JP4367293B2

JP4367293B2 - 車両の走行制御装置

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Publication number: JP4367293B2
Application number: JP2004254604A
Authority: JP
Inventors: 卓爾岡
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 2004-09-01
Filing date: 2004-09-01
Publication date: 2009-11-18
Anticipated expiration: 2024-09-01
Also published as: JP2006069344A; EP1632383A1; US20060047410A1

Description

本発明は、車両の走行制御装置に関するものである。

従来から、高速道路等において、自車両が定速走行するように自車両の車速を制御するオートクルーズ制御又は自車両と先行車両との車間距離が目標車間距離に一致するように自車両の車速を制御する追従走行制御を行う、車両の走行制御装置が知られている。例えば、特許文献１には、追従走行制御を行う車両の走行制御装置であって、自車両が走行している自車走行車線が渋滞しているときに目標車間距離を変更するものが記載されている。
特開２００４−３８８６１号公報

ところで、自車走行車線と相隣接する隣接車線が渋滞しているときは、その渋滞を抜け出すため隣接車線を走行している車両が自車走行車線に車線変更して割り込んでくることがよくある。そのため、上述の車両の走行制御装置は、隣接車線が渋滞しているときにおいて、その隣接車線を走行している車両が不意に自車走行車線の自車両の前方に割りこんできても、その車両との衝突を回避するため自車両のドライバがアクセルやブレーキやハンドル等を操作することなく、その衝突を回避し得るように構成されていることが望ましい。

そして、今回、本発明者は、隣接車線が渋滞しているときにおいて、その隣接車線を走行している車両が不意に自車走行車線に割りこんできても、自車両のドライバがアクセル・ブレーキ・ハンドル等を操作することなく、その車両との衝突を回避することができる、車両の走行制御装置を開発した。

本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、自車両の車速を所定車速となるように制御する車速制御を行う車速制御手段を備えた車両の走行制御装置において、車速制御手段が車速制御を行っている場合であって隣接車線が渋滞しているときにおいて、その隣接車線を走行している車両が不意に自車走行車線に割りこんできても、自車両のドライバがアクセルやブレーキやハンドル等を操作することなく、その車両との衝突を回避することができる技術を提供する。

第１の発明は、自車両の車速を所定車速となるように制御する車速制御を行う車速制御手段を備えた車両の走行制御装置であって、自車両が走行している自車走行車線上における該自車両の走行位置を検出する走行位置検出手段と、上記自車走行車線と相隣接する隣接車線が渋滞しているか否かを判定する渋滞状況判定手段と、上記車速制御手段が上記車速制御を行っている場合であって上記渋滞状況判定手段により上記隣接車線が渋滞していると判定されたときに、上記走行位置検出手段により検出された、上記自車走行車線上における自車両の走行位置を上記隣接車線とは反対側に変位させる変位制御を行う変位制御手段とを備えたことを特徴とするものである。

これにより、変位制御手段は、車速制御手段が自車両の車速を所定車速となるように制御する車速制御を行っている場合であって渋滞状況判定手段により、自車両が走行している自車走行車線と相隣接する隣接車線が渋滞していると判定されたときには、走行位置検出手段により検出された、自車走行車線上における自車両の走行位置を隣接車線とは反対側に変位させる変位制御を行うので、車速制御手段が車速制御を行っている場合であって渋滞状況判定手段により隣接車線が渋滞していると判定されたときは、自車走行車線上における自車両の走行位置が隣接車線とは反対側に変位して隣接車線から遠ざかる。そのため、車速制御手段が車速制御を行っている場合であって隣接車線が渋滞しているときにおいて、その隣接車線を走行している車両が不意に自車走行車線に割り込んできても、自車両のドライバがアクセルやブレーキやハンドル等を操作することなく、その車両との衝突を回避することができる。

