬時間が閾値τより短いかどうかによって第２の判定条件が成立したかどうかを判断する。そして、伝搬時間が閾値τより短い場合、前記第２の判定条件成立判断処理手段は、第２の判定条件が成立したと判断し、伝搬時間が閾値τ以上である場合、前記第２の判定条件成立判断処理手段は、第２の判定条件が成立しないと判断し、その車両情報信号をカットする。なお、図７において、車両ＶＨ１が他の車両ＶＨ２からの車両情報信号Ｓｖ２を受信するまでの伝搬時間Ｔ２は閾値τより短いので、第２の判定条件は成立するが、他の車両ＶＨ３、ＶＨ４からの車両情報信号Ｓｖ３、Ｓｖ４の伝搬時間Ｔ３、Ｔ４は閾値τ以上であるので、第２の判定条件は成立せず、車両情報信号Ｓｖ３、Ｓｖ４はカットされる。
【００５６】
このようにして、図６及び７において、第１、第２の判定条件が成立し、車両情報信号Ｓｖ２がカットされない車両ＶＨ２を周辺車両として認識することができる。
【００５７】
なお、本実施の形態においては、第１、第２の判定条件が成立する車両情報信号に基づいて周辺車両を認識するようになっているが、第１、第２の判定条件のうちのいずれか一方の判定条件が成立する車両情報信号に基づいて周辺車両を認識することもできる。また、前記閾値ρ、τの設定を変更することによって、周辺車両として認識される他の車両の数を変更することができる。
【００５８】
続いて、前記ＣＰＵ３１の相関度判定処理手段９６は、相関度判定処理を行い、自車及び他の車両、本実施の形態においては、すべての周辺車両について、自車と周辺車両との間の相関度を判定する。本実施の形態において、前記相関度は、自車の走行が周辺車両によって妨げられる度合いを表す。
【００５９】
そのために、前記相関度判定処理手段９６の図示されない車両情報信号解析処理手段は、車両情報信号解析処理を行い、前記第１、第２の判定条件が成立し、カットされなかった車両情報信号を解析することによって、電波に乗せられた周辺車両の車両状態情報を取得する。
【００６０】
そして、前記情報取得処理手段はデータ記録部１６から道路データを読み出すことによって取得し、前記相関度判定処理手段９６の図示されない車両情報信号分析処理手段は、車両情報信号分析処理を行い、前記情報取得処理手段から道路データを読み込み、自車位置、自車方位、道路データ等に基づいて、解析結果である車両状態情報を分析する。そして、前記ＣＰＵ３１の図示されない表示処理手段は、表示処理を行い、前記車両情報信号分析処理手段による分析結果を読み込み、前記ディスプレイに地図画面を形成し、該地図画面に周辺車両を、該周辺車両の位置及び方位によって表示する。
【００６１】
次に、前記相関度判定処理手段９６の図示されない道路状況判定処理手段は、道路状況判定処理を行い、車両状態情報の分析結果に基づいて、自車と周辺車両とがどのような道路状況で走行しているかを判定する。すなわち、前記道路状況判定処理手段は、自車と周辺車両とが交差点のうちの立体交差点がある道路（以下「立体交差点道路」という。）、並行する道路（以下「並行道路」という。）等を走行しているかどうかを判定し、自車と周辺車両とが立体交差点道路、並行道路等を走行していない場合、前記相関度判定処理手段９６の図示されない通過点算出処理手段は、通過点算出処理を行い、自車及び周辺車両の各車両本体の周囲に車両本体からの距離に基づいて、複数のゾーン、本実施の形態においては、第１、第２のゾーンを設定し、設定された第１、第２のゾーンに基づいて、相関度を判定する対象となる相関度判定領域を表す交差点ＣＲを特定する。なお、第１のゾーンは危険ゾーンを、第２のゾーンは注意ゾーンを表す。
【００６２】
続いて、前記道路状況判定処理手段は、自車及び周辺車両が交差点及び合流点のうちのどちらを通過するかどうかを判定する。
【００６３】
また、前記相関度判定処理手段９６は、前記道路状況判定処理の判定結果に基づいて自車と周辺車両とが接触したり衝突したりして関わり合う度合い（可能性）を表す相関度を判定する。すなわち、自車と周辺車両とが立体交差点道路、並行道路等を走行している場合、自車と周辺車両とが接触したり衝突したりする恐れがないので、相関度を零（０）と判定する。
【００６４】
また、自車及び周辺車両が交差点ＣＲを通過する場合、前記相関度判定処理手段９６は、ゾーン、本実施の形態においては、複数の第１、第２のゾーン、自車及び周辺車両の各車速、並びに自車及び周辺車両の各現在地（ここでは、自車と周辺車両とを区別するために自車位置の語を使用しない。）と交差点ＣＲとの距離に基づいて、相関度を判定する。
【００６５】
続いて、前記相関度判定処理手段９６の図示されない通過タイミング算出処理手段は、通過タイミング算出処理を行い、自車及び周辺車両の各現在地、交差点データに基づいて、自車と交差点ＣＲとの距離、及び周辺車両と交差点ＣＲとの距離を算出し、各距離、自車及び周辺車両の車両本体の寸法、並びに自車及び周辺車両の車速に基づいて、各第１、第２のゾーンが前記交差点ＣＲに設定された所定の接触領域に到達するタイミング、並びに前記接触領域を抜けるタイミングを算出する。
【００６６】
この場合、図８に示されるように、交差点ＣＲで交差する道路Ｒ１〜Ｒ４のうちの道路Ｒ１を自車である車両ＶＨ１が車速Ｖ１で、道路Ｒ２を周辺車両である車両ＶＨ２が車速Ｖ２で走行している場合について説明する。なお、車両ＶＨ１と交差点ＣＲとの距離をＬ１、車両ＶＨ２と交差点ＣＲとの距離をＬ２とする。
【００６７】
車両ＶＨ１には、車両本体の寸法に応じて、かつ、車両の中心を中心として第１、第２のゾーンＺａ１、Ｚｂ１があらかじめ設定される。前記第１のゾーンＺａ１は、幅がＷａ１、長さがＬａ１の寸法を有する狭い領域から成り、第２のゾーンＺｂ１は、幅がＷｂ１、長さがＬｂ１の寸法を有し、第１のゾーンＺａ１より広い領域から成る。
【００６８】
車両ＶＨ２には、同様に、車両本体の寸法に応じて、かつ、車両の中心を中心として、第１、第２のゾーンＺａ２、Ｚｂ２があらかじめ設定される。前記第１のゾーンＺａ２は、幅がＷａ２、長さがＬａ２の寸法を有する狭い領域から成り、第２のゾーンＺｂ２は、幅がＷｂ２、長さがＬｂ２の寸法を有し、第１のゾーンＺａ２より広い領域から成る。
【００６９】
