JP4287667B2

JP4287667B2 - Control device for boom telescopic mechanism

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Publication number: JP4287667B2
Application number: JP2003037577A
Authority: JP
Inventors: 正人三好
Original assignee: Tadano Ltd
Current assignee: Tadano Ltd
Priority date: 2003-02-17
Filing date: 2003-02-17
Publication date: 2009-07-01
Anticipated expiration: 2023-02-17
Also published as: JP2004244196A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、移動式クレーンの多段伸縮ブームに使用される伸縮シリンダを用いたブーム伸縮機構の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
移動式クレーンの多段伸縮ブームの伸縮機構として、１本の伸縮シリンダのみにより全段のブームを伸縮させるブーム伸縮機構が実用化されている（例えば、特許文献１参照）。かかるブーム伸縮機構は伸縮シリンダが１本であるため機構全体を軽量化できるという利点を有している。
【０００３】
以下このブーム伸縮機構について説明する。図１は１本の伸縮シリンダによる伸縮機構が使用された６段伸縮ブームの伸縮シリンダに沿った断面図であって、全縮小状態の基端部を示している。伸縮ブーム１０はベースブーム１１内に、セカンドブーム１２、サードブーム１３、フォースブーム１４、フィフスブーム１５、およびトップブーム１６がそれぞれ伸縮自在に嵌挿されて構成されている。１は伸縮シリンダであって、シリンダチューブ２、シリンダチューブロッド側端部３、ロッド４、ロッド端部５とから構成されている。
伸縮シリンダ１は、前記伸縮ブーム１０に内装されており、前記ベースブーム１１の基端部１１ａに前記伸縮シリンダロッド端部５が軸支されている。以下、１本の伸縮シリンダによる伸縮機構の主要構成を分説する。
【０００４】
（シリンダ・ブーム連結手段）図２は図１のＡ−Ａ断面図である。２０はシリンダ・ブーム連結手段であって、前記伸縮シリンダ１のシリンダチューブロッド側端部３に配置された連結ピン駆動シリンダ２１、連結ピン駆動レバー２２、連結ピン２３、および前記セカンドブーム基端部１２ａに配置された連結ボス１２ｃの連結穴１２ｂから構成されている。連結ピン２３は前記伸縮シリンダロッド側端部３を構成するトラニオン部材２５の連結ピン収納穴２６に摺動可能に組み付けられている。連結ピン駆動レバー２２は、前記トラニオン部材２５から上方に一体構成されたサポート２４に揺動可能に軸支されている。図２では連結穴１２ｂは、セカンドブーム基端部１２ａに設けられたもののみ示しているが、図１で二点鎖線で示すようにサードブーム基端部１３ａ、フォースブーム基端部１４ａ、フィフスブーム基端部１５ａ、トップブーム基端部１６ａにも同様にそれぞれ連結穴１３ｂ、１４ｂ、１５ｂ、１６ｂが設けられている。
【０００５】
前記連結ピン２３と連結ピン駆動レバー２２は左右に一対配置されている。連結ピン駆動レバー２２の一端は連結ピン２３に枢着され、その他端は前記連結ピン駆動シリンダ２１のロッド側端部２１ａおよびシリンダ側端部２１ｂにそれぞれ枢着されている。
【０００６】
なお、２８はインタロック部材であって、前記連結ピン駆動レバー２２の他端の長穴に軸支されており、後述する固定ピンとの間でインタロック機構を構成するものである。
【０００７】
（ブーム間固定手段）３０はセカンドブーム１２のブーム間固定手段であって、セカンドブーム基端部１２ａの固定ピン収納部材１２ｅに摺動可能に組み付けられたセカンドブーム固定ピン１２ｄとベースブーム１１の側面に取付られた固定ボス３１に設けられた固定穴３２とから構成されている。３３はセカンドブーム固定ピン１２ｄの内端に位置して設けられた連結部材である。連結部材３３は一部が開口した箱型形状をしており、後述する固定ピン駆動手段の固定ピン駆動レバーと連結可能となっている。図２に示すようにセカンドブーム固定ピン１２ｄは左右に一対配置されている。同様に、図示しないサードブーム基端部１３ａ、フォースブーム基端部１４ａ、フィフスブーム基端部１５ａ、トップブーム基端部１６ａにも同様にそれぞれサードブーム固定ピン１３ｄ、フォースブーム固定ピン１４ｄ、フィフスブーム固定ピン１５ｄ、トップブーム固定ピン１６ｄが左右に一対配置されている。
【０００８】
また、上述したベースブーム側面に取付られた固定ボス３１の他に、ベースブーム側面にはその長手方向にセカンドブーム１２の伸長長さに応じて複数個の固定ボスが配置されており、各固定ボスはそれぞれ固定穴を有している。固定ボスの配置に関しては、セカンドブーム１２、サードブーム１３、フォースブーム１４およびフィフスブーム１５においてもほぼ同様の構成である。
【０００９】
図３は図２のＢ−Ｂ矢視図である。３４は固定ピン１２ｄのボールロック機構である。前記固定ピン１２ｄにはノッチ３６が切られており、ボールロック機構３４のバネ付勢されたボール３５が当該ノッチ３６にはまり込むことにより、前記固定ピン１２ｄはその先端部３８が前記外側ブームの固定穴３２に入ったブーム間固定位置で位置保持されるようになっている。
【００１０】
（固定ピン駆動手段）４０は固定ピン駆動手段であって、固定ピン駆動シリンダ４１、固定ピン駆動レバー４２、ローラ４４とから構成されている。固定ピン駆動レバー４２は前記伸縮シリンダ１のシリンダチューブロッド側端部３と一体に形成されたサポート４５に揺動自在に軸支されており、かつ左右一対配置されている。固定ピン駆動レバー４２の一端にはローラ４４が回転自在に軸支されており、その他端には前記固定ピン駆動シリンダ４１のロッド側端部４１ａ及びシリンダ側端部４１ｂにそれぞれ枢着されている。
【００１１】
固定ピン駆動手段４０はその全体が伸縮シリンダ１のシリンダチューブロッド側端部３と一体構造となっている。そのため、伸縮シリンダ１の伸縮動作により各段ブームの基端部に配置された前記ブーム間固定手段３０等の固定ピン１２ｄ〜１６ｄのうちの任意の固定ピンの連結部材３３内に前記ローラ４４を位置させることができ、当該固定ピンを駆動することが可能となっている。その際の伸縮シリンダ１の伸縮動作時には、前記固定ピンの内端部に設けられた連結部材３３は一部が開口した箱型形状をしているため、前記固定ピン駆動レバー４２は目的としない固定ピンの連結部材３３の開口部分を通過していくことができるようになっている。
【００１２】
以下、上記構成の１本の伸縮シリンダによる伸縮機構の動作を説明する。図８（ａ）に示した６段伸縮ブーム１０の全縮小状態から、（ｂ）に示したトップブーム１６の伸長状態に至る間の上記構成の動作の１サイクルを一例として説明する。
【００１３】
（シリンダ・ブーム連結行程）図５は、トップブーム１６、フィフスブーム１５と伸縮機構の関係を示す図である。図１の状態から、後述するシリンダ・ブーム連結解除行程及び伸縮シリンダ伸長行程を経て、シリンダ・ブーム連結手段２０の連結ピン２３はトップブーム１６のブーム基端部１６ａに設けられた連結穴１６ｂと対向する状態となっている。前記連結ピン駆動シリンダ２１が縮小動作すると、前記連結ピン駆動レバー２２が揺動し前記連結ピン２３が前記トップブーム基端部１６ａの連結穴１６ｂへ入る。これにより、伸縮シリンダ１のシリンダチューブ側端部３とトップブーム基端部１６ａが一体となって連結されたことになる。この時のシリンダ・ブーム連結手段２０の状態を図１１に示す。
【００１４】
（ブーム間固定解除行程）図１１に示すようにトップブーム１６のブーム間固定手段５０の固定ピン１６ｄはフィフスブーム１５の側面に設けられた固定ボス５２の固定穴５１内に入っている。前記固定ピン駆動手段４０の固定ピン駆動シリンダ４１を伸長動作すると、前記固定ピン駆動レバー４２が揺動し、当該固定ピン駆動レバー４２の一端に位置するローラ４４が前記固定ピン１６ｄの内端に位置する連結部材３３の開口側３７に作用する。すると、ボールロック機構３４のボール３５は前記固定ピン１６ｄのノッチ３６を外れて押し戻され、固定ピン１６ｄの先端部５３は前記フィフスブーム１５の固定穴５１を抜けることになる。これにより、トップブーム１６のブーム間固定手段５０によるトップブーム基端部１６ａとフィフスブーム１５との固定が解除される。このときの状態を図６及び図６のＣ−Ｃ矢視図である図７に示す。
【００１５】
（ブーム伸縮行程）図６に示した状態から伸縮シリンダ１が伸長すると、伸縮シリンダ１はトップブーム１６を伸長する。伸縮シリンダ１による伸長動作が終了した時の伸縮ブーム１０の全体の状態を、図８の（ｂ）に示す。
【００１６】
（ブーム間固定行程）ブーム伸縮行程の前後におけるブーム・シリンダ連結手段２０、ブーム間固定手段５０および固定ピン駆動手段４０の状態は同じであるので、先に使用した図６と図７を用いて説明する。５５はフィフスブーム１５の先端部の側面に設けられた固定ボスであって、その内部には固定穴５４が設けられている。固定ピン駆動手段４０の固定ピン駆動シリンダ４１を縮小すると、固定ピン１６ｄの先端部５３は前記固定穴５４に入る。トップブーム基端部１６ａのブーム間固定手段５０のボールロック機構３４のボール３５は固定ピン１６ｄのノッチ３６に入り込み、固定ピン１６ｄはその先端部５３を固定穴５４に入れた状態で保持される。
【００１７】
（シリンダ・ブーム連結解除行程）図６と図７に示した状態から、前記シリンダ・ブーム連結手段２０の連結ピン駆動シリンダ２１を伸長すると、前記連結ピン２３はトップブーム基端部１６ａの連結穴１６ｂから抜き出される。これにより、伸縮シリンダ１のシリンダチューブロッド側端部３とトップブーム基端部１６ａとの連結が解除される。この時の状態を図５に示す。
【００１８】
（伸縮シリンダ伸縮行程）伸縮シリンダ１はどのブームをも駆動することなく単独で縮小動作し、前記シリンダ・ブーム連結手段２０の連結ピン２３が、フィフスブーム１５の基端部１５ａに設けられた連結穴１５ｂに対向する位置に達するとその縮小動作を停止する。
【００１９】
以上がこのブーム伸縮機構による伸長動作の１サイクルである。同様のサイクルを繰り返すことにより、図８の（Ｃ）に示すようにトップブーム１６とフィフスブーム１５を伸長することができる。また、このブーム伸縮機構での縮小動作は上述した伸長動作を逆に行うことによりなされる。
【００２０】
【特許文献１】
特開２００２−２５５４８２号公報
【００２１】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上述した１本の伸縮シリンダを用いた伸縮機構には、上述した行程の中で、下記の解決すべき課題があった。
【００２２】
図６および図１１で図示するように、固定ピン駆動手段４０の固定ピン駆動シリンダ４１を縮小させて、固定ピン１６ｄの先端部５３を固定穴５４に入れる場合に、油温の低下により固定ピン駆動シリンダ４１の作動速度が遅く、トップブーム基端部１６ａとフィフスブーム１５の先端部のブーム間同士の連結に時間がかかる。また、ブーム間同士の連結解除の場合も同様に時間がかかる。したがって、ブーム間固定行程で時間がかかった分、伸縮ブーム１０を伸縮させるに要する全体時間が長くなるという課題を有している。
【００２３】
また、上記課題は前記シリンダ・ブーム連結行程および前記シリンダ・ブーム連結解除行程においても同様の課題となっている。すなわち、例えば図５に図示し上述した前記シリンダ・ブーム連結行程で、シリンダ・ブーム連結手段２０の連結ピン駆動シリンダ２１を縮小動作させて連結ピン２３をトップブーム基端部１６ａの連結穴１６ｂに入れる場合に、油温の低下により連結ピン駆動シリンダ２１の作動速度が遅く、伸縮シリンダ１のシリンダチューブ側端部３とトップブーム基端部１６ａの連結に時間がかかる。また、シリンダ・ブーム連結解除時も同様に時間がかかる。したがって、シリンダ・ブーム連結行程で時間がかかった分、伸縮ブーム１０を伸縮させるに要する全体時間が長くなるという課題を有している。
【００２４】
そこで、本発明は、上記の課題を解決することができるブーム伸縮機構の制御装置を提供しようとするものである。
【００２５】
【課題を解決するための手段】
本願の請求項１の発明は、ベースブーム内に中間ブームおよびトップブームがそれぞれ伸縮自在に嵌挿されてなる伸縮ブームと、当該伸縮ブームに内装されて前記ベースブーム基端部にそのロッド端部が軸支されている一本の伸縮シリンダと、当該伸縮シリンダのシリンダチューブのロッド側端部に配置され、目的とするブーム基端部の連結穴に向けて内蔵する連結ピンを進退することにより選択的にブーム基端部と連結・解除可能なシリンダ・ブーム連結手段と、隣接するブームの内側ブーム基端部に配置され、外側ブームの適所に設けられた固定穴に向けて内蔵する固定ピンを進退することにより当該隣接するブーム同士を固定・解除可能なブーム間固定手段と、前記伸縮シリンダのシリンダチューブロッド側端部に配置され、目的とするブーム基端部の前記固定ピンの内端に作用して油圧アクチュエータで進退駆動する固定ピン駆動手段と、から構成され、前記シリンダ・ブーム連結手段により前記伸縮シリンダと目的のブーム基端部を連結するシリンダ・ブーム連結行程と、前記固定ピン駆動手段により前記ブーム間固定手段による目的ブームと外側ブームとの固定を解除するブーム間固定解除行程と、前記伸縮シリンダにより目的ブームを伸縮するブーム伸縮行程と、前記固定ピン駆動手段により前記ブーム間固定手段による目的ブームと外側ブームとを固定するブーム間固定行程と、前記シリンダ・ブーム連結手段による前記伸縮シリンダと目的ブーム基端部との連結を解除するシリンダ・ブーム連結解除行程と、前記伸縮シリンダが次の目的ブーム基端部まで伸縮する伸縮シリンダ伸縮行程と、からなる行程を繰り返すことにより前記伸縮ブームの伸縮を行うブーム伸縮機構の制御装置において、
当該ブーム伸縮機構の制御装置は、前記固定ピン駆動手段の駆動圧を制御する駆動圧制御手段と、前記固定ピン駆動手段の作動速度を検出する固定ピン作動速度検出手段と、当該固定ピン作動速度検出手段の信号に基き前記固定ピン駆動手段の作動速度が遅い時には次回の固定ピン駆動手段の前記駆動圧を高くするよう前記駆動圧制御手段に駆動圧信号を出力するコントローラとを備えたことを特徴とするものである。
【００２６】
この構成により、コントローラが固定ピン作動速度検出手段の信号に基き前記固定ピン駆動手段の作動速度が遅い時には駆動圧を高くするよう駆動圧制御手段に駆動圧信号を出力するものであるから、前記ブーム間固定行程および前記ブーム間固定解除行程において、固定ピン駆動手段の作動速度が遅い場合は、次回の固定ピン駆動手段の駆動圧を高くして作動を速くすることができる。したがって、伸縮ブームを伸縮させる時に固定ピン駆動手段の作動遅れによるブーム間同士の連結あるいは連結解除に時間がかかり、その分伸縮ブームの伸縮に要する全体時間が長くなることを可及的に阻止できる。
【００２７】
請求項２のブーム伸縮機構の制御装置は、請求項１のブーム伸縮機構の制御装置において、前記シリンダ・ブーム連結手段は、目的とするブーム基端部の連結穴に向けて内蔵する連結ピンを油圧アクチュエータで進退駆動することにより選択的にブーム基端部と連結・解除可能に構成するとともに、前記駆動圧制御手段は、前記シリンダ・ブーム連結手段の駆動圧も制御するように構成し、前記コントローラは、前記固定ピン作動速度検出手段の信号に基き前記固定ピン駆動手段の作動速度が遅い時には前記シリンダ・ブーム連結手段を作動させる時にも前記駆動圧を高くするよう前記駆動圧制御手段に駆動圧信号を出力するよう構成したことを特徴とするものである。
【００２８】
この構成により、前記コントローラは、前記固定ピン作動速度検出手段の信号に基き前記固定ピン駆動手段の作動速度が遅い時には前記シリンダ・ブーム連結手段を作動させる時にも前記駆動圧を高くするよう前記駆動圧制御手段に駆動圧信号を出力するようにしたものであるから、前記シリンダ・ブーム連結行程および前記シリンダ・ブーム連結解除行程において、シリンダ・ブーム連結手段の駆動圧を高くして作動を速くすることができる。したがって、伸縮ブームを伸縮させる時に固定ピン駆動手段の作動遅れによるブーム間同士の連結あるいは連結解除に時間がかかり、その分伸縮ブームの伸縮に要する全体時間が長くなることを可及的に阻止できるとともに、シリンダ・ブーム連結手段の作動遅れによるシリンダとブーム間の連結あるいは連結解除に時間がかかり、その分伸縮ブームの伸縮に要する全体時間が長くなることを可及的に阻止できる。
【００２９】
請求項３のブーム伸縮機構の制御装置は、請求項１または請求項２のブーム伸縮機構の制御装置において、前記固定ピン作動速度検出手段は、固定ピン駆動手段の作動開始から完了までの作動時間を計測して検出するように構成したことを特徴とするものである。
【００３０】
この構成により、固定ピン駆動手段の作動開始から完了までの作動時間を計測して固定ピン作動速度を検出するようにしたものであるから、簡単に固定ピン駆動手段の速度を検出することができる。そしてこの検出結果を利用してコントローラは固定ピン駆動手段の作動速度が遅い時には駆動圧を高くするよう駆動圧制御手段に駆動圧信号を出力するものであり、請求項１または請求項２と同様の効果を得ることができる。
【００３１】
請求項４のブーム伸縮機構の制御装置は、請求項１または請求項２のブーム伸縮機構の制御装置において、前記固定ピン作動速度検出手段は、油温検出に基いて検出するように構成したことを特徴とするものである。
【００３２】
この構成により、固定ピン駆動手段の作動速度を油温検出に基いて検出できるようにしたもので、簡単に固定ピン駆動手段の速度を検出することができる。そしてこの検出結果を利用してコントローラは固定ピン駆動手段の作動速度が遅い時には駆動圧を高くするよう駆動圧制御手段に駆動圧信号を出力するものであり、請求項１または請求項２と同様の効果を得ることができる。
【００３３】
請求項５のブーム伸縮機構の制御装置は、請求項１、請求項３または請求項４のいずれかに記載のブーム伸縮機構の制御装置において、前記コントローラは、前記駆動圧制御手段を常時は低圧で制御させ、前記ブーム間固定解除行程とブーム間固定行程でのみ前記駆動圧信号で制御するよう構成したことを特徴とするものである。
【００３４】
この構成により、コントローラは、前記駆動圧制御手段を常時は低圧で制御させ、前記ブーム間固定解除行程とブーム間固定行程でのみ前記駆動圧信号で制御するようにしたものであるから、固定ピン駆動手段を駆動させるための駆動圧を常時は低くし、固定ピン駆動手段を駆動させる前記ブーム間固定解除行程とブーム間固定行程でのみ固定ピン作動速度検出手段の信号に基く駆動圧で駆動させることができる。したがって、不必要に駆動圧を高くすることなく駆動圧を可及的に低くして効率よく固定ピン駆動手段を駆動させることができる。