第２の発明は、上記第１の発明において、上記渋滞状況判定手段により上記隣接車線が渋滞していると判定されたときに、該隣接車線を走行している車両が上記自車走行車線に割り込む確率を算出する割込確率算出手段をさらに備えており、上記変位制御手段は、上記車速制御手段が上記車速制御を行っている場合であって上記渋滞状況判定手段により上記隣接車線が渋滞していると判定されたときには、上記割込確率算出手段により算出された確率に基づき上記変位制御を行うように構成されていることを特徴とするものである。

ところで、渋滞している隣接車線を走行している車両が自車走行車線に割り込む確率は、一般的に、その車両のドライバの心理状況に関係していると考えられる。

ここで、本発明によれば、割込確率算出手段は、渋滞状況判定手段により隣接車線が渋滞していると判定されたときには、該隣接車線を走行している車両が自車走行車線に割り込む確率を算出し、変位制御手段は、車速制御手段が車速制御を行っている場合であって渋滞状況判定手段により隣接車線が渋滞していると判定されたときには、割込確率算出手段により算出された確率に基づき変位制御を行うので、変位制御手段は、渋滞している隣接車線を走行している車両のドライバの心理状況に適応した変位制御を行うことができる。

第３の発明は、上記第１又は２の発明において、上記変位制御手段は、上記車速制御手段が上記車速制御を行っている場合であって上記渋滞状況判定手段により上記隣接車線が渋滞していると判定されたときには、操舵装置を制御することで上記変位制御を行うように構成されていることを特徴とするものである。

これにより、本発明に係る変位制御手段の最適形態を実現することができる。

第４の発明は、上記第３の発明において、上記変位制御手段が上記操舵装置を制御することで上記変位制御を行うときに、自車両が上記自車走行車線から逸脱することを防止する車線逸脱防止手段をさらに備えたことを特徴とするものである。

これにより、車線逸脱防止手段は、変位制御手段が操舵装置を制御することで変位制御を行うときには、自車両が自車走行車線から逸脱することを防止するので、変位制御手段が変位制御を行うときにおいて、自車両が自車走行車線から逸脱することを防止することができる。

第５の発明は、上記第１又は２の発明において、上記車速制御手段は、自車の目標車速を上記所定車速として設定し、自車両の車速を該設定された目標車速となるように制御することで上記車速制御を行うように構成されていることを特徴とするものである。

このように、本発明は、車速制御手段が自車両のドライバをアクセル・ブレーキ等を操作しない状態にするいわゆるオートクルーズ制御を行うものに特に有用である。

第６の発明は、上記第１又は２の発明において、上記車速制御手段は、自車両と上記自車走行車線において該自車両の前方を走行している先行車両との目標車間距離を設定し、自車両と該先行車両との車間距離を該設定された目標車間距離となるように制御することで上記車速制御を行うように構成されていることを特徴とするものである。

このように、本発明は、車速制御手段が自車両のドライバをアクセル・ブレーキ等を操作しない状態にするいわゆる追従走行制御を行うものに特に有用である。

第７の発明は、上記第２の発明において、上記割込確率算出手段は、上記隣接車線の渋滞距離に基づき上記確率を算出するように構成されていることを特徴とするものである。

これにより、本発明に係る割込確率算出手段の最適形態を実現することができる。

第８の発明は、上記第２の発明において、上記割込確率算出手段は、上記隣接車線が渋滞してからの経過時間に基づき上記確率を算出するように構成されていることを特徴とするものである。

第９の発明は、上記第２の発明において、上記割込確率算出手段は、自車両の車速と上記隣接車線を走行している車両の車速との速度差に基づき上記確率を算出するように構成されていることを特徴とするものである。

第１０の発明は、上記第２の発明において、上記割込確率算出手段は、自車両と上記自車走行車線において該自車両の前方を走行している先行車両との車間距離に基づき上記確率を算出するように構成されていることを特徴とするものである。

