JP4308682B2 - 遠隔映像表示装置、遠隔映像表示方法および遠隔映像表示プログラム - Google Patents

Description

本発明は、遠隔地に設置される複数の映像撮像装置の中から１つの映像撮像装置を選択して、その選択した映像撮像装置の撮像する映像を表示する遠隔映像表示装置及びその方法と、その遠隔映像表示方法の実現に用いられる遠隔映像表示プログラムとに関する。

従来、遠隔地に設置されたカメラの映像を受信し表示する装置が知られており、遠隔地に設置されたカメラの撮像方向やズーム量などをコントロールするものもある（例えば、特許文献１参照）。
特開平１１−２０５７７５号公報

しかしながら、このような従来の遠隔映像表示システムにあっては、ユーザは、カメラのＩＤ等を入力することにより、表示するカメラを指定するようになっている。

これから、ユーザは、例えば映像上に映っている地点にカメラに切り替えたい場合、現在のカメラの向いている方向等を調べ、地図等でその方向のカメラの位置を確認してカメラＩＤ等を入力してカメラを切り替えなければならなかった。

したがって、従来技術に従っていると、遠隔地に設置されたカメラの映像を受信し表示する場合に、ユーザに負担がかかるという問題がある。

本発明はかかる事情に鑑みてなされたものであって、遠隔地に設置された映像撮像装置の映像を受信し表示する場合に、ユーザが見たいところの表示を実現しながら、映像撮像装置のＩＤ等の投入を強いることなく映像撮像装置を切り替えることができるようにする新たな遠隔映像表示技術の提供を目的とする。

この目的を達成するために、本発明の遠隔映像表示装置は、遠隔地に設置される複数の映像撮像装置の中から１つの映像撮像装置を選択して、その選択した映像撮像装置の撮像する映像を表示する処理を行うときにあって、（１）各映像撮像装置に対応付けて、その映像撮像装置が規定の複数の方向で撮像した映像に基づいて作成された縮小画像の一覧を記憶する記憶手段と、（２）現在表示に使用している映像撮像装置の撮像位置（現在の撮像位置）を取得する取得手段と、（３）取得手段の取得した撮像位置と各映像撮像装置の設置位置とに基づいて、切替先の候補となる複数の映像撮像装置を選択して、記憶手段が記憶する縮小画像の中から、切替先の候補となる映像撮像装置に対応した現在の撮像位置に向かう撮像方向の縮小画像を読み出して、その読み出した縮小画像をユーザに提示し、それに対する選択指示を受けることで、切替先となる映像撮像装置を決定する決定手段と、（４）決定手段の決定した映像撮像装置が現在の撮像位置の映像を撮像するために必要とされる制御情報を作成する作成手段と、（５）作成手段の作成した制御情報を決定手段の決定した映像撮像装置に送信することで、その映像撮像装置から送信されてくる映像が現在の撮像位置を撮像したものとなるようにと制御して、現在表示に使用している映像撮像装置をその映像撮像装置に切り替える切替手段とを備えるように構成する。

この構成を採るときに、決定手段の決定した映像撮像装置の装置種別を入手する入手手段を備えることがある。
また、記憶手段は、複数の方向のそれぞれについて、さらに、焦点距離を変更して撮像した映像に基づいて作成された縮小画像の一覧を記憶することがあり、この場合には、決定手段は、記憶手段が記憶する縮小画像の中から、切替先の候補となる映像撮像装置に対応した現在の撮像位置に向かう撮像方向の縮小画像を読み出すときに、焦点距離の変更により作成された現在の撮像位置に最も近い映像の縮小画像を読み出すように処理する。
また、決定手段は、現在の撮像位置に近い位置に設置される映像撮像装置を、切替先の候補となる映像撮像装置として選択することがある。
また、決定手段は、ユーザからの選択指示がない場合には、過去に現在表示に使用している映像撮像装置から切り替えられた映像撮像装置の情報に基づいて、切替先となる映像撮像装置を決定することがある。

以上の各処理手段が動作することで実現される本発明の遠隔映像表示方法はコンピュータプログラムで実現できるものであり、このコンピュータプログラムは、半導体メモリなどのような適当な記録媒体に記録して提供されたり、ネットワークを介して提供されたり、本発明を実施する際にインストールされてＣＰＵなどの制御手段上で動作することにより本発明を実現することになる。

このように構成される本発明の遠隔映像表示装置では、先ず最初に、現在表示に使用している映像撮像装置の撮像位置を取得する。

例えば、現在表示に使用している映像撮像装置の現在の焦点距離と、その映像撮像装置の現在の撮像方向と、その映像撮像装置の設置位置とに基づいて、その映像撮像装置の撮像位置を算出することなどにより、現在表示に使用している映像撮像装置の撮像位置を取得するのである。

続いて、その取得した撮像位置（現在の撮像位置）と各映像撮像装置の設置位置とに基づいて、切替先となる映像撮像装置を決定する。

具体的に説明するならば、現在の撮像位置と各映像撮像装置の設置位置とに基づいて、切替先の候補となる複数の映像撮像装置を選択して、記憶手段が記憶する縮小画像の中から、切替先の候補となる映像撮像装置に対応した現在の撮像位置に向かう撮像方向の縮小画像を読み出して、その読み出した縮小画像をユーザに提示し、それに対する選択指示を受け取ることで、切替先となる映像撮像装置を決定するのである。

続いて、その切替先として決定した映像撮像装置の装置種別を入手する。

例えば、撮像方向および焦点距離を制御可能とする単一カメラ構成の映像撮像装置であるとか、個々のカメラの焦点距離を制御可能とする複数カメラ構成の映像撮像装置であるとか、全方位の映像を撮像可能とする映像撮像装置であるとかいった装置種別を入手するのである。

続いて、その切替先として決定した映像撮像装置が現在の撮像位置の映像を撮像するために必要とされる撮像位置と装置種別とに応じた制御情報を作成する。

例えば、その入手した装置種別が撮像方向および焦点距離を制御可能とする単一カメラ構成の映像撮像装置であることを示している場合には、撮像方向と焦点距離とを制御することで、その切替先として決定した映像撮像装置が現在の撮像位置の映像を撮像することができるようになるので、撮像方向と焦点距離とで構成される制御情報を作成するのである。