【００３５】
請求項６のブーム伸縮機構の制御装置は、ベースブーム内に中間ブームおよびトップブームがそれぞれ伸縮自在に嵌挿されてなる伸縮ブームと、当該伸縮ブームに内装されて前記ベースブーム基端部にそのロッド端部が軸支されている一本の伸縮シリンダと、当該伸縮シリンダのシリンダチューブのロッド側端部に配置され、目的とするブーム基端部の連結穴に向けて内蔵する連結ピンを油圧アクチュエータで進退駆動することにより選択的にブーム基端部と連結・解除可能なシリンダ・ブーム連結手段と、隣接するブームの内側ブーム基端部に配置され、外側ブームの適所に設けられた固定穴に向けて内蔵する固定ピンを進退することにより当該隣接するブーム同士を固定・解除可能なブーム間固定手段と、前記伸縮シリンダのシリンダチューブロッド側端部に配置され、目的とするブーム基端部の前記固定ピンの内端に作用して進退駆動する固定ピン駆動手段と、から構成され、
前記シリンダ・ブーム連結手段により前記伸縮シリンダと目的のブーム基端部を連結するシリンダ・ブーム連結行程と、前記固定ピン駆動手段により前記ブーム間固定手段による目的ブームと外側ブームとの固定を解除するブーム間固定解除行程と、前記伸縮シリンダにより目的ブームを伸縮するブーム伸縮行程と、前記固定ピン駆動手段により前記ブーム間固定手段による目的ブームと外側ブームとを固定するブーム間固定行程と、前記シリンダ・ブーム連結手段による前記伸縮シリンダと目的ブーム基端部との連結を解除するシリンダ・ブーム連結解除行程と、前記伸縮シリンダが次の目的ブーム基端部まで伸縮する伸縮シリンダ伸縮行程と、からなる行程を繰り返すことにより前記伸縮ブームの伸縮を行うブーム伸縮機構の制御装置において、
当該ブーム伸縮機構の制御装置は、前記シリンダ・ブーム連結手段の駆動圧を制御する駆動圧制御手段と、前記シリンダ・ブーム連結手段の作動速度を検出するシリンダ・ブーム作動速度検出手段と、当該シリンダ・ブーム作動速度検出手段の信号に基き前記シリンダ・ブーム連結手段の作動速度が遅い時には次回のシリンダ・ブーム連結手段の前記駆動圧を高くするよう前記駆動圧制御手段に駆動圧信号を出力するコントローラとを備えたことを特徴とするものである。
【００３６】
この構成により、コントローラがシリンダ・ブーム作動速度検出手段の信号に基き前記シリンダ・ブーム連結手段の作動速度が遅い時には駆動圧を高くするよう駆動圧制御手段に駆動圧信号を出力するものであるから、前記シリンダ・ブーム連結行程および前記シリンダ・ブーム連結解除行程において、シリンダ・ブーム連結手段の作動速度が遅い場合は、次回のシリンダ・ブーム連結手段の駆動圧を高くして作動を速くすることができる。したがって、伸縮ブームを伸縮させる時にシリンダ・ブーム連結手段の作動遅れによるシリンダとブーム間の連結あるいは連結解除に時間がかかり、その分伸縮ブームの伸縮に要する全体時間が長くなることを可及的に阻止できる。
【００３７】
請求項７のブーム伸縮機構の制御装置において、前記固定ピン駆動手段は、目的とするブーム基端部の前記固定ピンの内端に作用して油圧アクチュエータで進退駆動するように構成するとともに、前記駆動圧制御手段は、前記固定ピン駆動手段の駆動圧も制御するように構成し、前記コントローラは、前記シリンダ・ブーム作動速度検出手段の信号に基き前記シリンダ・ブーム連結手段の作動速度が遅い時には前記固定ピン駆動手段を作動させる時にも前記駆動圧を高くするよう前記駆動圧制御手段に駆動圧信号を出力するよう構成したことを特徴とするものである。
【００３８】
この構成により、前記コントローラは、前記シリンダ・ブーム作動速度検出手段の信号に基き前記シリンダ・ブーム連結手段の作動速度が遅い時には前記固定ピン駆動手段を作動させる時にも前記駆動圧を高くするよう前記駆動圧制御手段に駆動圧信号を出力するようにしたものであるから、前記ブーム間固定工程および前記ブーム間固定解除行程において、固定ピン駆動手段の駆動圧を高くして作動を速くすることができる。したがって、伸縮ブームを伸縮させる時にシリンダ・ブーム連結手段の作動遅れによるシリンダとブーム間の連結あるいは連結解除に時間がかかり、その分伸縮ブームの伸縮に要する全体時間が長くなることを可及的に阻止できるとともに、固定ピン駆動手段の作動遅れによるブーム間同士の連結あるいは連結解除に時間がかかり、その分伸縮ブームの伸縮に要する全体時間が長くなることを可及的に阻止できる。
【００３９】
請求項８のブーム伸縮機構の制御装置は、請求項６または請求項７のブーム伸縮機構の制御装置において、前記シリンダ・ブーム作動速度検出手段は、シリンダ・ブーム連結手段の作動開始から完了までの作動時間を計測して検出するように構成したことを特徴とするものである。
【００４０】
この構成により、シリンダ・ブーム連結手段の作動開始から完了までの作動時間を計測してシリンダ・ブーム作動速度を検出するようにしたものであるから、簡単にシリンダ・ブーム連結手段の速度を検出することができる。そしてこの検出結果を利用してコントローラはシリンダ・ブーム連結手段の作動速度が遅い時には駆動圧を高くするよう駆動圧制御手段に駆動圧信号を出力するものであり、請求項６または請求項７と同様の効果を得ることができる。
【００４１】
請求項９のブーム伸縮機構の制御装置は、請求項６または請求項７のブーム伸縮機構の制御装置において、前記シリンダ・ブーム作動速度検出手段は、油温検出に基いて検出するように構成したことを特徴とするものである。
【００４２】
この構成により、シリンダ・ブーム連結手段の作動速度を油温検出に基いて検出できるようにしたもので、簡単にシリンダ・ブーム連結手段の速度を検出することができる。そしてこの検出結果を利用してコントローラはシリンダ・ブーム連結手段の作動速度が遅い時には駆動圧を高くするよう駆動圧制御手段に駆動圧信号を出力するものであり、請求項６または請求項７と同様の効果を得ることができる。
【００４３】
請求項１０のブーム伸縮機構の制御装置は、請求項６、請求項８または請求項９のブーム伸縮機構の制御装置において、前記コントローラは、前記駆動圧制御手段を常時は低圧で制御させ、前記シリンダ・ブーム連結解除行程とシリンダ・ブーム連結行程でのみ駆動圧信号で制御するよう構成したことを特徴とするものである。
【００４４】
この構成により、コントローラは、前記駆動圧制御手段を常時は低圧で制御させ、前記シリンダ・ブーム連結解除行程とシリンダ・ブーム連結行程でのみ駆動圧信号で制御するようにしたものであるから、シリンダ・ブーム連結手段を駆動させるための駆動圧を常時は低くし、シリンダ・ブーム連結手段を駆動させる前記シリンダ・ブーム連結解除行程とシリンダ・ブーム連結行程でのみシリンダ・ブーム作動速度検出手段の信号に基く駆動圧で駆動させることができる。したがって、不必要に駆動圧を高くすることなく駆動圧を可及的に低くして効率よくシリンダ・ブーム連結手段を駆動させることができる。
【００４５】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態を説明するにあたって、従来の技術で説明した１本の伸縮シリンダによる伸縮機構に本願発明を適用した例を説明する。従って本発明と従来の技術で説明したものと共通する部分については、同符号を用いて以下に説明する。
【００４６】
図４に、本発明の実施の形態に係るブーム伸縮機構の制御装置のブロック図を示す。６０は伸縮操作手段であって、伸縮操作レバー６１、マニュアル伸縮切換スイッチ６２、操作キー６３、グラフィック表示器７０とから構成されており、図示しないクレーン運転室内に配置されている。伸縮操作レバー６１は伸縮操作のレバー操作量を電気信号に変換し、コントローラ６５に出力する。マニュアル伸縮切換スイッチ６２は、前記ブーム伸縮機構の自動伸縮制御と、伸縮機構に関係する各種アクチュエータをそれぞれ個別操作できるマニュアル伸縮とを切換えるものであって、その切換信号は前記コントローラ６５に出力するようになっている。操作キー６３は、後述するグラフィック表示器と一体となって操作されるものであって、前記伸縮機構によって伸縮ブームを伸縮させる際に目的とするブーム長さ・ブーム伸長状態等を選択操作するものである。操作キー６３の操作信号も、前記コントローラ６５に出力される。グラフィック表示器７０は伸縮機構の操作に関する情報を、前記コントローラ６５からの信号によりグラフィック表示するものである。
【００４７】
８０はブーム基端位置検出手段であって、シリンダ・ブーム連結手段２０がどのブームの基端位置に位置しているかを検出し、その信号を前記コントローラ６５に出力するものである。９０はシリンダ長さ検出手段であって、前記伸縮シリンダ１のシリンダ長さを検出し、その信号を前記コントローラ６５に出力するものである。１００は伸縮シリンダ伸縮制御手段であって、前記コントローラ６５からの信号を受取り、前記伸縮シリンダ１を伸縮制御するものである。２０はシリンダ・ブーム連結手段であって、前記コントローラ６５からの信号により駆動される。１１０は連結ピン状態検出手段であって、前記シリンダ・ブーム連結手段２０により駆動される連結ピンの状態を検出し、その信号を前記コントローラ６５に出力するものである。４０は固定ピン駆動手段であって、前記コントローラ６５からの信号により駆動される。１２０は固定ピン状態検出手段であって、前記固定ピン駆動手段４０により駆動される固定ピンの状態を検出し、その信号を前記コントローラ６５に出力するものである。
【００４８】
コントローラ６５には、作動速度算出手段６５ａと駆動圧決定手段６５ｂとを備えている。作動速度算出手段６５ａは、前記連結ピン状態検出手段１１０からの信号を受けてシリンダ・ブーム連結手段２０の作動速度を算出する算出手段であり、前記固定ピン状態検出手段１２０からの信号を受けて前記固定ピン駆動手段４０の作動速度を算出する算出手段ででもある。ここで、前記連結ピン状態検出手段１１０と作動速度算出手段６５ａで請求項５記載のシリンダ・ブーム作動速度検出手段を構成している。また、前記固定ピン状態検出手段１２０と作動速度算出手段６５ａで請求項１記載の固定ピン作動速度検出手段を構成している。
【００４９】
駆動圧決定手段６５ｂは、作動速度算出手段６５ａからの信号を受け、シリンダ・ブーム連結手段２０の作動速度ならびに固定ピン駆動手段４０の作動速度に基いて予めシリンダ・ブーム連結手段２０および連結ピン状態検出手段１１０の油圧アクチュエータ（連結ピン駆動シリンダ２１および固定ピン駆動シリンダ４１）を駆動する駆動圧を決定しており、シリンダ・ブーム連結手段２０の作動速度ならびに固定ピン駆動手段４０の作動速度に基く駆動圧信号を出力するものである。
【００５０】
具体的には、シリンダ・ブーム連結手段２０の作動速度ならびに固定ピン駆動手段４０の作動速度が所定値より遅い場合に、駆動圧決定手段６５ｂは駆動圧信号を出力し、所定値より速い場合もしくは所定値の場合は駆動圧信号を出力しないようにしている。
【００５１】
１３０は、駆動圧制御手段であって、コントローラ６５の駆動圧決定手段６５ｂからの信号によって、シリンダ・ブーム連結手段２０および連結ピン状態検出手段１１０の油圧アクチュエータ（連結ピン駆動シリンダ２１および固定ピン駆動シリンダ４１）を駆動する駆動圧を制御する駆動圧制御手段である。
【００５２】
前記グラフィック表示器７０はその表示内容を切換可能となっており、図１２は前記グラフィック表示器７０による第１の表示画面を示すものである。ブーム条件を表す伸縮ブームの伸長長さ７１と各段ブームの伸長割合７２が複数表示されており、前記操作キー６３に含まれる送り・戻りキーにより箱型カーソル７３を上下に移動できるようになっている。箱型カーソル７３を目的とするブーム条件の行へ移動させたのち、前記操作キー６３に含まれるセットキーを操作すると、前記コントローラ６５に目的とする伸縮ブームのブーム条件を入力することができる。選択したブーム条件は、丸印７４により表示される。以上のブーム条件を入力した後は、前記伸縮操作レバー６１を操作し続けておけば、前述した伸縮サイクルを繰り返し、目的とするブーム条件となるまで伸縮動作を自動的に行うのである。
【００５３】
図１３は、前記グラフィック表示器７０による第２の表示画面を示すものである。７５は選択したブーム条件を表示しており、７６は伸縮動作途中における刻々変化する現時点でのブーム状態を示している。７７は上記選択したブーム条件と現時点でのブーム状態を絵表示するものである。
【００５４】
図１４は、前記ブーム基端位置検出手段８０の具体例を示すものである。近接スイッチ８２〜８６がサポート８１、８１を介して前記伸縮シリンダ１のシリンダチューブロッド側端部３に位置するトラニオン２５に取付けられている。１２ｆは前記セカンドブーム基端部１２ａに取付けられた検出片である。図１４は近接スイッチ８２がセカンドブーム基端部１２ａの検出片１２ｆを検出した状態を表している。同様に他のブーム基端部にも上記近接スイッチ８３〜８６に対応する位置に検出片１３ｆ〜１６ｆが設けられており、前記近接スイッチ８３〜８６が上記検出片をそれぞれ検出するようになっている。この構成により、どの近接スイッチが検出片を検出しているかにより、前記ブーム・シリンダ連結手段２０の連結ピン２３がどのブームの基端部の連結穴に位置しているかが判断できるようになっている。
【００５５】
図１には前記シリンダ長さ検出手段９０が前記伸縮ブーム１０に取付けられた状態を示している。シリンダ長さ検出手段９０はベースブーム基端部１１ａに取付けられており、長さ検出器９５から引き出されたコード９１はガイドローラ９２、９３を介して、前記伸縮シリンダ１のシリンダチューブロッド側端部３のサポート９４に連結されている。伸縮シリンダ１の伸縮動作に伴ない、前記コード９１は長さ検出器９５から出し入れされるようになっており、前記コード９１の引き出し量により、伸縮シリンダ１のシリンダ長さが検出されるようになっている。
【００５６】
図１０は図２のＤ−Ｄ矢視図であって、前記連結ピン状態検出手段１１０の詳細を示したものである。１１２と１１３は前記連結ピン駆動シリンダ２１のシリンダ部に取付けられた近接スイッチであり、１１１は前記連結ピン駆動シリンダ２１のロッド部に取付られたコ字状の検出片である。図２はシリンダ・ブーム連結手段の連結ピン２３がセカンドブーム１２の連結穴１２ｂに入ったシリンダ・ブーム連結状態となっており、この時前記一方の近接スイッチ１１２が前記検出片１１１を検出し、ＯＦＦからＯＮの出力信号を出力するようになっている。前記連結ピン駆動シリンダ２１が駆動され、連結ピン２３の先端部が前記連結穴１２ｂから抜けると、他方の近接スイッチ１１３が前記検出片１１１を検出し、ＯＦＦからＯＮの出力信号を出力するようになっている。
【００５７】
なお、前記連結ピン状態検出手段１１０の近接スイッチ１１２，１１３は、請求項５記載のシリンダ・ブーム作動速度検出手段の一部を構成している。すなわち、近接スイッチ１１２，１１３とで連結ピン２３がセカンドブーム１２の連結穴１２ｂに入った状態から、連結ピン２３の先端部が前記連結穴１２ｂから抜け出るまでの時間をコントローラ６５の作動速度算出手段６５ａで計測することで前記連結ピン駆動シリンダ２１の作動速度を検出できるようにしてある。また、逆に連結ピン２３の先端部が前記連結穴１２ｂから抜け出た状態から、連結ピン２３がセカンドブーム１２の連結穴１２ｂに入るまでの時間をコントローラ６５の作動速度算出手段６５ａで計測することで前記連結ピン駆動シリンダ２１の作動速度を検出できるようにしてある。
【００５８】
図３の１２０は前記固定ピン状態検出手段の具体例を示したものである。１２２と１２３は前記固定ピン駆動シリンダ４１のシリンダ部に取付けられた近接スイッチであり、１２１は前記連結ピン駆動シリンダ４１のロッド部に取付られたコ字状の検出片である。図３はセカンドブーム基端部１２ａの固定ピン１２ｄの先端部３８がベースブーム１１の固定穴３２に入ったブーム間固定状態となっており、この時前記一方の近接スイッチ１２２が前記検出片１２１を検出し、ＯＦＦからＯＮの信号を出力するようになっている。前記固定ピン駆動シリンダ４１が駆動され、固定ピン１２ｄの先端部３８が前記固定穴３２から抜けると、他方の近接スイッチ１２３が前記検出片１２１を検出し、ＯＦＦからＯＮの信号を出力するようになっている。
【００５９】
なお、前記固定ピン検出手段１１０の近接スイッチ１２２，１２３は、請求項１記載の固定ピン作動速度検出手段の一部を構成している。すなわち、近接スイッチ１２２，１２３からの信号で、セカンドブーム基端部１２ａの固定ピン１２ｄの先端部３８がベースブーム１１の固定穴３２に入ったブーム間固定状態から、固定ピン１２ｄの先端部３８が前記固定穴３２から出るまでの時間を、コントローラ６５の作動速度算出手段６５ａで計測することで前記固定ピン駆動シリンダ４１の作動速度を検出できるようにしてある。また、逆に固定ピン１２ｄの先端部が前記ベースブーム１１の固定穴３２から抜け出た状態から、固定ピン１２ｄがベースブーム１１の固定穴３２に入るまでの時間を、コントローラ６５の作動速度算出手段６５ａで計測することで前記固定ピン駆動シリンダ４１の作動速度を検出できるようにしてある。
【００６０】
図９は前記伸縮シリンダ伸縮制御手段１００を構成する具体的な油圧回路の例を示したものである。伸縮シリンダ制御手段１００は、前記伸縮シリンダ１、カウンタバランス弁１０４と油圧源、タンクとの間に介装されたパイロット式切換弁１０３、当該パイロット式切換弁１０３を切換えるパイロット圧を送る電磁比例弁１０１、１０２およびフロコン弁１０９から構成されている。当該電磁比例弁１０１と１０２は前記コントローラ６５からの信号により比例制御されるようになっている。
【００６１】
連結ピン駆動シリンダ２１と固定ピン駆動シリンダ４１はそれぞれ、ホースリール１０５、パイロットチェック弁１０６、ソレノイド切換弁１０７、１０８を介して油圧源とタンクに接続されており、ソレノイド切換弁１０７、１０８は前記コントローラ６５からの信号により切換操作されるようになっている。
【００６２】
また、連結ピン駆動シリンダ２１と固定ピン駆動シリンダ４１に供給される油圧源は、前記駆動圧制御手段１３０により予め設定した高圧と低圧の２種類の駆動圧を供給可能になっている。すなわち、駆動圧制御手段１３０は、油圧源に一次側を接続し高圧に設定した第１シーケンス弁１３１と、第１シーケンス弁１３１の二次側とタンク間に配置し低圧に設定した第２シーケンス弁１３２と、コントローラ６５の駆動圧決定手段６５ｂからの出力信号を受けた時に連結ピン駆動シリンダ２１と固定ピン駆動シリンダ４１に第１シーケンス弁１３１の一次側を接続し、出力信号を受けない時に第１シーケンス弁１３１の二次側を接続するように切換える電磁切換弁１３３で構成している。
【００６３】