本発明によれば、変位制御手段は、車速制御手段が車速制御を行っている場合であって渋滞状況判定手段により隣接車線が渋滞していると判定されたときには、走行位置検出手段により検出された、自車走行車線上における自車両の走行位置を隣接車線とは反対側に変位させる変位制御を行うので、車速制御手段が車速制御を行っている場合であって渋滞状況判定手段により隣接車線が渋滞していると判定されたときは、自車走行車線上における自車両の走行位置が隣接車線とは反対側に変位して隣接車線から遠ざかる。そのため、車速制御手段が車速制御を行っている場合であって隣接車線が渋滞しているときにおいて、その隣接車線を走行している車両が不意に自車走行車線に割り込んできても、自車両のドライバがアクセルやブレーキやハンドル等を操作することなく、その車両との衝突を回避することができる。したがって、車速制御手段が車速制御を行っているときにおける自車両の安全性を向上させることができる。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。

（実施形態１）
図１に示すように、本発明の実施形態に係る車両の走行制御装置１は、自車両が片道複数車線の高速道路（図１では、片道２車線の高速道路）を走行しているとき、特に自車両が片道複数車線の高速道路のインターチェンジ付近等を走行しているときに好適なものである。図１及び図２に示すように、車両の走行制御装置１は、自車両と先行車両との車間距離や自車両と隣接車線を走行している車両との相対速度等を検出するレーザーレーダーセンサ３と、渋滞等の道路交通情報を受信するＶＩＣＳ（道路交通情報通信システム）受信機５と、自車両の車速を検出する車速センサ７と、自車両の周囲を撮影することで自車走行車線上における自車両の車線幅方向の走行位置を検出するカメラ９と、スロットル１１と、ブレーキ１３と、ステアリング装置１５と、各種制御を行うコントローラ１７とを備えている。先行車両とは、自車両が走行している自車走行車線において自車両のすぐ前方を走行している車両であり、隣接車線とは、自車走行車線と相隣接する車線である。なお、本発明に係る車速制御手段はスロットル１１、ブレーキ１３及びコントローラ１７に対応し、走行位置検出手段はカメラ９に対応し、操舵装置はステアリング装置１５に対応する。

コントローラ１７の入力側にはレーザーレーダーセンサ３やＶＩＣＳ受信機５や車速センサ７やカメラ９等が接続され、出力側にはスロットル１１やブレーキ１３やステアリング装置１５等が接続されている。コントローラ１７は、オートクルーズモード設定時には、自車両の車速が設定された目標車速（以下、設定速度という）となるようにスロットル１１やブレーキ１３のアクチュエータ等を制御するオートクルーズ制御を行う。オートクルーズモードや設定速度は、例えばドライバによる所定の操作に基づき設定される。なお、本発明に係る所定車速は「設定速度」に対応する。

また、コントローラ１７は、隣接車線が渋滞しているか否かを判定する渋滞状況判定器１９と、その渋滞状況判定器１９により隣接車線が渋滞していると判定されたときにその隣接車線を走行している車両が自車走行車線における自車両と先行車両との間に割り込む確率（以下、割込確率という）を算出する割込確率算出器２１と、オートクルーズ制御時であって渋滞状況判定器１９により隣接車線が渋滞していると判定されたときに検知された、自車走行車線上における自車両の車線幅方向の走行位置がその隣接車線とは反対側（図１では、車線幅方向の右側）に変位するようにステアリング装置１５を制御する変位制御を行う変位制御器２３と、その変位制御器２３が変位制御を行うときに自車両が自車走行車線から逸脱することを防止する車線逸脱防止器２５とを有する。なお、本発明に係る渋滞状況判定手段は渋滞状況判定器１９に対応し、割込確率算出手段は割込確率算出器２１に対応し、変位制御手段は変位制御器２３に対応し、車線逸脱防止手段は車線逸脱防止器２５に対応する。