そして、図９〜１２に示されるように、交差点ＣＲにおいて、前記各第１のゾーンＺａ１、Ｚａ２が延長線上で重なる部分を接触領域ＡＲ１とし、第１のゾーンＺａ１及び第２のゾーンＺｂ２が延長線上で重なる部分を接触領域ＡＲ２とし、第２のゾーンＺｂ１及び第１のゾーンＺａ２が延長線上で重なる部分を接触領域ＡＲ３とし、各第２のゾーンＺｂ１、Ｚｂ２が延長線上で重なる部分を接触領域ＡＲ４とすると、同じ時間に車両ＶＨ１、ＶＨ２が交差点ＣＲを通過するに当たり、前記接触領域ＡＲ１〜ＡＲ４内に第１のゾーンＺａ１、Ｚａ２及び第２のゾーンＺｂ１、Ｚｂ２が存在する場合、車両ＶＨ１、ＶＨ２が接触するか又は衝突する可能性がある。
【００７０】
そこで、車両ＶＨ１が交差点ＣＲを通過するに当たり、第１のゾーンＺａ１が接触領域ＡＲ１に到達するタイミングをｔａｓ１とし、第１のゾーンＺａ１が接触領域ＡＲ１を抜けるタイミングをｔａｅ１とし、車両ＶＨ２が交差点ＣＲを通過するに当たり、第１のゾーンＺａ２が接触領域ＡＲ１に到達するタイミングをｔａｓ２とし、第１のゾーンＺａ２が接触領域ＡＲ１を抜けるタイミングをｔａｅ２とすると、タイミングｔａｓ１、ｔａｅ１、ｔａｓ２、ｔａｅ２は、
ｔａｓ１＝｛Ｌ１−（Ｌａ１＋Ｗａ２）／２｝／Ｖ１
ｔａｅ１＝｛Ｌ１＋（Ｌａ１＋Ｗａ２）／２｝／Ｖ１
ｔａｓ２＝｛Ｌ２−（Ｌａ２＋Ｗａ１）／２｝／Ｖ２
ｔａｅ２＝｛Ｌ２＋（Ｌａ２＋Ｗａ１）／２｝／Ｖ２
になる。
【００７１】
そして、第１のゾーンＺａ１が接触領域ＡＲ１に存在する時間をＴａ１とし、第１のゾーンＺａ２が接触領域ＡＲ１に存在する時間をＴａ２とすると、時間Ｔａ１、Ｔａ２は、
Ｔａ１＝ｔａｅ１−ｔａｓ１
Ｔａ２＝ｔａｅ２−ｔａｓ２
になる。
【００７２】
ここで、タイミングｔａｓ１、ｔａｓ２が、
ｔａｓ１＝ｔａｓ２
である場合、車両ＶＨ１、ＶＨ２が同時に交差点ＣＲに進入し、第１のゾーンＺａ１、Ｚａ２が同時に接触領域ＡＲ１に進入したときに、車両ＶＨ１、ＶＨ２が接触するか又は衝突する可能性がある。
【００７３】
また、タイミングｔａｓ１、ｔａｅ１、ｔａｓ２が、
ｔａｓ１＜ｔａｓ２＜ｔａｅ１
である場合、車両ＶＨ１が先に交差点ＣＲに進入し、第１のゾーンＺａ１が先に接触領域ＡＲ１に進入した後、車両ＶＨ２が交差点ＣＲに進入し、第１のゾーンＺａ２が接触領域ＡＲ１に進入したときに、車両ＶＨ１、ＶＨ２が接触するか又は衝突する可能性がある。
【００７４】
そして、タイミングｔａｓ１、ｔａｓ２、ｔａｅ２が、
ｔａｓ２＜ｔａｓ１＜ｔａｅ２
である場合、車両ＶＨ２が先に交差点ＣＲに進入し、第１のゾーンＺａ２が先に接触領域ＡＲ１に進入した後、車両ＶＨ１が交差点ＣＲに進入し、第１のゾーンＺａ１が接触領域ＡＲ１に進入したときに、車両ＶＨ１、ＶＨ２が接触するか又は衝突する可能性がある。
【００７５】
このことから、同じ時間に車両ＶＨ１、ＶＨ２が交差点ＣＲを通過するに当たり、タイミングｔａｓ１、ｔａｅ１、ｔａｓ２、ｔａｅ２が、
ｔａｓ１＝ｔａｓ２
であるか、
ｔａｓ１＜ｔａｓ２＜ｔａｅ１
であるか、又は
ｔａｓ２＜ｔａｓ１＜ｔａｅ２
である場合、第１のゾーンＺａ１、Ｚａ２がいずれも接触領域ＡＲ１に存在することが分かる。
【００７６】
同様に、車両ＶＨ１が交差点ＣＲを通過するに当たり、第１のゾーンＺａ１が接触領域ＡＲ２に到達するタイミングをｔａｓ１とし、第１のゾーンＺａ１が接触領域ＡＲ２を抜けるタイミングをｔａｅ１とし、車両ＶＨ２が交差点ＣＲを通過するに当たり、第２のゾーンＺｂ２が接触領域ＡＲ２に到達するタイミングをｔｂｓ２とし、第２のゾーンＺｂ２が接触領域ＡＲ２を抜けるタイミングをｔｂｅ２とすると、タイミングｔａｓ１、ｔａｅ１、ｔｂｓ２、ｔｂｅ２は、
ｔａｓ１＝｛Ｌ１−（Ｌａ１＋Ｗａ２）／２｝／Ｖ１
ｔａｅ１＝｛Ｌ１＋（Ｌａ１＋Ｗａ２）／２｝／Ｖ１
ｔｂｓ２＝｛Ｌ２−（Ｌｂ２＋Ｗｂ１）／２｝／Ｖ２
ｔｂｅ２＝｛Ｌ２＋（Ｌｂ２＋Ｗｂ１）／２｝／Ｖ２
になる。
【００７７】
そして、第１のゾーンＺａ１が接触領域ＡＲ２に存在する時間をＴａ１とし、第２のゾーンＺｂ２が接触領域ＡＲ２に存在する時間をＴｂ２とすると、時間Ｔａ１、Ｔｂ２は、
Ｔａ１＝ｔａｅ１−ｔａｓ１
Ｔｂ２＝ｔｂｅ２−ｔｂｓ２
になる。
【００７８】
ここで、タイミングｔａｓ１、ｔｂｓ２が、
ｔａｓ１＝ｔｂｓ２
である場合、車両ＶＨ１、ＶＨ２が同時に交差点ＣＲに進入し、第１のゾーンＺａ１及び第２のゾーンＺｂ２が同時に接触領域ＡＲ２に進入したときに、車両ＶＨ１、ＶＨ２が接触するか又は衝突する可能性がある。
【００７９】
また、タイミングｔａｓ１、ｔａｅ１、ｔｂｓ２が、
ｔａｓ１＜ｔｂｓ２＜ｔａｅ１
である場合、車両ＶＨ１が先に交差点ＣＲに進入し、第１のゾーンＺａ１が先に接触領域ＡＲ２に進入した後、車両ＶＨ２が交差点ＣＲに進入し、第２のゾーンＺｂ２が接触領域ＡＲ２に進入したときに、車両ＶＨ１、ＶＨ２が接触するか又は衝突する可能性がある。
【００８０】
そして、タイミングｔａｓ１、ｔｂｓ２、ｔｂｅ２が、
ｔｂｓ２＜ｔａｓ１＜ｔｂｅ２
である場合、車両ＶＨ２が先に交差点ＣＲに進入し、第２のゾーンＺｂ２が先に接触領域ＡＲ２に進入した後、車両ＶＨ１が交差点ＣＲに進入し、第１のゾーンＺａ１が接触領域ＡＲ２に進入したときに、車両ＶＨ１、ＶＨ２が接触するか又は衝突する可能性がある。
【００８１】
このことから、同じ時間に車両ＶＨ１、ＶＨ２が交差点ＣＲを通過するに当たり、タイミングｔａｓ１、ｔａｅ１、ｔｂｓ２、ｔｂｅ２が、
ｔａｓ１＝ｔｂｓ２
であるか、
ｔａｓ１＜ｔｂｓ２＜ｔａｅ１
であるか、又は
ｔｂｓ２＜ｔａｓ１＜ｔｂｅ２
である場合、第１のゾーンＺａ１及び第２のゾーンＺｂ２がいずれも接触領域ＡＲ２に存在することが分かる。
【００８２】
同様に、車両ＶＨ１が交差点ＣＲを通過するに当たり、第２のゾーンＺｂ１が接触領域ＡＲ３に到達するタイミングをｔｂｓ１とし、第２のゾーンＺｂ１が接触領域ＡＲ３を抜けるタイミングをｔｂｅ１とし、車両ＶＨ２が交差点ＣＲを通過するに当たり、第１のゾーンＺａ２が接触領域ＡＲ３に到達するタイミングをｔａｓ２とし、第１のゾーンＺａ２が接触領域ＡＲ３を抜けるタイミングをｔａｅ２とすると、タイミングｔｂｓ１、ｔｂｅ１、ｔａｓ２、ｔａｅ２は、
