JP4314979B2 - 白線検出装置 - Google Patents

Description

本発明は、白線検出装置に関するものである。

従来、ＣＣＤカメラによって得た道路の画像から車両の走行区分を示すラインを検出するライン検出装置が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。この特許文献１に開示されているライン検出方法によれば、例えば、ＣＣＤカメラからの各素子毎の輝度信号の最大値、及び平均値に基づいて閾値を計算し、この閾値を利用して輝度信号を二値化するとともに、この二値化データの変化状態によってラインの左右エッジ部を検出する。
特開平５−２８９７４３号公報

例えば、ＣＣＤカメラが逆光を受ける場合、画像の輝度を所定の範囲内に収めるように、ＣＣＤカメラの出力ゲインやシャッタースピード等を調整するのが一般的であるが、その逆光が強過ぎる場合などにおいては、画像の画素値を所定の範囲内に調整することができず、その結果、画像全体が明るくなり過ぎる場合がある。このような場合、画像内の路面に相当する画素値と車線に相当する画素値とのコントラストが小さくなり、上述した、ＣＣＤカメラからの各素子毎の輝度信号の最大値、及び平均値に基づく閾値では、ラインの左右エッジ部を正確に検出することができなくなる。

本発明は、かかる問題を鑑みてなされたもので、撮影時の環境の影響を受ける場合であっても、車線を正確に検出することができる白線検出装置を提供することを目的とする。

請求項１に記載の白線検出装置は、道路の路面を含む画像を撮影する撮影手段と、撮影手段によって撮影される画像の路面に設けられた白線を除く路面の領域に、路面の輝度を検出するためのエリアを設定するエリア設定手段と、撮影手段によって撮影される画像から路面の輝度を検出する輝度検出手段と、輝度検出手段の検出するエリア内の輝度を用いて、画像内における路面に設けられた白線を検出する際の閾値を設定する閾値設定手段と、閾値設定手段によって設定された閾値に基づいて、画像内における路面に設けられた白線を検出する白線検出手段とを備え、撮影手段は、車両の進行方向の道路の路面を含む画像を撮影し、エリア設定手段は、エリアとして、車両の進行方向の左側に位置する左白線と車両の進行方向の右側に位置する右白線との内側の路面の領域に、この領域の路面の輝度を検出するための中央エリアを設定するとともに、左白線、及び右白線の各白線の各々外側の路面の領域に、これら各領域の路面の輝度を検出するための左エリア、及び右エリアを設定することを特徴とする。

このように、本発明の白線検出装置は、路面に設けられた白線を除く路面の領域として、検出すべき左白線、及び右白線の両側に路面の輝度を検出するためのエリアを設定し、そのエリア内の輝度を用いて白線を検出する際の閾値を設定する。これにより、画像全体の画素値に基づいて設定されるエッジ閾値に比べ、路面に相当する画素値と白線に相当する画素値との区別が容易になるエッジ閾値が設定される。その結果、撮影時の環境の影響を受けることで、路面に相当する画素値と車線に相当する画素値との差が小さくなる場合であっても、白線を正確に検出することが可能となる。

請求項２に記載の白線検出装置によれば、エリア設定手段は、エリアとして、路面に設けられた白線を除く路面の領域のうち、路面上の物体が存在しないと想定される領域に限定して設定することを特徴とする。

例えば、先行車両等の物体が存在する可能性の高い領域を路面の輝度を検出するためのエリアとして設定する場合、白線を検出する際の閾値は物体の輝度の影響を含んだものとなり、白線を正確に検出できなくなる。そのため、物体が存在しないと想定される領域に限定してエリアを設定することで、物体の輝度の影響を含まない閾値を設定することができる。なお、請求項３に記載のように、道路の路面上の物体を検出する物体検出手段を備え、エリア設定手段は、路面上の物体が存在しないと想定される領域に限定したエリアを設定する際、物体検出手段によって検出される路面上の物体の位置に基づいて設定するようにしてもよい。例えば、先行車両までの距離を測定する車間距離測定手段を物体検出手段として備え、その測定された先行車両まで距離より手前の路面の領域にエリアを設定することで、先行車両の輝度の影響を含まない閾値を設定することができる。

請求項４に記載の白線検出装置によれば、エリア設定手段は、前記中央エリア、左エリア、及び右エリアとして、前記白線検出手段によって検出可能な白線の最小曲率半径に基づく形状を示すエリアを設定することを特徴とする。このように、白線検出手段の検出可能な白線の最小曲率半径に基づく形状のエリアを設定することで、この設定された各エリア内に検出可能な曲率半径の白線を含まないようにすることができ、また、左右の白線の近傍の路面の輝度を検出するエリアを設定することができる。

請求項５に記載の白線検出装置によれば、閾値設定手段は、画像内における左白線、及
び右白線を検出する際の閾値として、中央エリアの輝度の値、若しくは、中央エリア、左
エリア、及び右エリアの各エリアの輝度に基づく各エリアを代表する輝度の値を用いて設
定することを特徴とする。

これにより、例えば、路面の画素値と白線の画素値との差が少ない場合であっても、輝度コントラストに基づく閾値を用いることで、路面に設けられた白線を検出することが可能となる。なお、閾値を設定する際のエリアとしては、上述したように、対向車両等のヘッドライトの影響を受けくい中央エリアのみとしてもよいし、左右白線の内側と外側の路面の領域を含む中央エリア、左エリア、及び右エリアの３つのエリアとしてもよい。また、この３つのエリアを代表する輝度の値として、例えば、各エリアの輝度の平均値を算出し、この算出した輝度の平均値を設定すればよい。

請求項６に記載の白線検出装置によれば、閾値設定手段は、左白線を検出する際の閾値として、左エリア及び中央エリアの輝度の値を用いて設定し、右白線を検出する際の閾値として、右エリア及び中央エリアの輝度の値を用いて設定することを特徴とする。

このように、左右各々の白線を検出する際の閾値として、その検出すべき白線を挟んで設定される２つのエリアを代表する輝度の値を基にして閾値を設定することで、例えば、先行して走行する並走車の陰の影響や、対向車両のヘッドライトの影響によって、左右の白線付近の路面の輝度が異なる場合であっても、左右各々の白線付近の路面の輝度に基づく閾値を用いることで、左右の白線を正確に検出することができる。

請求項７に記載の白線検出装置によれば、閾値設定手段は、左白線の左エッジ部を検出する際の閾値として、左エリアの輝度の値を用いて設定し、右白線の右エッジ部を検出する際の閾値として、右エリアの輝度の値を用いて設定し、左白線の右エッジ部、及び右白線の左エッジ部を検出する際の閾値として、中央エリアの輝度の値を用いて設定することを特徴とする。

