JP4388663B2

JP4388663B2 - Remote control model motion control device

Info

Publication number: JP4388663B2
Application number: JP2000073766A
Authority: JP
Inventors: 征伍伊藤; 豊村林
Original assignee: 株式会社タミヤ
Priority date: 2000-03-16
Filing date: 2000-03-16
Publication date: 2009-12-24
Anticipated expiration: 2020-03-16
Also published as: JP2001259252A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、リモコン（ＲＣ）模型、例えばＲＣ戦車の各種基本動作及び擬装動作（音や光の発生等による）を遠隔操縦で行わせるための制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ＲＣ模型を遠隔操縦して走行させ、その走行状態に応じた合成音を発するようにしたものが、例えば特開平２−２５２４８４に開示されている。
この電動ラジコン模型車両１００は、図７に示すような構成をなすものであり、コントローラ１０１に設けられたドライブレバー（スティック）１０２及びハンドルレバー（スティック）１０３を操作することによりその操作回転角や操作方向に対応した所定周波数の電波が、走行用発信機１０４やハンドル用発信機１０５を介してそれぞれ発振される。そして、これら発振された電波に基づいて、車両１００に搭載された走行制御用チップ１０６からの制御信号により、車両１００は、例えば低速走行等や左右旋回走行を行う一方、この走行状態に応じた、例えば加速エンジン音等やタイヤの軋み音が効果音記憶チップ１０７より発生されるようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上述の例のように、車両の走行状態に応じた、擬装動作としての合成音の発生を伴うことによって、実車での走行状態に近づける工夫がなされている。
このような擬装動作を伴う、例えば戦闘ゲームをＲＣ戦車のような模型車両で行うことが特別の発信機又は機構を設けることなくできるようにすれば、容易に市販のリモコンシステムを使って擬装動作が実現でき、ゲームとしての面白味をより一層加えることができる。例えば、ＲＣ戦車の走行に伴う効果音はもちろんのこと、砲塔の回転や主砲の上下動に伴う効果音、更には、主砲や機銃の発射音や閃光、これに伴う車両及び主砲の反動動作などである。従来からある模型車両としてのRC戦車に関して言えば、特に、主砲や機銃の発射音や閃光、これに伴う車両及び主砲の反動動作などの擬装動作が連動するものは存在していなかった。
【０００４】
本発明の目的は、各種の擬装動作を伴って現実感を与えるリモコン模型の動作制御装置を提供することにある。
また、本発明の目的は、限られた数のスティックで各種動作を与えるリモコン模型の動作制御装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明の請求項１に係るリモコン模型の動作制御装置は、送信機のスティックを操作してリモコン模型、具体的にはＲＣ戦車などの各種動作を制御する装置で、スティック操作によって送出される信号が受信機を介して供給されるマイクロプロセッサと、このプロセッサからの信号レベルに対応して所定デューティ比のパルスを生成するＰＷＭジェネレータと、このジェネレータからのＰＷＭ信号及びプロセッサからの制御信号によって、当該模型に搭載された駆動モータの正転・逆転・ブレーキ動作を可能にするモータ駆動回路とを備え、プロセッサには、スティック操作によって送出される信号に基づく動作モードを判定する判定手段と、この判定手段に基づき主砲発射音を指令する発射音指令手段、及び主砲閃光を指令する閃光指令手段、並びにＰＷＭジェネレータに供給するための、前記発射音や閃光に伴う当該模型の車両や主砲の反動動作パターンに対応するＰＷＭ設定値が記憶された反動テーブルを備えてなるものであり、これにより、現実感を与える一連の擬装動作、即ち、主砲からの発射音や閃光、これに伴う車両の反動動作を行わせることができる。当該反動動作に主砲の反動動作を加えたものであってもよい。
【０００６】
また、本発明の請求項２に係るリモコン模型の動作制御装置は、主砲上下動作をさせるために設けられた送信機のスティックにパルス幅調整トリムが備えられてなる装置で、スティック操作によって送出される主砲上下動作信号、並びに当該信号のパルス幅をパルス幅調整トリムにより調整して、スティックを最大上傾倒にさせたときに送出される主砲発射動作信号、及びスティックを最大下傾倒にさせたときに送出される機銃発射動作信号のそれぞれが受信機を介して供給されるマイクロプロセッサと、このプロセッサからの信号レベルに対応して所定デューティ比のパルスを生成するＰＷＭジェネレータと、このジェネレータからのＰＷＭ信号及びプロセッサからの制御信号によって、当該模型に搭載された駆動モータの正転・逆転・ブレーキ動作を可能にするモータ駆動回路とを備え、プロセッサには、各信号、即ち主砲上下動作信号、主砲発射動作信号及び機銃発射動作信号に基づきそれぞれの動作モードを判定する判定手段と、この判定手段に基づきＰＷＭジェネレータに供給するための、主砲上下動作信号レベルに対応するＰＷＭ設定値が記憶された主砲テーブル及び主砲上下動作に伴う作動音の発生指令手段とを備えるとともに、判定手段に基づき主砲発射音を指令する発射音指令手段、及び主砲閃光を指令する閃光指令手段、並びにＰＷＭジェネレータに供給するための、前記発射音や閃光に伴う当該模型の車両や主砲の反動動作パターンに対応するＰＷＭ設定値が記憶された反動テーブルと、判定手段に基づき機銃発射音を指令する発射音指令手段、及び機銃発光を指令する発光指令手段とを備えてなるものである。
【０００７】
本装置では、限られた数のスティック（この場合は１つのスティック）で、制御パルスの変化に応じて比例動作する主砲上下動作に加え、所謂ＯＮ・ＯＦＦ制御によって可能な主砲発射動作及び機銃発射動作（但し、このような動作に限らないが）を含む３出力、及びこれに付随する各種擬装動作が得られるようにした点にその特徴の一つがある。
これを可能にするためには、スティック操作によって送出される信号を、本来の当該スティック操作によって送出される主砲上下動作信号とは異ならしめなければならない。上述した「スティック操作によって送出される主砲上下動作信号のパルス幅をパルス幅調整トリムにより調整して」とは、このような意であり、パルス幅調整トリムの調整のしかたとして、当該トリムの目盛りを上ＭＡＸ値又は下ＭＡＸ値に調整するしかたが好適であり、この場合には、当該トリムの目盛りを上ＭＡＸ値とし、且つ、スティックを最大上傾倒にさせたときに送出される信号を主砲発射動作信号、また、当該トリムの目盛りを下ＭＡＸ値とし、且つ、スティツクを最大下傾倒にさせたときに送出される信号を機銃発射動作信号に割り付ける。しかるに、このような割り付け方は、実際の使い勝手の面からしても好ましい。
ところで、本装置で、主砲や機銃の発射後所定時間が経過するまでは、主砲の上下動作ができないようにするのが好ましく、また、例えば車両の反動動作が完了しないうちは次の主砲や機銃の発射動作が行えないようにするのが好ましい。
本装置のようなスティックの用い方によれば、擬装動作がＯＮ・ＯＦＦ制御であることに限定されるが、スティックが限られた数であっても擬装動作を含む各種の動作を設定することができる。
【０００８】