ｔｂｓ１＝｛Ｌ１−（Ｌｂ１＋Ｗｂ２）／２｝／Ｖ１
ｔｂｅ１＝｛Ｌ１＋（Ｌｂ１＋Ｗｂ２）／２｝／Ｖ１
ｔａｓ２＝｛Ｌ２−（Ｌａ２＋Ｗａ１）／２｝／Ｖ２
ｔａｅ２＝｛Ｌ２＋（Ｌａ２＋Ｗａ１）／２｝／Ｖ２
になる。
【００８３】
そして、第２のゾーンＺｂ１が接触領域ＡＲ３に存在する時間をＴｂ１とし、第１のゾーンＺａ２が接触領域ＡＲ３に存在する時間をＴａ２とすると、時間Ｔｂ１、Ｔａ２は、
Ｔｂ１＝ｔｂｅ１−ｔｂｓ１
Ｔａ２＝ｔａｅ２−ｔａｓ２
になる。
【００８４】
ここで、タイミングｔｂｓ１、ｔａｓ２が、
ｔｂｓ１＝ｔａｓ２
である場合、車両ＶＨ１、ＶＨ２が同時に交差点ＣＲに進入し、第２のゾーンＺｂ１及び第１のゾーンＺａ２が同時に接触領域ＡＲ３に進入したときに、車両ＶＨ１、ＶＨ２が接触するか又は衝突する可能性がある。
【００８５】
また、タイミングｔｂｓ１、ｔｂｅ１、ｔａｓ２が、
ｔｂｓ１＜ｔａｓ２＜ｔｂｅ１
である場合、車両ＶＨ１が先に交差点ＣＲに進入し、第２のゾーンＺｂ１が先に接触領域ＡＲ３に進入した後、車両ＶＨ２が交差点ＣＲに進入し、第１のゾーンＺａ２が接触領域ＡＲ３に進入したときに、車両ＶＨ１、ＶＨ２が接触するか又は衝突する可能性がある。
【００８６】
そして、ｔｂｓ１、ｔａｓ２、ｔａｅ２が、
ｔａｓ２＜ｔｂｓ１＜ｔａｅ２
である場合、車両ＶＨ２が先に交差点ＣＲに進入し、第１のゾーンＺａ２が先に接触領域ＡＲ３に進入した後、車両ＶＨ１が交差点ＣＲに進入し、第２のゾーンＺｂ１が接触領域ＡＲ３に進入したときに、車両ＶＨ１、ＶＨ２が接触するか又は衝突する可能性がある。
【００８７】
このことから、同じ時間に車両ＶＨ１、ＶＨ２が交差点ＣＲを通過するに当たり、タイミングｔｂｓ１、ｔｂｅ１、ｔａｓ２、ｔａｅ２が、
ｔｂｓ１＝ｔａｓ２
であるか、
ｔｂｓ１＜ｔａｓ２＜ｔｂｅ１
であるか、又は
ｔａｓ２＜ｔｂｓ１＜ｔａｅ２
である場合、第２のゾーンＺｂ１及び第１のゾーンＺａ２がいずれも接触領域ＡＲ３に存在することが分かる。
【００８８】
同様に、車両ＶＨ１が交差点ＣＲを通過するに当たり、第２のゾーンＺｂ１が接触領域ＡＲ４に到達するタイミングをｔｂｓ１とし、第２のゾーンＺｂ１が接触領域ＡＲ４を抜けるタイミングをｔｂｅ１とし、車両ＶＨ２が交差点ＣＲを通過するに当たり、第２のゾーンＺｂ２が接触領域ＡＲ４に到達するタイミングをｔｂｓ２とし、第２のゾーンＺｂ２が接触領域ＡＲ４を抜けるタイミングをｔｂｅ２とすると、タイミングｔｂｓ１、ｔｂｅ１、ｔｂｓ２、ｔｂｅ２は、
ｔｂｓ１＝｛Ｌ１−（Ｌｂ１＋Ｗｂ２）／２｝／Ｖ１
ｔｂｅ１＝｛Ｌ１＋（Ｌｂ１＋Ｗｂ２）／２｝／Ｖ１
ｔｂｓ２＝｛Ｌ２−（Ｌｂ２＋Ｗｂ１）／２｝／Ｖ２
ｔｂｅ２＝｛Ｌ２＋（Ｌｂ２＋Ｗｂ１）／２｝／Ｖ２
になる。
【００８９】
そして、第２のゾーンＺｂ１が接触領域ＡＲ４に存在する時間をＴｂ１とし、第２のゾーンＺｂ２が接触領域ＡＲ４に存在する時間をＴｂ２とすると、時間Ｔｂ１、Ｔｂ２は、
Ｔｂ１＝ｔｂｅ１−ｔｂｓ１
Ｔｂ２＝ｔｂｅ２−ｔｂｓ２
になる。
【００９０】
ここで、タイミングｔｂｓ１、ｔｂｓ２が、
ｔｂｓ１＝ｔｂｓ２
である場合、車両ＶＨ１、ＶＨ２が同時に交差点ＣＲに進入し、第２のゾーンＺｂ１、Ｚｂ２が同時に接触領域ＡＲ４に進入したときに、車両ＶＨ１、ＶＨ２が接触するか又は衝突する可能性がある。
【００９１】
また、タイミングｔｂｓ１、ｔｂｅ１、ｔｂｓ２が、
ｔｂｓ１＜ｔｂｓ２＜ｔｂｅ１
である場合、車両ＶＨ１が先に交差点ＣＲに進入し、第２のゾーンＺｂ１が先に接触領域ＡＲ４に進入した後、車両ＶＨ２が交差点ＣＲに進入し、第２のゾーンＺｂ２が接触領域ＡＲ４に進入したときに、車両ＶＨ１、ＶＨ２が接触するか又は衝突する可能性がある。
【００９２】
そして、タイミングｔｂｓ１、ｔｂｓ２、ｔｂｅ２が、
ｔｂｓ２＜ｔｂｓ１＜ｔｂｅ２
である場合、車両ＶＨ２が先に交差点ＣＲに進入し、第２のゾーンＺｂ２が先に接触領域ＡＲ４に進入した後、車両ＶＨ１が交差点ＣＲに進入し、第２のゾーンＺｂ１が接触領域ＡＲ４に進入したときに、車両ＶＨ１、ＶＨ２が接触するか又は衝突する可能性がある。
【００９３】
このことから、同じ時間に車両ＶＨ１、ＶＨ２が交差点ＣＲを通過するに当たり、タイミングｔｂｓ１、ｔｂｅ１、ｔｂｓ２、ｔｂｅ２が、
ｔｂｓ１＝ｔｂｓ２
であるか、
ｔｂｓ１＜ｔｂｓ２＜ｔｂｅ１
であるか、又は
ｔｂｓ２＜ｔｂｓ１＜ｔｂｅ２
である場合、第２のゾーンＺｂ１、Ｚｂ２がいずれも接触領域ＡＲ４に存在することが分かる。
【００９４】
ところで、第１のゾーンＺａ１、Ｚａ２が接触領域ＡＲ１に存在する第１の状況では、車両ＶＨ１、ＶＨ２が接触するか又は衝突する可能性は高く、第１のゾーンＺａ１及び第２のゾーンＺｂ２が接触領域ＡＲ１を除く接触領域ＡＲ２に存在する第２の状況では、車両ＶＨ１、ＶＨ２が接触するか又は衝突する可能性は第１の状況より低く、第２のゾーンＺｂ１及び第１のゾーンＺａ２が接触領域ＡＲ１を除く接触領域ＡＲ３に存在する第３の状況では、車両ＶＨ１、ＶＨ２が接触するか又は衝突する可能性は第２の状況と等しく、第２のゾーンＺｂ１、Ｚｂ２が接触領域ＡＲ１〜ＡＲ３を除く接触領域ＡＲ４に存在する第４の状況では、車両ＶＨ１、ＶＨ２が接触するか又は衝突する可能性は第２、第３の状況より低く、第２のゾーンＺｂ１、Ｚｂ２がいずれの接触領域ＡＲ１〜ＡＲ４にも存在しない第５の状況では、車両ＶＨ１、ＶＨ２が接触するか又は衝突する可能性は第４の状況より低い。
【００９５】
そこで、前記相関度判定処理手段９６は、各車両本体に対応させてあらかじめ設定され、あらかじめＲＯＭ３３に記録された、第１のゾーンＺａ１、Ｚａ２の幅Ｗａ１、Ｗａ２及び長さＬａ１、Ｌａ２、並びに第２のゾーンＺｂ１、Ｚｂ２の幅Ｗｂ１、Ｗｂ２及び長さＬｂ１、Ｌｂ２を読み出すとともに、データ記録部１６の道路データファイルから交差点ＣＲの座標を読み出し、接触領域ＡＲ１〜ＡＲ４の位置を算出するとともに、車速Ｖ１、Ｖ２を読み込む。
【００９６】