以上説明した本願発明の実施の形態に係る伸縮機構の制御装置の作用を以下に説明する。従来の技術で説明した図８（ａ）に示す６段伸縮ブーム１０の全縮小状態から、（ｂ）に示したトップブーム１６が伸長した状態に至る間の伸縮機構の１サイクルに対応させて、本願発明の制御装置の制御内容を説明する。（ブーム条件設定）伸縮ブーム１０は全縮小状態にあると仮定する。このとき、図１に示したようにシリンダ・ブーム連結手段２０はセカンドブーム１２の基端部１２ｂと連結状態にあり、各段ブームのブーム間固定手段は全て固定状態にあると仮定する。図４に示すマニュアル伸縮切換スイッチ６２は自動伸縮側を選択している。操作キー６３に含まれる送り・戻りキーにより図１２に示されたグラフィック表示器７０の第１の表示画面上でブーム条件を選択する。今は、仮にトップブーム（６段目）が９３％伸長し、フィフスブーム（５段目）が９３％伸長するＮＯ．５のブーム条件を選んだと仮定する。操作キー６３に含まれるセットキーを操作すると、選択したブーム条件がコントローラ６５に出力され、コントローラ６５に記憶される。次に伸縮操作レバー６１を伸長側に操作し、その操作を継続する限り、以降コントローラ６５は伸縮機構を自動制御し、伸縮機構のサイクルを繰り返し上記設定したブーム条件となるまで伸縮動作を続ける。なお、伸縮操作レバー６１を中立位置に戻すと、コントローラ６５は伸縮機構の動作をその時点で停止させる。
【００６４】
（シリンダ・ブーム連結解除行程）前記伸縮操作レバーの伸長側操作により、コントローラ６５は伸縮機構の伸長動作を開始する。まず、コントローラ６５は、シリンダ・ブーム間連結解除行程の直前に伸縮シリンダ伸縮制御手段１００へ伸縮シリンダ縮小信号を出力する。具体的には、図９に示すコントローラ６５から、短時間だけ電磁比例弁１０２へ信号が出力される。パイロット圧がパイロット式切換弁１０３へ作用し、縮小側へ切換られることにより伸縮シリンダ１は僅かに縮小する。
【００６５】
これにより、シリンダ・ブーム間連結手段２０の連結ピン２３はセカンドブーム基端部１２ａの連結穴１２ｂとのガタ分だけ伸縮ブーム基端側へ移動する。すると、セカンドブーム１２以降トップブーム１６までの重量はすべて前記セカンドブームのブーム間固定手段３０の固定ピン１２ｄを経てベースブーム１１に伝達されるため、連結ピン２３にはブームの重量が負荷されない状態となる。
【００６６】
この状態で、コントローラ６５はシリンダ・ブーム連結手段２０へ連結ピン２３の抜き信号を出力する。具体的には、図９のソレノイド切換弁１０７に対し信号を送り、連結ピン駆動シリンダ２１が駆動され連結ピン２３が抜き側に動かされる。この時、連結ピン２３には荷重が作用していないため、スムーズに抜き動作が行われる。
【００６７】
この時コントローラ６５は連結ピン状態検出手段１１０の近接スイッチ１１２と近接スイッチ１１３からの信号を受け、コントローラ６５の作動速度算出手段６５ａは近接スイッチ１１２がＯＮからＯＦＦに切換わってから、近接スイッチ１１３がＯＦＦからＯＮに切換わる時間を計測してシリンダ・ブーム連結手段２０の作動速度を検出する。計測した作動速度はコントローラ６５の駆動圧決定手段６５ｂに送る。
【００６８】
駆動圧決定手段６５ｂは、計測された作動速度が所定値以上か否かの判断をし、所定値以下の遅い速度であれば駆動圧決定手段６５ｂから駆動圧制御手段１３０にシリンダ・ブーム連結手段２０の油圧アクチュエータ（連結ピン駆動シリンダ２１）を駆動させる駆動圧を高圧とする駆動圧信号を出力するよう記憶しておき、次回コントローラ６５からシリンダ・ブーム連結手段２０を作動させる信号を出力する際に当該駆動圧信号を出力する。
【００６９】
また、駆動圧決定手段６５ｂは、計測された作動速度が所定値以上または所定値の速度であれば駆動圧決定手段６５ｂから駆動圧制御手段１３０に駆動圧信号を出力しないように記憶しておく。よって次回コントローラ６５からシリンダ・ブーム連結手段２０を作動させる信号を出力する際に駆動圧信号は出力されない。ここでは計測された作動速度が所定値以下で駆動圧決定手段６５ｂには駆動圧を高圧とする駆動圧信号を出力するよう記憶されているものとして以下に説明する。
【００７０】
（伸縮シリンダ伸長行程）前記連結ピン状態検出手段１１０からの信号により、前記シリンダ・ブーム連結手段２０により伸縮ブーム１のシリンダチューブロッド側端部３とセカンドブーム基端部１２ａとの連結解除が確認されると、コントローラ６５から伸縮シリンダ制御手段１００へ信号が送られ、伸縮シリンダ１はどのブームも駆動することなく単独で伸長動作を開始する。具体的には、図９のコントローラ６５から電磁比例弁１０１に信号が出力され、パイロット式切換弁１０３にパイロット圧が作用し切換えられ、伸縮シリンダ１が伸長する。
【００７１】
更に、コントローラ６５はシリンダ長さ検出手段９０の信号に基き、前記シリンダ・ブーム連結手段２０の連結ピン２３がトップブーム基端部１６ａの連結穴１６ｂに対し所定の距離まで接近したと判断した時に、前記伸縮シリンダ伸縮制御手段１００に対し伸縮シリンダ減速信号を出力する。図１５に伸縮シリンダ速度制御の内容を表したグラフを示す。具体的には、伸縮シリンダ伸長行程中において、既述したシリンダ長さ検出手段９０は伸縮シリンダ１の伸長長さ信号をコントローラ６５に送り続けており、図１５に示す減速開始点に到達したことをコントローラ６５が判断すると、コントローラ６５は電磁比例弁１０１への出力信号値を減少させ始める。パイロット式切換弁１０３は徐々に中立側へ切換
えられ、スプールの開口面積が減少する。前記フロコン弁１０９の作用も伴ない、伸縮シリンダ１の負荷に関わりなくパイロット式切換弁１０３を通過する流量が減少するので伸縮シリンダ１の伸長速度が低下していく。減速終了点に達したところでコントローラ６５から電磁比例弁１０１への出力は所定の低い値で一定となる。すなわち、伸縮シリンダ１の伸長速度は低速度を維持する。
【００７２】
以上のように、前記シリンダ・ブーム連結手段２０の連結ピン２３が目的とするトップブーム基端部１２ａの連結穴１２ｂに対し所定の距離まで接近したと判断した時に、前記コントローラ６５が前記伸縮シリンダ１の伸長速度を減速し低速状態を維持するので、前記シリンダ・ブーム連結手段２０の連結ピン２３が目的とするトップブーム基端部１２ａの連結穴１２ｂに位置したところで、前記シリンダ・ブーム連結手段２０の連結ピン２３による連結動作を確実に行うことができるのである。
【００７３】
図１５に示された目標位置は、前記シリンダ長さ検出器９０の信号とともに、前記ブーム基端位置検出手段８０の信号により判断される。具体的には、図１４に示した近接スイッチ８６がトップブーム基端部１６ａに設置した検出片１６ｆを検出することにより、目標位置に到達したことが判断され、次述するシリンダ・ブーム連結行程に移行する。
【００７４】
このようにトップブーム基端部１６ａの連結穴１６ｂに対するシリンダ・ブーム連結手段２０の連結ピン２３の位置を、伸縮シリンダ長さ検出手段９０の信号のみならず、前記ブーム基端位置検出手段８０の信号をも使用して判断しているため、その位置検出が正確となり、前記シリンダ・ブーム連結手段２０による連結動作を確実に行うことできるのである。
【００７５】
さらに、目的とするトップブーム基端部１６ａの連結穴１６ｂの位置をシリンダ・ブーム連結手段２０の連結ピン２３が通過した場合は、前記シリンダ長さ検出手段９０の信号に基き、前記コントローラ６５は前記伸縮シリンダ制御手段１００に対し、伸縮シリンダ反転動作信号を出力する。具体的には、コントローラ６５から電磁比例弁１０２へ信号が出力される。すると、パイロット式切換弁１０３は今までと反対方向に切換られるため、伸縮シリンダ１は縮小動作を始める。そして、コントローラ６５は再度上述したのと同様にシリンダ長さ検出手段９０とトップブーム基端位置検出手段８０からの信号に基き、シリンダ・ブーム連結動作を試みる。このように、再度自動的に前記シリンダ・ブーム連結手段２０の連結ピン２３を目的とするトップブーム基端部１６ａの連結穴１６ｂに連結させる制御を行うことができるのである。
【００７６】
（シリンダ・ブーム連結行程）前記コントローラ６５から前記シリンダ・ブーム連結手段２０に連結信号が出力されるとともに、駆動圧制御手段１３０に駆動圧信号が出力される。具体的には、駆動圧決定手段６５ｂには連結ピン駆動シリンダ２１を高圧駆動するための駆動圧信号を出力するように記憶されており、図９の駆動圧制御手段１３０の電磁切換弁１３３にコントローラ６５の駆動圧決定手段６５ｂで記憶している駆動圧信号が出力され、電磁切換弁１３３が切換わり、連結ピン駆動シリンダ２１の油圧源として第１シーケンス弁１３１で設定された高圧が供給されるようになる。
【００７７】
一方ソレノイド弁１０７へコントローラ６５から信号が出力され、連結ピン駆動シリンダ２１が駆動されると、連結ピン２３がトップブーム基端部１６ａの連結穴１６ｂに入る。これにより、伸縮シリンダ１のシリンダチューブロッド側端部３のトラニオン部２５とトップブーム基端部１６ａが一体的に連結される。この時連結ピン駆動シリンダ２１は、高圧で駆動されるものであるから、シリンダ・ブーム連結手段２０は、前回速度を計測させながら作動させた時に比較して速く作動させることができる。
【００７８】
（ブーム間固定解除行程）コントローラ６５は、ブーム間固定解除行程の直前に伸縮シリンダ伸縮制御手段１００へ伸縮シリンダ伸長信号を出力する。具体的には、図９に示すコントローラ６５から、短時間だけ電磁比例弁１０１へ信号が出力される。パイロット圧がパイロット式切換弁１０３へ作用し、伸長側へ切換られることにより伸縮シリンダ１は僅かに伸長する。
【００７９】
これにより、図１１に示すトップブーム１６のブーム間連結手段５０の固定ピン１６ｄの先端部５３はフィフスブーム１５の固定穴５１とのガタ分だけ伸縮ブーム先端側へ移動する。すると、トップブーム１６の重量はすべて前記シリンダ・ブーム連結手段２０の連結ピン２３を経て伸縮シリンダ１に伝達されるため、前記固定ピン１６ｄにはトップブーム１６の重量が負荷されない状態となる。
【００８０】
この状態で、コントローラ６５は固定ピン駆動手段４０へ固定ピン１６ｄの抜き信号を出力する。具体的には、図９のソレノイド切換弁１０８対し信号を送り、固定ピン駆動シリンダ４１が駆動され、固定ピン１６ｄが抜き側に動かされる。この時、固定ピン１６ｄには上述したように荷重が作用していないため、スムーズに抜き動作が行われる。
【００８１】
この時コントローラ６５は固定ピン状態検出手段１２０の近接スイッチ１２２と近接スイッチ１２３からの信号を受け、コントローラ６５の作動速度算出手段６５ａは近接スイッチ１２２がＯＮからＯＦＦに切換わってから、近接スイッチ１２３がＯＦＦからＯＮに切換わる時間を計測して固定ピン駆動手段４０の作動速度を検出する。計測した作動速度はコントローラ６５の駆動圧決定手段６５ｂに送る。
【００８２】
駆動圧決定手段６５ｂは、計測された作動速度が所定値以上か否かの判断をし、所定値以下の遅い速度であれば駆動圧決定手段６５ｂから駆動圧制御手段１３０に固定ピン駆動手段４０の油圧アクチュエータ（固定ピン駆動シリンダ４１）を駆動させる駆動圧を高圧とする駆動圧信号を出力するよう記憶しておき、次回コントローラ６５から固定ピン駆動手段４０を作動させる信号を出力する際に当該駆動圧信号を出力する。
【００８３】
また、駆動圧決定手段６５ｂは、計測された作動速度が所定値以上または所定値の速度であれば駆動圧決定手段６５ｂから駆動圧制御手段１３０に駆動圧信号を出力しないように記憶しておく。よって次回コントローラ６５から固定ピン駆動手段４０を作動させる信号を出力する際に当該駆動圧信号は出力されない。ここでは計測された作動速度が所定値以下で駆動圧決定手段６５ｂには駆動圧を高圧とする駆動圧信号を出力するよう記憶されているものとして以下に説明する。
【００８４】
（ブーム伸縮行程）前記固定ピン状態検出手段１２０からの信号により、前記トップブーム基端部１６ａのブーム間固定手段５０の固定ピン１６ｄとフィフスブーム１５の固定穴５１との固定解除が確認されると、コントローラ６５から伸縮シリンダ伸縮制御手段１００へ伸長信号が出力され、伸縮シリンダ１はトップブーム１６の伸長動作を開始する。具体的には、図９のコントローラ６５から電磁比例弁１０１に信号が出力され、パイロット式切換弁１０３にパイロット圧が作用し切換えられ、伸縮シリンダ１が伸長することによりトップブーム１６を伸長させる。
【００８５】
さらに、コントローラ６５はシリンダ長さ検出手段９０の信号に基き、前記固定ピン駆動手段４０が把持する前記固定ピン１６ｄが前記フィフスブーム１５の目的とする固定穴５４に対し所定の距離まで接近したと判断した時に、前記伸縮シリンダ伸縮制御手段１００に対し伸縮シリンダ減速信号を出力する。具体的には、ブーム伸長行程中において、既述したシリンダ長さ検出手段９０は伸縮シリンダ１の伸長長さ信号をコントローラ６５に送り続けており、図１５に示す減速開始点に到達したことをコントローラ６５が判断すると、コントローラ６５は電磁比例弁１０１への出力信号値を減少させ始める。パイロット式切換弁１０３は徐々に中立側へ切換えられ、スプールの開口面積が減少する。前記フロコン弁１０９の作用も伴ない、伸縮シリンダ１の負荷に関わりなくパイロット式切換弁１０３を通過する流量が減少するので伸縮シリンダ１の伸長速度が低下していく。減速終了点に達したところでコントローラ６５から電磁比例弁１０１への出力は所定の低い値で一定となる。すなわち、伸縮シリンダ１の伸長速度は低速度を維持する。そして、コントローラ６５が前記固定ピン１６ｄが目的とする固定穴の位置に達したと判断した時に次述するブーム間固定行程に移行する。
【００８６】
以上のように、前記固定ピン駆動手段４０が把持するトップブーム基端部１６ａの固定ピン１６ｄが目的とするフィフスブーム１５の固定穴５４に対し所定の距離まで接近したと判断した時に、前記コントローラ６５が前記伸縮シリンダ１の伸長速度を減速し低速状態を維持するので、前記固定ピン駆動手段４０が把持するトップブーム基端部１６ａの固定ピン１６ｄが、目的とするフィフスブーム１５の固定穴５４に位置したところで、固定ピン駆動手段４０が駆動する固定ピン１６ｄによる固定動作を確実に行うことができるのである。
【００８７】
さらに、目的とするフィフスブーム１５の固定穴５４の位置を前記固定ピン駆動手段４０が把持するトップブーム基端部１６ａの固定ピン１６ｄが通過した場合は、前記シリンダ長さ検出手段９０の信号に基き、前記コントローラ６５は前記伸縮シリンダ制御手段１００に対し、伸縮シリンダ反転動作信号を出力する。具体的には、コントローラ６５から電磁比例弁１０２へ信号が出力される。すると、パイロット式切換弁１０３は今までと反対方向に切換られるため、伸縮シリンダ１は縮小動作を始める。そして、コントローラ６５は再度上述したのと同様にシリンダ長さ検出手段９０の信号に基きブーム間固定動作を試みる。このように、再度自動的に前記固定ピン駆動手段４０が把持する前記固定ピン１６ｄをフィフスブーム１５の目的とする固定穴に固定させる制御を行うことができるのである。
【００８８】
（ブーム間固定行程）前記コントローラ６５から前記固定ピン駆動手段４０に連結信号が出力されるとともに、駆動圧制御手段１３０に駆動圧信号が出力される。具体的には、駆動圧決定手段６５ｂには固定ピン駆動シリンダ４１を高圧駆動するための駆動圧信号を出力するように記憶されており、図９の駆動圧制御手段１３０の電磁切換弁１３３にコントローラ６５の駆動圧決定手段６５ｂで記憶している駆動圧信号が出力され、電磁切換弁１３３が切換わり、固定ピン駆動シリンダ４１の油圧源として第１シーケンス弁１３１で設定された所定の高圧が供給されるようになる。
【００８９】
一方図９のコントローラ６５からソレノイド弁１０８に信号が出力され、固定ピン駆動シリンダ４１が駆動され、トップブーム基端部１６ａのブーム間固定手段５０の固定ピン１６ｄの先端部５３がフィフスブーム１５の固定穴５４に入る。これにより、トップブーム基端部１６ａとフィフスブーム１５が固定される。この時固定ピン駆動シリンダ４１は、高圧で駆動されるものであるから、固定ピン駆動手段４０は、前回速度を計測させながら作動させた時に比較して速く作動させることができる。そしてこのときの伸縮ブーム１０の状態は、図８（ｂ）に示す通りである。
【００９０】
以降は、既述した各行程を繰り返すことにより、フィフスブーム１５を伸長し、図８（ｃ）に示す目的とするブーム条件となると、伸縮機構の制御装置はその動作を終了するのである。
【００９１】
以上の如く構成し作用するものであるから、コントローラ６５が固定ピン作動速度検出手段（固定ピン状態検出手段１２０と作動速度算出手段６５ａ）の信号に基き前記固定ピン駆動手段４０の作動速度が遅い時には駆動圧を高くするよう駆動圧制御手段１３０に駆動圧信号を出力するものであるから、前記ブーム間固定行程および前記ブーム間固定解除行程において、固定ピン駆動手段４０の作動速度が遅い場合は、固定ピン駆動手段４０の駆動圧を高くして作動を速くすることができる。したがって、伸縮ブーム１０を伸縮させる時に固定ピン駆動手段４０の作動遅れによるブーム間同士の連結あるいは連結解除に時間がかかり、その分伸縮ブーム１０の伸縮に要する全体時間が長くなることを可及的に阻止できる。
【００９２】
また、コントローラ６５がシリンダ・ブーム作動速度検出手段（連結ピン状態検出手段１１０と作動速度算出手段６５ａ）の信号に基き前記シリンダ・ブーム連結手段２０の作動速度が遅い時には駆動圧を高くするよう駆動圧制御手段１３０に駆動圧信号を出力するものであるから、前記シリンダ・ブーム連結行程および前記シリンダ・ブーム連結解除行程において、シリンダ・ブーム連結手段２０の作動速度が遅い場合は、シリンダ・ブーム連結手段２０の駆動圧を高くして作動を速くすることができる。したがって、伸縮ブーム１０を伸縮させる時にシリンダ・ブーム連結手段２０の作動遅れによるシリンダとブーム間の連結あるいは連結解除に時間がかかり、その分伸縮ブーム１０の伸縮に要する全体時間が長くなることを可及的に阻止できる。
【００９３】
なお、上記実施形態では、固定ピン駆動手段４０およびシリンダ・ブーム連結手段２０の作動速度で以ってそれぞれの駆動圧を変更するようにしたが、片方のみを行うようにした場合であってもよい。
【００９４】
また、上記実施形態では、固定ピン駆動手段４０およびシリンダ・ブーム連結手段２０の作動速度が所定値以下の速度で作動した場合について説明したが、所定値以上もしくは所定値の速度で作動した場合について以下に説明する。なお、この場合においても固定ピン駆動手段４０およびシリンダ・ブーム連結手段２０の作動時間を計測して作動速度を算出する作用の説明は上記で説明した場合と同じであるので説明を省略する。また、固定ピン駆動手段４０およびシリンダ・ブーム連結手段２０を作動させる場合についても上記に説明した場合と同じであるので説明を省略する。
【００９５】