また、その入手した装置種別が個々のカメラの焦点距離を制御可能とする複数カメラ構成の映像撮像装置であることを示している場合には、どのカメラを使うのかということと、そのカメラの焦点距離とを制御することで、その切替先として決定した映像撮像装置が現在の撮像位置の映像を撮像することができるようになるので、カメラ識別子と焦点距離とで構成される制御情報を作成するのである。

また、その入手した装置種別が全方位の映像を撮像可能とする映像撮像装置であることを示している場合には、現在の撮像位置の映像の切り出しに必要となる情報で構成される制御情報を作成する。例えば、撮像方向と撮像位置までの距離とに応じて映像の切り出しが行われる場合には、現在の撮像位置への方向と現在の撮像位置までの距離とで構成される制御情報を作成するのである。

続いて、その作成した制御情報を、切替先として決定した映像撮像装置に送信することで、その映像撮像装置から送信されてくる映像が現在の撮像位置を撮像したものとなるようにと制御して、現在表示に使用している映像撮像装置をその映像撮像装置に切り替える。

以上説明したように、本発明によれば、遠隔地に設置される複数の映像撮像装置の中から１つの映像撮像装置を選択して、その選択した映像撮像装置の撮像する映像を表示する場合に、ユーザは、映像撮像装置の位置を知らなくても、また、映像撮像装置のＩＤなどを入力しなくても、自分の見たいところの表示を実現しながら映像撮像装置を切り替えることができるようになる。

しかも、本発明によれば、この実現にあたって、複数カメラ構成などを使って全方位の映像を撮像可能とする映像撮像装置の利用を可能にすることから、ユーザは、他のユーザに影響されることなく所望の映像を見ることができるようになる。

以下、実施の形態に従って本発明を詳細に説明する。

図１に本発明を具備する遠隔映像視聴システムの一実施形態例を図示する。

この図に示す本発明を具備する遠隔映像視聴システムは、各所に設置されて映像撮像して送信する複数の映像撮像装置２（この例では、２ａ〜２ｄの４台）と、映像撮像装置２が送信する映像を受信して表示する遠隔映像視聴装置１と、データベースとして用意されている記憶装置３とを備えており、遠隔映像視聴装置１と映像撮像装置２と記憶装置３とは伝送手段４に接続され、伝送手段４を介して通信できるようになっている。

なお、映像撮像装置２はどこに設置されていてもよく、例えば遠隔映像視聴装置１と映像撮像装置２とを同じ地点に設置してもよい。この場合には、撮像手段を備えた遠隔映像視聴装置の形態と同じになる。

この構成を採るときにあって、映像撮像装置２として、雲台に設置されるズーム機能を持つ単一カメラで構成されるものや、複数のズーム機能を持つカメラが３６０度の様々な方向を向くようにと設置されることで構成されるものや、全方位カメラで構成されるものを用いることができる。

以下、雲台に設置されるズーム機能を持つ単一カメラで構成されるものを単眼カメラ方式の映像撮像装置２と称し、複数のズーム機能を持つカメラが３６０度の様々な方向を向くようにと設置されることで構成されるものを複数カメラ方式の映像撮像装置２と称し、全方位カメラで構成されるものを全方位カメラ方式の映像撮像装置２と称することにする。

なお、全方位カメラ方式の映像撮像装置２については、内部に複数のカメラを持つことで全方位を実現するといったような様々な原理に基づくものがあるが、ここでは、外部に全方位の映像を出力するものを全方位カメラ方式の映像撮像装置２として想定することにする。

図１では、映像撮像装置２ａ，２ｂが単眼カメラ方式の映像撮像装置を用いることを想定し、映像撮像装置２ｃが全方位カメラ方式の映像撮像装置を用いることを想定し、映像撮像装置２ｄが複数カメラ方式の映像撮像装置２を用いることを想定している。

遠隔映像視聴装置１は、複数の映像撮像装置２の中から１つの映像撮像装置２を選択して、それが撮像する映像を表示するようになっており、単眼カメラ方式の映像撮像装置２を選択する場合には、映像撮像装置２に対して、撮像方向と焦点距離（ズーム量）とを指示することで所望の映像を視聴できるようになっている。

また、遠隔映像視聴装置１は、複数カメラ方式の映像撮像装置２を選択する場合には、映像撮像装置２に対して、どのカメラを用いるのかを示すカメラ識別子と、そのカメラ識別子の指すカメラの焦点距離（ズーム量）とを指示することで所望の映像を視聴できるようになっている。

また、遠隔映像視聴装置１は、全方位カメラ方式の映像撮像装置２を用いる場合には、映像撮像装置２に対して、撮像位置の映像の切り出しに必要となる信号（以下、全方位カメラ用制御信号と称することがある）を指示することで所望の映像を視聴できるようになっている。以下では、この全方位カメラ用制御信号として、撮像方向と撮像位置までの距離とで構成される情報を用いることを想定する。

〔１〕遠隔映像視聴装置１の構成
遠隔映像視聴装置１は、映像撮像装置２から受信した映像を表示する映像表示手段１１と、各映像撮像装置２の設置位置や装置種別などの情報を記憶する記憶手段１２と、現在表示に使用している映像撮像装置２の撮像位置を取得する撮像位置取得手段１３と、現在の撮像位置と各映像撮像装置２の設置位置とに基づいて、切替先となる映像撮像装置２を決定する撮像装置決定手段１４と、記憶手段１２を参照することで、切替先となる映像撮像装置２の装置種別を入手する撮像装置種別入手手段１５と、切替先となる映像撮像装置２が現在の撮像位置の映像を撮像するために必要とされる制御信号を作成する制御信号作成手段１６と、切替先となる映像撮像装置２に対して制御信号を送信することで、切替先となる映像撮像装置２から送信されてくる映像が現在の撮像位置を撮像したものとなるようにと制御して、現在表示に使用している映像撮像装置２を切替先となる映像撮像装置２に切り替える撮像装置制御手段１７と、映像撮像装置２の送信する映像を受信して映像表示手段１１に出力する映像受信手段１８と、伝送手段４に接続されて、伝送手段４を介した他の装置との間の通信を制御する送受信手段１９とを備えている。