続いて、前記相関度判定処理手段９６は、第１のゾーンＺａ１が接触領域ＡＲ１に到達するタイミングｔａｓ１、第１のゾーンＺａ１が接触領域ＡＲ１を抜けるタイミングｔａｅ１、第１のゾーンＺａ２が接触領域ＡＲ１に到達するタイミングｔａｓ２、第１のゾーンＺａ２が接触領域ＡＲ１を抜けるタイミングｔａｅ２、第２のゾーンＺｂ１が接触領域ＡＲ３、ＡＲ４に到達するタイミングｔｂｓ１、第２のゾーンＺｂ１が接触領域ＡＲ３、ＡＲ４を抜けるタイミングｔｂｅ１、第２のゾーンＺｂ２が接触領域ＡＲ２、ＡＲ４に到達するタイミングｔｂｓ２、及び第２のゾーンＺｂ２が接触領域ＡＲ２、ＡＲ４を抜けるタイミングｔｂｅ２を算出し、タイミングｔａｓ１、ｔａｅ１、ｔａｓ２、ｔａｅ２、ｔｂｓ１、ｔｂｅ１、ｔｂｓ２、ｔｂｅ２に基づいて、自車及び周辺車両が第１〜第５の状況のうちのどの状況に置かれているかどうかを判定する。
【００９７】
そして、前記相関度判定処理手段９６は、自車及び周辺車両が第１の状況に置かれている場合、相関度を３と判定し、第２、第３の状況に置かれている場合、相関度を２と判定し、第４の状況に置かれている場合、相関度を１と判定し、第４の状況に置かれている場合、相関度を０と判定する。
【００９８】
また、自車及び周辺車両が合流点を通過する場合、前記相関度判定処理手段９６は、自車及び周辺車両が交差点ＣＲを通過する場合と同様に、前記第１、第２のゾーン、自車及び周辺車両の各車速、並びに自車及び周辺車両の各現在地と交差点ＣＲとの距離に基づいて、相関度を判定する。
【００９９】
ところで、自車及び周辺車両が合流点を通過する場合、問題となる周辺車両は、合流点を後方から接近してくる車両である。該車両は、運転者からは死角になり見落としてしまう可能性がある。また、前記車両は後方から接近してくるので、車速を目視によって判断するのが困難である。
【０１００】
そこで、前記相関度判定処理手段９６は、接触するか又は衝突することなく合流することができるかどうかを判定し、接触するか又は衝突することなく合流することができない場合に、相関度を１〜３と判定し、接触するか又は衝突することなく合流することができる場合に、相関度を０と判定する。
【０１０１】
続いて、前記ＣＰＵ３１の通知処理手段９７は、通知処理を行い、前記相関度に基づいて運転者に相関度に基づいて通知する内容を決定する。すなわち、自車と周辺車両とが立体交差点道路、並行道路等を走行している場合、相関度は０であるので、前記通知処理手段９７は警告をしない。また、前記自車及び周辺車両が交差点ＣＲを通過する場合、相関度が０であるとき、前記通知処理手段９７は警告を行わず、相関度が１又は２であるとき、前記通知処理手段９７は軽度の警告を行い、相関度が３であるとき、前記通知処理手段９７は重度の警告を行う。なお、軽度の警告を行う場合、例えば、警報装置３９によって「交差点に他の車両が近づいています。」等のメッセージが通知され、重度の警告を行う場合、例えば、警報装置３９によって「交差点に他の車両が近づいています。注意をしてください。」等のメッセージが通知される。
【０１０２】
また、自車及び周辺車両が合流点を通過する場合、相関度が０であるとき、前記通知処理手段９７は指示を行わず、相関度が１〜３であるとき、前記通知処理手段９７は指示を行う。なお、指示を行う場合、例えば、警報装置３９によって、「速度を上げて合流してください。」等のメッセージが通知される。
【０１０３】
このように、交差点及び合流点を通過する場合、自車と周辺車両との相関度に対応する警告、指示等が行われるので、運転者は、周辺車両を認識することができる。
【０１０４】
そして、所定の他の車両、本実施の形態においては、すべての周辺車両について自車及び周辺車両が通過する交差点及び合流点が特定され、特定された交差点及び合流点における相関度が算出されるので、直近の交差点及び合流点を通過する車両以外の周辺車両についても、自車と周辺車両との相関度に対応する警告、指示等が行われる。したがって、運転者は、周辺車両を十分に認識することができる。
【０１０５】
また、前記道路状況判定処理の判定結果に基づいて相関度が判定され、自車と周辺車両とが立体交差点道路、並行道路等を走行している場合、自車と周辺車両とが接触したり衝突したりする恐れがないので、相関度が零と判定される。したがって、無用に警告、指示等が行われることがない。
【０１０６】
そして、各車両本体の周囲に、車両本体からの距離に基づいて複数のゾーン、本実施の形態においては、第１、第２のゾーンが設定されるので、複数の接触領域を設定することができる。したがって、警告、指示等を段階的に行うことができる。
【０１０７】
なお、交差点及び合流点を通過する場合のほかに、コーナ等を通過点として通過する場合にも、自車と周辺車両との相関度に対応する警告、指示等を行うことができる。この場合には、自車と同じ道路上を走行している周辺車両との相関度に基づいて警告、指示等が行われる。
【０１０８】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ１ データを読み込む。
ステップＳ２ 自車に最も近い衛星のＧＰＳ信号を選択し、ＧＰＳ信号に基づいて基準時間を設定する。
ステップＳ３ ＧＰＳ信号に基づいて自車位置及び自車方位を検出する。
ステップＳ４ 車両情報信号を送信する。
ステップＳ５ 他の車両からの車両情報信号を受信する。
ステップＳ６ 受信した車両情報信号の強度を測定する。
ステップＳ７ 強度が閾値ρ以上であるかどうかを判断する。強度が閾値ρ以上である場合はステップＳ８に進み、強度が閾値ρより小さい場合はリターンする。
ステップＳ８ 基準時間から車両情報信号が受信されるまでの伝搬時間を測定する。
ステップＳ９ 伝搬時間が閾値τより短いかどうかを判断する。伝搬時間が閾値τより短い場合はステップＳ１０に進み、伝搬時間が閾値τ以上である場合はリターンする。
ステップＳ１０ 車両情報信号を解析する。
ステップＳ１１ 解析結果を道路データに基づいて分析する。
ステップＳ１２ 自車と周辺車両とが立体交差点道路、並行道路等を走行しているかどうかを判定する。自車と周辺車両とが立体交差点道路、並行道路等を走行している場合はリターンし、走行していない場合はステップＳ１３に進む。
ステップＳ１３ 通過点算出処理を行う。
