JP4153695B2

JP4153695B2 - Telescopic control device for telescopic boom

Info

Publication number: JP4153695B2
Application number: JP2001400798A
Authority: JP
Inventors: 直人川淵
Original assignee: Tadano Ltd
Current assignee: Tadano Ltd
Priority date: 2001-12-28
Filing date: 2001-12-28
Publication date: 2008-09-24
Anticipated expiration: 2021-12-28
Also published as: JP2003192276A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、１本の伸縮シリンダにより多段伸縮ブームを構成するブーム段を１段ずつ伸縮させる伸縮ブームの伸縮制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
車両搭載型クレーンの多段伸縮ブームの伸縮機構として、１本の伸縮シリンダにより伸縮させようとするブーム段を１段ずつ伸縮駆動する伸縮機構が実用化されている。この伸縮機構は伸縮シリンダが１本であるため、伸縮機構全体を軽量化できるといる利点を有している。
【０００３】
この伸縮機構は、１本の伸縮シリンダが伸縮ブームに内装されてベースブーム基端部にそのロッド端部が軸支されている。そして、この伸縮機構の特有の構成として、シリンダ・ブーム係脱機構とブーム間連結機構を有している。
【０００４】
前記シリンダ・ブーム係脱機構は、当該伸縮シリンダのシリンダチューブのロッド側端部に配置され、目的とするブームの基端部の連結穴に向けて内蔵する連結ピンを進退することにより選択的にブーム基端部と連結・解除可能とするものである。
【０００５】
前記ブーム間連結機構は、隣接するブームの内側ブーム基端部に配置され、外側ブームの適所に設けられた固定穴に向けて内蔵する固定ピンを進退することにより当該隣接するブーム同士を固定・解除可能とするものである。
【０００６】
前記ブーム間連結機構には、前記伸縮シリンダのシリンダチューブロッド側端部に配置され、目的とするブーム基端部の前記固定ピンの内端に作用して進退駆動する固定ピン駆動手段を備えている。
【０００７】
そして、前記シリンダ・ブーム係脱機構により前記伸縮シリンダと目的のブーム基端部を連結するシリンダ・ブーム連結行程と、前記ブーム間連結機構の固定ピン駆動手段により固定ピンを後退させて目的ブームと外側ブームとの固定を解除するブーム間固定解除行程と、前記伸縮シリンダにより目的ブームを伸縮する目的ブーム伸縮行程と、前記ブーム間連結機構による前記固定ピン駆動手段により目的ブームと外側ブームとを固定するブーム間固定行程と、前記シリンダ・ブーム連結手段による前記伸縮シリンダと目的ブーム基端部との連結を解除するシリンダ・ブーム連結解除行程と、前記伸縮シリンダが次の目的ブーム基端部まで伸縮する伸縮シリンダ伸縮行程と、からなる行程を繰り返すことにより前記伸縮ブームの伸縮を行うものである。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上述した伸縮機構は１本の伸縮シリンダにより伸縮させようとするブーム段を１段ずつ伸縮駆動するものであるため、上述した伸縮行程中において伸縮シリンダの伸縮行程に要する時間が発生し、伸縮ブーム全体を目的とする伸縮状態にするまでの要するトータル時間が長時間となっていた。そこで、伸縮ブームを伸縮させる際に伸縮速度を速くするようにすると、前記シリンダ・ブーム係脱機構により前記伸縮シリンダと目的のブーム基端部を連結するシリンダ・ブーム連結行程と、前記固定ピン駆動手段により前記ブーム間連結機構による目的ブームと外側ブームとを固定するブーム間固定行程では、伸縮シリンダの伸長速度が速いために、確実に前記各工程における連結ができない問題が発生することになる。
【０００９】
本発明は、伸縮ブーム全体を目的とする伸縮状態にするまでの要するトータル時間を短くするとともに、シリンダ・ブーム連結行程とブーム間固定行程では確実に連結できる伸縮ブームの伸縮制御装置を提供しようとするものである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載された本発明の伸縮ブームの伸縮制御装置発明は、順次伸縮自在に嵌挿させた多段ブームからなる伸縮ブームの各ブーム段を一本のシリンダで交替的に伸縮させる伸縮シリンダと、油圧源からの油圧を伸縮シリンダに供給し伸縮シリンダを制御駆動させる制御弁と、伸縮ブームと各ブーム段とを係脱させるシリンダ・ブーム係脱機構と、隣接する各ブーム段との連結ならびに連結を解除させるブーム間連結機構と、伸縮ブームのブーム状態を検出する伸縮ブーム状態検出手段と、伸縮ブームを伸縮させる時に操作され操作方向と操作量を指令する操作指令手段と、操作指令手段と伸縮ブーム状態検出手段からの信号を受け伸縮ブームを伸長させる際には先端側ブーム段から伸長させ縮小させる際には基端側ブーム段から縮小させるように制御弁、シリンダ・ブーム係脱機構、およびブーム間連結機構を作動させる信号を適宜出力するコントローラとを備えた伸縮ブームの伸縮制御装置であって、
前記制御弁を複数配置して伸縮シリンダに複数の制御弁から油圧を給排可能にし、前記コントローラには、伸縮ブーム状態検出手段からの検出信号を受け伸縮ブームの状態が前記シリンダ・ブーム係脱機構あるいは前記ブーム間連結機構が作動する近傍であることを判別する近傍判別手段と、近傍判別手段が近傍であると判別すると単一の制御弁に所定の操作量を出力する制御弁出力手段とを備えたことを特徴とするものである。
【００１１】
請求項２に記載された本発明の伸縮ブームの伸縮制御装置発明は、請求項１において、伸縮シリンダを高速作動させる高速モードと低速作動させる低速モードとの作動モードを切換える作動モード切換手段を備え、前記コントローラには、作動モード切換手段を高速モードに切換えた時には伸縮シリンダに複数の制御弁から油圧を供給させ作動モード切換手段を低速モードに切換えた時には伸縮シリンダに単一の制御弁から油圧を供給させる制御弁切換出力手段と、前記制御弁出力手段を制御弁切換出力手段に優先して出力させる優先手段とを備えたことを特徴とするものである。
【００１２】
請求項３に記載された本発明の伸縮ブームの伸縮制御装置発明は、請求項1または請求項２において、前記コントローラには、前記制御弁出力手段からの出力と前記操作指令手段からの操作量信号に基づく制御弁への出力の小さい方の出力信号を制御弁に出力する比較手段を備えたことを特徴とするものである。請求項４に記載された本発明の伸縮ブームの伸縮制御装置発明は、請求項1乃至３において、複数の制御弁を第１の制御弁と第２の制御弁とで構成し、前記コントローラには、複数の制御弁で伸縮シリンダを駆動制御する際には、第１の制御弁を先に任意の位置まで作動させ次に第２の制御弁を作動させる制御弁作動順手段を備えたことを特徴とするものである。
【００１３】
【発明の実施の形態】
１本の伸縮シリンダによる伸縮機構の構成
図１は１本の伸縮シリンダによる伸縮機構が使用された６段伸縮ブームの伸縮シリンダに沿った断面図であって、全縮小状態の基端部を示している。伸縮ブーム１０はベースブーム１１内に、セカンドブーム１２、サードブーム１３、フォースブーム１４、フィフスブーム１５、およびトップブーム１６がそれぞれ伸縮自在に嵌挿されて構成されている。１は伸縮シリンダであって、シリンダチューブ２、シリンダチューブロッド側端部３、ロッド４、ロッド端部５とから構成されている。伸縮シリンダ１は、前記伸縮ブーム１０に内装されており、前記ベースブーム１１のベースブーム基端部１１ａに前記伸縮シリンダロッド端部５が軸支されている。以下、１本の伸縮シリンダによる伸縮機構の主要構成を説明する。
（シリンダ・ブーム係脱機構）
図２は図１のＡ−Ａ断面図である。２０はシリンダ・ブーム係脱機構であって、前記伸縮シリンダ１のシリンダチューブロッド側端部３に配置された連結ピン駆動シリンダ２１、連結ピン駆動レバー２２、連結ピン２３、および前記トップブーム基端部１６ａに配置された連結ボス１６ｃの連結穴１６ｂから構成されている。連結ピン２３は前記伸縮シリンダロッド側端部３を構成するトラニオン部材２５の連結ピン収納穴２６に摺動可能に組み付けられている。連結ピン駆動レバー２２は、前記トラニオン部材２５から上方に一体構成されたサポート２４に揺動可能に軸支されている。図２では連結穴１６ｂは、トップブーム基端部１６ａに設けられたもののみ示しているが、図１で二点鎖線で示すようにセカンドブーム基端部１２ａ、サードブーム基端部１３ａ、フォースブーム基端部１４ａ、フィフスブーム基端部１５ａ、にも同様にそれぞれ連結穴１２ｂ、１３ｂ、１４ｂ、１５ｂ、が設けられている。
【００１４】
前記連結ピン２３と連結ピン駆動レバー２２は左右に一対配置されている。連結ピン駆動レバー２２の一端は連結ピン２３に枢着され、その他端は前記連結ピン駆動シリンダ２１のロッド側端部２１ａおよびシリンダ側端部２１ｂにそれぞれ枢着されている。
（ブーム間連結機構）
図２に示す５０はトップブーム１６のブーム間連結機構であって、トップブーム基端部１６ａの固定ピン収納部材１６ｅに摺動可能に組み付けられたトップブーム固定ピン１６ｄとフィフスブーム１５の側面に取付られた固定ボス５２に設けられた固定穴５１および後述する固定ピン駆動手段４０とから構成されている。３３はトップブーム固定ピン１６ｄの内端に位置して設けられた連結部材である。連結部材３３は一部が開口した箱型形状をしており、後述する固定ピン駆動手段の固定ピン駆動レバーと連結可能となっている。図２に示すようにトップブーム固定ピン１６ｄは左右に一対配置されている。同様に、図示しないセカンドブーム基端部１２ａ、サードブーム基端部１３ａ、フォースブーム基端部１４ａ、フィフスブーム基端部１５ａにも同様にそれぞれセカンドブーム固定ピン１２ｄ、サードブーム固定ピン１３ｄ、フォースブーム固定ピン１４ｄ、フィフスブーム固定ピン１５ｄが左右に一対配置されている。
【００１５】
また、上述したフィフスブーム側面に取付られた固定ボス５２の他に、フィフスブーム側面にはその長手方向にトップブーム１６の伸長長さに応じて複数個の固定ボスが配置されており、各固定ボスはそれぞれ固定穴を有している。固定ボスの配置に関しては、ベースブーム１１、セカンドブーム１２、サードブーム１３、フォースブーム１４においてもほぼ同様の構成である。
【００１６】
図３は図２のＢ−Ｂ矢視図である。３４は固定ピン１６ｄのボールロック機構である。前記固定ピン１６ｄにはノッチ３６が切られており、ボールロック機構３４のバネ付勢されたボール３５が当該ノッチ３６にはまり込むことにより、前記固定ピン１６ｄはその先端部５３が前記外側ブームの固定穴５１に入ったブーム間固定位置で位置保持されるようになっている。
（固定ピン駆動手段）
図３に示す４０は固定ピン駆動手段であって、固定ピン駆動シリンダ４１、固定ピン駆動レバー４２、ローラー４４とから構成されている。固定ピン駆動レバー４２は前記伸縮シリンダ１のシリンダチューブロッド側端部３と一体に形成されたサポート４５に揺動自在に軸支されており、かつ左右一対配置されている。固定ピン駆動レバー４２の一端にはローラー４４が回転自在に軸支されており、その他端は前記固定ピン駆動シリンダ４１のロッド側端部４１ａ及びシリンダ側端部４１ｂにそれぞれ枢着されている。
【００１７】
固定ピン駆動手段４０はその全体が伸縮シリンダ１のシリンダチューブロッド側端部３と一体構造となっている。そのため、伸縮シリンダ１の伸縮動作により各段ブームの基端部に配置された前記トップブーム１６のブーム間連結機構５０等の固定ピン１２ｄ〜１６ｄのうちの任意の固定ピンの連結部材３３内に前記ローラ４４を位置させることができ、当該固定ピンを駆動することが可能となっている。その際の伸縮シリンダ１の伸縮動作時には、前記固定ピンの内端部に設けられた連結部材３３は一部が開口した箱型形状をしているため、前記固定ピン駆動レバー４２は目的としない固定ピンの連結部材３３の開口部分を通過していくことができるようになっている。