そして固定ピン駆動手段４０およびシリンダ・ブーム連結手段２０の作動が所定値以上もしくは所定値の速度で作動した場合に、コントローラ６５の駆動圧決定手段６５ｂは、駆動圧信号を出力しない。よって図９に図示する電磁切換弁１３３は切換わらず、第２シーケンス弁１３２の設定圧（低圧）が連結ピン駆動シリンダ２１および固定ピン駆動シリンダ４１の駆動油圧源として供給される。よって、固定ピン駆動手段４０およびシリンダ・ブーム連結手段２０は、高圧で駆動されないものであるから、作動速度を検出した時の速度で作動する。
【００９６】
なお、上記実施形態では、固定ピン駆動手段４０を作動させる時には、固定ピン駆動手段４０の作動速度を検出し、検出された作動速度に基いて次回の固定ピン駆動手段４０を作動させる時の駆動圧を変更させるようにしたものである。また、シリンダ・ブーム連結手段２０を作動させる時には、シリンダ・ブーム連結手段２０の作動速度を検出し、検出された作動速度に基いて次回のシリンダ・ブーム連結手段２０の駆動圧を変更させるようにしたものである。
【００９７】
しかしながら、固定ピン駆動手段４０の作動速度を検出し、検出された作動速度に基いて次回の固定ピン駆動手段４０を作動させる時の駆動圧を変更させるだけでなく、シリンダ・ブーム連結手段２０の駆動圧も変更させるようにしてもよい。また逆に、シリンダ・ブーム連結手段２０の作動速度を検出し、検出された作動速度に基いて次回のシリンダ・ブーム連結手段２０の駆動圧を変更させるだけでなく、固定ピン駆動手段４０の駆動圧も変更させるようにしてもよい。
【００９８】
また、上記実施形態では、最初の固定ピン駆動手段４０およびシリンダ・ブーム連結手段２０の作動時に各手段の作動速度を検出するようにしたが、操作キー６３により選択したブーム条件がコントローラ６５に設定され、伸縮操作レバー６１が操作されて伸縮ブーム１０を伸縮させるよう操作された時に、コントローラ６５により自動的に固定ピン駆動手段４０およびシリンダ・ブーム連結手段２０の作動ができる状態に伸縮シリンダ１を駆動させ、各手段の作動速度を検出して各手段を駆動させる駆動圧を決定してから、伸縮ブーム１０を伸縮させる前記各工程に移行するようにしてもよい。
【００９９】
あるいは固定ピン駆動手段４０またはシリンダ・ブーム連結手段２０のいずれか一方の手段のみを単独作動させてこの手段の作動速度を検出して各手段を駆動させる駆動圧を決定し、決定した駆動圧で以って伸縮ブーム１０を伸縮させる前記各工程に移行するようにしてもよい。
【０１００】
なお、固定ピン駆動手段４０またはシリンダ・ブーム連結手段２０の作動速度が遅くする要因は、各手段の油圧アクチュエータ（固定ピン駆動シリンダ４１および連結ピン駆動シリンダ２１）が油圧で駆動され油温低下によりその作動速度を遅くするものである。したがって、上記実施形態では各手段の作動速度を各手段の作動時間を計測して検出するようにしたが、直接油温を検出し油温に基いて各手段の駆動圧を変更するようにしてもよい。以下この実施形態について図１６に基いて説明する。
【０１０１】
図１６で２０ａは、油温検出手段であって、連結ピン駆動シリンダ２１の近傍に配置して連結ピン駆動シリンダ２１に供給される油温を検出する手段である。４０ａは、油温検出手段であって、固定ピン駆動シリンダ４１の近傍に配置して固定ピン駆動シリンダ４１に供給される油温を検出する手段である。６５aは、予め油温に基く前記各手段の作動速度を記憶しており、油温検出手段２０ａ，４０ａからの信号を受けて前記各手段の作動速度を駆動圧決定手段に信号を出力する作動速度算出手段である。
【０１０２】
このように油温で固定ピン駆動手段４０およびシリンダ・ブーム連結手段２０の各油圧アクチュエータの駆動圧を決定する場合は、次のように作用させる。各油温検出手段２０ａ，４０ａからの信号が所定値以下の低温で有る場合には、駆動圧決定手段６５ｂから駆動圧信号が出力され、固定ピン駆動手段４０およびシリンダ・ブーム連結手段２０の作動が高圧の油圧源で駆動され、固定ピン駆動手段４０およびシリンダ・ブーム連結手段２０を速く作動させる。逆に各油温検出手段２０ａ，４０ａからの信号が所定値以上または所定値の高温で有る場合には、駆動圧決定手段６５ｂから駆動圧信号が出力されず、固定ピン駆動手段４０およびシリンダ・ブーム連結手段２０の作動が低圧の油圧源で駆動され、固定ピン駆動手段４０およびシリンダ・ブーム連結手段２０を低圧（通常）の速度で作動させる。
【０１０３】
このようにした実施形態でも、固定ピン駆動手段４０およびシリンダ・ブーム連結手段２０の作動速度を油温検出に基づいて検出し、油温に基づいて各手段の駆動圧を変更するようにしたものであるから、各手段の作動速度が遅いときには高圧にして速く作動させるようにすることができる。よって、伸縮ブームを伸縮させる際に各手段が作動する工程での作動時間を短縮することができ、伸縮ブーム１０を伸縮させる場合の全体時間を短縮することができる。
【０１０４】
更に、上記実施形態では、固定ピン駆動手段４０およびシリンダ・ブーム連結手段２０を２段階の駆動油圧で行うようにしたが、作動速度により更に多段階の駆動圧に変更するようにしたり、作動速度に基いて駆動圧をリニアに変更するようにしてもよい。
【０１０５】
次に、上記実施形態では、固定ピン駆動手段４０またはシリンダ・ブーム連結手段２０の作動速度を検出し作動速度が所定値より遅い場合に駆動圧を上げて作動速度を速くする場合について説明したが、逆に作動速度が所定値より速い場合に駆動圧を下げて作動速度を遅くするようにしてもよい。この場合は上記と逆に作用するように構成すればよい。このようにすることで、次のような課題を解決することができる。
【０１０６】
すなわち、油温が高温になると固定ピン駆動シリンダ４１の作動速度が速くなり、固定ピン１６ｄが固定穴５４へ勢いよく入り大きな衝撃音が発生し、オペレータに不安を抱かせるものとなる。このことは、逆に前記ブーム間固定解除行程、前記シリンダ・ブーム連結行程、前記シリンダ・ブーム連結解除行程でも同様な課題を有している。しかし、上記のようにすることで各手段の作動速度を遅くすることができ、大きな衝撃音が発生しオペレータに不安を抱かせることをなくすることができる。
【０１０７】
更に、上記実施形態では、固定ピン駆動手段４０またはシリンダ・ブーム連結手段２０の油圧アクチュエータを固定ピン駆動シリンダ４１と連結ピン駆動シリンダ２１で構成したが、固定ピン駆動手段４０またはシリンダ・ブーム連結手段２０の油圧アクチュエータとして別の油圧アクチユエータ（例えば油圧モータ等）で構成するようにしたものであってもよい。
【０１０８】
また、上述した伸縮ブーム１０の伸長動作を逆に行う縮小動作を行ない、伸縮ブーム１０が最縮小した際には、前記シリンダ・ブーム連結手段２０の連結ピン２３がトップブーム基端部１６ａの連結穴１６ｂに入った状態でその縮小動作を終了するように前記コントローラ６５はプログラムされている。それにより、トップブーム１６とベースブーム１１間は前記伸縮シリンダ１により保持されるため、前記伸縮機構を有する伸縮ブーム１０を搭載した移動式クレーンが、その伸縮ブームを全縮小かつ水平とした走行姿勢での急制動時にトップブーム１６の先端が各段のブーム間固定手段のガタが集積した寸法だけ前方へ飛び出すことを防止することができるようになっている。
【０１０９】
次に、上記実施形態では、固定ピン駆動手段４０またはシリンダ・ブーム連結手段２０の作動速度が遅い場合に固定ピン駆動手段４０またはシリンダ・ブーム連結手段２０の油圧アクチュエータの駆動を速めるために駆動圧を高くするようにしたものである。しかし駆動圧を高めてもまだ固定ピン駆動手段４０またはシリンダ・ブーム連結手段２０の作動速度が十分に得られない場合には、伸縮ブーム１の作動速度を固定ピン駆動手段４０またはシリンダ・ブーム連結手段２０の作動速度に基いて遅くするようにして各工程における作動が確実に行われるようにするとよい。
【０１１０】
この場合には、固定ピン駆動手段４０またはシリンダ・ブーム連結手段２０の各１回目で作動速度を検出して駆動圧を高めるようにし、固定ピン駆動手段４０またはシリンダ・ブーム連結手段２０の２回目でも作動速度を検出し所定値以上の作動速度が得られない場合に、更なる固定ピン駆動手段４０またはシリンダ・ブーム連結手段２０の作動時には作動速度に応じて伸縮ブーム１の作動速度を遅くなるようにすればよい。
【０１１１】
このように固定ピン駆動手段４０またはシリンダ・ブーム連結手段２０の作動遅れにより伸縮ブーム１の作動速度を遅くする場合は、伸縮ブーム１０の作動速度が上記工程で急に遅くなるので、オペレータは故障したのではと不安を抱くことから、その時には前記グラフィック表示器７０でその旨の表示をさせたり、音声等で報知させるようにすればよい。
【０１１２】
【発明の効果】
以上の如く構成し作用するものであるから、請求項１に記載された発明では、コントローラが固定ピン作動速度検出手段の信号に基き前記固定ピン駆動手段の作動速度が遅い時には駆動圧を高くするよう駆動圧制御手段に駆動圧信号を出力するものであるから、前記ブーム間固定行程および前記ブーム間固定解除行程において、固定ピン駆動手段の作動速度が遅い場合は、次回の固定ピン駆動手段の駆動圧を高くして作動を速くすることができる。したがって、伸縮ブームを伸縮させる時に固定ピン駆動手段の作動遅れによるブーム間同士の連結あるいは連結解除に時間がかかり、その分伸縮ブームの伸縮に要する全体時間が長くなることを可及的に阻止できる。
【０１１３】
請求項２に記載された発明では、前記コントローラが前記固定ピン作動速度検出手段の信号に基き前記固定ピン駆動手段の作動速度が遅い時には前記シリンダ・ブーム連結手段を作動させる時にも前記駆動圧を高くするよう前記駆動圧制御手段に駆動圧信号を出力するようにしたものであるから、前記請求項１の効果に加えてシリンダ・ブーム連結手段の作動遅れによるシリンダとブーム間の連結あるいは連結解除に時間がかかり、その分伸縮ブームの伸縮に要する全体時間が長くなることも可及的に阻止できる効果を得ることができる。
【０１１４】
請求項３に記載された発明では、固定ピン駆動手段の作動開始から完了までの作動時間を計測して固定ピン作動速度を検出するようにしたものであるから、簡単に固定ピン駆動手段の速度を検出することができる。そしてこの検出結果を利用してコントローラは固定ピン駆動手段の作動速度が遅い時には駆動圧を高くするよう駆動圧制御手段に駆動圧信号を出力するものであり、請求項１または請求項２と同様の効果を得ることができる。
【０１１５】
請求項４に記載された発明では、固定ピン駆動手段の作動速度を油温検出に基いて検出できるようにしたもので、簡単に固定ピン駆動手段の速度を検出することができる。そしてこの検出結果を利用してコントローラは固定ピン駆動手段の作動速度が遅い時には駆動圧を高くするよう駆動圧制御手段に駆動圧信号を出力するものであり、請求項１または請求項２と同様の効果を得ることができる。
【０１１６】
請求項５に記載された発明では、コントローラは、前記駆動圧制御手段を常時は低圧で制御させ、前記ブーム間固定解除行程とブーム間固定行程でのみ前記駆動信号で制御するようにしたものであるから、固定ピン駆動手段を駆動させるための駆動圧を常時は低くし、固定ピン駆動手段を駆動させる前記ブーム間固定解除行程とブーム間固定行程では固定ピン作動速度検出手段の信号に基く駆動圧で駆動させることができる。したがって、不必要に駆動圧を高くすることなく駆動圧を可及的に低くして効率よく固定ピン駆動手段を駆動させることができる。
【０１１７】
請求項６に記載された発明では、コントローラがシリンダ・ブーム作動速度検出手段の信号に基き前記シリンダ・ブーム連結手段の作動速度が遅い時には次回のシリンダ・ブーム連結手段の駆動圧を高くするよう駆動圧制御手段に駆動圧信号を出力するものであるから、前記シリンダ・ブーム連結行程および前記シリンダ・ブーム連結解除行程において、シリンダ・ブーム連結手段の作動速度が遅い場合は、次回のシリンダ・ブーム連結手段の駆動圧を高くして作動を速くすることができる。したがって、伸縮ブームを伸縮させる時にシリンダ・ブーム連結手段の作動遅れによるシリンダとブーム間の連結あるいは連結解除に時間がかかり、その分伸縮ブームの伸縮に要する全体時間が長くなることを可及的に阻止できる。
【０１１８】
請求項７に記載された発明では、前記コントローラが前記シリンダ・ブーム作動速度検出手段の信号に基き前記シリンダ・ブーム連結手段の作動速度が遅い時には前記固定ピン駆動手段を作動させる時にも前記駆動圧を高くするよう前記駆動圧制御手段に駆動圧信号を出力するようにしたものであるから、前記請求項６の効果に加えて固定ピン駆動手段の作動遅れによるブーム間同士の連結あるいは連結解除に時間がかかり、その分伸縮ブームの伸縮に要する全体時間が長くなることを可及的に阻止できる効果を得ることができる。
【０１１９】
請求項８に記載された発明では、シリンダ・ブーム連結手段の作動開始から完了までの作動時間を計測してシリンダ・ブーム作動速度を検出するようにしたものであるから、簡単にシリンダ・ブーム連結手段の速度を検出することができる。そしてこの検出結果を利用してコントローラはシリンダ・ブーム連結手段の作動速度が遅い時には駆動圧を高くするよう駆動圧制御手段に駆動圧信号を出力するものであり、請求項６または請求項７と同様の効果を得ることができる。
【０１２０】
請求項９に記載された発明では、シリンダ・ブーム連結手段の作動速度を油温検出に基いて検出できるようにしたもので、簡単にシリンダ・ブーム連結手段の速度を検出することができる。そしてこの検出結果を利用してコントローラはシリンダ・ブーム連結手段の作動速度が遅い時には駆動圧を高くするよう駆動圧制御手段に駆動圧信号を出力するものであり、請求項６または請求項７と同様の効果を得ることができる。
【０１２１】
請求項１０に記載された発明ではコントローラは、前記駆動圧制御手段を常時は低圧で制御させ、前記シリンダ・ブーム連結解除行程とシリンダ・ブーム連結行程でのみ駆動圧信号で制御するようにしたものであるから、シリンダ・ブーム連結手段を駆動させるための駆動圧を常時は低くし、シリンダ・ブーム連結手段を駆動させる前記シリンダ・ブーム連結解除行程とシリンダ・ブーム連結行程で作動速度検出手段の信号に基く駆動圧で駆動させることができる。したがって、不必要に駆動圧を高くすることなく駆動圧を可及的に低くして効率よくシリンダ・ブーム連結手段を駆動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】１本の伸縮シリンダによる伸縮機構が使用された６段伸縮ブームの伸縮シリンダに沿った断面図である。
【図２】図１のＡ−Ａ断面図である。
【図３】図２のＢ−Ｂ矢視図である。
【図４】本発明の実施の形態に係るブーム伸縮機構の制御装置のブロック図である。
【図５】トップブーム、フィフスブームと伸縮機構の関係を示す図である。
【図６】トップブーム基端部のブーム間固定解除された状態を示す図である。
【図７】図６のＣ−Ｃ矢視図である。
【図８】６段伸縮ブームの伸長状態図である。
【図９】伸縮シリンダ伸縮制御手段の具体的な油圧回路図である。
【図１０】図２のＤ−Ｄ矢視詳細図である。
【図１１】トップブーム基端部におけるシリンダブーム連結状態を示す図である。
【図１２】グラフィック表示器による第１の表示画面である。
【図１３】グラフィック表示器による第２の表示画面である。
【図１４】ブーム基端位置検出手段の具体例である。
【図１５】伸縮シリンダ速度制御の内容を表したグラフである。
【図１６】本発明の他の実施の形態に係るブーム伸縮機構の制御装置のブロック図である。
【符号の説明】
１は伸縮シリンダ、２はシリンダチューブ、３はシリンダチューブロッド側端部、４はロッド、５はロッド端部、１０は伸縮ブーム、１１はベースブーム、１２はセカンドブーム、１２ａはセカンドブーム基端部、１２ｃは連結ボス、１２ｂは連結穴、１２ｅは固定ピン収納部材、１２ｄは固定ピン、１２ｆは検出片、１３はサードブーム、１４はフォースブーム、１５はフィフスブーム、１６はトップブーム、２０はシリンダ・ブーム連結手段、２０ａは油温検出手段、２１は連結ピン駆動シリンダ、２２は連結ピン駆動レバー、２３は連結ピン、２５はトラニオン部材、２８はインタロック部材、３０はセカンドブームのブーム間固定手段、３１は固定ボス、３２は固定穴、３３は連結部材、３４はボールロック機構、３５はボール、３６はノッチ、３８は固定ピン先端部、４０は固定ピン駆動手段、４０ａは油温検出手段、４１は固定ピン駆動シリンダ、４２は固定ピン駆動レバー、５０はトップブームのブーム間固定手段、５１と５４はフィフスブームの固定穴、５２と５５はフィフスブームの固定ボス、５３は固定ピンの先端部、６０は伸縮操作手段、６１は伸縮操作レバー、６２はマニュアル伸縮切換スイッチ、６３は操作キー、６５はコントローラ、６５ａは作動速度算出手段、６５ｂは駆動圧決定手段、６５ｃは駆動圧決定手段、７０はグラフィック表示器、８０はブーム基端位置検出手段、８２〜８６は近接スイッチ、９０はシリンダ長さ検出手段、９１はコード、９５は長さ検出器、１００は伸縮シリンダ伸縮制御手段、１０１と１０２は電磁比例弁、１０３はパイロット式切換弁、１０４はカウンタバランス弁、１０９はフロコン弁、１０７と１０８はソレノイド切換弁、１１０は連結ピン状態検出手段、１１１は検出片、１１２と１１３は近接スイッチ、１２０は固定ピン状態検出手段、１２１は検出片、１２２と１２３は近接スイッチ、１３０は駆動圧制御手段、１３１は、第１シーケンス弁、１３２は第２シーケンス弁、１３３は、電磁切換弁[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
  The present invention relates to a control device for a boom extension mechanism using an extension cylinder used for a multistage extension boom of a mobile crane.
[0002]
[Prior art]
  As a telescopic mechanism for a multi-stage telescopic boom of a mobile crane, a boom telescopic mechanism that expands and contracts all booms using only one telescopic cylinder has been put into practical use (for example, see Patent Document 1). Such a boom telescopic mechanism has an advantage that the entire mechanism can be reduced in weight because it has one telescopic cylinder.