ステップＳ１４ 自車及び周辺車両が交差点ＣＲ及び合流点をのうちのどちらを通過するかどうかを判定する。自車及び周辺車両が交差点ＣＲを通過する場合はステップＳ１５に、合流点を通過する場合はステップＳ１８に進む。
ステップＳ１５ 相関度に基づいて通知する内容を決定する。相関度が０である場合はステップＳ２０に、相関度が１又は２である場合はステップＳ１７に、相関度が３である場合はステップＳ１６に進む。
ステップＳ１６ 重度の警告を行う。
ステップＳ１７ 軽度の警告を行う。
ステップＳ１８ 接触するか又は衝突することなく合流することができるかどうかを判断する。接触するか又は衝突することなく合流することができる場合はステップＳ２０に、できない場合はステップＳ１９に進む。
ステップＳ１９ 指示を行う。
ステップＳ２０ すべての周辺車両について相関度を判定したかどうかを判断する。すべての周辺車両について相関度を判定した場合はリターンし、判定していない場合はステップＳ１０に戻る。
【０１０９】
次に、図４のステップＳ１３における通過点算出処理のサブルーチンについて説明する。
【０１１０】
図１３は本発明の実施の形態における通過点算出処理のサブルーチンを示す図である。
【０１１１】
この場合、前記通過点算出処理手段のゾーン設定処理手段は、ゾーン設定処理を行い、自車及び周辺車両の各車両本体の周囲に、自車及び周辺車両を囲むように第１、第２のゾーンＺａ、Ｚｂを作成して設定し、前記通過点算出処理手段のゾーン延長処理手段は、ゾーン延長処理を行い、自車及び周辺車両の各車両本体の周囲に設定された第１、第２のゾーンＺａ、Ｚｂを走行方向（車両の進行方向）において延長する。続いて、前記通過点算出処理手段の通過点特定処理手段は、通過点特定処理を行い、自車の第１、第２のゾーンＺａ１（図８）、Ｚｂ１と周辺車両の第１、第２のゾーンＺａ２、Ｚｂ２とが重なる領域において、通過点を、相関度を判定する対象となる相関度判定領域を表す交差点ＣＲとして特定する。なお、該交差点ＣＲは、自車の走行する道路上において各周辺車両ごとに特定される。
【０１１２】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ１３−１ 第１、第２のゾーンＺａ、Ｚｂを設定する。
ステップＳ１３−２ ゾーン延長処理を行う。
ステップＳ１３−３ 通過点特定処理を行い、リターンする。
【０１１３】
次に、図１３のステップＳ１３−２におけるゾーン延長処理のサブルーチンについて説明する。なお、この場合、自車及び周辺車両の各ゾーン延長処理は、互いに同じであるので、自車のゾーン延長処理についてだけ説明する。
【０１１４】
図１４は本発明の実施の形態におけるゾーン延長処理のサブルーチンを示す図である。
【０１１５】
この場合、前記ゾーン延長処理手段は、自車及び周辺車両の前方のノードを読み込み、自車の前方にノードがあるかどうかを判断する。そして、自車の前方にノードがある場合、前記ゾーン延長処理手段の第１の延長処理手段は、第１の延長処理を行い、自車の前方にノードがない場合、前記ゾーン延長処理手段の第２の延長処理手段は、第２の延長処理を行う。また、前記ゾーン延長処理手段は、周辺車両の前方にノードがあるかどうかを判断し、周辺車両の前方にノードがある場合、前記第１の延長処理手段は第１の延長処理を行い、周辺車両の前方にノードがない場合、前記第２の延長処理手段は第２の延長処理を行う。
【０１１６】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ１３−２−１ 自車及び周辺車両の前方のノードを読み込む。
ステップＳ１３−２−２ 自車の前方にノードがあるかどうかを判断する。自車の前方にノードがある場合はステップＳ１３−２−３に、自車の前方にノードがない場合はステップＳ１３−２−４に進む。
ステップＳ１３−２−３ 第１の延長処理を行う。
ステップＳ１３−２−４ 第２の延長処理を行う。
ステップＳ１３−２−５ 周辺車両の前方にノードがあるかどうかを判断する。周辺車両の前方にノードがある場合はステップＳ１３−２−６に、周辺車両の前方にノードがない場合はステップＳ１３−２−７に進む。
ステップＳ１３−２−６ 第１の延長処理を行い、リターンする。
ステップＳ１３−２−７ 第２の延長処理を行い、リターンする。
【０１１７】
次に、図１４のステップＳ１３−２−３、Ｓ１３−２−６における第１の延長処理のサブルーチンについて説明する。
【０１１８】
図１５は本発明の実施の形態における第１の延長処理のサブルーチンを示す図、図１６は本発明の実施の形態における第１の延長処理の説明図、図１７は本発明の実施の形態における第１、第２のゾーンの概念図、図１８は本発明の実施の形態における第１、第２の単位ゾーン延長線の概念図、図１９は本発明の実施の形態における第１、第２の単位ゾーン延長線の接続方法を示す図である。
【０１１９】
まず、前記第１の延長処理手段は、図１７に示されるように、自車又は周辺車両を表す車両ＶＨの各車両を囲むように設定された第１、第２のゾーンＺａ、Ｚｂの車両ＶＨの走行方向に沿って延びる各両縁に基づいて、図１８に示されるように、第１、第２のゾーンＺａ、Ｚｂを延長する際に基準となる単位長さを表す、２本の互いに平行な第１、第２の単位ゾーン延長線Ｋａ、Ｋｂを設定する。なお、前記第１、第２の単位ゾーン延長線Ｋａ、Ｋｂの長さは、前記第１、第２のゾーンＺａ、Ｚｂの各長さＬａ（図８）、Ｌｂと等しくされ、前記第１、第２の単位ゾーン延長線Ｋａ、Ｋｂの幅は、前記第１、第２のゾーンＺａ、Ｚｂの各幅Ｗａ、Ｗｂと等しくされる。前記第１、第２の単位ゾーン延長線Ｋａ、Ｋｂの長さ及び幅は、車両ＶＨの走行方向において、所定の距離、道路状況、車速等に対応させて任意に設定することができる。また、第１、第２の単位ゾーン延長線Ｋａ、Ｋｂの形状を、直線にする必要はなく、道路形状に合わせて曲線にすることもできる。
【０１２０】
続いて、前記第１の延長処理手段は、車両ＶＨの前方にある各ノードＮｄ間の各リンクＬｋ上において一つ以上の延長中心点Ｐｒを検出し、設定する。この場合、各延長中心点Ｐｒは、各リンクＬｋ上において、（Ｋ−１）回目に設定された第１の単位ゾーン延長線Ｋａの車両ＶＨの走行方向における各前端と、Ｋ回目に設定された第１の単位ゾーン延長線Ｋａの車両ＶＨの走行方向における各後端とが一致することを条件として設定される。