ここで、記憶手段１２は、図２に示すように、各映像撮像装置２の位置情報（例えば、緯度や経度）や装置種別情報（単眼カメラ方式、全方位カメラ方式、複数カメラ方式）を記憶することに加えて、現在表示に使用している映像撮像装置２がどれであるかを示す情報を記憶し、さらに、複数カメラ方式の映像撮像装置２については、各カメラの番号に対応付けて、それらのカメラの撮像方向の情報を記憶する。

なお、複数カメラ方式の映像撮像装置２については、その中心位置を設置位置とするのではなくて、各カメラの設置位置を用いる場合があり、この場合には、記憶手段１２は、各カメラの番号に対応付けて、それらのカメラの撮像方向の情報と、それらのカメラの設置位置の情報とを記憶することになる。

〔２〕映像撮像装置２の構成
映像撮像装置２は、単眼カメラ方式で構成される場合には、映像を撮像する撮像手段２１αと、現在の撮像方向を取得して遠隔映像視聴装置１に送信する撮像方向取得手段２２αと、現在の焦点距離を取得して遠隔映像視聴装置１に送信する焦点距離取得手段２３αと、撮像手段２１αで撮像した映像を遠隔映像視聴装置１に送信する映像送信手段２４αと、遠隔映像視聴装置１から送られてくる撮像手段２１αの撮像方向や焦点距離（ズーム量）を制御する制御信号を受信して、それに従って撮像手段２１αを制御する制御信号受信手段２５αと、過去に自装置から切り替えられた切替先の映像撮像装置２の識別情報を記憶しておく記憶手段２６αと、伝送手段４に接続されて、伝送手段４を介した他の装置との間の通信を制御する送受信手段２７αとを備えている。

この記憶手段２６αは、図３に示すように、切替時点（正確には切り替えの直前）の撮像方向および焦点距離と対応をとる形で、切替先の映像撮像装置２の識別情報を記憶しておくことにより、この撮像方向で、この焦点距離のときに、この映像撮像装置２に切り替えられたという情報（以下、カメラ切替情報と称することがある）を記憶することになる。

一方、映像撮像装置２は、複数カメラ方式で構成される場合には、複数のカメラを使って全方位の映像を撮像して、その内の１つのカメラの撮像する映像を選択して出力する撮像手段２１βと、撮像手段２１βの出力する映像を撮像するカメラの番号（撮像方向を示している）を取得して遠隔映像視聴装置１に送信する撮像方向取得手段２２βと、撮像手段２１βの出力する映像を撮像するカメラの現在の焦点距離を取得して遠隔映像視聴装置１に送信する焦点距離取得手段２３βと、撮像手段２１βの出力する映像を遠隔映像視聴装置１に送信する映像送信手段２４βと、遠隔映像視聴装置１から送られてくる出力映像の選択に用いられるカメラの番号やそのカメラの焦点距離（ズーム量）を制御する制御信号を受信して、それに従って撮像手段２１βを制御する制御信号受信手段２５βと、過去に自装置から切り替えられた切替先の映像撮像装置２の識別情報を記憶しておく記憶手段２６βと、伝送手段４に接続されて、伝送手段４を介した他の装置との間の通信を制御する送受信手段２７βとを備えている。

この記憶手段２６βは、図４に示すように、各カメラ毎に、切替時点（正確には切り替えの直前）の焦点距離と対応をとる形で、切替先の映像撮像装置２の識別情報を記憶しておくことにより、このカメラで、この焦点距離のときに、この映像撮像装置２に切り替えられたという情報（カメラ切替情報）を記憶することになる。

一方、映像撮像装置２は、全方位カメラ方式で構成される場合には、全方位の映像を撮像する撮像手段２１γと、撮像手段２１γの出力する全方位映像の中から映像を切り出して拡大縮小することで、ある撮像方向のある距離離れた撮像位置を単一のカメラで撮像した場合の映像を作成する画像処理手段２８と、画像処理手段２８の作成した映像の撮像位置の情報（撮像方向と撮像位置までの距離）を取得する撮像位置取得手段２９と、画像処理手段２８の作成した画像を遠隔映像視聴装置１に送信する映像送信手段２４γと、遠隔映像視聴装置１から送られてくる出力映像の作成に用いられる制御信号（上述した全方位カメラ用制御信号）を受信して、それに従って画像処理手段２８を制御する制御信号受信手段２５γと、過去に自装置から切り替えられた切替先の映像撮像装置２の識別情報を記憶しておく記憶手段２６γと、伝送手段４に接続されて、伝送手段４を介した他の装置との間の通信を制御する送受信手段２７γとを備えている。

この記憶手段２６γは、図５に示すように、切替時点（正確には切り替えの直前）の全方位カメラ方式用制御信号と対応をとる形で、切替先の映像撮像装置２の識別情報を記憶しておくことにより、この全方位カメラ方式用制御信号のときに、この映像撮像装置２に切り替えられたという情報（カメラ切替情報）を記憶することになる。

〔３〕記憶装置３の構成
記憶装置３は、各映像撮像装置２の撮像した映像をサムネイル等の形式で記憶する記憶手段３１と、伝送手段４に接続されて、伝送手段４を介した他の装置との間の通信を制御する送受信手段３２とを備えている。

記憶手段３１は、図６に示すように、例えば、映像撮像装置２を中心とする水平面において例えば等角度で分割することにより複数の撮像方向を定義して、それらの撮像方向のそれぞれにおいて撮像した映像をサムネイル形式で記憶する。

ここで、装置種別が複数カメラ方式の映像撮像装置２については、カメラ番号が撮像方向に対応しているので、カメラ番号に対応付ける形で、そのカメラ番号の指すカメラが撮像した映像をサムネイル形式で記憶する。また、装置種別が全方位カメラ方式の映像撮像装置２については、画像処理手段２８の切り出す方向を撮像方向としている。また、この図では撮像方向を１〜１２の数値で表しており、１が真北、７が真南、４が真東、１０が真西というように、方位と番号との対応付けがとられている。

