JP4177399B2

JP4177399B2 - 射出成形機の制御方法

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Publication number: JP4177399B2
Application number: JP2006293065A
Authority: JP
Inventors: 佳年山極; 隆仁塩入; 英紀岩下
Original assignee: Nissei Plastic Industrial Co Ltd
Current assignee: Nissei Plastic Industrial Co Ltd
Priority date: 2006-10-27
Filing date: 2006-10-27
Publication date: 2008-11-05
Anticipated expiration: 2026-10-27
Also published as: CN101168283B; US20080099943A1; US8060240B2; JP2008110485A; CN101168283A

Description

本発明は射出成形機の制御方法に関する。

可塑化・計量工程（以下、計量工程と記す。）と射出・保圧工程（以下、射出工程と記す。）を実施することで製品を得る射出成形機において、得られる製品の品質は、射出条件に左右されるため、良品が得られるように射出条件を調節することが重要である。

射出条件には、スクリュー制御を速度制御から圧力制御に切り替える、Ｖ−Ｐ切替制御が含まれており、このＶ−Ｐ切替位置を補正することで良品を得る技術が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。
特開２００５−３３５０７８公報（図３）

特許文献１を次図に基づいて説明する。
図１８は従来の技術の基本原理を説明する図であり、横軸にスクリュー位置が示され、縦軸に射出圧力又は射出速度が示されている。
Ｐｓは、良品が得られたときの射出圧力の曲線であり、Ｐは、あるショットでの射出圧力の曲線であり、Ｖ１〜Ｖ３は射出速度を示す線である。

圧力曲線Ｐｓがスクリュー位置補正量検出圧力Ｐｍに交わったときのスクリュー位置をＡ、あるショットでの圧力曲線Ｐがスクリュー位置補正量検出圧力Ｐｍに交わったときのスクリュー位置をａとし、両位置にα（α＝Ａ−ａ）の偏差があったとする。
このときには、Ｂ位置（２箇所）からαだけずれたｂ位置（２箇所）で、スクリューの速度をＶ１からＶ２（又はＶ２からＶ３）に切り替える。次に、Ｃ位置からαだけずれたｃ位置で速度制御を保圧制御に切り替える。

αだけスクリューの位置を補正することにより、良品が得られる圧力曲線Ｐｓに、あるショットの圧力曲線Ｐを倣わせることができるため、あるショットにおいても良品を得ることができるというものである。

図において、射出工程の開始点であるＳｔより後に、偏差αを検出し、この偏差α分だけ速度切替点や速度−保圧切替点を補正する、一連の操作は射出工程内で実施される。
ところで、近年の高速成形法では、射出工程の開始（Ｓｔ）から保圧制御開始（ｃ）までが、約０．１秒である。このような短時間に、上記した一連の操作を行わせることは難しく、行えたとしても高速演算可能な制御部や高感度センサが必要となり、装置費用が嵩む。

また、特許文献１では、射出圧力とスクリューとの関係のみを管理している。これでは、加熱筒の温度やサイクル時間などの他の要素が、変動した場合に、良品が得られにくくなる。すなわち、良品を得るには複数の変動要素を考慮することが望まれる。

本発明は、高速成形が可能であり且つ複数の変動要素を考慮することができる射出成形方法を提供することを課題とする。

請求項１に係る発明は、ニューラルネットワークを備える制御装置が接続されている射出成形機の制御方法において、
前記射出成形機で試し成形を実施して、計量工程での計量モニタ値及び射出工程での射出モニタ値を取得し、得られた計量モニタ値を入力項目、射出モニタ値を出力項目とし、前記制御装置のニューラルネットワークにより予測関数を定める予測関数決定工程と、
前記射出成形機で量産成形を開始し、計量工程終了時にその工程での計量モニタ値を取得した前記制御装置は、取得した計量モニタ値を前記予測関数に代入することで、前記射出モニタ値に対応する第１の値を予測する第１の値予測工程と、
予測した第１の値を前記制御装置で加工して、射出条件の一つである第２の値を決定する第２の値決定工程と、
この第２の値を含む射出条件に基づいて、前記制御装置で射出制御及び保圧制御を実施する射出工程とからなることを特徴とする。