伸縮機構の制御装置の構成
図４に、本願発明の実施の形態に係る伸縮ブームの伸縮制御装置のブロック図と油圧回路図を示す。
（伸縮機構操作手段）
６０は伸縮機構操作手段であって、伸縮操作レバー６１（請求項１記載の操作指令手段に該当する。）、作動モード切換手段６２、最終ブーム状態入力手段６３、伸縮関連情報表示手段７０とから構成されており、図示しないクレーン運転室内に配置されている。伸縮操作レバー６１は伸縮操作レバーの操作方向と操作量とを電気信号に変換し、コントローラ６５に出力する。作動モード切換手段６２は、後述する伸縮シリンダ１を高速で伸縮させる場合と、低速で伸縮させる場合とに手動で切換える手段で、切換操作スイッチで構成しており、作動モード切換手段６２からの切換信号はコントローラ６５に入力される。最終ブーム状態入力手段６３は、前記伸縮機構によって伸縮ブーム１０を伸縮させる際の最終のブーム状態を入力するものであって、後述する伸縮関連情報表示手段７０と一体となって操作されるものである。最終ブーム状態入力手段６３の操作信号も、前記コントローラ６５に出力される。伸縮関連情報表示手段７０は伸縮機構の操作に関する情報を、前記コントローラ６５からの信号によりグラフィック表示するものである。
【００１８】
前記伸縮関連情報表示手段７０はその表示内容を切換可能となっており、図５は前記伸縮関連情報表示手段７０による表示画面を示すものである。ブーム条件を表す伸縮ブームの伸長長さ７１と各段ブームの伸長割合７２が複数表示されており、前記最終ブーム状態入力手段６３に含まれる送り・戻りキーにより箱型カーソル７３を上下に移動できるようになっている。箱型カーソル７３を目的とするブーム条件の行へ移動させたのち、前記最終ブーム状態入力手段６３に含まれるセットキーを操作すると、前記コントローラ６５に目的とする伸縮ブームの最終ブーム状態を入力することができる。選択した最終ブーム状態は、丸印７４により表示される。
（伸縮ブーム状態検出手段）
７５は伸縮ブーム状態検出手段であって、以下の検出手段から構成されている。すなわち、８０はブーム基端位置検出手段であって、前記シリンダ・ブーム係脱機構２０がどのブームの基端位置に位置しているかを検出し、その信号を前記コントローラ６５に出力するものである。９０はシリンダ長さ検出手段であって、前記伸縮シリンダ１のシリンダ長さを検出し、その信号を前記コントローラ６５に出力するものである。１１０は連結ピン状態検出手段であって、前記シリンダ・ブーム係脱機構２０により駆動される連結ピンの状態を検出し、その信号を前記コントローラ６５に出力するものである。１２０は固定ピン状態検出手段であって、前記固定ピン駆動手段４０により駆動される固定ピンの状態を検出し、その信号を前記コントローラ６５に出力するものである。コントローラ６５は、当該シリンダ長さ検出手段９０の検出値および固定ピン状態検出手段１２０に基き、記憶している前記ブーム間固定機構の固定穴の位置により決定される仕様伸縮長さを読み出し、当該仕様伸縮長さを前記ブーム伸縮行程における伸縮長さとするのである。
【００１９】
図６は、前記ブーム基端位置検出手段８０の具体例を示すものであって、図１のＤ−Ｄ矢視図である。近接スイッチ８２〜８６がサポート８１、８１を介して前記伸縮シリンダ１のシリンダチューブロッド側端部３に位置するトラニオン２５に取付けられている。１６ｆは前記トップブーム基端部１６ａに取付けられた検出片である。図６は近接スイッチ８６がトップブーム基端部１６ａの検出片１６ｆを検出した状態を表している。同様に他のブーム基端部にも上記近接スイッチ８２〜８５に対応する位置に検出片１２ｆ〜１５ｆが設けられており、前記近接スイッチ８２〜８５が上記検出片をそれぞれ検出するようになっている。この構成により、どの近接スイッチが検出片を検出しているかにより、前記シリンダ・ブーム連結手段２０の連結ピン２３がどのブームの基端部の連結穴に位置しているかが判断できるようになっている。
【００２０】
図１には前記シリンダ長さ検出手段９０が前記伸縮ブーム１０に取付けられた状態を示している。シリンダ長さ検出手段９０はベースブーム基端部１１ａに取付けられており、長さ検出器９５から引き出されたコード９１はガイドローラ９２、９３を介して、前記伸縮シリンダ１のシリンダチューブロッド側端部３のサポート９４に連結されている。伸縮シリンダ１の伸縮動作に伴ない、前記コード９１は長さ検出器９５から出し入れされるようになっており、コード９１の引き出し量により、伸縮シリンダ１のシリンダ長さが検出されるようになっている。
【００２１】
図７は図２のＣ−Ｃ矢視図であって、前記連結ピン状態検出手段１１０の詳細を示したものである。１１２と１１３は前記連結ピン駆動シリンダ２１のシリンダ部に取付けられた近接スイッチであり、１１１は前記連結ピン駆動シリンダ２１のロッド部に取付られたコ字状の検出片である。図２はシリンダ・ブーム係脱機構２０の連結ピン２３がトップブーム１６の連結穴１６ｂに入ったシリンダ・ブーム連結状態となっており、この時前記一方の近接スイッチ１１２が前記検出片１１１を検出するようになっている。前記連結ピン駆動シリンダ２１が駆動され、連結ピン２３の先端部が前記連結穴１６ｂから抜けると、他方の近接スイッチ１１３が前記検出片１１１を検出するようになっている。
【００２２】
図３の１２０は前記固定ピン状態検出手段の具体例を示したものである。１２２と１２３は前記固定ピン駆動シリンダ４１のシリンダ部に取付けられた近接スイッチであり、１２１は前記連結ピン駆動シリンダ４１のロッド部に取付られたコ字状の検出片である。図３はトップブーム基端部１６ａの固定ピン１６ｄの先端部５３がフィフスブーム１５の固定穴５１から出たブーム間固定解除状態となっており、この時前記一方の近接スイッチ１２３が前記検出片１２１を検出するようになっている。前記固定ピン駆動シリンダ４１が駆動され、固定ピン１６ｄの先端部５３が前記固定穴５１に入ると、他方の近接スイッチ１２２が前記検出片１２１を検出するようになっている。
（駆動油圧供給手段）
図４の１００は駆動油圧供給手段であって、前記コントローラ６５からの信号を受取り、伸縮機構を構成する前記伸縮シリンダ１、シリンダ・ブーム係脱機構２０、ブーム間連結機構５０の固定ピン駆動手段４０を駆動するものである。
【００２３】
図４は前記駆動油圧供給手段１００を構成する具体的な油圧回路の例を示したもので次のように構成している。前記伸縮シリンダ１は、第１制御弁１０３ａ（パイロット式切換弁で構成）と第２制御弁１０３ｂ（パイロット式切換弁で構成）の２つの制御弁によりそれぞれ第1油圧ポンプ１０５ａ，第２油圧ポンプ１０５ｂからの油圧で伸縮駆動制御するようにしている。１０４ａ，１０４ｂは、第１制御弁１０３ａ，第２制御弁１０３ｂと伸縮シリンダ１間のそれぞれの給排油路に配置したカウンタバランス弁である。１０１ａ，１０１ｂおよび１０２ａ，１０２ｂは、それぞれの制御弁（パイロット式切換弁）１０３ａ，１０３ｂを切換えるためにパイロット圧を送る電磁比例弁である。当該電磁比例弁１０１ａ，１０１ｂと電磁比例弁１０２ａ，１０２ｂはそれぞれ前記コントローラ６５からの信号により比例制御されるようになっている。１０９ａと１０６ａは、第1油圧ポンプ１０５ａと第１制御弁１０３ａ間に配置したフロコン弁とリリーフ弁である。１０９ｂと１０６ｂは、第２油圧ポンプ１０５ｂと第２制御弁１０３ｂ間に配置したフロコン弁とリリーフ弁である。
【００２４】
前記連結ピン駆動シリンダ２１と固定ピン駆動シリンダ４１はそれぞれ、ソレノイド切換弁１０７、１０８を介して油圧源とタンクに接続されており、ソレノイド切換弁１０７、１０８は前記コントローラ６５からの信号により切換操作されるようになっている。
（コントローラの作動）
図９に図示するように、コントローラ６５は、伸縮ブーム状態検出手段７５からの検出信号を受け伸縮ブーム１の状態が前記シリンダ・ブーム係脱機構２０あるいは前記ブーム間連結機構５０が作動する近傍であることを判別する近傍判別手段６０ａと、近傍判別手段６０ａが近傍であると判別すると第１制御弁１０３ａを予め設定された所定操作量（ここで所定操作量は、前記シリンダ・ブーム係脱機構２０あるいは前記ブーム間連結機構５０が確実に行なわれるための伸縮シリンダ１を微速伸縮させる操作量である。）で作動させる制御弁出力手段６５ｂと、作動モード切換手段６２を高速モードに切換えた時には伸縮シリンダ１に第１制御弁１０３ａと第２制御弁１０３ｂから油圧を給排させ作動モード切換手段６２を低速モードに切換えた時には伸縮シリンダ１に第１制御弁１０３ａから油圧を給排させる制御弁切換出力手段６５ｃと、制御弁出力手段６５ｂを制御弁切換出力手段６５ｃに優先して出力させる優先手段６５ｄと、前記制御弁出力手段６５ｂからの出力と前記操作レバー（操作指令手段）６１からの操作量信号に基づく制御弁への出力の小さい方の出力信号を制御弁に出力する比較手段６５ｅと、第１制御弁１０３ａと第２制御弁１０３ｂで伸縮シリンダ１を駆動制御する際には、第１制御弁１０３ａを先に最大まで作動させ次に第２制御弁１０３ｂを作動させる制御弁作動順手段６５ｆとを備えている。
【００２５】
制御弁出力手段６５ｂは、作動モード切換手段６２を高速モードに切換えた時には、図１０（ａ）に図示するように前記操作レバー（操作指令手段）６１からの操作量信号と第１制御弁１０３ａと第２制御弁１０３ｂの流量の関係で伸縮シリンダ１を作動させ、作動モード切換手段６２を低速モードに切換えた時には、図１０（ｂ）に図示するように前記操作レバー（操作指令手段）６１からの操作量信号と第１制御弁１０３ａの流量の関係で伸縮シリンダ１を作動させる。
【００２６】
そして第１制御弁１０１ａおよび第２制御弁１０１ｂへの操作信号は、図９に図示するフローチャートの如く出力する。以下図９に基づいてコントローラ６５の機能について説明する。なお、図９のフローチャートには、操作レバー（操作指令手段）６１の操作方向についての判別機能を省略している。まず、ステップ１で操作レバー（操作指令手段）６１からの信号を受けて操作量を読込む。ステップ２で伸縮ブーム状態検出手段７５からの信号を受けて伸縮ブームの状態を読込む。ステップ３で作動モード切換手段６２からの信号を受けて設定された作動モードを読込む。
【００２７】
次にステップ４では、ステップ２で読込んだ伸縮ブームの状態により、伸縮ブームの状態が前記シリンダ・ブーム係脱機構２０あるいは前記ブーム間連結機構５０が作動する近傍であるかどうかの判別を行う。近傍であると判別するとステップ５に進み、ステップ５では、ステップ１で読込んだ操作量が予め設定している所定操作量に達しているかどうかの判別を行う。ここで所定操作量は、前記シリンダ・ブーム係脱機構２０あるいは前記ブーム間連結機構５０が確実に行なわれるための伸縮シリンダ１を微速伸縮させる操作量である。
【００２８】
操作量≧所定操作量であるとステップ６に進み、伸縮シリンダ１が所定微速で伸縮するよう電磁比例制御弁１０１ａまたは電磁比例制御弁１０２ａにコントローラ６５から信号を出力して、第１制御弁１０３ａを作動させる。操作量＜所定操作量であるとステップ７に進み、伸縮シリンダ１がステップ１で読込んだ操作量で伸縮するよう電磁比例制御弁１０１ａまたは電磁比例制御弁１０２ａにコントローラ６５から信号を出力して、第１制御弁１０３ａを作動させる。
【００２９】
このように、コントローラ６５で、ステップ４で近傍であると判別するとステップ６またはステップ７で第1制御弁１０３ａを作動させるようにしており、ステップ４は請求項１記載の近傍判別手段に該当し、ステップ６またはステップ７は請求項1記載の制御弁出力手段に該当する。また、ステップ５で操作量≧所定操作量の場合にはステツプ６で第１制御弁１０３ａを所定操作量で作動させ、ステップ５で操作量＜所定操作量の場合にはステップ７で第１制御弁１０３ａを操作量で作動させるようにしている。すなわち、操作量と所定操作量との小さい方で第１制御弁１０３ａを作動させるようにしており、請求項３の比較手段を構成している。