このように、左右各白線のエッジ部を検出する際の閾値として、その検出すべきエッジ部に隣接するエリアの輝度の値を基にして閾値を設定することで、例えば、検出すべき白線の左右の路面の輝度が各々異なる場合であっても、各白線のエッジ部を正確に検出することができる。

請求項８に記載の白線検出装置によれば、エリア設定手段は、中央エリアとして、左白線に沿った形状を示す左中央エリアと右白線に沿った形状を示す右中央エリアとに分割した２つのエリアを設定し、左エリアとして、左白線に沿った形状を示すエリアを設定し、右エリアとして、右白線に沿った形状を示すエリアを設定することを特徴とする。これにより、検出すべき左白線、及び右白線に沿った部分を用いて、路面の輝度を求めることが可能となり、左右各々により適合した閾値設定が可能になる。

請求項９に記載の白線検出装置によれば、閾値設定手段は、左白線、及び右白線を検出する際の閾値として、左中央エリア及び右中央エリアの各エリアの輝度に基づく各エリアを代表する輝度の値、若しくは、左中央エリア、右中央エリア、左エリア、及び右エリアの各エリアの輝度に基づく各エリアを代表する輝度の値を用いて設定することを特徴とする。

これにより、路面の画素値と白線の画素値との差が少ない場合であっても、左右の白線に沿って設定される各エリア内の路面の輝度に基づく閾値を用いて、路面に設けられた白線を検出することが可能となる。

請求項１０に記載の白線検出装置によれば、閾値設定手段は、左白線を検出する際の閾値として、左エリア及び左中央エリアの各エリアの輝度に基づく各エリアを代表する輝度の値を用いて設定し、右白線を検出する際の閾値として、右エリア及び右中央エリアの各エリアの輝度に基づく各エリアを代表する輝度の値を設定することを特徴とする。

これにより、例えば、先行して走行する併走車の陰の影響や、対向車両のヘッドライトの影響によって、左白線付近の路面の輝度と右白線付近の路面の輝度が異なる場合であっても、その検出すべき白線を挟んで設定される各エリアの輝度を用いて設定される閾値を用いて、左右各々の白線を正確に検出することができる。

請求項１１に記載の白線検出装置によれば、閾値設定手段は、左白線の左エッジ部を検出する際の閾値として、左エリアの輝度の値を用いて設定し、左白線の右エッジ部を検出する際の閾値として、左中央エリアの輝度の値を用いて設定し、右白線の左エッジ部を検出する際の閾値として、右中央エリアの輝度の値を用いて設定し、右白線の右エッジ部を検出する際の閾値として、右エリアの輝度の値を用いて設定することを特徴とする。

これにより、例えば、検出すべき白線の左右の路面の輝度が各々異なる場合であっても、その検出すべきエッジ部に隣接する各白線に沿ったエリアの輝度の値を閾値として設定することで、各白線のエッジ部を正確に検出することができる。

請求項１２に記載の白線検出装置によれば、閾値設定手段は、輝度検出手段によって画素値から求められる画像全体の輝度の高低、及び画像内の横方向における輝度の変化の少なくとも一方に基づいて、閾値を設定する際に用いるべき輝度を得るためのエリアを変更する変更手段を備えることを特徴とする。

これにより、例えば、画像全体の輝度が高過ぎたり、低すぎたりする場合、画像内において横方向の輝度が著しく異なる場合等であっても、画像内の輝度の変化に応じた路面の輝度を検出するためのエリアを変更することができる。

請求項１３に記載の白線検出装置は、撮影手段からの画像の輝度信号の出力ゲインを検出するゲイン検出手段と、撮影手段の周囲の温度を検出する温度検出手段と、ゲイン検出手段、及び温度検出手段の少なくとも一方の検出結果に基づいて、輝度信号に含まれるノイズレベルを推定するノイズレベル推定手段とを備え、白線検出手段は、ノイズレベル推定手段によって推定されるノイズレベルが所定レベル以上である場合、白線の検出を中止することを特徴とする。

一般に、撮影手段から出力される画像の輝度信号の出力ゲインを上げると、その輝度信号に含まれるノイズのレベルも上昇するため、ある一定の出力ゲイン以上に出力ゲインを上昇させると、輝度信号のノイズを白線として誤検出してしまう場合がある。このような場合、正確な白線検出ができなくなる。また、一般的な撮影手段は、その撮影手段の温度が上昇すると、撮影手段から出力される輝度信号のノイズレベルも上昇する傾向にある。

そのため、輝度信号のノイズレベルを輝度信号の出力ゲインと撮影手段の周囲の温度に基づいて推定し、この推定したノイズレベルが所定レベル以上である場合に白線の検出を中止する。これにより、輝度信号に含まれるノイズを白線と誤って検出しないようにすることができる。

請求項１４に記載の白線検出装置によれば、閾値設定手段は、白線を検出する際の閾値の下限値を予め設定し、エリア内の輝度を用いて設定される閾値が下限値未満である場合には、下限値を白線を検出する際の閾値として設定することを特徴とする。

例えば、輝度信号に通常含まれるノイズレベルに基づいて白線を検出する際の閾値の下限値を設定し、路面の輝度に基づく閾値が下限値未満である場合には、その下限値を最終的な閾値として設定するようにしてもよい。これにより、輝度信号に含まれるノイズを車線として誤って検出しないようにすることができる。

以下、本発明の白線検出装置の実施形態に関して、図面に基づいて説明する。なお、本実施形態における白線検出装置は、例えば、自動車等の車両に搭載され、自車両前方の道路の路面を撮影して、その撮影した画像から路面に設けられる走行区分を示す白線を検出し、自車両が走行すべき車線を逸脱するような場合に警報を発生する車線逸脱警報装置等に適用されるものである。

（第１の実施形態）
図１は、本実施形態における車線逸脱警報装置１００の全体構成を示すブロック図である。同図に示すように、車線逸脱警報装置１００は、カメラ１０、画像ＥＣＵ２０、電源装置３０、車線逸脱警報ＥＣＵ４０、及び警報装置５０によって構成される。

カメラ１は、例えば、ＣＣＤカメラ等であり、自車両の前方を撮影することができる位置に設けられる。このカメラ１は、画像ＥＣＵ２０からの指示に応じて、シャッタースピード、フレームレート、画像ＥＣＵ２０へ出力するデジタル信号のゲイン等を調整することが可能な構成となっており、また、撮影した画像の画素毎の明るさの程度に関する情報（以下、画素値情報と呼ぶ）のデジタル信号を画像の水平・垂直同期信号とともに画像ＥＣＵ２０へ出力する。電源装置３０は、カメラ１０、画像ＥＣＵ２０へ電源を供給するための装置である。