また、本発明の請求項３に係るリモコン模型の動作制御装置は、送信機に旋回動作のための第１スティック及び前進・後退・ブレーキ動作のための第２スティックを備えるとともに、第１スティックにパルス幅調整トリムが備えられてなる装置で、旋回モードのためのニュートラル位置調整がなされている第１スティックに砲塔回転動作のためのデッドバンドが設定されているときに、第２スティックのブレーキモード下で、第１スティックを操作することによって送出される砲塔回転動作信号、及び第１スティックに主砲上下動作のためのデッドバンドが設定されているときに、第２スティックのニュートラルモード下で、第１スティックを操作することによって送出される主砲上下動作信号のそれぞれが受信機を介して供給される一方、第２スティックのニュートラルモード下で、且つ、第１スティック操作によって送出される主砲上下動作信号のパルス幅をパルス幅調整トリムにより調整して、第１スティックを最大右傾倒にさせたときに送出される主砲発射動作信号、及び第１スティックを最大左傾倒にさせたときに送出される機銃発射動作信号のそれぞれが受信機を介して供給されるマイクロプロセッサと、このプロセッサからの信号レベルに対応して所定デューティ比のパルスを生成するＰＷＭジェネレータと、このジェネレータからのＰＷＭ信号及びプロセッサからの制御信号によって、当該模型に搭載された駆動モータの正転・逆転・ブレーキ動作を可能にするモータ駆動回路とを備え、プロセッサには、上記信号に基づきそれぞれの動作モードを判定する判定手段と、この判定手段に基づきＰＷＭジェネレータに供給するための、砲塔回転動作信号レベル及び主砲上下動作信号レベルに対応するＰＷＭ設定値がそれぞれ記憶された砲塔テーブル及び主砲テーブル、砲塔の回転動作に伴う作動音の発生指令手段、及び主砲の上下動作に伴う作動音の発生指令手段とを備えるとともに、判定手段に基づき主砲発射音を指令する発射音指令手段、及び主砲閃光を指令する閃光指令手段、並びにＰＷＭジェネレータに供給するための、前記発射音や閃光に伴う当該模型の車両や主砲の反動動作パターンに対応するＰＷＭ設定値が記憶された反動テーブルと、判定手段に基づき機銃発射音を指令する発射音指令手段、及び機銃発光を指令する発光指令手段とを備えてなるものである。
【０００９】
本装置は、限られた数のスティック（この場合は2つのスティック）を用いて基本動作及びこの動作に付随する各種擬装動作が得られるようにした点にその特徴の一つがある。
これを可能にするために第１スティックに上述のパルス幅調整トリムを備えるとともに、マイクロプロセッサにデッドバンド調整のための、例えばデッドバンド調整機構を付設する。当該デッドバンド調整機構の原理は、本出願人に係る特願平１１−２８３７７３で提示されているものであり、当該模型を旋回させるときに操作する第１スティックに対し旋回モードのためのニュートラル位置調整がなされているとき、当該第１スティック操作で、例えば主砲上下動作させるためのデッドバンドを当該調整機構で設定することにより、主砲上下動作において主砲の変位角が零の位置から連続的に制御されるようにするものである。
また、上記デッドバンドは可変でき、しかも、上記デッドバンド調整機構による設定においては、ＰＷＭ設定値は主砲の変位角が零の位置から連続的に制御されるように自動補正されるのが好ましい。
本装置のような限られた数のスティックで多くの動作をさせる、所謂擬似的に多チャンネル化させたものは、一スティックで一動作させるものに比してコスト的にはより安価になることは言うまでもない。
【００１０】
【発明の実施の形態】
本発明の第１の実施の形態に係る動作制御装置１を図１〜４を参照して説明する。
本装置１は、ＲＣ戦車に搭載されて各種の動作制御を行うことができるもので、第１及び第２スティックを操作することによって４種の基本動作を行わせるとともに、後述の擬装動作を行わせることができる。
本装置１は、図１に示すように、信号の受け渡しを行う送信機２及び受信機５に加え、上記送信機２の第１スティック３及び第２スティック４を同図中の矢印で示した左右・上下方向にそれぞれ操作することによって送出される信号が上記受信機５を介して供給され、この信号に基づき種々の動作指令を行う制御プログラムが搭載されたマイクロプロセッサ６と、このプロセッサ６からの信号レベル（後述の砲塔テーブル１６のＰＷＭ設定値等）に応じて所定デューティ比のパルス、即ち、ＰＷＭ信号を生成するＰＷＭジェネレータ７と、このジェネレータ７からのＰＷＭ信号及びプロセッサ６からの制御信号によって、各種の動作をさせるための、下記駆動モータの正転・逆転等を可能にするモータ駆動回路８とを備えている。尚、上記駆動モータは、ＲＣ戦車の前進・後退・ブレーキ動作、左旋回・右旋回動作及び車両反動動作を可能にする左駆動モータ８ａ及び右駆動モータ８ｂに加え、砲塔回転動作のための駆動モータ８ｃ、主砲上下動作のための駆動モータ８ｄである。
更に、本装置１には、プロセッサ６とのバスラインに、擬装動作としての、主砲上下動作に伴う作動音や主砲発射音、機銃発射音等を生成する効果音発生回路９と、発生回路９の生成信号を増幅してスピーカ（図示せず）から効果音として出力させるオーディオパワーアンプ１０とが配され、また、擬装動作としての、主砲発射に伴う主砲閃光を発するためのキセノンフラッシュランプ点灯回路１１、及び機銃発射に伴う機銃発光を発するための赤色ＬＥＤ点灯回路１２が配されている。
【００１１】
ところで、上記送信機２の第１スティック３及び第２スティック４のうち、第１スティック３については左右方向に操作（１ｃｈ操作と言う）することによって通常旋回や信地旋回、超信地旋回動作（基本動作）が、また、上下方向に操作（３ｃｈ操作と言う）することによって主砲上下動作（基本動作）がなされ、第２スティック４については上下方向に操作（２ｃｈ操作と言う）することによって前進や後退、ブレーキ動作（基本動作）が、また、左右方向に操作（４ｃｈ操作と言う）することによって砲塔回転動作（基本動作）がなされる。また、第１スティック３には、その１ｃｈ操作及び３ｃｈ操作方向に沿う態様でパルス幅調整トリム３ａ，３ｂが、そして、第２スティック４には、その２ｃｈ操作及び４ｃｈ操作方向に沿う態様でパルス幅調整トリム４ａ，４ｂがそれぞれ付設されており、これらトリム３ａ等は、１ｃｈ操作等から送出される信号のパルス幅を調整するものである。
本実施の形態では、３ｃｈ操作について、これに付設された上記トリム３ｂを併用することにより主砲発射動作（擬装動作）のための５ｃｈ操作及び機銃発射動作（擬装動作）のための６ｃｈ操作を兼ねさせている。
【００１２】
ここで、上述した３ｃｈ操作で５ｃｈ及び６ｃｈ操作を兼ねさせる方法を図２を参照して説明する。
上述のように主砲発射動作及び機銃発射動作が所謂ＯＮ・ＯＦＦ制御で達成でき、且つ、主砲発射や機銃発射動作を実行させる際の使い勝手などを考慮して、３ｃｈ操作によって送出される主砲上下動作信号のパルス領域（図中のＡ）の両端Ｐ_ＭＡＸ，Ｐ_ＭＩＮに対し、上記トリム３ｂを最上端に移動させ（上記トリム３ｂを上ＭＡＸ値の目盛りに合わせ）、且つ、３ｃｈ操作でスティック３を最大上傾倒にさせたときに送出される主砲発射動作信号のパルス幅領域（図中のＢで、Ｐ_ＭＡＸ〜Ｐ_ＭＡＸ＋Ｐ_トリム）を設ける一方、上記トリム３ｂを最下端に移動させ（上記トリム３ｂを下ＭＡＸ値の目盛りに合わせ）、且つ、３ｃｈ操作でスティック３を最大下傾倒にさせたときに送出される機銃発射動作信号のパルス幅領域（図中のＣで、Ｐ_ＭＩＮ〜Ｐ_ＭＩＮ−Ｐ_トリム）を設ける方法を採っている。
【００１３】