渋滞状況判定器１９は、ＶＩＣＳ受信機５により受信された道路交通情報等に基づき隣接車線が渋滞しているか否かを判定する。

上記割込確率算出器２１は、隣接車線の渋滞距離と、隣接車線が渋滞してからの経過時間と、自車両の車速と隣接車線を走行している車両の車速との速度差と、自車両と先行車両との現在の車間距離とに基づき、隣接車線から自車走行車線における自車両のすぐ前方に割り込む割込み車両が発生する割込確率を算出する。上記渋滞距離や上記経過時間は、その渋滞を抜け出すために自車走行車線に割り込みたいという、隣接車線を走行している車両のドライバの心理状況と関係があると考えられる指標であり、上記速度差や上記車間距離は、渋滞している隣接車線から自車走行車線に割り込むタイミングを判断する際における隣接車線を走行している車両のドライバの心理状況と関係があると考えられる指標である。また、上記渋滞距離や上記経過時間はＶＩＣＳ受信機５により受信された道路交通情報等に基づき求められ、上記速度差はレーザーレーダーセンサ３の検出結果や車速センサ７の検出結果等に基づき求められ、上記車間距離はレーザーレーダーセンサ３の検出結果等に基づき求められる。

具体的には、割込確率算出器２１は、例えば、以下の式（１）を用いて割込確率を算出する。
Ｆ＝ａ・Ｌ＋ｂ・Ｔ＋ｃ・Ｖ＋ｄ・Ｒ…（１）

ここで、Ｆは割込確率、Ｌは渋滞距離、Ｔは経過時間、Ｖは速度差、Ｒは車間距離である。また、ａ、ｂ、ｃ及びｄは、ａ＞ｂ＞ｃ＞ｄの関係式を満たす定数である。

上記変位制御器２３は、オートクルーズ制御時であって渋滞状況判定器１９により隣接車線が渋滞していると判定されたときには、割込確率算出器２１により算出された割込確率に基づき自車走行車線上における自車両の車線幅方向の走行位置が、検出された現在の位置よりもその隣接車線側とは反対側（図１では、車線幅方向の右側）に変位するようにステアリング装置１５を制御する。

さらに、コントローラ１７は、自車両の車幅方向中央が自車走行車線の幅方向中央に一致するように自車走行車線上における自車両の車線幅方向の走行位置を制御することもできる。

−車両の走行制御装置の制御処理−
以下、車両の走行制御装置１の制御処理を、図１及び図３のフローチャートを参照しながら説明する。まず、ステップＳ１では、自車両がオートクルーズモードで走行中であるか否かを判定する。ステップＳ１の判定結果がＹＥＳであるときはステップＳ２に進み、ＮＯであるときはスタートに戻る。

ステップＳ２では、隣接車線が渋滞しているか否かを判定する。ステップＳ２の判定結果がＹＥＳであるときはステップＳ３に進み、ＮＯであるときはスタートに戻る。

ステップＳ３では、算出された割込確率に基づき、自車両の走行位置が隣接車線とは反対側、すなわち、自車走行車線の幅方向右側に変位するようにステアリング装置１５を制御する。そのことで、自車両は、先ほどよりも自車走行車線の幅方向右側に変位した位置を定速走行するようになる。なお、隣接車線の渋滞域を過ぎると、元の走行位置で走行するように制御する。

−効果−
以上により、本実施形態によれば、変位制御器２３は、コントローラ１７がオートクルーズ制御を行っている場合であって渋滞状況判定器１９により隣接車線が渋滞していると判定されたときには、カメラ９により検出された、自車走行車線上における自車両の走行位置を隣接車線とは反対側に変位させる変位制御を行うので、オートクルーズ制御時であって渋滞状況判定器１９により隣接車線が渋滞していると判定されたときは、自車走行車線上における自車両の走行位置が隣接車線とは反対側に変位して隣接車線から遠ざかる。そのため、オートクルーズ制御時であって隣接車線が渋滞しているときにおいて、その隣接車線を走行している車両が不意に自車走行車線に割り込んできても、自車両のドライバがアクセルやブレーキ１３やハンドル等を操作することなく、その車両との衝突を回避することができる。したがって、コントローラ１７がオートクルーズ制御を行っているときにおける自車両の安全性を向上させることができる。