車線逸脱警報ＥＣＵ４０は、例えば、レーザ光、マイクロ波やミリ波等の電波、超音波等を用いたレーダ装置（図示しない）と接続され、このレーダ装置によって検出される自車両前方に存在する先行車両との車間距離、相対速度、先行車両の自車両に対する車幅方向の横ずれ量等の先行車両情報を取得する。なお、レーダ装置から取得した先行車両情報は、画像ＥＣＵ２０に出力される。

この車線逸脱警報ＥＣＵ４０は、画像ＥＣＵ２０からの車線位置情報に基づいて、自車両が走行すべき車線を逸脱するか否かの判定を行い、車線を逸脱すると判定した場合には、その旨の警報を発生して運転者に注意を促す車線逸脱警報処理を実行する。警報装置５０は、例えば、表示装置、音声出力装置等によって構成され、車線逸脱警報ＥＣＵ４０からの指示に従って、車線逸脱警報に対応する表示や音声を出力する。

画像ＥＣＵ２０は、例えば、マイクロコンピュータ等によって構成されるもので、例えば、図示しない、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ、及びこれらを接続するバス等を備えている。

この画像ＥＣＵ２０は、カメラ１０からの画素毎の画素値情報に基づいて、画像の明るさを所定範囲の明るさに収まるように、カメラ１０のシャッタースピード、フレームレート、デジタル信号のゲイン等を制御する明るさ制御処理を実行する。また、画像ＥＣＵ２０は、画像の画素毎の画素値情報を用いて、画像内の路面上の白線を検出するためのエッジ閾値を設定し、この設定したエッジ閾値に基づいて画像内の白線を検出し、この検出した白線に基づく車線位置情報を車線逸脱警報ＥＣＵ４０へ出力する車線検出処理を実行する。

次に、画像ＥＣＵ２０における車線検出処理について、図２に示すフローチャートを用いて説明する。同図に示すステップ（以下、Ｓと記す）１０では、エッジ閾値を設定する際に用いる画像の輝度値を測定するためのエリアを設定する。図３に、カメラ１０によって撮影された自車両前方の画像にエリアＶＬ、ＶＣ、ＶＲを設定した場合のイメージ図を示す。同図中の車線ＲＬ、ＲＲは、自車両前方が右カーブである場合の車線を示したものであり、車線ＬＬ、ＬＲは、自車両前方が左カーブである場合の車線を示したものである。

図３に示すエリアＶＬ、ＶＣ、ＶＲは、自車両前方の道路の路面の明るさ（輝度）を測定するためのエリアであり、自車両の左白線、及び右白線を各々挟む路面の領域に設定する。これにより、検出すべき左右各々の白線の両側に路面の輝度を測定するためのエリアが設定される。また、この各エリアは、自車両が車線内を走行している場合に、自車両前方の白線や先行車両等を含まないと想定される画像上の路面の領域に設定する必要がある。

つまり、例えば、先行車両等の物体が存在する可能性の高い路面の領域を含んで各エリアを設定する場合、物体の輝度の影響を含んだエッジ閾値を設定してしまう場合があり、この場合、白線を正確に検出できなくなる。従って、物体が存在しないと想定される画像上の路面の領域に限定してエリアＶＬ、ＶＣ、ＶＲを設定することで、先行車両等の物体の輝度の影響を含まないエッジ閾値を設定することができる。

なお、この先行車両を含まないエリアＶＬ、ＶＣ、ＶＲを設定する際、例えば、図３に示すように、車線逸脱警報ＥＣＵ４０からの先行車両情報に含まれる、自車線前方の先行車両までの車間距離ＤＣ、右車線前方の先行車両までの車間距離ＤＲ、左車線前方の先行車両までの車間距離ＤＬを利用して、エリアＶＬ、ＶＣ、ＶＲ内において先行車両が存在する位置から前方のエリアを除外するようにしてもよい。これにより、先行車両の輝度の影響を含むことのないエッジ閾値を確実に設定することができる。

また、エリアＶＬ、ＶＣ、ＶＲは、同図に示すように、検出すべき車線の最小曲率（回転）半径に基づく形状（曲線）にするとよい。これにより、最小曲率半径以上の曲率半径の白線を含むことのないエリアＶＬ、ＶＣ、ＶＲを設定することができる。

図２に示すＳ２０では、カメラ１０からの画像の画素毎の画素値情報から、予め設定される画像内の画角における画素毎の画素値のみを取得する。例えば、画素値を取得すべき画角として、例えば、図４に示すように、自車両前方の車線を含む水平ラインの位置を取得すべき画角として設定し、この水平ラインにおける画素毎の画素値のみを取得する。なお、画素値を取得すべき画角として、水平ラインとともに、垂直ラインをさらに設定してもよい。また、本実施形態における画素値の取り得る数値は、例えば、０〜２５５までの範囲（２５６階調）である。

Ｓ３０では、図４に示すように、エリアＶＬ、ＶＣ、ＶＲの各エリア内の画素毎の画素値を抽出して、抽出した画素値を輝度値に変換し、この変換した輝度値のエリア毎の平均値（輝度平均値）を計算する。なお、画素値から輝度値への変換には、図５に示すマップを用いて行う。

図５に示すマップは、上述したように、カメラ１０から出力される画素毎の画素値を輝度値に変換する際に用いるものである。この図に示す画素値と輝度値との関係は、カメラ１０の特性によって決定され、一般的なカメラでは、特性ａのような関係をもつ。なお、カメラ１０の特性が同図の特性ｂのように、画素値と輝度値とが線形の関係にある場合には、ある定数を乗じるのみの変換となる。（或いは、変換を省くこともできる）。なお、図５中の輝度値上限は、カメラ１０の明るさ制御（シャッタースピード、フレームレート、デジタル信号のゲイン等）によって決定される。

Ｓ４０では、Ｓ３０にて算出したエリアＶＬ、ＶＣ、ＶＲの輝度平均値を用いて、画像から白線を検出する際のエッジ閾値を設定する。なお、本実施形態では、エリアＶＣの輝度平均値、若しくは、エリアＶＬ、ＶＣ、ＶＲの各エリアの輝度平均値を更に平均した代表輝度平均値を用いてエッジ閾値を設定する。