[0003]
  Hereinafter, this boom extending / contracting mechanism will be described. FIG. 1 is a sectional view along a telescopic cylinder of a six-stage telescopic boom using a telescopic mechanism with one telescopic cylinder, and shows a base end portion in a fully contracted state. The telescopic boom 10 is configured such that a second boom 12, a third boom 13, a force boom 14, a fifth boom 15, and a top boom 16 are inserted into a base boom 11 so as to be telescopic. Reference numeral 1 denotes a telescopic cylinder, which includes a cylinder tube 2, a cylinder tube rod side end 3, a rod 4, and a rod end 5.
The telescopic cylinder 1 is housed in the telescopic boom 10, and the telescopic cylinder rod end 5 is pivotally supported on the base end 11 a of the base boom 11. Hereinafter, the main structure of the expansion / contraction mechanism using one expansion cylinder will be described.
[0004]
  (Cylinder / Boom Connecting Means) FIG. 2 is a cross-sectional view taken along the line AA in FIG. Reference numeral 20 denotes cylinder / boom connection means, which is a connection pin drive cylinder 21, a connection pin drive lever 22, a connection pin 23, and the second boom base end portion disposed at the cylinder tube rod side end portion 3 of the telescopic cylinder 1. It is comprised from the connection hole 12b of the connection boss | hub 12c arrange | positioned at 12a. The connecting pin 23 is slidably assembled in the connecting pin accommodation hole 26 of the trunnion member 25 constituting the end portion 3 on the telescopic cylinder rod side. The connecting pin drive lever 22 is pivotally supported by a support 24 integrally formed upward from the trunnion member 25 so as to be swingable. In FIG. 2, the connecting hole 12b is shown only in the second boom base end 12a. However, as shown by a two-dot chain line in FIG. 1, the third boom base end 13a, the force boom base end 14a, the fifth Similarly, connecting holes 13b, 14b, 15b, and 16b are provided in the boom base end portion 15a and the top boom base end portion 16a, respectively.
[0005]
  A pair of the connecting pin 23 and the connecting pin drive lever 22 are arranged on the left and right. One end of the connection pin drive lever 22 is pivotally attached to the connection pin 23, and the other end is pivotally attached to the rod side end 21a and the cylinder side end 21b of the connection pin drive cylinder 21, respectively.
[0006]
  Reference numeral 28 denotes an interlock member, which is pivotally supported by a long hole at the other end of the connecting pin drive lever 22 and constitutes an interlock mechanism with a fixed pin to be described later.
[0007]
  (Boom fixing means) 30 is an inter-boom fixing means of the second boom 12. The second boom fixing pin 12d and the base boom 11 are slidably assembled to the fixing pin storage member 12e of the second boom base end 12a. It is comprised from the fixing hole 32 provided in the fixed boss | hub 31 attached to the side surface. Reference numeral 33 denotes a connecting member provided at the inner end of the second boom fixing pin 12d. The connecting member 33 has a box shape with a part opened, and can be connected to a fixed pin driving lever of a fixed pin driving means described later. As shown in FIG. 2, a pair of second boom fixing pins 12d are arranged on the left and right. Similarly, a third boom base end portion 13a, a force boom base end portion 14a, a fifth boom base end portion 15a, and a top boom base end portion 16a, which are not shown, are similarly provided with a third boom fixing pin 13d, a force boom fixing pin 14d, and a fifth boom, respectively. A pair of boom fixing pins 15d and top boom fixing pins 16d are arranged on the left and right.
[0008]
  In addition to the fixed boss 31 attached to the side surface of the base boom described above, a plurality of fixed bosses are arranged on the side surface of the base boom according to the extension length of the second boom 12 in the longitudinal direction. Each boss has a fixing hole. Regarding the arrangement of the fixed bosses, the second boom 12, the third boom 13, the force boom 14 and the fifth boom 15 have substantially the same configuration.
[0009]
  FIG. 3 is a view taken along the line BB in FIG. Reference numeral 34 denotes a ball lock mechanism for the fixing pin 12d. The fixed pin 12d has a notch 36, and the ball 35, which is spring-biased by the ball lock mechanism 34, fits into the notch 36. As a result, the fixed pin 12d has a tip 38 of the outer boom. The position is held at the fixing position between the booms that has entered the fixing hole 32.
[0010]
  (Fixed pin drive means) 40 is a fixed pin drive means, and is composed of a fixed pin drive cylinder 41, a fixed pin drive lever 42, and a roller 44. The fixed pin drive lever 42 is pivotally supported by a support 45 formed integrally with the cylinder tube rod side end portion 3 of the telescopic cylinder 1 and is arranged in a pair of left and right. A roller 44 is rotatably supported at one end of the fixed pin drive lever 42, and the other end is pivotally attached to the rod side end 41a and the cylinder side end 41b of the fixed pin drive cylinder 41, respectively. .
[0011]
  The fixed pin drive means 40 has an integral structure with the cylinder tube rod side end 3 of the telescopic cylinder 1 as a whole. Therefore, the roller 44 is placed in the connecting member 33 of any fixed pin among the fixed pins 12d to 16d such as the boom fixing means 30 disposed at the base end portion of each stage boom by the expansion / contraction operation of the expansion / contraction cylinder 1. The fixing pin can be driven. At the time of the telescopic operation of the telescopic cylinder 1 at that time, the connecting member 33 provided at the inner end portion of the fixing pin has a box shape with a part opened, so the fixing pin driving lever 42 is not intended. It can pass through the opening portion of the connecting member 33 of the fixing pin.
[0012]
  Hereinafter, the operation of the telescopic mechanism using the single telescopic cylinder having the above configuration will be described. One cycle of the operation of the above configuration from the fully contracted state of the six-stage telescopic boom 10 shown in FIG. 8A to the extended state of the top boom 16 shown in FIG. 8B will be described as an example.
[0013]
  (Cylinder / Boom Connection Process) FIG. 5 is a diagram showing the relationship between the top boom 16, the fifth boom 15 and the telescopic mechanism. From the state of FIG. 1, through a cylinder / boom connection release process and an extension / contraction cylinder extension process, which will be described later, the connection pin 23 of the cylinder / boom connection means 20 is connected to a connection hole 16b provided in the boom base end part 16a of the top boom 16. Opposite states. When the connecting pin drive cylinder 21 is contracted, the connecting pin drive lever 22 swings and the connecting pin 23 enters the connecting hole 16b of the top boom base end portion 16a. As a result, the cylinder tube side end 3 of the telescopic cylinder 1 and the top boom base end 16a are integrally connected. The state of the cylinder / boom coupling means 20 at this time is shown in FIG.
[0014]
  (Boom Fixing Release Process) As shown in FIG. 11, the fixing pin 16 d of the boom fixing means 50 of the top boom 16 enters the fixing hole 51 of the fixing boss 52 provided on the side surface of the fifth boom 15. When the fixed pin drive cylinder 41 of the fixed pin drive means 40 is extended, the fixed pin drive lever 42 swings, and the roller 44 positioned at one end of the fixed pin drive lever 42 is at the inner end of the fixed pin 16d. It acts on the opening side 37 of the connecting member 33 located. Then, the ball 35 of the ball lock mechanism 34 is pushed back by releasing the notch 36 of the fixing pin 16d, and the tip 53 of the fixing pin 16d passes through the fixing hole 51 of the fifth boom 15. Accordingly, the fixing of the top boom base end portion 16a and the fifth boom 15 by the inter-boom fixing means 50 of the top boom 16 is released. The state at this time is shown in FIG. 7 which is a CC arrow view of FIG. 6 and FIG.
[0015]
  (Boom telescopic stroke) When the telescopic cylinder 1 extends from the state shown in FIG. 6, the telescopic cylinder 1 extends the top boom 16. FIG. 8B shows the overall state of the telescopic boom 10 when the extending operation by the telescopic cylinder 1 is completed.
[0016]
  (Boom-to-boom fixing process) Since the boom / cylinder connecting means 20, the boom-to-boom fixing means 50, and the fixing pin driving means 40 are the same before and after the boom expansion / contraction process, the previously described FIGS. 6 and 7 are used. explain. Reference numeral 55 denotes a fixed boss provided on the side surface of the front end portion of the fifth boom 15, and a fixing hole 54 is provided therein. When the fixing pin driving cylinder 41 of the fixing pin driving means 40 is reduced, the tip 53 of the fixing pin 16d enters the fixing hole 54. The ball 35 of the ball locking mechanism 34 of the inter-boom fixing means 50 of the top boom base end portion 16a enters the notch 36 of the fixing pin 16d, and the fixing pin 16d is held in a state where the distal end portion 53 is put in the fixing hole 54. .
[0017]
  (Cylinder / Boom Connection Release Process) When the connecting pin drive cylinder 21 of the cylinder / boom connecting means 20 is extended from the state shown in FIGS. 6 and 7, the connecting pin 23 is connected to the connecting hole of the top boom base end portion 16a. 16b is extracted. Thereby, the connection between the cylinder tube rod side end portion 3 of the telescopic cylinder 1 and the top boom base end portion 16a is released. The state at this time is shown in FIG.
[0018]
  (Extension cylinder expansion / contraction stroke) The expansion / contraction cylinder 1 is independently reduced without driving any boom, and the connection pin 23 of the cylinder / boom connection means 20 is connected to the base end portion 15a of the fifth boom 15. When the position facing the hole 15b is reached, the reduction operation is stopped.
[0019]
  The above is one cycle of the extending operation by the boom extending / contracting mechanism. By repeating the same cycle, the top boom 16 and the fifth boom 15 can be extended as shown in FIG. Further, the reduction operation by the boom extending / contracting mechanism is performed by performing the above-described extension operation in reverse.
[0020]
[Patent Document 1]
        JP 2002-255482 A
[0021]
[Problems to be solved by the invention]
  However, the expansion / contraction mechanism using the single expansion / contraction cylinder described above has the following problems to be solved in the above-described process.
[0022]
  As shown in FIGS. 6 and 11, when the fixing pin driving cylinder 41 of the fixing pin driving means 40 is reduced and the tip 53 of the fixing pin 16d is inserted into the fixing hole 54, the fixing pin is reduced due to a decrease in the oil temperature. The operating speed of the drive cylinder 41 is slow, and it takes time to connect the booms at the top boom base end portion 16a and the tip portion of the fifth boom 15 to each other. Similarly, it takes time to release the connection between the booms. Therefore, there is a problem that the total time required to extend and retract the telescopic boom 10 is increased by the amount of time required for the boom-to-boom fixing process.
[0023]
  The above-mentioned problem is the same problem in the cylinder / boom connection process and the cylinder / boom connection release process. That is, for example, in the cylinder / boom connecting process shown in FIG. 5 and described above, the connecting pin drive cylinder 21 of the cylinder / boom connecting means 20 is contracted to connect the connecting pin 23 to the connecting hole 16b of the top boom base end portion 16a. When inserting, the operating speed of the connecting pin drive cylinder 21 is slow due to a decrease in the oil temperature, and it takes time to connect the cylinder tube side end portion 3 of the telescopic cylinder 1 and the top boom base end portion 16a. Similarly, it takes time to release the cylinder / boom connection. Therefore, there is a problem that the total time required to extend and retract the telescopic boom 10 is increased by the amount of time required for the cylinder / boom connection process.
[0024]
  Therefore, the present invention intends to provide a control device for a boom telescopic mechanism that can solve the above-described problems.
[0025]
[Means for Solving the Problems]
  The invention according to claim 1 of the present application is a telescopic boom in which an intermediate boom and a top boom are respectively telescopically inserted into a base boom, and a rod end portion of the base boom at the base boom base end portion. By extending and retracting a telescopic cylinder that is pivotally supported and a connecting pin that is disposed at the rod side end of the cylinder tube of the telescopic cylinder and that is built toward the connecting hole of the target boom base end Cylinder / boom coupling means that can be selectively connected / removed to / from the boom base end, and a fixing pin that is arranged at the inner boom base end portion of the adjacent boom and that is built in toward the fixing hole provided at an appropriate position on the outer boom The boom-to-boom fixing means that can fix and release the adjacent booms by advancing and retreating, and the cylinder tube rod side end of the telescopic cylinder are arranged for the purpose. A fixed pin driving means that acts on an inner end of the fixed pin at the boom base end portion and is driven forward and backward by a hydraulic actuator, and connects the telescopic cylinder and the target boom base end portion by the cylinder / boom connecting means. A cylinder-boom coupling step, a boom-to-boom unfixing step for releasing the fixation of the target boom and the outer boom by the boom-to-boom fixing unit by the fixing pin driving unit, and a boom expansion / contraction step for expanding / contracting the target boom by the telescopic cylinder And a fixing process between the booms for fixing the target boom and the outer boom by the fixing means between the booms by the fixing pin driving means, and the connection between the telescopic cylinder and the target boom base end by the cylinder / boom connecting means is released. Cylinder / boom connection release process, and the telescopic cylinder expands and contracts to the next target boom base end. A telescopic cylinder expansion stroke, the control device of the boom telescoping mechanism for expansion and contraction of the telescopic boom by repeating the process consisting,
  The control device for the boom telescopic mechanism includes a driving pressure control means for controlling the driving pressure of the fixed pin driving means, a fixed pin operating speed detecting means for detecting an operating speed of the fixed pin driving means, and the fixed pin operating speed. When the operating speed of the fixed pin driving means is slow based on the signal of the detecting meansOf the next fixed pin drive meansAnd a controller for outputting a driving pressure signal to the driving pressure control means so as to increase the driving pressure.
[0026]
  With this configuration, the controller outputs a drive pressure signal to the drive pressure control means so as to increase the drive pressure when the operation speed of the fixed pin drive means is slow based on the signal of the fixed pin operation speed detection means. When the operation speed of the fixing pin driving means is slow in the boom fixing process and the boom fixing release process,The nextThe operation can be speeded up by increasing the driving pressure of the fixing pin driving means. Therefore, when the telescopic boom is expanded and contracted, it takes time to connect or release the booms due to the delay of the operation of the fixed pin driving means, and it is possible to prevent as much as possible that the total time required for expansion and contraction of the telescopic boom is increased. .
[0027]
  The boom extension / contraction mechanism control device according to claim 2 is the boom extension / contraction mechanism control device according to claim 1, wherein the cylinder / boom connection means includes a connection pin incorporated toward a connection hole of a target boom base end. It is configured so that it can be selectively connected to and released from the boom base end by driving back and forth with a hydraulic actuator, and the drive pressure control means is also configured to control the drive pressure of the cylinder / boom connection means, The controller drives the drive pressure control means to increase the drive pressure even when the cylinder / boom coupling means is operated when the operation speed of the fixed pin drive means is slow based on the signal of the fixed pin operation speed detection means. It is configured to output a pressure signal.
[0028]
  With this configuration, the controller drives the drive pressure to be increased even when the cylinder / boom coupling means is operated when the operation speed of the fixed pin drive means is low based on the signal of the fixed pin operation speed detection means. Since the drive pressure signal is outputted to the pressure control means, the cylinder / boom connection means and the cylinder / boom connection release process increase the drive pressure of the cylinder / boom connection means to speed up the operation. be able to. Therefore, when the telescopic boom is expanded and contracted, it takes time to connect or release the booms due to the delay of the operation of the fixed pin driving means, and it is possible to prevent as much as possible that the total time required for expansion and contraction of the telescopic boom is increased. At the same time, it takes time to connect or release the connection between the cylinder and the boom due to a delay in the operation of the cylinder / boom connecting means, and it is possible to prevent as much as possible the increase in the total time required for the expansion / contraction of the telescopic boom.
[0029]
  According to a third aspect of the present invention, there is provided the boom extension / contraction mechanism control device according to the first or second aspect.In the boom telescopic mechanism control device, the fixed pin operating speed detecting means is configured to measure and detect an operating time from the start to the completion of the operation of the fixed pin driving means.
[0030]
  With this configuration, the fixed pin operating speed is detected by measuring the operation time from the start to the completion of the operation of the fixed pin driving means, so that the speed of the fixed pin driving means can be easily detected. . Then, using this detection result, the controller outputs a driving pressure signal to the driving pressure control means so as to increase the driving pressure when the operating speed of the fixed pin driving means is slow.Claim 2The same effect can be obtained.
[0031]
  According to a fourth aspect of the present invention, there is provided the control device for the boom telescopic mechanism according to the first or second aspect.In the boom telescopic mechanism control apparatus, the fixed pin operating speed detecting means is configured to detect based on oil temperature detection.
[0032]
  With this configuration, the operation speed of the fixed pin driving means can be detected based on the oil temperature detection, and the speed of the fixed pin driving means can be easily detected. Then, using this detection result, the controller outputs a driving pressure signal to the driving pressure control means so as to increase the driving pressure when the operating speed of the fixed pin driving means is slow.Claim 2The same effect can be obtained.
[0033]
  A control device for a boom telescopic mechanism according to a fifth aspect is the one according to the first, third, or fourth aspect.In the control device for the boom extension / contraction mechanism, the controller is configured to control the drive pressure control means at a low pressure at all times and to control with the drive pressure signal only in the inter-boom fixing release process and the boom fixing process. It is a feature.
[0034]
  With this configuration, the controller controls the driving pressure control means at a low pressure at all times, and controls the driving pressure signal only in the inter-boom fixing release process and the inter-boom fixing process. The drive pressure for driving the drive means is always lowered, and the drive is driven with the drive pressure based on the signal of the fixed pin operating speed detection means only in the boom-to-boom unfixing process and the boom-to-boom fixing process for driving the fixed pin driving means. be able to. Therefore, it is possible to efficiently drive the fixed pin driving means by reducing the driving pressure as much as possible without unnecessarily increasing the driving pressure.
[0035]
  Claim 6The boom expansion / contraction mechanism control apparatus includes an expansion boom in which an intermediate boom and a top boom are telescopically inserted into a base boom, and a rod end portion of the expansion boom that is housed in the expansion boom. One telescopic cylinder that is pivotally supported, and a connecting pin that is arranged at the rod side end of the cylinder tube of the telescopic cylinder and that is built toward the connecting hole in the target boom base end is advanced and retracted by a hydraulic actuator. Cylinder / boom coupling means that can be selectively coupled / removed to / from the boom base end by driving, and arranged at the inner boom base end of the adjacent boom, toward the fixing hole provided at the appropriate position of the outer boom A boom-to-boom fixing means capable of fixing / releasing adjacent booms by moving a built-in fixing pin forward and backward, and a cylinder tube of the telescopic cylinder Disposed de end, is composed of a fixing pin driving means for driving forward and backward by acting on the inner end of the fixing pin of the boom base end portion of interest,
  Cylinder / boom coupling process for coupling the telescopic cylinder and the target boom base end by the cylinder / boom coupling means, and the fixing of the target boom and the outer boom by the inter-boom fixing means by the fixing pin driving means. Boom fixing release process, boom extending / contracting process for expanding / contracting the target boom by the telescopic cylinder, inter-boom fixing process for fixing the target boom and the outer boom by the inter-boom fixing means by the fixing pin driving means, and the cylinder A cylinder / boom connection release process for releasing the connection between the telescopic cylinder and the target boom base end by the boom connecting means, and an extendable cylinder expansion / contraction process in which the telescopic cylinder extends and contracts to the next target boom base end. To a control device for a boom telescopic mechanism that expands and contracts the telescopic boom by repeating the stroke Stomach,
  The control device for the boom extension / contraction mechanism includes a drive pressure control means for controlling the drive pressure of the cylinder / boom connection means, a cylinder / boom operating speed detection means for detecting an operating speed of the cylinder / boom connection means, and the cylinder・ When the operating speed of the cylinder / boom connecting means is slow based on the signal of the boom operating speed detecting meansNext cylinder / boom connectionAnd a controller for outputting a driving pressure signal to the driving pressure control means so as to increase the driving pressure.