【００３０】
次に、ステップ４で近傍でないと判別するとステップ８に進み、ステップ８では、ステップ３で読込んだ作動モードが低速モードに設定されているかどうかの判別を行う。低速モードに設定されているとステップ９に進み、ステップ９では、ステップ１で読込んだ操作量が第１制御弁１０３ａを最大に作動させる操作量に達しているかどうか（操作量≧第１制御弁最大操作量）を判別する。操作量≧第１制御弁最大操作量であるとステップ１０に進み、第１制御弁１０３ａを最大に作動させるよう電磁比例制御弁１０１ａまたは電磁比例制御弁１０２ａにコントローラ６５から信号を出力する。よって伸縮シリンダ１は、第１制御弁１０３ａを最大に作動させた速度で伸縮する。
【００３１】
ステップ９で操作量＜第１制御弁最大操作量であるとステップ７に進み、伸縮シリンダ１がステップ１で読込んだ操作量で伸縮するよう電磁比例制御弁１０１ａまたは電磁比例制御弁１０２ａにコントローラ６５から信号を出力して、第１制御弁１０３ａを作動させる。
【００３２】
ステップ８で低速モードに設定されていないと判別した場合は、ステップ１１に進み、ステップ１１ではステップ１で読込んだ操作量が第１制御弁１０３ａを最大に作動させる操作量に達しているかどうかの判別を行う。ステップ１１で操作量＜第１制御弁最大操作量であるとステップ７に進み、伸縮シリンダ１がステップ１で読込んだ操作量で伸縮するよう電磁比例制御弁１０１ａまたは電磁比例制御弁１０２ａにコントローラ６５から信号を出力して、第１制御弁１０３ａを作動させる。
【００３３】
ステップ１１で操作量≧第１制御弁最大操作量であるとステップ１２に進み、第１制御弁出力が最大操作量出力（第１制御弁出力＝最大操作量出力）となっているかどうかの判別を行う。ステップ１２で第１制御弁出力＝最大操作量出力であると判別すると、ステップ１３に進み第１制御弁１０３ａを最大に作動させるよう電磁比例制御弁１０１ａまたは電磁比例制御弁１０２ａにコントローラ６５から信号を出力するとともに、ステップ１で読込んだ操作量から第１制御弁最大操作量を減算させ残りの操作量（操作量−第１制御弁最大操作量）で第２制御弁１０３ｂを作動するよう、電磁比例制御弁１０１ｂまたは電磁比例制御弁１０２ｂにコントローラ６５から信号を出力する。よって伸縮シリンダ１は、第１制御弁１０３ａと第２制御弁１０３ｂにより伸縮制御され伸縮速度を速くして伸縮する。
【００３４】
ステップ１２で第１制御弁出力＝最大操作量出力でないと判別すると、ステップ１４に進み、第１制御弁１０３ａを早く最大操作量にするよう電磁比例制御弁１０１ａまたは電磁比例制御弁１０２ａにコントローラ６５から信号を出力して、第１制御弁１０３ａを作動させる。
【００３５】
このように、コントローラ６５で、ステップ８で低速であると判別するとステップ７またはステップ１０で第１制御弁１０３ａを作動させるようにしており、ステップ８で低速でないと判別するとステップ１３で第１制御弁１０３ａと第２制御弁１０３ｂで伸縮シリンダ１を伸縮させるようにしており、これらのステップにより請求項２記載の制御弁切換手段を構成している。なお、ステップ１４では、第１制御弁１０３ａのみでしか作動させていないが、ステップ１４は、第１制御弁１０３ａを最大操作量にまで作動させ次に第２制御弁１０３ｂを作動させるための過程にすぎない。
【００３６】
また、ステップ８より先にステップ４での判別を優先させているが、これは作動モードの切換えより近傍判別を優先させているものである。すなわち、請求項2記載の、前記制御弁出力手段を制御弁切換出力手段に優先させる優先手段を構成している。
【００３７】
更に、ステップ１２で第１制御弁１０３ａが最大操作になっていなければステップ１４で第１制御弁１０３ａを最大操作になるまで第１制御弁１０３ａを作動させ、第１制御弁１０３ａが最大操作になるとステップ１３で第２制御弁１０３ｂを作動させるようにしている。すなわち、請求項４に記載の複数の制御弁で伸縮シリンダ１を駆動制御する際には、第１制御弁１０３ａを先に最大まで作動させ次に第２制御弁１０３ｂを作動させる制御弁作動順手段を構成している。
【００３８】
コントローラによる伸縮機構の作動
図１に示す６段伸縮ブーム１０の全縮小状態から、図８に示したトップブーム１６とフィフスブーム１５が伸長した状態に至る間の伸縮機構の伸長動作に対応させて、本発明の伸縮ブームの伸縮制御装置の制御内容を説明する。
（ブーム条件設定）
伸縮ブーム１０は全縮小状態で、起伏角度は最大起伏角であると仮定する。このとき、図１に示したようにシリンダ・ブーム係脱機構２０はトップブーム１６の基端部１６ｂと連結状態にあり、各段ブームのブーム間固定手段は全て固定状態にある。最終ブーム状態入力手段６３に含まれる送り・戻りキーにより図５に示された伸縮関連情報表示手段７０の表示画面上でブーム条件を選択する。今は、仮にトップブーム（６段目）が９３％伸長し、フィフスブーム（５段目）が９３％伸長するNO.5のブーム条件を選んだと仮定する。最終ブーム状態入力手段６３に含まれるセットキーを操作すると、選択したブーム条件がコントローラ６５に出力され、コントローラ６５に記憶される。次に伸縮操作レバー６１を伸長側に最大操作し、作動モード切換手段６２を高速モードに設定する。伸縮操作レバー６１の伸長側への操作を継続する限り、以降コントローラ６５は伸縮機構を自動制御し、伸縮機構のサイクルを繰り返し、上記設定したブーム条件となるまで伸縮動作を続ける。なお、伸縮操作レバー６１を中立位置に戻すと、コントローラ６５は伸縮機構の動作をその時点で停止させる。
（ブーム間固定解除行程）
コントローラ６５は固定ピン駆動手段４０へ固定ピン１６ｄの抜き信号を出力する。具体的には、図４のソレノイド切換弁１０８対し信号を送り、固定ピン駆動シリンダ４１が駆動され、固定ピン１６ｄが抜き側に動かされる。すなわち、前記固定ピン駆動手段４０の固定ピン駆動シリンダ４１を伸長動作すると、前記固定ピン駆動レバー４２が揺動し、当該固定ピン駆動レバー４２の一端に位置するローラ４４が前記固定ピン１６ｄの内端に位置する連結部材３３の開口側３７に作用する。すると、ボールロック機構３４のボール３５は前記固定ピン１６ｄのノッチ３６を外れて押し戻され、固定ピン１６ｄの先端部５３は前記フィフスブーム１５の固定穴５１を抜けることになる。これにより、トップブーム１６のブーム間連結機構５０によるトップブーム基端部１６ａとフィフスブーム１５との固定が解除される。
（ブーム伸縮行程）
図４に示した前記固定ピン状態検出手段１２０からの信号により、前記トップブーム基端部１６ａのブーム間連結機構５０の固定ピン１６ｄとフィフスブーム１５の固定穴５１との固定解除が確認されると、コントローラ６５から駆動油圧供給手段１００へ伸長信号が出力され、伸縮シリンダ１はトップブーム１６の伸長動作を開始する。
【００３９】
具体的には、伸縮操作レバー６１の操作量に基づいて、図４のコントローラ６５から電磁比例弁１０２ａに信号が出力され、第１制御弁１０３ａにパイロット圧が作用し切換えられ、伸縮シリンダ１が伸長することによりトップブーム１６を伸長させる。
【００４０】
このとき、伸縮ブーム１０の状態が前記シリンダ・ブーム係脱機構２０あるいは前記ブーム間連結機構５０が作動する近傍でないので、コントローラ６５では、ステップ４からステップ８に進み、作動モード切換手段６２を高速モードに設定しているから、ステップ８からステップ１１に進む。操作レバー６１は最大に操作しているからステップ１１からステップ１２に進む。最初はステップ１２からステツプ１４に進み第１制御弁１０３ａが最大に作動するまでステップ１４で第１制御弁１０３ａを作動させ、その後ステップ１２からステップ１３に進み第２制御弁１０３ｂを作動させる。第２制御弁１０３ｂは、操作レバー６１の操作量−第１制御弁１０３ａの最大操作量で決定される操作量で作動する。
【００４１】
このように第１の制御弁１０３ａと第２制御弁１０３ｂによる二つの制御弁で伸縮シリンダ１を伸長させるものであるから、伸縮シリンダ１を速く作動させることができる。
【００４２】
次に、作動モード切換手段６２を低速モードに設定した場合について説明する。この場合コントローラ６５は、ステップ８からステップ９に進む。ステップ９で操作レバー６１は最大に操作しているから、ステップ９からステップ１０に進み、第１制御弁１０３ａを最大作動させて、伸縮シリンダ１を伸長させる。すなわち、操作レバー６１を最大に操作しても、作動モード切換手段６２を低速モードに設定すると第１制御弁１０３ａだけで伸縮ブーム１を伸長させるようになる。また、操作レバー６１を中立位置側に戻し、操作量を少なくし第１制御弁１０３ａを最大作動させる操作量より少なくなるように操作すると、ステップ９からステップ７に進み、操作レバー６１の操作量で第１制御弁１０３ａを作動させるようになる。
【００４３】
そして、コントローラ６５の近傍判別手段６５ａが、シリンダ長さ検出手段９０の信号に基き、前記固定ピン駆動手段４０が把持する前記固定ピン１６ｄが前記フィフスブーム１５の目的とする固定穴５４に対し所定の距離まで接近したと判断したとする。この時には、ステップ４からステップ５に進み、操作レバー６１を最大に操作しているとステップ５からステップ６に進む。ステップ６で第１制御弁１０３ａが所定操作量（予め設定している微速操作量）で作動させるようにコントローラ６５から電磁比例弁１０２ａに信号を出力する。そして前記ブーム間連結機構５０が作動する目標位置まで微速で伸縮シリンダ１を伸長させる。このように、近傍判別手段６５ａが近傍を判別すると、第１制御弁１０３ａのみ作動させ、しかも所定操作量（この場合は微速操作量）で第１制御弁１０３ａを作動させるのであるから、確実にブーム間連結機構５０を作動させることができる。
【００４４】
なお、操作レバー６１の操作を所定操作量より少ない操作である場合は、ステップ５からステップ７に進み、操作レバー６１の操作量で第１制御弁１０３ａを作動させるようにコントローラ６５から電磁比例弁１０２ａに信号を出力する。この場合は、設定された微速よりも更に遅い速度で伸縮ブーム１は伸長されるものであるから、確実にブーム間連結機構５０を作動させることができる。
【００４５】
そしてコントローラ６５が前記固定ピン１６ｄが目的とする固定穴の位置に達したと判断した時に次述するブーム間固定行程に移行する。
【００４６】
上記ブーム伸縮行程の終了後、伸縮ブーム状態検出手段７５のシリンダ長さ検出手段９０は、前記目的ブーム伸縮行程における前記伸縮シリンダの伸縮長さを検出する。コントローラ６５は当該シリンダ長さ検出手段の検出値に基き、記憶している前記ブーム間連結機構の固定穴の位置により決定される仕様伸縮長さを読み出し、当該仕様伸縮長さを前記目的ブーム伸縮行程における伸縮長さとする。そして、さらにコントローラ６５は、伸縮動作前ブーム状態と前記ブーム伸縮行程における伸縮長さとから伸縮動作後ブーム状態を判断する。
（ブーム間固定行程）
ブーム伸縮行程の前後におけるブーム・シリンダ係脱機構２０、ブーム間連結機構５０およびブーム間連結機構５０の固定ピン駆動手段４０の構成は同じであるので、先に使用した図２を用いて説明する。５５はフィフスブーム１５の先端部の側面に設けられた固定ボスであって、その内部には固定穴５４が設けられている。図４のコントローラ６５からソレノイド弁１０８に信号が出力され、固定ピン駆動手段４０の固定ピン駆動シリンダ４１が縮小すると、固定ピン１６ｄの先端部５３は前記固定穴５４に入る。トップブーム基端部１６ａのブーム間連結機構５０のボールロック機構３４のボール３５は固定ピン１６ｄのノッチ３６に入り込み、固定ピン１６ｄはその先端部５３を固定穴５４に入れた状態で保持される。これにより、トップブーム基端部１６ａとフィフスブーム１５が固定される。
（シリンダ・ブーム連結解除行程）
さらに、前記伸縮操作レバー６１の伸長側操作を継続していると、コントローラ６５はシリンダ・ブーム係脱機構２０へ連結ピン２３の抜き信号を出力する。具体的には、図４のソレノイド切換弁１０７に対し信号を送り、連結ピン駆動シリンダ２１が駆動され連結ピン２３が抜き側に動かされる。すなわち、図２に示した状態から、前記シリンダ・ブーム係脱機構２０の連結ピン駆動シリンダ２１を伸長すると、前記連結ピン２３はトップブーム基端部１６ａの連結穴１６ｂから抜き出される。これにより、伸縮シリンダ１のシリンダチューブロッド側端部３とトップブーム基端部１６ａとの連結が解除される。