【０１２１】
なお、車両ＶＨの位置に最も近接させて設定される延長中心点Ｐｒは、第１のゾーンＺａの両縁の各前端と、１回目に設定された第１の単位ゾーン延長線Ｋａの車両ＶＨの走行方向における各後端とがそれぞれ一致するように設定される。
【０１２２】
続いて、前記第１の延長処理手段は、図１９に示されるように、各リンクＬｋを挟んで設定された各第１の単位ゾーン延長線Ｋａの中点ｑ、ｒを仮想的に結んだ線ｓが、各延長中心点Ｐｒ上を通過するように、第１の単位ゾーン延長線Ｋａを連続的に車両ＶＨの走行方向に並べて延長し、第１のゾーン延長線Ｍａを設定する。続いて、前記第１の延長処理手段は、同様に、各リンクＬｋを挟んで設定された各第２の単位ゾーン延長線Ｋｂの中点を仮想的に結んだ線が、各延長中心点Ｐｒ上を通過するように、第２の単位ゾーン延長線Ｋｂを連続的に車両ＶＨの走行方向に並べて延長し、第２のゾーン延長線Ｍｂ設定する。
【０１２３】
なお、第２の単位ゾーン延長線Ｋｂは、第１の単位ゾーン延長線Ｋａより長いので、延長中心点Ｐｒを中心にして延長すると、第２の単位ゾーン延長線Ｋｂ同士が重複したり、交差したりすることがある。その場合、所定の処理を行い、第２の単位ゾーン延長線Ｋｂの重複する箇所及び交差する箇所を削除して、交点を基準にして滑らかな一本の曲線になるように延長する。
【０１２４】
なお、各延長中心点Ｐｒ及び第１、第２の単位ゾーン延長線Ｋａ、Ｋｂを関連付けて組み合わせ、単位延長ゾーンとすることもできる。
【０１２５】
このようにして、前記第１の延長処理手段は、所定の距離について第１、第２のゾーン延長線Ｍａ、Ｍｂが設定されるまで、第１の延長処理を行う。
【０１２６】
なお、前記所定の距離は、走行している道路、道路状況、車速等に対応させて変更される。
【０１２７】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ１３−２−３−１ 第１、第２の単位ゾーン延長線Ｋａ、Ｋｂを設定する。
ステップＳ１３−２−３−２ 延長中心点Ｐｒを検出し、設定する。
ステップＳ１３−２−３−３ 延長中心点Ｐｒに基づいて第１のゾーン延長線Ｍａを設定する。
ステップＳ１３−２−３−４ 延長中心点Ｐｒに基づいて第２のゾーン延長線Ｍｂを設定する。
ステップＳ１３−２−３−５ 所定の距離について第１、第２のゾーン延長線Ｍａ、Ｍｂが設定されたかどうかを判断する。所定の距離について第１、第２のゾーン延長線Ｍａ、Ｍｂが設定された場合リターンし、設定されていない場合はステップＳ１３−２−３−２に戻る。
【０１２８】
次に、図１４のステップＳ１３−２−４、Ｓ１３−２−７における第２の延長処理のサブルーチンについて説明する。
【０１２９】
図２０は本発明の実施の形態における第２の延長処理のサブルーチンを示す図、図２１は本発明の実施の形態における第２の延長処理の説明図である。
【０１３０】
自車及び周辺車両の前方にノードＮｄがない場合、ノードＮｄを基準にして第１、第２の単位ゾーン延長線Ｋａ、Ｋｂを設定することができない。そこで、第２の延長処理手段は、自車及び周辺車両の走行方向と同じ方向に第１、第２の単位ゾーン延長線Ｋａ、Ｋｂを設定する。
【０１３１】
まず、前記第２の延長処理手段は、自車又は周辺車両を表す車両ＶＨの各車両本体の周囲に作成された第１、第２のゾーンＺａ（図１７）、Ｚｂの各両縁に基づいて、第１、第２のゾーンＺａ、Ｚｂを延長する際に基準となる単位長さを表す、２本の互いに平行な第１、第２の単位ゾーン延長線Ｋａ（図１８）、Ｋｂを設定する。なお、前記第１、第２の単位ゾーン延長線Ｋａ、Ｋｂの長さは、前記第１、第２のゾーンＺａ、Ｚｂの各長さＬａ（図８）、Ｌｂと等しくされ、前記第１、第２の単位ゾーン延長線Ｋａ、Ｋｂの幅は、前記第１、第２のゾーンＺａ、Ｚｂの各幅Ｗａ、Ｗｂと等しくされる。前記第１、第２の単位ゾーン延長線Ｋａ、Ｋｂの長さ及び幅は、車両ＶＨの走行方向において、所定の距離、道路状況、車速等に対応させて任意に設定することができる。
【０１３２】
次に、前記第２の延長処理手段は、自車位置及び自車方位を読み込み、車両ＶＨの走行方向を算出し、現在の車両ＶＨの走行方向を表す走行方向線Ｌｄを設定する。なお、該走行方向線Ｌｄは車両ＶＨの中心となる点を含み、前記第１、第２の単位ゾーン延長線Ｋａ、Ｋｂは前記走行方向線Ｌｄを挟んで設定される。
【０１３３】
続いて、前記第２の延長処理手段は、前記走行方向線Ｌｄ上において一つ以上の延長中心点Ｐｒを検出し、設定する。
【０１３４】
次に、前記第２の延長処理手段は、前記第１の延長処理と同様に、各第１の単位ゾーン延長線Ｋａの中点を仮想的に結んだ線が、各延長中心点Ｐｒ上を通過するように、第１の単位ゾーン延長線Ｋａを連続的に車両ＶＨの走行方向に並べて延長し、第１のゾーン延長線Ｍａを設定する。続いて、前記第２の延長処理手段は、同様に、各第２の単位ゾーン延長線Ｋｂの中点を仮想的に結んだ線が、各延長中心点Ｐｒ上を通過するように、第２の単位ゾーン延長線Ｋｂを連続的に車両ＶＨの走行方向に並べて延長し、第２のゾーン延長線Ｍｂを設定する。
【０１３５】
このようにして、前記第２の延長処理手段は、所定の距離について第１、第２のゾーン延長線Ｍａ、Ｍｂが設定されるまで、第２の延長処理を行う。
【０１３６】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ１３−２−４−１ 第１、第２の単位ゾーン延長線Ｋａ、Ｋｂを設定する。
ステップＳ１３−２−４−２ 車両の走行方向線Ｌｄを設定する。
ステップＳ１３−２−４−３ 延長中心点Ｐｒを検出し、設定する。
ステップＳ１３−２−４−４ 延長中心点Ｐｒに基づいて第１のゾーン延長線Ｍａを設定する。
ステップＳ１３−２−４−５ 延長中心点Ｐｒに基づいて第２のゾーン延長線Ｍｂを設定する。
ステップＳ１３−２−４−６ 所定の距離について第１、第２のゾーン延長線Ｍａ、Ｍｂが設定されたかどうかを判断する。所定の距離について第１、第２のゾーン延長線Ｍａ、Ｍｂが設定された場合リターンし、設定されていない場合はステップＳ１３−２−４−３に戻る。