図１に戻って、上記プロセッサ６には、このような１ｃｈ〜６ｃｈ操作によって送出された信号に基づき動作モードを判定する判定手段１５と、ＰＷＭジェネレータ７に供給するための、砲塔回転動作信号レベル及び主砲上下動作信号レベルに対応するＰＷＭ設定値が記憶された砲塔テーブル１６及び主砲テーブル１７と、発生回路９に対し、砲塔の回転動作に伴う作動音（擬装動作）の発生指令手段１８及び主砲の上下動作に伴う作動音（擬装動作）の発生指令手段１９、並びに主砲発射音（擬装動作）を指令する発射音指令手段２０及び機銃発射音（擬装動作）を指令する発射音指令手段２１とを備え、更に、主砲閃光（擬装動作）をランプ点灯回路１１に指令する閃光指令手段２２及び機銃発光（擬装動作）をＬＥＤ点灯回路１２に指令する発光指令手段２３と、更にまた、主砲発射の際に当該戦車車両が反動動作（擬装動作）をすべく、ＰＷＭジェネレータに供給するための、その反動動作パターンに対応するＰＷＭ設定値が記憶された反動テーブル２４とを備えている。
【００１４】
ここで、上述した戦車車両の反動動作の一例を図３を参照して説明する。
同図は、本実施の形態に係る反動動作パターンで、上記反動テーブル２４に記憶されているＰＷＭ設定値を時系列に表示したタイムチャート図であり、本例の反動動作のパターンは、主砲発射音の発生及び主砲閃光の発生から０.０２秒後及び０.０４秒後に駆動モータ８ａ，８ｂをＰＷＭ値の大きいインパルス制御信号で逆転駆動して車両を後退させるとともに、０.０６秒後にはＰＷＭ値の大きいインパルス制御信号で正転駆動し、その後０.１２秒まで漸次減少するインパルス制御信号で正転駆動して車両を前進させる動作パターンを採っている。尚、反動動作のパターンは、本例に限らないことは言うまでもなく、また、主砲自体に対して反動動作を加えるようにしてもよい。
【００１５】
ところで、砲塔の回転動作に伴う作動音や主砲の上下動作に伴う作動音は、回転速度や上下移動速度に比例した効果音を出すようにするのが好ましい。
また、本実施の形態に係るプロセッサ６には、上記砲塔テーブル１６等に加え、２ｃｈ操作で前進・後退及びブレーキ動作を選択したときに、当該操作によって送出された信号レベルに対応するＰＷＭ設定値を記憶したスロットルテーブル、更には、１ｃｈ操作で左旋回・右旋回動作を選択したときに、当該操作によって送出された信号レベルに対応するＰＷＭ設定値を記憶したステアリングテーブルも備えられており、また、発生回路９に対し、当該戦車の前進動作や旋回動作等に伴うエンジン音などの発生指令手段も備えられている。
【００１６】
ここで、上記砲塔テーブル１６、主砲テーブル１７、スロットルテーブル及びステアリングテーブルのデータ構造について、このうちの主砲テーブル１７のデータ構造について概説するが、他のテーブルについても当該データ構造に準ずる。
主砲テーブル１７では、信号レベルを量子化ステップ数２５６で量子化したＰＷＭ設定値とし、３ｃｈ操作の上傾倒操作量に比例して上記ＰＷＭ設定値が増加し、主砲の上動作速度が増すようにメモリマップされる一方、その下傾倒操作量に比例してＰＷＭ設定値が増加し、主砲の下動作速度が増すようにメモリマップされている。そして、上記操作量のおよそ−１０〜＋１０％はニュートラル域で、所謂あそび部分が設けられている。
【００１７】
このような装置１を用いた主砲上下動作、並びに主砲発射動作及び機銃発射動作を図４に従って説明する。但し、砲塔を回転動作させる場合についての説明は、主砲の上下動作に準ずるので割愛する。
ＲＣ戦車の操作者が、主砲上下動作をさせる場合には、３ｃｈ操作することによって、この操作量に応じた主砲上下動作信号が受信機５を介してプロセッサ６に供給される。そして、ステップＳ１で、判定手段１５により主砲上下動作信号（のパルス幅）に基づき当該動作モードを判定するとともに、ステップＳ２で、主砲や機銃の発射後所定時間、例えば０.２秒が経過していると判定すれば、主砲テーブル１７を参照して上記操作量に応じた信号レベルのＰＷＭ設定値を読み出し、ＰＷＭジェネレータ７において、読み出されたＰＷＭ設定値に基づきＰＷＭ信号が生成され、かかるＰＷＭ信号とプロセッサ６からの制御信号が、モータ駆動回路８を介して駆動モータ８ｄに供給され、当該駆動モータ８ｄにより主砲が上下動作する（ステップＳ３）。と同時に、プロセッサ６では、発生指令手段１９が、発生回路９に対し上下動作に伴う、擬装動作としての作動音の生成を指令し、発生回路９で生成された上記作動音が、上又は下移動速度に応じた音質、音量でスピーカから発せられる（ステップＳ４）。ステップＳ５で、車両の反動動作の完了情報を受け取っていて、次のステップＳ６で上記完了後所定時間、例えば０.５秒が経過していると判定すれば、ステップＳ７において車両反動動作の駆動モータ８ａ，８ｂの出力完了を表すフラグを立てて（Ａ＝１）、１〜６ｃｈ操作からの信号待ち状態になる。
尚、この主砲上下動作は、ＲＣ戦車が、２ｃｈ及び／又は１ｃｈ操作によって前進・後退及び／又は旋回動作中においても可能である。
【００１８】
一方、主砲発射動作をさせる場合には、上記トリム３ｂを最上端に移動させ、且つ、３ｃｈ操作でスティック３を最大上傾倒にすると、これによって送出された主砲発射動作信号がプロセッサ６に供給され、ステップＳ８で、判定手段１５により主砲発射動作信号（のパルス幅）に基づき当該動作モードを判定するとともに、ステップＳ９で、フラグが立てられていれば（Ａ＝１）、発射音指令手段２０は、発生回路９に対し主砲発射音を指令し、発生回路９で生成された上記発射音がスピーカから発せられると同時に、閃光指令手段２２の指令によって、主砲閃光がランプから発せられ、しかも、この時、反動テーブル２４に記憶された当該車両の反動動作パターンに対応するＰＷＭ設定値を読み出し、ＰＷＭジェネレータ７において、読み出されたＰＷＭ設定値に基づきPWM信号、即ち、上記タイムチャートに従ったインパルス制御信号が生成され、かかるインパルス制御信号及び当該プロセッサ６からの制御信号が駆動モータ８ａ，８ｂに供給される結果、当該車両が反動動作を行う（ステップＳ１０）。これにより、現実感がより増すことになる。更には、主砲においても反動動作がなされるようにしてもよい。
また、機銃発射動作をさせる場合には、上記トリム３ｂを最下端に移動させ、且つ、３ｃｈ操作でスティック３を最大下傾倒にすると、これによって送出された機銃発射動作信号がプロセッサ６に供給され、ステップＳ１１で、判定手段１５により機銃発射動作信号（のパルス幅）に基づき当該動作モードを判定すると、発射音指令手段２１は、発生回路９に対し機銃発射音の生成を指令し、発生回路９で生成された上記発射音がスピーカから発せられると同時に、発光指令手段２３の指令によって、機銃発光がＬＥＤから発光される（ステップＳ１２）。
【００１９】
次に、本発明の第２の実施の形態に係る動作制御装置５０を図５及び６を参照して説明する。
本装置５０もまた、装置１で得られる上述の基本動作及びこの動作に付随する擬装動作をさせることができる。しかるに、本装置５０が装置１と異なる基本的なところは、送信機の構成にあり、装置１の送信機２では、第１スティック３及び第２スティック４のそれぞれを上述のように左右・上下方向に操作することによって４つの独立した信号を送出できるのに対し、本装置５０の送信機５１では、第１スティック５２の上下方向、また、第２スティック５３の左右方向の操作によって２つの独立した信号のみしか送出できない点にある。したがって、本装置５０では、このままだと２種類の基本動作しか実行できないことになる。このために、本装置５０では、送信機５１の第１スティック５２及び第２スティック５３のそれぞれにパルス幅調整トリム５２ａ，５３ａを付設するとともに、本装置５０のマイクロプロセッサ５４には、後に詳述するデッドバンドを設定すべくデッドバンド調整機構５５からの信号が供給されるようになっている。これに関連して、当該プロセッサ５４でなされるアルゴリズムは装置１のプロセッサ６のそれとは異なっていることは言うまでもない。尚、図５において、図１の構成要素と同一のものには同一符号を付し、その説明は割愛する。