図６（ａ）は、上述した画角内のある特定の水平ラインにおける画素値の検出結果を示したもので、同図（ａ）に示すように、理想的には、路面の画素値と白線の画素値との差が大きい程、路面に相当する画素値と白線に相当する画素値との見極め（区別）が容易になり、その結果、白線を検出する際に、白線以外を誤って検出することが少なくなる。

しかしながら、カメラ１０によって自車両の走行中に撮影される場合、同図（ａ）のような理想的な検出結果を得られない場合が多々ある。例えば、図６（ｂ）は、カメラ１０が逆光を受ける場合において検出される画素値を示したものである。通常、カメラ１０では、画像ＥＣＵ２０からの指示に従って明るさ制御が行われるが、撮影方向に対して真正面から逆光を受けるような状況では、明るさ制御の限界に達することがあり、その結果、同図（ｂ）のような、画像全体が明るくなり過ぎたもの（画素値が画像全体で高い）となり、路面に相当する画素値と白線に相当する画素値との差が小さくなる。

なお、自車両がトンネルの出口付近を通過する場合にも、同図（ｂ）に示すように、路面に相当する画素値と白線に相当する画素値との差が小さくなることがある。すなわち、自車両がトンネルから出る際、画像全体の明るさの変化が著しくなるため、明るさ制御がその変化に応答しなくなり（応答遅れ）、その結果、路面に相当する画素値と白線に相当する画素値との差が小さくなる。

また、図６（ｃ）に示すように、自車両がトンネルの入口付近を通過する場合にも、明るさ制御が画像全体の明るさの変化に応答しなくなることにより、路面に相当する画素値と白線に相当する画素値との差が小さくなることがある。

そのため、Ｓ４０では、エリアＶＣの輝度平均値、若しくは、エリアＶＬ、ＶＣ、ＶＲの各エリアの輝度平均値を更に平均した代表輝度平均値を用いてエッジ閾値を設定する。このように、白線を除く路面の輝度値を用いて白線を検出するためのエッジ閾値を設定することで、画像全体の輝度値に基づいて設定されるエッジ閾値に比べ、路面に相当する画素値と白線に相当する画素値との区別が容易なエッジ閾値となる。その結果、路面に相当する画素値と白線に相当する画素値との差が小さい場合であっても、白線を正確に検出することが可能となる。

なお、エッジ閾値として設定する際のエリアとしては、対向車両等のヘッドライトの影響を受けくいエリアＶＣのみとしてもよいし、左右の車線の内側と外側の路面の領域を含むエリアＶＬ、ＶＣ、ＶＲの３つのエリアとしてもよい。

また、このＳ４０において最終的に設定するエッジ閾値は、上述した画素値と輝度値との関係を示すマップを用いて画素値に変換することで設定される。例えば、図７に示すように、輝度平均値（若しくは、代表輝度平均値）としての路面輝度値Ｂに対して所定のコントラストＡを有する輝度値を検出すべき白線の下限輝度値とし、この下限輝度値に対応する画素値を用いてエッジ閾値を設定する。

更に、図７に示すように、路面輝度値Ｂ’に対するコントラストＡを有する輝度値（１＋Ａ）Ｂ’が輝度値上限を超えるような場合には、その輝度値上限に対応する画素値上限（２５５）を用いてエッジ閾値を設定する。

加えて、例えば、カメラ１０からのデジタル信号に通常含まれるノイズレベルに基づいてエッジ閾値の下限値を設定し、各エリアの平均輝度値を用いて設定されるエッジ閾値がこの下限値未満である場合には、その下限値を最終的なエッジ閾値として設定するようにしてもよい。これにより、カメラ１０からのデジタル信号に含まれるノイズを白線として誤って検出しないようにすることができる。

図２に示すＳ５０では、Ｓ２０において説明した画角内の各画素の画素値とＳ４０にて設定したエッジ閾値とを比較して、エッジ閾値以上の画素値差を示す画素位置を抽出するエッジ検出を行う。なお、このエッジ検出は、例えば、画角内の最上部の水平ラインから最下部の水平ラインにかけて、各水平ラインの左端の画素から右端の画素まで繰り返し行う。Ｓ６０では、エッジ検出により特定された水平ライン毎のエッジの横画素位置を用いて車線位置を求め、車線逸脱警報ＥＣＵ４０へ出力する。

このように、本実施形態の車線逸脱警報装置１００における車線検出処理は、白線を除く路面の領域にエリアＶＲ、ＶＣ、ＶＬを設け、この各エリアの輝度値を用いて白線を検出するためのエッジ閾値を設定する。これにより、画像全体の輝度に基づいて設定されるエッジ閾値に比べ、路面に相当する輝度の値と白線に相当する輝度の値との区別が容易になるエッジ閾値が設定される。その結果、撮影時の環境の影響を受けることで、路面に相当する画素値と白線に相当する画素値との差が小さくなる場合であっても、白線を正確に検出することが可能となる。

（変形例１）
本実施形態のエッジ閾値を設定する際に用いるエリアとして、例えば、車線逸脱警報ＥＣＵ４０へ出力した前回までの車線位置情報に基づいて、左右の白線を含むことのない路面の領域を算出し、図８に示すような、左白線に沿った形状を示すエリアＶＬＬ、ＶＣＬと、右白線に沿った形状を示すエリアＶＲＲ、ＶＣＲを設定するようにしてもよい。

このように、検出すべき左右の白線に沿った形状のエリアＶＬＬ、ＶＣＬ、ＶＲＲ、ＶＣＲを設け、この各エリアの輝度値を用いて白線を検出するためのエッジ閾値を設定することで、路面の輝度と白線の輝度との差が少ない場合であっても、白線を正確に検出することが可能となる。

なお、本変形例におけるエリアＶＬＬ、ＶＣＬ、ＶＲＲ、ＶＣＲについても、車線逸脱警報ＥＣＵ４０からの先行車両情報に含まれる、自車線前方の先行車両までの車間距離ＤＣ、右車線前方の先行車両までの車間距離ＤＲ、左車線前方の先行車両までの車間距離ＤＬを利用して、エリアＶＬＬ、ＶＣＬ、ＶＲＲ、ＶＣＲ内において先行車両が存在する位置から前方のエリアを除外するようにしてもよい。これにより、先行車両の輝度の影響を含むことのないエッジ閾値を確実に設定することができる。

また、このエリアＶＬＬ、ＶＣＬ、ＶＲＲ、ＶＣＲの輝度平均値を用いて、画像から白線を検出する際のエッジ閾値を設定する場合には、エリアＶＣＬ、ＶＣＲの各エリアの輝度平均値を更に平均した代表輝度平均値、若しくは、エリアＶＬＬ、ＶＣＬ、ＶＲＲ、ＶＣＲの各エリアの輝度平均値を更に平均した代表輝度平均値を用いてエッジ閾値を設定すればよい。