ここでは等分割として説明したが、等分割にする必然性はなく、方位と番号との対応付けが分かればよい。方位と番号との対応付けについては事前登録してもよいし、地磁気等をカメラに取り付けて方位を自動計測して、それに基づいて方位と番号との対応付けを行ってもよい。

この図６の例では、各撮像方向について１つの映像を記憶するようにしているが、焦点距離（全方位カメラ方式の場合には撮像位置までの距離）についても様々に変更して撮像することにより各撮像方向について複数の映像を記憶するようにしてもよいし、撮像方向についても様々な方向を定義してさらに多数の映像を記憶するようにしても良い。

図１では、遠隔映像視聴装置１に記憶手段１２を設け、映像撮像装置２に記憶手段２６を設け、記憶装置３に記憶手段３１を設けるようにしているが、これらの全ての記憶手段を遠隔映像視聴装置１にもたせるようにしてもよいし、これらのすべての記憶手段を記憶装置３にもたせるようにしてもよい。

〔４〕遠隔映像視聴装置１の実行する処理
遠隔映像視聴装置１は、ユーザが見たいところの表示を実現しながら、ユーザに対して映像撮像装置２のＩＤ等の投入を強いることなく映像撮像装置２を切り替えていく処理を実行するものである。

この実現にあたって、遠隔映像視聴装置１は、図１に示すように、映像撮像装置２として、複数カメラ方式のものや全方位カメラ方式のものを用いることができるようにしている。このような映像撮像装置２を用いることができるようになることで、１つの遠隔映像視聴装置１を複数のユーザが利用する場合や、別々の遠隔映像視聴装置１を異なるユーザが利用する場合にあって、各ユーザは他のユーザに影響されることなく所望の映像を視聴できるようになる。

すなわち、映像撮像装置２として単眼カメラ方式のものしか利用できないようになっていると、その映像撮像装置２があるユーザによって利用されることになると、その他のユーザはその映像撮像装置２を利用することができないことになる。これに対して、映像撮像装置２として、複数カメラ方式のものや全方位カメラ方式のものを用いることができるようになっていると、そのような不都合が起こらないからである。

図７ないし図１０に、遠隔映像視聴装置１の実行する処理フローの一例を図示する。次に、この処理フローに従って、遠隔映像視聴装置１の実行する処理について詳細に説明する。

図１に示す構成に従って、ユーザは遠隔映像視聴装置１から例えば映像撮像装置２ａを制御し、撮像方向や焦点距離（ズーム量）を変化させて映像を視聴することができる。このとき、ユーザは例えば映像撮像装置２ａから別の映像撮像装置２への切り替えを指示する。

この映像の切替指示を受け取ると、遠隔映像視聴装置１は、図７ないし図１０の処理フローに示すように、先ず最初に、ステップ１０で、記憶手段１２の記憶データに従って、現在表示に使用している映像撮像装置２が全方位カメラ方式のものであるのか否かを判断して、全方位カメラ方式の映像撮像装置２を使用していることを判断するときには、ステップ１１に進んで、撮像位置取得手段１３を使って、その使用している全方位カメラ方式の映像撮像装置２の撮像位置取得手段２９から撮像位置の情報（撮像方向と撮像位置までの距離）を取得する。

すなわち、全方位カメラ方式の映像撮像装置２では、上述したように、撮像手段２１γの出力する全方位映像の中から映像を切り出して拡大縮小することで、ある撮像方向のある距離離れた撮像位置を単一のカメラで撮像した場合の映像を作成していることから、その撮像位置の情報を取得するのである。

一方、ステップ１０で、現在表示に使用している映像撮像装置２が全方位カメラ方式のものでないことを判断するとき、すなわち、現在表示に使用している映像撮像装置２が単眼カメラ方式のものか複数カメラ方式のものであることを判断するときには、ステップ１２に進んで、現在表示に使用している映像撮像装置２から撮像方向および焦点距離の情報を取得する。

すなわち、撮像位置取得手段１３を使って、現在表示に使用している映像撮像装置２の撮像方向取得手段２２から撮像方向の情報を取得するとともに、現在表示に使用している映像撮像装置２の焦点距離取得手段２３から焦点距離の情報を取得するのである。ここで、現在表示に使用している映像撮像装置２が複数カメラ方式のものである場合には、撮像方向の情報としてカメラ番号を取得し、焦点距離の情報としてそのカメラ番号の指すカメラの焦点距離の情報を取得することになる。

続いて、ステップ１３で、自装置の記憶手段１２から、現在表示に使用している映像撮像装置２の設置位置の情報を読み出し、続くステップ１４で、取得した撮像方向および焦点距離の情報と、読み出した設置位置の情報とから、現在表示に使用している映像撮像装置２が撮像中の撮像位置（焦点の合っている位置）を算出する。

ステップ１１，１４の処理を終了すると、続いて、ステップ１５で、自動選択モードに設定（ユーザにより設定されることになる）されているのか否かを判断して、自動選択モードに設定されていることを判断するときには、ステップ１６に進んで、自装置の記憶手段１２を検索することで、算出した現在の撮像位置に最も近い映像撮像装置２を検索する。

続いて、ステップ１７で、自装置の記憶手段１２の記憶データに従って、検索した映像撮像装置２の装置種別を取得する。

すなわち、検索した映像撮像装置２が、単眼カメラ方式の映像撮像装置２であるのか、複数カメラ方式の映像撮像装置２であるのか、全方位カメラ方式の映像撮像装置２であるのかを取得するのである。

続いて、ステップ１８で、取得した装置種別に応じて、検索した映像撮像装置２が現在の撮像位置を撮像することになる制御信号を作成する。

すなわち、検索した映像撮像装置２が単眼カメラ方式のものである場合には、映像撮像装置２の撮像方向および焦点距離で構成される制御信号を作成する。また、検索した映像撮像装置２が複数カメラ方式のものである場合には、出力映像の選択に用いられるカメラの番号とそのカメラの焦点距離とで構成される制御信号を作成する。また、検索した映像撮像装置２が全方位カメラ方式のものである場合には、撮像位置の映像の切り出しに必要となる信号である、撮像方向と撮像位置までの距離とで構成される制御信号（全方位カメラ用制御信号）を生成する。