【００２０】
ところで、上記送信機５１の第１スティック５２及び第２スティック５３は、元々第１スティック５２が、その左右方向の操作（１ｃｈ操作と言う）による通常旋回や信地旋回、超信地旋回動作のために、また、第２スティック５３が、その上下方向の操作（２ｃｈ操作と言う）による前進や後退、ブレーキ動作のために設定されているものである。そこで、装置１と同様な基本動作及びこの動作に付随する擬装動作をさせるために、本実施の形態では、スティック５２，５３から送出される信号に対し、パルス幅調整トリム５２ａ，５３ａで信号のパルス幅を調整したり、デッドバンド調整機構５５でデッドバンドを設定したりする一方、プロセッサ５４において、これに供給される信号の識別を所定のアルゴリズムで実行している。
【００２１】
即ち、プロセッサ５４では、砲塔回転動作の場合、旋回モードのためのニュートラル位置調整がなされている第１スティック５２に対し砲塔回転動作のためのデッドバンドが設定されているときに、２ｃｈ操作でブレーキモードを選択し、このとき１ｃｈ操作によって送出される信号を砲塔回転動作信号と判定し、同様に主砲上下動作のためのデッドバンドが設定されているときに、２ｃｈ操作でニュートラルモードを選択し、このとき１ｃｈ操作によって送出される信号を主砲上下動作信号と判定する。更に、２ｃｈ操作でニュートラルモードを選択し、上記トリム５２ａを最右端に移動させ（上記トリム５２ａを上ＭＡＸ値の目盛りに合わせ）、且つ、１ｃｈ操作でスティック５２を最大右傾倒にさせたときに送出される信号を主砲発射動作信号と判定する一方、上記トリム５２ａを最左端に移動させ（上記トリム５２ａを下ＭＡＸ値の目盛りに合わせ）、且つ、１ｃｈ操作でスティック５２を最大左傾倒にさせたときに送出される信号を機銃発射動作信号と判定するアルゴリズムが採られている。
【００２２】
ここで、１ｃｈ操作のスティック５２に対し、旋回動作のためのニュートラル位置調整がなされているとき、主砲上下動作のために設定されるデッドバンドについて、図６を参照して概説する。尚、砲塔回転動作のために設定されるデッドバンドについても同様である。
スティック５２に対し、旋回モードのためのニュートラル位置調整が上記トリム５２ａでなされた結果、そのニュートラル原点が同図中のＰ点に移動したとすると、主砲上下動作モードにおいては、スティック５２を操作していないのに、ニュートラル位置調整分に相当する量Ｓだけ主砲が回転してしまう不具合が生ずるので、デッドバンド調整機構５５で調整することにより原停止域Ｎ１の外側にデッドバンドＤＢを設定し、これによって新たな停止域Ｎ２を創設する。このような停止域Ｎ２を有する主砲テーブル１７は、デッドバンド調整機構５５の調整に伴い、１ｃｈ操作により主砲の変位角が零の速度から１００％回転速度まで連続的に制御されるようにＰＷＭ設定値が自動的に書き換えられる（同図の実線で示す）。
尚、一点鎖線の直線は、原停止域Ｎ１を有する主砲テーブルでの１ｃｈ操作によるその操作量に対するＰＷＭ設定値を示す。
【００２３】
上述した装置１による主砲上下動作、並びに主砲発射動作及び機銃発射動作との対比から装置５０を用いた主砲上下動作、並びに主砲発射動作及び機銃発射動作について説明する。但し、砲塔を回転動作させる場合についての説明は、主砲上下動作に準ずるので割愛する。
主砲を上下動作させる場合には、２ｃｈ操作でニュートラルモードを選択し、１ｃｈ操作すると、これによって送出された信号がプロセッサ５４に供給され、プロセッサ５４では、判定手段１５により当該動作モードを判定すると、上記装置１で説明したのと同様にして、主砲テーブル１７を参照して上記操作量に応じた信号レベルのＰＷＭ設定値を読み出し、このＰＷＭ設定値に基づくＰＷＭジェネレータ７からのＰＷＭ信号及びプロセッサ５４からの制御信号が、モータ駆動回路８ｄに供給され、主砲が上下動作する。と同時に、プロセッサ５４では、発生指令手段１９が、発生回路９に対し上下動作に伴う作動音の生成を指令し、発生回路９で生成された上記作動音が、上又は下移動速度に応じた音質、音量でスピーカから発せられる。
【００２４】
また、主砲発射動作をさせる場合には、２ｃｈ操作でニュートラルモードを選択したとき、上記トリム５２ａを最右端に移動させ、且つ、１ｃｈ操作でスティック５２を最大右傾倒にすると、これによって送出された主砲発射動作信号がプロセッサ５４に供給され、判定手段１５により当該動作モードを判定すると、発射音指令手段２０は、発生回路９に対し主砲発射音の生成を指令し、発生回路９で生成された上記発射音がスピーカから発せられると同時に、閃光指令手段２２の指令によって、主砲閃光がランプから発せられ、しかも、この時、反動テーブル２４に記憶された当該車両の反動動作パターンに対応するＰＷＭ設定値が、上記タイムチャートに従ったインパルス制御信号として駆動モータ８ａ，８ｂに供給され、当該車両が反動動作を行う。主砲においても反動動作がなされるようにしてもよいことは上述の通りである。
また、機銃発射動作をさせる場合には、２ｃｈ操作でニュートラルモードを選択したとき、上記トリム５２ａを最左端に移動させ、且つ、１ｃｈ操作でスティック５２を最大左傾倒にすると、これによって送出された機銃発射動作信号がプロセッサ５４に供給され、判定手段１５により当該動作モードを判定すると、発射音指令手段２１は、発生回路９に対し機銃発射音の生成を指令し、発生回路９で生成された上記発射音がスピーカから発せられると同時に、発光指令手段２３の指令によって、機銃発光がＬＥＤから発光される。
【００２５】
このように、装置１及び装置５０においては、４種の基本動作と、当該動作に伴う上述の擬装動作とを行わせることができる。これに鑑み、例えば切替えスイッチで自動的に装置１の構成と装置５０の構成とが切替えられるようにできれば、使い勝手が更に向上する。
【００２６】
【発明の効果】
本発明のリモコン模型の動作制御装置によれば、各種の擬装動作を伴って現実感を与えることができる。
また、本発明のリモコン模型の動作制御装置によれば、限られた数のスティックで各種動作を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る動作制御装置のブロック構成図である。
【図２】図１の装置で、パルス幅調整トリムによって新たに設定される信号の説明図である。
【図３】図１の装置で、反動テーブルのＰＷＭ設定値を時系列に図示化したものである。
【図４】図１の装置で実行される一動作のフローチャート図である。
【図５】本発明の第２の実施の形態に係る動作制御装置のブロック構成図である。
【図６】図４の装置で、主砲上下動作のために設定されるデッドバンドの説明図である。
【図７】従来の装置のブロック構成図である。
【符号の説明】
１，５０動作制御装置
２，５１送信機
３，４，５２，５３スティック
３ｂ，５２ｂパルス幅調整トリム
５受信機
６，５４マイクロプロセッサ
７ＰＷＭジェネレータ
８モータ駆動回路
９効果音発生回路
１１閃光ランプ点灯回路
１２赤色ＬＥＤ点灯回路
１５判定手段
１６砲塔テーブル
１７主砲テーデル
１８，１９発生指令手段
２０，２１発射音指令手段
２２閃光指令手段
２３発光指令手段
２４反動テーブル
５５デッドバンド調整機構[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a control device for performing various basic operations and disguise operations (by generation of sound, light, etc.) of a remote control (RC) model, for example, an RC tank by remote control.