[0036]
  With this configuration, the controller outputs a driving pressure signal to the driving pressure control means so as to increase the driving pressure when the operating speed of the cylinder / boom coupling means is slow based on the signal of the cylinder / boom operating speed detecting means. In the cylinder / boom connection process and the cylinder / boom connection release process, when the operating speed of the cylinder / boom connection means is slow,The nextThe driving speed of the cylinder / boom coupling means can be increased to speed up the operation. Therefore, when extending and retracting the telescopic boom, it takes a long time to connect or disconnect the cylinder and the boom due to the operation delay of the cylinder / boom connecting means, and accordingly, the total time required to extend and retract the telescopic boom is increased as much as possible. I can stop.
[0037]
  8. The control device for a boom extension / contraction mechanism according to claim 7, wherein the fixed pin driving means is configured to act on an inner end of the fixed pin at a target boom base end portion to be advanced and retracted by a hydraulic actuator, and The driving pressure control means is configured to control the driving pressure of the fixed pin driving means, and the controllerWhen the operating speed of the cylinder / boom connecting means is slow based on the signal of the cylinder / boom operating speed detecting meansA drive pressure signal is output to the drive pressure control means so as to increase the drive pressure even when the fixed pin drive means is operated.
[0038]
  With this configuration, the controller increases the driving pressure even when the fixed pin driving means is operated when the operating speed of the cylinder / boom connecting means is low based on the signal of the cylinder / boom operating speed detecting means. Since the drive pressure signal is output to the drive pressure control means, in the inter-boom fixing step and the inter-boom fixation releasing process, the driving pressure of the fixed pin driving means can be increased to speed up the operation. it can. Therefore, when extending and retracting the telescopic boom, it takes a long time to connect or disconnect the cylinder and the boom due to the operation delay of the cylinder / boom connecting means, and accordingly, the total time required to extend and retract the telescopic boom is increased as much as possible. In addition to being able to prevent, it is possible to prevent as much as possible that the time required for connecting or releasing the booms due to the delay of the operation of the fixed pin drive means and that the total time required for the expansion and contraction of the telescopic boom is increased accordingly.
[0039]
  The boom telescopic mechanism control device according to an eighth aspect of the present invention is the sixth or seventh aspect.In the control device for the boom extension / contraction mechanism, the cylinder / boom operating speed detecting means is configured to measure and detect an operating time from the start to the completion of the operation of the cylinder / boom connecting means. is there.
[0040]
  With this configuration, since the operation time from the start to the completion of the operation of the cylinder / boom connecting means is measured and the cylinder / boom operating speed is detected, the speed of the cylinder / boom connecting means is easily detected. be able to. Using this detection result, the controller outputs a driving pressure signal to the driving pressure control means so as to increase the driving pressure when the operating speed of the cylinder / boom connecting means is slow., Claim 6 or Claim 7The same effect can be obtained.
[0041]
  A control device for a boom telescopic mechanism according to a ninth aspect is the sixth aspect or the seventh aspect.In the boom telescopic mechanism control apparatus, the cylinder / boom operating speed detecting means is configured to detect based on oil temperature detection.
[0042]
  With this configuration, the operating speed of the cylinder / boom coupling means can be detected based on the oil temperature detection, and the speed of the cylinder / boom coupling means can be easily detected. Using this detection result, the controller adjusts the drive pressure when the operating speed of the cylinder / boom coupling means is slow.IncreaseA driving pressure signal is output to the driving pressure control means,Claim 6 or Claim 7The same effect can be obtained.
[0043]
  A control device for a boom telescopic mechanism according to a tenth aspect is the sixth, eighth, or ninth aspect.In the boom telescopic mechanism control apparatus, the controller is configured to control the driving pressure control means at a low pressure at all times and to control with the driving pressure signal only in the cylinder / boom connection release process and the cylinder / boom connection process. It is characterized by this.
[0044]
With this configuration, the controller controls the driving pressure control means at a low pressure at all times, and controls the driving pressure signal only in the cylinder / boom coupling release stroke and the cylinder / boom coupling stroke. The driving pressure for driving the boom connecting means is always lowered, and the cylinder / boom operating speed detecting means signal is used only in the cylinder / boom connecting release process and the cylinder / boom connecting process for driving the cylinder / boom connecting means. It can be driven by the driving pressure based on it. Therefore, it is possible to drive the cylinder / boom coupling means efficiently by reducing the drive pressure as much as possible without unnecessarily increasing the drive pressure.
[0045]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
  In describing the embodiment of the present invention, an example in which the present invention is applied to an expansion / contraction mechanism using one expansion cylinder described in the prior art will be described. Accordingly, portions common to those described in the present invention and the prior art will be described below using the same reference numerals.
[0046]
  FIG. 4 shows a block diagram of the control device for the boom telescopic mechanism according to the embodiment of the present invention. Reference numeral 60 denotes an expansion / contraction operation means, which includes an expansion / contraction operation lever 61, a manual expansion / contraction changeover switch 62, an operation key 63, and a graphic display 70, and is disposed in a crane operating room (not shown). The expansion / contraction operation lever 61 converts the lever operation amount of the expansion / contraction operation into an electric signal and outputs it to the controller 65. The manual expansion / contraction switching switch 62 switches between automatic expansion / contraction control of the boom expansion / contraction mechanism and manual expansion / contraction that can individually operate various actuators related to the expansion / contraction mechanism, and the switching signal is output to the controller 65. It has become. The operation key 63 is operated integrally with a graphic display to be described later, and is used to select and operate a target boom length, boom extension state, and the like when the telescopic boom is expanded and contracted by the telescopic mechanism. It is. An operation signal for the operation key 63 is also output to the controller 65. The graphic display 70 displays information related to the operation of the expansion / contraction mechanism in a graphic form by a signal from the controller 65.
[0047]
  Reference numeral 80 denotes boom base end position detecting means for detecting at which base position of the boom the cylinder / boom connecting means 20 is located, and outputting the signal to the controller 65. Reference numeral 90 denotes cylinder length detecting means for detecting the cylinder length of the telescopic cylinder 1 and outputting the signal to the controller 65. Reference numeral 100 denotes expansion / contraction cylinder expansion / contraction control means for receiving a signal from the controller 65 and controlling expansion / contraction of the expansion / contraction cylinder 1. Reference numeral 20 denotes cylinder / boom coupling means, which is driven by a signal from the controller 65. 110 is a connecting pin state detecting means for detecting the state of the connecting pin driven by the cylinder / boom connecting means 20 and outputting the signal to the controller 65. Reference numeral 40 denotes fixed pin driving means, which is driven by a signal from the controller 65. Reference numeral 120 denotes a fixed pin state detecting means for detecting the state of the fixed pin driven by the fixed pin driving means 40 and outputting the signal to the controller 65.
[0048]
  The controller 65 includes an operation speed calculation unit 65a and a drive pressure determination unit 65b. The operating speed calculating means 65a is a calculating means for receiving the signal from the connecting pin state detecting means 110 and calculating the operating speed of the cylinder / boom connecting means 20, and receives the signal from the fixed pin state detecting means 120. It is also a calculating means for calculating the operating speed of the fixed pin driving means 40. Here, the connecting pin state detecting means 110 and the operating speed calculating means 65a constitute a cylinder / boom operating speed detecting means according to claim 5. Further, the fixed pin state detecting means 120 and the operating speed calculating means 65a constitute the fixed pin operating speed detecting means according to claim 1.
[0049]
  The driving pressure determining means 65b receives the signal from the operating speed calculating means 65a and preliminarily determines the cylinder / boom connecting means 20 and the connecting pin state based on the operating speed of the cylinder / boom connecting means 20 and the operating speed of the fixed pin driving means 40. The driving pressure for driving the hydraulic actuator (the connecting pin driving cylinder 21 and the fixed pin driving cylinder 41) of the detecting means 110 is determined and is based on the operating speed of the cylinder / boom connecting means 20 and the operating speed of the fixed pin driving means 40. A drive pressure signal is output.
[0050]
  Specifically, when the operating speed of the cylinder / boom connecting means 20 and the operating speed of the fixed pin driving means 40 are slower than a predetermined value, the driving pressure determining means 65b outputs a driving pressure signal, In the case of a predetermined value, the drive pressure signal is not output.
[0051]
  Reference numeral 130 denotes a drive pressure control means, which is a hydraulic actuator of the cylinder / boom connection means 20 and the connection pin state detection means 110 (the connection pin drive cylinder 21 and the fixed pin drive) according to a signal from the drive pressure determination means 65b of the controller 65. Drive pressure control means for controlling the drive pressure for driving the cylinder 41).
[0052]
  The graphic display 70 can switch the display contents, and FIG. 12 shows a first display screen by the graphic display 70. A plurality of extension lengths 71 of the telescopic booms and boom extension rates 72 representing the boom conditions are displayed, and the box-shaped cursor 73 can be moved up and down by the feed / return keys included in the operation keys 63. ing. When the set cursor included in the operation key 63 is operated after the box-shaped cursor 73 is moved to the target boom condition row, the target boom condition of the telescopic boom can be input to the controller 65. The selected boom condition is indicated by a circle 74. After the above boom conditions are input, if the expansion / contraction operation lever 61 is continuously operated, the expansion / contraction operation described above is repeated, and the expansion / contraction operation is automatically performed until the desired boom condition is achieved.
[0053]
  FIG. 13 shows a second display screen by the graphic display 70. 75 indicates the selected boom condition, and 76 indicates the current boom state that changes every moment during the expansion and contraction operation. 77 shows a pictorial display of the selected boom condition and the current boom state.
[0054]
  FIG. 14 shows a specific example of the boom base end position detecting means 80. Proximity switches 82 to 86 are attached to the trunnion 25 located at the cylinder tube rod side end 3 of the telescopic cylinder 1 via supports 81 and 81. Reference numeral 12f denotes a detection piece attached to the second boom base end portion 12a. FIG. 14 shows a state in which the proximity switch 82 has detected the detection piece 12f of the second boom base end portion 12a. Similarly, detection pieces 13f to 16f are provided at positions corresponding to the proximity switches 83 to 86 at the other boom base end portions, and the proximity switches 83 to 86 detect the detection pieces, respectively. Yes. With this configuration, it is possible to determine which boom connection pin 23 of the boom / cylinder connection means 20 is located in the connection hole of the base end portion of the boom / cylinder connection means 20 depending on which proximity switch detects the detection piece. Yes.
[0055]
  FIG. 1 shows a state where the cylinder length detecting means 90 is attached to the telescopic boom 10. The cylinder length detecting means 90 is attached to the base boom base end portion 11a, and the cord 91 drawn from the length detector 95 is connected to the end of the telescopic cylinder 1 on the cylinder tube rod side via guide rollers 92 and 93. It is connected to the support 94 of the part 3. As the telescopic cylinder 1 expands and contracts, the cord 91 is withdrawn / withdrawn from the length detector 95, and the cylinder length of the telescopic cylinder 1 is detected by the amount of withdrawal of the cord 91. It has become.
[0056]
  FIG. 10 is a DD arrow view of FIG. 2 and shows details of the connecting pin state detecting means 110. 112 and 113 are proximity switches attached to the cylinder portion of the connecting pin drive cylinder 21, and 111 is a U-shaped detection piece attached to the rod portion of the connecting pin drive cylinder 21. FIG. 2 shows a cylinder / boom coupling state in which the coupling pin 23 of the cylinder / boom coupling means enters the coupling hole 12b of the second boom 12. At this time, the one proximity switch 112 detects the detection piece 111, An output signal from OFF to ON is output. When the connecting pin drive cylinder 21 is driven and the tip of the connecting pin 23 comes out of the connecting hole 12b, the other proximity switch 113 detects the detection piece 111 and outputs an output signal from OFF to ON. It has become.
[0057]
  The proximity switches 112 and 113 of the connecting pin state detecting means 110 constitute a part of the cylinder / boom operating speed detecting means. That is, the time from when the connecting pin 23 enters the connecting hole 12b of the second boom 12 with the proximity switches 112 and 113 to the time when the tip of the connecting pin 23 comes out of the connecting hole 12b is calculated as the operation speed calculating means of the controller 65. The operating speed of the connecting pin drive cylinder 21 can be detected by measuring at 65a. Conversely, the operation speed calculation means 65a of the controller 65 measures the time from when the tip of the connecting pin 23 is pulled out of the connecting hole 12b until the connecting pin 23 enters the connecting hole 12b of the second boom 12. Thus, the operating speed of the connecting pin drive cylinder 21 can be detected.
[0058]
  Reference numeral 120 in FIG. 3 shows a specific example of the fixed pin state detecting means. Reference numerals 122 and 123 denote proximity switches attached to the cylinder portion of the fixed pin drive cylinder 41, and 121 denotes a U-shaped detection piece attached to the rod portion of the connection pin drive cylinder 41. FIG. 3 shows a state where the distal end portion 38 of the fixing pin 12d of the second boom base end portion 12a is in the fixed state between the booms in the fixing hole 32 of the base boom 11. At this time, the one proximity switch 122 is set to the detection piece 121. Is detected, and a signal from OFF to ON is output. When the fixed pin drive cylinder 41 is driven and the distal end portion 38 of the fixed pin 12d comes out of the fixed hole 32, the other proximity switch 123 detects the detection piece 121 and outputs a signal from OFF to ON. It has become.
[0059]
  The proximity switches 122 and 123 of the fixed pin detection means 110 constitute a part of the fixed pin operating speed detection means. That is, in response to signals from the proximity switches 122 and 123, the distal end portion 38 of the fixing pin 12 d is changed from the state where the distal end portion 38 of the fixing pin 12 d of the second boom base end portion 12 a enters the fixing hole 32 of the base boom 11. The operation speed of the fixed pin drive cylinder 41 can be detected by measuring the time until it comes out of the fixed hole 32 by the operation speed calculation means 65a of the controller 65. Conversely, the time from when the tip of the fixing pin 12d is pulled out of the fixing hole 32 of the base boom 11 to the time when the fixing pin 12d enters the fixing hole 32 of the base boom 11 is calculated as the operation speed calculation means of the controller 65. The operating speed of the fixed pin drive cylinder 41 can be detected by measuring at 65a.
[0060]
  FIG. 9 shows an example of a specific hydraulic circuit constituting the expansion cylinder expansion / contraction control means 100. The telescopic cylinder control means 100 is an electromagnetic proportional valve that sends a pilot pressure for switching the pilot type switching valve 103, a pilot type switching valve 103 interposed between the expansion cylinder 1, the counter balance valve 104, a hydraulic pressure source, and a tank. 101 and 102 and a flow control valve 109. The electromagnetic proportional valves 101 and 102 are proportionally controlled by a signal from the controller 65.
[0061]
  The connecting pin driving cylinder 21 and the fixed pin driving cylinder 41 are connected to a hydraulic pressure source and a tank via a hose reel 105, a pilot check valve 106, and a solenoid switching valve 107, 108, respectively. The switching operation is performed by a signal from the controller 65.
[0062]
  Further, the hydraulic pressure source supplied to the connecting pin drive cylinder 21 and the fixed pin drive cylinder 41 can supply two types of drive pressures, high pressure and low pressure, which are preset by the drive pressure control means 130. That is, the drive pressure control means 130 is connected to the hydraulic pressure source with the primary side set to a high pressure and the first sequence valve 131 is set between the secondary side of the first sequence valve 131 and the tank and set to a low pressure. When the primary side of the first sequence valve 131 is connected to the connecting pin drive cylinder 21 and the fixed pin drive cylinder 41 when receiving an output signal from the valve 132 and the drive pressure determining means 65b of the controller 65, and no output signal is received The electromagnetic switching valve 133 is configured to switch so that the secondary side of the first sequence valve 131 is connected.
[0063]
  The operation of the control device for the telescopic mechanism according to the embodiment of the present invention described above will be described below. Corresponding to one cycle of the telescopic mechanism between the fully contracted state of the six-stage telescopic boom 10 shown in FIG. 8A described in the prior art and the state in which the top boom 16 shown in FIG. 8B is extended. The control contents of the control device of the present invention will be described. (Boom condition setting) It is assumed that the telescopic boom 10 is in a fully contracted state. At this time, as shown in FIG. 1, it is assumed that the cylinder / boom connecting means 20 is connected to the base end portion 12b of the second boom 12, and that all the boom fixing means of each stage boom are fixed. The manual expansion / contraction changeover switch 62 shown in FIG. 4 selects the automatic expansion / contraction side. The boom condition is selected on the first display screen of the graphic display 70 shown in FIG. 12 by the feed / return key included in the operation key 63. Now, suppose the top boom (6th stage) extends 93% and the fifth boom (5th stage) extends 93%. Assume that 5 boom conditions have been selected. When the set key included in the operation key 63 is operated, the selected boom condition is output to the controller 65 and stored in the controller 65. Next, as long as the expansion / contraction operation lever 61 is operated to the extension side and the operation is continued, the controller 65 automatically controls the expansion / contraction mechanism, and repeats the expansion / contraction mechanism cycle until the boom conditions set above are satisfied. When the telescopic operation lever 61 is returned to the neutral position, the controller 65 stops the operation of the telescopic mechanism at that time.
[0064]
  (Cylinder / Boom Connection Release Process) The controller 65 starts the extension operation of the extension mechanism by the extension side operation of the extension / contraction operation lever. First, the controller 65 outputs an expansion / contraction cylinder reduction signal to the expansion / contraction cylinder expansion / contraction control means 100 immediately before the cylinder / boom connection release process. Specifically, a signal is output from the controller 65 shown in FIG. 9 to the electromagnetic proportional valve 102 for a short time. When the pilot pressure is applied to the pilot-type switching valve 103 and is switched to the reduction side, the telescopic cylinder 1 is slightly reduced.
[0065]
  As a result, the connecting pin 23 of the cylinder-boom connecting means 20 moves toward the telescopic boom base end side by the backlash with the connecting hole 12b of the second boom base end portion 12a. Then, since all the weight from the second boom 12 to the top boom 16 is transmitted to the base boom 11 through the fixing pin 12d of the inter-boom fixing means 30 of the second boom, the weight of the boom is not applied to the connecting pin 23. It becomes.
[0066]
  In this state, the controller 65 outputs a disconnection signal of the connection pin 23 to the cylinder / boom connection means 20. Specifically, a signal is sent to the solenoid switching valve 107 in FIG. 9, the connecting pin drive cylinder 21 is driven, and the connecting pin 23 is moved to the withdrawal side. At this time, since no load is applied to the connecting pin 23, the pulling operation is performed smoothly.
[0067]
  At this time, the controller 65 receives signals from the proximity switch 112 and the proximity switch 113 of the connecting pin state detection means 110, and the operation speed calculation means 65a of the controller 65 switches the proximity switch 113 after the proximity switch 112 is switched from ON to OFF. The operation speed of the cylinder / boom coupling means 20 is detected by measuring the time for switching from OFF to ON. The measured operating speed is sent to the drive pressure determining means 65b of the controller 65.
[0068]
  The driving pressure determining means 65b determines whether or not the measured operating speed is equal to or higher than a predetermined value. If the measured operating speed is a low speed equal to or lower than the predetermined value, the driving pressure determining means 65b transfers the cylinder / boom connecting means to the driving pressure control means 130. When a signal for operating the cylinder / boom connecting means 20 is output from the controller 65 next time, a drive pressure signal for increasing the driving pressure for driving the 20 hydraulic actuators (the connecting pin driving cylinder 21) is stored. To output the driving pressure signal.