請求項２に係る発明では、計量モニタ値は、計量開始位置、計量時間、計量トルク、サイクル時間、計量停止位置、加熱筒温度の少なくとも一つを含むことを特徴とする。

請求項３に係る発明では、射出モニタ値は、スクリューの射出開始位置であることを特徴とする。

請求項４に係る発明では、第２の値は、速度制御を圧力制御に切り替えるＶ−Ｐ切替位置であることを特徴とする。

請求項５に係る発明では、射出モニタ値は、スクリューが所定の位置に達したときに測定した射出圧力測定値であることを特徴とする。

請求項６に係る発明では、第２の値は、保圧制御のための保圧力であることを特徴とする。

請求項７に係る発明では、制御装置は、予測した第１の値と、射出工程終了時に取得した射出モニタ値とを比較し、それらの差が許容範囲にあるか否かを調べる確認工程を実施することを特徴とする。

請求項１に係る発明では、予測関数決定工程と、第１の値予測工程と、第２の値予測工程とで、射出条件を決定するが、予測関数決定工程は試し成形で実施し、第１の値予測工程及び第２の値予測工程は計量工程で実施する。

すなわち、量産成形のために予測する射出条件は、射出工程の前に決定される。射出工程では演算を行う必要が無いので、高速射出が可能となる。第１の値予測工程及び第２の値予測工程に伴う演算は、時間に余裕のある計量工程で実施するため、演算速度は高める必要が無く、制御装置の高騰化を避けることができる。この結果、従来の射出成形機に搭載した制御装置で本発明を実施させることが可能となり、射出成形機のコストアップを抑えることができる。

さらには、ニューラルネットワークにより予測関数を採用することで、複数個の計量モニタ値を入力項目とすることができる。すなわち、複数の変動要素を反映させた射出条件を決定させることができる。この結果、製品の良品化を容易に達成することができる。

請求項２に係る発明では、計量モニタ値は、計量開始位置、計量時間、計量トルク、サイクル時間、計量停止位置、加熱筒温度の少なくとも一つを含むことを特徴とする。複数の変動要素を反映させた射出条件を決定させることができる。この結果、製品の良品化を容易に達成することができる。

請求項３に係る発明では、射出モニタ値は、スクリューの射出開始位置であることを特徴とする。射出工程において、スクリューの射出開始位置は極めて重要である。このようなスクリューの射出開始位置を予測することで、製品の良品化を促すことができる。

請求項４に係る発明では、第２の値は、速度制御を圧力制御に切り替えるＶ−Ｐ切替位置であることを特徴とする。射出工程において、Ｖ−Ｐ切替位置は極めて重要である。このようなＶ−Ｐ切替位置を予測することで、製品の良品化を促すことができる。

請求項５に係る発明では、射出モニタ値は、スクリューが所定の位置に達したときに測定した射出圧力測定値であることを特徴とする。スクリューに逆流防止弁を備えていると、この逆流防止弁が閉じるまでの間は、射出圧力が不安定になる。そこで、スクリューが所定の位置に達して、圧力が安定的に増加するときに圧力を射出圧力測定値とした。

請求項６に係る発明では、第２の値は、保圧制御のための保圧力であることを特徴とする。射出工程において、保圧力は極めて重要である。このような保圧力を予測することで、製品の良品化を促すことができる。

請求項７に係る発明では、制御装置は、予測した第１の値と、射出工程終了時に取得した射出モニタ値とを比較し、それらの差が許容範囲にあるか否かを調べる確認工程を実施することを特徴とする。本発明は射出条件を予測して良品を得ることを目的とするが、予測であるから、良品でない製品が出現する可能性はある。そこで、予測した第１の値と、射出工程終了時に取得した射出モニタ値とを比較することで、射出条件の確からしさを監視するようにした。

本発明を実施するための最良の形態を添付図に基づいて以下に説明する。
図１は本発明に係る射出成形機の制御装置のブロック構成図であり、金型１１を型締めする型締装置１２及び金型１１へ樹脂を射出する射出装置１３を基本構成とする射出成形機１０は、ニューラルネットワークを備えている制御装置２０を備える。

制御装置２０には、射出成形機１０が実施する試し成形での計量モニタ値及び射出モニタ値を取り入れて予測関数を発生させるニューラルネットワーク２１と、このニューラルネットワーク２１で発生した予測関数を取り入れると共に射出成形機１０で実施する量産成形での計量モニタ値を取り入れて予測関数に入れて第１の値を演算する第１演算部２２と、第１演算部２２で演算した第１の値を取り入れて加工して射出条件に相当する第２の値を演算する第２演算部２３と、射出成形機１０で実施する量産成形での射出モニタ値を取り入れて第１の値と比較する比較部２４と、この比較部２４での比較値が正常でない場合に警報信号を発生する警報発生部２５とが含まれる。