[0002]
[Prior art]
For example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2-252484 discloses an RC model that travels by remote control and generates a synthesized sound in accordance with the traveling state.
The electric radio controlled model vehicle 100 is configured as shown in FIG. 7, and the operation rotation angle and the operation lever (stick) 102 and the handle lever (stick) 103 provided in the controller 101 are controlled by operating the drive lever (stick) 102 and the handle lever (stick) 103. Radio waves of a predetermined frequency corresponding to the operation direction are oscillated through the traveling transmitter 104 and the steering transmitter 105, respectively. Then, based on these oscillated radio waves, the vehicle 100 performs, for example, low-speed traveling or left-and-right turning according to a control signal from the traveling control chip 106 mounted on the vehicle 100, and in accordance with the traveling state. For example, an acceleration engine sound or a tire stagnation sound is generated from the sound effect memory chip 107.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
As in the above-described example, the device is devised so as to approach the running state in the actual vehicle by generating the synthesized sound as the disguise operation according to the running state of the vehicle.
For example, if it is possible to perform a battle game with a model vehicle such as an RC tank without providing a special transmitter or mechanism with such a disguise operation, the disguise operation can be easily performed using a commercially available remote control system. Can be realized, and the fun as a game can be further added. For example, not only the sound effects associated with the RC tank running, but also the sound effects associated with the rotation of the turret and the vertical movement of the main gun, as well as the sound and flashing of the main gun and machine gun, and the reaction of the vehicle and the main gun It is. Regarding the RC tank as a conventional model vehicle, there was no one that linked the disguise movements such as the firing sound and flash of the main gun and machine gun, and the reaction movement of the vehicle and the main gun.
[0004]
An object of the present invention is to provide an operation control device for a remote control model that gives a sense of reality with various disguise operations.
It is another object of the present invention to provide an operation control device for a remote control model that provides various operations with a limited number of sticks.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above-mentioned problems, a remote control model operation control device according to claim 1 of the present invention is a device that controls various operations of a remote control model, specifically an RC tank, by operating a stick of a transmitter. A microprocessor to which a signal transmitted by a stick operation is supplied via a receiver, a PWM generator for generating a pulse with a predetermined duty ratio corresponding to a signal level from the processor, a PWM signal from the generator, and Forward / reverse rotation of the drive motor mounted on the model according to the control signal from the processor ・ Brake operation And a motor drive circuit that enables the processor, a determination unit that determines an operation mode based on a signal sent by a stick operation, a firing sound command unit that commands a main gun firing sound based on the determination unit, and For supplying a flash command means for commanding the main gun flash, and a PWM generator, Associated with the sound and flash model of vehicle Or main gun It is provided with a reaction table that stores PWM setting values corresponding to the reaction operation pattern of this, and thereby, a series of disguise operations that give a sense of reality, that is, a sound and flashing from the main gun, and a vehicle accompanying this The recoil action can be performed. The recoil motion may be obtained by adding the recoil motion of the main gun.
[0006]
The operation control device for a remote control model according to claim 2 of the present invention is a device in which a pulse width adjustment trim is provided on a transmitter stick provided to move the main gun up and down, and is sent out by stick operation. The main gun up / down motion signal and the pulse width of the signal are adjusted by the pulse width adjustment trim, and the main gun firing operation signal sent when the stick is tilted up to the maximum, and when the stick is tilted down to the maximum Each of the machine gun firing operation signals transmitted to the microprocessor is supplied via a receiver, a PWM generator that generates a pulse with a predetermined duty ratio corresponding to the signal level from the processor, and the PWM from this generator Forward and reverse rotation of the drive motor mounted on the model according to the signal and control signal from the processor ・ Brake operation And a motor drive circuit that enables the processor to determine, based on each signal, that is, a main gun up / down operation signal, a main gun firing operation signal, and a machine gun firing operation signal, a determination unit that determines each operation mode, A main gun table for storing a PWM setting value corresponding to the main gun up / down operation signal level and a generation command means for generating an operation sound accompanying the main gun up / down operation, and a main gun firing sound based on the determination means. For supplying a sound generation command means for instructing, a flash command means for instructing a main gun flash, and a PWM generator, Accompanying the sound and flash The model of vehicle Or main gun A reaction table storing PWM setting values corresponding to the reaction operation pattern, a firing sound command means for instructing a machine gun firing sound based on a determination means, and a light emission command means for instructing a machine gun light emission. .
[0007]
In this device, with a limited number of sticks (in this case, one stick), in addition to the vertical movement of the main gun that moves proportionally according to the change of the control pulse, the main gun firing operation and machine gun firing that are possible by so-called ON / OFF control One of the features is that three outputs including the operation (but not limited to this operation) and various impersonation operations associated therewith can be obtained.
In order to make this possible, the signal sent out by the stick operation must be different from the main gun up / down movement signal sent out by the original stick operation. The above-mentioned “adjust the pulse width of the main gun up / down movement signal sent out by stick operation using the pulse width adjustment trim” means this. Is preferably adjusted to the upper MAX value or the lower MAX value. In this case, the signal sent when the scale of the trim is set to the upper MAX value and the stick is tilted up to the maximum is used. The firing operation signal, and the signal sent when the scale of the trim is set to the lower MAX value and the stick is tilted down to the maximum, are assigned to the machine gun firing operation signal. However, such an allocation method is preferable from the viewpoint of actual usability.
By the way, with this device, it is preferable to prevent the main gun from moving up and down until a predetermined time elapses after the main gun and machine gun are fired. For example car Both It is preferable to prevent the next main gun or machine gun from being fired before the recoil operation is completed.
Depending on how the stick is used like this device, the disguise operation is limited to ON / OFF control, but various operations including disguise operation can be set even if the number of sticks is limited. Can do.
[0008]
According to a third aspect of the present invention, there is provided a motion control device for a remote control model, wherein the transmitter includes a first stick for turning operation and a second stick for forward / backward / brake operation. In the device provided with the pulse width adjustment trim, the brake mode of the second stick is set when the dead band for the turret rotation operation is set on the first stick in which the neutral position adjustment for the turning mode is made. Below, when the turret rotation signal sent out by operating the first stick and the dead band for the main gun up and down movement is set on the first stick, While each of the main gun up and down movement signals sent out by operating one stick is supplied via the receiver, Dispatched when the first stick is tilted to the maximum right under the two-stick neutral mode and the pulse width of the main gun up / down motion signal sent by the first stick operation is adjusted by the pulse width adjustment trim. Each of the main gun firing operation signal and the machine gun firing operation signal sent when the first stick is tilted to the maximum left is supplied via the receiver, and the signal level from this processor corresponds to the microprocessor. A PWM generator that generates a pulse with a predetermined duty ratio, and a forward / reverse rotation of a drive motor mounted on the model by a PWM signal from the generator and a control signal from a processor ・ Brake operation And a motor drive circuit that enables the processor to determine a respective operation mode based on the signal, a turret rotation operation signal level and a main gun for supplying to the PWM generator based on the determination means A turret table and a main turret table each storing PWM setting values corresponding to up and down operation signal levels, an operation sound generation command means associated with the rotation operation of the turret, and an operation sound generation instruction means associated with the vertical movement of the main gun A firing sound command means for commanding the main gun firing sound based on the determination means, a flash command means for commanding the main gun flash, and a PWM generator for supplying Accompanying the sound and flash The model of vehicle Or main gun A reaction table storing PWM setting values corresponding to the reaction operation pattern, a firing sound command means for instructing a machine gun firing sound based on a determination means, and a light emission command means for instructing a machine gun light emission. .