ここで、本実施形態によれば、割込確率算出器２１は、渋滞状況判定器１９により隣接車線が渋滞していると判定されたときには、該隣接車線を走行している車両が自車走行車線に割り込む確率を算出し、変位制御器２３は、オートクルーズ制御時であって渋滞状況判定器１９により隣接車線が渋滞していると判定されたときには、割込確率算出器２１により算出された確率に基づき変位制御を行うので、変位制御器２３は、渋滞している隣接車線を走行している車両のドライバの心理状況に適応した変位制御を行うことができる。

また、車線逸脱防止器２５は、変位制御器２３がステアリング装置１５を制御することで変位制御を行うときには、自車両が自車走行車線から逸脱することを防止するので、変位制御器２３が変位制御を行うときにおいて、自車両が自車走行車線から逸脱することを防止することができる。

（実施形態２）
本実施形態のものは、変位制御器２３の制御方法が実施形態１とは異なるものである。すなわち、図１に示すように、自車走行車線の幅方向中央からの距離をＷとすると、変位制御器２３は、例えば、割込確率Ｆが小であるときには、自車両の車幅方向中央の走行位置が、自車走行車線の幅方向中央からその隣接車線とは反対側にＷ＝３００ｍｍだけ離れた位置になるように制御し、割込確率Ｆが中であるときには、自車両の車幅方向中央の走行位置が、自車走行車線の幅方向中央からその隣接車線とは反対側にＷ＝６００ｍｍだけ離れた位置になるように制御し、割込確率が大であるときには、自車両の車幅方向中央の走行位置が、自車走行車線の幅方向中央からその隣接車線とは反対側にＷ＝９００ｍｍだけ離れた位置になるように制御する（図１を参照）。このとき、割込確率Ｆの小、中及び大の範囲は、変位制御器２３に予め設定されている。また、上記距離Ｗが上述のような値に設定されているが、当然のことながら上述以外の値であっても良い。

また、変位制御器２３は、オートクルーズ制御時でかつ隣接車線が渋滞している場合であって、自車両の車幅方向中央の走行位置がすでに、算出された割込確率に対応する位置よりもその隣接車線とは反対側の位置にあるときには、変位制御を行わない。

車線逸脱防止器２５は、自車両が自車走行車線から逸脱しないように上記距離Ｗの上限値を設定することで、変位制御器２３が変位制御を行うときに自車両が自車走行車線から逸脱することを防止する。

その他の点に関しては、実施形態１とほぼ同様である。

−車両の走行制御装置の制御処理−
以下、車両の走行制御装置１の制御処理を、図１及び図４のフローチャートを参照しながら説明する。まず、ステップＳ１では、自車両がオートクルーズモードで走行中であるか否かを判定する。ステップＳ１の判定結果がＹＥＳであるときはステップＳ２に進み、ＮＯであるときはスタートに戻る。

ステップＳ２´では、自車両の車幅方向中央の位置が、算出された割込確率に対応する位置（例えば、割込確率Ｆが小であるときには、自車走行車線の幅方向中央からその隣接車線とは反対側にＷ＝３００ｍｍだけ離れた位置）よりも隣接車線とは反対側、すなわち、右側の位置にあるか否かを判定する。ステップＳ２´の判定結果がＮＯであるときはステップＳ３に進み、ＹＥＳであるときはスタートに戻る。

ステップＳ３では、自車両の車幅方向中央の位置が、算出された割込確率に対応する位置に一致するようにステアリング装置１５を制御する。そのことで、自車両は、その車幅方向中央の走行位置を自車走行車線の幅方向中央よりも右側に位置させながら定速走行するようになる。なお、隣接車線の渋滞域を過ぎると、元の走行位置で走行するように制御する。