（第２の実施形態）
第２の実施形態は、第１の実施形態によるものと共通するところが多いので、以下、共通部分についての詳しい説明は省略し、異なる部分を重点的に説明する。第１の実施形態における車線検出処理のＳ４０では、図３に示したエリアＶＣの輝度平均値、若しくは、エリアＶＬ、ＶＣ、ＶＲの各エリアの輝度平均値を更に平均した代表輝度平均値をエッジ閾値として設定している。

これに対し、本実施形態における車線検出処理のＳ４０では、自車両前方の左白線を検出するエッジ閾値として、エリアＶＬ、ＶＣの各エリアの輝度平均値を更に平均した代表輝度平均値（或いは、エリアＶＬ、ＶＣの各エリアの輝度平均値の小さい方の値）を左白線を検出する際のエッジ閾値を求めるために用い、自車両前方の右白線を検出するエッジ閾値として、エリアＶＲ、ＶＣの各エリアの輝度平均値を更に平均した代表輝度平均値（或いは、エリアＶＣ、ＶＲの各エリアの輝度平均値の小さい方の値）を右白線を検出する際のエッジ閾値を求めるために用いる。

このように、検出すべき白線を挟んで設けられるエリアの輝度平均値をその白線を検出する際のエッジ閾値を求めるために利用することで、次のような画像が撮影された場合に、車線検出の精度を向上する効果を発揮する。

図９は、自車両の前方を先行して走行する並走車両の陰により、検出すべき左白線と右白線の周辺の明るさが異なる場合を示している。このような状況で撮影される画像は、図１１（ａ）に示すように、右白線に相当する画素値とその周辺の路面に相当する画素値との差は大きくなるのに対し、左白線に相当する画素値とその周辺の路面に相当する画素値との差は小さくなる。

また、図１０は、対向車両のヘッドライトにより、検出すべき左白線と右白線の周辺の明るさが異なる場合を示している。このような状況で撮影される画像は、図１１（ｂ）に示すように、左白線に相当する画素値とその周辺の路面に相当する画素値との差は大きいままであるのに対し、右白線に相当する画素値とその周辺の路面に相当する画素値との差は小さくなる。

このように、左右の白線の周辺の明るさが異なる場合には、検出すべき白線を挟んで設けられる各エリアの輝度平均値から、その白線を検出する際のエッジ閾値を設定することで、左右の白線の周辺の明るさが異なり、左右いずれかの白線に相当する画素値とその周辺の路面に相当する画素値との差が小さい場合であっても、左右各々の白線を正確に検出することができる。

なお、本実施形態における車線検出処理では、図２に示したＳ５０において、エッジ閾値を検出すべき白線に応じて変更する必要があるが、その場合、先ず、初回のエッジ検出に限り、所定のエッジ閾値を用いて、画素値を取得すべき画角の全ての画素に対してエッジ検出を行い、その結果から、左右の白線位置（白線予測位置）に対応する横画素位置と車線中央位置（車線中央予測位置）に対応する横画素位置を求める。

そして、次回のエッジ検出からは、上記画角の最左端の横画素位置から車線中央位置に対応する横画素位置までのエッジ閾値として、エリアＶＬ、ＶＣの輝度平均値を更に平均した代表輝度平均値（或いは、エリアＶＬ、ＶＣの各エリアの輝度平均値の小さい方の値）を用い、車線中央位置に対応する横画素位置から最右端の横画素位置までのエッジ閾値として、エリアＶＣ、ＶＲの輝度平均値を更に平均した代表輝度平均値（或いは、エリアＶＣ、ＶＲの各エリアの輝度平均値の小さい方の値）を用いてエッジ検出を行う。これを画角内の最上部の水平ラインから最下部の水平ラインにかけて繰り返し行えばよい。

（変形例２）
本実施形態のエッジ閾値を設定する際のエリアは、図３に示したように、エリアＶＬ、ＶＣ、ＶＲを用いているが、第１の実施形態の変形例１で説明した図８に示すエリアＶＬＬ、ＶＣＬ、ＶＲＲ、ＶＣＲを用いてエッジ閾値を設定してもよい。

すなわち、自車両前方の左白線を検出するエッジ閾値を求める際、エリアＶＬＬ、ＶＣＬの各エリアの輝度平均値を更に平均した代表輝度平均値（或いは、エリアＶＬＬ、ＶＣＬの各エリアの輝度平均値の小さい方の値）を用い、自車両前方の右白線を検出するエッジ閾値を求める際、エリアＶＲＲ、ＶＣＲの各エリアの輝度平均値を更に平均した代表輝度平均値（或いは、エリアＶＣＲ、ＶＲＲの各エリアの輝度平均値の小さい方の値）を用いて設定する。これにより、左右の白線の周辺の明るさが異なり、左右いずれかの白線に相当する画素値とその周辺の路面に相当する画素値との差が小さい場合であっても、左右各々の白線を正確に検出することができる。

なお、本変形例においても、図２に示したＳ５０において、エッジ閾値を検出すべき車線に応じて変更する必要があるが、その場合には、先ず、初回のエッジ検出に限り、所定のエッジ閾値を用いて、画素値を取得すべき画角の全ての画素に対してエッジ検出を行い、その結果から、左右の白線位置（白線予測位置）に対応する横画素位置と車線中央位置（車線中央予測位置）に対応する横画素位置を求める。

そして、次回のエッジ検出からは、上記画角の最左端の横画素位置から車線中央位置に対応する横画素位置までのエッジ閾値として、エリアＶＬＬ、ＶＣＬの輝度平均値を更に平均した代表輝度平均値（或いは、エリアＶＬＬ、ＶＣＬの各エリアの輝度平均値の小さい方の値）を用い、上記車線中央位置に対応する横画素位置から最右端の横画素位置までのエッジ閾値として、エリアＶＣＲ、ＶＲＲの輝度平均値を更に平均した代表輝度平均値（或いは、エリアＶＣＲ、ＶＲＲの各エリアの輝度平均値の小さい方の値）を用いてエッジ検出を行う。これを画角内の最上部の水平ラインから最下部の水平ラインにかけて繰り返し行えばよい。

（第３の実施形態）
第３の実施形態は、第２の実施形態によるものと共通するところが多いので、以下、共通部分についての詳しい説明は省略し、異なる部分を重点的に説明する。第２の実施形態における車線検出処理のＳ４０では、自車両前方の左白線を検出するエッジ閾値を、図３に示したエリアＶＬ、ＶＣの各エリアの輝度平均値を更に平均した代表輝度平均値を用いて設定し、自車両前方の右白線を検出するエッジ閾値をエリアＶＲ、ＶＣの各エリアの輝度平均値を更に平均した代表輝度平均値を用いて設定している。