[0009]
One of the features of this apparatus is that a basic operation and various impersonation operations associated with this operation can be obtained using a limited number of sticks (in this case, two sticks).
In order to make this possible, the above-mentioned pulse width adjusting trim is provided on the first stick, and a dead band adjusting mechanism, for example, for adjusting a dead band is attached to the microprocessor. The principle of the dead band adjusting mechanism is presented in Japanese Patent Application No. 11-283773 relating to the present applicant. The neutral position for the turning mode with respect to the first stick operated when turning the model. When the adjustment is made, the dead band for moving the main gun up and down is set by the adjustment mechanism by the first stick operation, so that the main gun displacement angle is continuously controlled from the zero position in the main gun up and down operation. It is intended to be done.
Further, the dead band can be varied, and in the setting by the dead band adjusting mechanism, it is preferable that the PWM setting value is automatically corrected so that the displacement angle of the main gun is continuously controlled from the position of zero.
The so-called pseudo-multi-channel device that performs many operations with a limited number of sticks, such as this device, is cheaper than the one that operates with one stick. Needless to say.
[0010]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
An operation control apparatus 1 according to a first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
This device 1 is mounted on an RC tank and can perform various operation controls. By operating the first and second sticks, four basic operations are performed, and a disguise operation described later is performed. Can be made.
As shown in FIG. 1, the present apparatus 1 indicates the first stick 3 and the second stick 4 of the transmitter 2 by arrows in the figure in addition to the transmitter 2 and the receiver 5 that exchange signals. A microprocessor 6 on which a control program for supplying various operation commands based on this signal is supplied via the receiver 5 and is sent by operating in the left and right and up and down directions. The PWM generator 7 generates a pulse having a predetermined duty ratio according to the signal level (PWM setting value of the turret table 16 to be described later), that is, the PWM signal, the PWM signal from the generator 7, and the control signal from the processor 6 And a motor drive circuit 8 that enables forward / reverse rotation of the drive motor described below for performing various operations. In addition to the left drive motor 8a and the right drive motor 8b that enable the RC tank to move forward / backward / brake, turn left / right, and vehicle reaction, the turret rotation operation A drive motor 8c is a drive motor 8d for vertical movement of the main gun.
Further, in the present apparatus 1, a sound effect generating circuit 9 for generating an operation sound, a main gun firing sound, a machine gun firing sound, etc. accompanying a vertical movement of the main gun as a disguise operation on a bus line with the processor 6, and a generating circuit 9 And an audio power amplifier 10 for amplifying the generated signal and outputting it as a sound effect from a speaker (not shown), and a xenon flash lamp lighting circuit for emitting main gun flash light accompanying main gun firing as a disguise operation 11 and a red LED lighting circuit 12 for emitting machine gun light emission associated with machine gun firing.
[0011]
By the way, of the first stick 3 and the second stick 4 of the transmitter 2, the first stick 3 is operated in the left-right direction (referred to as 1ch operation) to perform normal turning, belief turning, and super-belief turning operation. (Basic motion) is also operated up and down (referred to as 3ch operation) to move the main gun up and down (basic motion), and the second stick 4 is operated up and down (referred to as 2ch operation). A forward and backward movement, a brake operation (basic operation), and a turret rotation operation (basic operation) are performed by operating left and right (referred to as 4ch operation). Further, the first stick 3 has pulse width adjustment trims 3a and 3b in a manner along the 1ch operation and 3ch operation directions, and the second stick 4 has a pulse in a manner along the 2ch operation and 4ch operation directions. Width adjustment trims 4a and 4b are provided respectively, and these trims 3a and the like adjust the pulse width of a signal transmitted from a 1ch operation or the like.
In the present embodiment, the 3ch operation is combined with the above-described trim 3b attached thereto, thereby combining the 5ch operation for the main gun firing operation (imitation operation) and the 6ch operation for the machine gun firing operation (imitation operation). I am letting.
[0012]
Here, a method of combining the 5ch operation and the 6ch operation with the 3ch operation described above will be described with reference to FIG.
As mentioned above, the main gun firing operation and machine gun firing operation can be achieved by so-called ON / OFF control, and the main gun up-and-down operation sent out by 3ch operation in consideration of the ease of use when executing the main gun firing and machine gun firing operation Both ends P of the pulse region of the signal (A in the figure) _MAX , P _MIN On the other hand, the main gun firing operation signal transmitted when the trim 3b is moved to the uppermost end (the trim 3b is adjusted to the scale of the upper MAX value) and the stick 3 is tilted to the maximum by 3ch operation. Pulse width region (B in the figure, P _MAX ~ P _MAX + P _trim ), While the trim 3b is moved to the lowermost position (the trim 3b is adjusted to the scale of the lower MAX value) and the stick 3 is tilted down to the maximum by 3ch operation, The pulse width region of the signal (C in the figure, P _MIN ~ P _MIN -P _trim ) Is used.
[0013]
Returning to FIG. 1, the processor 6 has a determination means 15 for determining an operation mode based on a signal sent by such 1ch to 6ch operation and a turret rotation operation signal level to be supplied to the PWM generator 7. And the turret table 16 and the main gun table 17 in which the PWM setting values corresponding to the main gun up and down operation signal levels are stored, and the generation circuit 9, the generation command means 18 and the main gun for the operation sound (imitation operation) accompanying the rotation operation of the turret Generation command means 19 for generating an operating sound (impersonation operation) associated with the up-and-down movement of the gun, a firing sound command means 20 for instructing a main gun firing sound (disguise operation), and a firing sound command means 21 for instructing a machine gun firing sound (disguise operation) And a flash command means 22 for commanding the main gun flash (imitation operation) to the lamp lighting circuit 11 and a machine gun light emission (imitation operation) to the LED lighting circuit 12. In addition, the light emission command means 23 to be stored, and further, a PWM setting value corresponding to the reaction operation pattern for supplying the PWM generator to the PWM generator so as to perform the reaction operation (imitation operation) when the main gun is fired is stored. The reaction table 24 is provided.
[0014]
Here, an example of the reaction operation of the tank vehicle described above will be described with reference to FIG.
The figure is a reaction chart according to the present embodiment, and is a time chart showing the PWM setting values stored in the reaction table 24 in chronological order. The drive motors 8a and 8b are driven in reverse by an impulse control signal having a large PWM value to reverse the vehicle 0.02 seconds and 0.04 seconds after the generation of sound and main gun flash, and 0.06 seconds later An operation pattern is adopted in which the vehicle is driven forward by an impulse control signal having a large PWM value, and is then driven forward by an impulse control signal that gradually decreases until 0.12 seconds. Needless to say, the pattern of the recoil motion is not limited to this example, and the recoil motion may be applied to the main gun itself.
[0015]
By the way, it is preferable that the operation sound accompanying the rotation operation of the turret and the operation sound accompanying the up-and-down movement of the main gun produce a sound effect proportional to the rotation speed and the vertical movement speed.
Further, in addition to the turret table 16 and the like, the processor 6 according to the present embodiment has a PWM setting value corresponding to the signal level sent by the operation when the forward / reverse and brake operations are selected by the 2ch operation. And a steering table that stores a PWM setting value corresponding to the signal level sent by the operation when the left turn / right turn operation is selected by the 1ch operation. The generation circuit 9 is also provided with a generation command means for generating an engine sound or the like accompanying forward movement or turning operation of the tank.
[0016]
Here, the data structure of the turret table 16, the main gun table 17, the throttle table, and the steering table will be outlined with respect to the data structure of the main gun table 17, but the other tables also conform to the data structure.