本実施形態によれば、実施形態１と同様の作用・効果が得られる。

（実施形態３）
本実施形態のものは、コントローラ１７がオートクルーズ制御ではなく、いわゆる追従走行制御を行うものである。すなわち、コントローラ１７は、追従走行モード設定時には、自車両と先行車両との目標車間距離を設定し、自車両と先行車両との車間距離が設定されたその目標車間距離となるようにスロットル１１やブレーキ１３のアクチュエータ等を制御する追従走行制御を行う。つまり、コントローラ１７は、自車両の車速を先行車両と同じ速度となるようにスロットル１１やブレーキ１３のアクチュエータ等を制御する。例えば、追従走行制御時であって先行車両が８０ｋｍ／ｈで走行しているときは、コントローラ１７は、自車両の車速が８０ｋｍ／ｈとなるようにスロットル１１やブレーキ１３のアクチュエータ等を制御する。追従走行モードは、例えばドライバによる所定の操作に基づき設定される。その他の点に関しては、実施形態１とほぼ同様である。なお、本発明に係る所定車速は「先行車両と同じ速度」に対応する。

−車両の走行制御装置の制御処理−
以下、車両の走行制御装置１の制御処理を、図１及び図５のフローチャートを参照しながら説明する。まず、ステップＳ１´では、自車両が追従走行モードで走行中であるか否かを判定する。ステップＳ１の判定結果がＹＥＳであるときはステップＳ２に進み、ＮＯであるときはスタートに戻る。

ステップＳ３では、算出された割込確率に基づき、自車両の走行位置が自車走行車線の幅方向右側に変位するようにステアリング装置１５を制御する。そのことで、自車両は、先ほどよりも自車走行車線の幅方向右側に変位した位置を先行車両と同じ速度で定速走行するようになる。なお、隣接車線の渋滞域を過ぎると、元の走行位置で走行するように制御する。

（その他の実施形態）
上記各実施形態では、割込確率を上述の式（１）に基づき算出しているが、これに限らず、他の方法で算出しても良い。

また、上記各実施形態では、割込確率を上記渋滞距離、経過時間、速度差及び車間距離に基づき算出しているが、それらのうち少なくとも１つに基づき算出しても良い。

また、上記各実施形態では、割込確率に基づき変位制御を行っているが、これに限らず、例えば、割込確率が所定値以上であるとき、すなわち、隣接車線を走行している車両が自車走行車線における自車両と先行車両との間に割り込む可能性が高いときにのみ、変位制御を行っても良い。

また、上記各実施形態では、例えば、自車両が自車走行車線から逸脱しないように上記距離Ｗの上限値を設定することで、変位制御器２３が変位制御を行うときに自車両が自車走行車線から逸脱することを防止しているが（実施形態２を参照）、これに限らず、他の方法で、変位制御器２３が変位制御を行うときに自車両が自車走行車線から逸脱することを防止しても良い。

また、上記各実施形態では、オートクルーズ制御又は追従走行制御を行っているが、オートクルーズ制御及び追従走行制御を同時に行っても良い。

本発明は、実施形態に限定されず、その精神又は主要な特徴から逸脱することなく他の色々な形で実施することができる。

このように、上述の実施形態はあらゆる点で単なる例示に過ぎず、限定的に解釈してはならない。本発明の範囲は請求の範囲によって示すものであって、明細書本文には何ら拘束されない。さらに、請求の範囲の均等範囲に属する変形や変更は、全て本発明の範囲内のものである。

以上説明したように、本発明は、自車両の車速を所定車速となるように制御する車速制御を行う車速制御手段を備えた車両の走行制御装置等について有用である。

本発明の実施形態に係る車両が高速道路のインターチェンジ付近を走行している様子を示す図である。車両の走行制御装置のブロック図である。車両の走行制御装置の制御処理を示すフローチャートである。車両の走行制御装置の制御処理を示すフローチャートである。車両の走行制御装置の制御処理を示すフローチャートである。