これに対し、本実施形態における車線検出処理のＳ４０では、自車両前方の左白線の左エッジ部を検出するエッジ閾値として、エリアＶＬの輝度平均値を利用して設定し、自車両前方の左白線の右エッジ部を検出するエッジ閾値として、エリアＶＣの輝度平均値を利用して設定する。また、自車両前方の右白線の左エッジ部を検出するエッジ閾値として、エリアＶＣの輝度平均値を利用して設定し、自車両前方の右車線の右エッジ部を検出するエッジ閾値として、エリアＶＲの輝度平均値を利用して設定する。

このように、検出すべき白線のエッジ部と隣り合うエリアの輝度平均値を利用して、その白線のエッジ部を検出する際のエッジ閾値を設定することで、次のような画像が撮影された場合に、白線検出の精度を向上する効果を発揮する。

図１２は、例えば、コンクリート舗装やアスファルト舗装等で左右の各白線の両側で舗装状態が異なったり、舗装の新旧等で左右の各白線の両側で舗装状態が異なったりすることで、左右の各白線の各々両側の路面の明るさが異なる場合を示している。このような舗装状態の路面の画像は、図１３に示すように、白線に相当する画素値とその白線の左右いずれかの路面に相当する画素値との差が小さくなる。

このように、左右の各白線の両側の路面の明るさが異なる場合には、上述したように、検出すべき白線のエッジと隣り合うエリアの輝度平均値をその白線のエッジ部を検出する際のエッジ閾値として設定することで、白線に相当する画素値とその白線の左右いずれかの路面に相当する画素値との差が小さい場合であっても、左右各々の白線のエッジ部を正確に検出することができる。

なお、本実施形態における車線検出処理では、第２の実施形態と同じように、図２に示したＳ５０において、エッジ閾値を検出すべき白線に応じて変更する必要がある。そのために、先ず、初回のエッジ検出に限り、所定のエッジ閾値を用いて、画素値を取得すべき画角の全ての画素に対してエッジ検出を行い、その結果から、左右の白線位置（白線予測位置）に対応する横画素位置と白線幅（白線予測幅）を求める。

そして、次回のエッジ検出からは、上記画角の最左端の横画素位置から左白線の右エッジ部に対応する横画素位置までのエッジ閾値として、エリアＶＬの輝度平均値を用い、左白線の左エッジ部に対応する横画素位置から右白線の右エッジ部に対応する横画素位置までのエッジ閾値として、エリアＶＣの輝度平均値を用い、さらに、右白線の左エッジ部に対応する横画素位置から上記画角の最右端の横画素位置までのエッジ閾値として、エリアＶＲの輝度平均値を用いてエッジ検出を行う。これを、画素値を取得すべき画角内の最上部の水平ラインから最下部の水平ラインにかけて繰り返し行えばよい。

（変形例３）
本実施形態のエッジ閾値を設定する際のエリアは、図３に示したように、エリアＶＬ、ＶＣ、ＶＲを用いているが、第２の実施形態の変形例２で説明した図８に示すエリアＶＬＬ、ＶＣＬ、ＶＲＲ、ＶＣＲを用いてエッジ閾値を設定してもよい。

すなわち、自車両前方の左白線の左エッジ部を検出するエッジ閾値をエリアＶＬＬの輝度平均値を用いて設定し、自車両前方の左白線の右エッジ部を検出するエッジ閾値としてエリアＶＣＬの輝度平均値を用いて設定する。また、自車両前方の右白線の左エッジ部を検出するエッジ閾値としてエリアＶＣＲの輝度平均値を用いて設定し、自車両前方の右白線の右エッジ部を検出するエッジ閾値としてエリアＶＲＲの輝度平均値を用いて設定する。

これにより、左右の各白線の両側の路面の明るさが異なり、白線に相当する画素値とその白線の左右いずれかの路面に相当する画素値とのコントラストが小さい場合であっても、左右各々の白線のエッジ部を正確に検出することができる。

なお、本変形例においても、図２に示したＳ５０において、エッジ閾値を検出すべき白線に応じて変更する必要がある。そのために、先ず、初回のエッジ検出に限り、所定のエッジ閾値を用いて、画素値を取得すべき画角の全ての画素に対してエッジ検出を行い、その結果から、左右の白線位置（白線予測位置）に対応する横画素位置、車線中央位置（車線中央予測位置）に対応する横画素位置、及び白線幅（白線予測幅）を求める。

そして、次回のエッジ検出からは、上記画角の最左端の横画素位置から左白線の右エッジ部に対応する横画素位置までのエッジ閾値として、エリアＶＬＬの輝度平均値を用い、左白線の左エッジ部に対応する横画素位置から車線中央位置に対応する横画素位置までのエッジ閾値として、エリアＶＣＬの輝度平均値を用いてエッジ検出を行う。

また、車線中央位置に対応する横画素位置から右白線の右エッジ部に対応する横画素位置までのエッジ閾値として、エリアＶＣＲの輝度平均値を用い、さらに、右白線の左エッジ部に対応する横画素位置から上記画角の最右端の横画素位置までのエッジ閾値として、エリアＶＲＲの輝度平均値を用いてエッジ検出を行う。これを、画素値を取得すべき画角内の最上部の水平ラインから最下部の水平ラインにかけて繰り返し行えばよい。

（第４の実施形態）
本実施形態は、第１〜３の実施形態によるものと共通するところが多いので、以下、共通部分についての詳しい説明は省略し、異なる部分を重点的に説明する。本実施形態における車線検出処理のＳ４０では、画像全体の輝度の高低、或いは、画像内における輝度変化の程度に応じて、第１〜３の実施形態の各々の実施形態で説明したエッジ閾値を設定する際に用いるべき輝度値を得るエリアを変更する。

例えば、画像全体の輝度が高い／低い場合には、第１の実施形態で説明したように、エリアＶＣ、若しくは、エリアＶＬ、ＶＣ、ＶＲの組み合わせをエッジ閾値を得るためのエリアとして設定する。また、画像の左側と右側とで輝度が大きく異なる場合には、第２の実施形態で説明したように、エリアＶＬ、ＶＣの組み合わせ（或いは、エリアＶＬ、ＶＣの各エリアの輝度平均値の小さい方の値）を左白線を検出する際のエッジ閾値を得るためのエリアとして設定を変更し、エリアＶＲ、ＶＣの組み合わせ（或いは、エリアＶＲ、ＶＣの各エリアの輝度平均値の小さい方の値）を右白線を検出する際のエッジ閾値を得るためのエリアとして設定を変更する。