In the main gun table 17, the signal level is set to a PWM setting value quantized with 256 quantization steps, and the PWM setting value increases in proportion to the upward tilting operation amount of the 3ch operation so that the upper gun operating speed increases. On the other hand, the memory mapping is performed so that the PWM set value increases in proportion to the downward tilting operation amount, and the lower gun operating speed increases. Approximately -10 to + 10% of the operation amount is in the neutral region, and a so-called play portion is provided.
[0017]
The main gun up-and-down operation, the main gun firing operation, and the machine gun firing operation using the apparatus 1 will be described with reference to FIG. However, the description of the case where the turret is rotated will be omitted because it follows the vertical movement of the main gun.
When the operator of the RC tank performs the main gun up / down operation, the main gun up / down operation signal corresponding to the operation amount is supplied to the processor 6 via the receiver 5 by performing the 3ch operation. In step S1, the determination unit 15 determines the operation mode based on the main gun up / down operation signal (pulse width), and in step S2, a predetermined time, for example, 0.2 seconds elapses after the main gun or machine gun is fired. If it is determined that the PWM setting value of the signal level corresponding to the operation amount is read with reference to the main gun table 17, the PWM generator 7 generates a PWM signal based on the read PWM setting value. The PWM signal and the control signal from the processor 6 are supplied to the drive motor 8d via the motor drive circuit 8, and the main gun moves up and down by the drive motor 8d (step S3). At the same time, in the processor 6, the generation command means 19 commands the generation circuit 9 to generate an operation sound as a disguise operation that accompanies the up and down movement, and the operation sound generated by the generation circuit 9 is The sound is emitted from the speaker with sound quality and volume corresponding to the moving speed (step S4). If it is determined in step S5 that the vehicle recoil operation completion information has been received and it is determined in the next step S6 that a predetermined time, for example, 0.5 seconds has elapsed after completion, the vehicle recoil operation is driven in step S7. A flag indicating completion of output of the motors 8a and 8b is set (A = 1), and a signal waiting state from 1 to 6ch operation is entered.
This vertical movement of the main gun is possible even when the RC tank is moving forward / backward and / or turning by 2ch and / or 1ch operation.
[0018]
On the other hand, when the main gun firing operation is performed, when the trim 3b is moved to the uppermost end and the stick 3 is tilted up to the maximum by the 3ch operation, the main gun firing operation signal transmitted thereby is supplied to the processor 6. In step S8, the determination unit 15 determines the operation mode based on (the pulse width of) the main gun firing operation signal, and if the flag is set in step S9 (A = 1), the firing sound command unit 20 Command the main circuit firing sound to the generating circuit 9, and the fire sound generated by the generating circuit 9 is emitted from the speaker, and at the same time, the main gun flash is emitted from the lamp by the command of the flash command means 22, At this time, the PWM setting value corresponding to the reaction motion pattern of the vehicle stored in the reaction table 24 is read out and read by the PWM generator 7. As a result of generating a PWM signal, that is, an impulse control signal according to the time chart, based on the output PWM setting value, and supplying the impulse control signal and the control signal from the processor 6 to the drive motors 8a and 8b, The vehicle performs a recoil action (step S10). This increases the sense of reality. Further, a recoil operation may be performed on the main gun.
When the machine gun firing operation is performed, the trim 3b is moved to the lowermost end, and the stick 3 is tilted down to the maximum by the 3ch operation, and the machine gun firing operation signal transmitted thereby is supplied to the processor 6. In step S11, when the determination unit 15 determines the operation mode based on (the pulse width) of the machine gun firing operation signal, the firing sound command unit 21 instructs the generation circuit 9 to generate the machine gun firing sound, and the generation circuit At the same time as the emission sound generated at 9 is emitted from the speaker, machine gun light emission is emitted from the LED in accordance with a command from the light emission command means 23 (step S12).
[0019]
Next, an operation control apparatus 50 according to a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
This device 50 can also perform the above-described basic operation obtained by the device 1 and the disguise operation associated with this operation. However, the basic difference of the device 50 from the device 1 is the configuration of the transmitter. In the transmitter 2 of the device 1, the first stick 3 and the second stick 4 are respectively left / right / up / down as described above. By operating in the direction, four independent signals can be sent, whereas in the transmitter 51 of the device 50, two independent signals can be operated by operating the first stick 52 in the vertical direction and the second stick 53 in the horizontal direction. Only the signal that has been transmitted can be transmitted. Therefore, in this device 50, only two types of basic operations can be executed. For this purpose, in the present apparatus 50, pulse width adjustment trims 52a and 53a are respectively attached to the first stick 52 and the second stick 53 of the transmitter 51, and the microprocessor 54 of the present apparatus 50 will be described in detail later. A signal from the dead band adjusting mechanism 55 is supplied to set a dead band to be set. In this connection, it goes without saying that the algorithm performed by the processor 54 is different from that of the processor 6 of the device 1. In FIG. 5, the same components as those in FIG. 1 are denoted by the same reference numerals, and the description thereof is omitted.
[0020]
By the way, the first stick 52 and the second stick 53 of the transmitter 51 are originally configured so that the first stick 52 can perform normal turning, belief turning, and super turning action by a left and right direction operation (referred to as 1ch operation). For this reason, the second stick 53 is set for forward and backward movement and braking operation by an operation in the vertical direction (referred to as 2ch operation). Therefore, in order to perform the basic operation similar to that of the apparatus 1 and the disguise operation associated with this operation, in the present embodiment, the signal transmitted from the sticks 52 and 53 is subjected to signal conversion by the pulse width adjustment trims 52a and 53a. While the pulse width is adjusted and the dead band is set by the dead band adjusting mechanism 55, the processor 54 identifies a signal supplied thereto by a predetermined algorithm.
[0021]
That is, in the case of the turret rotation operation, the processor 54 brakes with a 2ch operation when the dead band for the turret rotation operation is set for the first stick 52 that has been adjusted in the neutral position for the turning mode. The mode is selected, and at this time, the signal transmitted by the 1ch operation is determined as the turret rotation operation signal. Similarly, when the dead band for the main gun up / down operation is set, the neutral mode is selected by the 2ch operation, At this time, the signal transmitted by the 1ch operation is determined as the main gun up / down operation signal. Furthermore, when the neutral mode is selected by the 2ch operation, the trim 52a is moved to the rightmost end (the trim 52a is adjusted to the scale of the upper MAX value), and the stick 52 is tilted to the maximum right by the 1ch operation. While the signal to be sent is determined as the main gun firing operation signal, the trim 52a is moved to the leftmost end (the trim 52a is adjusted to the scale of the lower MAX value), and the stick 52 is tilted to the left by the 1ch operation. An algorithm is employed for determining a signal transmitted when the machine gun is fired as a machine gun firing operation signal.
[0022]
Here, the dead band set for the main gun up / down operation when the neutral position adjustment for the turning operation is performed on the stick 52 of the 1ch operation will be outlined with reference to FIG. The same applies to the dead band set for the turret rotation operation.
Assuming that the neutral position for the turning mode is adjusted by the trim 52a with respect to the stick 52, and the neutral origin is moved to the point P in the figure, the stick 52 is operated in the main gun up-and-down operation mode. Although there is a problem that the main gun rotates by an amount S corresponding to the neutral position adjustment amount, the dead band DB is set outside the original stop area N1 by adjusting the dead band adjustment mechanism 55, This creates a new stop area N2. The main gun table 17 having such a stop area N2 is set to PWM so that the displacement angle of the main gun can be continuously controlled from zero speed to 100% rotation speed by 1ch operation in accordance with the adjustment of the dead band adjustment mechanism 55. The value is automatically rewritten (indicated by the solid line in the figure).
The one-dot chain line represents the PWM setting value for the operation amount by the 1ch operation on the main gun table having the original stop area N1.
[0023]
The main gun up and down operation using the apparatus 50, the main gun firing operation, and the machine gun firing operation will be described in comparison with the main gun up and down operation by the device 1 and the main gun firing operation and the machine gun firing operation. However, the description of the case where the turret is rotated is the same as the main gun up-and-down operation, and is therefore omitted.