符号の説明

１車両の走行制御装置
３レーザーレーダーセンサ
５ＶＩＣＳ受信機
７車速センサ
９カメラ（走行位置検出手段）
１１スロットル（車速制御手段）
１３ブレーキ（車速制御手段）
１５ステアリング装置（操舵装置）
１７コントローラ（車速制御手段）
１９渋滞状況判定器（渋滞状況判定手段）
２１割込確率算出器（割込確率算出手段）
２３変位制御器（変位制御手段）
２５車線逸脱防止器（車線逸脱防止手段）

Claims

自車両の車速を所定車速となるように制御する車速制御を行う車速制御手段を備えた車両の走行制御装置であって、
自車両が走行している自車走行車線上における該自車両の走行位置を検出する走行位置検出手段と、
上記自車走行車線と相隣接する隣接車線が渋滞しているか否かを判定する渋滞状況判定手段と、
上記車速制御手段が上記車速制御を行っている場合であって上記渋滞状況判定手段により上記隣接車線が渋滞していると判定されたときに、上記走行位置検出手段により検出された、上記自車走行車線上における自車両の走行位置を上記隣接車線とは反対側に変位させる変位制御を行う変位制御手段とを備えた
ことを特徴とする車両の走行制御装置。
請求項１記載の車両の走行制御装置において、
上記渋滞状況判定手段により上記隣接車線が渋滞していると判定されたときに、該隣接車線を走行している車両が上記自車走行車線に割り込む確率を算出する割込確率算出手段をさらに備えており、
上記変位制御手段は、上記車速制御手段が上記車速制御を行っている場合であって上記渋滞状況判定手段により上記隣接車線が渋滞していると判定されたときには、上記割込確率算出手段により算出された確率に基づき上記変位制御を行うように構成されている
ことを特徴とする車両の走行制御装置。
請求項１又は２記載の車両の走行制御装置において、
上記変位制御手段は、上記車速制御手段が上記車速制御を行っている場合であって上記渋滞状況判定手段により上記隣接車線が渋滞していると判定されたときには、操舵装置を制御することで上記変位制御を行うように構成されている
ことを特徴とする車両の走行制御装置。
請求項３記載の車両の走行制御装置において、
上記変位制御手段が上記操舵装置を制御することで上記変位制御を行うときに、自車両が上記自車走行車線から逸脱することを防止する車線逸脱防止手段をさらに備えた
ことを特徴とする車両の走行制御装置。
請求項１又は２記載の車両の走行制御装置において、
上記車速制御手段は、
自車の目標車速を上記所定車速として設定し、自車両の車速を該設定された目標車速となるように制御することで上記車速制御を行うように構成されている
ことを特徴とする車両の走行制御装置。
請求項１又は２記載の車両の走行制御装置において、
上記車速制御手段は、
自車両と上記自車走行車線において該自車両の前方を走行している先行車両との目標車間距離を設定し、自車両と該先行車両との車間距離を該設定された目標車間距離となるように制御することで上記車速制御を行うように構成されている
ことを特徴とする車両の走行制御装置。
請求項２記載の車両の走行制御装置において、
上記割込確率算出手段は、上記隣接車線の渋滞距離に基づき上記確率を算出するように構成されている
ことを特徴とする車両の走行制御装置。
請求項２記載の車両の走行制御装置において、
上記割込確率算出手段は、上記隣接車線が渋滞してからの経過時間に基づき上記確率を算出するように構成されている
ことを特徴とする車両の走行制御装置。
請求項２記載の車両の走行制御装置において、
上記割込確率算出手段は、自車両の車速と上記隣接車線を走行している車両の車速との速度差に基づき上記確率を算出するように構成されている
ことを特徴とする車両の走行制御装置。
請求項２記載の車両の走行制御装置において、
上記割込確率算出手段は、自車両と上記自車走行車線において該自車両の前方を走行している先行車両との車間距離に基づき上記確率を算出するように構成されている
ことを特徴とする車両の走行制御装置。