[0069]
  Further, the driving pressure determining means 65b stores the driving pressure signal so as not to be output from the driving pressure determining means 65b to the driving pressure control means 130 if the measured operating speed is equal to or higher than a predetermined value or a predetermined value. . Therefore, the drive pressure signal is not output when the controller 65 outputs a signal for operating the cylinder / boom coupling means 20 next time. In the following description, it is assumed that the measured operating speed is equal to or less than a predetermined value and the driving pressure determining means 65b stores the driving pressure signal for increasing the driving pressure.
[0070]
  (Extension Cylinder Extension Process) Based on a signal from the connection pin state detection means 110, the cylinder / boom connection means 20 confirms the release of the connection between the cylinder tube rod side end 3 of the extendable boom 1 and the second boom base end 12a. Then, a signal is sent from the controller 65 to the expansion / contraction cylinder control means 100, and the expansion / contraction cylinder 1 starts the expansion operation independently without driving any boom. Specifically, a signal is output from the controller 65 of FIG. 9 to the electromagnetic proportional valve 101, the pilot pressure is applied to the pilot type switching valve 103 and switched, and the telescopic cylinder 1 extends.
[0071]
  Further, when the controller 65 determines that the connecting pin 23 of the cylinder / boom connecting means 20 has approached the connecting hole 16b of the top boom base end portion 16a to a predetermined distance based on the signal of the cylinder length detecting means 90. Then, an expansion / contraction cylinder deceleration signal is output to the expansion / contraction cylinder expansion / contraction control means 100. FIG. 15 is a graph showing the contents of telescopic cylinder speed control. Specifically, during the expansion / contraction cylinder extension stroke, the aforementioned cylinder length detection means 90 continues to send the extension length signal of the expansion / contraction cylinder 1 to the controller 65, and has reached the deceleration start point shown in FIG. Is determined by the controller 65, the controller 65 starts to decrease the output signal value to the electromagnetic proportional valve 101. Pilot type switching valve 103 is gradually switched to the neutral side
As a result, the opening area of the spool is reduced. With the operation of the flow control valve 109, the flow rate passing through the pilot-type switching valve 103 decreases regardless of the load of the expansion cylinder 1, so that the expansion speed of the expansion cylinder 1 decreases. When the deceleration end point is reached, the output from the controller 65 to the electromagnetic proportional valve 101 becomes constant at a predetermined low value. That is, the extension speed of the telescopic cylinder 1 is kept low.
[0072]
  As described above, when the controller 65 determines that the connecting pin 23 of the cylinder / boom connecting means 20 has approached the connecting hole 12b of the target top boom base end 12a up to a predetermined distance, the controller 65 1 is decelerated to maintain the low speed state, the cylinder / boom connecting means is located when the connecting pin 23 of the cylinder / boom connecting means 20 is located in the connecting hole 12b of the target top boom base end 12a. Thus, the connecting operation by the 20 connecting pins 23 can be reliably performed.
[0073]
  The target position shown in FIG. 15 is determined by the signal from the boom base end position detection means 80 together with the signal from the cylinder length detector 90. Specifically, when the proximity switch 86 shown in FIG. 14 detects the detection piece 16f installed at the top boom base end portion 16a, it is determined that the target position has been reached, and the cylinder / boom coupling process described below is performed. Migrate to
[0074]
In this way, the position of the connecting pin 23 of the cylinder / boom connecting means 20 with respect to the connecting hole 16b of the top boom base end 16a is determined not only by the signal of the telescopic cylinder length detecting means 90 but also by the boom base end position detecting means 80. Since the determination is also made using the signal, the position detection becomes accurate, and the connecting operation by the cylinder / boom connecting means 20 can be surely performed.
[0075]
  Further, when the connection pin 23 of the cylinder / boom connection means 20 passes through the position of the connection hole 16b of the target top boom base end portion 16a, the controller 65 determines that the controller 65 is based on the signal of the cylinder length detection means 90. An expansion / contraction cylinder inversion operation signal is output to the expansion / contraction cylinder control means 100. Specifically, a signal is output from the controller 65 to the electromagnetic proportional valve 102. Then, since the pilot-type switching valve 103 is switched in the opposite direction, the expansion / contraction cylinder 1 starts to contract. Then, the controller 65 tries the cylinder / boom coupling operation again based on the signals from the cylinder length detection means 90 and the top boom base end position detection means 80 in the same manner as described above. In this way, it is possible to perform control for automatically connecting again the connecting pin 23 of the cylinder / boom connecting means 20 to the connecting hole 16b of the top boom base end portion 16a.
[0076]
  (Cylinder / Boom Connection Process) A connection signal is output from the controller 65 to the cylinder / boom connection means 20 and a drive pressure signal is output to the drive pressure control means 130. Specifically, the drive pressure determining means 65b stores a drive pressure signal for driving the connecting pin drive cylinder 21 at a high pressure, and is stored in the electromagnetic switching valve 133 of the drive pressure control means 130 of FIG. The driving pressure signal stored in the driving pressure determining means 65b of the controller 65 is output, the electromagnetic switching valve 133 is switched, and the high pressure set by the first sequence valve 131 is supplied as the hydraulic source of the connecting pin driving cylinder 21. Become so.
[0077]
  On the other hand, when a signal is output from the controller 65 to the solenoid valve 107 and the connecting pin drive cylinder 21 is driven, the connecting pin 23 enters the connecting hole 16b of the top boom base end portion 16a. Thereby, the trunnion part 25 and the top boom base end part 16a of the cylinder tube rod side end part 3 of the telescopic cylinder 1 are integrally connected. At this time, since the connecting pin drive cylinder 21 is driven at a high pressure, the cylinder / boom connecting means 20 is not allowed to measure the previous speed.RakuIt can be operated faster than when it is moved.
[0078]
  (Boom Fixing Release Process) The controller 65 outputs an extension / contraction cylinder extension signal to the extension / contraction cylinder extension control means 100 immediately before the boom fixing release process. Specifically, a signal is output from the controller 65 shown in FIG. 9 to the electromagnetic proportional valve 101 for a short time. When the pilot pressure acts on the pilot-type switching valve 103 and is switched to the expansion side, the telescopic cylinder 1 slightly expands.
[0079]
  As a result, the distal end portion 53 of the fixing pin 16d of the inter-boom connecting means 50 of the top boom 16 shown in FIG. 11 moves to the distal end side of the telescopic boom by an amount corresponding to the backlash with the fixing hole 51 of the fifth boom 15. Then, since all the weight of the top boom 16 is transmitted to the telescopic cylinder 1 through the connecting pin 23 of the cylinder / boom connecting means 20, the weight of the top boom 16 is not loaded on the fixed pin 16d.
[0080]
  In this state, the controller 65 outputs a signal for extracting the fixed pin 16 d to the fixed pin driving means 40. Specifically, a signal is sent to the solenoid switching valve 108 of FIG. 9, the fixed pin drive cylinder 41 is driven, and the fixed pin 16d is moved to the removal side. At this time, since the load is not applied to the fixing pin 16d as described above, the extracting operation is performed smoothly.
[0081]
  At this time, the controller 65 receives signals from the proximity switch 122 and the proximity switch 123 of the fixed pin state detection unit 120, and the operation speed calculation unit 65a of the controller 65 switches the proximity switch 123 after the proximity switch 122 is switched from ON to OFF. The operation speed of the fixed pin driving means 40 is detected by measuring the time for switching from OFF to ON. The measured operating speed is sent to the drive pressure determining means 65b of the controller 65.
[0082]
  The driving pressure determining means 65b determines whether or not the measured operating speed is equal to or higher than a predetermined value. If the measured operating speed is a lower speed than the predetermined value, the driving pressure determining means 65b sends the fixed pressure driving means 40 to the driving pressure control means 130. Is stored so as to output a drive pressure signal for increasing the drive pressure for driving the hydraulic actuator (fixed pin drive cylinder 41), and the next time the controller 65 outputs a signal for operating the fixed pin drive means 40 A drive pressure signal is output.
[0083]
  Further, the driving pressure determining means 65b stores the driving pressure signal so as not to be output from the driving pressure determining means 65b to the driving pressure control means 130 if the measured operating speed is equal to or higher than a predetermined value or a predetermined value. . Therefore, the next time the controller 65 outputs a signal for operating the fixed pin driving means 40, the driving pressure signal is not output. In the following description, it is assumed that the measured operating speed is equal to or less than a predetermined value and the driving pressure determining means 65b stores the driving pressure signal for increasing the driving pressure.
[0084]
  (Boom expansion / contraction stroke) Based on a signal from the fixing pin state detection means 120, it is confirmed that the fixing pin 16d of the fixing means 50 between the booms of the top boom base end portion 16a and the fixing hole 51 of the fifth boom 15 are released. Then, the expansion signal is output from the controller 65 to the expansion / contraction cylinder expansion / contraction control means 100, and the expansion / contraction cylinder 1 starts the expansion operation of the top boom 16. Specifically, a signal is output from the controller 65 of FIG. 9 to the electromagnetic proportional valve 101, the pilot pressure is switched to the pilot type switching valve 103, and the top boom 16 is extended by extending the telescopic cylinder 1.
[0085]
  Further, based on the signal from the cylinder length detecting means 90, the controller 65 determines that the fixing pin 16d gripped by the fixing pin driving means 40 has approached the predetermined fixing hole 54 of the fifth boom 15 to a predetermined distance. When the determination is made, an expansion / contraction cylinder deceleration signal is output to the expansion / contraction cylinder expansion / contraction control means 100. Specifically, during the boom extension stroke, the cylinder length detection means 90 described above continues to send the extension length signal of the telescopic cylinder 1 to the controller 65, indicating that the deceleration start point shown in FIG. 15 has been reached. When the controller 65 determines, the controller 65 starts decreasing the output signal value to the electromagnetic proportional valve 101. The pilot-type switching valve 103 is gradually switched to the neutral side, and the opening area of the spool is reduced. With the operation of the flow control valve 109, the flow rate passing through the pilot-type switching valve 103 decreases regardless of the load of the expansion cylinder 1, so that the expansion speed of the expansion cylinder 1 decreases. When the deceleration end point is reached, the output from the controller 65 to the electromagnetic proportional valve 101 becomes constant at a predetermined low value. That is, the extension speed of the telescopic cylinder 1 is kept low. When the controller 65 determines that the fixing pin 16d has reached the target fixing hole position, the process proceeds to an inter-boom fixing process described below.
[0086]
  As described above, when it is determined that the fixing pin 16d of the top boom base end portion 16a gripped by the fixing pin driving means 40 has approached the fixing hole 54 of the target fifth boom 15 up to a predetermined distance, the controller 65 decelerates the extension speed of the telescopic cylinder 1 and maintains the low speed state, so that the fixing pin 16d of the top boom base end portion 16a gripped by the fixing pin driving means 40 is fixed to the fixing hole 54 of the intended fifth boom 15. In this position, the fixing operation by the fixing pin 16d driven by the fixing pin driving means 40 can be reliably performed.
[0087]
  Further, when the fixing pin 16d of the top boom base end portion 16a gripped by the fixing pin driving means 40 passes through the position of the fixing hole 54 of the intended fifth boom 15, the signal of the cylinder length detecting means 90 is transmitted. Based on this, the controller 65 outputs a telescopic cylinder reversal operation signal to the telescopic cylinder control means 100. Specifically, a signal is output from the controller 65 to the electromagnetic proportional valve 102. Then, since the pilot-type switching valve 103 is switched in the opposite direction, the expansion / contraction cylinder 1 starts to contract. Then, the controller 65 tries the boom-to-boom fixing operation based on the signal from the cylinder length detecting means 90 again as described above. In this way, it is possible to perform control to automatically fix the fixing pin 16d gripped by the fixing pin driving means 40 again to the target fixing hole of the fifth boom 15.
[0088]
  (Boom-to-boom fixed stroke) A connection signal is output from the controller 65 to the fixed pin driving means 40, and a driving pressure signal is output to the driving pressure control means 130. Specifically, the drive pressure determining means 65b stores a drive pressure signal for driving the fixed pin drive cylinder 41 at a high pressure, and is stored in the electromagnetic switching valve 133 of the drive pressure control means 130 of FIG. The driving pressure signal stored in the driving pressure determining means 65b of the controller 65 is output, the electromagnetic switching valve 133 is switched, and the predetermined high pressure set by the first sequence valve 131 as the hydraulic source of the fixed pin driving cylinder 41 is set. Will be supplied.
[0089]
  On the other hand, a signal is output from the controller 65 of FIG. 9 to the solenoid valve 108, the fixed pin drive cylinder 41 is driven, and the distal end portion 53 of the fixed pin 16d of the inter-boom fixing means 50 of the top boom base end portion 16a is connected to the fifth boom 15. Enter the fixing hole 54. Thereby, the top boom base end 16a and the fifth boom 15 are fixed. At this time, since the fixed pin drive cylinder 41 is driven at a high pressure, the fixed pin drive means 40 is not allowed to measure the previous speed.RakuIt can be operated faster than when it is moved. The state of the telescopic boom 10 at this time is as shown in FIG.
[0090]
  Thereafter, by repeating the steps described above, the fifth boom 15 is extended, and when the target boom condition shown in FIG. 8C is reached, the control device of the telescopic mechanism ends its operation.
[0091]
  Since the controller 65 is configured and operates as described above, the operating speed of the fixed pin driving means 40 is low based on the signals of the fixed pin operating speed detecting means (the fixed pin state detecting means 120 and the operating speed calculating means 65a). Since the drive pressure signal is sometimes output to the drive pressure control means 130 so as to increase the drive pressure, when the operation speed of the fixed pin drive means 40 is slow in the inter-boom fixing process and the inter-boom fixing release process. The driving pressure of the fixed pin driving means 40 can be increased to speed up the operation. Accordingly, when the telescopic boom 10 is expanded and contracted, it takes time to connect or disconnect the booms due to the operation delay of the fixed pin driving means 40, and accordingly, the total time required for the expansion and contraction of the telescopic boom 10 is increased as much as possible. Can be prevented.
[0092]
  The controller 65 is driven to increase the drive pressure when the operating speed of the cylinder / boom connecting means 20 is slow based on the signals of the cylinder / boom operating speed detecting means (the connecting pin state detecting means 110 and the operating speed calculating means 65a). Since the drive pressure signal is output to the pressure control means 130, when the operating speed of the cylinder / boom connection means 20 is low in the cylinder / boom connection process and the cylinder / boom connection release process, the cylinder / boom connection process is performed. The drive pressure of the means 20 can be increased to speed up the operation. Therefore, when the telescopic boom 10 is expanded and contracted, it takes time to connect or disconnect the cylinder and the boom due to the operation delay of the cylinder / boom connecting means 20, and the total time required to extend and contract the telescopic boom 10 can be increased accordingly. It can be prevented as much as possible.
[0093]
  In the above embodiment, the driving pressures are changed according to the operating speeds of the fixed pin driving means 40 and the cylinder / boom connecting means 20, but even when only one of them is performed. Good.
[0094]
  In the above embodiment, the case where the operating speeds of the fixed pin driving means 40 and the cylinder / boom connecting means 20 are operated at a speed equal to or lower than a predetermined value has been described. This will be described below. In this case as well, the description of the operation of calculating the operation speed by measuring the operation time of the fixed pin drive means 40 and the cylinder / boom connection means 20 is the same as the case described above, and the description is omitted. Further, the case where the fixed pin driving means 40 and the cylinder / boom connecting means 20 are operated is the same as the case described above, and the description thereof is omitted.
[0095]
  When the operation of the fixed pin driving unit 40 and the cylinder / boom coupling unit 20 is performed at a predetermined value or higher or at a predetermined speed, the driving pressure determining unit 65b of the controller 65 does not output a driving pressure signal. Therefore, the electromagnetic switching valve 133 shown in FIG. 9 is not switched, and the set pressure (low pressure) of the second sequence valve 132 is supplied as the driving hydraulic pressure source for the connecting pin driving cylinder 21 and the fixed pin driving cylinder 41. Therefore, since the fixed pin driving means 40 and the cylinder / boom coupling means 20 are not driven at high pressure, they operate at the speed when the operating speed is detected.
[0096]
  In the above embodiment, when the fixed pin driving means 40 is operated, the operation speed of the fixed pin driving means 40 is detected, and the driving when the fixed pin driving means 40 is operated next time based on the detected operation speed. The pressure is changed. Further, when operating the cylinder / boom connecting means 20, the operating speed of the cylinder / boom connecting means 20 is detected, and the next drive pressure of the cylinder / boom connecting means 20 is changed based on the detected operating speed. It is a thing.
[0097]
  However, the operating speed of the fixed pin driving means 40 is detected, and not only the driving pressure when the fixed pin driving means 40 is operated next time is changed based on the detected operating speed, but also the cylinder / boom connecting means 20 The driving pressure may also be changed. Conversely, the operating speed of the cylinder / boom connecting means 20 is detected, and not only the driving pressure of the next cylinder / boom connecting means 20 is changed based on the detected operating speed, but also the driving of the fixed pin driving means 40 is performed. The pressure may also be changed.
[0098]
  In the above embodiment, the operating speed of each unit is detected when the first fixed pin driving unit 40 and the cylinder / boom coupling unit 20 are operated. However, the boom condition selected by the operation key 63 is set in the controller 65. When the telescopic operation lever 61 is operated and the telescopic boom 10 is expanded and contracted, the controller 65 automatically moves the telescopic cylinder 1 to a state where the fixed pin driving means 40 and the cylinder / boom coupling means 20 can be operated. After driving, detecting the operating speed of each means and determining the driving pressure for driving each means, the process may be shifted to the above-described steps for extending and retracting the telescopic boom 10.
[0099]
  Alternatively, only one of the fixed pin driving means 40 and the cylinder / boom coupling means 20 is operated alone, the operating speed of this means is detected to determine the driving pressure for driving each means, and the determined driving pressure is used. Therefore, you may make it transfer to the said each process which expands / contracts the telescopic boom 10. FIG.
[0100]
  The reason why the operating speed of the fixed pin driving means 40 or the cylinder / boom connecting means 20 is slowed down is that the hydraulic actuators (fixed pin driving cylinder 41 and connecting pin driving cylinder 21) of each means are driven by oil pressure and the oil temperature decreases. The operating speed is slowed down. Therefore, in the above embodiment, the operating speed of each means is detected by measuring the operating time of each means, but the oil pressure is directly detected and the driving pressure of each means is changed based on the oil temperature. Also good. Hereinafter, this embodiment will be described with reference to FIG.
[0101]
  In FIG. 16, reference numeral 20 a denotes an oil temperature detecting means that is disposed in the vicinity of the connecting pin driving cylinder 21 and detects the oil temperature supplied to the connecting pin driving cylinder 21. Reference numeral 40 a denotes an oil temperature detection unit that is disposed in the vicinity of the fixed pin drive cylinder 41 and detects the oil temperature supplied to the fixed pin drive cylinder 41. 65a stores in advance the operating speed of each means based on the oil temperature, and receives the signals from the oil temperature detecting means 20a, 40a and outputs the operating speed of each means to the drive pressure determining means. It is a speed calculation means.
[0102]
  Thus, when determining the drive pressure of each hydraulic actuator of the fixed pin drive means 40 and the cylinder / boom connection means 20 based on the oil temperature, the operation is performed as follows. When the signals from the oil temperature detecting means 20a and 40a are at a low temperature below a predetermined value, a driving pressure signal is outputted from the driving pressure determining means 65b, and the operation of the fixed pin driving means 40 and the cylinder / boom coupling means 20 is performed. Is driven by a high pressure hydraulic source, and the fixed pin driving means 40 and the cylinder / boom connecting means 20 are operated quickly. On the contrary, when the signals from the oil temperature detecting means 20a and 40a are higher than a predetermined value or at a predetermined high temperature, no driving pressure signal is output from the driving pressure determining means 65b, and the fixed pin driving means 40 and the cylinder The operation of the boom connecting means 20 is driven by a low pressure hydraulic source, and the fixed pin driving means 40 and the cylinder / boom connecting means 20 are operated at a low pressure (normal) speed.