（伸縮シリンダ伸縮行程）
前記連結ピン状態検出手段１１０からの信号により、前記シリンダ・ブーム連結手段２０と、トップブーム基端部１６ａとの連結解除が確認されると、コントローラ６５から駆動油圧供給手段１００へ信号が送られ、伸縮シリンダ１はどのブームも駆動することなく単独で伸縮動作を開始する。この場合、伸縮シリンダ１は縮小動作をする。
【００４７】
具体的には、図４のコントローラ６５から電磁比例弁１０１ａと電磁比例弁１０１ｂに信号が出力され、第１制御弁１０３ａと、第１制御弁１０３ｂが切換えられ、伸縮シリンダ１が縮小する。コントローラ６５はシリンダ長さ検出手段９０の信号に基き、前記シリンダ・ブーム係脱機構２０の連結ピン２３がフィフスブーム基端部１５ａの連結穴１５ｂに対する位置を所定距離通り過ぎるまで伸縮シリンダ１を縮小させる信号を出力した後、出力を停止させ伸縮シリンダ１の縮小を停止させる。
【００４８】
その後、コントローラ６５は、電磁比例弁１０１ａに信号を出力し、第１制御弁１０３ａを切換え伸縮シリンダ１を伸長する。そしてコントローラ６５の近傍判別手段６５ａは、シリンダ長さ検出手段９０の信号に基き、前記シリンダ・ブーム係脱機構２０の連結ピン２３がフィフスブーム基端部１５ａの連結穴１５ｂに対し所定の距離まで接近したことをコントローラ６５の近傍判別手段６５ａが判別すると、前記と同様にステップ４，ステップ５，ステップ６により、第１制御弁１０３ａを所定の操作量（微速操作量）で作動させ、伸縮シリンダ１を微速で伸長させる。そしてコントローラ６５が、前記シリンダ・ブーム係脱機構２０の連結ピン２３が目的とするフィフスブーム基端部１５ａの連結穴１５ｂに達したと判断した時に次述するシリンダ・ブーム連結行程に移行する。
【００４９】
シリンダ・ブーム連結行程に移行する目標位置は、前記シリンダ長さ検出器９０の信号とともに、前記ブーム基端位置検出手段８０の信号により判断される。具体的には、図６に示した近接スイッチ８５がフィフスブーム基端部１５ａに設置した検出片１５ｆを検出することにより、目標位置に到達したことが判断され、次述するシリンダ・ブーム連結行程に移行する。
（シリンダ・ブーム連結行程）
前記コントローラ６５から前記シリンダ・ブーム係脱機構２０に連結信号が出力される。具体的には図４のソレノイド切換弁１０７へコントローラ６５から信号が出力され、図２に示す前記連結ピン駆動シリンダ２１が縮小動作すると、前記連結ピン駆動レバー２２が揺動し前記連結ピン２３が前記フィフスブーム基端部１５ａの連結穴１５ｂへ入る。これにより、伸縮シリンダ１のシリンダチューブ側端部３とフィフスブーム基端部１５ａが一体となって連結されたことになる。
【００５０】
以降は、既述した各行程を繰り返すことにより、フィフスブーム１５を伸長し、図８に示す目的とする最終ブーム状態となると、伸縮ブームの伸縮制御装置はその動作を終了するのである。
【００５１】
上記実施形態の説明では詳細に説明していないが、、第１制御弁１０３ａ，第２制御弁１０３ｂを作動させるに際して、所定操作量に切換える場合、高速から低速にあるいは低速から高速に切換える場合、急に切換わらずに緩やかに切換わるようになっている。
【００５２】
なお、上記実施形態の説明では、伸縮ブーム１０を伸長させる場合の実施形態で説明したが、伸縮ブーム１０を縮小させる場合も同様に作用すること勿論である。
【００５３】
また、上記実施形態では、前記シリンダ・ブーム係脱機構２０とブーム間連結機構５０の両方が作動する近傍で近傍判別手段６５ａを作動させるようにしたものであるが、どちらか一方だけを作動させるようにすることも可能である。
【００５４】
更に、上記実施形態の説明では、最終ブーム状態入力手段６３で最終ブーム状態を設定し伸縮操作レバー６１を操作することで、自動的に最終ブーム状態になるまでコントローラ６５が伸縮シリンダ１、連結ピン駆動シリンダ２１、固定ピン駆動シリンダ４１を駆動させるようにした場合であるが、伸縮シリンダ１を伸縮させる際にオペレータが手動で操作して行う場合でも本発明を実施できる。この場合、コントローラ６５は伸縮ブーム状態検出手段７５からの信号を受け近傍判別手段６５ａが上記と同様に作動させるようにしておけばよい。
【００５５】
上記実施形態では、同一特性の第１制御弁１０３ａと第２制御弁１０３ｂを使用し、第１制御弁１０３ａを先に最大まで作動させ次に第２制御弁１０３ｂを作動させるよう電気的にコントローラ６５で制御して制御弁作動順手段６５ｆを構成（図１０（ａ）参照）したが、第１制御弁１０３ａを先に所定位置（任意に設定可能）まで作動させ次に第２制御弁１０３ｂを作動させるよう電気的にコントローラ６５で制御して制御弁作動順手段６５ｆを構成（図１１参照）してもよい。
【００５６】
また、上記実施形態では同一の特性の制御弁を電気的に遅らして第１制御弁１０３ａと第２制御弁１０３ｂを開口させるようにしたが、操作量信号に対して即開口する特性の制御弁と所定以上の操作量信号になって開口する特性の上記第２制御弁１０３ｂと（特性の異なる制御弁）で構成し、同時に両方の制御弁に操作信号を出力させるようにしたものであってもよい。更に、上記のように作動するようそれぞれの制御弁のリターンスプリングを変えて同様に作動させるようにしたものであってもよい。
【００５７】
上記実施形態では、二つの制御弁（第１制御弁１０３ａと第２制御弁１０３ｂ）で構成したが、二つ以上の複数の制御弁で構成してもよい。
【００５８】
【発明の効果】
本発明の請求項１に記載された伸縮ブームの伸縮制御装置は、伸縮シリンダを複数の制御弁で伸縮させて伸縮速度を速めて伸縮ブームのトータル伸縮時間を短くすることがてきる。また、コントローラに、前記シリンダ・ブーム係脱機構ならびに前記ブーム間連結機構を作動させる近傍判別手段と、伸縮シリンダの作動を単一の制御弁により所定の操作量で作動させる制御弁出力手段を備えたものであるから、前記シリンダ・ブーム係脱機構ならびに前記ブーム間連結機構を作動させる際には、伸縮シリンダの伸縮速度を遅く作動させ確実に前記各機構を作動させることができる。
【００５９】
また、請求項２に記載された伸縮ブームの伸縮制御装置は、請求項１において、低速モードと高速モードに切換える作動モード切換手段と、コントローラに、低速モード時に単一の制御弁で作動させ高速モード時に複数の制御弁で作動させる制御弁切換手段と、前記制御弁出力手段を制御弁切換手段に優先させる優先手段を備えたものであるから、伸縮シリンダを単一の制御弁で作動させるか複数の制御弁で作動作動させるか任意に選択して伸縮ブームを作動させることができる。また、前記シリンダ・ブーム係脱機構ならびに前記ブーム間連結機構を作動させる際には、作動モード切換に関係なく伸縮シリンダの伸縮速度を遅く作動させ確実に前記各機構を作動させることができる。
【００６０】
更に、請求項３に記載された伸縮ブームの伸縮制御装置は、請求項１において、コントローラに、前記制御弁出力手段からの出力と操作指令手段からの操作量信号の小さい方の出力信号を制御弁に出力する比較手段を備えたものであるから、例え近傍判別手段により近傍であると判別されて所定の操作量信号が出力される状態であっても、操作指令手段で所定操作量よりも少ない操作信号を出力している場合は、操作指令手段からの操作量信号で制御弁が作動される。よって、操作指令手段で所定操作量よりも少ない操作信号を出力している場合に、前記シリンダ・ブーム係脱機構ならびに前記ブーム間連結機構を作動させる際には、伸縮シリンダの伸縮速度を更に遅く作動させ確実に前記各機構を作動させることができる。しかもこの場合、前記近傍判別手段が近傍を判別すると所定の操作量でなく操作指令手段からの操作量信号で制御弁が続行作動され、急に所定の操作量に操作量を変更することがないので違和感のない操作感覚にすることができる。
【００６１】
また、請求項４に記載された伸縮ブームの伸縮制御装置は、請求項１において、複数の制御弁を第１の制御弁と第２の制御弁とで構成し、前記コントローラに、複数の制御弁で伸縮シリンダを駆動制御する際には、第１の制御弁を先に任意の位置まで作動させ次に第２の制御弁を作動させる制御弁作動順手段を備えたものであるから、二つの制御弁での微速から低速、低速から高速へあるいは逆方向への制御がスムーズに制御可能にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】１本の伸縮シリンダによる伸縮ブームの伸縮制御装置が使用された６段伸縮ブームを説明する説明図で伸縮シリンダに沿った断面図である。
【図２】図１のＡ−Ａ断面図で、シリンダ・ブーム係脱機構およびブーム間連結機構を説明する説明図である。
【図３】図２のＢ−Ｂ矢視図で、ブーム間連結機構を説明する説明図である。
【図４】本発明の伸縮ブームの伸縮制御装置を説明するブロック図と油圧回路図である。
【図５】伸縮関連情報表示手段の表示画面を説明する説明図である。
【図６】図１のＤ−Ｄ矢視図で、ブーム基端位置検出手段の具体例を示す説明図である。
【図７】図２のＣ−Ｃ矢視図で、連結ピン状態検出手段を示す説明図である。
【図８】伸縮ブーム最大起伏角度でトップブームとフィフスブームを伸長した伸縮ブームの状態を示す説明図である。
【図９】コントローラの機能をフローチャートで説明する説明図である。
【図１０】操作量に対する制御弁の流量の関係を説明する説明図で、（ａ）は高速時（ｂ）は低速時の説明図である。
【図１１】他の実施形態の操作量に対する制御弁の流量の関係を説明する説明図で、（ａ）は高速時（ｂ）は低速時の説明図である。
【符号の説明】
１は伸縮シリンダ、２はシリンダチューブ、３はシリンダチューブロッド側端部、４はロッド、５はロッド端部、１０は伸縮ブーム、１１はベースブーム、１２はセカンドブーム、１３はサードブーム、１４はフォースブーム、１５はフィフスブーム、１６はトップブーム、１６ａはトップブーム基端部、１６ｃは連結ボス、１６ｂは連結穴、１６ｅは固定ピン収納部材、１６ｄは固定ピン、１６ｆは検出片、２０はシリンダ・ブーム係脱機構、２１は連結ピン駆動シリンダ、２２は連結ピン駆動レバー、２３は連結ピン、２５はトラニオン部材、３３は連結部材、３４はボールロック機構、３５はボール、３６はノッチ、４０は固定ピン駆動手段、４１は固定ピン駆動シリンダ、４２は固定ピン駆動レバー、５０はブーム間連結機構、５１と５４は固定穴、５２と５５は固定ボス、５３は固定ピンの先端部、６０は伸縮機構操作手段、６１は伸縮操作レバー、６２は作動モード切換手段、６３は最終ブーム状態入力手段、６５はコントローラ、６５ａは近傍判別手段、６５ｂは制御弁出力手段、６５ｃは制御弁切換手段、６５ｄは優先手段、６５ｅは比較手段、６５ｆは制御弁作動順手段、７０は伸縮関連情報表示手段、７５は伸縮ブーム状態検出手段、８０はブーム基端位置検出手段、８２〜８６は近接スイッチ、９０はシリンダ長さ検出手段、９１はコード、９５は長さ検出器、１００は駆動油圧供給手段、１０１ａと１０２ａは電磁比例弁、１０１ｂと１０２ｂは電磁比例弁、１０３ａは第１制御弁（第１パイロット式切換弁）、１０３ｂは第２制御弁（第２パイロット式切換弁）、１０４ａと１０４ｂはカウンタバランス弁、１０５ａは第１油圧ポンプ、１０５ｂは第２油圧ポンプ、１０６ａと１０６ｂはリリーフ弁、１０９ａと１０９ｂはフロコン弁、１０７と１０８はソレノイド切換弁、１１０は連結ピン状態検出手段、１１１は検出片、１１２と１１３は近接スイッチ、１２０は固定ピン状態検出手段、１２１は検出片[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a telescopic control device for a telescopic boom, in which a boom stage constituting a multistage telescopic boom is expanded and contracted by one telescopic cylinder.