続いて、ステップ１９で、検索した映像撮像装置２が現在の撮像位置を撮像することになるようにと、その作成した制御信号を検索した映像撮像装置２に送信することで制御してから、その検索した映像撮像装置２の撮像する映像を表示することで、現在表示に使用している映像撮像装置２を切り替えるとともに、切替元の映像撮像装置２に対して切替先の映像撮像装置２の識別情報を送信することにより、切替元の映像撮像装置２の記憶手段２６に対して、カメラ切替情報（図３や図４や図５に示したもの）を保存させて、処理を終了する。

このようにして、ユーザにより自動選択モードに設定されているときには、撮像中の撮像位置に最も近い映像撮像装置２を検索して、その検索した映像撮像装置２がその撮像位置を撮像するように制御しつつ、その検索した映像撮像装置２が現在表示に使用している映像撮像装置２となるようにと切り替えるのである。

これから、ユーザは、単に映像切替指示を発行するだけで映像撮像装置２を切り替えることができるようになる。

一方、ステップ１５で、自動選択モードに設定されていないことを判断するときには、ステップ２０に進んで、自装置の記憶手段１２を検索することで、算出した現在の撮像位置に近い位置に設置される１つ又は複数の映像撮像位置２を検索する。例えば、算出した現在の撮像位置に近い順に規定の台数の映像撮像装置２を検索するのである。

続いて、ステップ２１で、検索した映像撮像装置２の設置位置と現在の撮像位置とから、検索した映像撮像装置２のそれぞれについて、検索した映像撮像装置２でその撮像位置を撮像する場合の方向を算出する。すなわち、図１１に示すように、検索した映像撮像装置２でその撮像位置を撮像する場合の方向を算出するのである。ここで、検索した映像撮像装置２が複数カメラ方式のものである場合には、カメラ番号を使ってその方向を算出することになる。

続いて、ステップ２２で、図６に示したようなデータ構造に従ってサムネイル映像を管理する記憶装置３にアクセスして、検索した映像撮像装置２のそれぞれについて、検索した映像撮像装置２の持つサムネイル映像の中から、算出した方向に対応付けられるものを取得する。

ここで、記憶装置３の記憶手段３１が上述したように各映像方向について様々な焦点距離（全方位カメラ方式については様々な距離）で撮像した複数の映像を記憶するときには、現在の撮像位置に最も近い映像を取得することになる。

続いて、ステップ２３で、取得したサムネイル映像をユーザに表示し、続くステップ２４で、その表示に応答して、ユーザからサムネイル映像に対する選択指示が発行されたか否かを判断する。

この判断処理により、ユーザからサムネイル映像に対する選択指示が発行されたことを判断するときには、ステップ２５に進んで、自装置の記憶手段１２の記憶データに従って、選択指示のある映像撮像装置２の装置種別を取得する。すなわち、単眼カメラ方式の映像撮像装置２であるのか、複数カメラ方式の映像撮像装置２であるのか、全方位カメラ方式の映像撮像装置２であるのかを取得するのである。

続いて、ステップ２６で、取得した装置種別に応じて、選択指示のある映像撮像装置２が現在の撮像位置を撮像することになる制御信号を作成する。すなわち、選択指示のある映像撮像装置２が単眼カメラ方式のものである場合には、それに応じた制御信号を作成し、また、複数カメラ方式のものである場合には、それに応じた制御信号を作成し、また、全方位カメラ方式のものである場合には、それに応じた制御信号（全方位カメラ用制御信号）を生成するのである。

続いて、ステップ２７で、選択指示のある映像撮像装置２が現在の撮像位置を撮像することになるようにと、その作成した制御信号を選択指示のある映像撮像装置２に送信することで制御してから、その選択指示のある映像撮像装置２の撮像する映像を表示することで、現在表示に使用している映像撮像装置２を切り替えるとともに、切替元の映像撮像装置２に対して切替先の映像撮像装置２の識別情報を送信することにより、切替元の映像撮像装置２の記憶手段２６に対して、カメラ切替情報（図３や図４や図５に示したもの）を保存させて、処理を終了する。

このようにして、ユーザにより自動選択モードに設定されていないときには、撮像中の撮像位置に近い映像撮像装置２を検索して、それらの映像撮像装置２が撮像した映像を表示し、それに対する選択指示を受け取ることで切替先となる映像撮像装置２を決定するように処理するのである。

これから、ユーザは、自分の見たい映像を撮像する映像撮像装置２に切り替えることができるようになる。

一方、ステップ２４で、サムネイル映像に対する選択指示が発行されないことを判断するとき、すなわち、ユーザがサムネイル映像を見ても切替先の映像撮像装置２を決定できないことを判断するときには、ステップ２８に進んで、現在表示に使用している映像撮像装置２の持つ記憶手段２６にアクセスすることで、その映像撮像装置２の持つカメラ切替情報（図３や図４や図５に示したもの）を取得する。

続いて、ステップ２９で、取得したカメラ切替情報の中から、現在の撮像状態に近いものを抽出する。

現在表示に使用している映像撮像装置２が単眼カメラ方式である場合には、図３から分かるように、現在の撮像方向および焦点距離に近いものを抽出する。また、現在表示に使用している映像撮像装置２が複数カメラ方式である場合には、図４から分かるように、現在の撮像方向および焦点距離に近いものを抽出する。また、現在表示に使用している映像撮像装置２が全方位カメラ方式である場合には、図５から分かるように、現在の撮像方向および撮像位置までの距離に近いものを抽出するのである。

続いて、ステップ３０で、その抽出したカメラ切替情報の記述する切替先の映像撮像装置２の識別情報をユーザに提示し、続くステップ３１で、その提示に応答して、ユーザから切替先となる映像撮像装置２に対する選択指示が発行されたか否かを判断する。