上記第１の値及び第２の値の具体例を次に説明する。
図２はスクリュー位置と射出圧力との関係を示すグラフであり、横軸を左から右へスクリューは前進する。右下がりの圧力曲線は良品が得られたときのものである。
点ａでスクリューが前進を開始しても、点ｂまでは殆ど圧力は上昇しない。これは、逆流防止弁が完全に閉じていないからである。点ｂ付近で逆流防止弁が完全に閉じ、点ｃまで直線的に射出圧力が上昇する。点ｂと点ｃとの間の点ｄ（１２ＭＰａ）では、射出圧力が安定して上昇しているので、この点を射出開始位置Ｓ０と定義する。この射出開始位置Ｓ０は本発明の「第１の値」に相当する。

そして点ｅでＶ−Ｐ切替制御を行ったところ良品を得ることができた。この点ｅは「第２の値」に本発明の相当する。Ｌａは射出開始位置Ｓ０を基点としたときのスクリューの前進量である。

以上の構成からなる射出成形機の作用を次に説明する。
図３は試し成形での予測関数の決定法を説明するフロー図である。
ステップ番号（以下、ＳＴと記す。）０１で、射出成形機の制御装置に、可塑化・計量条件及び射出・保圧条件を設定する。
ＳＴ０２で試し成形での計量工程を実行する。
ＳＴ０３で射出成形機に装着したセンサ類から計量モニタ値を取得する。

続いて、ＳＴ０４で試し成形での射出工程を実行する。
ＳＴ０５で射出成形機に装着したセンサ類から射出モニタ値を取得する。
ＳＴ０６でニューラルネットワークを作動させる。この作動を次図で詳述する。

図４はニューラルネットワークの原理図であり、試し成形の際に、射出成形機の動作状態をセンサで検出することで得た計量モニタ値、例えば、計量開始位置（計量開始時のスクリュー位置）、計量時間（計量開始から計量終了までの時間）、計量トルク（スクリューに与えたトルク）、サイクル時間（ある試し成形における計量開始から次の試し成形における計量開始までの１サイクル時間）、計量停止時間（計量終了時間）、加熱筒温度測定値（計量中の加熱筒温度の平均値）を、入力項目３１、３２、３３、３４、３５、３６とする。

中間層４１の値は、入力項目３１、３２、３３、３４、３５、３６を、閾値及び入力毎に定めた重み係数とで処理することで定める。中間層４２の値は、入力項目３１、３２、３３、３４、３５、３６を、別の閾値及び入力毎に定めた重み係数とで処理することで定める。同様に中間層４３〜４６の値を定める。

出力項目５１、５２は、中間層４１〜４６の値を、更に別の閾値及び中間層４１〜４６毎に定めた重み係数で処理して定める。出力項目５１、５２は、試し成形の際に、射出成形機の動作状態をセンサで検出することで得た射出モニタ値であり、例えば、射出開始位置測定値（図２の点ｄ参照）や射出圧力測定値（射出工程末期での定められたスクリュー位置での射出圧力。後述の図９及び図１４で説明する。）である。

ニューラルネットワークは関数であるから、入力項目３１〜３６及び出力項目５１、５２を既知数とし、関数内における重み係数及び閾値を未知数とすることができる。
すなわち、入力項目３１〜３６に計量モニタ値、出力項目５１、５２に射出モニタ値を与える。そして、コンピュータで出力項目５１、５２が射出モニタ値に合致するまで、重み係数及び閾値を修正しながら繰り返し演算させる。出力項目５１、５２が射出モニタ値に良好に合致したときに、重み係数及び閾値が定まる。

図３に戻って、ＳＴ０７で射出開始位置用ＮＮ（ニューラルネットワークの略。以下同様）関数が定まり、ＳＴ０８で射出圧力用ＮＮ関数が定まる。
以上のフローは、試し成形で実施する。