[0002]
[Prior art]
As a telescopic mechanism for a multi-stage telescopic boom of a vehicle-mounted crane, an telescopic mechanism for extending and retracting a boom stage to be expanded and contracted by a single telescopic cylinder has been put into practical use. Since this telescopic mechanism has one telescopic cylinder, it has an advantage that the entire telescopic mechanism can be reduced in weight.
[0003]
In this telescopic mechanism, one telescopic cylinder is built in the telescopic boom, and its rod end is pivotally supported by the base boom base end. As a unique configuration of this telescopic mechanism, a cylinder / boom engagement / disengagement mechanism and an inter-boom connection mechanism are provided.
[0004]
The cylinder / boom engagement / disengagement mechanism is arranged at the rod side end of the cylinder tube of the telescopic cylinder, and selectively moves by advancing and retreating a connecting pin built toward the connecting hole at the base end of the target boom. It can be connected to and released from the boom base end.
[0005]
The inter-boom coupling mechanism is arranged at the inner boom base end portion of adjacent booms, and fixes the adjacent booms by advancing and retracting a fixing pin built in toward a fixing hole provided at an appropriate position of the outer boom. It can be released.
[0006]
The inter-boom coupling mechanism includes a fixed pin driving means that is disposed at an end of the telescopic cylinder on the cylinder tube rod side and that acts on an inner end of the fixed pin at the target boom base end to drive forward and backward. Yes.
[0007]
And a cylinder / boom connecting step for connecting the telescopic cylinder and the target boom base end by the cylinder / boom engaging / disengaging mechanism, and a target pin by retreating the fixing pin by the fixing pin driving means of the inter-boom connecting mechanism. Fixing the target boom and the outer boom by the fixing pin driving means by the connecting mechanism between the booms, the target boom extending / contracting process of extending and retracting the target boom by the telescopic cylinder, and the boom fixing release process for releasing the fixation with the outer boom. A boom-to-boom fixing process, a cylinder / boom connection releasing process for releasing the connection between the telescopic cylinder and the target boom base end by the cylinder / boom connecting means, and the telescopic cylinder extending to the next target boom base end The telescopic boom is expanded and contracted by repeating the process consisting of the telescopic cylinder telescopic process. It is.
[0008]
[Problems to be solved by the invention]
By the way, since the above-mentioned expansion / contraction mechanism is to drive the boom stage to be expanded / contracted by one expansion / contraction cylinder one by one, the time required for the expansion / contraction stroke of the expansion / contraction cylinder occurs during the expansion / contraction stroke described above. It took a long time for the entire telescopic boom to reach the desired telescopic state. Therefore, when the telescopic boom is expanded and contracted, the telescopic speed is increased, and the cylinder / boom coupling process for coupling the telescopic cylinder and the target boom base end by the cylinder / boom engaging / disengaging mechanism, and the fixed pin driving. In the inter-boom fixing process in which the boom-to-boom connecting mechanism fixes the target boom and the outer boom by means of the means, the extension speed of the telescopic cylinder is high.
[0009]
The present invention seeks to provide a telescopic boom expansion / contraction control device that can shorten the total time required for the entire telescopic boom to reach the telescopic state, and that can be securely coupled in the cylinder / boom coupling process and the boom fixing process. To do.
[0010]
[Means for Solving the Problems]
The telescopic control device of the telescopic boom according to the first aspect of the present invention is an telescopic cylinder that alternately expands and contracts each boom stage of the telescopic boom composed of a multi-stage boom sequentially inserted and retracted. And a control valve for supplying hydraulic pressure from a hydraulic source to the telescopic cylinder to control and drive the telescopic cylinder, a cylinder / boom engaging / disengaging mechanism for engaging / disengaging the telescopic boom and each boom stage, and connection between adjacent boom stages And an inter-boom connecting mechanism for releasing the connection, an extendable boom state detecting means for detecting the boom state of the extendable boom, an operation commanding means operated when extending and retracting the extendable boom, and commanding an operation direction and an operation amount, and an operation command means When the telescopic boom is extended by receiving a signal from the telescopic boom state detecting means, it is contracted from the proximal boom stage when the telescopic boom is extended and contracted. Control valve so that, a scale control device of the telescopic boom and a controller for outputting cylinder boom-engaged mechanism, and a signal for operating the boom linkage mechanism appropriately,
A plurality of the control valves are arranged so that hydraulic pressure can be supplied to and discharged from the plurality of control valves to the telescopic cylinder. The controller receives a detection signal from the telescopic boom state detecting means, and the state of the telescopic boom is disengaged from the cylinder / boom. A proximity determining means for determining that the mechanism or the boom connecting mechanism is in the vicinity of operation, and a control valve output means for outputting a predetermined operation amount to a single control valve when the proximity determining means is determined to be in the vicinity. It is characterized by comprising.
[0011]
According to a second aspect of the present invention, the telescopic boom expansion / contraction control device of the present invention comprises the operation mode switching means for switching the operation mode between the high speed mode for operating the telescopic cylinder at a high speed and the low speed mode for operating at a low speed. The controller supplies hydraulic pressure from a plurality of control valves to the expansion cylinder when the operation mode switching means is switched to the high speed mode, and hydraulic pressure from a single control valve to the expansion cylinder when the operation mode switching means is switched to the low speed mode. Control valve switching output means for supplying the control valve, and priority means for outputting the control valve output means in preference to the control valve switching output means.
[0012]
According to a third aspect of the present invention, there is provided the telescopic boom expansion / contraction control device of the present invention according to the first or second aspect, wherein the controller includes an output from the control valve output means and an operation amount from the operation command means. Comparing means for outputting to the control valve an output signal having a smaller output to the control valve based on the signal is provided. According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a telescopic boom control device according to the present invention, wherein the control valve comprises a first control valve and a second control valve in the first to third aspects, and the controller includes Has a control valve operation ordering means for operating the first control valve to an arbitrary position and then operating the second control valve when driving and controlling the telescopic cylinder with a plurality of control valves. It is characterized by.
[0013]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Configuration of telescopic mechanism with one telescopic cylinder
FIG. 1 is a sectional view along a telescopic cylinder of a six-stage telescopic boom using a telescopic mechanism with one telescopic cylinder, and shows a base end portion in a fully contracted state. The telescopic boom 10 is configured such that a second boom 12, a third boom 13, a force boom 14, a fifth boom 15, and a top boom 16 are inserted into a base boom 11 so as to be telescopic. Reference numeral 1 denotes a telescopic cylinder, which includes a cylinder tube 2, a cylinder tube rod side end 3, a rod 4, and a rod end 5. The telescopic cylinder 1 is built in the telescopic boom 10, and the telescopic cylinder rod end portion 5 is pivotally supported on a base boom base end portion 11 a of the base boom 11. Hereinafter, the main structure of the expansion / contraction mechanism using one expansion cylinder will be described.
(Cylinder / Boom Engagement / Removal Mechanism)
2 is a cross-sectional view taken along the line AA in FIG. Reference numeral 20 denotes a cylinder / boom engagement / disengagement mechanism, which is a connecting pin driving cylinder 21, a connecting pin driving lever 22, a connecting pin 23, and the top boom base end disposed at the cylinder tube rod side end 3 of the telescopic cylinder 1. It is comprised from the connection hole 16b of the connection boss | hub 16c arrange | positioned at the part 16a. The connecting pin 23 is slidably assembled in the connecting pin accommodation hole 26 of the trunnion member 25 constituting the end portion 3 on the telescopic cylinder rod side. The connecting pin drive lever 22 is pivotally supported by a support 24 integrally formed upward from the trunnion member 25 so as to be swingable. In FIG. 2, only the connection hole 16b provided in the top boom base end portion 16a is shown. However, as shown by a two-dot chain line in FIG. 1, the second boom base end portion 12a, the third boom base end portion 13a, the force are shown. Similarly, connecting holes 12b, 13b, 14b, and 15b are provided in the boom base end portion 14a and the fifth boom base end portion 15a, respectively.
[0014]
A pair of the connecting pin 23 and the connecting pin drive lever 22 are arranged on the left and right. One end of the connection pin drive lever 22 is pivotally attached to the connection pin 23, and the other end is pivotally attached to the rod side end 21a and the cylinder side end 21b of the connection pin drive cylinder 21, respectively.
(Boom connection mechanism)
Reference numeral 50 shown in FIG. 2 denotes an inter-boom coupling mechanism of the top boom 16, which is attached to the side surface of the top boom fixing pin 16 d and the fifth boom 15 slidably assembled to the fixing pin storage member 16 e of the top boom base end 16 a. The fixing boss 52 is provided with a fixing hole 51 and a fixing pin driving means 40 described later. Reference numeral 33 denotes a connecting member provided at the inner end of the top boom fixing pin 16d. The connecting member 33 has a box shape with a part opened, and can be connected to a fixed pin driving lever of a fixed pin driving means described later. As shown in FIG. 2, a pair of top boom fixing pins 16d are arranged on the left and right. Similarly, the second boom base end portion 12a, the third boom base end portion 13a, the force boom base end portion 14a, and the fifth boom base end portion 15a (not shown) are similarly provided with the second boom fixing pin 12d, the third boom fixing pin 13d, and the force, respectively. A pair of boom fixing pins 14d and fifth boom fixing pins 15d are arranged on the left and right.
[0015]
In addition to the fixed boss 52 attached to the side surface of the fifth boom, a plurality of fixed bosses are arranged on the side surface of the fifth boom according to the extension length of the top boom 16 in the longitudinal direction. Each boss has a fixing hole. Regarding the arrangement of the fixed bosses, the base boom 11, the second boom 12, the third boom 13, and the force boom 14 have substantially the same configuration.
[0016]
FIG. 3 is a view taken along the line BB in FIG. Reference numeral 34 denotes a ball lock mechanism for the fixing pin 16d. A notch 36 is cut in the fixed pin 16d, and the spring-biased ball 35 of the ball lock mechanism 34 fits into the notch 36, so that the tip 53 of the fixed pin 16d has the outer boom. The position is held at the fixing position between the booms that has entered the fixing hole 51.
(Fixed pin drive means)
Reference numeral 40 shown in FIG. 3 denotes a fixed pin drive means, which includes a fixed pin drive cylinder 41, a fixed pin drive lever 42, and a roller 44. The fixed pin drive lever 42 is pivotally supported by a support 45 formed integrally with the cylinder tube rod side end portion 3 of the telescopic cylinder 1 and is arranged in a pair of left and right. A roller 44 is rotatably supported at one end of the fixed pin drive lever 42, and the other end is pivotally attached to the rod side end 41a and the cylinder side end 41b of the fixed pin drive cylinder 41, respectively.
[0017]
The fixed pin drive means 40 has an integral structure with the cylinder tube rod side end 3 of the telescopic cylinder 1 as a whole. Therefore, in the connecting member 33 of any fixed pin among the fixed pins 12d to 16d of the inter-boom connecting mechanism 50 of the top boom 16 disposed at the base end portion of each stage boom by the expansion and contraction operation of the expansion cylinder 1. The roller 44 can be positioned, and the fixing pin can be driven. At the time of the telescopic operation of the telescopic cylinder 1 at that time, the connecting member 33 provided at the inner end portion of the fixing pin has a box shape with a part opened, so the fixing pin driving lever 42 is not intended. It can pass through the opening portion of the connecting member 33 of the fixing pin.
Configuration of control device for telescopic mechanism
FIG. 4 shows a block diagram and a hydraulic circuit diagram of the telescopic boom expansion / contraction control device according to the embodiment of the present invention.
(Expansion mechanism operation means)
Reference numeral 60 denotes an expansion / contraction mechanism operation means, which includes an expansion / contraction operation lever 61 (corresponding to the operation command means of claim 1), an operation mode switching means 62, a final boom state input means 63, and an expansion / contraction related information display means 70. It is comprised and is arrange | positioned in the crane cab which is not shown in figure. The expansion / contraction operation lever 61 converts the operation direction and operation amount of the expansion / contraction operation lever into an electric signal and outputs it to the controller 65. The operation mode switching means 62 is a means for manually switching between expanding and contracting the telescopic cylinder 1 described later at a high speed and expanding and contracting at a low speed, and is constituted by a switching operation switch. The signal is input to the controller 65. The final boom state input means 63 inputs the final boom state when the telescopic boom 10 is expanded and contracted by the telescopic mechanism, and is operated integrally with the expansion / contraction related information display means 70 described later. is there. An operation signal for the final boom state input means 63 is also output to the controller 65. The expansion / contraction related information display means 70 displays information related to the operation of the expansion / contraction mechanism in a graphic form by a signal from the controller 65.