この判断処理により、ユーザから切替先となる映像撮像装置２に対する選択指示が発行されたことを判断するときには、ステップ３２に進んで、自装置の記憶手段１２の記憶データに従って、選択指示のある映像撮像装置２の装置種別を取得する。すなわち、単眼カメラ方式の映像撮像装置２であるのか、複数カメラ方式の映像撮像装置２であるのか、全方位カメラ方式の映像撮像装置２であるのかを取得するのである。

続いて、ステップ３３で、取得した装置種別に応じて、選択指示のある映像撮像装置２が現在の撮像位置を撮像することになる制御信号を作成する。すなわち、選択指示のある映像撮像装置２が単眼カメラ方式のものである場合には、それに応じた制御信号を作成し、また、複数カメラ方式のものである場合には、それに応じた制御信号を作成し、また、全方位カメラ方式のものである場合には、それに応じた制御信号（全方位カメラ用制御信号）を生成するのである。

続いて、ステップ３４で、選択指示のある映像撮像装置２が現在の撮像位置を撮像することになるようにと、その作成した制御信号を選択指示のある映像撮像装置２に送信することで制御してから、その選択指示のある映像撮像装置２の撮像する映像を表示することで、現在表示に使用している映像撮像装置２を切り替えるとともに、切替元の映像撮像装置２に対して切替先の映像撮像装置２の識別情報を送信することにより、切替元の映像撮像装置２の記憶手段２６に対して、カメラ切替情報（図３や図４や図５に示したもの）を保存させて、処理を終了する。

このようにして、ユーザがサムネイル映像を見ても切替先の映像撮像装置２を決定できない場合には、過去の切替履歴となるカメラ切替情報を使って、切替先の映像撮像装置２を決定するように処理するものである。

このように、過去の切替履歴を使って切替先の映像撮像装置２を決定するようにするのは、現在表示に使用している映像撮像装置２の撮像位置に到達できる映像撮像装置２はある程度決まってしまうので、過去の切替履歴を使うことで適切な切替先の映像撮像装置２を迅速に決定できるからである。

ここで、ステップ３０〜ステップ３４では、ユーザに対して過去の切替履歴を提示し、それに対する選択指示を受け取ることで切替先の映像撮像装置２を決定するようにしているが、その他の方法として、ステップ２９で現在の撮像状態に最も近いものを抽出して、その抽出したカメラ切替情報の記述する切替先の映像撮像装置２を切替先として、自動的に決定するようにしたり、現在の撮像状態にある程度近いものを抽出して、それらの抽出したカメラ切替情報の記述する切替先の映像撮像装置２の中から多数決の論理に従って切替先を自動的に決定するようにしてもよい。

一方、ステップ３１で、過去の切替履歴に対する選択指示が発行されないことを判断するとき、すなわち、ユーザが過去の切替履歴を見ても切替先の映像撮像装置２を決定できないことを判断するときには、ステップ３５に進んで、自装置の記憶手段１２を検索することで、算出した現在の撮像位置から所定の距離範囲に入る複数の映像撮像装置２を検索する。

続いて、ステップ３６で、検索した映像撮像装置２の設置位置と現在の撮像位置とから、検索した映像撮像装置２のそれぞれについて、検索した映像撮像装置２でその撮像位置を撮像する場合の方向を算出する。すなわち、図１１に示したように、検索した映像撮像装置２でその撮像位置を撮像する場合の方向を算出するのである。ここで、検索した映像撮像装置２が複数カメラ方式のものである場合には、カメラ番号を使ってその方向を算出することになる。

続いて、ステップ３７で、図６に示したようなデータ構造に従ってサムネイル映像を管理する記憶装置３にアクセスして、検索した映像撮像装置２のそれぞれについて、検索した映像撮像装置２の持つサムネイル映像の中から、算出した方向に対応付けられるものを取得する。

ここで、記憶装置３の記憶手段３１が上述したように各撮像方向について様々な焦点距離（全方位カメラ方式については様々な距離）で撮像した複数の映像を記憶するときには、現在の撮像位置に最も近い映像を取得することになる。

続いて、ステップ３８で、取得したサムネイル映像をユーザに表示し、続くステップ３９で、その表示に応答して、ユーザからサムネイル映像に対する選択指示が発行されるのを待つ。

そして、ユーザからサムネイル映像に対する選択指示が発行されたことを判断するときには、ステップ４０に進んで、自装置の記憶手段１２の記憶データに従って、選択指示のある映像撮像装置２の装置種別を取得する。すなわち、単眼カメラ方式の映像撮像装置２であるのか、複数カメラ方式の映像撮像装置２であるのか、全方位カメラ方式の映像撮像装置２であるのかを取得するのである。

続いて、ステップ４１で、取得した装置種別に応じて、選択指示のある映像撮像装置２が現在の撮像位置を撮像することになる制御信号を作成する。すなわち、選択指示のある映像撮像装置２が単眼カメラ方式のものである場合には、それに応じた制御信号を作成し、また、複数カメラ方式のものである場合には、それに応じた制御信号を作成し、また、全方位カメラ方式のものである場合には、それに応じた制御信号（全方位カメラ用制御信号）を生成するのである。

続いて、ステップ４２で、選択指示のある映像撮像装置２が現在の撮像位置を撮像することになるようにと、その作成した制御信号を選択指示のある映像撮像装置２に送信することで制御してから、その選択指示のある映像撮像装置２の撮像する映像を表示することで、現在表示に使用している映像撮像装置２を切り替えるとともに、切替元の映像撮像装置２に対して切替先の映像撮像装置２の識別情報を送信することにより、切替元の映像撮像装置２の記憶手段２６に対して、カメラ切替情報（図３や図４や図５に示したもの）を保存させて、処理を終了する。

このようにして、ユーザが過去の切替履歴を見ても切替先の映像撮像装置２を決定できない場合には、現在の撮像位置から所定の距離範囲に入る映像撮像装置２を検索して、それらの映像撮像装置２が撮像した映像を表示し、それに対する選択指示を受け取ることで切替先となる映像撮像装置２を決定するように処理するのである。

これから、ユーザは、最終的に、自分の見たい映像を撮像する映像撮像装置２に切り替えることができるようになる。

このようにして、本発明によれば、遠隔地に設置された映像撮像装置２の映像を受信し表示する場合に、ユーザが見たいところの表示を実現しながら、映像撮像装置２のＩＤ等の投入を強いることなく映像撮像装置２を切り替えることができるようになる。