【０１３７】
次に、図１３のステップＳ１３−３における通過点特定処理のサブルーチンについて説明する。
【０１３８】
図２２は本発明の実施の形態における通過点特定処理のサブルーチンを示す図、図２３は本発明の実施の形態における通過点特定処理の説明図である。
【０１３９】
図２３において、Ｖ１は自車、Ｖ２は周辺車両、Ｍａ１、Ｍｂ１は、自車Ｖ１の第１、第２のゾーン延長線、Ｍａ２、Ｍｂ２は、周辺車両Ｖ２の第１、第２のゾーン延長線である。
【０１４０】
まず、前記通過点特定処理手段は、自車Ｖ１及び周辺車両Ｖ２の各延長中心点Ｐｒ１、Ｐｒ２を読み込むとともに、自車Ｖ１及び周辺車両Ｖ２の各第１、第２のゾーン延長線Ｍａ１、Ｍｂ１、Ｍａ２、Ｍｂ２を読み込む。
【０１４１】
続いて、前記通過点特定処理手段は、自車Ｖ１及び周辺車両Ｖ２の第１、第２のゾーン延長線Ｍａ１、Ｍｂ１、Ｍａ２、Ｍｂ２との交点Ｐｃｒがあるかどうか（本実施の形態においては、１６個の交点Ｐｃｒがある。）を判断する。
【０１４２】
そして、自車Ｖ１及び周辺車両Ｖ２の第１、第２のゾーン延長線Ｍａ１、Ｍｂ１、Ｍａ２、Ｍｂ２との交点Ｐｃｒがある場合、前記通過点特定処理手段は、自車Ｖ１及び周辺車両Ｖ２の第１、第２のゾーン延長線Ｍａ１、Ｍｂ１、Ｍａ２、Ｍｂ２との各交点Ｐｃｒを算出し、該各交点Ｐｃｒに基づいて交差点ＣＲを特定する。
【０１４３】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ１３−３−１ 自車及び周辺車両の第１、第２のゾーン延長線Ｍａ１、Ｍｂ１、Ｍａ２、Ｍｂ２を読み込む。
ステップＳ１３−３−２ 自車及び周辺車両の第１、第２のゾーン延長線Ｍａ１、Ｍｂ１、Ｍａ２、Ｍｂ２の交点Ｐｃｒがあるかどうかを判定する。自車及び周辺車両の第１、第２のゾーン延長線Ｍａ１、Ｍｂ１、Ｍａ２、Ｍｂ２の交点Ｐｃｒがある場合はステップＳ１３−３−３に、ない場合はステップＳ１３−３−４に進む。
ステップＳ１３−３−３ 第１、第２のゾーン延長線Ｍａ１、Ｍｂ１、Ｍａ２、Ｍｂ２の各交点Ｐｃｒを算出する。
ステップＳ１３−３−４ 交差点ＣＲを特定する。
【０１４４】
本実施の形態において、第１、第２のゾーンＺａ、Ｚｂは車両ＶＨｉの寸法に応じた矩（く）形の形状を有するように設定されるが、一定の大きさの矩形の形状を有するように設定したり、円形、楕（だ）円形、多角形等の形状を有するように設定したりすることもできる。なお、第１、第２のゾーンＺａ、Ｚｂが直線によって形成されてない場合、第１、第２の単位ゾーン延長線Ｋａ、Ｋｂを第１、第２のゾーンＺａ、Ｚｂの形状に対応させたり、直線によって形成したりすることができる。すなわち、車両の進行方向において相関度を判定することができるようにゾーンを延長することができれば、第１、第２の単位ゾーン延長線をどのような形状にすることもできる。
【０１４５】
本実施の形態においては、相関度判定処理手段９６によって、自車と周辺車両との間の相関度を判定するようになっているが、自車と他の車両との間の相関度を判定することができる。
【０１４６】
その場合、車両情報信号解析処理手段は、前記第１、第２の判定条件でカットされる前のすべての車両情報信号を解析し、他の車両の車両状態情報を取得する。また、道路状況判定処理手段は、車両状態情報の分析結果に基づいて、自車と他の車両とがどのような道路状況で走行しているかを判定する。そして、相関度判定処理手段は、前記道路状況判定処理の判定結果に基づいて自車と他の車両とが接触したり衝突したりする可能性を表す相関度を判定する。また、通知処理手段は、相関度に対応させて運転者に通知する内容を決定をする。したがって、運転者は他の車両を認識することができる。
【０１４７】
なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。
【０１４８】
【発明の効果】
以上詳細に説明したように、本発明によれば、他車認識装置においては、自車位置を検出する自車位置検出処理手段と、車速を検出する車速検出部と、他の車両との間で送受信を行う通信部と、少なくとも前記自車位置及び車速から成る車両状態情報を含む車両情報信号を発生させ、該車両情報信号を前記通信部によって送信する車両情報信号送信処理手段と、他の車両からの車両情報信号を前記通信部によって受信する車両情報信号受信処理手段と、前記車両状態情報、受信された車両情報信号に含まれる車両状態情報、自車及び他の車両の各車両本体からの距離、並びに各車両本体の幅及び長さの寸法に基づいて設定された複数のゾーンに基づいて、自車及び他の車両が通過する通過点及び接触領域を特定し、前記各ゾーンが前記接触領域に到達するタイミング及び前記各ゾーンが前記接触領域を抜けるタイミングを算出し、前記接触領域及び前記タイミングに基づいて前記通過点における自車と他の車両との相関度を判定する相関度判定処理手段と、運転者に前記相関度に対応する内容を通知する通知処理手段とを有する。
【０１４９】
この場合、自車及び他の車両が通過する通過点が特定され、特定された通過点における自車と他の車両との相関度が算出され、相関度に対応する通知が行われるので、運転者は、直近の通過点を通過する車両以外の他の車両を認識することができる。したがって、他の車両を十分に認識することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における他車認識装置の機能ブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態におけるナビゲーション装置を搭載した車両の概念図である。
【図３】本発明の実施の形態における他車認識装置の動作を示す第１のフローチャートである。
【図４】本発明の実施の形態における他車認識装置の動作を示す第２のフローチャートである。
【図５】本発明の実施の形態における信号受信装置による車両情報信号の受信状態を示す図である。
【図６】本発明の実施の形態における各車両の関係を示す斜視図である。
【図７】本発明の実施の形態における通信部の動作を示すタイムチャートである。
【図８】本発明の実施の形態における相関度を判定する方法を示す図である。