次に、量産成形でのフローを説明する。
図５は量産成形における第１の値の決定法を説明するフロー図である。
ＳＴ１１で射出開始位置用ＮＮ関数を読み込む。（なお、図４と図５が連続している場合にはこのステップは省略できる。以下、前後するフロー図において同様。）
ＳＴ１２で量産成形のために可塑化・計量条件を設定する。
ＳＴ１３で量産成形による計量工程を実行する。
ＳＴ１４で計量工程終了時に計量モニタ値を取得する。

ＳＴ１５で射出開始位置用ＮＮ関数に計量モニタ値を代入する。このステップを次図で補足する。
図６は量産成形におけるニューラルネットワークの利用法を説明する図であり、量産成形で得た計量モニタ値を、入力項目３１〜３６へ入れる。中間層４１〜４６の値は定まっているので、出力項目５３（第１の値としての射出開始位置予測値）を求めることができる。
図５に戻って、ＳＴ１６で第１の値（射出開始位置予測値、図２点ｄ参照）が決定される。

図７は量産成形でのＶ−Ｐ切替位置の決定法を説明するフロー図である。
ＳＴ２１で、第１の値（射出開始位置予測値）を読み込む。射出開始位置予測値をＳａと呼ぶ。このＳａは図２のＳ０に対応する。
ＳＴ２２でスクリューの前進量Ｌａ（図２参照）を読み込む。
ＳＴ２３でＳａとＬａとから、第２の値（Ｖ−Ｐ切替位置、図２点ｅ相当）を決定する。
ＳＴ２４で第２の値（Ｖ−Ｐ切替位置）を射出条件に加える。このＶ−Ｐ切替位置でＶ−Ｐ切替制御を行いつつ射出工程（ＳＴ２５）を実行する。

以上に説明した図５で量産成形における計量工程を実行し、図７で量産成形における射出工程を実施するが、繰り返し演算など時間が掛かる計算は行わない。したがって、高速の量産成形が実施可能となる。

図８は量産成形での確認工程を説明するフロー図である。
ＳＴ３１で射出工程が終了したら、ＳＴ３２で射出モニタ値を取得し、この射出モニタ値の中からＳＴ３３で、射出開始位置測定値Ｓｂを取得する。
ＳＴ３４で第１の値である射出開始位置予測値Ｓａを読み込む。

ＳＴ３５でＳａとＳｂの差を求め、この差が許容偏差以内であるか否かを調べ、許容偏差以内であればＳＴ３６に進んで「良好表示」を行い、許容偏差を超えていればＳＴ３７に進んで「不良表示」を行うと共にＳＴ３８で警報を発生させる。
予測した第１の値と、射出工程終了時に取得した射出モニタ値とを比較することで、射出条件の確からしさを監視するようにした。

以上の例では、第１の値を射出開始位置予測値としたが、第１の値は他の射出条件であってもよい。第１の値が射出圧予測値である場合の例を次に説明する。
この例を実施するために必要なグラフを予め説明する。

図９はスクリュー位置と射出圧力との関係を示すグラフであり、加熱筒温度を２００℃、２１５℃又は２３０℃に設定し、他の条件は同一にして射出圧力を調べたところ、３本の曲線を得ることができた。なお、樹脂はポリプロピレン（ＰＰ）である。
横軸で７ｍｍ付近は変曲点があるため、ここで３本の曲線を比較することは好ましくない。そこで、変曲点の影響を受けない位置として１０ｍｍを選び、この１０ｍｍで３本の曲線を比較することにする。

１０ｍｍから縦軸に平行に立てた線が、曲線と交わる点をｔ２００、ｔ２１５、ｔ２３０とし、各点に対する縦軸の目盛り（射出圧力）を読む。

図１０は加熱筒温度と射出圧力との関係を示すグラフであり、図９で求めたｔ２００、ｔ２１５、ｔ２３０をプロットして、加熱筒温度と射出圧力との関係を示すグラフを作成した。

図１１は圧縮量を測定するための実験モデル図であり、ヒータ５６及び温度センサ５７を備えた加熱筒５８（加熱筒５８はノズルが閉塞されている。）を準備し、加熱筒５８を２００℃、２１５℃又は２３０℃に設定し、他の条件は同一にして、可塑化された樹脂５９をピストン６１で圧縮する。この圧縮は２０〜６０ＭＰａの保圧力とする。なお、樹脂はポリプロピレン（ＰＰ）である。