[0103]
  In the embodiment as described above, the operating speeds of the fixed pin driving means 40 and the cylinder / boom coupling means 20 are detected based on the oil temperature detection, and the driving pressure of each means is changed based on the oil temperature. Therefore, when the operating speed of each means is slow, it can be operated at a high pressure and quickly. Therefore, it is possible to shorten the operation time in the process of operating each means when the telescopic boom is expanded and contracted, and it is possible to shorten the entire time when the telescopic boom 10 is expanded and contracted.
[0104]
  Further, in the above embodiment, the fixed pin driving means 40 and the cylinder / boom coupling means 20 are performed with two stages of driving hydraulic pressures. However, the driving speed may be changed to a multistage driving pressure depending on the operating speed. The drive pressure may be changed linearly based on the above.
[0105]
  Next, in the above embodiment, the operation speed of the fixed pin drive means 40 or the cylinder / boom connection means 20 is detected and the drive pressure is increased to increase the operation speed when the operation speed is slower than a predetermined value. On the contrary, when the operating speed is faster than a predetermined value, the driving pressure may be lowered to slow down the operating speed. In this case, what is necessary is just to comprise so that it may act contrary to the above. By doing in this way, the following problems can be solved.
[0106]
  That is, when the oil temperature becomes high, the operating speed of the fixed pin drive cylinder 41 increases, and the fixed pin 16d enters the fixing hole 54 vigorously and generates a large impact sound, which makes the operator feel uneasy. On the contrary, this also has the same problems in the boom-to-boom fixation release process, the cylinder / boom connection process, and the cylinder / boom connection release process. However, the operation speed of each means can be slowed by doing as described above, and it is possible to eliminate the occurrence of a large impact sound and anxiety to the operator.
[0107]
  Furthermore, in the above embodiment, the fixed pin driving means 40 or the hydraulic actuator of the cylinder / boom connecting means 20 is constituted by the fixed pin driving cylinder 41 and the connecting pin driving cylinder 21, but the fixed pin driving means 40 or the cylinder / boom connecting means. The 20 hydraulic actuators may be composed of another hydraulic actuator (for example, a hydraulic motor).
[0108]
  When the telescopic boom 10 is contracted to the minimum when the telescopic boom 10 is contracted to the minimum, the connecting pin 23 of the cylinder / boom connecting means 20 connects the top boom base end 16a. The controller 65 is programmed to end the reduction operation in the state of entering the hole 16b. As a result, the space between the top boom 16 and the base boom 11 is held by the telescopic cylinder 1, so that the mobile crane equipped with the telescopic boom 10 having the telescopic mechanism has a traveling posture in which the telescopic boom is fully reduced and leveled. At the time of sudden braking, the tip of the top boom 16 can be prevented from jumping forward by the dimension in which the backlashes of the fixing means between the booms of each stage are accumulated.
[0109]
  Next, in the above embodiment, when the operation speed of the fixed pin drive means 40 or the cylinder / boom connection means 20 is low, the drive pressure is increased in order to accelerate the drive of the hydraulic actuator of the fixed pin drive means 40 or the cylinder / boom connection means 20. Is designed to be high. However, if the operating speed of the fixed pin driving means 40 or the cylinder / boom connecting means 20 is still not sufficiently obtained even when the driving pressure is increased, the operating speed of the telescopic boom 1 is set to the fixed pin driving means 40 or the cylinder / boom connecting means. It is preferable to ensure that the operation in each step is performed by slowing down based on the operation speed of the means 20.
[0110]
  In this case, the operation speed is detected at each first time of the fixed pin driving means 40 or the cylinder / boom connecting means 20 to increase the driving pressure, and the second time of the fixed pin driving means 40 or the cylinder / boom connecting means 20. However, when the operation speed is detected and an operation speed higher than a predetermined value cannot be obtained, the operation speed of the telescopic boom 1 is reduced according to the operation speed when the fixed pin driving means 40 or the cylinder / boom coupling means 20 is further operated. What should I do?
[0111]
  As described above, when the operating speed of the telescopic boom 1 is slowed down due to the operation delay of the fixed pin driving means 40 or the cylinder / boom connecting means 20, the operating speed of the telescopic boom 10 is suddenly slowed in the above process, so that the operator fails Since he / she is worried that he / she has done this, at that time, the graphic display 70 may display the fact or notify by voice or the like.
[0112]
【The invention's effect】
  According to the first aspect of the present invention, the driving pressure is increased when the operating speed of the fixed pin driving means is low based on the signal of the fixed pin operating speed detecting means. Since the driving pressure signal is output to the driving pressure control means, when the operating speed of the fixing pin driving means is slow in the inter-boom fixing stroke and the inter-boom fixing releasing stroke,The nextThe operation can be speeded up by increasing the driving pressure of the fixing pin driving means. Therefore, when the telescopic boom is expanded and contracted, it takes time to connect or release the booms due to the delay of the operation of the fixed pin driving means, and it is possible to prevent as much as possible that the total time required for expansion and contraction of the telescopic boom is increased. .
[0113]
  In the invention described in claim 2,When the operating speed of the fixed pin driving means is slow based on the signal of the fixed pin operating speed detecting means, the controller drives the driving pressure control means to increase the driving pressure even when operating the cylinder / boom connecting means. Since the pressure signal is output, in addition to the effect of the first aspect, it takes time to connect or release the connection between the cylinder and the boom due to the operation delay of the cylinder / boom connecting means. It is possible to obtain an effect capable of preventing as much as possible the entire time required for expansion and contraction.
[0114]
  In the invention described in claim 3, since the operation time from the start to the completion of the operation of the fixed pin driving means is measured and the fixed pin operation speed is detected, the speed of the fixed pin driving means can be simply determined. Can be detected. Then, using this detection result, the controller outputs a driving pressure signal to the driving pressure control means so as to increase the driving pressure when the operating speed of the fixed pin driving means is slow.Or claim 2The same effect can be obtained.
[0115]
  In the invention described in claim 4, the operation speed of the fixed pin driving means can be detected based on the oil temperature detection, and the speed of the fixed pin driving means can be easily detected. Then, using this detection result, the controller outputs a driving pressure signal to the driving pressure control means so as to increase the driving pressure when the operating speed of the fixed pin driving means is slow.Or claim 2The same effect can be obtained.
[0116]
  Claim 5In the invention described in the above, the controller controls the driving pressure control means at a low pressure at all times, and controls the driving signal only in the inter-boom fixing release stroke and the inter-boom fixing stroke. The driving pressure for driving the fixed pin driving means is always lowered, and the driving is performed with the driving pressure based on the signal of the fixed pin operating speed detecting means in the inter-boom fixing release process and the boom fixing process for driving the fixed pin driving means. Can be made. Therefore, it is possible to efficiently drive the fixed pin driving means by reducing the driving pressure as much as possible without unnecessarily increasing the driving pressure.
[0117]
  Claim 6When the operating speed of the cylinder / boom connecting means is low based on the signal of the cylinder / boom operating speed detecting means,Next cylinder / boom connectionSince the drive pressure signal is output to the drive pressure control means so as to increase the drive pressure, when the operating speed of the cylinder / boom connection means is slow in the cylinder / boom connection process and the cylinder / boom connection release process, ,The nextThe driving speed of the cylinder / boom coupling means can be increased to speed up the operation. Therefore, when extending and retracting the telescopic boom, it takes a long time to connect or disconnect the cylinder and the boom due to the operation delay of the cylinder / boom connecting means, and accordingly, the total time required to extend and retract the telescopic boom is increased as much as possible. I can stop.
[0118]
  In the invention described in claim 7,When the operating speed of the cylinder / boom coupling means is slow based on a signal from the cylinder / boom operating speed detecting means, the controller controls the driving pressure control means to increase the driving pressure even when operating the fixed pin driving means. Since the driving pressure signal is output, in addition to the effect of the sixth aspect, it takes time to connect or release the booms due to the operation delay of the fixed pin driving means. It is possible to obtain an effect capable of preventing as much as possible the increase in the total time required for.
[0119]
  Claim 8In the invention described in the above, the operation time from the start to the completion of the operation of the cylinder / boom connecting means is measured to detect the cylinder / boom operating speed. Can be detected. And using this detection result, the controller outputs a driving pressure signal to the driving pressure control means so as to increase the driving pressure when the operating speed of the cylinder / boom connecting means is slow,Claim 6 or Claim 7The same effect can be obtained.
[0120]
  Claim 9In the invention described in the above, the operation speed of the cylinder / boom coupling means can be detected based on the oil temperature detection, and the speed of the cylinder / boom coupling means can be easily detected. And using this detection result, the controller outputs a driving pressure signal to the driving pressure control means so as to increase the driving pressure when the operating speed of the cylinder / boom connecting means is slow,Claim 6 or Claim 7The same effect can be obtained.
[0121]
  In a tenth aspect of the present invention, the controller controls the drive pressure control means at a low pressure at all times, and controls the drive pressure signal only in the cylinder / boom connection release process and the cylinder / boom connection process. Therefore, the drive pressure for driving the cylinder / boom connecting means is always lowered, and the signal of the operating speed detecting means is used in the cylinder / boom connecting release process and the cylinder / boom connecting process for driving the cylinder / boom connecting means. Can be driven with a driving pressure based on the above. Therefore, it is possible to drive the cylinder / boom coupling means efficiently by reducing the drive pressure as much as possible without unnecessarily increasing the drive pressure.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a cross-sectional view taken along a telescopic cylinder of a six-stage telescopic boom using a telescopic mechanism using one telescopic cylinder.
FIG. 2 is a cross-sectional view taken along the line AA of FIG.
FIG. 3 is a view taken along arrow BB in FIG. 2;
FIG. 4 is a block diagram of a control device for a boom telescopic mechanism according to an embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a diagram showing a relationship between a top boom, a fifth boom, and an expansion / contraction mechanism.
FIG. 6 is a diagram showing a state in which fixing between the booms at the base end portion of the top boom is released.
7 is a view taken along the line CC in FIG. 6;
FIG. 8 is an extended state diagram of a six-stage telescopic boom.
FIG. 9 is a specific hydraulic circuit diagram of a telescopic cylinder expansion / contraction control means.
FIG. 10 is a detailed view taken along the line DD in FIG. 2;
FIG. 11 is a diagram showing a cylinder boom connection state at a top boom base end portion;
FIG. 12 is a first display screen by a graphic display.
FIG. 13 is a second display screen by the graphic display.
FIG. 14 is a specific example of a boom base end position detecting unit.
FIG. 15 is a graph showing the contents of telescopic cylinder speed control.
FIG. 16 is a block diagram of a control device for a boom telescopic mechanism according to another embodiment of the present invention.
[Explanation of symbols]
          1 is a telescopic cylinder, 2 is a cylinder tube, 3 is a cylinder tube rod side end, 4 is a rod, 5 is a rod end, 10 is a telescopic boom, 11 is a base boom, 12 is a second boom, and 12a is a second boom base end 12c is a connecting hole, 12e is a fixing pin storage member, 12d is a fixing pin, 12f is a detection piece, 13 is a third boom, 14 is a force boom, 15 is a fifth boom, 16 is a top boom, 20 Is a cylinder / boom connecting means, 20a is an oil temperature detecting means, 21 is a connecting pin driving cylinder, 22 is a connecting pin driving lever, 23 is a connecting pin, 25 is a trunnion member, 28 is an interlock member, and 30 is a boom of a second boom. Interim fixing means, 31 is a fixing boss, 32 is a fixing hole, 33 is a connecting member, 34 is a ball lock mechanism, 35 is a ball, 3 Is a notch, 38 is a fixed pin tip, 40 is a fixed pin drive means, 40a is an oil temperature detecting means, 41 is a fixed pin drive cylinder, 42 is a fixed pin drive lever, 50 is a boom fixing means for the top boom, 51 54 is a fixing hole of the Fifth boom, 52 and 55 are fixing bosses of the Fifth boom, 53 is a tip of a fixing pin, 60 is an expansion / contraction operation means, 61 is an expansion / contraction operation lever, 62 is a manual expansion / contraction changeover switch, 63 is an operation key, 65 is a controller, 65a is an operating speed calculating means, 65b is a driving pressure determining means, 65c is a driving pressure determining means, 70 is a graphic display, 80 is a boom proximal end position detecting means, 82 to 86 are proximity switches, 90 is a cylinder Length detection means, 91 is a cord, 95 is a length detector, 100 is a telescopic cylinder expansion / contraction control means, 101 and 102 are electromagnetic proportional valves, 103 Pilot type switching valve, 104 counter balance valve, 109 flow control valve, 107 and 108 solenoid switching valve, 110 connected pin state detection means, 111 detection piece, 112 and 113 proximity switch, 120 fixed pin state detection Means, 121 is a detection piece, 122 and 123 are proximity switches, 130 is a drive pressure control means, 131 is a first sequence valve, 132 is a second sequence valve, and 133 is an electromagnetic switching valve

Claims

A telescopic boom in which an intermediate boom and a top boom are respectively telescopically inserted into the base boom, and
A telescopic cylinder, which is built in the telescopic boom, and whose rod end is pivotally supported by the base boom base end;
It is arranged at the rod side end of the cylinder tube of the telescopic cylinder, and can be selectively connected to and released from the boom base end by advancing and retracting the connecting pin built in toward the connecting hole of the target boom base end. Cylinder and boom connecting means;
An inter-boom fixing means that is disposed at an inner boom base end of an adjacent boom and can fix and release the adjacent booms by advancing and retracting a fixing pin built in toward a fixing hole provided at an appropriate position of the outer boom. When,
A fixed pin driving means that is disposed at the cylinder tube rod side end of the telescopic cylinder and that acts on the inner end of the fixed pin of the target boom base end, and is driven forward and backward by a hydraulic actuator;
Cylinder / boom coupling process for coupling the telescopic cylinder and the target boom base end by the cylinder / boom coupling means, and the fixing of the target boom and the outer boom by the inter-boom fixing means by the fixing pin driving means. Boom fixing release process, boom extending / contracting process for expanding / contracting the target boom by the telescopic cylinder, inter-boom fixing process for fixing the target boom and the outer boom by the inter-boom fixing means by the fixing pin driving means, and the cylinder A cylinder / boom connection release process for releasing the connection between the telescopic cylinder and the target boom base end by the boom connecting means, and an extendable cylinder expansion / contraction process in which the telescopic cylinder extends and contracts to the next target boom base end. To a control device for a boom telescopic mechanism that expands and contracts the telescopic boom by repeating the stroke Stomach,
The control device for the boom telescopic mechanism includes a driving pressure control means for controlling the driving pressure of the fixed pin driving means, a fixed pin operating speed detecting means for detecting an operating speed of the fixed pin driving means, and the fixed pin operating speed. A controller for outputting a drive pressure signal to the drive pressure control means so as to increase the drive pressure of the next fixed pin drive means when the operation speed of the fixed pin drive means is slow based on the signal of the detection means; A control device for the boom telescopic mechanism.

2. The control device for a boom extension / contraction mechanism according to claim 1, wherein the cylinder / boom connection means is configured to selectively move the boom by driving a connecting pin built in toward a connection hole of a target boom base end portion with a hydraulic actuator. The drive pressure control means is configured to control the drive pressure of the cylinder / boom connection means, and the controller is configured to control the signal of the fixed pin operating speed detection means. The driving pressure signal is output to the driving pressure control means so as to increase the driving pressure even when the cylinder / boom coupling means is operated when the operating speed of the fixed pin driving means is slow. Control device for boom telescopic mechanism.

3. The control device for a boom extension / contraction mechanism according to claim 1 or 2 , wherein the fixed pin operating speed detecting means is configured to measure and detect an operating time from an operation start to completion of the fixed pin driving means. A control device for the boom telescopic mechanism.

3. The boom telescopic mechanism control device according to claim 1 or 2 , wherein the fixed pin operating speed detecting means is configured to detect based on oil temperature detection.

5. The control device for a boom telescopic mechanism according to claim 1 , wherein the controller controls the drive pressure control means at a low pressure at all times so that the boom fixing release process and the boom are controlled. A control device for a boom telescopic mechanism, wherein the control is performed by the driving pressure signal only in an intermediate fixed stroke.

A telescopic boom in which an intermediate boom and a top boom are respectively telescopically inserted into the base boom, and
A telescopic cylinder, which is built in the telescopic boom, and whose rod end is pivotally supported by the base boom base end;
Connected to the boom base end by connecting and retracting the connecting pin, which is located on the rod side end of the cylinder tube of the telescopic cylinder and is built toward the connection hole of the target boom base end, with a hydraulic actuator.・ Releasable cylinder / boom coupling means;
An inter-boom fixing means that is disposed at an inner boom base end of an adjacent boom and can fix and release the adjacent booms by advancing and retracting a fixing pin built in toward a fixing hole provided at an appropriate position of the outer boom. When,
A fixed pin driving means disposed on the cylinder tube rod side end portion of the telescopic cylinder and acting on the inner end of the fixed pin of the target boom base end portion to drive forward and backward;
Cylinder / boom coupling process for coupling the telescopic cylinder and the target boom base end by the cylinder / boom coupling means, and the fixing of the target boom and the outer boom by the inter-boom fixing means by the fixing pin driving means. Boom fixing release process, boom extending / contracting process for expanding / contracting the target boom by the telescopic cylinder, inter-boom fixing process for fixing the target boom and the outer boom by the inter-boom fixing means by the fixing pin driving means, and the cylinder A cylinder / boom connection release process for releasing the connection between the telescopic cylinder and the target boom base end by the boom connecting means, and an extendable cylinder expansion / contraction process in which the telescopic cylinder extends and contracts to the next target boom base end. To a control device for a boom telescopic mechanism that expands and contracts the telescopic boom by repeating the stroke Stomach,
The control device for the boom extension / contraction mechanism includes a driving pressure control means for controlling a driving pressure of the cylinder / boom coupling means, a cylinder / boom operating speed detection means for detecting an operating speed of the cylinder / boom coupling means, and the cylinder A controller that outputs a drive pressure signal to the drive pressure control means so as to increase the drive pressure of the next cylinder / boom connection means when the operation speed of the cylinder / boom connection means is slow based on the signal of the boom operation speed detection means And a boom telescopic mechanism control device.

7. The control device for a boom extension / contraction mechanism according to claim 6, wherein the fixed pin driving means is configured to act on an inner end of the fixed pin at a target boom base end portion to be advanced and retracted by a hydraulic actuator, and The driving pressure control means is also configured to control the driving pressure of the fixed pin driving means, and the controller is configured to operate when the operating speed of the cylinder / boom connecting means is low based on a signal of the cylinder / boom operating speed detecting means. A control device for a boom telescopic mechanism, wherein a drive pressure signal is output to the drive pressure control means so as to increase the drive pressure even when the fixed pin drive means is operated.

8. The boom extension / contraction mechanism control device according to claim 6 or 7 , wherein the cylinder / boom operating speed detecting means is configured to measure and detect an operating time from an operation start to completion of the cylinder / boom connecting means. A control device for a boom telescopic mechanism.

8. The boom extension / contraction mechanism control device according to claim 6 or 7 , wherein the cylinder / boom operating speed detection means is configured to detect based on oil temperature detection.

10. The boom extension / contraction mechanism control device according to claim 6, wherein the controller controls the drive pressure control means at a low pressure at all times to perform the cylinder / boom connection release process. A control device for a boom telescopic mechanism, wherein the control is performed by the driving pressure signal only in a cylinder / boom coupling process.