[0018]
The display contents of the expansion / contraction related information display means 70 can be switched, and FIG. 5 shows a display screen by the expansion / contraction related information display means 70. A plurality of telescopic boom extension lengths 71 and boom extension ratios 72 representing boom conditions are displayed, and the box-shaped cursor 73 can be moved up and down by a feed / return key included in the final boom state input means 63. It is like that. When the set key included in the final boom state input means 63 is operated after the box-shaped cursor 73 is moved to the target boom condition row, the final boom state of the target telescopic boom is input to the controller 65. be able to. The selected final boom state is indicated by a circle 74.
(Extension boom state detection means)
Reference numeral 75 denotes a telescopic boom state detecting means, which comprises the following detecting means. That is, 80 is a boom base end position detecting means for detecting which boom base end position the cylinder / boom engaging / disengaging mechanism 20 is in, and outputting the signal to the controller 65. . Reference numeral 90 denotes cylinder length detecting means for detecting the cylinder length of the telescopic cylinder 1 and outputting the signal to the controller 65. Reference numeral 110 denotes a connecting pin state detecting means for detecting the state of the connecting pin driven by the cylinder / boom engaging / disengaging mechanism 20 and outputting the signal to the controller 65. Reference numeral 120 denotes a fixed pin state detecting means for detecting the state of the fixed pin driven by the fixed pin driving means 40 and outputting the signal to the controller 65. Based on the detection value of the cylinder length detection unit 90 and the fixed pin state detection unit 120, the controller 65 reads the stored specification expansion / contraction length determined by the position of the fixing hole of the inter-boom fixing mechanism. The specified expansion / contraction length is set as the expansion / contraction length in the boom expansion / contraction stroke.
[0019]
FIG. 6 shows a specific example of the boom base end position detection means 80, and is a view taken along the line DD in FIG. Proximity switches 82 to 86 are attached to the trunnion 25 located at the cylinder tube rod side end 3 of the telescopic cylinder 1 via supports 81 and 81. Reference numeral 16f denotes a detection piece attached to the top boom base end portion 16a. FIG. 6 shows a state in which the proximity switch 86 has detected the detection piece 16f of the top boom base end portion 16a. Similarly, detection pieces 12f to 15f are provided at positions corresponding to the proximity switches 82 to 85 at the other boom base end portions, and the proximity switches 82 to 85 detect the detection pieces, respectively. Yes. With this configuration, it is possible to determine which boom connection pin 23 of the cylinder / boom connection means 20 is located in the connection hole of the base end of the cylinder / boom connection means 20 depending on which proximity switch detects the detection piece. Yes.
[0020]
FIG. 1 shows a state where the cylinder length detecting means 90 is attached to the telescopic boom 10. The cylinder length detecting means 90 is attached to the base boom base end portion 11a, and the cord 91 drawn from the length detector 95 is connected to the end of the telescopic cylinder 1 on the cylinder tube rod side via guide rollers 92 and 93. It is connected to the support 94 of the part 3. As the telescopic cylinder 1 expands and contracts, the cord 91 is withdrawn / withdrawn from the length detector 95, and the cylinder length of the telescopic cylinder 1 is detected by the amount of the cord 91 withdrawn. ing.
[0021]
FIG. 7 is a view taken along the line CC in FIG. 2 and shows details of the connecting pin state detecting means 110. 112 and 113 are proximity switches attached to the cylinder portion of the connecting pin drive cylinder 21, and 111 is a U-shaped detection piece attached to the rod portion of the connecting pin drive cylinder 21. FIG. 2 shows a cylinder / boom connection state in which the connection pin 23 of the cylinder / boom engagement / disengagement mechanism 20 enters the connection hole 16b of the top boom 16, and at this time, the one proximity switch 112 detects the detection piece 111. It is supposed to be. When the connecting pin drive cylinder 21 is driven and the tip of the connecting pin 23 comes out of the connecting hole 16b, the other proximity switch 113 detects the detection piece 111.
[0022]
Reference numeral 120 in FIG. 3 shows a specific example of the fixed pin state detecting means. Reference numerals 122 and 123 denote proximity switches attached to the cylinder portion of the fixed pin drive cylinder 41, and 121 denotes a U-shaped detection piece attached to the rod portion of the connection pin drive cylinder 41. FIG. 3 shows a state where the distal end portion 53 of the fixing pin 16d of the top boom base end portion 16a is released from the fixing position 51 of the fifth boom 15, and the one proximity switch 123 is set to the detection piece. 121 is detected. When the fixed pin drive cylinder 41 is driven and the distal end portion 53 of the fixed pin 16d enters the fixed hole 51, the other proximity switch 122 detects the detection piece 121.
(Drive hydraulic pressure supply means)
Reference numeral 100 in FIG. 4 denotes a drive hydraulic pressure supply means which receives a signal from the controller 65 and is a fixed pin drive means for the telescopic cylinder 1, the cylinder / boom engaging / disengaging mechanism 20, and the boom connecting mechanism 50 which constitute the telescopic mechanism. 40 is driven.
[0023]
FIG. 4 shows an example of a specific hydraulic circuit constituting the drive hydraulic pressure supplying means 100, which is configured as follows. The telescopic cylinder 1 has a first hydraulic pump 105a and a second hydraulic pump by two control valves, a first control valve 103a (configured by a pilot-type switching valve) and a second control valve 103b (configured by a pilot-type switching valve), respectively. The expansion and contraction drive is controlled by the hydraulic pressure from 105b. Reference numerals 104 a and 104 b are counter balance valves arranged in the respective supply / discharge oil passages between the first control valve 103 a and the second control valve 103 b and the telescopic cylinder 1. 101a, 101b and 102a, 102b are electromagnetic proportional valves that send pilot pressure to switch the respective control valves (pilot type switching valves) 103a, 103b. The electromagnetic proportional valves 101a and 101b and the electromagnetic proportional valves 102a and 102b are proportionally controlled by signals from the controller 65, respectively. 109a and 106a are a flow control valve and a relief valve arranged between the first hydraulic pump 105a and the first control valve 103a. 109b and 106b are a flow control valve and a relief valve arranged between the second hydraulic pump 105b and the second control valve 103b.
[0024]
The connecting pin driving cylinder 21 and the fixed pin driving cylinder 41 are connected to a hydraulic pressure source and a tank via solenoid switching valves 107 and 108, respectively. The solenoid switching valves 107 and 108 are switched by a signal from the controller 65. It has come to be.
(Operation of the controller)
As shown in FIG. 9, the controller 65 receives a detection signal from the telescopic boom state detecting means 75 and the state of the telescopic boom 1 is in the vicinity where the cylinder / boom engaging / disengaging mechanism 20 or the inter-boom connecting mechanism 50 operates. When it is determined that the proximity determination means 60a and the proximity determination means 60a are close, the first control valve 103a is set to a predetermined operation amount (the predetermined operation amount is the cylinder / boom engagement / disengagement mechanism). 20 or the control valve output means 65b to be operated at a slow speed, and the operation mode switching means 62 are switched to the high speed mode. The hydraulic pressure is supplied to and discharged from the first control valve 103a and the second control valve 103b to the telescopic cylinder 1, and the operation mode switching means 62 is switched to the low speed mode. Control valve switching output means 65c for supplying and discharging hydraulic pressure from the first control valve 103a to the expansion / contraction cylinder 1, and priority means 65d for causing the control valve output means 65b to be output in preference to the control valve switching output means 65c. Comparing means 65e for outputting to the control valve the smaller output signal to the control valve based on the output from the valve output means 65b and the operation amount signal from the operation lever (operation command means) 61, and the first control valve When the expansion cylinder 1 is driven and controlled by the 103a and the second control valve 103b, the control valve operation ordering means 65f for operating the first control valve 103a first and then operating the second control valve 103b is provided. ing.
[0025]
When the operation mode switching means 62 is switched to the high speed mode, the control valve output means 65b, as shown in FIG. 10 (a), shows the operation amount signal from the operation lever (operation command means) 61 and the first control valve 103a. When the telescopic cylinder 1 is operated in accordance with the flow rate of the second control valve 103b and the operation mode switching means 62 is switched to the low speed mode, the operation lever (operation command means) 61 as shown in FIG. 10B. The telescopic cylinder 1 is operated according to the relationship between the operation amount signal from the first control valve 103a and the flow rate of the first control valve 103a.
[0026]
And the operation signal to the 1st control valve 101a and the 2nd control valve 101b is output like the flowchart shown in FIG. The function of the controller 65 will be described below with reference to FIG. In the flowchart of FIG. 9, a function for determining the operation direction of the operation lever (operation command means) 61 is omitted. First, in step 1, an operation amount is read in response to a signal from the operation lever (operation command means) 61. In step 2, a signal from the telescopic boom state detecting means 75 is received to read the state of the telescopic boom. In step 3, the set operation mode is read in response to a signal from the operation mode switching means 62.
[0027]
Next, in step 4, it is determined whether or not the state of the telescopic boom is in the vicinity of the operation of the cylinder / boom engaging / disengaging mechanism 20 or the inter-boom connecting mechanism 50 based on the state of the telescopic boom read in step 2. . If it is determined that it is in the vicinity, the process proceeds to step 5. In step 5, it is determined whether or not the operation amount read in step 1 has reached a predetermined operation amount set in advance. Here, the predetermined operation amount is an operation amount that causes the telescopic cylinder 1 to extend and contract at a low speed so that the cylinder / boom engagement / disengagement mechanism 20 or the boom connecting mechanism 50 is reliably performed.
[0028]
If the operation amount is equal to or greater than the predetermined operation amount, the process proceeds to step 6, and a signal is output from the controller 65 to the electromagnetic proportional control valve 101a or the electromagnetic proportional control valve 102a so that the expansion / contraction cylinder 1 expands and contracts at a predetermined fine speed, and the first control valve 103a. Is activated. If the operation amount is less than the predetermined operation amount, the process proceeds to step 7, and a signal is output from the controller 65 to the electromagnetic proportional control valve 101a or the electromagnetic proportional control valve 102a so that the expansion / contraction cylinder 1 expands and contracts by the operation amount read in step 1. Then, the first control valve 103a is operated.
[0029]
As described above, when the controller 65 determines that the vehicle is in the vicinity in Step 4, the first control valve 103a is operated in Step 6 or Step 7, and Step 4 corresponds to the proximity determination means according to claim 1. Step 6 or Step 7 corresponds to the control valve output means described in claim 1. If the operation amount is equal to or greater than the predetermined operation amount in step 5, the first control valve 103a is operated at the predetermined operation amount in step 6. If the operation amount is less than the predetermined operation amount in step 5, the first control is performed in step 7. The valve 103a is operated with an operation amount. That is, the first control valve 103a is operated with the smaller one of the operation amount and the predetermined operation amount, and constitutes the comparison means of claim 3.
[0030]
Next, when it is determined in step 4 that it is not near, the process proceeds to step 8, and in step 8, it is determined whether or not the operation mode read in step 3 is set to the low speed mode. If the low-speed mode is set, the process proceeds to step 9. In step 9, whether or not the operation amount read in step 1 has reached the operation amount that activates the first control valve 103a to the maximum (operation amount ≧ first control). The maximum valve operation amount) is determined. If the operation amount is equal to or greater than the first control valve maximum operation amount, the process proceeds to step 10, and a signal is output from the controller 65 to the electromagnetic proportional control valve 101a or the electromagnetic proportional control valve 102a so as to operate the first control valve 103a to the maximum. Accordingly, the telescopic cylinder 1 expands and contracts at a speed at which the first control valve 103a is operated to the maximum.
[0031]
If the operation amount is smaller than the first control valve maximum operation amount in step 9, the process proceeds to step 7, and the controller is connected to the electromagnetic proportional control valve 101a or the electromagnetic proportional control valve 102a so that the expansion / contraction cylinder 1 expands / contracts by the operation amount read in step 1. A signal is output from 65 to operate the first control valve 103a.
[0032]
If it is determined in step 8 that the low-speed mode is not set, the process proceeds to step 11 where it is determined whether or not the operation amount read in step 1 has reached the maximum operation amount for operating the first control valve 103a. To determine. If the operation amount is less than the first control valve maximum operation amount in step 11, the process proceeds to step 7, and the controller is connected to the electromagnetic proportional control valve 101a or the electromagnetic proportional control valve 102a so that the expansion / contraction cylinder 1 expands and contracts by the operation amount read in step 1. A signal is output from 65 to operate the first control valve 103a.