圧縮前の樹脂５９の長さがＬであったものが、保圧力でΔＬだけ圧縮されたとする。断面積が一定であれば、圧縮量（圧縮率）は、（ΔＬ／Ｌ）×１００（％）で計算することができる。実験で求めた圧縮量を次のグラフに示す。

図１２は保圧力と圧縮量の関係を示すグラフであり、２００℃の樹脂は圧縮量が小さく、２３０℃の樹脂は圧縮量が大きい。ところで、図２や図９の実験を実施した際に、圧縮量を調べた。この結果、圧縮量が５％であれば、良品が得られることが判明した。そこで、図１２に５％の線（横線。破線）を加入し、３本の曲線と交わった点を、Ｔ２００、Ｔ２１５、Ｔ２３０とした。

図１３は加熱筒温度と保圧力との関係を示すグラフであり、図１２で求めたＴ２００、Ｔ２１５、Ｔ２３０をプロットして、加熱筒温度と保圧力との関係を示すグラフを作成した。

図１４は射出圧力から保圧力を求めることができるグラフであり、（ａ）は図１０を引用し、（ｂ）は図１３を引用した。
仮に、射出圧力が５２ＭＰａであれば、点ｊ、点ｋ、点ｌ、点ｍを結ぶ線を引くことで、保圧力３２．７ＭＰａを得ることができる。
射出圧力の５２ＭＰａが第１の値に相当し、保圧力の３２．７ＭＰａが第２の値に相当する。

上記図１４を用いて行う量産成形のフローを以下に説明する。
図１５は量産成形における第１の値決定法を説明するフロー図である。
ＳＴ４１でＳＴ０８（図３）で決定した射出圧力用ＮＮ関数を読み込む。
ＳＴ４２で量産成形のために可塑化・計量条件を設定する。
ＳＴ４３で量産成形による計量工程を実行する。
ＳＴ４４で計量工程終了時に計量モニタ値を取得する。

ＳＴ４５で射出圧力用ＮＮ関数に計量モニタ値を代入する。このステップを次図で補足する。
ＳＴ４６で第１の値（射出圧力予測値、図１４、点ｊ参照）が決定される。

図１６は量産成形での保圧力の決定法を説明するフロー図である。
ＳＴ５１で、第１の値（射出圧力予測値）を読み込む。
ＳＴ５２で、図１４に基づいて第２の値（保圧力、図１４、点ｍ参照）を決定する。
ＳＴ５３で第２の値（保圧力）を射出条件に加える。この保圧力で保圧制御を行いつつで射出工程（ＳＴ５４）を実行する。

以上に説明した図１５で量産成形における計量工程を実行し、図１６で量産成形における射出工程を実施するが、繰り返し演算など時間が掛かる計算は行わない。したがって、高速の量産成形が実施可能となる。

図１７は量産成形での確認工程を説明するフロー図である。
ＳＴ６１で射出工程が終了したら、ＳＴ６２で射出モニタ値を取得し、この射出モニタ値中からＳＴ６３で、射出圧力測定値Ｐｂを取得する。
ＳＴ６４で第１の値である射出開始位置予測値Ｐａを読み込む。

ＳＴ６５でＰａとＰｂの差を求め、この差が許容偏差以内であるか否かを調べ、許容偏差以内であればＳＴ６６に進んで「良好表示」を行い、許容偏差を超えていればＳＴ６７に進んで「不良表示」を行うと共にＳＴ６８で警報を発生させる。
予測した第１の値と、射出工程終了時に取得した射出モニタ値とを比較することで、射出条件の確からしさを監視するようにした。

以上に説明したように、本発明によれば、量産成形のために予測する射出条件（Ｖ−Ｐ切替位置、保圧力など）は、射出工程の前に決定される。射出工程では演算を行う必要が無いので、高速射出が可能となる。第１の値予測工程及び第２の値予測工程に伴う演算は、時間に余裕のある計量工程で実施するため、演算速度は高める必要が無く、制御装置の高騰化を避けることができる。この結果、従来の射出成形機に搭載した制御装置で本発明を実施させることが可能となり、射出成形機のコストアップを抑えることができる。

また、計量モニタ値は、計量開始位置、計量時間、計量トルク、サイクル時間、計量停止位置、加熱筒温度の少なくとも一つを含むことを特徴とする。複数の変動要素を反映させた射出条件を決定させることができる。この結果、製品の良品化を容易に達成することができる。