〔４〕遠隔映像視聴装置１の実行する処理の具体例
以上に説明したように、例えば、図１２に示すように、設置位置ａに単眼カメラ方式の映像撮像装置２ａが設置され、設置位置ｂに単眼カメラ方式の映像撮像装置２ｂが設置され、設置位置ｃに全方位カメラ方式の映像撮像装置２ｃが設置され、設置位置ｄに複数カメラ方式の映像撮像装置２ｄが設置されるときにあって、遠隔映像視聴装置１は、映像撮像装置２ａの撮像方向および焦点距離を制御することで、映像撮像装置２ａの撮像する撮像位置Ａの映像を表示しているときに、ユーザから映像切替指示が発行されると、上述の処理フローに従って、例えば、撮像位置Ａに最も近い映像撮像装置２ｂを切替先として決定して、映像撮像装置２ａに対して切替先となる映像撮像装置２ｂの識別情報とともに映像送信終了の要求を送信し、映像撮像装置２ｂに対して映像送信開始の要求を送信することで、表示に用いる映像撮像装置２を映像撮像装置２ａから映像撮像装置２ｂに切り替える。

この映像送信終了の要求と映像撮像装置２ｂの識別情報の送信とを受けて、映像撮像装置２ａは映像の送信を終了し、映像撮像装置２ａの記憶手段２６には、映像撮像装置２ｂへの切り替えについて記述するカメラ切替情報が記録されることになる。

このようにして、映像撮像装置２ａから映像撮像装置２ｂに切り替わることで、遠隔映像視聴装置１は、例えば、図１３（ａ）に示すような映像撮像装置２ａの撮像していた映像に代えて、図１３（ｂ）に示すような映像撮像装置２ｂの撮像する映像を表示することになる。

この図１３（ｂ）に示すような映像の表示を受けて、ユーザがＢの部分やＣの部分に焦点を合わせ映像の切替指示を入力すると、遠隔映像視聴装置１は、上述の処理フローに従って、例えば、サムネイル映像を表示することで切替先の候補となる映像撮像装置２の一覧を表示し、これを受けて、ユーザはＢの部分であれば、それらの候補の中から図１２の設置位置ｃに設置される映像撮像装置２ｃを選択したり、Ｃの部分であれば、それらの候補の中から図１２の設置位置ｄに設置される映像撮像装置２ｄを選択して、映像を切り替えることができる。

例えば、ユーザは、Ｃの部分に焦点を合わせて遠隔映像視聴装置１に対して映像の切替指示を入力して、それに応答して表示される候補の中から図１２の設置位置ｄに設置される映像撮像装置２ｄを選択すると、映像は映像撮像装置２ｄの撮像する映像に切り替わり、これにより、図１３（ｃ）に示すような映像が表示され、ズームなどして図１３（ｄ）のような映像を視聴することができるようになる。

このようにして、遠隔映像視聴装置１は、現在焦点が合っている位置（撮像位置）を算出して、その近傍にある映像撮像装置２を検索し、その中から１つの映像撮像装置２を選択して、その映像に切り替える処理を行うので、ユーザは、映像撮像装置２の設置位置を知らなくても、また、映像撮像装置２のＩＤなどを入力しなくても、映像により映像撮像装置２を切り替えることができるようになることで手間を省くことができるようになるのである。

ここで、図１２では、設置位置ｂ，ｃ，ｄに、単眼カメラ方式の映像撮像装置２と複数カメラ方式の映像撮像装置２と全方位カメラ方式の映像撮像装置２とが混在して設置されるという例を示したが、図１４に示すように、複数カメラ方式の映像撮像装置２のみが設置されてもよいし、図１５に示すように、全方位カメラ方式の映像撮像装置２のみが設置されてもよい。

以上に説明した実施形態例では、ユーザが映像の切替指示を発行することで説明したが、この切替指示を自動的に発行するようにしてもよい。

例えば、現在焦点が合っている位置（撮像位置）が所定時間の間移動しないのか否かを検出するという構成を採って、所定時間の間移動しないことを検出する場合には、それをトリガとして、映像の切替指示を自動的に発行するようにしてもよい。

このような構成を用いると、ユーザがある撮像位置に着目して視聴しているときに、次から次へと映像撮像装置２を自動的に切り替えることが可能になることで、ユーザは、それらの映像撮像装置２の撮像する映像を順番に視聴できるようになる。このとき、切替先となる映像撮像装置２をどのように決定していくのかについては様々な方法を用いることが可能となり、例えば、撮像位置からの距離の順番に従って決定していくことになる。

なお、実施形態例では、遠隔映像視聴装置１が撮像位置近傍の映像撮像装置２を検索するようにしたが、各映像撮像装置２の記憶手段２６に自装置近傍の映像撮像装置２の設置位置情報を記憶するようにして、現在表示に使用されている映像撮像装置２がその設置位置情報を使って撮像方向および焦点距離から撮像位置近傍の映像撮像装置２を検索して、その検索結果を遠隔映像視聴装置１に送信するようにしてもよい。

また、記憶装置３の記憶手段３１に各映像撮像装置２の設置位置情報を記憶するとともに、遠隔映像視聴装置１が撮像方向および焦点距離を記憶装置３に送信するようにして、記憶装置３がそれらの情報を使って撮像位置近傍の映像撮像装置２を検索して、その検索結果を遠隔映像視聴装置１に送信するようにしてもよい。

このようにすれば、遠隔映像視聴装置１は検索機能を備えなくてもよくなり、遠隔映像視聴装置１を小型化することができるようになる。

本発明を具備する遠隔映像視聴システムの一実施形態例である。 遠隔映像視聴装置の備える記憶手段の記憶データの説明図である。 映像撮像装置の備える記憶手段の記憶データの説明図である。 映像撮像装置の備える記憶手段の記憶データの説明図である。 映像撮像装置の備える記憶手段の記憶データの説明図である。 記憶装置の備える記憶手段の記憶データの説明図である。 遠隔映像視聴装置の実行する処理フローである。 遠隔映像視聴装置の実行する処理フローである。 遠隔映像視聴装置の実行する処理フローである。 遠隔映像視聴装置の実行する処理フローである。 本発明を具備する遠隔映像視聴システムの処理の説明図である。 本発明を具備する遠隔映像視聴システムの処理の説明図である。 本発明を具備する遠隔映像視聴システムの処理の説明図である。 本発明を具備する遠隔映像視聴システムの処理の説明図である。 本発明を具備する遠隔映像視聴システムの処理の説明図である。