【図９】本発明の実施の形態における接触領域を示す第１の図である。
【図１０】本発明の実施の形態における接触領域を示す第２の図である。
【図１１】本発明の実施の形態における接触領域を示す第３の図である。
【図１２】本発明の実施の形態における接触領域を示す第４の図である。
【図１３】本発明の実施の形態における通過点算出処理のサブルーチンを示す図である。
【図１４】本発明の実施の形態におけるゾーン延長処理のサブルーチンを示す図である。
【図１５】本発明の実施の形態における第１の延長処理のサブルーチンを示す図である。
【図１６】本発明の実施の形態における第１の延長処理の説明図である。
【図１７】本発明の実施の形態における第１、第２のゾーンの概念図である。
【図１８】本発明の実施の形態における第１、第２の単位ゾーン延長線の概念図である。
【図１９】本発明の実施の形態における第１、第２の単位ゾーン延長線の接続方法を示す図である。
【図２０】本発明の実施の形態における第２の延長処理のサブルーチンを示す図である。
【図２１】本発明の実施の形態における第２の延長処理の説明図である。
【図２２】本発明の実施の形態における通過点特定処理のサブルーチンを示す図である。
【図２３】本発明の実施の形態における通過点特定処理の説明図である。
【符号の説明】
１５ ＧＰＳセンサ
１７ ナビゲーション処理部
２６ 車速センサ
３８ 通信部
９１ 自車位置検出処理手段
９３ 車両情報信号送信処理手段
９４ 車両情報信号受信処理手段
９６ 相関度判定処理手段
９７ 通知処理手段
ＳＴｊ 衛星
ＶＨｉ 車両
ＡＲ１〜ＡＲ４ 接触領域
Ｚａ１、Ｚａ２ 第１のゾーン
Ｚｂ１、Ｚｂ２ 第２のゾーン

Claims (9)

1. 自車位置を検出する自車位置検出処理手段と、車速を検出する車速検出部と、他の車両との間で送受信を行う通信部と、少なくとも前記自車位置及び車速から成る車両状態情報を含む車両情報信号を発生させ、該車両情報信号を前記通信部によって送信する車両情報信号送信処理手段と、他の車両からの車両情報信号を前記通信部によって受信する車両情報信号受信処理手段と、前記車両状態情報、受信された車両情報信号に含まれる車両状態情報、自車及び他の車両の各車両本体からの距離、並びに各車両本体の幅及び長さの寸法に基づいて設定された複数のゾーンに基づいて、自車及び他の車両が通過する通過点及び接触領域を特定し、前記各ゾーンが前記接触領域に到達するタイミング及び前記各ゾーンが前記接触領域を抜けるタイミングを算出し、前記接触領域及び前記タイミングに基づいて前記通過点における自車と他の車両との相関度を判定する相関度判定処理手段と、運転者に前記相関度に対応する内容を通知する通知処理手段とを有することを特徴とする他車認識装置。
2. 道路情報を取得する情報取得処理手段を有するとともに、前記車両状態情報は、少なくとも前記自車位置、車速及び道路情報を含む請求項１に記載の他車認識装置。
3. 前記相関度判定処理手段は、自車及び他の車両をそれぞれ囲むように設定された前記ゾーンを自車及び他の車両の進行方向において延長するゾーン延長処理手段を備えるとともに、前記通過点は、それぞれの延長されたゾーンが重なる領域において、相関度を判定する対象の相関度判定領域として特定される請求項１に記載の他車認識装置。
4. 前記相関度は、前記相関度判定領域において自車及び他の車両が関わり合う度合いである請求項３に記載の他車認識装置。
5. 前記ゾーン延長処理手段は、自車及び他の車両を囲むように設定された前記各ゾーンにおいて、自車及び他の車両の進行方向に沿って延びる両縁を単位ゾーン延長線とし、該単位ゾーン延長線を連続的に自車及び他の車両の進行方向に並べていくことによってゾーンを延長する請求項３に記載の他車認識装置。
6. 前記相関度判定処理手段は、自車と他の車両とがどのような道路状況で走行しているかを判定する道路状況判定処理手段を備え、該道路状況判定処理手段による判定結果に基づいて相関度を判定する請求項１に記載の他車認識装置。
7. 前記相関度判定処理手段は、前記相関度判定領域及び前記ゾーンに基づいて相関度を判定する請求項３に記載の他車認識装置。
8. 自車位置を検出し、車速を検出し、他の車両との間で送受信を行い、少なくとも前記自車位置及び車速から成る車両状態情報を含む車両情報信号を発生させ、該車両情報信号を通信部によって送信し、他の車両からの車両情報信号を前記通信部によって受信し、前記車両状態情報、受信された車両情報信号に含まれる車両状態情報、自車及び他の車両の各車両本体からの距離、並びに各車両本体の幅及び長さの寸法に基づいて設定された複数のゾーンに基づいて、自車及び他の車両が通過する通過点及び接触領域を特定し、前記各ゾーンが前記接触領域に到達するタイミング及び前記各ゾーンが前記接触領域を抜けるタイミングを算出し、前記接触領域及び前記タイミングに基づいて前記通過点における自車と他の車両との相関度を判定し、運転者に前記相関度に対応する内容を通知することを特徴とする他車認識方法。
9. コンピュータを、自車位置を検出する自車位置検出処理手段、少なくとも前記自車位置及び車速から成る車両状態情報を含む車両情報信号を発生させ、該車両情報信号を、他の車両との間で送受信を行う通信部によって送信する車両情報信号送信処理手段、他の車両からの車両情報信号を前記通信部によって受信する車両情報信号受信処理手段、前記車両状態情報、受信された車両情報信号に含まれる車両状態情報、自車及び他の車両の各車両本体からの距離、並びに各車両本体の幅及び長さの寸法に基づいて設定された複数のゾーンに基づいて、自車及び他の車両が通過する通過点及び接触領域を特定し、前記各ゾーンが前記接触領域に到達するタイミング及び前記各ゾーンが前記接触領 域を抜けるタイミングを算出し、前記接触領域及び前記タイミングに基づいて前記通過点における自車と他の車両との相関度を判定する相関度判定処理手段、並びに運転者に前記相関度に対応する内容を通知する通知処理手段として機能させることを特徴とするプログラム。

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