さらに、画像内の輝度が左右方向で不規則に異なるような場合には、第３の実施形態で説明したように、エリアＶＬを自車両前方の左白線の左エッジ部を検出するエッジ閾値を得るためのエリアとして設定を変更し、エリアＶＣを自車両前方の左白線の右エッジ部、及び右白線の左エッジ部を検出するエッジ閾値を得るためのエリアとして設定を変更し、また、エリアＶＲを自車両前方の右白線の右エッジ部を検出するエッジ閾値を得るためのエリアとして設定を変更する。これにより、画像内の輝度の変化に応じた路面の輝度を検出するためのエリアを変更することができる。

（変形例４）
本実施形態のエッジ閾値を得るためのエリアとして設定を変更する処理は、変形例１〜３の各々の変形例で説明したエッジ閾値を設定する際に用いるべき輝度値を得るエリアの変更にも適用することができる。

例えば、画像全体の輝度が高い／低い場合には、変形例１で説明したように、エリアＶＣＬ、ＶＣＲの組み合わせ、若しくは、エリアＶＬＬ、ＶＣＬ、ＶＣＲ、ＶＲＲの組み合わせをエッジ閾値を得るためのエリアとして設定する。また、画像の左側と右側とで輝度が大きく異なる場合には、変形例２で説明したように、エリアＶＬＬ、ＶＣＬの組み合わせ（或いは、エリアＶＬＬ、ＶＣＬの各エリアの輝度平均値の小さい方の値）を左白線を検出する際のエッジ閾値を得るためのエリアとして設定を変更し、エリアＶＣＲ、ＶＲＲの組み合わせ（或いは、エリアＶＣＲ、ＶＲＲの各エリアの輝度平均値の小さい方の値）を右白線を検出する際のエッジ閾値を得るためのエリアとして設定を変更する。

さらに、画像内の輝度が左右方向で不規則に異なるような場合には、変形例３で説明したように、エリアＶＬＬを自車両前方の左白線の左エッジ部を検出するエッジ閾値を得るためのエリアとして設定を変更し、エリアＶＣＬを自車両前方の左白線の右エッジ部を検出するエッジ閾値を得るためのエリアとして設定を変更する。

また、エリアＶＣＲを自車両前方の右白線の左エッジ部を検出するエッジ閾値を得るためのエリアとして設定を変更し、さらに、エリアＶＲＲを自車両前方の右白線の右エッジ部を検出するエッジ閾値を得るためのエリアとして設定を変更する。これにより、画像内の輝度の変化に応じた路面の輝度を検出するためのエリアを変更することができる。

（変形例５）
一般に、カメラ１０から出力される画素値情報のデジタル信号の出力ゲインを上げると、そのデジタル信号に含まれるノイズのレベルも上昇するため、ある一定の出力ゲイン以上に出力ゲインを上昇させると、デジタル信号のノイズをラインとして誤検出してしまう場合がある。このような場合、正確な白線検出ができなくなる。また、一般的には、カメラ１０の温度が上昇すると、出力されるデジタル信号のノイズレベルも上昇する傾向にある。

図１４は、カメラ１０の周囲温度、カメラ１０からの出力されるデジタル信号の出力ゲインに対するデジタル信号に含まれるノイズの分散値（Ｓ）との関係を示す図である。同図に示すように、デジタル信号の出力ゲインが０[db]から上昇するに従って、デジタル信号に含まれるノイズの分散値（Ｓ）が大きくなる傾向にある。

また、同図に示すように、カメラ１０の周囲の温度が低温である場合には、ノイズの分散値（Ｓ）は小さくなるものの、温度が上昇するに従って、その分散値（Ｓ）は大きくなる傾向にある。

そのため、図１４に示すような温度、出力ゲインに対応するノイズの分散値（Ｓ）との関係を予め実験により求めておき、さらに、カメラ１０の周囲温度を検出する温度検出手段（例えば、サーミスタ等）を設けてカメラ１０の周囲温度を検出するとともに、デジタル信号のゲインレベルを検出し、この周囲温度とゲインレベルとを図１４の関係に当てはめることで、デジタル信号に含まれるノイズレベルを推定することができる。

そして、この推定結果がノイズ分散値（Ｓ１）以上であるか否かを判定し、ノイズ分散値（Ｓ１）以上である場合に白線検出を中止する。カメラ１０から出力されるデジタル信号に含まれるノイズを白線と誤って検出しないようにすることができる。

第１の実施形態に係わる、車線逸脱警報装置１００の全体構成を示すブロック図である。 第１の実施形態に係わる、車線検出処理の流れを示すフローチャートである。 第１の実施形態に係わる、エリアＶＬ、ＶＣ、ＶＲを設定した場合のイメージ図である。 第１の実施形態に係わる、エリアＶＬ、ＶＣ、ＶＲの各エリア内の画素毎の画素値を抽出する際のイメージ図である。 第１の実施形態に係わる、画素値と輝度値との関係を示すマップである。 （ａ）は、画角内のある特定の水平ラインにおける画素値の理想的な検出結果を示した図であり、（ｂ）は、カメラ１０が逆光を受ける場合に検出される画素値を示した図であり、（ｃ）は、自車両がトンネルの入口付近を通過する場合に検出される画素値を示した図である。 輝度平均値（若しくは、代表輝度平均値）から画素値差としてのエッジ閾値を求める際のイメージを示した図である。 第１の実施形態の変形例１に係わる、左白線に沿った形状のエリアＶＬＬ、ＶＣＬと右白線に沿った形状のエリアＶＲＲ、ＶＣＲを設定した場合のイメージ図である。 第２の実施形態に係わる、自車両の前方を先行して走行する並走車両の陰、遮音壁の陰等により、検出すべき左白線と右白線の周辺の明るさが異なる場合を示す図である。 第２の実施形態に係わる、対向車両のヘッドライトにより、検出すべき左白線と右白線の周辺の明るさが異なる場合を示す図である。 （ａ）は、左白線周辺の明るさが右白線周辺により暗い場合の画像の画素値を示した図であり、（ｂ）は、右白線周辺の明るさが左白線周辺より明るい場合の画像の画素値を示した図である。 第３の実施形態に係わる、舗装の新旧等で左右の各白線の両側で舗装状態が異なる場合を示す図である。 第３の実施形態に係わる、左右の各白線の各々両側の路面の明るさが異なる場合の画像の画素値を示した図である。 第４の実施形態の変形例５に係わる、カメラ１０の周囲温度、カメラ１０からの出力されるデジタル信号の出力ゲインに対するデジタル信号に含まれるノイズ分散値（Ｓ）との関係を示す図である。