[0033]
If the operation amount is equal to or greater than the first control valve maximum operation amount in step 11, the process proceeds to step 12 to determine whether or not the first control valve output is the maximum operation amount output (first control valve output = maximum operation amount output). I do. If it is determined in step 12 that the first control valve output = the maximum manipulated variable output, the process proceeds to step 13 where a signal is sent from the controller 65 to the electromagnetic proportional control valve 101a or the electromagnetic proportional control valve 102a so as to operate the first control valve 103a to the maximum. And the second control valve 103b is operated with the remaining operation amount (operation amount−first control valve maximum operation amount) by subtracting the first control valve maximum operation amount from the operation amount read in step 1. The controller 65 outputs a signal to the electromagnetic proportional control valve 101b or the electromagnetic proportional control valve 102b. Therefore, the expansion / contraction cylinder 1 is expanded / contracted by increasing / contracting the expansion / contraction speed by the first control valve 103a and the second control valve 103b.
[0034]
If it is determined in step 12 that the first control valve output is not the maximum manipulated variable output, the process proceeds to step 14 where the controller 65 is added to the electromagnetic proportional control valve 101a or the electromagnetic proportional control valve 102a so as to quickly set the first control valve 103a to the maximum manipulated variable. To output a signal to operate the first control valve 103a.
[0035]
Thus, if the controller 65 determines that the speed is low in step 8, the first control valve 103a is operated in step 7 or step 10. If it is determined that the speed is not low in step 8, the first control is performed in step 13. The expansion / contraction cylinder 1 is expanded and contracted by the valve 103a and the second control valve 103b, and the control valve switching means according to claim 2 is constituted by these steps. In step 14, only the first control valve 103a is operated, but step 14 is a process for operating the first control valve 103a to the maximum operation amount and then operating the second control valve 103b. Only.
[0036]
In addition, the determination in step 4 is prioritized prior to step 8, which gives priority to the proximity determination over the switching of the operation mode. In other words, the control means according to claim 2 constitutes priority means for giving priority to the control valve output means over the control valve switching output means.
[0037]
Furthermore, if the first control valve 103a is not at the maximum operation at step 12, the first control valve 103a is operated until the first control valve 103a is at the maximum operation at step 14, and the first control valve 103a is at the maximum operation. Then, in step 13, the second control valve 103b is operated. That is, when driving the expansion / contraction cylinder 1 with a plurality of control valves according to claim 4, the control valve operating sequence in which the first control valve 103a is first operated to the maximum and then the second control valve 103b is operated. Means.
[0038]
Operation of telescopic mechanism by controller
The telescopic boom of the present invention is adapted to the extension operation of the telescopic mechanism between the fully contracted state of the six-stage telescopic boom 10 shown in FIG. 1 and the state in which the top boom 16 and the fifth boom 15 shown in FIG. 8 are extended. The contents of control of the telescopic control device will be described.
(Boom condition setting)
It is assumed that the telescopic boom 10 is fully contracted and the undulation angle is the maximum undulation angle. At this time, as shown in FIG. 1, the cylinder / boom engagement / disengagement mechanism 20 is connected to the base end portion 16 b of the top boom 16, and all the boom fixing means of each stage boom are in a fixed state. The boom condition is selected on the display screen of the expansion / contraction related information display means 70 shown in FIG. 5 by the feed / return key included in the final boom state input means 63. Suppose now that the No. 5 boom condition is selected, in which the top boom (6th stage) extends 93% and the fifth boom (5th stage) extends 93%. When the set key included in the final boom state input means 63 is operated, the selected boom condition is output to the controller 65 and stored in the controller 65. Next, the telescopic operation lever 61 is operated to the maximum side, and the operation mode switching means 62 is set to the high speed mode. As long as the operation to the extension side of the extension / contraction operation lever 61 is continued, the controller 65 thereafter automatically controls the extension / contraction mechanism, repeats the cycle of the extension / contraction mechanism, and continues the extension / contraction operation until the set boom condition is satisfied. When the telescopic operation lever 61 is returned to the neutral position, the controller 65 stops the operation of the telescopic mechanism at that time.
(Boom fixed release process)
The controller 65 outputs a signal for removing the fixed pin 16 d to the fixed pin driving means 40. Specifically, a signal is sent to the solenoid switching valve 108 of FIG. 4, the fixed pin drive cylinder 41 is driven, and the fixed pin 16d is moved to the removal side. That is, when the fixed pin drive cylinder 41 of the fixed pin drive means 40 is extended, the fixed pin drive lever 42 swings, and the roller 44 positioned at one end of the fixed pin drive lever 42 moves inside the fixed pin 16d. It acts on the opening side 37 of the connecting member 33 located at the end. Then, the ball 35 of the ball lock mechanism 34 is pushed back by releasing the notch 36 of the fixing pin 16d, and the tip 53 of the fixing pin 16d passes through the fixing hole 51 of the fifth boom 15. Accordingly, the fixing of the top boom base end portion 16a and the fifth boom 15 by the inter-boom connection mechanism 50 of the top boom 16 is released.
(Boom telescoping process)
Based on the signal from the fixing pin state detection means 120 shown in FIG. 4, the fixing release of the fixing pin 16d of the inter-boom connection mechanism 50 of the top boom base end portion 16a and the fixing hole 51 of the fifth boom 15 is confirmed. Then, the extension signal is output from the controller 65 to the drive hydraulic pressure supply means 100, and the telescopic cylinder 1 starts the extension operation of the top boom 16.
[0039]
Specifically, based on the amount of operation of the expansion / contraction operation lever 61, a signal is output from the controller 65 of FIG. 4 to the electromagnetic proportional valve 102a, the pilot pressure is applied to the first control valve 103a, and the expansion cylinder 1 is switched. The top boom 16 is extended by extending.
[0040]
At this time, since the state of the telescopic boom 10 is not in the vicinity of the operation of the cylinder / boom engagement / disengagement mechanism 20 or the inter-boom coupling mechanism 50, the controller 65 proceeds from step 4 to step 8 to change the operation mode switching means 62 to high speed. Since the mode is set, the process proceeds from step 8 to step 11. Since the operation lever 61 is operated to the maximum, the process proceeds from step 11 to step 12. Initially, the process proceeds from step 12 to step 14 where the first control valve 103a is operated in step 14 until the first control valve 103a is operated to the maximum, and then the process proceeds from step 12 to step 13 where the second control valve 103b is operated. The second control valve 103b operates with an operation amount determined by the operation amount of the operation lever 61 minus the maximum operation amount of the first control valve 103a.
[0041]
Thus, since the expansion / contraction cylinder 1 is extended by the two control valves including the first control valve 103a and the second control valve 103b, the expansion / contraction cylinder 1 can be operated quickly.
[0042]
Next, the case where the operation mode switching means 62 is set to the low speed mode will be described. In this case, the controller 65 proceeds from step 8 to step 9. Since the operation lever 61 is operated to the maximum at step 9, the process proceeds from step 9 to step 10, the first control valve 103a is operated to the maximum, and the telescopic cylinder 1 is extended. That is, even when the operation lever 61 is operated to the maximum, when the operation mode switching means 62 is set to the low speed mode, the telescopic boom 1 is extended only by the first control valve 103a. Further, when the operation lever 61 is returned to the neutral position side and the operation amount is decreased so as to be less than the operation amount for maximizing the first control valve 103a, the process proceeds from step 9 to step 7, and the operation amount of the operation lever 61 is increased. Thus, the first control valve 103a is operated.
[0043]
Then, based on the signal from the cylinder length detecting means 90, the proximity determining means 65a of the controller 65 determines that the fixing pin 16d gripped by the fixing pin driving means 40 is predetermined with respect to the intended fixing hole 54 of the fifth boom 15. Suppose that it is approached to the distance of. At this time, the process proceeds from step 4 to step 5, and if the operation lever 61 is operated to the maximum, the process proceeds from step 5 to step 6. In step 6, a signal is output from the controller 65 to the electromagnetic proportional valve 102a so that the first control valve 103a is operated with a predetermined operation amount (a preset slow operation amount). Then, the telescopic cylinder 1 is extended at a slow speed to the target position where the inter-boom coupling mechanism 50 is operated. As described above, when the proximity determining means 65a determines the proximity, only the first control valve 103a is operated, and the first control valve 103a is operated with a predetermined operation amount (in this case, a very slow operation amount). The inter-boom connection mechanism 50 can be operated.
[0044]
When the operation of the operation lever 61 is less than the predetermined operation amount, the process proceeds from step 5 to step 7 and the controller 65 controls the electromagnetic proportional valve so that the first control valve 103a is operated with the operation amount of the operation lever 61. A signal is output to 102a. In this case, since the telescopic boom 1 is extended at a slower speed than the set fine speed, the inter-boom coupling mechanism 50 can be operated reliably.
[0045]
When the controller 65 determines that the fixing pin 16d has reached the target fixing hole position, the process proceeds to an inter-boom fixing process described below.
[0046]
After the boom expansion / contraction stroke ends, the cylinder length detection means 90 of the expansion / contraction boom state detection means 75 detects the expansion / contraction length of the expansion cylinder in the target boom expansion / contraction stroke. Based on the detected value of the cylinder length detecting means, the controller 65 reads the stored specification expansion / contraction length determined by the position of the fixing hole of the inter-boom coupling mechanism and stores the specification expansion / contraction length as the target boom expansion / contraction length. The length of expansion and contraction in the process. Further, the controller 65 determines the boom state after the expansion / contraction operation from the boom state before the expansion / contraction operation and the expansion / contraction length in the boom expansion / contraction stroke.
(Fixed process between booms)
Since the configurations of the boom / cylinder engaging / disengaging mechanism 20, the boom connecting mechanism 50, and the boom connecting mechanism 50 before and after the boom expansion / contraction stroke are the same, the configuration will be described with reference to FIG. . Reference numeral 55 denotes a fixed boss provided on the side surface of the front end portion of the fifth boom 15, and a fixing hole 54 is provided therein. When a signal is output from the controller 65 of FIG. 4 to the solenoid valve 108 and the fixed pin drive cylinder 41 of the fixed pin drive means 40 is reduced, the distal end portion 53 of the fixed pin 16d enters the fixed hole 54. The ball 35 of the ball lock mechanism 34 of the inter-boom coupling mechanism 50 of the top boom base end portion 16a enters the notch 36 of the fixing pin 16d, and the fixing pin 16d is held in a state where the distal end portion 53 is put in the fixing hole 54. . Thereby, the top boom base end 16a and the fifth boom 15 are fixed.
(Cylinder / boom connection release process)
Further, when the extension side operation of the telescopic operation lever 61 is continued, the controller 65 outputs a disconnection signal of the connecting pin 23 to the cylinder / boom engagement / disengagement mechanism 20. Specifically, a signal is sent to the solenoid switching valve 107 in FIG. 4 to drive the connecting pin drive cylinder 21 and move the connecting pin 23 to the pulling side. That is, when the connecting pin drive cylinder 21 of the cylinder / boom engaging / disengaging mechanism 20 is extended from the state shown in FIG. 2, the connecting pin 23 is extracted from the connecting hole 16b of the top boom base end portion 16a. Thereby, the connection between the cylinder tube rod side end portion 3 of the telescopic cylinder 1 and the top boom base end portion 16a is released.
(Extension cylinder extension stroke)
When the connection between the cylinder / boom connection means 20 and the top boom base end portion 16a is confirmed by a signal from the connection pin state detection means 110, a signal is sent from the controller 65 to the drive hydraulic pressure supply means 100. The telescopic cylinder 1 starts the telescopic operation independently without driving any boom. In this case, the telescopic cylinder 1 performs a reduction operation.
[0047]
Specifically, a signal is output from the controller 65 of FIG. 4 to the electromagnetic proportional valve 101a and the electromagnetic proportional valve 101b, the first control valve 103a and the first control valve 103b are switched, and the telescopic cylinder 1 is contracted. Based on the signal from the cylinder length detection means 90, the controller 65 reduces the telescopic cylinder 1 until the connecting pin 23 of the cylinder / boom engaging / disengaging mechanism 20 passes the position of the fifth boom base end 15a relative to the connecting hole 15b by a predetermined distance. After outputting the signal, the output is stopped and the reduction of the telescopic cylinder 1 is stopped.
[0048]
Thereafter, the controller 65 outputs a signal to the electromagnetic proportional valve 101a, switches the first control valve 103a, and extends the telescopic cylinder 1. Based on the signal from the cylinder length detecting means 90, the proximity determining means 65a of the controller 65 is connected to the connecting hole 15b of the fifth boom base end portion 15a until the connecting pin 23 of the cylinder / boom engaging / disengaging mechanism 20 reaches a predetermined distance. When the proximity determination means 65a of the controller 65 determines that the vehicle is approaching, the first control valve 103a is operated with a predetermined operation amount (slow operation amount) at Step 4, Step 5, and Step 6 in the same manner as described above, and the telescopic cylinder Elongate 1 at a slow speed. When the controller 65 determines that the connection pin 23 of the cylinder / boom engagement / disengagement mechanism 20 has reached the connection hole 15b of the intended fifth boom base end 15a, the process proceeds to the cylinder / boom connection process described below.