When the main gun is moved up and down, the neutral mode is selected by the 2ch operation, and when the 1ch operation is performed, the signal transmitted by this is supplied to the processor 54. In the processor 54, when the operation mode is determined by the determination means 15, In the same manner as described in the apparatus 1, the PWM setting value of the signal level corresponding to the operation amount is read with reference to the main gun table 17, the PWM signal from the PWM generator 7 based on the PWM setting value, and the processor 54. Is supplied to the motor drive circuit 8d, and the main gun moves up and down. At the same time, in the processor 54, the generation command means 19 commands the generation circuit 9 to generate an operation sound accompanying the up-and-down operation, and the operation sound generated by the generation circuit 9 corresponds to the up or down movement speed. It is emitted from the speaker with sound quality and volume.
[0024]
In addition, when the main gun firing operation is performed, when the neutral mode is selected by the 2ch operation, the trim 52a is moved to the rightmost end, and the stick 52 is tilted to the maximum right by the 1ch operation. When the main gun firing operation signal is supplied to the processor 54 and the judgment unit 15 determines the operation mode, the firing sound command unit 20 commands the generation circuit 9 to generate the main gun firing sound, and is generated by the generation circuit 9. At the same time that the fire sound is emitted from the speaker, the main gun flash is emitted from the lamp by the command of the flash command means 22, and at this time, the PWM setting corresponding to the reaction operation pattern of the vehicle stored in the reaction table 24. The value is supplied to the drive motors 8a and 8b as an impulse control signal according to the time chart, and the vehicle is Perform the operation. As described above, the recoil operation may be performed also in the main gun.
Also, when the machine gun firing operation is performed, when the neutral mode is selected by the 2ch operation, the trim 52a is moved to the leftmost end, and the stick 52 is tilted to the maximum left by the 1ch operation. When the machine gun firing operation signal is supplied to the processor 54 and the judgment means 15 determines the operation mode, the firing sound command means 21 commands the generation circuit 9 to generate the machine gun firing sound, and the generation circuit 9 At the same time as the fire sound is emitted from the speaker, machine gun light emission is emitted from the LED in accordance with a command from the light emission command means 23.
[0025]
As described above, the device 1 and the device 50 can perform four types of basic operations and the above-described disguise operation associated with the operations. In view of this, for example, if the configuration of the device 1 and the configuration of the device 50 can be automatically switched by a changeover switch, the usability is further improved.
[0026]
【The invention's effect】
According to the operation control device for a remote control model of the present invention, it is possible to give a sense of reality with various disguise operations.
Further, according to the operation control device for a remote control model of the present invention, various operations can be performed with a limited number of sticks.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block configuration diagram of an operation control apparatus according to a first embodiment of the present invention.
FIG. 2 is an explanatory diagram of a signal newly set by the pulse width adjustment trim in the apparatus of FIG.
FIG. 3 is a time chart showing PWM setting values of a reaction table in the apparatus of FIG. 1;
FIG. 4 is a flowchart of one operation executed by the apparatus of FIG.
FIG. 5 is a block configuration diagram of an operation control apparatus according to a second embodiment of the present invention.
6 is an explanatory diagram of a dead band set for the main gun up and down operation in the apparatus of FIG. 4; FIG.
FIG. 7 is a block diagram of a conventional apparatus.
[Explanation of symbols]
1,50 Motion control device
2,51 transmitter
3,4,52,53 stick
3b, 52b Pulse width adjustment trim
5 receivers
6,54 microprocessor
7 PWM generator
8 Motor drive circuit
9 Sound effect generator
11 Flash lamp lighting circuit
12 Red LED lighting circuit
15 judgment means
16 Turret table
17 Main gun Tedel
18, 19 Generation command means
20, 21 Fire sound command means
22 Flash command means
23 Light emission command means
24 recoil table
55 Deadband adjustment mechanism

Claims

In a remote control model operation control apparatus for controlling various operations of a remote control model by operating a stick of a transmitter, a microprocessor to which a signal transmitted by the stick operation is supplied via a receiver, and a signal from the processor A forward rotation / reverse rotation / brake operation of a drive motor mounted on the model is generated by a PWM generator that generates a pulse having a predetermined duty ratio corresponding to a level, a PWM signal from the generator, and a control signal from the processor. A motor driving circuit that enables the processor, a determination unit that determines an operation mode based on a signal sent by the stick operation, and a firing sound command unit that commands a main gun firing sound based on the determination unit, And flash command means for commanding main gun flash, and supply to the PWM generator An operation control device for a remote control model, comprising: a reaction table storing a PWM setting value corresponding to a reaction operation pattern of a vehicle or a main gun of the model associated with the emitted sound or flash .

An operation control device for a remote control model in which a transmitter stick provided for performing vertical movement of a main gun is provided with a pulse width adjustment trim, the main gun vertical movement signal sent by the stick operation, and the signal Main gun firing operation signal sent when the stick is tilted up to the maximum by adjusting the pulse width by the pulse width adjustment trim, and machine gun firing operation sent out when the stick is tilted down to the maximum A microprocessor in which each of the signals is supplied via a receiver, a PWM generator for generating a pulse with a predetermined duty ratio corresponding to the signal level from the processor, a PWM signal from the generator and a control from the processor the signal, variable a forward-reverse brake operation of the drive motor mounted on said model And a motor drive circuit for determining the operation mode based on the signals, and the main gun up / down operation signal level to be supplied to the PWM generator based on the determination means. A main gun table storing a corresponding PWM setting value, and an operation sound generation command means associated with the vertical movement of the main gun, and a firing sound command means for commanding a main gun firing sound based on the determination means, and a main gun flash command flash command means for, as well as for supplying the PWM generator, a reaction table PWM setting value is stored corresponding to the recoil movement pattern of the vehicle or gun of the model associated with the firing sound and flashing, based on the determination means It is characterized by comprising firing sound command means for commanding machine gun firing sound and light emission command means for commanding machine gun light emission. Operation control unit of the remote control model.

An operation control device for a remote control model in which a transmitter includes a first stick for a turning operation and a second stick for advancing / retreating / braking operation, and the first stick is provided with a pulse width adjustment trim. A turret rotation operation signal transmitted by operating the first stick under a brake mode of the second stick when a dead band for turret rotation operation is set on the first stick; And a main gun up / down motion signal sent out by operating the first stick under the neutral mode of the second stick when a dead band for the main gun up / down motion is set on the first stick. Is provided via a receiver, and is in neutral mode of the second stick, and A main gun firing operation signal sent when the first stick is tilted to the right by adjusting the pulse width of the main gun up / down motion signal sent by one stick operation by the pulse width adjustment trim, and the first Each of the machine gun firing operation signals sent when the stick is tilted to the maximum left is supplied via the receiver, and generates a pulse with a predetermined duty ratio corresponding to the signal level from the processor And a motor drive circuit that enables forward, reverse, and brake operations of a drive motor mounted on the model by a PWM signal from the generator and a control signal from the processor. Determining means for determining each operation mode based on each signal, and based on the determining means A turret table and a main gun table for storing PWM setting values corresponding to the turret rotation operation signal level and the main gun up / down operation signal level to be supplied to the WM generator, and an operation sound generation command means associated with the rotation operation of the turret And a generation command means for generating an operation sound accompanying the vertical movement of the main gun, a firing sound command means for commanding a main gun firing sound based on the determination means, a flash command means for commanding a main gun flash, and a PWM generator for supplying a reaction table PWM setting value is stored corresponding to the recoil movement pattern of the vehicle or gun of the model associated with the firing sound or flash firing sound command for instructing a machine gun firing sounds based on said determining means And a light emission command means for commanding light emission from the machine gun.