符号の説明

１ 遠隔映像視聴装置
２ 映像撮像装置
３ 記憶装置
４ 伝送手段
１１ 映像表示手段
１２ 記憶手段
１３ 撮像位置取得手段
１４ 撮像装置決定手段
１５ 撮像装置種別入手手段
１６ 制御信号作成手段
１７ 撮像装置制御手段
１８ 映像受信手段
１９ 送受信手段

Claims (9)

1. 遠隔地に設置される複数の映像撮像装置の中から１つの映像撮像装置を選択して、その選択した映像撮像装置の撮像する映像を表示する遠隔映像表示装置であって、
   各映像撮像装置に対応付けて、その映像撮像装置が規定の複数の方向で撮像した映像に基づいて作成された縮小画像の一覧を記憶する記憶手段と、
   現在表示に使用している映像撮像装置の撮像位置を取得する取得手段と、
   前記撮像位置と各映像撮像装置の設置位置とに基づいて、切替先の候補となる複数の映像撮像装置を選択して、前記記憶手段が記憶する縮小画像の中から、切替先の候補となる映像撮像装置に対応した前記撮像位置に向かう撮像方向の縮小画像を読み出して、その読み出した縮小画像をユーザに提示し、それに対する選択指示を受けることで、切替先となる映像撮像装置を決定する決定手段と、
   前記決定した映像撮像装置が前記撮像位置の映像を撮像するために必要とされる制御情報を作成する作成手段と、
   前記制御情報を前記決定した映像撮像装置に送信することで、その映像撮像装置から送信されてくる映像が前記撮像位置を撮像したものとなるようにと制御して、現在表示に使用している映像撮像装置をその映像撮像装置に切り替える切替手段とを備えることを、
   特徴とする遠隔映像表示装置。
2. 請求項１に記載の遠隔映像表示装置において、
   前記記憶手段は、前記複数の方向のそれぞれについて、さらに、焦点距離を変更して撮像した映像に基づいて作成された縮小画像の一覧を記憶し、
   前記決定手段は、前記記憶手段が記憶する縮小画像の中から、切替先の候補となる映像撮像装置に対応した前記撮像位置に向かう撮像方向の縮小画像を読み出すときに、前記焦点距離の変更により作成された前記撮像位置に最も近い映像の縮小画像を読み出すことを、
   特徴とする遠隔映像表示装置。
3. 請求項１または２に記載の遠隔映像表示装置において、
   前記決定手段は、前記撮像位置に近い位置に設置される映像撮像装置を、切替先の候補となる映像撮像装置として選択することを、
   特徴とする遠隔映像表示装置。
4. 請求項１ないし３のいずれか１項に記載の遠隔映像表示装置において、
   前記決定手段は、ユーザからの選択指示がない場合には、過去に現在表示に使用している映像撮像装置から切り替えられた映像撮像装置の情報に基づいて、切替先となる映像撮像装置を決定することを、
   特徴とする遠隔映像表示装置。
5. 遠隔地に設置される複数の映像撮像装置の中から１つの映像撮像装置を選択して、その選択した映像撮像装置の撮像する映像を表示する遠隔映像表示方法であって、
   現在表示に使用している映像撮像装置の撮像位置を取得する過程と、
   各映像撮像装置に対応付けて、その映像撮像装置が規定の複数の方向で撮像した映像に基づいて作成された縮小画像の一覧を記憶する記憶手段を参照対象として、前記撮像位置と各映像撮像装置の設置位置とに基づいて、切替先の候補となる複数の映像撮像装置を選択して、その記憶手段が記憶する縮小画像の中から、切替先の候補となる映像撮像装置に対応した前記撮像位置に向かう撮像方向の縮小画像を読み出して、その読み出した縮小画像をユーザに提示し、それに対する選択指示を受けることで、切替先となる映像撮像装置を決定する過程と、
   前記決定した映像撮像装置が前記撮像位置の映像を撮像するために必要とされる制御情報を作成する過程と、
   前記制御情報を前記決定した映像撮像装置に送信することで、その映像撮像装置から送信されてくる映像が前記撮像位置を撮像したものとなるようにと制御して、現在表示に使用している映像撮像装置をその映像撮像装置に切り替える過程とを備えることを、
   特徴とする遠隔映像表示方法。
6. 請求項５に記載の遠隔映像表示方法において、
   前記記憶手段は、前記複数の方向のそれぞれについて、さらに、焦点距離を変更して撮像した映像に基づいて作成された縮小画像の一覧を記憶し、
   前記決定する過程では、前記記憶手段が記憶する縮小画像の中から、切替先の候補となる映像撮像装置に対応した前記撮像位置に向かう撮像方向の縮小画像を読み出すときに、前記焦点距離の変更により作成された前記撮像位置に最も近い映像の縮小画像を読み出すことを、
   特徴とする遠隔映像表示方法。
7. 請求項５または６に記載の遠隔映像表示方法において、
   前記決定する過程では、前記撮像位置に近い位置に設置される映像撮像装置を、切替先の候補となる映像撮像装置として選択することを、
   特徴とする遠隔映像表示方法。
8. 請求項５ないし７のいずれか１項に記載の遠隔映像表示方法において、
   前記決定する過程では、ユーザからの選択指示がない場合には、過去に現在表示に使用している映像撮像装置から切り替えられた映像撮像装置の情報に基づいて、切替先となる映像撮像装置を決定することを、
   特徴とする遠隔映像表示方法。
9. 請求項５ないし８のいずれか１項に記載の遠隔映像表示方法をコンピュータに実行させるための遠隔映像表示プログラム。

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