符号の説明

１０ カメラ
２０ 画像ＥＣＵ
３０ 電源装置
４０ 車線逸脱警報ＥＣＵ
５０ 警報装置
１００ 車線逸脱警報装置

Claims (14)

1. 道路の路面を含む画像を撮影する撮影手段と、
   前記撮影手段によって撮影される画像の前記路面に設けられた白線を除く路面の領域に、前記路面の輝度を検出するためのエリアを設定するエリア設定手段と、
   前記撮影手段によって撮影される画像の輝度を検出する輝度検出手段と、
   前記輝度検出手段の検出する前記エリア内の輝度を用いて、前記画像内における前記路面に設けられた白線を検出する際の閾値を設定する閾値設定手段と、
   前記閾値設定手段によって設定された閾値に基づいて、前記画像内における前記路面に設けられた白線を検出する白線検出手段とを備え、
   前記撮影手段は、車両の進行方向の道路の路面を含む画像を撮影し、
   前記エリア設定手段は、前記エリアとして、前記車両の進行方向の左側に位置する左白線と前記車両の進行方向の右側に位置する右白線との内側の路面の領域に、この領域の路面の輝度を検出するための中央エリアを設定するとともに、前記左白線、及び右白線の各白線の各々外側の路面の領域に、これら各領域の路面の輝度を検出するための左エリア、及び右エリアを設定することを特徴とする白線検出装置。
2. 前記エリア設定手段は、前記エリアとして、前記路面に設けられた白線を除く路面の領域のうち、前記路面上の物体が存在しないと想定される領域に限定して設定することを特徴とする請求項１記載の白線検出装置。
3. 前記道路の路面上の物体を検出する物体検出手段を備え、
   前記エリア設定手段は、前記路面上の物体が存在しないと想定される領域に限定したエリアを設定する際、前記物体検出手段によって検出される路面上の物体の位置に基づいて設定することを特徴とする請求項２記載の白線検出装置。
4. 前記エリア設定手段は、前記中央エリア、左エリア、及び右エリアとして、前記白線検出手段によって検出可能な白線の最小曲率半径に基づく形状を示すエリアを設定することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の白線検出装置。
5. 前記閾値設定手段は、前記画像内における左白線、及び右白線を検出する際の閾値として、前記中央エリアの輝度の値、若しくは、前記中央エリア、前記左エリア、及び前記右エリアの各エリアの輝度に基づく前記各エリアを代表する輝度の値を用いて設定することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の白線検出装置。
6. 前記閾値設定手段は、
   前記左白線を検出する際の閾値として、前記左エリア及び前記中央エリアの各エリアの輝度に基づく前記各エリアを代表する輝度の値を用いて設定し、
   前記右白線を検出する際の閾値として、前記右エリア及び前記中央エリアの各エリアの輝度に基づく前記各エリアを代表する輝度の値を用いて設定することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の白線検出装置。
7. 前記閾値設定手段は、
   前記左白線の左エッジ部を検出する際の閾値として、前記左エリアの輝度の値を用いて設定し、
   前記右白線の右エッジ部を検出する際の閾値として、前記右エリアの輝度の値を用いて設定し、
   前記左白線の右エッジ部、及び前記右白線の左エッジ部を検出する際の閾値として、前記中央エリアの輝度の値を用いて設定することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の白線検出装置。
8. 前記エリア設定手段は、
   前記中央エリアとして、前記左白線に沿った形状を示す左中央エリアと前記右白線に沿った形状を示す右中央エリアとに分割した２つのエリアを設定し、
   前記左エリアとして、前記左白線に沿った形状を示すエリアを設定し、
   前記右エリアとして、前記右白線に沿った形状を示すエリアを設定することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の路上白線検出装置。
9. 前記閾値設定手段は、前記左白線、及び右白線を検出する際の閾値として、前記左中央エリア及び前記右中央エリアの各エリアの輝度に基づく前記各エリアを代表する輝度の値、若しくは、前記左中央エリア、前記右中央エリア、前記左エリア、及び前記右エリアの各エリアの輝度に基づく前記各エリアを代表する輝度の値を用いて設定することを特徴とする請求項８記載の白線検出装置。
10. 前記閾値設定手段は、
    前記左白線を検出する際の閾値として、前記左エリア及び前記左中央エリアの各エリアの輝度に基づく前記各エリアを代表する輝度の値を用いて設定し、
    前記右白線を検出する際の閾値として、前記右エリア及び前記左中央エリアの各エリアの輝度に基づく前記各エリアを代表する輝度の値を設定することを特徴とする請求項８記載の白線検出装置。
11. 前記閾値設定手段は、
    前記左白線の左エッジ部を検出する際の閾値として、前記左エリアの輝度の値を用いて設定し、
    前記左白線の右エッジ部を検出する際の閾値として、前記左中央エリアの輝度の値を用いて設定し、
    前記右白線の左エッジ部を検出する際の閾値として、前記右中央エリアの輝度の値を用いて設定し、
    前記右白線の右エッジ部を検出する際の閾値として、前記右エリアの輝度の値を用いて設定することを特徴とする請求項８記載の白線検出装置。
12. 前記閾値設定手段は、前記輝度検出手段によって検出される画像全体の輝度の高低、及び前記画像内の横方向における輝度の変化の少なくとも一方に基づいて、前記閾値を設定する際に用いるべき輝度を得るためのエリアを変更する変更手段を備えることを特徴とする請求項１〜１１のいずれか１項に記載の白線検出装置。
13. 前記撮影手段からの画像の輝度信号の出力ゲインを検出するゲイン検出手段と、
    前記撮影手段の周囲の温度を検出する温度検出手段と、
    前記ゲイン検出手段、及び前記温度検出手段の少なくとも一方の検出結果に基づいて、前記輝度信号に含まれるノイズレベルを推定するノイズレベル推定手段とを備え、
    前記白線検出手段は、前記ノイズレベル推定手段によって推定されるノイズレベルが所定レベル以上である場合、前記白線の検出を中止することを特徴とする請求項１〜１２のいずれか１項に記載の白線検出装置。
14. 前記閾値設定手段は、前記白線を検出する際の閾値の下限値を予め設定し、前記エリア内の輝度を用いて設定される閾値が前記下限値未満である場合には、前記下限値を前記白線を検出する際の閾値として設定することを特徴とする請求項１〜１３のいずれか１項に記載の白線検出装置。

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