[0049]
The target position for shifting to the cylinder / boom connection stroke is determined by the signal from the boom base end position detecting means 80 together with the signal from the cylinder length detector 90. Specifically, when the proximity switch 85 shown in FIG. 6 detects the detection piece 15f installed at the base end portion 15a of the fifth boom, it is determined that the target position has been reached. Migrate to
(Cylinder / Boom connection process)
A connection signal is output from the controller 65 to the cylinder / boom engaging / disengaging mechanism 20. Specifically, when a signal is output from the controller 65 to the solenoid switching valve 107 in FIG. 4 and the connecting pin driving cylinder 21 shown in FIG. 2 is contracted, the connecting pin driving lever 22 swings and the connecting pin 23 is moved. It enters the connecting hole 15b of the fifth boom base end 15a. As a result, the cylinder tube side end 3 of the telescopic cylinder 1 and the fifth boom base end 15a are integrally connected.
[0050]
Thereafter, by repeating each step described above, the fifth boom 15 is extended, and when the final boom state shown in FIG. 8 is reached, the telescopic control device for the telescopic boom ends its operation.
[0051]
Although not described in detail in the description of the above embodiment, when operating the first control valve 103a and the second control valve 103b, when switching to a predetermined operation amount, when switching from high speed to low speed or from low speed to high speed, Instead of switching suddenly, it is switched slowly.
[0052]
In the description of the above embodiment, the embodiment in the case where the telescopic boom 10 is extended has been described. However, it goes without saying that the same applies when the telescopic boom 10 is contracted.
[0053]
In the above embodiment, the proximity determining means 65a is operated in the vicinity where both the cylinder / boom engaging / disengaging mechanism 20 and the boom connecting mechanism 50 are operated, but only one of them is operated. It is also possible to do so.
[0054]
Furthermore, in the description of the above embodiment, the final boom state is set by the final boom state input means 63 and the telescopic operation lever 61 is operated, so that the controller 65 is automatically connected to the telescopic cylinder 1 and the connecting pin until the final boom state is reached. Although the drive cylinder 21 and the fixed pin drive cylinder 41 are driven, the present invention can be implemented even when the operator manually operates the telescopic cylinder 1 to expand and contract. In this case, the controller 65 may receive the signal from the telescopic boom state detecting means 75 so that the proximity determining means 65a operates in the same manner as described above.
[0055]
In the above embodiment, the first control valve 103a and the second control valve 103b having the same characteristics are used, and the controller is electrically operated so that the first control valve 103a is first operated to the maximum and then the second control valve 103b is operated. The control valve operation ordering means 65f is configured by controlling at 65 (see FIG. 10A). However, the first control valve 103a is first operated to a predetermined position (can be arbitrarily set), and then the second control valve 103b. The control valve actuation order means 65f may be configured (see FIG. 11) by being electrically controlled by the controller 65 so as to actuate.
[0056]
In the above embodiment, the control valve having the same characteristic is electrically delayed to open the first control valve 103a and the second control valve 103b. However, the control of the characteristic that opens immediately with respect to the operation amount signal is performed. It is composed of the valve and the second control valve 103b having a characteristic that opens with an operation amount signal exceeding a predetermined value (a control valve having different characteristics), and simultaneously outputs an operation signal to both control valves. May be. Further, the control valve may be operated similarly by changing the return spring of each control valve so as to operate as described above.
[0057]
In the said embodiment, although comprised with two control valves (the 1st control valve 103a and the 2nd control valve 103b), you may comprise with two or more several control valves.
[0058]
【The invention's effect】
In the telescopic boom expansion / contraction control apparatus according to the first aspect of the present invention, the telescopic cylinder can be expanded and contracted by a plurality of control valves to increase the expansion / contraction speed and shorten the total expansion / contraction time of the expansion / contraction boom. In addition, the controller includes proximity determining means for operating the cylinder / boom engagement / disengagement mechanism and the inter-boom coupling mechanism, and control valve output means for operating the operation of the telescopic cylinder with a predetermined operation amount by a single control valve. Therefore, when operating the cylinder / boom engagement / disengagement mechanism and the boom-to-boom coupling mechanism, the expansion / contraction speed of the expansion / contraction cylinder can be operated slowly so that the mechanisms can be operated reliably.
[0059]
According to a second aspect of the present invention, there is provided a telescopic boom telescopic control device according to the first aspect of the present invention, wherein the operation mode switching means for switching between the low speed mode and the high speed mode and the controller are operated by a single control valve in the low speed mode. Since the control valve switching means that is operated by a plurality of control valves in the mode and the priority means that prioritizes the control valve output means over the control valve switching means, the expansion cylinder is operated by a single control valve. The telescopic boom can be actuated by selecting or arbitrarily operating with a plurality of control valves. Further, when operating the cylinder / boom engagement / disengagement mechanism and the boom-to-boom connection mechanism, the respective mechanisms can be operated reliably by operating the expansion / contraction cylinder at a low speed regardless of the operation mode switching.
[0060]
Furthermore, the telescopic control device for the telescopic boom according to claim 3 controls the controller according to claim 1, wherein the controller outputs the smaller output signal of the output from the control valve output means and the operation amount signal from the operation command means. Since the comparison means for outputting to the valve is provided, even if it is determined to be near by the proximity determination means and a predetermined operation amount signal is output, the operation command means outputs more than the predetermined operation amount. When a small operation signal is output, the control valve is actuated by an operation amount signal from the operation command means. Therefore, when the operation command means outputs an operation signal smaller than a predetermined operation amount, when operating the cylinder / boom engagement / disengagement mechanism and the boom connecting mechanism, the expansion / contraction speed of the expansion / contraction cylinder is further reduced. Each mechanism can be actuated reliably. In addition, in this case, when the proximity determining means determines the vicinity, the control valve is continuously operated not by the predetermined operation amount but by the operation amount signal from the operation command means, and the operation amount is not suddenly changed to the predetermined operation amount. Therefore, it is possible to make the operation feeling uncomfortable.
[0061]
According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a telescopic boom expansion / contraction control device according to the first aspect, wherein the plurality of control valves are composed of a first control valve and a second control valve, and the controller includes a plurality of control valves. When the expansion cylinder is driven and controlled by the valve, the first control valve is first operated to an arbitrary position and then the second control valve is operated. It is possible to smoothly control the control from slow speed to low speed, from low speed to high speed, or in the reverse direction with one control valve.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an explanatory view for explaining a six-stage telescopic boom in which a telescopic boom expansion / contraction control device using a single telescopic cylinder is used, and is a sectional view along the telescopic cylinder.
2 is a cross-sectional view taken along the line AA of FIG. 1, illustrating a cylinder / boom engaging / disengaging mechanism and a boom connecting mechanism.
FIG. 3 is an explanatory diagram for explaining an inter-boom connection mechanism, as seen from the direction of arrows BB in FIG. 2;
FIG. 4 is a block diagram and a hydraulic circuit diagram illustrating a telescopic control device for a telescopic boom according to the present invention.
FIG. 5 is an explanatory diagram illustrating a display screen of expansion / contraction related information display means.
FIG. 6 is an explanatory diagram showing a specific example of the boom base end position detecting unit, as seen from the direction of arrows DD in FIG. 1;
7 is an explanatory view showing a connecting pin state detection means, as seen from the direction of arrows CC in FIG. 2; FIG.
FIG. 8 is an explanatory view showing a state of a telescopic boom in which a top boom and a fifth boom are extended at a maximum hoisting angle of the telescopic boom.
FIG. 9 is an explanatory diagram illustrating functions of a controller with a flowchart.
FIGS. 10A and 10B are explanatory diagrams for explaining the relationship of the flow rate of the control valve with respect to the operation amount, in which FIG. 10A is an explanatory diagram at high speed and FIG.
FIGS. 11A and 11B are explanatory diagrams for explaining the relationship of the flow rate of the control valve with respect to the operation amount according to another embodiment, in which FIG. 11A is an explanatory diagram at a high speed and FIG.
[Explanation of symbols]
1 is a telescopic cylinder, 2 is a cylinder tube, 3 is a cylinder tube rod side end, 4 is a rod, 5 is a rod end, 10 is a telescopic boom, 11 is a base boom, 12 is a second boom, 13 is a third boom, 14 Is a force boom, 15 is a fifth boom, 16 is a top boom, 16a is a top boom base end, 16c is a connection boss, 16b is a connection hole, 16e is a fixed pin storage member, 16d is a fixed pin, 16f is a detection piece, 20 Is a cylinder / boom engagement / disengagement mechanism, 21 is a connection pin drive cylinder, 22 is a connection pin drive lever, 23 is a connection pin, 25 is a trunnion member, 33 is a connection member, 34 is a ball lock mechanism, 35 is a ball, and 36 is a notch , 40 is a fixed pin drive means, 41 is a fixed pin drive cylinder, 42 is a fixed pin drive lever, 50 is an inter-boom coupling mechanism, 51 54 is a fixing hole, 52 and 55 are fixing bosses, 53 is a tip of a fixing pin, 60 is an expansion / contraction mechanism operation means, 61 is an expansion / contraction operation lever, 62 is an operation mode switching means, 63 is a final boom state input means, and 65 is Controller, 65a is proximity determination means, 65b is control valve output means, 65c is control valve switching means, 65d is priority means, 65e is comparison means, 65f is control valve operation order means, 70 is expansion / contraction related information display means, 75 is Telescopic boom state detection means, 80 is boom base end position detection means, 82 to 86 are proximity switches, 90 is cylinder length detection means, 91 is a cord, 95 is a length detector, 100 is drive hydraulic pressure supply means, and 101a 102a is an electromagnetic proportional valve, 101b and 102b are electromagnetic proportional valves, 103a is a first control valve (first pilot type switching valve), and 103b is a second control valve (second pilot type). 104a and 104b are counter balance valves, 105a is a first hydraulic pump, 105b is a second hydraulic pump, 106a and 106b are relief valves, 109a and 109b are flow control valves, 107 and 108 are solenoid switching valves, and 110 is connected Pin state detection means, 111 is a detection piece, 112 and 113 are proximity switches, 120 is a fixed pin state detection means, and 121 is a detection piece.

Claims

A telescoping cylinder that alternately expands and contracts each boom stage of a telescopic boom composed of multistage booms that are sequentially inserted and retracted, and supplies the hydraulic pressure from a hydraulic source to the telescopic cylinder to control and drive the telescopic cylinder. A control valve, a cylinder / boom engagement / disengagement mechanism that engages / disengages the telescopic boom and each boom stage, an inter-boom coupling mechanism that releases and uncouples the adjacent boom stages, and a boom state of the telescopic boom. When the telescopic boom is detected by the telescopic boom state detecting unit, the operation commanding unit operated when the telescopic boom is expanded and contracted, the operation direction and the operation amount are commanded, and the telescopic boom is received by the operation command unit and the telescopic boom state detecting unit. When extending and reducing from the front end boom stage, the control valve, the cylinder / boom engagement / disengagement mechanism, and the boom link A scale control device of the telescopic boom and a controller for outputting appropriate signals to actuate the mechanism,
A plurality of the control valves are arranged so that hydraulic pressure can be supplied to and discharged from the plurality of control valves to the expansion / contraction cylinder. A proximity determining means for determining that the mechanism or the boom connecting mechanism is in the vicinity of operation, and a control valve output means for outputting a predetermined operation amount to a single control valve when the proximity determining means is determined to be in the vicinity. A telescopic control device for a telescopic boom, comprising:

An operation mode switching means for switching an operation mode between a high speed mode for operating the telescopic cylinder at a high speed and a low speed mode for operating at a low speed is provided, and the controller includes a plurality of control valves in the expansion cylinder when the operation mode switching means is switched to the high speed mode. Control valve switching output means for supplying hydraulic pressure from a single control valve to the expansion cylinder when the operation mode switching means is switched to the low speed mode by supplying hydraulic pressure from the control valve, and the control valve output means takes precedence over the control valve switching output means. 2. The telescopic boom extension / contraction control device according to claim 1, further comprising priority means for outputting the output.

The controller includes comparison means for outputting, to the control valve, an output signal having a smaller output to the control valve based on an output from the control valve output means and an operation amount signal from the operation command means. The telescopic control device for the telescopic boom according to claim 1 or 2.

A plurality of control valves are constituted by a first control valve and a second control valve, and when the expansion cylinder is driven and controlled by the plurality of control valves, the controller is optionally preceded by the first control valve. 4. A telescopic boom expansion / contraction control device according to claim 1, further comprising control valve operation order means for operating the second control valve to the next position.