射出モニタ値は、スクリューの射出開始位置が好適である。射出工程において、スクリューの射出開始位置は極めて重要である。このようなスクリューの射出開始位置を予測することで、製品の良品化を促すことができる。

本発明の第２の値は、速度制御を圧力制御に切り替えるＶ−Ｐ切替位置が好適である。射出工程において、Ｖ−Ｐ切替位置は極めて重要である。このようなＶ−Ｐ切替位置を予測することで、製品の良品化を促すことができる。

射出モニタ値は、スクリューが所定の位置に達したときに測定した射出圧力測定値であってもよい。スクリューに逆流防止弁を備えていると、この逆流防止弁が閉じるまでの間は、射出圧力が不安定になる。そこで、スクリューが所定の位置に達して、圧力が安定的に増加するときに圧力を射出圧力測定値とした。

本発明の第２の値は、保圧制御のための保圧力であってもよい。射出工程において、保圧力は極めて重要である。このような保圧力を予測することで、製品の良品化を促すことができる。

尚、計量モニタ値、射出モニタ値、予測する射出条件は、射出成形機で使用される値や条件から適宜選択されれば良く、これらは実施例に限定されるものではない。

本発明は、ニューラルネットワークを備える制御装置が接続されている射出成形機の制御方法に好適である。

本発明に係る射出成形機の制御装置のブロック構成図である。スクリュー位置と射出圧力との関係を示すグラフである。試し成形での予測関数の決定法を説明するフロー図である。ニューラルネットワークの原理図である。量産成形における第１の値決定法を説明するフロー図である。量産成形におけるニューラルネットワークの利用法を説明する図である。量産成形でのＶ−Ｐ切替位置の決定法を説明するフロー図である。量産成形での確認工程を説明するフロー図である。スクリュー位置と射出圧力との関係を示すグラフである。加熱筒温度と射出圧力との関係を示すグラフである。圧縮量を測定するための実験モデル図である。保圧力と圧縮量の関係を示すグラフである。加熱筒温度と保圧力との関係を示すグラフである。射出圧力から保圧力を求めることができるグラフである。量産成形における第１の値決定法を説明するフロー図である。量産成形での保圧力の決定法を説明するフロー図である。量産成形での確認工程を説明するフロー図である。従来の技術の基本原理を説明する図である。

符号の説明

１０…射出成形機、２０…制御装置、２１…ニューラルネットワーク、３１〜３６…入力項目、５１〜５４…出力項目。

Claims

ニューラルネットワークを備える制御装置が接続されている射出成形機の制御方法において、
前記射出成形機で試し成形を実施して、計量工程での計量モニタ値及び射出工程での射出モニタ値を取得し、得られた計量モニタ値を入力項目、射出モニタ値を出力項目とし、前記制御装置のニューラルネットワークにより予測関数を定める予測関数決定工程と、
前記射出成形機で量産成形を開始し、計量工程終了時にその工程での計量モニタ値を取得した前記制御装置は、取得した計量モニタ値を前記予測関数に代入することで、前記射出モニタ値に対応する第１の値を予測する第１の値予測工程と、
予測した第１の値を前記制御装置で加工して、射出条件の一つである第２の値を決定する第２の値決定工程と、
この第２の値を含む射出条件に基づいて、前記制御装置で射出制御及び保圧制御を実施する射出工程とからなることを特徴とする射出成形機の制御方法。
前記計量モニタ値は、計量開始位置、計量時間、計量トルク、サイクル時間、計量停止位置、加熱筒温度の少なくとも一つを含むことを特徴とする請求項１記載の射出成形機の制御方法。
前記射出モニタ値は、スクリューの射出開始位置であることを特徴とする請求項１記載の射出成形機の制御方法。
前記第２の値は、速度制御を圧力制御に切り替えるＶ−Ｐ切替位置であることを特徴とする請求項３記載の射出成形機の制御方法。
前記射出モニタ値は、スクリューが所定の位置に達したときに測定した射出圧力測定値であることを特徴とする請求項１記載の射出成形機の制御方法。
前記第２の値は、保圧制御のための保圧力であることを特徴とする請求項５記載の射出成形機の制御方法。
前記制御装置は、予測した第１の値と、射出工程終了時に取得した射出モニタ値とを比較し、それらの差が許容範囲にあるか否かを調べる確認工程を実施することを特徴とする請求項１記載の射出成形機の制御方法。